DE102017126798A1

DE102017126798A1 - Self-propelled floor care device

Info

Publication number: DE102017126798A1
Application number: DE102017126798.0A
Authority: DE
Inventors: Holger Ernst; Seyfettin Kara; Thomas Pott; Nicole Reinke; Eckard Riedenklau; Daniel Tschirschke; Cornelius Wolf; Jennifer Keisker
Original assignee: Miele und Cie KG
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2017-11-15
Filing date: 2017-11-15
Publication date: 2019-05-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät (1) zur Reinigung und Pflege von Bodenflächen (30) mit einer Steuereinheit, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, Signale zur Ansteuerung des Bodenpflegegerät (1) von einer mit der Steuereinheit in Verbindung stehenden externen Benutzerschnittstelle (40) zu empfangen und anhand der empfangenen Signale das Bodenpflegegerät (1) zu steuern, wobei die Signale auf von der Benutzerschnittstelle (40) erfassten Gesten eines Benutzers (50) der externen Benutzerschnittstelle (40) basieren und die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, anhand dieser auf Gesten basierenden Signale das Bodenpflegegerät (1) zu steuern sowie ein Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Bodenpflegegerätes (1).

The invention relates to a self-propelled floor care appliance (1) for cleaning and maintaining floor surfaces (30) with a control unit, wherein the control unit is designed to transmit signals for controlling the floor care appliance (1) from an external user interface (40) connected to the control unit. to receive and control the floor care device (1) based on the received signals, the signals being based on user interface (40) detected gestures of a user (50) of the external user interface (40) and the control unit is adapted to gestures therefrom based signals to control the ground care device (1) and a method for controlling a self-propelled ground care device (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät zur Reinigung und Pflege von Bodenflächen mit einer Steuereinheit, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, Signale zur Ansteuerung des Bodenpflegegerätes von einer mit der Steuereinheit in Verbindung stehenden externen Benutzerschnittstelle zu empfangen und anhand der empfangenen Signale das Bodenpflegegerät zu steuern. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Bodenpflegegerätes zur Reinigung und Pflege von Bodenflächen.The invention relates to a self-propelled floor care appliance for cleaning and maintaining floor surfaces with a control unit, wherein the control unit is adapted to receive signals for controlling the floor care appliance from an external user interface associated with the control unit and to control the floor care appliance based on the received signals. Moreover, the invention relates to a method for controlling a self-propelled floor care device for cleaning and care of floor surfaces.

Derartige selbstfahrende Bodenpflegegeräte dienen der automatisierten Reinigung von Flächen, ohne dass sie von einem Benutzer geschoben oder geführt werden müssen. Es ist bekannt, solche Bodenpflegegeräte als Staubsauger auszubilden, die dann üblicherweise als Saugroboter bezeichnet werden. Weiter sind selbstfahrende Bodenpflegegeräte z.B. zum Wischen von glatten Bodenbelägen bekannt.Such self-propelled floor care appliances are used for the automated cleaning of surfaces without them having to be pushed or guided by a user. It is known to form such floor care appliances as vacuum cleaners, which are then usually referred to as vacuum robots. Further, self-propelled floor care appliances e.g. known for wiping smooth floor coverings.

Üblicherweise weist ein derartiges Bodenpflegegerät einen oder mehrere Sensoren auf, um die Bewegung des Bodenpflegegerätes über die zu reinigende Fläche zu kontrollieren, beispielsweise um einen Zusammenstoß mit Hindernissen zu vermeiden. Solche Sensoren können beispielsweise Tast- oder Ultraschallsensoren oder auch optische Sensoren sein. Nur in einem Nahbereich arbeitende Sensoren dienen meist der Vermeidung von Zusammenstößen mit Hindernissen, wohingegen Sensoren mit einer größeren Erfassungsreichweite auch zur Planung einer koordinierten Bewegung des Gerätes über die Fläche eingesetzt werden, um beispielsweise sicherzustellen, dass die gesamte Fläche gereinigt wird.Typically, such a floor care appliance has one or more sensors to control the movement of the floor care appliance over the area to be cleaned, for example to avoid colliding with obstacles. Such sensors may be, for example, tactile or ultrasonic sensors or optical sensors. Only sensors operating in a close range are mostly used to avoid collisions with obstacles, whereas sensors with a larger detection range are also used to plan a coordinated movement of the device across the surface to ensure, for example, that the entire surface is cleaned.

