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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln (bzw. zum Abstapeln) von Bauteilen, insbesondere von plattenförmigen Bauteilen,
mit einer Fördereinrichtung, mit der die Bauteile entlang einer Förderrichtung zuführbar und/oder abführbar sind,
mit einer ersten Vorratsstation und einer zweiten Vorratsstation für die mit der Fördereinrichtung zugeführten oder abzuführenden Bauteile, wobei die zumindest zwei Vorratsstationen neben der Fördereinrichtung und in Förderrichtung hintereinander angeordnet sind und
mit einer Transfereinrichtung für den Transfer der Bauteile zwischen der Fördereinrichtung und den Vorratsstationen, welche einen an zumindest einer Führungseinrichtung verfahrbaren Roboter mit einem Greifer (z. B. einem Vakuumsauger oder dergleichen) aufweist.
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Bauteile meint im Rahmen der Erfindung insbesondere plattenförmige Bauteile, z. B. Metallbleche oder Metallblechplatinen. Dabei kann es sich insbesondere um nicht umgeformte oder auch umgeformte Metallbleche bzw. Metallblechplatinen für den Karosseriebau handeln. Eine Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln von Bauteilen wird in der Automatisierungstechnik eingesetzt, z. B. innerhalb von Pressenstraßen. Die Bauteile werden z. B. mit der Fördereinrichtung zugeführt und mit Hilfe der robotergestützten Transfereinrichtung von der Fördereinrichtung abgenommen und in den Vorratsstationen gestapelt. Umgekehrt besteht auch die Möglichkeit, die Bauteile von den Stapeln bzw. Vorratsstationen zu entnehmen und folglich zu vereinzeln und auf der Fördereinrichtung abzulegen. Wesentlicher Bestandteil der Transfereinrichtung ist folglich ein Roboter, der bevorzugt als Mehrachsen-Knickarmroboter ausgeführt und vorzugsweise in hängender Orientierung an der Führung geführt ist. Über eine solche Anbindung des Roboters an eine Führung lässt sich der Wirkungsbereich des Roboters über dessen eigentliche Mehrachsen-Funktion hinaus erheblich vergrößern.
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Eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art ist z. B. aus der
EP 2 195 267 B1 bekannt. Es handelt sich um eine Vorrichtung zum Entstapeln von plattenförmigen Bauteilen, insbesondere Metallblechplatinen, wobei die Entstapeleinheit zwei unabhängig voneinander arbeitende Roboter aufweist, die im Wechsel auf wenigstens einen gemeinsamen Teilestapel der Vorratsstation zugreifen und über eine Steuereinrichtung derart angesteuert sind, dass ein erster oder zweiter Roboter wenigstens ein plattenförmiges Bauteil aus dem Teilestapel entnimmt, während gleichzeitig der zweite oder der erste Roboter wenigstens ein aufgenommenes plattenförmiges Teil in die Förderstation ablegt. Die Entstapeleinheit besitzt ferner eine Linearführungseinrichtung zur horizontalen Linearführung der beiden Roboter zwischen der Vorratsstation und der Förderstation.
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Bei einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art besteht in der Praxis z. B. das Bedürfnis, ein auf der Fördereinrichtung vorbeifahrendes Bauteil mit dem Roboter von der Fördereinrichtung abzunehmen, um dieses geordnet in einer Vorratsstation (z. B. einem Behältnis) abzulegen. Um einen Austausch des Behältnisses zu gewährleisten, werden in der Regel mindestens zwei Behältnisse nebeneinander, meist parallel zur Fördereinrichtung angeordnet. Somit kann immer ein nicht befülltes Behältnis bereitgestellt werden, bzw. das befüllte Behältnis entnommen werden, ohne die Abstapelung unterbrechen zu müssen. Praktisch lässt sich dieses zwar mit dem Einsatz von zwei Robotern realisieren, dieses ist jedoch aufwendig. Alternativ besteht die Möglichkeit, die Behältnisse so aufzustellen, dass sie beide von ein und demselben Roboter erreicht werden können, da der Roboter über seine Mehrachsenfunktion einen hinreichend großen Wirkungsbereich aufweist. Mit steigender Anforderung der Abstapelgeschwindigkeit erreichen die Roboter ab einer bestimmten Geschwindigkeit ihre Leistungsgrenzen, bedingt durch ihre maximal erlaubten Verfahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen/Verzögerungen der verschiedenen Drehachsen. Die realisierbaren Stapel- bzw. Abstapelgeschwindigkeiten sind daher in der Praxis begrenzt. - Hier setzt die Erfindung ein.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art zu schaffen, die sich bei einfachem Aufbau durch eine besonders hohe Stapel- bzw. Entstapelgeschwindigkeit auszeichnet.
