DE102017103862A1 - System for a traffic area and method with a system for a traffic area - Google Patents

System for a traffic area and method with a system for a traffic area Download PDF

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Abstract

Offenbart sind zwei oder mehrere autonome Verkehrsteilnehmer, die im Bedarfsfall miteinander kommunizieren und sich einigen, welche Art von Signalgebung erfolgen soll. Des Weiteren erfolgt eine Einigung darüber, wer die Signalgebung an die Umwelt kommuniziert, wobei die Kommunikation dann über eines oder mehrerer der autonomen Verkehrsteilnehmer erfolgen kann.Disclosed are two or more autonomous road users who communicate with each other when necessary and agree on what kind of signaling is to take place. Furthermore, an agreement is reached on who communicates the signaling to the environment, whereby the communication can then take place via one or more of the autonomous road users.

Description

Die Erfindung geht aus von einem System für eine Verkehrsfläche mit zwei oder mehr teilautonomen und/oder autonomen Verkehrsteilnehmer. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren für ein derartiges System.The invention is based on a system for a traffic area with two or more semi-autonomous and / or autonomous road users. Moreover, the invention relates to a method for such a system.

Auf Verkehrsflächen, wie beispielsweise inner- und außerörtlichen Straßen oder Autobahnen, befinden sich nicht-autonome Verkehrsteilnehmer unterwegs. Bei einem Verkehrsteilnehmer handelt es sich beispielsweise um ein Fahrzeug, das ein oder mehrere Personen aufweist, und/oder um einen Fußgänger und/oder um einen Fahrradfahrer und/oder um ein Tier. Neben dem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer sind auch autonome und teil-autonome Verkehrsteilnehmer auf der Verkehrsfläche unterwegs, wobei deren Anzahl in Zukunft aller Voraussicht nach steigen wird. Bei einem autonomen Verkehrsteilnehmer handelt es sich beispielsweise um ein Fahrzeug, das durch eine Sensorik und eine Steuereinheit unabhängig von einer Person gesteuert ist. Des Weiteren kann es sich bei einem teilautonomen Verkehrsteilnehmer um ein Fahrzeug handeln, dass nicht vollständig autonom agieren kann und eine Überwachung von einem Fahrer erfordert.Non-autonomous road users are on the move in traffic areas, such as internal and non-local roads or motorways. For example, a road user is a vehicle that has one or more persons and / or a pedestrian and / or a cyclist and / or an animal. In addition to the non-autonomous road user, autonomous and semi-autonomous road users are also traveling on the traffic area, the number of which is likely to increase in the future. An autonomous road user is, for example, a vehicle that is controlled by a sensor system and a control unit independently of a person. Furthermore, a partially autonomous road user may be a vehicle that can not operate completely autonomously and requires monitoring by a driver.

Zumindest in unklaren Verkehrssituationen oder in Gefahrensituationen ist eine Kommunikation zwischen den Verkehrsteilnehmern hilfreich. Bisherige Kommunikationsmittel, die beispielsweise auch von autonomen Verkehrsteilnehmern verwendet werden, sind optische Signale und akustische Signale. Bei den optischen Signalen handelt es sich beispielsweise um einen Blinker, ein Rückfahrlicht, ein Blaulicht oder eine Lichthupe. Als akustisches Signal kann beispielsweise eine Hupe oder ein Martinshorn vorgesehen sein. Zwischen autonomen Verkehrsteilnehmern ist keine „Mensch-zu-Mensch“ Kommunikation möglich. Somit kann zwischen autonomen Verkehrsteilnehmern beispielsweise nicht über Blickkontakt, wie bei „rechts-vor-links“ an Kreuzungen oder bei sogenannten „four-way stops“, über Handzeichen für Vorfahrtsverzicht oder über jegliche andere nonverbale Kommunikation kommuniziert werden. Damit ein autonomer Verkehrsteilnehmer mit einem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer kommunizieren kann, ist bekannt, dass ein autonomer Verkehrsteilnehmer (Fahrzeug) beispielsweise eine Information für einen nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer (Fußgänger) auf eine Straße projiziert, um dem Verkehrsteilnehmer beispielsweise auf eine Gefahrensituation hinzuweisen. Nachteilig hierbei ist, dass nicht-autonome Verkehrsteilnehmer, insbesondere im urbanen Raum, wenn tendenziell viele verschiedene Verkehrsteilnehmer aufeinander treffen, die Informationen aller autonomen Verkehrsteilnehmer wahrnehmen, verarbeiten und beachten müssen. Dies ist für die nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer äußerst anstrengend, zeitaufwändig und kann zu Fehlern führen.At least in unclear traffic situations or in dangerous situations, communication between road users is helpful. Previous communication means, which are also used for example by autonomous road users, are optical signals and acoustic signals. The optical signals are, for example, a turn signal, a reversing light, a blue light or a flare. As an acoustic signal, for example, a horn or a siren can be provided. There is no human-to-human communication between autonomous road users. Thus, it is not possible to communicate between autonomous road users, for example via eye contact, as in "right-front-to-left" at intersections or in so-called "four-way stops", by hand signals for foregone driving rights or via any other non-verbal communication. In order for an autonomous road user to be able to communicate with a non-autonomous road user, it is known that an autonomous road user (vehicle), for example, projects information for a non-autonomous road user (pedestrian) onto a road in order to alert the road user, for example, to a dangerous situation. The disadvantage here is that non-autonomous road users, especially in urban areas, when tend to meet many different road users to each other, the information of all autonomous road users perceive, process and must comply. This is extremely tiring, time-consuming and can lead to errors for the non-autonomous road users.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein System und ein Verfahren für eine Verkehrsfläche zu schaffen, mit denen eine Verkehrssicherheit erhöht ist und/oder mit denen eine Vereinfachung einer Kommunikation zwischen teilautonomen und/oder autonomen Verkehrsteilnehmern mit nicht-autonomen Verkehrsteilnehmern ermöglicht ist.The object of the present invention is to provide a system and a method for a traffic area with which traffic safety is increased and / or with which a simplification of communication between semi-autonomous and / or autonomous road users with non-autonomous road users is made possible.

Die Aufgabe hinsichtlich des Systems wird gelöst gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens gemäß den Merkmalen des Anspruchs 10.The object with regard to the system is achieved according to the features of claim 1 and with regard to the method according to the features of claim 10.

Besonders vorteilhafte Ausgestaltungen finden sich in den abhängigen Ansprüchen.Particularly advantageous embodiments can be found in the dependent claims.

Erfindungsgemäß ist ein System für eine Verkehrsfläche mit zwei oder mehr teilautonomen und/oder autonomen Verkehrsteilnehmern, insbesondere in Form von Fahrzeugen, auf der Verkehrsfläche vorgesehen. Ein jeweiliger Verkehrsteilnehmer kann hierbei eine Kommunikationseinrichtung aufweisen, um mit einem anderen Verkehrsteilnehmern oder den anderen Verkehrsteilnehmern zu kommunizieren. Des Weiteren hat ein jeweiliger Verkehrsteilnehmer vorzugsweise eine Steuereinheit und eine Ausgabeeinheit, wobei die Ausgabeeinheit Signale und/oder Daten ausgeben kann. Die Steuereinheiten von zumindest zwei Verkehrsteilnehmern können dabei derart eingerichtet sein, dass sich diese über ihre Kommunikationseinrichtungen, insbesondere über Gefahrensituationen und/oder Verkehrssituationen der Verkehrsfläche, abstimmen. Bei Bedarf kann dann, insbesondere nach dem Abstimmen, eine Kommunikation mit einem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise in Form eines Fußgängers, und/oder einem Verkehrsteilnehmer, der nicht über Car-to-Car (Vehicle-to-Vehicle) Kommunikation kontaktierbar ist, und/oder eine Ausgabe einer Information erfolgen. Diese Kommunikation und/oder Ausgabe kann dann über die Ausgabeeinheit zumindest eines der sich abstimmenden Fahrzeuge erfolgen, wobei beispielsweise ein Signal ausgegeben werden kann. According to the invention, a system for a traffic area with two or more partially autonomous and / or autonomous road users, in particular in the form of vehicles, is provided on the traffic area. A respective road user may in this case have a communication device in order to communicate with another road user or the other road users. Furthermore, a respective road user preferably has a control unit and an output unit, wherein the output unit can output signals and / or data. The control units of at least two road users can be set up in such a way that they agree on their communication devices, in particular on dangerous situations and / or traffic situations of the traffic area. If required, in particular after the tuning, a communication with a non-autonomous road user, for example in the form of a pedestrian, and / or a road user who is not contactable via car-to-vehicle communication, and / or an output of information. This communication and / or output can then take place via the output unit of at least one of the tuning vehicles, wherein, for example, a signal can be output.

Diese Lösung hat den Vorteil, dass der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer eine durch mehrere Verkehrsteilnehmer abgestimmte und hierdurch insbesondere autorisierte Information, wie beispielsweise ein Signal oder eine Nachricht, erhält. Durch das Abstimmen von mehrere autonomen und/oder teilautonomen Verkehrsteilnehmern kann vorteilhafterweise eine Anzahl von Informationen auf einer Verkehrsfläche, die von teilautonomen und/oder autonomen Verkehrsteilnehmern für nicht-autonome Verkehrsteilnehmer ausgegeben werden, deutlich reduziert werden.This solution has the advantage that the non-autonomous road user receives information that has been agreed upon by several road users and is thus in particular authorized, such as a signal or a message. By voting on several autonomous and / or semi-autonomous Road users can advantageously be significantly reduced a number of information on a traffic area, which are issued by semi-autonomous and / or autonomous road users for non-autonomous road users.