Die Druckschrift DE 10 2004 060 853 A1 beschreibt beispielsweise einen Saugroboter, der zwei bildaufnehmende Kameras als optische Sensoren zur Steuerung der automatischen Bewegung über die zu reinigende Fläche aufweist. Eine Bedienung des Saugroboters erfolgt über am Gerät vorgesehene Tasten oder über eine mit dem Saugroboter in Verbindung stehende Funk-Fernbedienung. Aufgrund der eigenständige Bewegung des Saugroboters im Raum ist eine Bedienung über am Gerät angeordnete Tasten im Betrieb unter Umständen schwierig. Bei einer Fernbedienung besteht das Problem, dass diese schnell verlegt werden kann oder im entscheidenden Moment nicht zur Hand ist. Zudem ist eine Eingabe von komplexen Eingaben, beispielsweise zur Definition von zu reinigenden Flächen, über eine Tasteneingabe mühsam.The publication DE 10 2004 060 853 A1 describes, for example, a vacuum robot having two image-receiving cameras as optical sensors for controlling the automatic movement over the surface to be cleaned. An operation of the vacuum robot via the device provided on the keys or via an associated with the robot vacuum wireless remote control. Due to the autonomous movement of the vacuum robot in the room, operation via buttons arranged on the device during operation may be difficult. The problem with a remote control is that it can be moved quickly or is not at hand at the crucial moment. In addition, an input of complex inputs, for example, for the definition of surfaces to be cleaned, via a key input is cumbersome.

Die DE 10 2012 105 608 A1 offenbart ein selbstfahrendes Reinigungsgerät mit einem optischen Sensor, um Gesten eines Benutzers zu erkennen und das Reinigungsgerät anhand von erkannten Gesten zu steuern. Nachteilig an der hier beschriebenen Lösung ist, dass die Erfassung der Gesten über den optischen Sensor fehlerbehaftet ist. Außerdem kann der optische Sensor verdeckt sein, sodass die Erfassung der Gesten des Benutzers nicht möglich ist. Der Benutzer kann sich außerdem außerhalb des Sensorerfassungsbereichs befinden, so dass vorgenommene Gesten nicht erfasst werden. Dies kann beispielsweise passieren, wenn sich das selbstfahrende Reinigungsgerät vom Benutzer entfernt oder der Benutzer sich vom Reinigungsgerät entfernt.The DE 10 2012 105 608 A1 discloses a self-propelled cleaning apparatus having an optical sensor for detecting user gestures and controlling the cleaner based on recognized gestures. A disadvantage of the solution described here is that the detection of the gestures via the optical sensor is faulty. In addition, the optical sensor may be obscured, so that the detection of the gestures of the user is not possible. The user may also be outside of the sensor coverage area so that gestures made are not detected. This can happen, for example, when the self-propelled cleaning device is removed by the user or the user moves away from the cleaning device.

Der Erfindung stellt sich somit das Problem, ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät zu schaffen, das auf einfache und intuitive Weise jederzeit bequem bedient werden kann. Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein sicheres Verfahren zur Steuerung eines derartigen Bodenpflegegerätes anzugeben.The invention thus presents the problem of providing a self-propelled floor care device that can be conveniently operated at any time in a simple and intuitive manner. It is a further object of the present invention to provide a safe method of controlling such a floor care appliance.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Bodenpflegegerätes gemäß Anspruch 5 gelöst. Dadurch, dass die Signale auf von der Benutzerschnittstelle erfassten Gesten eines Benutzers der externen Benutzerschnittstelle basieren und die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, anhand dieser auf Gesten basierenden Signale das Bodenpflegegerät zu steuern, ist eine sichere Erfassung der Gesten eines Benutzers auf einfache Weise möglich. Eine Steuerung über Gesten ist so intuitiv möglich und kann jederzeit eingesetzt werden. Die Akzeptanz von selbstfahrenden Bodenpflegegeräten kann aufgrund der intuitiven einfachen Steuerung auch bei technisch weniger affinen Benutzern gesteigert werden. Die Gestensteuerung ermöglicht zudem eine nahezu barrierefreie Bedienung, die im Gegensatz zu einer Bedienung direkt an einem unter Umständen bewegten Reinigungsgerät auch von körperlich eingeschränkten Benutzern möglich ist. Über die mit der Steuereinheit in Verbindung stehende externe Benutzerschnittstelle können Gesten eines Benutzers erfasst werden und über die Verbindung an die Steuereinheit übermittelt werden. Anhand der übermittelten Gesten steuert die Steuereinheit dann das Bodenpflegegerät. Die Verbindung zwischen Benutzerschnittstelle und Steuereinheit kann über eine Funkstrecke, wie etwa WLAN oder Bluetooth erfolgen. Die Übertragung der Signale kann aber auch über Infrarotsignale erfolgen. Die von der Benutzerschnittstelle gesendeten und von der Steuereinheit empfangenen Signale, können Messdaten eines Sensors der Benutzerschnittstelle umfassen, Daten zu erkannten Gesten sowie Steuerdaten zur Steuerung des Bodenpflegegerätes darstellen. Dies ist davon abhängig, ob die Benutzerschnittstelle eine Auswertung von Messdaten eines Sensors zur Erkennung von Gesten eines Benutzers durchführt oder ob dieser Schritt von der Steuereinheit des Bodenpflegegerätes übernommen wird. Auch ein Umsetzen erkannter Gesten in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes können von der externen Benutzerschnittstelle oder auch der Steuereinheit des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes übernommen werden.According to the invention, this problem is solved by a self-propelled floor care appliance having the features of patent claim 1 and a method for controlling a self-propelled floor care appliance according to claim 5. Characterized in that the signals are based on user interface detected gestures of a user of the external user interface and the control unit is adapted to control based on these gesture-based signals, the ground care device, a secure detection of the gestures of a user is possible in a simple manner. Control over gestures is so intuitive and can be used at any time. The acceptance of self-propelled floor care equipment can be increased due to the intuitive simple control even for less technically less affine users. The gesture control also allows a nearly barrier-free operation, which, in contrast to an operation directly on a possibly moving cleaning device is also possible by physically limited users. Gestures of a user can be detected via the external user interface connected to the control unit and transmitted to the control unit via the connection. Based on the transmitted gestures the control unit then controls the floor care device. The connection between the user interface and the control unit can take place via a radio link, such as WLAN or Bluetooth. The transmission of the signals can also be done via infrared signals. The signals sent by the user interface and received by the control unit may include measurement data of a sensor of the user interface, data on recognized gestures, and control data for controlling the floor care appliance. This depends on whether the user interface performs an evaluation of measurement data of a sensor for detecting gestures of a user or whether this step is taken over by the control unit of the floor care appliance. Also, a conversion of recognized gestures in control data for controlling the self-propelled ground care device can be taken over by the external user interface or the control unit of the self-propelled floor care device.

