DE102017100529A1

DE102017100529A1 - Verfahren zum Betreiben einer Kamera abhängig von einem aktuellen Zustand eines Umgebungsbereichs der Kamera, Kamera und Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102017100529A1
Application number: DE102017100529.3A
Authority: DE
Inventors: Brian Michael Thomas Deegan; Patrick Eoghan Denny
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2017-01-12
Filing date: 2017-01-12
Publication date: 2018-07-12
Also published as: EP3568972A1; WO2018130596A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Kamera (2) für ein Kraftfahrzeug (1), bei welchem ein Umgebungsbereich (7) des Kraftfahrzeugs (1) mit der Kamera (2) erfasst wird und folgende Schritte durchgeführt werden:a) Bestimmen zumindest eines Zustandshinweises (12), welcher charakteristisch für einen aktuellen Zustand des Umgebungsbereichs (7) aus der Perspektive der Kamera (2) ist;b) Vergleichen des Zustandshinweises (12) mit einer Mehrzahl von Referenzzustandshinweisen (14), wobei jeder der Referenzzustandshinweise (14) einem Referenzzustand (16) einer Mehrzahl von Referenzzuständen des Umgebungsbereichs (7) zugeordnet ist;c) Zuweisen des aktuellen Zustands des Umgebungsbereichs (7) einem der Referenzzustände (16) anhand des Vergleichs aus Schritt b);d) Auswählen einer Kameraeinstellung (22) aus einer Sammlung von Kameraeinstellungen (23) anhand des in Schritt c) zugewiesenen Referenzzustands (16), wobei jedem Referenzzustand (16) eine Kameraeinstellung (22) aus der Sammlung der Kameraeinstellungen (23) zugeordnet ist; unde) Betreiben der Kamera (2) mit der in Schritt d) ausgewählten Kameraeinstellung (22).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Kamera für ein Kraftfahrzeug, bei welchem ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mit der Kamera erfasst wird. Die Erfindung betrifft auch eine dementsprechende Kamera sowie ein Kraftfahrzeug mit einer dementsprechenden Kamera.
Verfahren zum Betreiben einer Kamera für ein Kraftfahrzeug sind aus dem Stand der Technik bekannt. Kameras werden üblicherweise abhängig von Kameraeinstellungen betrieben. Diese Kameraeinstellungen sind beispielsweise Belichtungszeit, Blendenöffnungsweite und Lichtempfindlichkeit der Kamera. Die Kameraeinstellungen werden üblicherweise automatisch bestimmt. So wird eine Kamera beispielsweise abhängig von einer Belichtungsautomatik betrieben. Die Belichtungsautomatik ermöglicht eine automatische Belichtungssteuerung durch Koppelung von Blende und Verschluss. Voraussetzung für die Belichtungsautomatik ist üblicherweise ein in der Kamera eingebauter Belichtungsmesser.
Die bekannte Vorgehensweise führt jedoch oftmals zu keinem zufriedenstellenden Ergebnis, wenn es erforderlich ist, dass die Kameras bei sämtlichen Licht-, Fahr- und Wetterbedingungen mit gleich hoher Qualität arbeiten sollen. Zudem sind die Kameras üblicherweise auch anfällig für Beleuchtungsflackern aufgrund von Pulsweitenmodulationstechniken wie es bei Leuchtdioden entstehen kann. Auch sind insbesondere HDR-Kameras (HDR - high dynamic range) besonders anfällig für undeutliche Aufnahmen, da die meisten HDR-Kameras auf einem Mehrfachaufnahme-Schema basieren, bei welchem eine sehr kurze Belichtungszeit erforderlich ist, um das Hauptmotiv zu erfassen.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Aufnahme mit einer Kamera eines Kraftfahrzeugs rauschärmer und detailreicher getätigt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren sowie durch eine Kamera und ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Kamera für ein Kraftfahrzeug betrieben. Es wird ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mit der Kamera erfasst und es werden folgende Schritte durchgeführt:

a) Bestimmen zumindest eines Zustandshinweises, welcher charakteristisch für einen aktuellen Zustand des Umgebungsbereichs aus der Perspektive der Kamera ist;
b) Vergleichen des Zustandshinweises mit einer Mehrzahl von Referenzzustandshinweisen, wobei jeder der Referenzzustandshinweise einem, insbesondere unterschiedlichen und/oder insbesondere vorbestimmten, Referenzzustand einer Mehrzahl von Referenzzuständen des Umgebungsbereichs zugeordnet ist;
c) Zuweisen des aktuellen Zustands des Umgebungsbereichs einem der Referenzzustände anhand des Vergleichs aus Schritt b);
d) Auswählen einer Kameraeinstellung aus einer Sammlung von, insbesondere vorbestimmten, Kameraeinstellungen anhand des in Schritt c) zugewiesenen Referenzzustands, wobei jedem Referenzzustand eine Kameraeinstellung aus der Sammlung der Kameraeinstellungen zugeordnet ist; und
e) Betreiben der Kamera mit der in Schritt d) ausgewählten Kameraeinstellung.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es möglich mit der Kamera rauschärmere und detailreichere Aufnahmen zu tätigen.
Es hat sich er herausgestellt, dass anhand von vielfältigen Zustandshinweisen der aktuelle Zustand des Umgebungsbereichs, zumindest näherungsweise, bestimmt werden kann. Für diesen Zustand kann dann die am besten geeignete Kameraeinstellung aus der Sammlung von Kameraeinstellungen ausgewählt werden. Dadurch können vielfältige Zustandshinweise aus dem Umgebungsbereich genutzt werden, um letztendlich zu einer situationsgerechten und somit insbesondere rauscharmen und detailreichen Aufnahme zu gelangen.
