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Die Erfindung betrifft ein Sauggreifsystem mit wenigstens zwei an einem Grundträger angeordneten Saugelementen gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Sauggreifsystems gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 7.
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Aus der
DE 20 2006 021 243 U1 ist ein Sauggreifsystem mit mehreren an einem Grundträger angeordneten Saugelementen zu entnehmen. Die Saugelemente sind am Ende jeweiliger Saugleitungen angeordnet und über diese mittels einer Saugvorrichtung mit einem Unterdruck beaufschlagbar. Darüber hinaus weisen die Saugelemente jeweils ein Ventil und einen Sensor auf, welche in der dem jeweiligen Saugelement zugeordneten Saugleitung angeordnet sind. Auch ist eine Steuervorrichtung vorgesehen, welche mit den Saugelementen kommuniziert und welche über jeweilige Ventile die Beaufschlagung des jeweiligen Saugelements mit dem Unterdruck in Abhängigkeit von von dem jeweiligen Sensor erfassten Messdaten initiiert.
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Die
US 2004 / 0 094 979 A1 zeigt eine Vakuumaufnahmevorrichtung mit einem Vakuumversorgungsventil, das an einem Verteiler angebracht ist, an dem eine Vielzahl von Saugnäpfen befestigt ist.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Sauggreifsystem zu schaffen, bei welchem Saugelemente des Sauggreifsystems besonders einfach mit einem Unterdruck beaufschlagbar sind.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betreiben eines Sauggreifsystems mit den Merkmalen von Patentanspruch 1 sowie durch ein Sauggreifsystem mit den Merkmalen von Patentanspruch 3 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Sauggreifsystems, bei welchem wenigstens drei an einem Grundträger angeordnete Saugelemente, welche am Ende einer jeweiligen Saugleitung angeordnet und über diese mit einer Saugvorrichtung verbunden sind, mittels der Saugvorrichtung mit einem Unterdruck beaufschlagt werden. Erfindungsgemäß werden wenigstens drei Saugleitungen vorgesehen, von welchen in einer Saugleitung ein Strömungswiderstandselement angeordnet ist. Dabei ist das Saugelement, welches am Ende der das Strömungswiderstandselement aufweisenden Saugleitung angeordnet ist, als Lastenelement ausgebildet ist und wenigstens zwei der Saugelemente, welche am Ende einer jeweiligen widerstandsfreien Saugleitung angeordnet sind, als Positionierungselemente für eine Positionierung des Lastenelements vorgesehen sind, wobei das Lastenelement zwischen wenigstens zwei der Positionierungselemente angeordnet ist. Das bedeutet, dass bei dem Verfahren die an dem Grundträger angeordneten Saugelemente über die jeweilige Saugleitung mittels der Saugvorrichtung mit dem Unterdruck beaufschlagt werden, wobei in einer der Saugleitungen das Strömungswiderstandselement angeordnet ist, während in der anderen der Saugleitungen kein Strömungswiderstandselement angeordnet ist.
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Aufgrund des Strömungswiderstandselements wird die Saugleitung, in welcher das Strömungswiderstandselement angeordnet ist, teilweise abgedichtet, wobei das zugeordnete Saugelement beispielsweise nicht mit dem Traglastelement kontaktiert ist. Beispielsweise werden die an der jeweiligen widerstandsfreien Saugleitung angeordneten Saugelemente mit dem Traglastelement in Kontakt gebracht und aufgrund der teilweisen Abdichtung der das Strömungswiderstandselement aufweisenden Saugleitung mit dem Unterdruck beaufschlagt. Es ist somit vorteilhafterweise möglich, die mit der jeweiligen widerstandsfreien Saugleitung verbundenen Saugelemente mit dem Unterdruck zu beaufschlagen, während das am Ende der Saugleitung mit dem Strömungswiderstandselement angeordnete Saugelement beispielsweise nicht in Kontakt mit dem Traglastelement steht und aufgrund des Kontakts abgedichtet ist.