Die Bodenfläche kann durch einen textilen Bodenbelag wie einen Teppich oder Teppichboden oder durch einen Hartboden wie z. B. ein Holzparkett, Laminat oder einen PVC-Bodenbelag gebildet werden.The floor surface may be covered by a textile floor covering such as a carpet or carpet or by a hard floor such. As a wood parquet, laminate or PVC flooring are formed.

Das selbstfahrende Bodenpflegegerät kann ein Gebläse zur Erzeugung eines Unterdruckes aufweisen, durch den eine von dem selbstfahrenden Bodenpflegegerät über die zu reinigende Bodenfläche geführte Bodendüse Staub und Schmutz von der Bodenfläche aufnimmt. Insbesondere bei langflorigen Teppichen gleitet die Bodendüse über den Teppich, während die Bodendüse bei Hartböden beabstandet über diese Bodenflächen hinweg schwebt. Damit die Reinigung und Pflege des Bodenbelags möglichst effektiv ausgeführt werden kann, ist die Bodendüse länglich ausgebildet und verläuft im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung. Länglich ausgebildet bedeutet in diesem Zusammenhang, dass ein vorzugsweise im Wesentlichen rechteckiger Saugmund der Bodendüse eine größere Länge quer zur Fahrtrichtung aufweist, als Breite in Fahrtrichtung. Der Saugmund ist vorzugsweise zwischen 20 und 30 cm quer zur Fahrtrichtung lang. In dem selbstfahrenden Bodenpflegegerät kann eine Staubaufnahmekammer vorgesehen sein, in welcher der über die Bodendüse aufgenommene Staub, beispielsweise in einem Staubbeutel, gesammelt werden kann.The self-propelled ground care apparatus may include a blower for generating a negative pressure through which a floor nozzle guided by the self-propelled floor care apparatus over the floor surface to be cleaned receives dust and dirt from the floor surface. Especially with long-pile carpets, the floor nozzle slides over the carpet, while the floor nozzle at hard floors floats across these floor areas away. So that the cleaning and care of the floor covering can be performed as effectively as possible, the floor nozzle is elongated and extends substantially transverse to the direction of travel. Elongated means in this context that a preferably substantially rectangular suction mouth of the floor nozzle has a greater length transverse to the direction of travel, as the width in the direction of travel. The suction mouth is preferably between 20 and 30 cm across the direction of travel long. In the self-propelled ground care device, a dust receiving chamber may be provided, in which the dust received via the floor nozzle, for example in a dust bag, can be collected.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden abhängigen Ansprüchen.Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the following dependent claims.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die externe Benutzerschnittstelle ein Smart-Gerät, insbesondere eine Smart-Watch oder ein Smartphone. Ein Smart-Gerät, insbesondere eine Smart-Watch, hat ein Benutzer schnell zur Hand, um entsprechende Gesten zur Steuerung des Bodenpflegegerätes vorzunehmen. In kritischen Situationen muss der Benutzer eines Bodenpflegegerätes schnell reagieren können und das Bodenpflegegerät in Notfällen sofort anhalten können. Dies ist bei der Verwendung einer Smart-Watch ohne weiteres möglich, da der Benutzer dieses Smart-Gerät in der Regel mitführt und so schnell durch Vornahme von Gesten das Bodenpflegegerät steuern kann. Das Tragen der Smart-Watch am Handgelenk des Benutzers macht so eine schnelle und einfache Erfassung von Gesten mittels dieser Benutzerschnittstelle möglich.According to an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the external user interface is a smart device, in particular a smart watch or a smartphone. A smart device, especially a smart watch, has a user quickly on hand to make appropriate gestures to control the floor care device. In critical situations, the user of a floor care appliance must be able to react quickly and immediately stop the floor care appliance in an emergency. This is easily possible with the use of a smart watch, since the user usually carries this smart device and can control the floor care device so quickly by making gestures. Wearing the smart watch on the user's wrist thus makes it possible to detect gestures quickly and easily using this user interface.