Bei der Kommunikation ausgehend von einem autonomen Verkehrsteilnehmer, um einem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer eine Information zu übermitteln, kann es sich auch um eine einseitige Kommunikation handeln.When communicating on the basis of an autonomous road user in order to convey information to a non-autonomous road user, this can also be a one-way communication.

Im Folgenden wird die Erfindung der Einfachheit halber nur anhand von autonomen Verkehrsteilnehmern erläutert, wobei die Erläuterungen für einen teilautonomen Verkehrsteilnehmer entsprechend gelten. Sind eine Mehrzahl von autonomen Verkehrsteilnehmern vorgesehen, so gelten die Erläuterungen hierfür auch für eine Mehrzahl von teilautonomen Verkehrsteilnehmern oder für eine Mischung aus autonomen und teilautonomen Verkehrsteilnehmern.In the following, the invention will be explained for the sake of simplicity only on the basis of autonomous road users, the explanations for a semi-autonomous road user apply accordingly. If a plurality of autonomous road users are provided, the explanations for this also apply to a plurality of semi-autonomous road users or to a mixture of autonomous and semi-autonomous road users.

Bei einem Verkehrsteilnehmer handelt es sich beispielsweise um ein Fahrzeug, das keine - wie beispielsweise bei einem nicht mit Personen besetzten autonomen Fahrzeug -, eine oder mehrere Personen aufweist, wobei bei einem teilautonomen bzw. herkömmlichen Fahrzeug eine dieser Personen als Fahrzeuglenker agiert, und/oder um einen Fußgänger und/oder um ein Tier. Das Fahrzeug kann ein Luftfahrzeug oder ein wassergebundenes Fahrzeug oder ein landgebundenes Fahrzeug sein. Das landgebundene Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug - insbesondere ein Lastkraftwagen oder ein Personenkraftwagen oder ein Kraftrad - oder ein Schienenfahrzeug oder ein Fahrrad sein.For example, a road user is a vehicle that does not have one or more persons, such as an autonomous vehicle not occupied by persons, and one of these persons acts as a vehicle driver in a semi-autonomous or conventional vehicle, and / or to a pedestrian and / or an animal. The vehicle may be an aircraft or a waterborne vehicle or a land vehicle. The land-based vehicle may be a motor vehicle - in particular a truck or a passenger car or a motorcycle - or a rail vehicle or a bicycle.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann für die Kommunikation der Kommunikationseinrichtungen der autonomen Verkehrsteilnehmer ein kabelloses Netzwerk, insbesondere ein Wireless Local Area Network (WLAN), und/oder eine Funktechnik und/oder eine optische Signalübertragung vorgesehen sein. Somit kann eine flexible Kommunikation zwischen den Verkehrsteilnehmern mit den Kommunikationseinrichtungen ermöglicht sein. Sind mehrere Kommunikationsmöglichkeiten vorgesehen, so erhöht dies auch die Sicherheit, falls eines der Kommunikationsmittel ausfällt.In a further embodiment of the invention, a wireless network, in particular a wireless local area network (WLAN), and / or a radio technology and / or an optical signal transmission can be provided for the communication of the communication devices of the autonomous road users. Thus, a flexible communication between the road users with the communication devices may be possible. If several communication options are provided, this also increases the security if one of the communication means fails.

Vorzugsweise tauschen die autonomen Verkehrsteilnehmer über die Kommunikationseinrichtungen ihre Positionsdaten aus, die beispielsweise über einen GPS-Sensor empfangbar sind. Somit können die autonomen Verkehrsteilnehmer bei der Abstimmung ihre Positionen berücksichtigen.Preferably, the autonomous road users exchange their position data via the communication devices, which are receivable, for example, via a GPS sensor. Thus, the autonomous road users in the vote can take their positions into account.

Mit Vorteil ist über die Ausgabeeinheit eine Information, insbesondere für den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer, ausgebbar. Somit ist beispielsweise denkbar, dass in komplexen Verkehrssituationen auf der Verkehrsfläche, in denen mehr als ein autonomer Verkehrsteilnehmer involviert ist, die autonomen Verkehrsteilnehmer über ihre Kommunikationseinrichtungen direkt miteinander kommunizieren, um zumindest einem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer insbesondere eine einzige und/oder insbesondere eine einheitliche Information bei Bedarf zu geben.Advantageously, information can be output via the output unit, in particular for the non-autonomous road user. Thus, it is conceivable, for example, that in complex traffic situations on the traffic area in which more than one autonomous road user is involved, the autonomous road users communicate directly with one another via their communication devices in order to provide at least one non-autonomous road user with a single and / or in particular uniform information to give when needed.

Bei der Information handelt es sich beispielsweise um eine Warnung für den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer. In einer Gefahrensituation erhält der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer somit bei Anwesenheit von mehreren autonomen Verkehrsteilnehmern auf der Verkehrsfläche nicht von jedem einzelnen autonomen Verkehrsteilnehmer eine Warnung, sondern im Idealfall eine einzige Warnung aufgrund der Abstimmung der autonomen Verkehrsteilnehmer. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass es sich bei der Information um eine Anweisung für den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer handelt. Als Anweisung kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers anhalten soll oder beispielsweise über einen vorgegebenen Weg eine Straße überqueren soll. Die Information ist beispielsweise in Form eines Signals und/oder in Form von Daten vorgesehen.For example, the information is a warning to the non-autonomous road user. In a dangerous situation, the non-autonomous road user thus receives in the presence of several autonomous road users on the traffic not by each individual autonomous road users a warning, but ideally a single warning due to the vote of the autonomous road users. Alternatively or additionally, it may be provided that the information is an instruction for the non-autonomous road user. As an example, it may be provided that the road user should stop in the form of a pedestrian or, for example, cross a road via a predetermined path. The information is provided for example in the form of a signal and / or in the form of data.

Damit die Ausgabeeinheit die Information ausgeben kann, kann/können beispielsweise zumindest ein Display und/oder zumindest ein optisches System, beispielsweise ein Projektor oder Laserschreiber, und/oder zumindest ein Lautsprecher vorgesehen sein. Das Display und/oder das optische System und/oder der Lautsprecher ist/sind hierbei an zumindest einem der autonomen Verkehrsteilnehmer der Verkehrsfläche oder an einem jeweiligen autonomen Verkehrsteilnehmer der Verkehrsfläche oder ortsfest im Bereich der Verkehrsfläche vorgesehen. Die Ausgabeeinheit kann Informationen beispielsweise über die Kommunikationseinrichtung ausgeben, indem die Ausgabeeinheit über die Kommunikationseinrichtung beispielsweise mit dem Display kommuniziert. Eine Projektion des zumindest einen optischen Systems kann von einer Tageszeit abhängige Farbe und/oder Intensität aufweisen. Ist das optische System eingesetzt, so kann eine Projektion der Information auf eine Straße und/oder auf Umgebungsflächen erfolgen. Ist ein Lautsprecher vorgesehen, so können vorteilhafterweise akustische Signale ausgegeben werden, womit beispielsweise auch Verkehrsteilnehmer in Form von blinden Fußgängern informiert werden können.So that the output unit can output the information, at least one display and / or at least one optical system, for example a projector or laser writer, and / or at least one loudspeaker can be provided, for example. The display and / or the optical system and / or the loudspeaker is / are provided on at least one of the autonomous road users of the traffic area or on a respective autonomous road user of the traffic area or fixed in the area of the traffic area. The output unit may output information via the communication device, for example, in that the output unit communicates with the display via the communication device, for example. A projection of the at least one optical system can have color and / or intensity dependent on a time of day. If the optical system is used, then a projection of the information onto a road and / or on surrounding areas can take place. If a speaker is provided, so can Advantageously, acoustic signals are output, which, for example, road users in the form of blind pedestrians can be informed.

Mit Vorteil erfolgt, wie vorstehend bereits erwähnt, die Kommunikation mit dem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer, falls sich eine Mehrzahl oder Vielzahl von autonomen Verkehrsteilnehmern abgestimmt haben, über einen dieser Verkehrsteilnehmer oder über eine Teilmenge dieser Verkehrsteilnehmer.Advantageously, as already mentioned above, the communication with the non-autonomous road user, if a plurality or plurality of autonomous road users have voted, takes place via one of these road users or over a subset of these road users.

Vorzugsweise kann äußerst vorteilhaft eine Normung vorgesehen sein, in der Gestalt, dass nur autonome Verkehrsteilnehmer bestimmte oder gewisse oder genormte Informationen und/oder Signale, wie beispielsweise optische Darstellungen, abgeben dürfen. Dies hat den Vorteil, dass daran dann der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer erkennt, dass die an ihn übermittelte Information von einem autonomen Verkehrsteilnehmer stammt.Preferably, standardization can be provided extremely advantageously, in the form that only autonomous road users may deliver certain or certain or standardized information and / or signals, such as visual representations. This has the advantage that then the non-autonomous road user recognizes that the information transmitted to him comes from an autonomous road user.