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Zur Lösung dieser Aufgabe lehrt die Erfindung bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art, dass die Führungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass der Roboter zumindest auf einer durch die Führungseinrichtung vorgegebenen Führungsbahn auf unterschiedlichen Fahrwegen (wahlweise) einerseits zwischen der Fördereinrichtung und der ersten Vorratsstation und andererseits zwischen der Fördereinrichtung und der zweiten Vorratsstation verfahrbar ist.
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Die Erfindung geht dabei zunächst einmal von der Erkenntnis aus, dass es bei einer solchen Anlage zweckmäßig und ausreichend ist, mit einem einzigen Roboter, vorzugsweise Mehrachsen-Knickarmroboter zu arbeiten, mit dem die Bauteile zwischen der Fördereinrichtung und den beiden Vorratsstationen transportiert werden, so dass es insbesondere nicht erforderlich ist, für jede einzelne Vorratsstation, z. B. jeden einzelnen Vorratsbehälter, einen separaten Roboter vorzusehen. Erfindungsgemäß werden die beiden Vorratsstationen jedoch nicht lediglich so in den Wirkungsbereich des Roboters positioniert, dass dieser über seine Mehrachsen-Funktion die beiden Vorratsstationen bedienen kann, sondern es wird eine Führungseinrichtung mit einer vorgegebenen Führungsbahn zur Verfügung gestellt, an der der Roboter (wahlweise) sowohl zwischen der Fördereinrichtung und der ersten Vorratsstation als auch zwischen der Fördereinrichtung und der zweiten Vorratsstation verfahrbar ist, d. h. der Roboter lässt sich an der vorgegebenen Führungsbahn der Führungseinrichtung wahlweise entweder zwischen der Fördereinrichtung und der ersten Vorratsstation verfahren oder zwischen der Fördereinrichtung und der zweiten Vorratsstation verfahren, wobei der Roboter in beiden Fällen unterschiedliche Fahrwege und folglich unterschiedliche räumliche Bereiche durchfährt. Denn die Führungseinrichtung ist bevorzugt so ausgebildet, dass der Roboter mit seiner Roboterbasis sowohl bis in den Bereich der ersten Vorratsstation als auch bis in den Bereich der zweiten Vorratsstation verfahrbar ist, d. h. die Roboterbasis wird vollständig oder zumindest teilweise bis unmittelbar in den Bereich der Vorratsstation, z. B. über der Vorratsstation verfahren. Denn bevorzugt wird der Roboter in hängender Orientierung an einer horizontalen Führungsbahn hängend geführt.
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Die Erfindung lässt sich in verschiedenen Ausführungsformen realisieren.
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In einer ersten Ausführungsform ist die Führungseinrichtung derart ausgebildet, dass die Führungsbahn zumindest zwei verschiedene Führungsabschnitte, z. B. zwei in unterschiedlichen Richtungen orientierte Linearführungsabschnitte aufweist, von denen einer die Fördereinrichtung und die erste Vorratsstation und der andere die Fördereinrichtung und die zweite Vorratsstation verbindet und die z. B. über zumindest einen Übergangsabschnitt, z. B. einen bogenförmigen Übergangsabschnitt miteinander verbunden sind, wobei sich die Führungsabschnitte, z. B. Linearführungsabschnitte jeweils (von der Fördereinrichtung) bis zu der jeweiligen Vorratsstation (z. B. bis über die jeweilige Vorratsstation) erstrecken. Eine solche Führungsbahn kann in der Draufsicht z. B. V-förmig oder alternativ auch U-förmig ausgebildet sein, wobei die beiden Enden der V- oder U-Schenkel in Richtung der Vorratsstationen zeigen und oberhalb der Vorratsstationen enden, so dass der an den Führungen hängende mehrachsige Roboter wahlweise auf den beiden Führungsabschnitten, z. B. Linearführungsabschnitten entweder in den Bereich der ersten Vorratsstation oder in den Bereich der zweiten Vorratsstation verfahrbar ist. Bevorzugt sind die beiden Führungsabschnitte als gerade ausgebildete Linearführungsabschnitte ausgebildet. Die beiden Linearführungsabschnitte sind vorzugsweise über den bogenförmigen Übergangsabschnitten miteinander verbunden.