Es ist insbesondere vorgesehen, dass zuerst zumindest einer der Zustandshinweis erfasst wird. Vorzugsweise werden jedoch mehrere Zustandshinweise gleichzeitig erfasst. Der Zustandshinweis kann beispielsweise als Geschwindigkeit der Kamera oder aber als Objekt im Umgebungsbereich oder aber als Kameraparameter vorliegen. Anhand des zumindest einen Zustandshinweises wird dann ein Referenzzustand bestimmt. Der Referenzzustand wird aus mehreren Referenzzuständen ausgewählt. Jedem Referenzzustand ist dabei vorzugsweise eine Kameraeinstellung zugeordnet. Die Kameraeinstellung für den aktuellen Umgebungsbereich wird dann danach ausgewählt, welcher Referenzzustand bestimmt wurde. Ein Vorteil an dieser Vorgehensweise ist, dass die Kameraeinstellung für häufig vorkommende Situationen während des Betriebs der Kamera beziehungsweise des Kraftfahrzeugs ausgelegt werden können. Dadurch kann ein ungenaues und situationsfernes Einstellen der Kamera verhindert werden. Eine Aufnahme mit der Kamera wird dadurch rauschärmer und detailreicher getätigt.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass mit der Kamera ein Bild vom Umgebungsbereich aufgenommen wird und in dem Bild ein Objekt, insbesondere zumindest ein Scheinwerfer eines weiteren Kraftfahrzeugs, als der Zustandshinweis bestimmt wird. Das Objekt, insbesondere der Scheinwerfer, kann dabei beispielsweise mit einer Methode des maschinellen Sehens in einem mit der Kamera oder einer weiteren Kamera aufgenommenen Bild erkannt werden. Der Scheinwerfer kann dann beispielsweise als Hinweis auf den aktuellen Zustand des Umgebungsbereichs genutzt werden. So erscheinen Scheinwerfer beziehungsweise von einem Scheinwerfer emittiertes Licht regelmäßig bei Nacht oder niedrigen Lichtverhältnissen, beispielsweise bei Dämmerung oder schlechtem Wetter. Es kann auch anhand der Anzahl von Scheinwerfern von unterschiedlichen weiteren Kraftfahrzeugen oder auch anhand von der Frequenz des Erscheinens von Scheinwerfern darauf zurück geschlossen werden, ob es sich bei dem aktuellen Umgebungsbereich um einen ländlichen oder städtischen Umgebungsbereich handelt. Anhand des so bestimmten Zustands des Umgebungsbereichs werden dann die Kameraeinstellungen ausgewählt, so dass der Umgebungsbereich mit der für die aktuelle Situation am besten geeignete Kameraeinstellung und dadurch insbesondere rauschärmer und detailreicher aufgenommen werden kann.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass eine Geschwindigkeit der Kamera relativ zu einem erdfesten Koordinatensystem bestimmt wird, und die Geschwindigkeit der Kamera als der Zustandshinweis bestimmt wird. Die Geschwindigkeit der Kamera kann beispielsweise durch einen Sensor des Kraftfahrzeugs bestimmt werden und kann beispielsweise am CAN-Bus (CAN - Controller Area Network) abgegriffen werden. Die Kamera kann sich mit der gleichen Geschwindigkeit wie das Kraftfahrzeug bewegen oder aber zumindest zeitweise mit einer von der Geschwindigkeit des restlichen Kraftfahrzeugs unterschiedlichen Geschwindigkeit. Durch das Wissen über die Geschwindigkeit der Kamera kann dann wiederum der aktuelle Zustand des Umgebungsbereichs aus der Sicht der Kamera bestimmt werden. So kann der aktuelle Umgebungsbereich aus der Sicht der Kamera beispielsweise schnellen Änderungen unterliegen, wenn die Kamera schnell bewegt wird. Es kann dann beispielsweise als die Kameraeinstellung eine kurze Belichtungszeit und/oder eine große Blendenöffnung und/oder eine hohe Lichtempfindlichkeit des Bildsensors der Kamera gewählt werden. Dadurch kann der Umgebungsbereich rauschärmer und detailreicher aufgenommen werden. Das Kraftfahrzeug kann dadurch wiederum sicherer betrieben werden.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass zumindest ein, insbesondere automatisch bestimmter, Konfigurationsparameter der Kamera bestimmt wird, und der Konfigurationsparameter als der Zustandshinweis bestimmt wird. Der Konfigurationsparameter ist dabei ein für den Betrieb der Kamera vorgegebener Parameter. Dieser kann beispielsweise durch eine Standardeinstellung vorgegeben sein oder aber durch ein bekanntes automatisches Kamerakonfigurationsverfahren, wie einer Belichtungsautomatik, bestimmt werden. So können die von der Kamera selbst ermittelten Konfigurationsparameter genutzt werden, um den aktuellen Zustand des Umgebungsbereichs zumindest näherungsweise zu bestimmen und anhand des Zustands des Umgebungsbereichs kann dann die für diesen Zustand am besten geeignete Kameraeinstellung ausgewählt werden. Die Kameraparameter können auch von der Kameraeinstellung umfasst sein. Jedoch wird die Kameraeinstellung anhand des zugewiesenen Referenzzustands bestimmt, während die Kameraparameter beispielsweise unmittelbar durch Sensoren der Kamera bestimmt werden. Vorteilhaft ist die Abhängigkeit von der zugewiesenen Referenzeinstellung, da dadurch beispielsweise ein unerwünschtes schnelles Umschalten zwischen verschiedenen Kameraeinstellungen verhindert werden kann. Die Aufnahme des Umgebungsbereichs kann dadurch wiederum rauschärmer und detailreicher durchgeführt werden.