Mit Vorteil kann eine Vorrichtung für einen nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer vorgesehen sein. Diese kann dabei derart eingerichtet sein, dass über die Ausgabeeinheit eines autonomen Verkehrsteilnehmers eine Information an diese übermittelbar ist. Die Vorrichtung ist dann vorzugsweise derart ausgestaltet, dass es die Information haptisch und/oder optisch und/oder akustisch an den zu informierenden nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer, der beispielweise die Vorrichtung aufweist, weitergeben kann. Advantageously, a device may be provided for a non-autonomous road user. This can be set up such that via the output unit of an autonomous road user information can be transmitted to them. The device is then preferably designed such that it can pass on the information haptically and / or visually and / or acoustically to the non-autonomous road user to be informed, who, for example, has the device.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann als Information oder als weitere Information, insbesondere für die Vorrichtung, eine Autorisierungsinformation vorgesehen sein. Diese kann dann den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer mitteilen, dass eine Autorisierung eines autonomen Verkehrsteilnehmers nach Abstimmung mit zumindest einem weiteren autonomen Verkehrsteilnehmer oder aller autonomer Verkehrsteilnehmern in der relevanten Umgebung des nicht-autonomen Verkehrsteilnehmers vorliegt. Autorisierung kann bedeuten, dass ein autonomer Verkehrsteilnehmer eine Information nach einer Abstimmung ausgeben darf. Mit der Autorisierungsinformation erfolgt somit ein Hinweis für den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer, das aufgrund der Abstimmung von autonomen Verkehrsteilnehmern eine Warnungs- und/oder Anweisungsinformation ausgegeben ist/wird. Handelt es sich bei der Vorrichtung beispielsweise um ein Smartphone, ist es denkbar, dass der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer mit diesem über ein bestimmtes Vibrationssignal darauf hingewiesen wird, dass eine Warnungs- und/oder Anweisungsinformation, die er in seiner Umgebung wahrnehmen kann, aufgrund einer Abstimmung von mehreren autonomen Verkehrsteilnehmern vorliegt. Hierdurch kann der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer aufgrund der Autorisierungsinformation davon ausgehen, dass somit eine sichere Warnungs- und/oder Anweisungsinformation vorliegt. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist denkbar, dass die Autorisierungsinformation kodiert ist. Mit anderen Worten kann zur Identifikation und Bestärkung der Autorisierung eine Kodierung an den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer gegeben werden.In a further embodiment of the invention may be provided as information or as further information, in particular for the device, an authorization information. This can then inform the non-autonomous road user that there is an authorization of an autonomous road user after coordination with at least one further autonomous road user or all autonomous road users in the relevant environment of the non-autonomous road user. Authorization may mean that an autonomous road user may issue information after a vote. With the authorization information is thus an indication of the non-autonomous road user, which is due to the vote of autonomous road users issued warning and / or instruction information / is. If the device is, for example, a smartphone, it is conceivable that the non-autonomous road user is informed by the latter about a specific vibration signal that warning and / or instruction information which he can perceive in his environment is due to a Vote of several autonomous road users. As a result, the non-autonomous road user on the basis of the authorization information can assume that there is thus secure warning and / or instruction information. In a further embodiment of the invention, it is conceivable that the authorization information is coded. In other words, to identify and reinforce the authorization, a coding can be given to the non-autonomous road user.

Zusätzlich ist es möglich, dass autonome Verkehrsteilnehmer, die sich bezüglich der an den oder die nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer auszugebende Information geeinigt haben, dem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer ein eindeutiges, insbesondere genormtes, Zusatzsignal bereitstellen. Hierbei handelt es sich zum Beispiel um ein synchrones Blinken einer jeweiligen Beleuchtungseinheit und/oder um ein synchrones Abgeben eines akustischen Signals der in der Kommunikation involvierten autonomen Verkehrsteilnehmer, die insbesondere in Form von Fahrzeugen vorgesehen sind. Damit erkennt der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer, dass die bzgl. der Kommunikation in Betracht kommenden autonomen Verkehrsteilnehmer sich zuverlässig abgestimmt haben. Die Form der Datenausgabe und Bereitstellung eines optischen und/oder akustischen Signals kann durch gesetzliche Normen geregelt sein. Damit ist die Verkehrssicherheit erhöht.Additionally, it is possible for autonomous road users, who have agreed on the information to be output to the non-autonomous road user (s), to provide the non-autonomous road user with a unique, in particular standardized, additional signal. This is, for example, a synchronous flashing of a respective lighting unit and / or a synchronous output of an acoustic signal of the autonomous road users involved in the communication, which are provided in particular in the form of vehicles. In this way, the non-autonomous road user recognizes that the autonomous road users involved in the communication have reliably coordinated. The form of the data output and provision of an optical and / or acoustic signal can be regulated by legal standards. This increases road safety.

Bei der Vorrichtung handelt es sich beispielsweise um eine mobile Kommunikationseinrichtung, wie beispielsweise ein Smartphone, oder um ein Band, wie beispielsweise ein Smart-Band oder Armband, oder um eine Brille, wie beispielsweise eine Brille mit einem Display. Denkbar ist auch, dass die Vorrichtung als Teil einer Lenkeinrichtung, wie beispielsweise als Teil eines Fahrradlenkers oder Lenkrads ist. Die Autorisierungsinformation kann beispielsweise durch eine Vibration und/oder durch ein Lichtsignal und/oder durch einen Signalton über die Vorrichtung ausgegeben werden. Es ist beispielsweise denkbar, dass die Autorisierungsinformation zu einer Vibration und/oder einem Aufleuchten des Smartphones oder des Smart-Bandes führt.The device may be, for example, a mobile communication device, such as a smartphone, or a band, such as a smart band or bracelet, or glasses, such as glasses with a display. It is also conceivable that the device is as part of a steering device, such as part of a bicycle handlebar or steering wheel. The authorization information may be output via the device, for example, by a vibration and / or by a light signal and / or by a signal tone. It is conceivable, for example, that the authorization information leads to a vibration and / or a lighting of the smartphone or the smart band.