Eine vorteilhafte Ausführung ist, dass die auf Gesten basierenden Signale auf Messdaten mindestens eines Beschleunigungssensors und/ oder mindestens eines Gyrosensors und/ oder mindestens eines Mikrofons und/ oder eines Funk-Moduls der Benutzerschnittstelle zurückgehen. Als Funk-Modul der Benutzerschnittstelle ist ein WLAN-Modul oder ein Bluetooth-Modul denkbar. Die Erfassung von Gesten mittels der vorgeschlagenen Komponenten ermöglicht eine einfache und sichere Erfassung der Gesten des Benutzers und macht eine intuitive Steuerung des Bodenpflegegerätes möglich. Entsprechende Komponenten finden sich in jeder handelsüblichen Smart-Watch. Insbesondere wenn die auf Gesten basierenden Signale auf die Messdaten eines Beschleunigungssensors oder eines Gyrosensors zurückgehen, ist eine besonders zuverlässige Erfassung der Gesten über die Benutzerschnittstelle möglich.An advantageous embodiment is that the gesture-based signals are based on measurement data of at least one acceleration sensor and / or at least one gyro sensor and / or at least one microphone and / or a radio module of the user interface. As a radio module of the user interface, a WLAN module or a Bluetooth module is conceivable. The detection of gestures by means of the proposed components enables a simple and secure detection of the gestures of the user and makes an intuitive control of the floor care device possible. Corresponding components can be found in any standard smart watch. In particular, when the gesture-based signals are due to the measurement data of an acceleration sensor or a gyro sensor, a particularly reliable detection of the gestures via the user interface is possible.

Eine bevorzugte Ausführung sieht vor, dass spezielle Gesten des Benutzers einzelnen Befehlen zur Steuerung des Bodenpflegegerätes durch Anlernprozesse zuzuordnen sind. Durch entsprechende Anlernprozesse kann die Steuerung des Bodenpflegegerätes mittels der über die Benutzerschnittstelle erfassten Gesten besonders intuitiv und benutzerfreundlich erfolgen. Die Zuordnung von Gesten zu Befehlen zur Steuerung des Bodenpflegegerätes im Rahmen von Anlernprozessen macht eine individualisierte Gestensteuerung für den Benutzer möglich.A preferred embodiment provides that the user's special gestures are to be assigned to individual commands for controlling the floor care appliance by learning processes. By means of appropriate learning processes, the control of the floor care appliance can be effected particularly intuitively and user-friendly by means of the gestures recorded via the user interface. The assignment of gestures to commands for controlling the floor care device in the context of training processes makes an individualized gesture control possible for the user.

Ferner ist Gegenstand der Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines bereits und im Folgenden näher beschriebenen selbstfahrenden Bodenpflegegerätes zur Reinigung und Pflege von Bodenflächen mit folgenden Schritten:

- Auswerten von Messdaten einer externen Benutzerschnittstelle zur Erkennung von Gesten eines Benutzers,
- Umsetzen erkannter Gesten in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes,
- Steuern des Bodenpflegegerätes gemäß der Steuerdaten.

Mit der Auswertung von Messdaten einer externen Benutzerschnittstelle ist die Erkennung von Gesten eines Benutzers einfach und sicher möglich. Die Umsetzung erkannter Gesten in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes macht eine intuitive Steuerung des Bodenpflegegerätes mittels der auf Gesten basierenden Messdaten der Benutzerschnittstelle möglich.Furthermore, the subject of the invention is a method for controlling a self-propelled floor care device already described in more detail below and for the cleaning and care of floor surfaces with the following steps:

Evaluating measurement data of an external user interface for detecting gestures of a user,
Implementing recognized gestures in control data for controlling the self-propelled floor care device,
- controlling the floor care device according to the control data.

With the evaluation of measurement data of an external user interface, the recognition of gestures of a user is easily and safely possible. The implementation of recognized gestures in control data for controlling the self-propelled ground care device makes intuitive control of the ground care device possible by means of the gesture-based measurement data of the user interface.

Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung des Verfahrens, dass die Auswertung der Messdaten zur Erkennung von Gesten des Benutzers durch die externe Benutzerschnittstelle erfolgt. Die Auswertung der Messdaten kann somit direkt auf der Benutzerschnittstelle erfolgen, welche die Messdaten zu Erkennung von Gesten eines Benutzers bereits erfasst. Hierdurch ist eine zuverlässige Auswertung möglich. Für den Fall, dass die Benutzerschnittstelle als Smart-Gerät ausgebildet ist, liegt zur Auswertung der Messdaten ausreichend Rechenkapazität zur Verfügung.Further advantageous is the embodiment of the method that the evaluation of the measurement data for detecting gestures of the user by the external user interface. The evaluation The measurement data can thus be made directly on the user interface, which already captures the measurement data for recognizing gestures of a user. As a result, a reliable evaluation is possible. In the event that the user interface is designed as a smart device, sufficient computing capacity is available for evaluating the measurement data.

Eine vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass die erkannten Gesten als Signale an eine Steuereinheit des Bodenpflegegerätes übertragen werden, wobei die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes dazu ausgebildet ist, die Signale in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes umzusetzen und das Bodenpflegegerät anhand dieser Steuerdaten zu steuern. Mit der Übermittlung erkannter Gesten an die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes kann diese die Umsetzung in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes übernehmen.An advantageous embodiment of the method provides that the recognized gestures are transmitted as signals to a control unit of the floor care appliance, wherein the control unit of the floor care appliance is adapted to convert the signals into control data for controlling the self-propelled floor care appliance and to control the floor care appliance on the basis of this control data. With the transmission of recognized gestures to the control unit of the floor care appliance, it can take over the conversion into control data for controlling the self-propelled floor care appliance.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Umsetzen erkannter Gesten in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes durch die externe Benutzerschnittstelle erfolgt, wobei die Steuerdaten als Signale an eine Steuereinheit des Bodenpflegegerätes übertragen werden, wobei die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes dazu ausgebildet ist, das Bodenpflegegerät anhand dieser Steuerdaten zu steuern. Mit der Umsetzung erkannter Gesten in Steuerdaten durch die Benutzerschnittstelle können Anlernprozesse zur Zuordnung spezieller Gesten des Benutzers auf einzelne Befehle zur Steuerung des Bodenpflegegerätes auf der Benutzerschnittstelle vorgenommen werden. Eine Veränderung der Steuereinheit des Bodenpflegegerätes ist hier für die Individualisierung der Gestensteuerung nicht erforderlich, sodass einfachere Komponenten als Steuereinheit genutzt werden können.According to an advantageous embodiment of the method, it is provided that the implementation of recognized gestures in control data for controlling the self-propelled floor care device by the external user interface, wherein the control data are transmitted as signals to a control unit of the floor care device, wherein the control unit of the floor care device is adapted to Floor care device to control based on this control data. With the implementation of recognized gestures in control data by the user interface, training processes for associating specific gestures of the user with individual commands for controlling the floor care device on the user interface can be performed. A change of the control unit of the floor care device is not required here for the individualization of the gesture control, so that simpler components can be used as a control unit.

Eine bevorzugte Ausführung des Verfahrens sieht vor, dass die Auswertung der Messdaten zur Erkennung von Gesten des Benutzers durch eine Steuereinheit des Bodenpflegegerätes erfolgt, wobei das Umsetzen erkannter Gesten in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes durch die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes erfolgt, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, das Bodenpflegegerät anhand dieser Steuerdaten zu steuern. Sowohl die Erkennung der Gesten des Benutzers als auch die Umsetzung erkannter Gesten in Steuerdaten durch die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes vornehmen zu lassen hat den Vorteil, dass die Benutzerschnittstelle einfachere Komponenten aufweisen kann, die keine hohe Rechenkapazität bieten.A preferred embodiment of the method provides that the evaluation of the measured data for the detection of gestures of the user by a control unit of the ground care device, wherein the implementation of recognized gestures in control data for controlling the self-propelled ground care device by the control unit of the ground care device, wherein the control unit is designed is to control the floor care device based on this control data. Both the recognition of the gestures of the user and the implementation of recognized gestures in control data by the control unit of the floor care appliance have the advantage that the user interface can have simpler components which do not offer a high computing capacity.

Bevorzugt ist, dass wenn bei der Auswertung der Messdaten zur Erkennung von Gesten des Benutzers durch eine Steuereinheit des Bodenpflegegerätes keine Gesten des Benutzers erkannt werden, die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes ein Fehlersignal an die externe Benutzerschnittstelle übermittelt. Die Ausgabe eines Fehlersignals an die externe Benutzerschnittstelle durch die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes kann auch erfolgen, wenn eine Geste des Benutzers nicht mit hinreichender Sicherheit erkannt wurde.It is preferred that if no gestures of the user are detected during the evaluation of the measurement data for the detection of gestures of the user by a control unit of the floor care appliance, the control unit of the floor care appliance transmits an error signal to the external user interface. The output of an error signal to the external user interface by the control unit of the floor care device may also be made when a gesture of the user has not been detected with sufficient certainty.

