DE102017011147A1 - Method of recognizing from outside of a, in particular autonomously, on the ground moving locomotive machine displays that the construction machine with a person detection device has recognized a person, construction machine and system for operating one or more, in particular autonomously, moving construction machines - Google Patents
Method of recognizing from outside of a, in particular autonomously, on the ground moving locomotive machine displays that the construction machine with a person detection device has recognized a person, construction machine and system for operating one or more, in particular autonomously, moving construction machines Download PDFInfo
- Publication number
- DE102017011147A1 DE102017011147A1 DE102017011147.2A DE102017011147A DE102017011147A1 DE 102017011147 A1 DE102017011147 A1 DE 102017011147A1 DE 102017011147 A DE102017011147 A DE 102017011147A DE 102017011147 A1 DE102017011147 A1 DE 102017011147A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- construction machine
- person
- detection area
- detection
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 282
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 282
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 title 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 30
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 26
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims description 11
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000013475 authorization Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 2
- 238000003971 tillage Methods 0.000 claims description 2
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 238000011161 development Methods 0.000 description 8
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000013461 design Methods 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000001976 improved effect Effects 0.000 description 2
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 2
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010003830 Automatism Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 1
- 201000003373 familial cold autoinflammatory syndrome 3 Diseases 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 230000007781 signaling event Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/18—Status alarms
- G08B21/22—Status alarms responsive to presence or absence of persons
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
- G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/103—Static body considered as a whole, e.g. static pedestrian or occupant recognition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum von außerhalb einer sich autonom über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, eine Baumaschine sowie ein System zum Betrieb einer oder mehrerer, insbesondere autonom, fahrender Baumaschinen. Vorgesehen ist eine Anzeigeeinrichtung, die signalisiert, ob eine Person innerhalb des Detektionsbereiches von der Personendetektionseinrichtung erkannt worden ist oder nicht.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum von außerhalb einer sich autonom über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, eine Baumaschine sowie ein System zum Betrieb einer oder mehrerer, insbesondere autonom, fahrender Baumaschinen.The invention relates to a method of recognizable from outside a autonomously on the ground moving vehicle construction machine displays that the construction machine with a person detection device has recognized a person, a construction machine and a system for operating one or more, in particular autonomously, driving construction machines.
Baumaschinen können mit einer Personendetektionseinrichtung ausgestattet werden, die eine Überwachungseinrichtung dahingehend darstellt, zu überwachen, ob sich eine Person innerhalb eines Detektionsbereiches befindet oder nicht. Der Detektionsbereich bezeichnet somit den von der Personendetektionseinrichtung eingesehenen und überwachten Umgebungsbereich außerhalb der Baumaschine, insbesondere bis hin zum Bodenuntergrund. Vorliegend geht es somit nicht um eine Prüfung, ob beispielsweise ein Fahrer sich innerhalb eines Fahrstandes befindet. Die Erfindung befasst sich mit einer Baumaschine, die eine Personendetektionseinrichtung für einen außerhalb der Baumaschine liegenden Umgebungsbereich der Baumaschine aufweist, beispielsweise in Form einer Überwachungszone oder eines Sicherheitszirkels um die Baumaschine herum. Baumaschinen können Personendetektionseinrichtungen aufweisen, wenn sie beispielsweise besonders groß und unübersichtlich sind und/oder ferngesteuert arbeiten und/oder fahren. Derzeit werden auch im Baumaschinenbereich zudem immer mehr die Möglichkeiten zum Betrieb autonom fahrender Maschinen in Erwägung gezogen bzw. auch bereits eingesetzt. Dieser konzeptionelle Ansatz ist insbesondere im Hinblick auf erreichbare Qualitätsverbesserungen, gesteigerte Prozesseffizienz, gesenkte Personalkosten etc. für zahlreiche Anwender erstrebenswert. Problematisch insbesondere beim Betrieb autonom fahrender Baumaschinen ist der