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Beispielsweise können auch mehrere, über jeweilige Saugleitungen mit der Saugvorrichtung verbundene und an dem Grundträger angeordnete Saugelemente verwendet werden, wobei erfindungsgemäß wenigstens zwei Saugleitungen widerstandsfrei und wenigstens eine Saugleitung das Strömungswiderstandselement aufweisend ausgebildet sind. Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass die Saugelemente des Sauggreifsystems besonders einfach mit dem Unterdruck beaufschlagbar sind.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Lastenelement mittels des Positionierungselements in Bezug auf ein Traglastelement positioniert wird, indem die wenigstens zwei Positionierungselemente mit dem Traglastelement kontaktiert und mit dem Unterdruck beaufschlagt werden. Anschließend nimmt das Lastenelement zumindest im Wesentlichen eine Hauptlast des Traglastelements auf, indem das Lastenelement mit dem Traglastelement kontaktiert und mit dem Unterdruck beaufschlagt wird.
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Mit anderen Worten werden die wenigstens zwei Positionierungselemente mit dem Traglastelement in Kontakt gebracht und mit dem Unterdruck beaufschlagt, wodurch das Lastenelement in Bezug auf das Traglastelement positioniert wird. Anschließend wird das Lastenelement mit dem Traglastelement kontaktiert und mit dem Unterdruck beaufschlagt, um somit zumindest im Wesentlichen die Hauptlast des Traglastelements aufzunehmen. Beispielsweise kann das Lastenelement besonders gut die Hauptlast des Traglastelements bei einer Anordnung des Traglastelements auf einer Fläche mit geringer Haftreibung aufnehmen aufgrund dessen Positionierung mittels der wenigstens zwei Positionierungselemente. Vorteilhafterweise wird mit dem Verfahren eine besonders einfache Lastaufnahme durch das Lastenelement ermöglicht.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird das als ein Lastenelement ausgebildete Saugelement, welches am Ende der das Strömungselement aufweisenden Saugleitung angeordnet ist, positioniert, indem wenigstens zwei als Positionierungselemente ausgebildete Saugelemente, welche am Ende einer jeweiligen widerstandsfreien Saugleitung angeordnet sind, mit dem Unterdruck beaufschlagt wird. Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass das Lastenelement beispielsweise besonders gut eine Hauptlast des Traglastelements aufnehmen kann.
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Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Sauggreifsystem mit wenigstens drei an einem Grundträger angeordneten Saugelementen, welche am Ende einer jeweiligen Saugleitung angeordnet und über diese mit einer Saugvorrichtung verbunden sind, mittels welcher das jeweilige Saugelement mit einem Unterdruck beaufschlagbar ist. Erfindungsgemäß ist in einer der wenigstens drei Saugleitungen ein Strömungswiderstandselement angeordnet. Dies bedeutet, dass in einer der jeweils einem Saugelement zugeordneten Saugleitungen das Strömungswiderstandselement angeordnet ist, während in der anderen Saugleitung kein Strömungswiderstandselement angeordnet ist. Dabei ist das Saugelement, welches am Ende der das Strömungswiderstandselement aufweisenden Saugleitung angeordnet ist, als Lastenelement ausgebildet ist und wenigstens zwei der Saugelemente, welche am Ende einer jeweiligen widerstandsfreien Saugleitung angeordnet sind, als Positionierungselemente für eine Positionierung des Lastenelements vorgesehen sind, wobei das Lastenelement zwischen wenigstens zwei der Positionierungselemente angeordnet ist.
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An dem Grundträger des Sauggreifsystems können beispielsweise mehr als zwei Saugelemente angeordnet sein. Sind beispielsweise drei Saugelemente am Ende der jeweiligen Saugleitung angeordnet, so kann beispielsweise in einer der Saugleitungen das Strömungswiderstandselement angeordnet sein und in den anderen beiden Saugleitungen kann kein Strömungswiderstandselement angeordnet sein. Alternativ ist es möglich, dass bei der Anordnung mit drei Saugelementen zwei der Saugleitungen das Strömungswiderstandselement zuordenbar ist, beziehungsweise in zwei der Saugleitungen jeweils ein Strömungswiderstandselement angeordnet ist, während in der weiteren Saugleitung kein Strömungswiderstandselement angeordnet ist.
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Die jeweilige Saugleitung, in der kein Strömungswiderstandselement angeordnet ist, wird als widerstandsfrei bezeichnet.