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass als der Konfigurationsparameter eine Belichtungszeit der Kamera und/oder ein Signalverstärkungswert der Kamera und/oder ein Belichtungszeitverhältnis bezüglich einer langen Belichtungszeit zu einer kurzen Belichtungszeit bei Hochkontrastaufnahmen der Kamera bestimmt wird. Unter der Belichtungszeit beziehungsweise Belichtungsdauer ist die Zeitspanne, in der der Bildsensor zur Aufzeichnung eines Bildes dem Licht aus dem Umgebungsbereich ausgesetzt wird. Wird beispielsweise bei einer digitalen Kamera statt ISO 100 eine Lichtempfindlichkeit von ISO 400 gewählt, so erfolgt die Erhöhung der Empfindlichkeit durch eine Signalverstärkung, welche durch den Signalverstärkungswert beschrieben wird. Bei Hochkontrastaufnahmen wird eine Szene beispielsweise mehrmals mit unterschiedlichen Belichtungszeiten aufgenommen. Es liegt dann die kurze Belichtungszeit und die lange Belichtungszeit vor. Anhand zumindest diesen Belichtungszeiten wird dann beispielsweise das Belichtungszeitverhältnis bestimmt. Durch die Belichtungszeit und/oder den Signalverstärkungswert und/oder dem Belichtungszeitverhältnis kann der Referenzzustand präziser zugewiesen werden und dementsprechend kann die Kameraeinstellung präziser ausgewählt werden.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass die Belichtungszeit und/oder der Signalverstärkungswert und/oder das Belichtungszeitverhältnis durch eine automatische Belichtungssteuerung der Kamera bestimmt werden. Durch die automatische Belichtungssteuerung werden eine Blende der Kamera und ein Verschluss der Kamera gekoppelt. Der automatischen Belichtungssteuerung liegt eine Belichtungsautomatik der Kamera zugrunde. Insbesondere umfasst die Belichtungsautomatik einen mit der Kamera gekoppelten, beispielsweise in die Kamera eingebauten, Belichtungsmesser. Von der Belichtungsautomatik umfasst sind insbesondere Blendenautomatik, Zeitautomatik und Programmautomatik. Durch das Bestimmen der Belichtungszeit und/oder des Signalverstärkungswerts und/oder des Belichtungszeitverhältnises mittels der automatischen Belichtungssteuerung wird der Zustandshinweis präzise bestimmt.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass als der Konfigurationsparameter ein Durchschnittshelligkeitswert und/oder ein Durchschnittsfarbwert von einem Bildbereich eines mit der Kamera aufgenommenen Bilds des Umgebungsbereichs bestimmt wird. Durch den Durchschnittsfarbwert wird eine Aussage über die Helligkeit des Bilds im Bildbereich getroffen. Durch den Durchschnittsfarbwert wird eine Aussage über die Farbe im Bildbereich getroffen. Es wird jeweils ein Durchschnitt von den Werten der Bildpunkte im Bildbereich gebildet. Der Durchschnitt kann beispielsweise als arithmetisches Mittel oder aber als Median gebildet werden. Sowohl der Durchschnittshelligkeitswert als auch der Durchschnittsfarbwert können von Bildpunkten in nur einem Intensitätskanal des Bilds oder auch von Bildpunkten in mehreren Intensitätskanälen des Bilds bestimmt werden. Der Bildbereich kann als Teil des Bilds oder aber auch als das gesamte Bild vorliegen. Vorteilhaft an dem Durchschnittshelligkeitswert und/oder dem Durchschnittsfarbwert ist ein aussagekräftiger Zustandshinweis, mit welchem der Referenzumgebungsbereich zuverlässiger und genauer zugewiesen wird.
Es kann auch vorgesehen sein, dass als der Konfigurationsparameter ein automatischer Weißabgleichswert der Kamera bestimmt wird. Ein dem Weißabgleichswert zugrundeliegender Weißabgleich dient dazu, die Kamera auf die Farbtemperatur des Lichtes am Aufnahmeort zu sensibilisieren. Die digitale Aufzeichnung von Bildern erlaubt eine den Lichtverhältnissen angepasste Farbtemperatur. Vorteilhaft ist wiederum ein durch den Weißabgleichswert aussagekräftiger Zustandshinweis, mit welchem der Referenzumgebungsbereich zuverlässiger und genauer zugewiesen wird.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass zumindest ein Helligkeitswert im Umgebungsbereich mit zumindest einem kameraexternen Helligkeitssensor des Kraftfahrzeugs bestimmt wird, und der bestimmte Helligkeitswert des Umgebungsbereichs als der Zustandshinweis bestimmt wird. Der kameraexterne Helligkeitssensor ist außerhalb des Gehäuses der Kamera angeordnet. Vorzugsweise ist der kameraexterne Helligkeitssensor jedoch zumindest mittelbar mit der Kamera gekoppelt. Der Helligkeitssensor kann beispielsweise von einem, insbesondere elektronischen, Rückspiegelsystem des Kraftfahrzeugs umfasst werden. Anhand des kameraexternen Helligkeitssensors kann beispielsweise die Helligkeit eines Displays des Kraftfahrzeugs angepasst werden oder aber es kann eine Beleuchtung des Kraftfahrzeugs an- und ausgeschaltet werden. Es können auch mehrere kameraexterne Helligkeitssensoren genutzt werden. So kann einer der Helligkeitssensoren beispielsweise an einer Front des Kraftfahrzeugs angeordnet sein, während ein anderer Helligkeitssensor beispielsweise an einem Heck des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Der jeweilige Helligkeitssensor kann beispielsweise dazu genutzt werden um Licht von Scheinwerfern eines weiteren Kraftfahrzeugs im Umgebungsbereich zu detektieren. Es sind dann vielfältige Szenarien möglich. So kann der Helligkeitssensor an der Front beispielsweise eine Helligkeit im Umgebungsbereich unterhalb eines Helligkeitsschwellwerts detektieren, während der Helligkeitssensor am Heck zur gleichen Zeit eine Helligkeit im Umgebungsbereich überhalb des Helligkeitsschwellwerts detektiert. Dies kann dann beispielsweise schon ein Hinweis darauf sein, dass es sich bei dem auf den hinteren Helligkeitssensor einstrahlenden Licht um Licht eines Scheinwerfers eines weiteren Kraftfahrzeugs im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs handelt.