Umstand, dass auf jeden Fall eine Kollision zwischen der autonom fahrenden Baumaschine und im Umfeld der Baumaschine befindlichen Personen vermieden werden muss. Um einen einwandfreien Fahrbetrieb der autonom fahrenden Baumaschine zu ermöglichen, wird daher auf eine Vielzahl von Systemen zurückgegriffen, die einerseits der Gewährleistung eines gewünschten und zuverlässigen Arbeitsergebnisses dienen und andererseits eine hohe Betriebssicherheit ermöglichen. Derartige Systeme umfassen dabei insbesondere auch eine Personendetektionseinrichtung, um im Umfeld der autonom fahrenden Baumaschine befindliche Objekte und insbesondere Hindernisse zu erkennen und insbesondere auch Personen als solche zu erkennen bzw. von insbesondere statischen Hindernissen zu unterscheiden. Auf der anderen Seite empfinden im Umfeld von derartigen, insbesondere autonom fahrenden, Baumaschinen befindliche Personen häufig genau beispielsweise diesen selbsttätigen Fahrbetrieb der Baumaschinen als unangenehm, da sie stets befürchten, dass die jeweilige Baumaschine bzw. deren Personendetektionseinrichtung sie nicht erkannt hat bzw. ihren Fahrbetrieb ohne Rücksicht auf die im Umfeld der Baumaschine befindliche Person fortsetzt und so im schlimmsten Fall eine Kollision auslöst. Dies kann zu Akzeptanzproblemen solcher, insbesondere autonom fahrender, Baumaschinen führen.Construction machines may be equipped with a person detection device that displays a monitor to monitor whether a person is within a detection range or not. The detection area thus designates the surroundings area viewed and monitored by the person detection device outside the construction machine, in particular as far as the ground. In the present case, therefore, it is not a question of whether, for example, a driver is within a control station. The invention relates to a construction machine having a person detection device for an outside of the construction machine surrounding area of the construction machine, for example in the form of a surveillance zone or a safety circle around the construction machine around. Construction machines may have personal detection devices, for example, if they are particularly large and confusing and / or work remotely and / or drive. At present, in the construction machinery sector, more and more possibilities for the operation of autonomous machines are being considered or already in use. This conceptual approach is desirable in particular with regard to achievable quality improvements, increased process efficiency, reduced personnel costs, etc. for many users. The problem in particular in the operation of autonomously moving construction machines is the fact that in any case a collision between the autonomously moving construction machine and persons located in the vicinity of the construction machine must be avoided. In order to enable a flawless driving operation of autonomously moving construction machine, therefore, resorting to a variety of systems, which serve on the one hand to ensure a desired and reliable work result and on the other hand allow high reliability. Such systems also include, in particular, a person detection device in order to detect objects located in the surroundings of the autonomously moving construction machine and, in particular, obstacles and in particular also to recognize persons as such or to distinguish them from, in particular, static obstacles. On the other hand, persons in the environment of such, in particular autonomously driving, construction machines often find it very unpleasant, for example, for this automatic driving operation of the construction machines, since they always fear that the respective construction machine or its person detection device has not recognized it or will be driving without it Respect for the person in the vicinity of the construction machine continues and thus triggers a collision in the worst case. This can lead to acceptance problems of such, in particular autonomously driving, construction machines.
Typische, vorliegend relevante Baumaschinen sind beispielsweise Straßenbaumaschinen, wie Bodenfräsmaschinen, insbesondere Straßenfräsen, Stabilisierer und/oder Recycler, Straßenfertiger, Bodenverdichtungsmaschinen, wie insbesondere Straßenwalzen, insbesondere Tandem- oder Gummiradwalzen, Walzenzüge, Grabenwalzen, Rüttelplatten oder Müllverdichter. Auch Surface-Miner werden vorliegend als Baumaschine verstanden. Derartige Baumaschinen sind an sich hinsichtlich ihrer grundsätzlichen Ausgestaltung im Stand der Technik bekannt.Typical construction machines of relevance here are, for example, road construction machines, such as ground milling machines, in particular road milling machines, stabilizers and / or recyclers, road pavers, soil compaction machines, in particular road rollers, in particular tandem or rubber wheeled rollers, compactors, trench rollers, vibratory plates or refuse compactors. Even surface miners are understood here as a construction machine. Such construction machines are known per se in terms of their basic design in the prior art.