Vorzugsweise kann vorgesehen sein, dass, wenn die Ausgabeeinheit zumindest eines autonomen Verkehrsteilnehmers, nach der Abstimmung, eine Information - wie beispielsweise eine Warnungsinformation und/oder eine Anweisungsinformation - ausgibt, zusätzlich ein Autorisierungsinformation ausgegeben wird. Die Ausgabe der Autorisierungsinformation erfolgt beispielsweise über die gleiche Ausgabeeinheit oder über die gleichen Ausgabeeinheiten, die die Information ausgeben, oder über eine andere Ausgabeeinheit der sich abstimmenden autonomen Verkehrsteilnehmer.Preferably, it can be provided that, if the output unit of at least one autonomous road user, after the vote, information - such as warning information and / or instruction information - outputs an additional authorization information is output. The output of the authorization information takes place, for example, via the same output unit or via the same output units which output the information or via another output unit of the autonomous road users who are tuning.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein jeweiliger autonomer Verkehrsteilnehmer zumindest einen Sensor aufweist. Der Sensor oder ein jeweiliger Sensor, falls mehr Sensoren vorgesehen sind, kann oder können jeweils aus einem der folgenden Sensoren ausgewählt sein: Kamera, Light-Detection-And-Ranging(LiDAR)-Sensor, Radio-Detection-And-Ranging-(Radar)-Sensor, Infrarot(IR)-Sensor, akustischer Sensor, wie beispielweise ein Mikrofon. Über den Sensor kann vorzugsweise eine Oberflächenbeschaffenheit und/oder eine Straßenoberfläche erfassbar sein. Dies hat den Vorteil, dass daraus beispielsweise ein Reflexionsgrad ermittelbar ist, womit wiederum eine Lichtintensität der Anweisungs- und/oder Warninformation in Abhängigkeit des Reflexionsgrads anpassbar ist. In a further embodiment of the invention, it can be provided that a respective autonomous road user has at least one sensor. The sensor or a respective sensor, if more sensors are provided, may each be selected from one of the following sensors: Camera, Light Detection And Ranging (LiDAR) Sensor, Radio Detection And Ranging (Radar ) Sensor, infrared (IR) sensor, acoustic sensor, such as a microphone. A surface texture and / or a road surface can preferably be detected via the sensor. This has the advantage that, for example, a reflectance can be determined therefrom, whereby in turn a light intensity of the instruction and / or warning information can be adapted as a function of the reflectance.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist denkbar als Anweisungsinformation einen Zebrastreifen oder ein sonstiges, die jeweiligen nationalen Vorschriften erfüllendes, Kennzeichnungssymbol vorzusehen. Unter dem Begriff Zebrastreifen sollen alle äquivalenten zugelassenen Kennzeichnungssymbole umfasst sein. Somit kann ein nicht-autonomer Verkehrsteilnehmer, wenn für diesen ein Zebrastreifen von zumindest einem autonomen Verkehrsteilnehmer projiziert wird, davon ausgehen, dass er sicher die Straße überqueren kann. Vorzugsweise erfolgt die Anweisungsinformation in Form des Zebrastreifens in Abhängigkeit der Verkehrssituation, die beispielsweise über einen Sensor oder mehrere Sensoren eines oder mehrerer autonomer Verkehrsteilnehmer erfassbar ist. Somit kann bei entsprechender Verkehrssituation von der Ausgabeeinheit des autonomen Verkehrsteilnehmers (Fahrzeug), der benachbart zum Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers angeordnet ist, eine Anweisungsinformation in Form des Zebrastreifens auf die Straßenfläche projizieren. Sind beispielsweise zwei autonome Verkehrsteilnehmer, insbesondere in Form von Fahrzeugen, auf einer Straße in entgegengesetzter Fahrrichtung unterwegs, so kann, insbesondere nach Abstimmung der beiden autonomen Fahrzeuge, dann die Anweisungsinformation von einem oder von beiden Verkehrsteilnehmern projiziert werden. Ist eine gemeinsame Projektion von zumindest zwei Zebrastreifen durch zumindest zwei autonome Verkehrsteilnehmer vorgesehen, so können die Zebrastreifen in Reihe projizierbar sein und/oder eine unterschiedliche Farbe oder gleich Farbe aufweisen und/oder ein unterschiedliches Muster und/oder unterschiedliche Strichdicken und/oder ein unterschiedliches Streifengitter haben. Dies hat den Vorteil, dass beispielsweise die entgegengesetzten Fahrzeuge durch die gemeinsame Projektion des Zebrastreifens dem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer signalisieren können, dass eine Abstimmung vorliegt. Mit anderen Worten kann durch das gemeinsame Signal sichergestellt werden, dass Fußgänger keine widersprüchlichen Anweisungen erhalten und es zu keinen Missverständnissen zwischen den einzelnen Verkehrsteilnehmern kommen kann. Die Merkmale des Zebrastreifens oder der Zebrastreifen können hierbei beispielsweise von der Normung festgelegt sein. Ferner kann vorgesehen sein, dass bei mehrspurigen Straßen auch mehrere autonome Verkehrsteilnehmer am Projektionsvorgang beteiligt werden.In a further embodiment of the invention, it is conceivable to provide a zebra crossing or another identification symbol fulfilling the respective national regulations as instruction information. The term zebra stripes should encompass all equivalent permitted identification symbols. Thus, a non-autonomous road user, if a crosswalk is projected for this by at least one autonomous road user, can assume that he can safely cross the road. The instruction information preferably takes place in the form of the zebra crossing as a function of the traffic situation, which can be detected, for example, via one or more sensors of one or more autonomous road users. Thus, in the appropriate traffic situation, the output unit of the autonomous traffic participant (vehicle), which is arranged adjacent to the road user in the form of a pedestrian, can project instruction information in the form of the zebra crossing onto the road surface. If, for example, two autonomous road users, in particular in the form of vehicles, travel on a road in the opposite direction of travel, then the instruction information can be projected by one or both road users, in particular after the two autonomous vehicles have been tuned. If a joint projection of at least two zebra crossings is provided by at least two autonomous road users, then the crosswalks can be projected in series and / or have a different color or the same color and / or a different pattern and / or different line thicknesses and / or a different strip grid to have. This has the advantage that, for example, the opposing vehicles can signal to the non-autonomous road user through the joint projection of the crosswalk that there is a vote. In other words, the common signal can ensure that pedestrians will not receive contradictory instructions and that there will be no misunderstanding between the individual road users. The features of the zebra crossing or zebra stripes can be determined here, for example, by standardization. Furthermore, it can be provided that in multi-lane roads, several autonomous road users are involved in the projection process.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist denkbar, dass der zumindest eine projizierte Zebrastreifen eine Laufrichtung aufweist. So ist beispielsweis denkbar, dass dieser bei einer Benutzung durch den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer in Abhängigkeit der Position des Verkehrsteilnehmers projiziert wird. Mit anderen Worten kann beispielsweise bei einem Wechsel einer Person oder Personengruppe von der einen auf die andere Straßenseite der Zebrasteifen oder die Zebrastreifen sukzessiv nacheinander in Gehrichtung projiziert sein. Insbesondere ist denkbar, dass Streifen des zumindest einen Zebrastreifens bei der Fortbewegung des Fußgängers in Abhängigkeit einer Positionsänderung des Fußgängers, insbesondere sukzessive, projiziert sind. Die sukzessive Projektion kann hierbei in einer Richtung oder in einer Fortbewegungsrichtung des Fußgängers erfolgen. Des Weiteren ist denkbar, dass bei einer Mehrzahl von Streifen des zumindest einen Zebrastreifen zumindest ein Streifen mit einer erhöhten Intensität projiziert ist. Die hohe Intensität kann dann beispielsweise von Streifen zu Streifen weitergegeben werden oder wandern, wobei dies vorzugsweise in Fortbewegungsrichtung des nicht-autonomen Verkehrsteilnehmers erfolgt. Somit kann die Intensität zusammen mit dem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer wandern. Ist zumindest ein Streifen mit erhöhter Intensität vorgesehen, so sind vorzugsweise alle Streifen projiziert, wobei dann entsprechend die anderen Streifen eine geringere Intensität aufweisen.In a further embodiment of the invention, it is conceivable that the at least one projected crosswalk has a running direction. For example, it is conceivable that this is projected in a use by the non-autonomous road user depending on the position of the road user. In other words, for example, in the case of a change of a person or group of people from one to the other side of the street zebra stripes or crosswalks successively be projected in the direction of walking. In particular, it is conceivable that strips of the at least one zebra crossing are projected during the movement of the pedestrian as a function of a change in position of the pedestrian, in particular successively. The successive projection can take place here in one direction or in a direction of travel of the pedestrian. Furthermore, it is conceivable that in the case of a plurality of strips of the at least one zebra strip, at least one strip is projected with an increased intensity. The high intensity can then be passed on or wander from strip to strip, for example, preferably in the direction of travel of the non-autonomous road user. Thus, the intensity can travel together with the non-autonomous road user. If at least one strip of increased intensity is provided, then preferably all the strips are projected, in which case the other strips correspondingly have a lower intensity.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass nicht über die gesamte Straßenbreite Streifen projiziert sind, sondern dass nur ein Streifen oder ein Teil der Streifen projiziert ist/sind. Denkbar ist auch, wenn beispielsweise über die gesamte Straßenbreite Streifen abgebildet werden, dass die Projektion derart erfolgt, dass sich die Streifen bewegen, beispielsweise in Laufrichtung des Fußgängers. Erfolgt ein Straßenwechsel von Fußgängern von beiden Seiten so ist denkbar, dass die Streifen in Laufrichtung hin- und her verschoben werden und/oder oszillieren.Furthermore, it can be provided that strips are not projected over the entire width of the road, but that only one strip or part of the strips is / are projected. It is also conceivable, for example, if strips are imaged over the entire width of the road, that the projection takes place in such a way that the strips move, for example in the running direction of the pedestrian. If a street change of pedestrians from both sides so it is conceivable that the strips are moved back and forth in the direction and / or oscillate.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist denkbar, dass zusätzlich zum Zebrastreifen eine Anweisungsinformation in Form eines akustischen Signals oder Tonsignals von zumindest einem autonomen Verkehrsteilnehmer nach der Abstimmung ausgegeben ist. Dies ist äußerst vorteilhaft für Verkehrsteilnehmer in Form eines blinden Fußgängers, womit akustische Signale ausgegeben werden können, wie sie beispielsweise bei Ampelanlagen häufig vorgesehen sind, um den Fußgänger zu leiten. Unabhängig von der Ausgabe dieser Anweisungsinformation ist denkbar, dass die Steuereinheit der autonomen Verkehrsteilnehmer derart ausgestaltet ist, dass diese über den Sensor blinde Verkehrsteilnehmer oder blinde Personen erkennt.In a further embodiment of the invention, it is conceivable that in addition to the zebra crossing an instruction information in the form of an acoustic signal or sound signal is issued by at least one autonomous road user after the vote. This is extremely beneficial for road users in Form of a blind pedestrian, with which acoustic signals can be output, as they are often provided, for example in traffic lights, to guide the pedestrian. Regardless of the output of this instruction information is conceivable that the control unit of the autonomous road users is designed such that it recognizes the sensor blind road users or blind persons.

Vorzugsweise ist ein Abstand des Zebrastreifens oder der Zebrastreifen zum projizierenden Verkehrsteilnehmern oder zum jeweiligen projizierenden Verkehrsteilnehmer in Abhängigkeit vom Abstand zur Übergangszone für den Fußgänger vorgesehen. Mit anderen Worten richtet sich ein Projektionsabstand, beispielsweise bei Verwendung eines Laserprojektors, nach dem Abstand eines oder mehrerer autonomer Fahrzeuge zur ermittelten Übergangszone.Preferably, a distance of the crosswalk or zebra stripes to the projecting road users or to the respective projecting road user as a function of the distance to the transition zone for the pedestrian is provided. In other words, a projection distance, for example when using a laser projector, depends on the distance of one or more autonomous vehicles to the determined transition zone.

Vorzugsweise kann eine Nachjustierung bei einem oder mehrerer Zebrastreifen über das optische System oder das jeweilige optische System vorgesehen sein. Somit kann beispielsweise durch Nachjustierung des optischen Systems Zebrastreifenmuster zur Deckung in Gehrichtung gebracht werden, falls eine Mehrzahl von Zebrastreifen vorliegt.Preferably, a readjustment in one or more crosswalks can be provided via the optical system or the respective optical system. Thus, for example, by readjusting the optical system zebra pattern can be made to cover in the direction of walking, if there are a plurality of zebra stripes.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren mit einem System gemäß einem oder mehrerer der vorhergehenden Aspekte vorgesehen, das folgende Schritte aufweisen kann:

  • - Erfassen zumindest eines nicht-autonomen Verkehrsteilnehmers durch zumindest einen autonomen Verkehrsteilnehmer, insbesondere in Form eines Fahrzeugs,
  • - Und/oder Erfassen einer Verkehrs- und/oder Gefahrensituation, beispielsweise bezüglich des zumindest einen nicht-autonomen Verkehrsteilnehmers auf der Verkehrsfläche, durch den zumindest einen autonomen Verkehrsteilnehmer,
  • - Bei Vorliegen einer bestimmten Verkehrs- und/oder Gefahrensituation erfolgt, falls eine Mehrzahl von autonomen Verkehrsteilnehmer vorgesehen sind, die die Verkehrs- und/oder Gefahrensituation beeinflussen, eine Abstimmung dieser Verkehrsteilnehmer oder eines Teils dieser Verkehrsteilnehmer,
  • - Kommunikation mit dem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer und/oder Ausgabe einer Information über zumindest einen autonomen Verkehrsteilnehmer, der durch die Abstimmung zwischen den autonomen Verkehrsteilnehmern autorisiert ist.
According to the invention, a method is provided with a system according to one or more of the preceding aspects, which may comprise the following steps:
  • Detecting at least one non-autonomous road user by at least one autonomous road user, in particular in the form of a vehicle,
  • And / or detecting a traffic and / or dangerous situation, for example with regard to the at least one non-autonomous road user on the traffic area, by the at least one autonomous road user,
  • - If there is a specific traffic and / or hazard situation, if a plurality of autonomous road users is involved, which influence the traffic and / or dangerous situation, a vote of these road users or a part of these road users,
  • - Communication with the non-autonomous road user and / or output of information about at least one autonomous road user, who is authorized by the vote between the autonomous road users.