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Während eines Arbeitszyklus kann der Roboter folglich zunächst lediglich auf dem einen Führungsabschnitt, z. B. Linearführungsabschnitt mit hoher Geschwindigkeit hin- und herfahren und erst wenn dann ein Wechsel zu der zweiten Vorratsstation erfolgen soll, durchfährt der Roboter z. B. den bogenförmigen Übergangsabschnitt und bedient dann im Weiteren die zweite Vorratsstation. Erfindungsgemäß lassen sich folglich die großen Distanzen zwischen der Fördereinrichtung und den Vorratsstationen mit sehr hoher Geschwindigkeit über das Verfahren des Roboters an den verschiedenen Führungsabschnitten, z. B. Linearführungsabschnitten realisieren, so dass insgesamt eine erhöhte Fördergeschwindigkeit erreicht wird. Besonders interessant ist dabei die Tatsache, dass für die wahlweise Bedienung der beiden Vorratsstationen nicht auf die Bewegungsachsen des Mehrachsenroboters zurückgegriffen werden muss, sondern dieses gelingt durch entsprechendes Anfahren über die beiden separat zur Verfügung gestellten (Linear)Führungsabschnitte. Dabei besteht die Möglichkeit, die Führungsbahn in der Draufsicht V-förmig auszugestalten, so dass die beiden Linearführungsabschnitte in unterschiedlichen Richtungen orientiert und vorzugsweise unter einem vorgegebenen Winkel zueinander angeordnet sind, wobei dieser Winkel z. B. 30° bis 150°, vorzugsweise 60° bis 120° beträgt. Alternativ besteht die Möglichkeit, die Führungsbahn in der Draufsicht U-förmig auszugestalten, wobei die beiden Linearführungsabschnitte dann gegebenenfalls sogar parallel oder im Wesentlichen parallel zueinander orientiert sein können, wobei der U-förmige Bogen zwischen den beiden linearen Schenkeln dann oberhalb der Fördereinrichtung liegt. Ferner besteht die Möglichkeit, die Führungsbahn in der Draufsicht W-förmig oder auch Z-förmig auszugestalten. Insgesamt lassen sich stets mehrere Führungsabschnitte, z. B. Linearführungsabschnitte z. B. über geeignete bogenförmige oder winkelförmige Abschnitte miteinander kombinieren, so dass je nach Orientierung und Anzahl der linearen Achsen abhängig von der Anwendung verschiedene Möglichkeiten bestehen. Über die linearen Achsen wird insgesamt eine höhere Fördergeschwindigkeit ermöglichst und über die bogenförmigen Verbindungsabschnitte besteht dann die Möglichkeit, wahlweise den jeweiligen Linearabschnitt auszuwählen, z. B. um einen bestimmten Vorratsbehälter anzufahren. Gemeinsam ist den Varianten dieser ersten Ausführungsform die Tatsache, dass eine (fest vorgegebene) Führungsbahn mit mehreren Führungsabschniten, z. B. Linearführungsabschnitten in fest vorgegebenen Positionen zur Verfügung gestellt wird.