Die Aufgabe der Erfindung ist es somit, eine Möglichkeit anzugeben, im Umfeld, insbesondere autonom fahrender, Baumaschinen mit einer Personendetektionseinrichtung innerhalb einer Detektionsbereiches befindlichen Personen ein erhöhtes Sicherheitsgefühl zu vermitteln und eine Möglichkeit zu schaffen, von außerhalb der Baumaschine eine Fehlfunktion des Personendetektionssystems zu ermöglichen, um damit die Akzeptanz solcher Baumaschinen zu steigern.The object of the invention is thus to provide a possibility to impart an increased sense of security in the environment, in particular autonomously driving, construction machines with a person detection device within a detection area and to provide a possibility of allowing a malfunction of the person detection system from outside the construction machine. in order to increase the acceptance of such construction machinery.
Die Lösung der Aufgabe gelingt mit einem Verfahren zum von außerhalb einer sich, insbesondere autonom, über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, mit einer Baumaschine sowie mit einem System zum Betrieb einer oder mehrerer autonom fahrender Baumaschinen gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.The object is achieved by a method for recognizable from outside of a, in particular autonomously, on the ground moving vehicle construction machine recognizable indications that the construction machine with a person detection device has recognized a person with a construction machine and with a system for operating one or more autonomously driving Construction machines according to the independent claims. Preferred developments are specified in the dependent claims.
Ein erster Kernaspekt der Erfindung liegt in einem Verfahren zum von außerhalb einer sich, insbesondere autonom, über den Bodenuntergrund fortbewegenden Baumaschine wahrnehmbaren Anzeigen, dass die Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung eine Person erkannt hat, die sich innerhalb eines definierten und sich mit der Baumaschine mitbewegenden Detektionsbereiches befindet, wobei der Detektionsbereich außerhalb der Baumaschine liegt. Den Ausgangspunkt des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet somit eine, insbesondere autonom, selbstfahrende Baumaschine mit einer Personendetektionseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass sie innerhalb eines außerhalb der Baumaschine liegenden Detektionsbereiches die An- oder Abwesenheit von Personen erfassen und mittels einer geeigneten Steuereinheit, insbesondere auf Grundlage einer automatisierten Bildverarbeitung, erkennt. Entsprechend umfasst das erfindungsgemäße Verfahren somit zunächst das Überwachen des Detektionsbereiches mit einer Sensoreinrichtung der Personendetektionseinrichtung. Dies kann konkret beispielsweise durch die Aufnahme von Bildern des Detektionsbereiches mit geeigneten Aufnahmeeinrichtungen, insbesondere Kameras, erfolgen, die entsprechende Bilddaten des Detektionsbereiches generieren. Anschließend erfolgt ein Identifizieren eines innerhalb des Detektionsbereiches befindlichen Objektes als Person mittels durch die Sensoreinrichtung ermittelter Daten durch eine Steuereinheit der Personendetektionseinrichtung. In diesem Schritt wird somit zunächst ermittelt, ob es sich bei einem im Detektionsbereich befindlichen und erkannten Objekt um eine Person oder ein sonstiges Objekt handelt. Dies erfolgt insbesondere mittels einer geeigneten Software zur Bildverarbeitung. Eine mögliche Funktionsweise einer solchen softwarebasierten Personendetektion ist beispielsweise in der
In der konkreten Ausgestaltung beim Überwachen des Detektionsbereiches kann auf eine Vielzahl alternativer Verfahrensschritte zurückgegriffen werden. So können die während des Überwachens des Detektionsbereiches ermittelten Daten insbesondere unter Rückgriff auf wenigstens eine Videokamera und/oder eine Stereokamera und/oder eine PMD-Kamera und/oder einen Laserscanner und/oder unter Rückgriff auf RFID-Technologie gewonnen werden. Diese Verfahrensschritte können auch miteinander kombiniert werden, um beispielsweise über eine Erfassungsredundanz eine erhöhte Betriebssicherheit zu erhalten. Ergänzend oder alternativ kann es beispielsweise auch vorgesehen sein, dass der Detektionsbereich statisch bzw. fahrtrichtungsunabhängig oder fahrtrichtungsabhängig überwacht wird, insbesondere umfassend ein Um- oder An- und Abschalten des Detektionsbereiches oder einzelner Bereiche davon in Abhängigkeit von der aktuellen Fahrrichtung der Baumaschine. Letzteres kann dann vorteilhaft sein, wenn die Baumaschine beispielsweise über vergleichsweise lange Zeitintervalle in ein Richtung fährt, da auf diese Weise unter anderem das von der