Diese Lösung hat den Vorteil, dass der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer somit durch die Kommunikation eine Information erhalten kann, die von den beteiligten autonomen Verkehrsteilnehmern abgestimmt ist. Hierdurch kann der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer beispielsweise eine klare Anweisung oder Warnung erhalten.This solution has the advantage that the non-autonomous road user can thus receive information through the communication, which is coordinated by the participating autonomous road users. As a result, the non-autonomous road user, for example, receive a clear instruction or warning.

Es ist denkbar, dass bei einer Verkehrssituation ein Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers einen Fahrweg des zumindest einen autonomen Verkehrsteilnehmers (Fahrzeug) kreuzt oder kreuzen möchte. Hierbei kann dann, wie vorstehend bereits erläutert, zumindest ein autorisierter Verkehrsteilnehmer eine Anweisungsinformation in Form eines Zebrastreifens und/oder in Form eines Tonsignals als Anweisung für den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer, insbesondere auf eine Fahrbahn, projizieren und/oder ausgeben. Vorzugsweise ist nach einer Überquerung des Fahrwegs durch den Fußgänger die Anweisungsinformation nicht mehr projiziert und/oder ausgegeben, wobei dies insbesondere auf Basis einer Abstimmung der beteiligten autonomen Verkehrsteilnehmer erfolgt. Mit anderen Worten kann, sobald ein Passant eine Straße überquert hat, die Projektion, nach Abstimmung mit allen anderen projizierenden Fahrzeugen, aufgehoben werden.It is conceivable that in a traffic situation, a road user in the form of a pedestrian crosses or wants to cross a travel path of the at least one autonomous traffic participant (vehicle). Here, then, as already explained above, at least one authorized road user an instruction information in the form of a zebra crossing and / or in the form of a sound signal as an instruction for the non-autonomous road user, especially on a roadway, project and / or output. Preferably, after a crossing of the travel path by the pedestrian, the instruction information is no longer projected and / or output, this being done in particular on the basis of a vote of the participating autonomous road users. In other words, as soon as a passerby has crossed a street, the projection, after consultation with all other projecting vehicles, can be canceled.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann bei dem Verfahren vorgesehen sein, dass von zumindest zwei autonomen Verkehrsteilnehmern in Form von Fahrzeugen, die auf einer, beispielsweise zweispurigen, Straße der Verkehrsfläche eine entgegengesetzte Fahrtrichtung haben und/oder eine unterschiedliche Fahrspur nutzen, gemeinsam die Anweisungsinformation in Form des Zebrastreifens und/oder in Form des Tonsignals projizieren und/oder ausgeben. Der Verkehrsteilnehmer (Fußgänger), der die Fahrspur überqueren möchte, erkennt somit durch die gemeinsame Projektion oder Ausgabe der Anweisungsinformation, dass sich die autonomen Verkehrsteilnehmer abgestimmt haben und er sicher die Straße überqueren kann.In a further embodiment of the invention may be provided in the method that of at least two autonomous road users in the form of vehicles that have on one, for example, two-lane, road traffic area an opposite direction and / or use a different lane, together the instruction information in the form of the zebra crossing and / or in the form of the sound signal and / or output. The road user (pedestrian) who wants to cross the traffic lane thus recognizes by the joint projection or output of the instruction information that the autonomous road users have coordinated and that he can safely cross the road.

Wird beispielsweise bei einer Mehrzahl von autonomen Verkehrsteilnehmern in Form von Fahrzeugen nur von einem dieser autonomen Fahrzeuge ein Zebrastreifen projiziert, so kann zusätzlich für den nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer eine Autorisierungsinformation ausgegeben werden, womit der nicht-autonome Verkehrsteilnehmer erkennen kann, dass das andere Fahrzeug, das keinen Zebrastreifen projiziert, dennoch aufgrund einer Abstimmung den Fußgänger nicht gefährdet.If, for example, a zebra crossing is projected by only one of these autonomous vehicles in the case of a plurality of autonomous road users in the form of vehicles, authorization information can additionally be output for the non-autonomous road user, with which the non-autonomous road user can recognize that the other vehicle, which does not project a crosswalk, yet does not endanger the pedestrian due to a vote.

In weiterer Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass der autonome Verkehrsteilnehmer oder ein jeweiliger autonomer Verkehrsteilnehmer erkennt, dass ein weiterer nicht-autonomer oder autonomer Verkehrsteilnehmer die Gefahrensituation und/oder Verkehrssituation falsch einschätzt. Ist dies der Fall, so kann vorgesehen sein, dass der oder die autonomen Verkehrsteilnehmer, der oder die das Erkennen, eine entsprechende Anweisungs- und/oder Warnungsinformation, insbesondere in Form eines Warnungskennzeichens oder Warnungssymbols, ausgibt/ausgeben, insbesondere nach einer Abstimmung. Des Weiteren kann hierbei vorgesehen sein, dass dann kein Geh-Signal oder Zebrastreifen ausgegeben wird. Als Anweisungsinformation kann hierbei beispielsweise ein Stopp-Signal projiziert werden. In a further embodiment of the method, it can be provided that the autonomous road user or a respective autonomous road user recognizes that another non-autonomous or autonomous road user misjudges the dangerous situation and / or traffic situation. If this is the case, provision can be made for the autonomous road user or persons who issue the recognition to issue / issue corresponding instruction and / or warning information, in particular in the form of a warning indicator or warning symbol, in particular after a vote. Furthermore, it can be provided in this case that then no walk signal or crosswalk is issued. In this case, for example, a stop signal can be projected as instruction information.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann als Verkehrsfläche eine Kreuzung vorgesehen sein. Zwei autonome Verkehrsteilnehmer in Form von Fahrzeugen können dann in verschiedenen Straßen der Kreuzung angeordnet sein. Die Projektion des Zebrastreifens erfolgt dann nach der Abstimmung vorteilhafterweise von demjenigen autonomen Fahrzeug, das in derjenigen Straße vorgesehen ist, die von einem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers überquert werden soll oder überquert wird. Zusätzlich ist denkbar, hierbei eine Autorisierungsinformation an den Fußgänger auszugeben.In a further embodiment of the invention may be provided as a traffic area an intersection. Two autonomous road users in the form of vehicles can then be arranged in different streets of the intersection. The projection of the zebra crossing is then carried out after the vote advantageously of that autonomous vehicle, which is provided in the street that is to be crossed by a non-autonomous road user in the form of a pedestrian or is crossed. In addition, it is conceivable to output an authorization information to the pedestrian.

In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass als Verkehrsfläche eine Straße, wie beispielsweise eine Autobahn, vorgesehen ist. Liegt eine bestimmte Verkehrs- oder Gefahrensituation, wie beispielsweise ein Unfall, vor, die von einem autonomen Verkehrsteilnehmer, insbesondere in Form eines Fahrzeugs, erfasst ist, so kann dies an weitere autonome Verkehrsteilnehmer der Verkehrsfläche durch Abstimmung gemeldet werden. Zumindest eines der autonomen Verkehrsteilnehmer kann dann eine Anweisungs- und/oder Warninformation auch an nicht-autonome Verkehrsteilnehmer ausgeben. Als Warninformation kann beispielsweise ein projiziertes Warndreieck oder ein sonstiges, die jeweiligen nationalen Vorschriften erfüllendes Warnsymbol vorgesehen sein.In a further embodiment of the method according to the invention can be provided that a road, such as a highway, is provided as a traffic area. If there is a specific traffic or dangerous situation, such as an accident, which is detected by an autonomous road user, in particular in the form of a vehicle, this can be reported to other autonomous road users of the traffic area by vote. At least one of the autonomous road users can then issue an instruction and / or warning information also to non-autonomous road users. For example, a projected warning triangle or another warning symbol fulfilling the respective national regulations can be provided as warning information.

Tritt ein autonomer Verkehrsteilnehmer oder treten mehrere autonome Verkehrsteilnehmer in eine Verkehrsfläche ein, bei der bereits eine Abstimmung zwischen autonomen Verkehrsteilnehmern erfolgt ist, so kann der eintretende Verkehrsteilnehmer oder die eintretenden Verkehrsteilnehmer sich mit zumindest einem autonomen Verkehrsteilnehmer, der sich bereits mit anderen autonomen Verkehrsteilnehmern abgestimmt hat, abstimmen. Somit kann vorteilhafterweise beispielsweise eine Anweisungs- und/oder Warninformation von dem/den in die Verkehrsfläche eingetretenen Verkehrsteilnehmer(n) zusätzlich oder alternativ ausgegeben werden. Hierdurch kann beispielsweise eine Warnaufgabe an nachfolgende autonome Verkehrsteilnehmer weitergegeben werden. Mit anderen Worten kann ein in die Verkehrsfläche, wie beispielsweise eine Straße oder ein Straßenabschnitt oder eine Kreuzung, eintretender autonomer Verkehrsteilnehmer sich mit dem oder den bereits darin befindlichen autonomen Verkehrsteilnehmer(n) abstimmen, womit dann der neu eintretende autonome Verkehrsteilnehmer die Anweisungs- und/oder Warninformation alternativ oder zusätzlich ausgeben kann.If an autonomous road user or several autonomous road users enter a traffic area in which a vote has already been made between autonomous road users, the entering road user or the entering road user can join at least one autonomous road user who has already coordinated with other autonomous road users , vote. Thus, advantageously, for example, an instruction and / or warning information of the / in the traffic area occurred road users (n) are issued additionally or alternatively. As a result, for example, a warning task can be passed on to subsequent autonomous road users. In other words, an autonomous road user entering the traffic area, such as a road or a road section or an intersection, can coordinate with the autonomous road user (s) already in it, whereby the new autonomous road user enters the instruction and / or or issue warning information alternatively or additionally.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Die Figuren zeigen:

  • 1a und 1b in einer schematischen Darstellung ein erfindungsgemäßes System gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,
  • 2 in einer schematischen Darstellung das System gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel,
  • 3a und 3b jeweils in einer schematischen Darstellung das System gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel und
  • 4 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
In the following, the invention will be explained in more detail with reference to exemplary embodiments. The figures show:
  • 1a and 1b 1 is a schematic representation of a system according to the invention according to a first exemplary embodiment,
  • 2 in a schematic representation of the system according to another embodiment,
  • 3a and 3b in each case in a schematic representation of the system according to a further embodiment and
  • 4 a flow diagram of a method according to the invention.