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass anhand des Helligkeitswerts zumindest ein Scheinwerfer eines weiteren Kraftfahrzeugs im Umgebungsbereich erkannt wird, und der erkannte Scheinwerfer als der Zustandshinweis bestimmt wird. Vorteilhaft an dem Scheinwerfer als Zustandshinweis ist, dass der aktuelle Zustand des Umgebungsbereichs dadurch genauer dem jeweiligen Referenzzustand zugewiesen werden kann. Es kann dadurch Referenzzustände geben, welche sich bezüglich dem Vorhandensein von Scheinwerfern zumindest eines weiteren Kraftfahrzeugs unterscheiden. Dies ist besonders hilfreich bei Nacht, wenn einer der Scheinwerfer nur für eine bestimmte Zeitspanne in den Erfassungsbereich der Kamera gerät. Bei der Auswahl der Kameraeinstellung kann dies dann berücksichtigt werden. So kann die Kameraeinstellung beispielsweise derart ausgewählt werden, dass zwei Scheinwerfer in einem mit der Kamera aufgenommenen Bild voneinander unterscheidbar sind. Dadurch kann dann erkannt werden, dass sich ein weiteres Kraftfahrzeug im Umgebungsbereich befindet und nicht nur eine andersartige Lichtquelle, wie beispielsweise eine Straßenbeleuchtung, welche üblicherweise nicht als zwei Lichtquellen in bestimmtem Abstand zueinander und im Wesentlichen in gleicher Höhe über der Straßenoberfläche im Bild dargestellt wird.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass als die Kameraeinstellung ein Parametersatz für ein, insbesondere lokales, Tone-Mapping-Verfahren der Kamera vorgegeben wird. Beim Tone-Mapping-Verfahren beziehungsweise einer Dynamikkompression wird der Dynamikumfang von Hochkontrastbildern, also von digitalen Bildern mit hohem Helligkeitsumfang, komprimiert. Beim Tone-Mapping-Verfahren wird der Kontrastumfang eines Hochkontrastbildes verringert, um es auf herkömmlichen Ausgabegeräten darstellen zu können. Durch den ausgewählten Parametersatz wird die Aufnahmen mit der Kamera für die jeweilige Situation rauschärmer und detailreicher getätigt.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass als die Kameraeinstellung ein Steuersignal zum Anpassen einer Bildschirmhelligkeit eines mit der Kamera gekoppelten Bildschirms des Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Durch das Steuersignal wird der Bildschirm beispielsweise gedimmt. Das Dimmen kann auch nur lokal, also in einem Teilbereich des Bildschirms vorgenommen werden. Insbesondere wird der Bildschirm gedimmt, falls eine Lichtquelle, wie ein Scheinwerfer eines weiteren Kraftfahrzeugs in einem auf dem Bildschirm auszugebenden Bild abgebildet ist. Es kann dann beispielsweise auch nur der Teilbereich des Bildschirms gedimmt werden, in welchem sich der abgebildete Scheinwerfer befindet. Durch das Dimmen werden eine glänzende Darstellung und Linsenartefakte unterdrückt, wodurch das Bilds auf dem Bildschirm deutlicher ausgegeben wird. Die Sicherheit des Kraftfahrzeugs kann dadurch erhöht werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Bildschirmhelligkeit abhängig von einem erkannten Scheinwerfer gesteuert wird. So kann der Bildschirm beispielsweise ungedimmt betrieben werden, falls kein Scheinwerfer im auszugebenden Bild enthalten ist, während der Bildschirm, insbesondere lokal, gedimmt wird, falls ein Scheinwerfer eines weiteren Kraftfahrzeugs oder eine sonstige Lichtquelle, wie eine Straßenbeleuchtung, im auszugebenden Bild enthalten ist.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass als die Kameraeinstellung ein weiteres Steuersignal zum Anpassen eines Wirkungsgrads einer Entspiegelungsschicht eines Rückspiegels des Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Durch die Entspiegelungsschicht kann ein Glänzen des Rückspiegels reduziert werden. Vorzugsweise wird der Wirkungsgrad der Entspiegelungsschicht erhöht, falls in einem mit der Kamera aufgenommen Bild, welches von dem Teil des Umgebungsbereichs aufgenommen wird, welcher auch mit dem Rückspiegel einsehbar ist, eine Lichtquelle, insbesondere ein Scheinwerfer eines weiteren Kraftfahrzeugs erkannt wird. Falls kein Scheinwerfer erkannt wird, wird der Wirkungsgrad der Entspiegelungsschicht reduziert oder auf einem Standardniveau belassen. Das Kraftfahrzeug kann durch das situationsbedingte Anpassen der Entspiegelungsschicht sicherer betrieben werden.
Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass der Referenzzustand des Umgebungsbereichs als Tageslichtzustand und/oder städtischer Nachtzustand und/oder außerstädtischer, dunkler Nachtzustand und/oder außerstädtischer Nachtzustand mit Licht von Scheinwerfern eines weiteren Kraftfahrzeugs im Umgebungsbereich vorgegeben wird. Der Tageslichtzustand ist insbesondere ein Zustand, bei welchem die Sonne aufgegangen ist und dadurch eine normale Helligkeit vorherrscht. Es kann aber auch bewölkt sein. Beim städtischen Nachtzustand ist die Sonne bereits untergegangen, aber es liegt eine Vielzahl an künstlichen Lichtquellen vor, welche beispielsweise durch stationäre Straßenbeleuchtung, wie Straßenlaternen oder Verkehrsschilder oder Leuchtreklame, oder Beleuchtung von anderen Verkehrsteilnehmern erzeugt wird. Der außerstädtische, dunkle Nachtzustand ist durch die im wesentliche vollständige Abwesenheit von Umgebungslicht oder zumindest der Anwesenheit von weniger Umgebungslicht als beim städtischen Nachtzustand charakterisiert. Beim außerstädtischen Nachtzustand mit Licht von Scheinwerfern eines weiteren Kraftfahrzeugs im Umgebungsbereich ist der Umgebungsbereich ausgeleuchtet wie beim außerstädtischen Nachtzustand, wobei als punktuelle Beleuchtungsquelle das Licht der Scheinwerfer hinzukommt. Das Licht der Scheinwerfer befindet sich insbesondere im Erfassungsbereich der Kamera. Durch die Referenzzustände kann die Kameraeinstellung situationsgenau und präzise durch die Sammlung vorgegeben werden. Aus dieser wiederum wird dann die zur Situation passende Kameraeinstellung ausgewählt. Mit der zur Situation passenden Kameraeinstellung wird das Bild mit der Kamera rauschärmer und detailreicher aufgenommen. Die Sicherheit des Kraftfahrzeugs wird dadurch wiederum erhöht.