Weiterhin bevorzugt ist, dass die externe Benutzerschnittstelle ein von der Steuereinheit des Bodenpflegegeräts empfangenes Fehlersignal an den Benutzer übermittelt. Die Übermittlung des Fehlersignals durch die externe Benutzerschnittstelle an den Benutzer kann mittels Vibration, akustischen Signal oder visueller Anzeige erfolgen.It is further preferred that the external user interface transmits an error signal received from the control unit of the floor care device to the user. The transmission of the error signal by the external user interface to the user can be done by means of vibration, acoustic signal or visual display.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den folgenden Zeichnungen rein schematisch dargestellt und werden nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigt

1 Bodenpflegegerät und Benutzerschnittstelle,
2 Bodenpflegegerät und Benutzerschnittstelle
3a bis 3f Gesten zur Steuerung von Bodenpflegegerät über Benutzerschnittstelle

Further features, details and advantages of the invention will become apparent from the following description and from the drawings. Embodiments of the invention are shown purely schematically in the following drawings and will be described in more detail below. Corresponding objects or elements are provided in all figures with the same reference numerals. It shows

1 Floor care device and user interface,
2 Floor care device and user interface
3a to 3f Gestures for controlling floor care device via user interface

In den Figuren mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet ist ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät 1 rein schematisch dargestellt. Die Darstellung gemäß 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Bodenpflegegerät 1 zur Reinigung und Pflege von Bodenflächen 30. Dieses Bodenpflegegerät 1 weist eine Steuereinheit auf, die dazu ausgebildet ist, Signale zur Ansteuerung des Bodenpflegegerätes 1 von einer mit der Steuereinheit in Verbindung stehenden externen Benutzerschnittstelle 40 zu empfangen. Anhand dieser empfangenen Signale steuert die Steuereinheit das Bodenpflegegerät. Bei den Signalen handelt es sich um Informationen zu von der Benutzerschnittstelle 40 erfassten Gesten. Die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes 1 ist dazu ausgebildet, anhand dieser auf Gesten basierenden Signale das Bodenpflegegerät 1 zu steuern. In 1 zu erkennen ist ein Benutzer 50, der eine externe Benutzerschnittstelle 40 in Form einer Smart-Watch am Handgelenk trägt. Mit einer als gebogenen Pfeil angedeuteten Geste wird ein Signal durch die Benutzerschnittstelle erzeugt, dass zur Steuerung des Bodenpflegegerätes 1 dient. Das Signal kann auf Messdaten eines in der Benutzerschnittstelle 40 verbauten Beschleunigungssensors, Gyrosensors, eines Mikrofons oder eines WLAN-Moduls basieren. Die hier dargestellte Situation könnte die Aktivierung des Bodenpflegegerätes 1 mittels einer durch den Benutzer vorgenommenen Geste darstellen, wobei die Geste von der Smart-Watch 40 erfasst wird. Nach Aktivierung durch die Geste reinigt das selbstfahrende Bodenpflegegerät 1 die Bodenfläche 30 von Schmutz 20.In the figures with the reference number 1 is a self-propelled ground care device 1 shown purely schematically. The representation according to 1 shows a floor care device according to the invention 1 for cleaning and care of floor surfaces 30 , This floor care device 1 has a control unit which is adapted to signals for controlling the floor care device 1 from an external user interface associated with the control unit 40 to recieve. Based on these received signals, the control unit controls the floor care device. The signals are information from the user interface 40 recorded gestures. The control unit of the floor care device 1 is designed to use these gesture based signals on the floor care device 1 to control. In 1 to recognize is a user 50 that has an external user interface 40 in the form of a smart watch on the wrist. With a gesture indicated as a curved arrow, a signal is generated by the user interface that controls the floor care device 1 serves. The signal may be based on measured data in the User interface 40 built-in acceleration sensor, gyro sensors, a microphone or a WLAN module are based. The situation presented here could be the activation of the floor care device 1 represent by a user made gesture, the gesture of the smart watch 40 is detected. Upon activation by the gesture, the self-propelled floor care appliance cleans 1 the floor area 30 of dirt 20 ,

2 zeigt das Bodenpflegegerät 1 gemäß 1 bei der Reinigung der Bodenfläche 30. In der hier dargestellten Situation bewegt sich das Bodenpflegegerät 1 in Fahrtrichtung auf eine umkippte Vase 21 zu. Der Benutzer 50 erkennt die ausgeschüttete Flüssigkeit 22, die eine kritische Situation für das Bodenpflegegerät 1 darstellt und gibt über eine Geste, die als gebogener Doppelpfeil angedeutet ist, den Befehl, die Reinigung der Bodenfläche 30 durch das Bodenpflegegerät 1 zu unterbrechen. 2 shows the floor care device 1 according to 1 when cleaning the floor surface 30 , In the situation shown here moves the floor care device 1 in the direction of travel on an overturned vase 21 to. The user 50 Detects the spilled liquid 22 that pose a critical situation for the floor care device 1 represents and gives about a gesture, which is indicated as a curved double arrow, the command, the cleaning of the floor area 30 through the floor care device 1 to interrupt.