Gemäß 1a ist ein System 1 für eine Verkehrsfläche in Form einer Kreuzung 2 dargestellt. In diese münden hierbei vier Straßen 4, 6, 8 und 10. In den benachbarten Straßen 4 und 6 ist jeweils ein autonomer Verkehrsteilnehmer in Form eines Fahrzeugs 12, 14 angeordnet. Der Verkehrsteilnehmer 12 plant hierbei von seiner Straße 4 in die Straße 6 abzubiegen während der Verkehrsteilnehmer 14 plant von seiner Straße 6 in die gegenüberliegende Straße 10 zu fahren. Gemäß 1b ist stark vereinfacht das Fahrzeug 14 vergrößert dargestellt, wobei das Fahrzeug 12 hinsichtlich der im Folgenden beschriebenen Komponenten entsprechend ausgestaltet ist. Das Fahrzeug 14 weist eine Steuereinheit 16 auf, die mit einer Kommunikationseinrichtung 18, einer Ausgabeeinheit 20 und einem Sensor 22 verbunden ist. Die Ausgabeeinheit 20 kann ein optisches System in Form eines Projektors 24 steuern.According to 1a is a system 1 for a traffic area in the form of an intersection 2 shown. In this four roads open 4 . 6 . 8th and 10 , In the neighboring streets 4 and 6 is in each case an autonomous road user in the form of a vehicle 12 . 14 arranged. The road user 12 is planning from his street 4 in the street 6 turn off while road user 14 plans off his road 6 in the opposite street 10 to drive. According to 1b is greatly simplified the vehicle 14 shown enlarged, the vehicle 12 is designed according to the components described below. The vehicle 14 has a control unit 16 on that with a communication device 18 , an output unit 20 and a sensor 22 connected is. The output unit 20 can be an optical system in the form of a projector 24 Taxes.

Gemäß 1a detektiert nun eines der Fahrzeuge 12, 14 oder detektieren beide Fahrzeuge 12, 14 mit Hilfe ihrer verbauten Sensoren 22, siehe Figur 1b, dass sich ein nicht-autonomer Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers 26 im Kreuzungsbereich der Kreuzung 2 befindet und sich der Straße 6 nähert. In der Folge kommunizieren nun die Fahrzeuge 12, 14 über ihre Kommunikationseinrichtungen 18, siehe Figur 1b, und stimmen sich hierbei ab, dass sie den Fußgänger 26 die Straße 6 überqueren lassen. Hierzu wird nun vom Fahrzeug 14, das sich in dieser Straße 6 befindet, eine Anweisungsinformation in Form eines Zebrastreifens 28 auf die Straße 6 projiziert. Dieser wird über die Ausgabeeinheit 20 mit Hilfe des Projektors 24 ausgegeben, siehe auch 1b. Zusätzlich ist denkbar, dass dem Fußgänger 26 eine Autorisierungsinformation gegeben wird, damit für diesen ersichtlich ist, dass sich die Fahrzeuge 12, 14 abgestimmt haben. Somit kann dann der Fußgänger 26 sicher gehen, dass auch das Fahrzeug 12, das keinen Zebrastreifen projiziert, ihn die Straße 6 überqueren lässt.According to 1a now detects one of the vehicles 12 . 14 or detect both vehicles 12 . 14 with the help of their installed sensors 22 , see figure 1b that a non-autonomous road user in Shape of a pedestrian 26 in the crossing area of the intersection 2 is located and the street 6 approaches. As a result, the vehicles now communicate 12 . 14 via their communication devices 18, see FIG 1b , and agree that they are the pedestrian 26 the street 6 let cross. This is now done by the vehicle 14 that is in this street 6 an instruction information in the form of a crosswalk 28 on the street 6 projected. This is via the output unit 20 with the help of the projector 24, see also 1b , In addition, it is conceivable that the pedestrian 26 an authorization information is given so that it is apparent to the vehicles 12 . 14 have voted. Thus, then the pedestrian 26 be sure that the vehicle too 12 No crosswalk projects him the road 6 crosses.

Gemäß 2 ist ein System 30 mit einer Verkehrsfläche in Form von einer zweispurigen Straße 32 vorgesehen. Auf der ersten Spur 34 befindet sich ein erster autonomer Verkehrsteilnehmer in Form eines Fahrzeugs 36 und auf der zweiten Spur 38 befindet sich ein zweiter autonomer Verkehrsteilnehmer in Form eines Fahrzeugs 40. Die Fahrzeuge 36 und 40 bewegen sich hierbei in entgegengesetzte Richtungen. Mit Hilfe ihrer Sensoren 22, siehe Figur 1b, erkennen die Fahrzeuge 36, 40, das nicht-autonome Verkehrsteilnehmer in Form von Fußgängern 42 die Straße 32 überqueren möchten. Die Fußgänger 42 machen dies beispielsweise durch entsprechende, insbesondere genormte, Handzeichen oder Gestik erkenntlich. Die Fahrzeuge 36 und 40 kommunizieren nun über die Kommunikationseinrichtungen 18, siehe Figur 1b, und stimmen sich in Form einer verbindlichen Regelung ab, dass die Fußgänger 42 die Straße 32 überqueren dürfen. Beide Fahrzeuge 36 und 40 projizieren nun jeweils einen Zebrastreifen 44 und 46 auf ihre jeweilige Fahrspur 34, 38. Die Zebrastreifen 44 und 46 sind hierbei dann in Reihe angeordnet. Da beide Fahrzeuge 36 und 40 einen Zebrastreifen 44, 46 projizieren, ist es für die Fußgänger 42 klar, dass sie auch von beiden Fahrzeugen 36 und 40 erkannt wurden. Es ist denkbar, dass die Fahrzeuge 36, 40 zusätzlich eine Autorisierungsinformation an die Fußgänger 42 ausgeben.According to 2 is a system 30 with a traffic area in the form of a two-lane road 32 intended. On the first track 34 There is a first autonomous road user in the form of a vehicle 36 and on the second track 38 There is a second autonomous road user in the form of a vehicle 40 , The vehicles 36 and 40 move in opposite directions. With the help of their sensors 22 , see figure 1b , recognize the vehicles 36 . 40 , the non-autonomous road users in the form of pedestrians 42 the street 32 want to cross. The pedestrians 42 make this recognizable, for example, by appropriate, in particular standardized, hand signals or gestures. The vehicles 36 and 40 communicate now via the communication devices 18, see figure 1b , and agree in the form of a binding regulation that the pedestrians 42 to cross the street 32. Both vehicles 36 and 40 each now project a crosswalk 44 and 46 on their respective lane 34 . 38 , The crosswalk 44 and 46 are then arranged in series. Since both vehicles 36 and 40 a crosswalk 44 . 46 project it is for the pedestrians 42 Clear that they are also from both vehicles 36 and 40 were detected. It is conceivable that the vehicles 36 . 40 in addition an authorization information to the pedestrians 42 output.

Gemäß 3a ist ein System 48 für eine Verkehrsfläche in Form einer Autobahn 50 mit zwei Fahrspuren 52 und 54 gezeigt. Nach einer Linkskurve ist bei der Fahrspur 52 in 3a ein Unfall 56 dargestellt, wodurch die Fahrspur 52 blockiert ist. Dies kann von Verkehrsteilnehmern in Form von Fahrzeugen 58 bis 64, die vor der Kurve vorgesehen sind, zumindest optisch nicht direkt wahrgenommen werden, also weder von Personen in den Fahrzeugen 58 bis 64 noch durch Sensoren 22, siehe Figur 1b, beispielsweise in Form von Kameras. Des Weiteren ist ein autonomer Verkehrsteilnehmer in Form eines Fahrzeugs 66 auf der Fahrspur 54 gezeigt, das den Unfall 56 über seinen Sensor 22, siehe Figur 1b, erfassen kann, da sich das Fahrzeug 66 am Ende der Kurve befindet. Das autonome Fahrzeug 66 stimmt sich dann mit dem nachfolgenden autonomen Fahrzeug 58 ab. Das Fahrzeug 58 projiziert dann eine Warnungsinformation in Form eines Warndreiecks 86 auf die Fahrspur 52. Dieses kann dann von Fahrern der weiteren Fahrzeuge 60 bis 64 wahrgenommen werden, womit diese gewarnt sind. In weiterer Folge kann sich das nach dem Fahrzeug 58 vorgesehene autonome Fahrzeug 60 mit dem Fahrzeug 58 abstimmen und die Warnaufgabe des Fahrzeugs 58 übernehmen, was in 3b dargestellt ist.According to 3a is a system 48 for a traffic area in the form of a motorway 50 with two lanes 52 and 54 shown. After a left turn is at the lane 52 in 3a an accident 56 represented, whereby the lane 52 is blocked. This can be done by road users in the form of vehicles 58 to 64 , which are provided in front of the curve, at least visually not be perceived directly, so neither of persons in the vehicles 58 until 64 still through sensors 22 , see figure 1b , for example in the form of cameras. Furthermore, an autonomous road user in the form of a vehicle 66 on the lane 54 shown that the accident 56 about his sensor 22 , see figure 1b , can capture, since the vehicle 66 located at the end of the bend. The autonomous vehicle 66 then agrees with the following autonomous vehicle 58 from. The vehicle 58 then projects warning information in the form of a warning triangle 86 on the lane 52 , This can then by drivers of other vehicles 60 to 64 be perceived, with which these are warned. As a result, this may be after the vehicle 58 provided autonomous vehicle 60 with the vehicle 58 vote and the warning task of the vehicle 58 take what's in 3b is shown.