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In einer abgewandelten zweiten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Führungseinrichtung lediglich eine (einzige), vorzugsweise lineare Führungsbahn aufweist, die in unterschiedlichen Positionen bzw. Orientierungen positionierbar bzw. einstellbar ist. Denn bei dieser Ausführungsform ist die Führungsbahn, z. B. Linearführungsbahn derart (um einen Winkel) verschwenkbar, dass sich die (lineare) Führungsbahn wahlweise entweder von der Fördereinrichtung bis zu der ersten Vorratsstation oder von der Fördereinrichtung bis zu der zweiten Vorratsstation erstreckt. Diese Führungsbahn wird dabei vorzugsweise um eine vertikale Schwenkachse verschwenkt, wobei diese Schwenkachse z. B. im Bereich der Fördereinrichtung angeordnet sein kann. Bei dieser Ausführungsform wird gegenüber der ersten Ausführungsform auf einen durchfahrbaren Bogen zur Verbindung mehrerer linearer Achsen verzichtet und stattdessen wird lediglich eine einzige (lineare) Achse zur Verfügung gestellt, die verschwenkbar ist, und zwar vorzugsweise mit Hilfe eines Antriebes, so dass die lineare Führungsbahn um eine vertikale Achse und folglich in einer horizontalen Ebene verschwenkbar ist. Das Ende der (linearen) Führungsbahn durchfährt dann im Zuge des Verschwenkens vorzugsweise einen Kreisbogen, der bevorzugt die beiden Vorratsstationen miteinander verbindet. So werden die im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform beschriebenen beiden linearen Achsen im Rahmen der zweiten Ausführungsform mit nur einer einzigen linearen Achse realisiert, die verschwenkbar ist. Zum Beschicken oder Entleeren der ersten Vorratsstation wird die (lineare) Führungsbahn in die erste Position gebracht und der Roboter kann dann mit hoher Geschwindigkeit (entlang der Linearachse) verfahren werden. Soll dann die zweite Vorratsstation beschickt oder entleert werden, wird die (lineare) Führungsbahn verschwenkt und der Roboter kann dann zwischen Fördereinrichtung und zweiter Vorratsstation mit hoher Geschwindigkeit verfahren werden.
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Stets ist es zweckmäßig, wenn der Roboter als Mehrachsen-Knickroboter ausgebildet ist, der bevorzugt eine Roboterbasis aufweist, an der die Mehrachseneinrichtung angeordnet ist, wobei die Roboterbasis an der Führungsbahn (hängend) verfahrbar ist. Es versteht sich, dass die Führungseinrichtung dazu zumindest einen Antrieb für das Verfahren des Roboters (bzw. der Roboterbasis) an der Führungsbahn aufweist, wobei ein solcher Antrieb entweder an der Führungsbahn oder an dem Roboter angeordnet sein kann.
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Die Fördereinrichtung ist bevorzugt als sich entlang der Förderrichtung erstreckendes Förderband ausgebildet oder sie weist eine oder mehrere Förderbänder auf. Bei den Vorratsstationen handelt es sich bevorzugt um Behälter bzw. Behältnisse, z. B. Stapelbehälter, in oder auf denen die Bauteile stapelbar sind.
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An dem Roboter ist im Übrigen zumindest ein Greifer vorgesehen, mit dem die einzelnen Bauteile aufgenommen und abgelegt werden können. Dabei handelt es sich bevorzugt um eine Vakuumgreifeinrichtung, die eine oder mehrere Vakuumsauger aufweist. Grundsätzlich können aber auch mechanische Greifeinrichtungen zum Einsatz kommen.
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Die erfindungsgemäße Konstruktion erlaubt insbesondere ein Verfahren des Roboters an den linearen Achsen mit hoher Geschwindigkeit. Um die Kräfte auf die Gelenke des mehrachsigen Roboters bei der Beschleunigung entlang der linearen Achsen zu verringern, kann in einer bevorzugten Variante durch den mehrachsigen Roboter selbst eine entgegengesetzte Bewegung am Greifer bzw. Greifwerkzeug erzeugt werden, so dass die auftretenden Kräfte (insbesondere Trägheitskräfte) kompensiert werden können. Diese entgegengesetzte Bewegung kann beim Verzögern des Systems wieder zurückgestellt werden und so kann auch an dieser Stelle die Belastung für den mehrachsigen Roboter verringert werden. Dieses lässt sich dadurch realisieren, dass die Steuerung der Vorrichtung bzw. des Roboters so eingerichtet ist, dass während des Verfahrens des Roboters an der Führungseinrichtung an dem Greifer eine kompensierende Bewegung zur Reduzierung von Trägheitskräften erzeugt wird.
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert, die lediglich Ausführungsbeispiele darstellen. Es zeigen
- 1 in einer vereinfachten Draufsicht eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln von Bauteilen in einer ersten Ausführungsform und
- 2 eine abgewandelte, zweite Ausführungsform der Erfindung.