Diese Geste wird über die in der Benutzerschnittstelle 40 vorgesehenen Sensoren erfasst. Die erfassten Messdaten werden ausgewertet, um die Geste des Benutzers 50 zu erkennen. Anschließend werden die erkannten Gesten in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes 1 umgesetzt. Danach wird das Bodenpflegegerät 1 anhand der Steuerdaten gesteuert.This gesture will be over in the user interface 40 provided sensors detected. The recorded measurement data are evaluated to the user's gesture 50 to recognize. Subsequently, the recognized gestures in control data to control the self-propelled ground care device 1 implemented. Then the floor care device becomes 1 controlled by the control data.

Die Auswertung der Messdaten zu Erkennung von Gesten des Benutzers 50 kann durch die Benutzerschnittstelle 40 erfolgen. Anschließend werden die erkannten Gesten entweder an die Steuereinheit des Bodenpflegegerätes 1 übertragen, wobei die Steuereinheit diese Signale in Steuerdaten umsetzt und das Bodenpflegegerät 1 steuert oder das Umsetzen erkannter Gesten in Steuerdaten erfolgt über die Benutzerschnittstelle 40, sodass die Benutzerschnittstelle 40 Steuerdaten an die Steuereinheit übermittelt.The evaluation of the measured data for recognition of gestures of the user 50 can through the user interface 40 respectively. Subsequently, the recognized gestures are either to the control unit of the floor care device 1 transmit, wherein the control unit converts these signals into control data and the ground care device 1 controls or converts recognized gestures into control data via the user interface 40 so the user interface 40 Control data transmitted to the control unit.

Eine weitere Möglichkeit stellt die Auswertung der Messdaten zu Erkennung von Gesten durch die Steuereinheit dar, wobei die Steuereinheit ebenfalls das Umsetzen erkannter Gesten in Steuerdaten zur Steuerung des selbstfahrenden Bodenpflegegerätes 1 übernimmt.A further possibility is the evaluation of the measurement data for recognition of gestures by the control unit, wherein the control unit likewise converts recognized gestures into control data for controlling the self-propelled floor care appliance 1 takes over.

Die Gesten des Benutzers 50 können in Anlernprozessen einzelnen Befehlen aus den Steuerdaten zur Steuerung des Bodenpflegegerätes 1 zugeordnet werden.The gestures of the user 50 can in training processes individual commands from the control data to control the ground care device 1 be assigned.

Die 3a zeigt eine einmalige horizontale Handbewegung nach vorne, angedeutet durch einen Blockpfeil und gestrichelte Umrisse der Hand des Benutzers 50. Diese Handbewegung wird von der als Smart-Watch ausgebildeten Benutzerschnittstelle 40 erfasst. Eine solche Handbewegung könnte beispielsweise dem Steuerbefehl zugeordnet werden, die Reinigung der Bodenfläche 30 durch das Bodenpflegegerät 1 zu starten.The 3a shows a one-time horizontal hand movement forward, indicated by a block arrow and dashed outlines of the user's hand 50 , This hand movement is by the designed as a smart watch user interface 40 detected. Such a hand movement could for example be assigned to the control command, the cleaning of the bottom surface 30 through the floor care device 1 to start.

3b zeigt eine vertikale auf und ab Bewegung der Hand des Benutzers 50, angedeutet durch zwei Blockpfeile. Auch diese Handbewegung wird von der als Smart-Watch ausgebildeten Benutzerschnittstelle 40 erfasst. Eine solche Handbewegung könnte beispielsweise dem Steuerbefehl zugeordnet werden, der eine Veränderung der Leistungsstufen, insbesondere des Gebläses, am Bodenpflegegerät 1 vorsieht. 3b shows a vertical up and down movement of the user's hand 50 , indicated by two block arrows. This hand movement is also the user interface designed as a smart watch 40 detected. Such a hand movement could, for example, be assigned to the control command which indicates a change in the power levels, in particular of the blower, on the floor care appliance 1 provides.

Aus 3c ist ein horizontales Schwenken der Hand des Benutzers 50 erkennbar. Die Bewegung wird von der als Smart-Watch ausgebildeten Benutzerschnittstelle 40 erfasst. Eine solche Handbewegung könnte mit dem Steuerbefehl verknüpft sein, die Reinigung durch das Bodenpflegegerät 1 zu stoppen.Out 3c is a horizontal pivoting of the user's hand 50 recognizable. The movement is carried out by the user interface designed as a smart watch 40 detected. Such a hand movement could be linked to the control command, the cleaning by the floor care device 1 to stop.