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Das Strömungswiderstandselement dient einer teilweisen Abdichtung des zugeordneten Saugelements. Hierdurch kann ermöglicht werden, dass das jeweilige Saugelement, welches am Ende der widerstandsfreien Saugleitung angeordnet ist, mit dem Unterdruck beaufschlagt werden kann, da das Strömungswiderstandselement verhindert, dass übermäßig viel Luft in die dem Strömungswiderstandselement zuordenbare Saugleitung und somit in das Sauggreifsystem strömen kann. Hierdurch wird im Gegensatz zum oben erwähnten Stand der Technik das Sauggreifsystem vorteilhafterweise besonders einfach mit dem Unterdruck beaufschlagt, ohne die Verwendung einer komplizierten Ansteuerung von Ventilen und Sensoren. Darüber hinaus kann das Sauggreifsystem besonders einfach in bereits bestehende Sauggreifsysteme integriert werden. Beispielsweise ist auch eine besonders einfache Implementierung in einem Logistiksystem möglich. Ein weiterer Vorteil des Sauggreifsystems ist, dass eine Positionierung sowie eine Aufnahme eines Traglastelements auch auf Flächen, welche eine sehr geringe Haftreibung aufweisen, besonders gut möglich ist.
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Erfindungsgemäß ist das Saugelement, welches am Ende der das Strömungswiderstandselement aufweisenden Saugleitung angeordnet ist, als das Lastenelement ausgebildet. Das bedeutet, dass mittels des Lastenelements beispielsweise das Traglastelement aufgenommen werden kann und beispielsweise mittels des Lastenelements eine Hauptlast des Traglastelements anhebbar ist. Dies ermöglicht beispielsweise eine besonders vorteilhafte Aufnahme des Traglastelements durch das Sauggreifsystem.
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Erfindungsgemäß sind die Saugelemente, welches am Ende der widerstandsfreien Saugleitung angeordnet sind, als Positionierungselements für eine Positionierung des Lastenelements vorgesehen. Dies bedeutet, dass beispielsweise die Positionierungselemente am Traglastelement angeordnet und mittels der Saugvorrichtung mit dem Unterdruck beaufschlagt werden. Dies ist möglich, da das Lastenelement durch das in der zugeordneten Saugleitung angeordnete Strömungswiderstandselement teilweise abgedichtet wird. Somit können die Positionierungselemente sich beispielsweise aufgrund des Unterdrucks an dem Traglastelement festsaugen, während beispielsweise das Lastenelement nicht mit dem Traglastelement kontaktiert ist.
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Durch das Ansaugen der Positionierungselemente an dem Traglastelement können mittels der Positionierungselemente beispielsweise das Gestell des Sauggreifsystems und das Lastenelement in Bezug auf das Traglastelement ausgerichtet und positioniert werden. Beispielsweise wird durch die Beaufschlagung der Positionierungselemente mit dem Unterdruck nicht nur die Positionierung des Lastenelements hervorgerufen, sondern auch das Lastenelement mit dem Traglastelement kontaktiert. Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass das Lastenelement auch bei einer Anordnung des Traglastelements auf Flächen mit geringer Haftreibung aufgrund seiner Positionierung mittels der Positionierungselemente besonders sicher angeordnet werden kann. Darüber hinaus ermöglicht die Positionierung des Lastenelements mittels der Positionierungselemente neben einer vertikalen Lastenaufnahme beispielsweise eine seitliche Lastenaufnahme an einer zumindest im Wesentlichen vertikal ausgerichteten Seitenfläche des Traglastelements.
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Die vorstehend bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren erläuterten Vorteile gelten dabei in eben solcher Weise für das Sauggreifsystem.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das jeweilige Positionierungselement faltbar als Balgsauger ausgebildet ist. Das bedeutet, dass das Positionierungselement beispielsweise bei der Beaufschlagung mit dem Unterdruck, während der Positionierungssauger in Kontakt mit dem Traglastelement steht, beispielsweise gefaltet wird und somit in seiner Längsrichtung verkürzt wird. Beispielsweise führt die Verkürzung des Positionierungselements zu einer Verringerung eines Abstands zwischen dem Grundträger und dem Traglastelement. Vorteilhafterweise wird hierdurch nach der Positionierung des Lastenelements in Bezug auf das Traglastelement ein Kontakt zwischen dem Lastenelement und dem Traglastelement hergestellt.