Die Erfindung betrifft auch eine Kamera für ein Kraftfahrzeug. Die Kamera ist dazu ausgebildet ist ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Die Kamera wird vorzugsweise von einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs umfasst. Das Fahrerassistenzsystem kann dabei beispielsweise als Umfeldüberwachungssystem (CMS - camera monitoring system) ausgebildet sein, mit welchem der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise erfasst werden kann.
Die Kamera weist insbesondere ein Kraftfahrzeugbefestigungselement auf, mit welchem die Kamera an dem Kraftfahrzeug befestigt werden kann.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Kamera. Das Kraftfahrzeug ist vorzugsweise als Personenkraftwagen ausgebildet.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Kamera sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einer Kamera;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Zuweisen eines aktuellen Zustands eines Umgebungsbereichs zu einem Referenzzustand des Umgebungsbereichs; und
3 ein Histogramm eines mit der Kamera aufgenommen Bilds, anhand welchem ein Scheinwerfer eines weiteren Kraftfahrzeugs in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs im Bild erkannt wird.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Kamera 2. Die Kamera 2 ist an einer Front 3 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Anordnung der Kamera 2 ist jedoch vielfältig möglich, so kann die Kamera 2 beispielsweise auch an einem Heck 4 des Kraftfahrzeugs 1 oder einer linken Seite 5 des Kraftfahrzeugs 1 oder einer rechten Seite 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein.
Die Kamera 2 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel derart an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet, dass ein Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 zumindest teilweise erfasst wird. Es können auch mehrere Kameras 2 an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet sein. Die Kameras 2 können beispielsweise derart an dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet sein, dass der Umgebungsbereich 7 vollständig erfasst wird. So können die Kameras 2 beispielsweise von einem Umfeldüberwachungssystem des Kraftfahrzeugs 1 umfasst sein.
Die Kamera 2 weist einen Bildsensor 8 auf. Der Bildsensor 8 ist vorzugsweise als CCD-Sensor (CCD - charge-coupled device) oder als CMOS-Sensor (CMOS - complementary metal-oxide semiconductor) ausgebildet. Weiterhin ist die Kamera 2 vorzugsweise als Videokamera ausgebildet, welche eine Bildsequenz von Einzelbildern aufnimmt.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel umfasst die Kamera 2 eine Auswerteeinheit 9. Die Auswerteeinheit 9 ist separat zur Kamera 2 ausgebildet oder aber in die Kamera 2 integriert. Durch die Auswerteeinheit 9 wird die Bildsequenz ausgewertet und/oder es werden Korrekturen, beispielsweise durch Anwenden von Filtern, an den jeweiligen Einzelbildern vorgenommen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist im Umgebungsbereich 7 ein weiteres Kraftfahrzeug 10 mit zumindest einem Scheinwerfer 11 angeordnet. Die Scheinwerfer 11 werden von der Kamera 2 erfasst und emittieren Licht in Richtung des Kraftfahrzeugs 1.
Die Kamera 2 wird nun gemäß einem Ausführungsbeispiel wie folgt betrieben. Zunächst wird ein Zustandshinweis 12 bestimmt. Anhand des Zustandshinweises 12 soll erkannt werden, in welchem aktuellen Zustand sich der Umgebungsbereich 7 aus der Sicht der Kamera 2 befindet. Der Zustandshinweis 12 wird beispielsweise als Geschwindigkeit der Kamera 2 relativ zu einem erdfesten Koordinatensystem bestimmt. Das erdfeste Koordinatensystem kann sich beispielsweise auf das WGS 84 (World Geodetic System 1984) beziehen. Ist die Kamera 2 unbeweglich an dem Kraftfahrzeug 1 befestigt, so entspricht die Geschwindigkeit der Kamera 2 auch der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1.
Zur Bestimmung des Zustandshinweises 12 kann aber auch ein Bild mit der Kamera vom Umgebungsbereich 7 aufgenommen werden. Das Bild wird dann auf das Vorhandensein von einem bekannten Objekt untersucht. So kann in dem Bild beispielsweise der Scheinwerfer 11 des weiteren Kraftfahrzeugs 10 als das Objekt vorhanden sein. Der Scheinwerfer 11 gibt dann den Hinweis, dass in dem Umgebungsbereich 7 gerade Gegenverkehr vorherrscht. Auch kann der Scheinwerfer 11 einen Hinweis darauf geben, dass es gerade quasi nicht taghell ist. Weiterhin können auch Scheinwerfer von anderen Fahrzeugen im Umgebungsbereich 7 erkannt werden. Es kann dann beispielsweise die Anzahl der Scheinwerfer oder deren Erscheinungsfrequenz als der Zustandshinweis 12 bestimmt werden.
Weiterhin kann aber auch ein Konfigurationsparameter 13 der Kamera 2 als der Zustandshinweis 12 bestimmt werden. Der Konfigurationsparameter 13 ist beispielsweise eine Belichtungszeit, ein Signalverstärkungswert oder ein Belichtungszeitverhältnis. Das Belichtungszeitverhältnis wird anhand einer langen Belichtungszeit und einer kurzen Belichtungszeit bei einer HDR-Aufnahme (HDR - high dynamic range) bestimmt. Die Belichtungszeit, der Signalverstärkungswert oder das Belichtungszeitverhältnis kann dabei beispielsweise mit einer Belichtungsautomatik der Kamera 2 bestimmt werden.
Ergänzend oder alternativ kann der Zustandshinweis 12 aber auch durch einen Durchschnittshelligkeitswert und/oder einem Durchschnittsfarbwert von einem Bildbereich des mit der Kamera 2 aufgenommen Bilds bestimmt werden. Als Durchschnitt kann beispielsweise das arithmetische Mittel gebildet werden.