Gemäß 3b ist eine veränderte Position der Verkehrsteilnehmer 60 bis 66 nach einer gewissen Zeitspanne gezeigt. Zusätzlich ist ein Fahrzeug 69 in die Verkehrsfläche eingetreten. Es ist erkennbar, dass das Fahrzeug 60 nun die Warninformation in Form des Warndreiecks 68 projiziert. Gemäß 3b erfolgt die Projektion des Warndreiecks 68 durch das Fahrzeug 60 dann, wenn dieses die Position des Fahrzeugs 58 aus 3a erreicht. Das Fahrzeug 69 ist somit auch rechtzeitig gewarnt. Dies ist äußerst vorteilhaft, wenn das Fahrzeug 69 nicht über eine sogenannte „Car-to-Car-Communication“ gewarnt werden kann. Somit kann die Warnkette weitergeführt werden, bis beispielsweise Rettungskräfte und/oder Polizei den Unfall 56 oder die Unfallstelle absichern. Vorzugsweise spielt eine genaue Abfolge der Warnkette, beispielsweise zwischen nicht-autonomen Verkehrsteilnehmern und/oder autonomen Verkehrsteilnehmern, keine Rolle, solange eine gewisse Anzahl von autonomen Verkehrsteilnehmern oder eine gewisse Schwellenverkehrsdichte von autonomen Verkehrsteilnehmern vorhanden ist. Die verschiedenen autonomen Verkehrsteilnehmer der Warnkette können sich je nach Gegebenheiten und/oder Abständen und/oder Sichtverhältnissen, insbesondere in den Fahrspuren 52, 54, abstimmen und einen Ablauf der Warnkette durch einen intelligenten Algorithmus optimieren.According to 3b is a changed position of road users 60 to 66 shown after a certain period of time. In addition, there is a vehicle 69 entered the traffic area. It is recognizable that the vehicle 60 now the warning information in the form of the warning triangle 68 projected. According to 3b the projection of the warning triangle takes place 68 through the vehicle 60 then, if this is the position of the vehicle 58 out 3a reached. The vehicle 69 is thus warned in good time. This is extremely beneficial when the vehicle 69 can not be warned about a so-called "car-to-car communication". Thus, the warning chain can be continued until, for example, rescue workers and / or police secure the accident 56 or the accident site. Preferably, a precise sequence of the warning chain, for example between non-autonomous road users and / or autonomous road users, does not matter as long as there are a certain number of autonomous road users or a certain threshold traffic density of autonomous road users. Depending on the circumstances and / or distances and / or visibility conditions, in particular in the lanes, the various autonomous road users of the warning chain can 52 . 54 to tune and optimize an expiration of the warning chain by an intelligent algorithm.

Es ist denkbar, dass das System 48 der 3a und 3b auch bei anderen Verkehrsflächen, wie beispielsweise Straßen, siehe 2, eingesetzt wird.It is conceivable that the system 48 of the 3a and 3b also in other traffic areas, such as roads, see 2 , is used.

Das Prinzip, dass sich autonome Fahrzeuge abstimmen und ein gemeinsames Signal ausgeben, lässt sich nicht nur bei der Projektion auf eine Straße anwenden, sondern kann beispielsweise auch über andere Kommunikationsmethoden oder Kommunikationsmittel übertragen werden. So kann beispielsweise das gemeinsame Signal bei Displays an oder auf Fahrzeugen oder durch sonstige visuelle oder akustische Signalübertragung erfolgen.The principle that autonomous vehicles tune and output a common signal can not only be applied when projecting onto a road, but can also be transmitted using other communication methods or means of communication. For example, the common signal in displays on or on vehicles or by other visual or acoustic signal transmission done.

In 4 ist ein erfindungsgemäßes Verfahren dargestellt. In einem ersten Schritt 70 erfolgt ein Erfassen zumindest eines nicht-autonomen Verkehrsteilnehmers durch zumindest einen autonomen Verkehrsteilnehmer auf einer Verkehrsfläche. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass ein Erfassen einer Verkehrs- und/oder Gefahrensituation auf der Verkehrsfläche durch den oder einen autonomen Verkehrsteilnehmer erfolgt. Liegt gemäß Schritt 72 eine bestimmte Verkehrs- und/oder Gefahrensituation vor, so wird bei einer Mehrzahl von autonomen Verkehrsteilnehmern auf der Verkehrsfläche eine Abstimmung zwischen diesen autonomen Verkehrsteilnehmern oder eines Teils dieser autonomen Verkehrsteilnehmer vorgenommen. Bei dieser Abstimmung wird beispielsweise abgeglichen welche Verkehrs- und/oder Gefahrensituation vorliegt. Die Abstimmung kann somit ergeben, dass sich die autonomen Verkehrsteilnehmer hinsichtlich der Verkehrs- und/oder Gefahrensituation einig sind oder uneinig sind. Sind sie sich einig, so kann im Schritt 74 von zumindest einem der autonomen Verkehrsteilnehmer beispielsweise eine Warn- und/oder Anweisungsinformation ausgeben. Liegt keine Einigung vor, so kann dies beispielsweise durch eine entsprechende Information, beispielsweise Warnungsinformation oder Warnungskennzeichen, für nicht-autonome Verkehrsteilnehmer ersichtlich sein. Diese Warnungsinformation kann ebenfalls von einem oder mehrerer der autonomen Verkehrsteilnehmer ausgegeben werden.In 4 an inventive method is shown. In a first step 70 a detection of at least one non-autonomous road user by at least one autonomous road user takes place on a traffic area. Alternatively or additionally, it may be provided that a detection of a traffic and / or dangerous situation on the traffic area by the or an autonomous road user takes place. Is according to step 72 a certain traffic and / or dangerous situation, then a vote is made between these autonomous road users or a part of these autonomous road users in a plurality of autonomous road users on the traffic area. In this vote, for example, adjusted which traffic and / or dangerous situation exists. The vote may thus show that the autonomous road users are in agreement with regard to the traffic and / or dangerous situation or are in disagreement. Are they in agreement, so can in the step 74 from at least one of the autonomous road users, for example, issue a warning and / or instruction information. If there is no agreement, this may be apparent, for example, by appropriate information, for example warning information or warning signs, for non-autonomous road users. This warning information may also be output by one or more of the autonomous road users.

Offenbart sind zwei oder mehrere autonome Verkehrsteilnehmer, die im Bedarfsfall miteinander kommunizieren und sich einigen, welche Art von Signalgebung erfolgen soll. Des Weiteren erfolgt eine Einigung darüber, wer die Signalgebung an die Umwelt kommuniziert, wobei die Kommunikation dann über eines oder mehrerer der autonomen Verkehrsteilnehmer erfolgen kann.Disclosed are two or more autonomous road users who communicate with each other when necessary and agree on what kind of signaling is to take place. Furthermore, an agreement is reached on who communicates the signaling to the environment, whereby the communication can then take place via one or more of the autonomous road users.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

Systemsystem 1; 30; 481; 30; 48 Kreuzungcrossing 22 StraßeStreet 4, 6, 8, 10; 324, 6, 8, 10; 32 Fahrzeugvehicle 12, 14; 36, 40; 58, 60, 62, 64, 66, 6912, 14; 36, 40; 58, 60, 62, 64, 66, 69 Steuereinheitcontrol unit 1616 Kommunikationseinrichtungcommunicator 1818 Ausgabeeinheitoutput unit 2020 Sensorsensor 2222 Projektorprojector 2424 Fußgängerpedestrian 26; 4226; 42 Zebrastreifenzebra crossing 28; 44, 4628; 44, 46 Fahrspurlane 34, 38; 52, 5434, 38; 52, 54 AutobahnHighway 5050 Unfallaccident 5656 Warndreieckwarning triangle 6868 Schrittstep 70, 72, 7470, 72, 74

Claims (15)