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Vorzugsweise ist das Lastenelement konisch ausgebildet. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise eine besonders gute Lastaufnahme durch das Lastenelement, da durch die konische Ausbildung des Lastenelements beispielsweise eine besonders große Kontaktfläche zwischen dem Sauggreifsystem und dem Traglastelement realisiert werden kann.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das Strömungswiderstandselement als Lochblende ausgeführt. Insbesondere kann die Größe der Lochblende in Abhängigkeit der Größe der Saugelemente, insbesondere des Lastenelements gewählt werden. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass auf besonders einfache und auf besonders kostengünstige Art und Weise ein Strömungswiderstand in der jeweiligen, das Strömungswiderstandselement aufweisenden Saugleitung hervorgerufen werden kann.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.
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Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:
- 1 eine Seitenansicht auf ein erfindungsgemäßes Sauggreifsystem mit zwei Positionierungselementen und einem Lastenelement;
- 2 eine erste schematische Seitenansicht des Sauggreifsystems mit den zwei Positionierungselementen und dem Lastenelement gemäß 1 vor dem Ansaugen an eine Oberfläche eines Traglastelements;
- 3 eine zweite schematische Seitenansicht des Sauggreifsystems gemäß 2 bei einem Positioniervorgang des Sauggreifsystems relativ zum Traglastelement mittels der zwei Positionierelemente; und
- 4 eine dritte schematische Seitenansicht des Sauggreifsystems gemäß 3 bei einer Aufnahme einer Hauptlast des Traglastelements mittels des Lastenelements.
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In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist einer Seitenansicht ein Sauggreifsystem 1 zur Aufnahme und zum Transport eines in 1 nicht dargestellten Traglastelements 2 gezeigt. Beispielsweise kann das Sauggreifsystem 1 Teil einer Robotereinrichtung sein, mittels welcher das Traglastelement 2 in einer Produktionshalle bewegt wird.
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Das Sauggreifsystem 1 umfasst, wie in 1 gezeigt, einen Grundträger 3, an welchem mehrere Saugelemente 4 angeordnet sind. Die Saugelemente 4 sind über eine jeweilige Saugleitung 5, welche an beziehungsweise in dem Grundträger 3 angeordnet ist, mit einer schematisch mit einem Kästchen dargestellten Saugvorrichtung 6 verbunden.
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Vorliegend sind an dem Grundträger 3 zwei als Positionierungselemente 7 ausgebildete Saugelemente 4 und ein als Lastenelement 8 ausgebildetes Saugelement 4 angeordnet. In der in 1 gezeigten Darstellung ist das Lastenelement 8 in der Seitenansicht zwischen den Positionierungselementen 7 angeordnet ist. In einem lediglich dem Lastenelement 8 zuordenbaren Abschnitt 9 der Saugleitung 5 ist ein Strömungswiderstandselement 10 in der Saugleitung 5 angeordnet. Bei dem Strömungswiderstandselement 10 kann es sich um eine Lochblende handeln. Mittels des Strömungswiderstandselements 10 ist das Lastenelement 8 beziehungsweise die dem Lastenelement 8 zuordenbare Saugleitung 5 teilweise abdichtbar. In den den Positionierungselementen 7 fluidisch zuordenbaren Saugleitungen 5 ist kein Strömungswiderstandselement 10 angeordnet. Diese den Positionierungselementen 7 zuordenbaren Saugleitungen 5 können somit als widerstandsfreie Saugleitungen 11 bezeichnet werden.
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Wie in 1 dargestellt, sind die Positionierungselemente 7 vorliegend als Balgsauger ausgebildet. Insbesondere besitzen die Positionierungselemente 7 einen faltbaren Bereich 12. Das Lastenelement 8 ist zumindest im Wesentlich konisch ausgebildet. Darüber hinaus kann das Lastenelement 8 eine zumindest im Wesentlichen starre Struktur aufweisen.
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In den 2 bis 4 ist ein Verfahren zur Aufnahme des Traglastelements 2 mittels des im Zusammenhang mit 1 beschriebenen Sauggreifsystems 1 in unterschiedlichen Verfahrensschritten gezeigt.