Es kann aber auch ein Helligkeitswert im Umgebungsbereich 7 als der Zustandshinweis 12 bestimmt werden, welcher beispielsweise mit einem kameraexternen Helligkeitssensor des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird. Gemäß dem Ausführungsbeispiel ist an einem Innenspiegel 17 des Kraftfahrzeugs 1 ein erster Helligkeitssensor 18 angeordnet, welcher, insbesondere nur, einen vorderen Teil 19 des Umgebungsbereichs 7 erfasst und an dem Heck 4 ist ein zweiter Helligkeitssensor 20 angeordnet, welcher, insbesondere nur, einen hinteren Teil 21 des Umgebungsbereichs 7 erfasst. Der erste Helligkeitssensor 18 und/oder der zweite Helligkeitssensor 20 ist vorzugsweise im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und erfasst das durch die jeweilige Fahrzeugscheibe einfallende Licht aus dem Umgebungsbereich 7. Die Helligkeitssensoren 18, 20 können auch von einem anderen System des Kraftfahrzeugs 1 genutzt werden beziehungsweise durch dieses bereitgestellt werden, beispielsweise um abhängig davon einen Innenbeleuchtungsgrad oder einen Abblendungsgrad eines Rückspiegels des Kraftfahrzeugs 1 anzupassen.
Insbesondere können mehrere der Zustandshinweise 12 gleichzeitig erfasst und kombiniert werden. Die Zustandshinweise 12 können beispielsweise auch gewichtet werden.
Der Zustandshinweis 12 wird mit einer Mehrzahl von Referenzzustandshinweisen 14 verglichen. So kann ein Referenzzustandshinweis 15 der Mehrzahl der Referenzzustandshinweise 14 beispielsweise als Geschwindigkeit der Kamera 2 vorliegen. Der Referenzzustandshinweis 15 kann aber auch als Licht eines Scheinwerfers im Bild vorhanden oder als nicht im Bild vorhanden vorliegen.
Jedem der Referenzzustandshinweise 15 ist ein Referenzzustand 16 (in 2 gezeigt) zugeordnet. Durch den Referenzzustand 16 wird ein vorbestimmter, beispielsweise Musterzustand oder Modelzustand, des Umgebungsbereichs 7 aus der Perspektive der Kamera 2 beschrieben.
Über den Vergleich wird nun der Referenzzustand 16 bestimmt beziehungsweise ausgewählt. Es wird derjenige Referenzzustand 16 ausgewählt, bei welchem die Referenzzustandshinweise 14 am ähnlichsten mit den Zustandshinweisen 12 sind. Durch den Referenzzustand 16 wird der aktuelle Zustand des Umgebungsbereichs 7 also bestmöglich näherungsweise beschrieben.
Jedem Referenzzustand 16 ist eine Kameraeinstellung 22 aus einer Sammlung von Kameraeinstellungen 23 zugeordnet. Die Sammlung von Kameraeinstellungen 23 kann beispielsweise als Datenbank vorliegen. Die jeweilige zugeordnete Kameraeinstellung 22 ist speziell für den jeweiligen Referenzzustand 16 vorgesehen. Dadurch können mit dieser Kameraeinstellung 22 dann besonders rauscharme und detailreich Aufnahmen mit der Kamera 2 getätigt werden.
Der Referenzzustand 16 des Umgebungsbereichs 7 wird vorzugsweise als Tageslichtzustand 42 und/oder städtischer Nachtzustand 43 und/oder außerstädtischer, dunkler Nachtzustand 44 und/oder außerstädtischer Nachtzustand 45 mit Licht von den Scheinwerfern 11 des weiteren Kraftfahrzeugs 10 im Umgebungsbereich 7 vorgegeben.
Insbesondere durch das Einbeziehen mehrerer Zustandshinweise 12 aus unterschiedlichen Quelle, also von Geschwindigkeitssensoren des Kraftfahrzeugs 1, Helligkeitssensoren 18, 20 des Kraftfahrzeugs 1 oder von der Kamera 2 selbst, kann die Kameraeinstellung 22 passender zur jeweiligen Situation gewählt werden, als wenn eine Einstellung der Kamera 2 wie üblich nur anhand der Belichtungsautomatik erfolgt.
Als die Kameraeinstellung 22 kann auch ein Steuersignal 23 erzeugt werden. Durch das Steuersignal 23 wird eine Bildschirmhelligkeit eines mit der Kamera 2 gekoppelten Bildschirms 24 des Kraftfahrzeugs 1 angepasst. So kann die Bildschirmhelligkeit beispielsweise reduziert werden, falls der Scheinwerfer 11 im Bild erkannt wird und das Bild auf dem Bildschirm 24 ausgegeben wird. Es kann auch nur der Teilbereich des Bildschirms 24 bezüglich seiner Helligkeit reduziert werden, in welchem sich der Teil des Bilds mit dem Scheinwerfer 11 befindet.
Ergänzend oder alternativ kann als die Kameraeinstellung 22 auch ein weiteres Steuersignal 25 erzeugt werden. Durch das weitere Steuersignal 25 wird dann ein Wirkungsgrad einer Entspiegelungsschicht 26 eines Rückspiegels des Kraftfahrzeugs 1, beispielsweise des Innenspiegels 17, angepasst. So kann die Entspiegelungsschicht 26 beispielsweise wirksamer eingestellt, falls eine, möglicherweise blendende, Beleuchtungsquelle, wie beispielsweise der Scheinwerfer 11, im Erfassungsbereich des Rückspiegels erkannt wird.
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Zuweisen des aktuellen Zustands des Umgebungsbereichs 7 zum Referenzzustand 16 des Umgebungsbereichs 7. In einem Schritt S1 wird der Tageslichtzustand 42 angenommen. Die Kamera 2 wird mit der Kameraeinstellung 22 für den Tageslichtzustand 42 betrieben. In einem Schritt S2 wird der Helligkeitswert des ersten Helligkeitssensors 18 bestimmt. Ist der Helligkeitswert unterhalb eines Tageshelligkeitsgrenzwerts 26 so folgt ein Schritt S3. Falls der Helligkeitswert nicht unterhalb des Tageshelligkeitsgrenzwerts 26 ist, so wird zum Schritt S1 zurückgesprungen.