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In den Figuren ist jeweils eine Vorrichtung zum Abstapeln von Bauteilen 1, insbesondere von plattenförmigen Bauteilen, z. B. Metallblechplatinen oder dergleichen, dargestellt, wobei diese Vorrichtung eine Fördereinrichtung 2 aufweist, mit der die Bauteile 1 entlang der Förderrichtung R zugeführt werden. Die Fördereinrichtung 2 kann z. B. als Förderband ausgebildet sein oder ein oder mehrere Förderbänder aufweisen. Einzelheiten sind nicht dargestellt.
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Ferner weist die Vorrichtung eine erste Vorratsstation 3 und eine zweite Vorratsstation 4 auf, wobei diese Vorratsstationen 3, 4 im Ausführungsbeispiel als Vorratsbehälter bzw. Stapelbehälter ausgebildet sind, so dass in diesen Vorratsstationen 3, 4, jeweils eine Vielzahl von plattenförmigen Bauteilen 1 stapelbar sind. Dabei ist erkennbar, dass die beiden Vorratsstationen 3, 4 neben der Fördereinrichtung 2 angeordnet sind, und zwar auf derselben Seite der Fördereinrichtung und entlang der Förderrichtung R hintereinander versetzt.
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Ferner ist eine Transfereinrichtung 5 für den Transfer der Bauteile 1 zwischen der Fördereinrichtung 2 und den beiden Vorratsstationen 3, 4 vorgesehen. Diese Transfereinrichtung 5 weist eine Führungseinrichtung 6 und einen an der Führungseinrichtung 6 verfahrbaren Roboter 7 mit zumindest einem Greifer auf, der z. B. als Vakuumgreifer oder dergleichen ausgebildet sein kann. Mit der Transfereinrichtung 5 bzw. mit dessen Roboter 7 lässt sich ein auf der Fördereinrichtung 2 vorbeifahrendes Bauteil 1 von der Fördereinrichtung 2 abnehmen und geordnet in einer der Vorratsstationen 3, 4 ablegen (oder umgekehrt ein Bauteil aus einer Vorratsstation auf der Fördereinrichtung ablegen). Um einen Austausch eines vollständig gefüllten oder entleerten Behältnisses 3, 4 zu ermöglichen, sind zwei Vorratsstationen 3, 4 vorgesehen, so dass z. B. immer ein nicht gefülltes Behältnis bereitgestellt bzw. das befüllte Behältnis entnommen werden kann, ohne dass die Abstapelung unterbrochen werden muss.
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Erfindungsgemäß lässt sich dieses Stapeln/Abstapeln unter Berücksichtigung der zumindest zwei Vorratsstationen 3, 4 mit einem einzigen Roboter 7 mit besonders hohen Geschwindigkeiten realisieren. Denn die Führungseinrichtung 6 ist erfindungsgemäß derart ausgebildet, dass der Roboter 7 auf einer vorgegebenen Führungsbahn 8 sowohl zwischen der Fördereinrichtung 2 und der ersten Vorratsstation 3 als auch zwischen der Fördereinrichtung 2 und der zweiten Vorratsstation 4 verfahrbar ist, und zwar wahlweise auf unterschiedlichen Fahrwegen, je nachdem, welches Behältnis 3, 4 beschickt werden soll. Dieses gelingt dadurch, dass die Roboterbasis des Roboters, der bevorzugt als Mehrachsen-Knickarmroboter ausgebildet ist, von der Fördereinrichtung 2 sowohl bis in den Bereich des ersten Vorratsbehälters 3 als auch bis in den Bereich des zweiten Vorratsbehälters verfahrbar ist. Um mit dem Greifer die beiden Vorratsstationen 3, 4 erreichen zu können, ist es folglich erfindungsgemäß nicht vorgesehen, auf die Mehrachsenfunktion des Mehrachsen-Roboters zurückzugreifen, sondern die beiden Vorratsstationen 3, 4 werden wahlweise allein durch Verfahren des Roboters an der vorgegebenen Führungsbahn erreicht. Damit lassen sich die Distanzen zwischen der Fördereinrichtung 2 und den Vorratsstationen 3, 4 allein durch das Verfahren des Roboters bzw. der Roboterbasis an der vorgegebenen Führungsbahn mit erhöhter Fördergeschwindigkeit realisieren, so dass keine Begrenzung der Stapel- bzw. Abstapelgeschwindigkeit durch die Leistungsgrenzen der Mehrachsenfunktion des Roboters bestehen.