System für eine Verkehrsfläche (2; 32; 50) mit zwei oder mehr teilautonomen und/oder autonomen Verkehrsteilnehmern (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) auf der Verkehrsfläche (2; 32; 50), wobei ein jeweiliger Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) eine Kommunikationseinrichtung (18) hat, um mit einem anderen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) zu kommunizieren, und wobei ein jeweiliger Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) eine Steuereinheit (16) und zur Ausgabe von Daten und/oder Signalen eine Ausgabeeinheit (20) hat, wobei die Steuereinheiten (16) von zumindest zwei Verkehrsteilnehmern (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) derart eingerichtet sind, dass sich diese über ihre Kommunikationseinrichtungen (18) abstimmen, wobei bei Bedarf über die Ausgabeeinheit (20) zumindest eines der sich abstimmenden autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) eine Information für einen nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer (26; 42) und/oder für einen nicht über Car-to-Car Communication kontaktierbaren Verkehrsteilnehmer (70) ausgebbar ist.System for a traffic area (2; 32; 50) having two or more semi-autonomous and / or autonomous road users (12, 14; 36, 40; 58 to 66) on the traffic area (2; 32; 50), wherein a respective road user ( 12, 14; 36, 40; 58-66) has communication means (18) for communicating with another road user (12, 14; 36, 40; 58-66), and wherein a respective road user (12, 14; 36, 40, 58 to 66) has a control unit (16) and an output unit (20) for outputting data and / or signals, wherein the control units (16) of at least two road users (12, 14; 36, 40; 58 to 66) are set up so that they vote on their communication devices (18), wherein if necessary via the output unit (20) at least one of the self-tuning road users (12, 14, 36, 40, 58 to 66) information for a non-autonomous road user (26; 42) and / or for one not via car-to-car C ommunication contactable road users (70) can be issued. System nach Anspruch 1, wobei die Abstimmung vorsieht, welcher oder welche der sich abstimmenden autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) die Information ausgibt/ausgeben. System after Claim 1 wherein the vote provides which one or more of the autonomous road users (12, 14; 36, 40; 58 to 66) who are tuning in / outputting the information. System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Information eine Warnung und/oder eine Anweisung (28; 44, 46) ist.System after Claim 1 or 2 wherein the information is a warning and / or an instruction (28; 44,46). System nach einem der Ansprüche 1 bis 3 wobei die Information in Form eines Signals und/oder in Form von Daten vorgesehen ist.System according to one of Claims 1 to 3 wherein the information is provided in the form of a signal and / or in the form of data. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein optisches System (24) und/oder ein Display und/oder ein Lautsprecher vorgesehen ist/sind, über das/die die Ausgabeeinheit (20) die Information ausgibt.System according to one of the preceding claims, wherein an optical system (24) and / or a display and / or a loudspeaker is / are provided via which the output unit (20) outputs the information. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Vorrichtung für einen nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer (26; 42) in Form einer Person vorgesehen ist, an die eine Information über die Ausgabeeinheit (20) übermittelbar ist, wobei die Vorrichtung derart ausgestaltet ist, dass es die Information haptisch und/oder optisch und/oder akustisch an die zu informierende Person weitergibt.System according to one of the preceding claims, wherein a device for a non-autonomous road user (26; 42) is provided in the form of a person, to which information about the output unit (20) can be transmitted, the device being designed such that it the information haptically and / or visually and / or acoustically passes on to the person to be informed. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Information eine Autorisierungsinformation vorgesehen ist, die dem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer (26; 42) mitteilt, dass eine Autorisierung eines autonomen Verkehrsteilnehmers (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) nach Abstimmung mit zumindest einem weiteren autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) vorliegt.A system according to any one of the preceding claims, wherein as information an authorization information is provided which notifies the non-autonomous road user (26; 42) that an authorization of an autonomous traffic participant (12, 14; 36, 40; 58 to 66) is agreed with at least one further autonomous road user (12, 14; 36, 40; 58 to 66) is present. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein jeweiliger autonomer Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) zumindest einen Sensor (22) hat.A system according to any one of the preceding claims, wherein a respective autonomous road user (12, 14; 36, 40; 58 to 66) has at least one sensor (22). System nach einem der Ansprüche 3 bis 8, wobei als Anweisungsinformation ein Zebrastreifen (28; 44, 46) und/oder ein nationale Vorschriften erfüllendes Kennzeichnungssymbol vorgesehen ist.System according to one of Claims 3 to 8th in which a zebra crossing (28, 44, 46) and / or a nationally complying identification symbol is provided as instruction information. Verfahren mit einem System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten: - Erfassen zumindest eines nicht-autonomen Verkehrsteilnehmers (26; 42) durch zumindest einen autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) auf einer Verkehrsfläche (2; 32; 50), - Und/oder Erfassen einer Verkehrs- und/oder Gefahrensituation (56) auf einer oder der Verkehrsfläche (2; 32; 50) durch zumindest den autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) oder zumindest einen autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66), (2; 32; 50) - Bei Vorliegen einer bestimmten Verkehrs- und/oder Gefahrensituation erfolgt, falls eine Mehrzahl von autonomen Verkehrsteilnehmern (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) auf der Verkehrsfläche (2; 32; 50) vorgesehen sind, eine Abstimmung dieser autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) oder eines Teils dieser autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) über die Verkehrs- und/oder Gefahrensituation, - Kommunikation mit dem oder einem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer (26; 42) über zumindest einen autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66), der durch die Abstimmung der autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) autorisiert ist.Method with a system according to one of the preceding claims, comprising the steps: Detecting at least one non-autonomous road user (26; 42) by at least one autonomous road user (12, 14; 36, 40; 58 to 66) on a traffic area (2; 32; 50), And / or detecting a traffic and / or hazard situation (56) on at least one of the traffic areas (2, 32, 50) by at least the autonomous road users (12, 14; 36, 40; 58 to 66) or at least one autonomous road user (12, 14; 36, 40; 58 to 66), (2; 32; 50) If there is a particular traffic and / or hazard situation, if a plurality of autonomous road users (12, 14, 36, 40, 58 to 66) are provided on the traffic area (2, 32, 50), a vote is taken by these autonomous road users (12, 14, 36, 40, 58 to 66) or part of these autonomous road users (12, 14, 36, 40, 58 to 66) on the traffic and / or hazard situation, - communicating with the or a non-autonomous road user (26; 42) via at least one autonomous road user (12, 14; 36, 40; 58 to 66) generated by the vote of the autonomous road users (12, 14; 36, 40; 58 to 66) is authorized. Verfahren nach Anspruch 10, wobei von zumindest zwei autonomen Verkehrsteilnehmern (36, 40), die auf einer der Verkehrsfläche in Form einer Straße (32) eine entgegengesetzte Fahrtrichtung haben und/oder eine unterschiedliche Fahrspur nutzen, gemeinsam die Anweisungsinformation in Form eines Zebrastreifens (44, 46) projiziert wird.Method according to Claim 10 in which at least two autonomous road users (36, 40) having an opposite direction of travel on one of the traffic areas in the form of a road (32) and / or using a different traffic lane jointly project the instruction information in the form of a zebra crossing (44, 46) becomes. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei, falls der autonome Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) oder eines der sich abstimmenden autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) erkennt, dass ein weiterer autonomer Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) die Gefahrensituation und/oder die Verkehrssituation falsch einschätzt, eine entsprechende Anweisung- und/oder Warnungsinformation ausgibt oder insgesamt keine Anweisung- und/oder Warnungsinformation ausgegeben wird.Method according to Claim 10 or 11 in which, if the autonomous road user (12, 14; 36, 40, 58 to 66) or one of the autonomous road users (12, 14; 36, 40; 58 to 66) recognizes that another autonomous road user (12, 14; 14, 36, 40, 58 to 66) incorrectly assesses the dangerous situation and / or the traffic situation, outputs a corresponding instruction and / or warning information, or outputs no instruction and / or warning information altogether. Verfahren nach Anspruch 10 oder 12, wobei die Verkehrsfläche eine Kreuzung (10) ist und zumindest zwei autonome Verkehrsteilnehmer (12, 14) in verschiedenen Straßen (4, 6) der Kreuzung (10) vorgesehen sind, wobei die Projektion eines Zebrastreifens (28) nach der Abstimmung der autonomen Verkehrsteilnehmer (12, 14) von demjenigen autonomen Verkehrsteilnehmer (14) erfolgt, der in der Straße vorgesehen ist, die von einem nicht-autonomen Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers (26) überquert werden soll oder überquert wird. Method according to Claim 10 or 12 wherein the traffic area is an intersection (10) and at least two autonomous road users (12, 14) are provided in different streets (4, 6) of the intersection (10), the projection of a crosswalk (28) after the reconciliation of the autonomous road users (12, 14) is carried out by the autonomous road user (14) provided in the road to be crossed or crossed by a non-autonomous road user in the form of a pedestrian (26). Verfahren nach Anspruch 10 oder 12, wobei die Verkehrsfläche eine Autobahn (50) ist, wobei eine bestimmte Verkehrs- oder Gefahrensituation (56) vorliegt, die von dem autonomen Verkehrsteilnehmer (66) erfasst ist und die an zumindest einen weiteren autonomen Verkehrsteilnehmer (58, 60, 62, 64) der Verkehrsfläche (50) durch Abstimmung gemeldet ist, wobei zumindest eines der autonomen Verkehrsteilnehmer (58)eine Anweisungs- und/oder Warninformation ausgibt.Method according to Claim 10 or 12 in which the traffic area is a highway (50), there being a certain traffic or hazard situation (56) detected by the autonomous road user (66) and transmitted to at least one further autonomous road user (58, 60, 62, 64) the traffic area (50) is reported by vote, wherein at least one of the autonomous road users (58) outputs an instruction and / or warning information. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei zumindest ein nachfolgend in die Verkehrsfläche (2; 32; 50) eintretender autonomer Verkehrsteilnehmer (12, 14; 36, 40; 58 bis 66) sich mit einem oder mehreren autonomen Verkehrsteilnehmer(n) (12, 14; 36, 40; 58 bis 66), der/die sich in der Verkehrsfläche (2; 32; 50) bereits abgestimmt hat/haben, abstimmt.Method according to one of Claims 10 to 14 wherein at least one autonomous road user (12, 14; 36, 40; 58 to 66) subsequently entering the traffic area (2; 32; 50) communicates with one or more autonomous road users (12, 14; 36, 40; 58 to 66) who have already voted in the traffic area (2; 32; 50).
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