Im Schritt S3 wird überprüft, ob das Belichtungszeitverhältnis größer als ein Belichtungszeitverhältnisgrenzwert 27 ist, und ob der Durchschnittshelligkeitswert größer als ein Durchschnittshelligkeitsgrenzwert 28 ist. Falls das so ist, folgt ein Schritt S4. Falls das nicht so ist, folgt ein Schritt S5.
Im Schritt S4 liegt der außerstädtische Nachtzustand 45 mit Licht von den Scheinwerfern 11 vor. Die Kameraeinstellung 22 wird entsprechend dem außerstädtischen Nachtzustand 45 mit Licht von den Scheinwerfern 11 ausgewählt. In einem Schritt S6 wird überprüft, ob das Belichtungszeitverhältnis kleiner als der Belichtungszeitverhältnisgrenzwert 27 ist, und ob der Durchschnittshelligkeitswert kleiner als der Durchschnittshelligkeitsgrenzwert 28 ist. Falls das nicht so ist, wird mit dem Schritt S4 fortgefahren. Falls das so ist, wird mit dem Schritt S5 fortgefahren.
Im Schritt S5 wird überprüft, ob der mit dem ersten Helligkeitssensor 18 bestimmte Helligkeitswert kleiner als ein Stadthelligkeitsgrenzwert 29 ist. Ist das der Fall, wird mit einem Schritt S7 fortgefahren. Ist dies nicht der Fall, so wird mit einem Schritt S8 fortgefahren.
Im Schritt S7 liegt der außerstädtische, dunkle Nachtzustand 44 vor. Die Kameraeinstellung 22 wird also dementsprechend ausgewählt und die Kamera 2 wird im außerstädtischen, dunklen Nachtzustandsmodus betrieben. Ausgehend von dem Schritt S7 folgt ein Schritt S9. Im Schritt S9 wird überprüft, ob der mit dem ersten Helligkeitssensor 18 bestimmte Helligkeitswert kleiner als der Stadthelligkeitsgrenzwert 29 ist. Ist das so, folgt ein Schritt S10. Ist das nicht so folgt ein Schritt S11.
Im Schritt S10 wird wie im Schritt S3 überprüft, ob das Belichtungszeitverhältnis größer als der Belichtungszeitverhältnisgrenzwert 27 ist, und ob der Durchschnittshelligkeitswert größer als der Durchschnittshelligkeitsgrenzwert 28 ist. Ist das so, folgt der Schritt S4. Ist das nicht so, folgt der Schritt S7.
Im Schritt S8 wird überprüft, ob der Signalverstärkungswert kleiner als ein Signalverstärkungsgrenzwert 30 ist oder, ob der Helligkeitswert des ersten Helligkeitssensors 18 größer als ein weiterer Tageshelligkeitsgrenzwert 31 ist. Ist einer der beiden Fälle zutreffend, so folgt darauf der Schritt S1. Ist keiner der beiden Fälle zutreffend, so folgt darauf ein Schritt S12. Im Schritt S12 liegt der städtische Nachtzustand 43 vor. Die Kameraeinstellung 22 wird gemäß dem städtischen Nachtzustand 43 ausgewählt und die Kamera 2 wird im städtischen Nachtzustandsmodus betrieben. Nach dem Schritt S12 folgt wieder der Schritt S3.
Im Schritt S11 wird überprüft, ob der Helligkeitswert des ersten Helligkeitssensors 18 größer als der weitere Tageshelligkeitsgrenzwert 31 ist. Ist dies der Fall, folgt der Schritt S1. Ist dies nicht der Fall folgt der Schritt S12.
Die Kameraeinstellung 22 legt insbesondere folgende Einstellungen fest: Bildaufnahmerate, Flackerunterdrückung, Farbwert, Weißabgleich, Helligkeit, Bildschärfe, Rauschunterdrückung, Gammawert und/oder Tone-Mapping. Durch die Flackerunterdrückung wird einer fehlerhaften Darstellung einer Lichtquelle im Bild aufgrund von Pulsweitenmodulation der Lichtquelle, insbesondere bei Leuchtdioden, entgegengetreten. Bei der Flackerunterdrückung kann beispielsweise der Dynamikbereich des Bilds enger als ursprünglich gewählt werden. Die Flackerunterdrückung wird beispielsweise beim Tageslichtzustand mit hoher Intensität durchgeführt, während die Flackerunterdrückung beim außerstädtischen Nachtzustand mit Licht von den Scheinwerfern 11 lediglich mit niedriger Intensität oder gar nicht durchgeführt wird, um die Scheinwerfer 11 in der Aufnahme detailreicher abbilden zu können. Bei deaktivierter oder niedriger Flackerunterdrückung wird dann akzeptiert, dass manche Leuchtdioden, beispielsweise von Leuchtreklamen am Straßenrand, zeitweise unvollständiger oder weniger detailreich abgebildet werden.
Die Bildaufnahmerate wird insbesondere standardmäßig bei 60 Bildern pro Sekunde gehalten. Insbesondere außer beim außerstädtischen, dunklen Nachtzustand und/oder falls die Temperatur der Kamera 2 einen Temperaturgrenzwert überschreitet, wird die Bildaufnahmerate reduziert, beispielsweise auf 30 Bilder pro Sekunde. Die Bildaufnahmerate kann aber auch abhängig von der Geschwindigkeit der Kamera 2 relativ zum erdfesten Koordinatensystem reduziert werden. Je höher die Geschwindigkeit ist, desto niedriger wird die Bildaufnahmerate eingestellt.
Das Tone-Mapping-Verfahren kann auch nur lokal auf einen Teilbereich des Bilds angewandt werden.
Durch die Kameraeinstellung 22 können aber auch Belichtungszeit, Blendenöffnungsweite und Lichtempfindlichkeit der Kamera 2 vorgegeben werden.
Die Kameraeinstellung 22 kann von Einzelbild zu Einzelbild während der Aufnahme einer Bildsequenz mit der Kamera 2 angepasst werden.