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In 2 ist dargestellt, wie das Sauggreifsystem 1 zur Aufnahme einer Hauptlast des Traglastelements 2 in einem Nahbereich einer Oberfläche 13 des Traglastelements 2 angeordnet ist. Hierbei sind die Saugelemente 4 beabstandet von der Oberfläche 13 angeordnet. Bei dem Verfahren wird das Sauggreifsystem 1 so lange auf die Oberfläche 13 des Traglastelements 2 zubewegt, bis zumindest die Positionierungselemente 7 in Kontakt mit der Oberfläche 13 stehen.
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In 3 ist gezeigt, wie die Positionierungselemente 7 in Kontakt mit der Oberfläche 13 des Traglastelements 2 stehen. Bei einer Bewegung des Sauggreifsystems 1 auf die Oberfläche 13 zu wird zuerst ein Kontakt zwischen den Positionierungselementen 7 und der Oberfläche 13 hergestellt, während das Lastenelement 8 beabstandet von der Oberfläche 13 angeordnet ist.
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Um das Sauggreifsystem 1 in Bezug auf die Oberfläche 13 des Traglastelements 2 zu positionieren, werden die Positionierungselemente 7 nach deren Kontaktierung mit dem Traglastelement 2 mittels der Saugvorrichtung 6 über die widerstandsfreien Saugleitungen 11 mit einem Unterdruck beaufschlagt. Dies ist möglich, da die Saugleitung 5, welche dem Lastenelement 8 zuordenbar ist, durch die Anordnung des Strömungswiderstandselements 10 im Abschnitt 9 teilweise abgedichtet wird.
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Aufgrund der Beaufschlagung der Positionierungselemente 7 mit dem Unterdruck wird eine feste Verbindung zwischen den Positionierungselementen 7 und der Oberfläche 13 hergestellt. Dabei werden die Positionierungselemente 7 aufgrund der Faltbarkeit des Bereichs 12 bei der Beaufschlagung mit dem Unterdruck in ihrer Längsausdehnung verkürzt. Des Weiteren kann aufgrund der Faltbarkeit des Bereichs 12 der Positionierungselemente 7 eine Annäherung zwischen dem Grundträger 3 sowie dem Lastenelement 8 und der Oberfläche 13 hervorgerufen werden. Die Annäherung zwischen dem Grundträger 3 und der Oberfläche 13 durch die Beaufschlagung der Positionierungselemente 7 mit dem Unterdruck erfolgt so lange, bis das Lastenelement 8 in Kontakt mit der Oberfläche 13 gebracht ist.
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In 4 ist ein Zustand des Verfahrens gezeigt, in welchem sowohl die Positionierungselemente 7, als auch das Lastenelement 8 in Kontakt mit der Oberfläche 13 stehen. Um eine möglichst feste Verbindung zwischen dem Lastenelement 8 und der Oberfläche 13 des Traglastelements 2 herzustellen, wird das Lastenelement 8 über die zugehörige Saugleitung 5, welche das Strömungswiderstandselement 10 aufweist, mittels der Saugvorrichtung 6 mit dem Unterdruck beaufschlagt.
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Aufgrund der besonders festen Verbindung zwischen dem Lastenelement 8 und der Oberfläche 13 kann zumindest im Wesentlichen die Hauptlast des Traglastelements 2 von dem Lastenelement 8 aufgenommen werden. Dies ermöglicht ein Anheben beziehungsweise ein Bewegen des Traglastelements 2 mittels des Lastenelements 8 des Sauggreifsystems 1. Es ist möglich, dass das Lastenelement 8 mit einer oberen oder einer seitlichen Oberfläche 13 des Traglastelements 2 zur Aufnahme der Hauptlast des Traglastelements 2 kontaktiert wird. Darüber hinaus ist ein Sauggreifsystem 1 denkbar, welches mehrere Positionierungselemente 7 und mehrere Lastenelemente 8 aufweist.
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In industriellen Anwendungen werden Sauggreifsysteme weit verbreitet für eine Manipulation von Gegenständen eingesetzt. Ein generelles Problem ist ein seitliches Greifen von Gegenständen, die sich auf Fläche mit wenig Haftreibung befinden.