Mit 3d ist eine Kreiselbewegung der Hand des Benutzers 50 angedeutet. Eine solche von der Benutzerschnittstelle 40 erfasste Geste kann dem Steuerbefehl zugeordnet werden, eine Spot-Reinigung durch das Bodenpflegegerät 1 einzuleiten.With 3d is a circular motion of the user's hand 50 indicated. One of the user interface 40 detected gesture can be assigned to the control command, a spot cleaning by the floor care device 1 initiate.

In 3e ist ein mehrmaliges Drehen des Handgelenkes angedeutet, welches durch die Benutzerschnittstelle 40 erfasst wird. Diese erfasste Geste des Benutzers 50 könnte mit dem Steuerbefehl verbunden werden, die Reinigung durch das Bodenpflegegerät 1 zu pausieren.In 3e A multiple turn of the wrist is indicated by the user interface 40 is detected. This detected gesture of the user 50 could be connected to the control command, the cleaning by the floor care device 1 to pause.

3f zeigt ein einfaches Ausschwenken des Handgelenkes, welches eine durch die Benutzerschnittstelle 40 erfasste Geste darstellt, die mit dem Befehl verknüpft sein könnte dem Benutzer 50 eine Programmauswahl auf einem Display der Benutzerschnittstelle 40 aufzurufen. 3f shows a simple swinging of the wrist, which one through the user interface 40 captured gesture that could be associated with the command to the user 50 a program selection on a display of the user interface 40 call.

Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Grundgedanken zu verlassen. Neben der Erkennung von Gesten aus Bewegungen des Benutzers 50 kann die Benutzerschnittstelle 40 auch die Erfassung von Klopfgesten durch ein Klopfen des Benutzers 50 auf die Benutzerschnittstelle 40 umfassen.Of course, the invention is not limited to the illustrated embodiments. Further embodiments are possible without departing from the basic idea. In addition to detecting gestures from user movements 50 can the user interface 40 also the detection of knocking gestures by a knocking of the user 50 on the user interface 40 include.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: BodenpflegegerätLand maintenance equipment
2020: Schmutzdirt
2121: Vasevase
2222: Flüssigkeitliquid
30 30: Bodenflächefloor area
4040: BenutzerschnittstelleUser interface
5050: Benutzeruser

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004060853 A1 [0004]
DE 102012105608 A1 [0005]

Claims

Self-propelled floor care device (1) for cleaning and maintaining floor surfaces (30) with a control unit, wherein the control unit is adapted to receive signals for controlling the floor care device (1) from an external user interface (40) in communication with the control unit of the received signals to control the floor care device (1), characterized in that the signals are based on the user interface (40) detected gestures of a user (50) of the external user interface (40) and the control unit is designed based on these based on gestures Signals to control the floor care device (1).

Self-propelled floor care appliance (1) after Claim 1 , characterized in that the external user interface (40) is a smart device, in particular a smart watch or a smartphone.

Self-propelled floor care appliance (1) after Claim 1 or 2 , characterized in that the gesture-based signals are based on measurement data of at least one acceleration sensor and / or at least one gyro sensor and / or at least one microphone and / or a radio module of the user interface (40).

Self-propelled floor care appliance (1) according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that special gestures of the user (50) are assigned to individual commands for controlling the floor care appliance (1) by learning processes.

Method for controlling a self-propelled floor care appliance (1) for cleaning and maintaining floor surfaces (30), comprising the following steps: Evaluating measurement data of an external user interface (40) for detecting gestures of a user (50), Implementing recognized gestures in control data for controlling the self-propelled floor care appliance (1), Controlling the floor care appliance (1) according to the control data,

Method according to Claim 5 , characterized in that the evaluation of the measurement data for the detection of gestures of the user (50) by the external user interface (40).

Method according to Claim 6 characterized in that the recognized gestures are transmitted as signals to a control unit of the floor care appliance (1), wherein the control unit of the floor care appliance (1) is adapted to convert the signals into control data for controlling the self-propelled floor care appliance (1) and the ground care appliance ( 1) based on this control data.

Method according to Claim 6 characterized in that the conversion of recognized gestures into control data for controlling the self-propelled floor care appliance (1) is performed by the external user interface (40), the control data being transmitted as signals to a control unit of the floor care appliance (1), the control unit of the floor care appliance ( 1) is adapted to control the floor care device (1) on the basis of this control data.

Method according to Claim 5 , characterized in that the evaluation of the measured data for detecting gestures of the user (50) by a control unit of the floor care device (1), wherein the implementation of recognized gestures in control data for controlling the self-propelled ground care device (1) by the control unit of the ground care device (1 ), wherein the control unit is designed to control the floor care appliance (1) on the basis of this control data.

Method according to Claim 9 , characterized in that when no gestures of the user are detected in the evaluation of the measurement data for detecting gestures of the user (50) by a control unit of the floor care appliance (1), the control unit of the floor care appliance (1) sends an error signal to the external user interface (40 ) transmitted.

Method according to Claim 10 , characterized in that the external user interface (40) transmits an error signal received from the control unit of the floor care appliance (1) to the user.