Die Scheinwerfer 11 des weiteren Kraftfahrzeugs 10 können beispielsweise entweder mit einem Verfahren des maschinellen Sehens anhand einer Aufnahme des Umgebungsbereichs 7 mit der Kamera 2 oder aber anhand einer heuristischen Methode basierend auf einem Histogramm der Aufnahme erkannt werden.
3 zeigt ein Histogramm 32 eines mit der Kamera 2 aufgenommenen Bilds des Umgebungsbereichs 7. Basierend auf dem Histogramm 32 wird die heuristische Methode zum Erkennen des Scheinwerfers 11 durchgeführt. Das Histogramm ist in ein Koordinatensystem 33 mit einer Abszisse 34 und einer Ordinate 35 eingezeichnet. Ein Wertebereich 36 des Histogramms wird durch die Abszisse 34 beschrieben und erstreckt sich beispielsweise von 0 bis 255 bei einem 8-Bit-Bild. An einem Ende 37 des Wertebereichs 36, welcher die höheren Werte des Wertebereichs aufweist, wird ein Histogrammbereich 38 bestimmt. Im Histogrammbereich 38 befinden sich die Werte des Wertebereichs 36, welche größer als der Wertgrenzwert 39 sind. Von dem Vorhandensein des Scheinwerfers 11 im Bild wird nun dann ausgegangen, falls ein Häufigkeitswert 40 des Histogramms 32, welcher auf der Ordinate 35 angetragen ist, innerhalb des Histogrammbereichs 38 größer als ein Häufigkeitsgrenzwert 41 ist. Das gezeigte Histogramm 32 kann beispielsweise dann vorkommen, wenn eine kleine, helle Lichtquelle in einem überwiegend dunklen Bild enthalten ist.

Claims

Verfahren zum Betreiben einer Kamera (2) für ein Kraftfahrzeug (1), bei welchem ein Umgebungsbereich (7) des Kraftfahrzeugs (1) mit der Kamera (2) erfasst wird und folgende Schritte durchgeführt werden: a) Bestimmen zumindest eines Zustandshinweises (12), welcher charakteristisch für einen aktuellen Zustand des Umgebungsbereichs (7) aus der Perspektive der Kamera (2) ist; b) Vergleichen des Zustandshinweises (12) mit einer Mehrzahl von Referenzzustandshinweisen (14), wobei jeder der Referenzzustandshinweise (14) einem Referenzzustand (16) einer Mehrzahl von Referenzzuständen des Umgebungsbereichs (7) zugeordnet ist; c) Zuweisen des aktuellen Zustands des Umgebungsbereichs (7) einem der Referenzzustände (16) anhand des Vergleichs aus Schritt b); d) Auswählen einer Kameraeinstellung (22) aus einer Sammlung von Kameraeinstellungen (23) anhand des in Schritt c) zugewiesenen Referenzzustands (16), wobei jedem Referenzzustand (16) eine Kameraeinstellung (22) aus der Sammlung der Kameraeinstellungen (23) zugeordnet ist; und e) Betreiben der Kamera (2) mit der in Schritt d) ausgewählten Kameraeinstellung (22).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Kamera (2) ein Bild vom Umgebungsbereich (7) aufgenommen wird und in dem Bild ein Objekt, insbesondere zumindest ein Scheinwerfer (11) eines weiteren Kraftfahrzeugs (10), als der Zustandshinweis (12) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Geschwindigkeit der Kamera (2) relativ zu einem erdfesten Koordinatensystem bestimmt wird, und die Geschwindigkeit der Kamera (2) als der Zustandshinweis (12) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein, insbesondere automatisch bestimmter, Konfigurationsparameter der Kamera (2) bestimmt wird, und der Konfigurationsparameter als der Zustandshinweis (12) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass als der Konfigurationsparameter eine Belichtungszeit der Kamera (2) und/oder ein Signalverstärkungswert der Kamera (2) und/oder ein Belichtungszeitverhältnis bezüglich einer langen Belichtungszeit zu einer kurzen Belichtungszeit bei Hochkontrastaufnahmen der Kamera (2) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Belichtungszeit und/oder der Signalverstärkungswert und/oder das Belichtungszeitverhältnis durch eine automatische Belichtungssteuerung der Kamera (2) bestimmt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass als der Konfigurationsparameter ein Durchschnittshelligkeitswert und/oder ein Durchschnittsfarbwert von einem Bildbereich eines mit der Kamera (2) aufgenommenen Bilds des Umgebungsbereichs (7) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Helligkeitswert im Umgebungsbereich (7) mit zumindest einem kameraexternen Helligkeitssensor (18, 20) des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, und der bestimmte Helligkeitswert des Umgebungsbereichs (7) als der Zustandshinweis (12) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des Helligkeitswerts zumindest ein Scheinwerfer (11) eines weiteren Kraftfahrzeugs (10) im Umgebungsbereich (7) erkannt wird, und der erkannte Scheinwerfer (11) als der Zustandshinweis (12) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die Kameraeinstellung (22) ein Parametersatz für ein, insbesondere lokales, Tone-Mapping-Verfahren der Kamera (2) vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die Kameraeinstellung (22) ein Steuersignal (23) zum Anpassen einer Bildschirmhelligkeit eines mit der Kamera (2) gekoppelten Bildschirms (24) des Kraftfahrzeugs (1) erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die Kameraeinstellung (22) ein weiteres Steuersignal (25) zum Anpassen eines Wirkungsgrads einer Entspiegelungsschicht (26) eines Rückspiegels (17) des Kraftfahrzeugs (1) erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzzustand (16) des Umgebungsbereichs (7) als Tageslichtzustand (42) und/oder städtischer Nachtzustand (43) und/oder außerstädtischer, dunkler Nachtzustand (44) und/oder außerstädtischer Nachtzustand (45) mit Licht von Scheinwerfern (11) eines weiteren Kraftfahrzeugs (10) im Umgebungsbereich (7) vorgegeben wird.
Kamera (2) für ein Kraftfahrzeug (1), welche dazu ausgebildet ist ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
Kraftfahrzeug (1) mit einer Kamera (2) nach Anspruch 14.