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1 zeigt eine erste Ausführungsform, bei welcher die Führungsbahn 8 der Führungseinrichtung 2 in unterschiedlichen Richtungen orientierte Linearführungsabschnitte 8a, 8b aufweist, von denen einer die Fördereinrichtung 2 und die erste Vorratsstation 3 und der andere die Fördereinrichtung 2 und die zweite Vorratsstation 4 verbindet, wobei die beiden Linearführungsabschnitte 8a, 8b über einen bogenförmigen Übergangsabschnitt 8c miteinander verbunden sind. Die beiden Linearführungsabschnitte 8a, 8b erstrecken sich folglich jeweils von der Fördereinrichtung 2 bis zu der jeweiligen Vorratsstation 3, 4, d. h. sie enden (unmittelbar) oberhalb der Vorratsstationen 3, 4. Soll z. B. zunächst die erste Vorratsstation 3 befüllt werden, so fährt der Roboter 7 lediglich entlang des ersten Linearführungsabschnittes 8a zwischen der Fördereinrichtung 2 und der ersten Vorratsstation 3 mit hoher Geschwindigkeit hin und her. Ist die Vorratsstation 3 voll beladen, so durchfährt der Roboter 7 den bogenförmigen Übergangsabschnitt 8c und gelangt in den Bereich des zweiten Linearführungsabschnittes 8a, so dass er dort ebenfalls mit hoher Fördergeschwindigkeit die zweite Vorratsstation 4 erreicht. Es ist erkennbar, dass bei der Ausführungsform nach 1 die Führungsbahn in der Draufsicht V-förmig ausgebildet ist, so dass die beiden Linearführungsabschnitte 8a, 8b unter einem vorgegebenen Winkel α von z. B. 60 bis 120° zueinander orientiert sind. Der bogenförmige Übergangsabschnitt 8c erstreckt sich in einem Bereich (unmittelbar) oberhalb der Fördereinrichtung, so dass die Fördereinrichtung 2 von dem Roboter überfahrbar ist. Die beiden (offenen) Enden der Linearführungsabschnitte liegen gemäß 1 auf einem Kreisbogen K.
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In 2 ist eine alternative zweite Ausführungsform dargestellt, bei welcher die Führungsbahn 8 nicht zwei separate lineare Führungsabschnitte, sondern lediglich einen Linearführungsabschnitt aufweist, d. h. die Führung selbst weist lediglich eine lineare Führungsbahn auf. Diese lineare Führungsbahn 8 ist um einen vorgegebenen Winkel β verschwenkbar, und zwar bevorzugt um eine vertikale Achse A, so dass sich die lineare Führungsbahn 8 wahlweise entweder von der Fördereinrichtung 2 bis zu der ersten Vorratsstation 3 oder von der Fördereinrichtung 2 bis zu der zweiten Vorratsstation 4 erstreckt. Auch bei dieser Ausführungsform lässt sich der Roboter 7 im Zuge des Beschickens (oder Entleerens) der Behälter 3, 4 mit hoher Geschwindigkeit entlang einer linearen Führungsbahn 8 verfahren. In 2 ist dabei eine Funktionsstellung der linearen Führungsbahn 8 dargestellt, bei der der Roboter zwischen der Fördereinrichtung 2 und der ersten Vorratsstation 3 verfahrbar ist, um diese zu beschicken oder zu entleeren. Sobald der Behälter 3 gefüllt (oder entleert) ist, lässt sich die lineare Führungsbahn um die Achse A verschwenken, so dass dann die in 2 lediglich angedeutete strichpunktierte Funktionsstellung erreicht wird, in welcher der Roboter 7 zwischen der Fördereinrichtung 2 und der zweiten Vorratsstation 4 verfahrbar ist, um diesen zweiten Behälter 4 zu beschicken oder zu entleeren. Bei dieser Ausführungsform entfällt dann auch das in 1 dargestellte Durchfahren eines bogenförmigen Abschnitts, so dass bei der Ausführungsform nach 2 noch eine zusätzliche Erhöhung der Gesamtleistung des Systems erreichbar ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 2195267 B1 [0003]
- EP 2546153 A1 [0004]
- DE 102014013283 B4 [0004]