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Selbst bei einem senkrechten Kontakt zwischen einem Saugelement 4 und der Oberfläche 13 kann ein Verrutschen oder Wegstoßen nicht ausgeschlossen werden, da keine vollständige Abdichtung entsteht und somit kein ausreichender Unterdruck für einen sicheren Transport aufgebaut werden kann. Eine mögliche Lösung ist ein Einsatz einer sogenannten Ventilmatrix in Verbindung mit einer Steuerlogik. Durch ein gezieltes Ansteuern einzelner Saugelemente 4 kann eine Gefahr des Wegstoßens besonders gering gehalten werden. Nachteilig an dieser Ventilmatrix ist, dass diese einen hohen Aufwand hinsichtlich Sensorik, Aktorik und Software benötigt. Darüber hinaus weist diese Ventilmatrix geringe Kompatibilität zu bestehender Ausstattung auf.
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Anstelle einer partiellen Ansteuerung mittels der Ventilmatrix wird bei dem im Zusammenhang mit den 1 bis 4 erläuterten Sauggreifsystem 1 eine passive Ansteuerung verwendet. Dabei umfasst das Sauggreifsystem 1 zwei Positionierungselemente 7 und das Lastenelement 8 für eine Lastaufnahme. Bei einem Ansetzen des Sauggreifsystems 1 an der Oberfläche 13 des Traglastelements 2 wird der Abschnitt 9 der Saugleitung 5, welche dem Lastenelement 8 zuordenbar ist, teilweise abgedichtet, um dort eine Leckage zu minimieren. Ohne die teilweise Abdichtung durch das Strömungswiderstandselement 10 wird eine Beaufschlagung der Positionierungselemente 7 mit dem Unterdruck erschwert, da zumindest im Wesentlichen die gesamte Leistung am Lastenelement 8 abfällt. Mittels des Strömungswiderstandselements 10 wird ein Strömungswiderstand erzeugt, so dass in den Positionierungselementen 7 der Unterdruck aufgebaut werden kann. Wäre kein Strömungswiderstandselement 10 vorhanden, so könnte der Unterdruck in den Positionierungselementen 7 nur aufgebaut werden, sofern sämtliche Saugelemente 4 mit der Oberfläche 13 abdichten. Dichten nicht alle Saugelemente 4 vollständig ab, so strömt Luft in das Sauggreifsystem 1 und die Saugelemente 4 können nicht evakuiert werden.
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In einem nächsten Schritt des Verfahrens stehen die Positionierungselemente 7 in Kontakt mit der Oberfläche 13. Aufgrund des faltbaren Bereichs 12 können sich die Positionierungselemente 7 zusammenziehen. Zum einen ermöglicht dies, dass die Oberfläche 13 nicht weggestoßen wird und zum anderen kann hierdurch ein Abstand zwischen dem Grundträger 3 und der Oberfläche 13 reduziert werden. Sobald die Positionierungselemente 7 an der Oberfläche 13 ansetzen, kann aufgrund der Beaufschlagung der Positionierungselemente 7 mit dem Unterdruck das Lastenelement 8 mit der Oberfläche 13 kontaktiert und in Bezug auf die Oberfläche 13 positioniert werden. Somit kann sichergestellt werden, dass das Lastenelement 8 trotz einer zumindest im Wesentlichen starren Struktur vollkommen abdichtet.
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Anschließend wird das Lastenelement 8 mit dem Unterdruck beaufschlagt und die Hauptlast des Traglastelements 2 mittels des Lastenelements 8 aufgenommen. Eine Kraftaufnahme des Lastenelements 8 bei der Aufnahme der Hauptlast des Traglastelements 2, ist unabhängig davon, ob in der zugehörigen Saugleitung 5 des Lastenelements 8 das Strömungswiderstandselement 10 angeordnet ist oder nicht angeordnet ist.
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Vorteilhaft an dem im Zusammenhang mit den 1 bis 4 beschriebenen Sauggreifsystem 1 beziehungsweise dem Verfahren zum Betreiben des Sauggreifsystems 1 ist die vergleichsweise einfache Implementierung sowie ein besonders einfacher und robuster Aufbau. Darüber hinaus können die Positionierungselemente 7 ohne ein Abdichten des Lastenelements 8 mit dem Unterdruck beaufschlagt werden und für die Positionierung des Lastenelements 8 eingesetzt werden. Dies ermöglich die Positionierung des Lastenelements 8 in Bezug auf die Oberfläche 13 des Traglastelements 2 und somit eine Aufnahme des Traglastelements 2 von Flächen mit geringer Haftreibung.