Steuereinheit zu verarbeitende Datenvolumen verringert werden kann. Grundsätzlich kann es ferner bereits ausreichend sein, wenn der Detektionsbereich nur einen bestimmten Umgebungsbereich der Baumaschine umfasst, in dem ein Gefährdungspotential für in der Nähe der Baumaschine befindliche Personen besteht. Je variabler der autonome Fahrbetrieb der Baumaschine jedoch ist, desto mehr ist es erforderlich, dass die Personendetektionseinrichtung eine möglichst umfassende Überwachung der Umgebung der Baumaschine ermöglicht. Es kann daher auch bevorzugt sein, insbesondere für lenkende und/oder reversierend fahrende Baumaschine, wenn das Überwachen derart erfolgt, dass der Detektionsbereich der autonom fahrenden Baumaschine diese horizontal vollständig umlaufend ausgelegt ist. Damit wird der Detektionsbereich innerhalb eines bestimmten Horizontalabstandes um die gesamte sich horizontal über den Bodenuntergrund bewegende Maschine herum aufgespannt und eine besonders umfassende Personendetektion ermöglicht.In the specific embodiment when monitoring the detection area can be made of a variety of alternative process steps. Thus, the data determined during the monitoring of the detection area can be obtained in particular by recourse to at least one video camera and / or a stereo camera and / or a PMD camera and / or a laser scanner and / or using RFID technology. These method steps can also be combined with one another in order to obtain increased operational reliability, for example, via acquisition redundancy. Additionally or alternatively, it can also be provided, for example, that the detection area is monitored statically or independently of the direction of travel or direction of travel, in particular comprising a switching or switching on and off of the detection area or individual areas thereof depending on the current direction of travel of the construction machine. The latter can be advantageous if the construction machine travels, for example, over relatively long time intervals in one direction, since in this way, inter alia, the data volume to be processed by the control unit can be reduced. In principle, it may also be sufficient if the detection area comprises only a certain surrounding area of the construction machine in which there is a risk potential for persons located in the vicinity of the construction machine. However, the more variable the autonomous driving operation of the construction machine is, the more it is necessary for the person detection device to permit the most comprehensive possible monitoring of the surroundings of the construction machine. It may therefore also be preferred, in particular for directing and / or reversing moving construction machine, when the monitoring is performed such that the detection area of the autonomously moving construction machine, this is designed to completely horizontally encircling. Thus, the detection area is spanned within a certain horizontal distance around the entire horizontally over the ground moving machine and around a particularly comprehensive person detection allows.
Weitere bevorzugte Variationsmöglichkeiten des erfindungsgemäßen Verfahrens bestehen in der konkreten Ausgestaltung des Identifizierens einer Person durch die Steuereinheit der Personendetektionseinrichtung. Dazu kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass ein Aufzeichnen von Bewegungsmustern eines im Detektionsbereich befindlichen Objektes oder einer identifizierten Person, insbesondere relativ zur Baumaschine, erfolgt und die aufgezeichneten Bewegungsmuster zur Identifikation einer Person bzw. die Unterscheidung einer Person zu einem sonstigen Objekt herangezogen werden. Da Personen üblicherweise typische Bewegungsgeschwindigkeiten und/oder Bewegungsmuster aufweisen, wenn sie sich auf dem Bodenuntergrund beispielsweise gehend bewegen, kann auf diese Weise einerseits zunächst erleichtert eine Person von einem statischen Objekt unterschieden werden und andererseits eine einmal identifizierte Person innerhalb des Detektionsbereiches verfolgt werden, wodurch eine erhöhte Zuverlässigkeit bei der Personenidentifikation durch die Steuereinheit erreicht werden kann. Ergänzend oder alternativ kann auch ein Berücksichtigen direkt und/oder indirekt über Sensoren ermittelter Lenk- und/oder Fahrtrichtungsbewegungen und/oder Fortbewegungsgeschwindigkeiten der Baumaschine erfolgen. Auf diese Weise können Relativbewegungen zwischen der identifizierten Person oder einem sonstigen Objekt bei der Personenidentifikation durch die Steuereinheit bei der Personenidentifikation berücksichtigt werden. Besonders bevorzugt ist es ferner, wenn in diesem Schritt ein Diskriminieren zwischen berechtigten Personen und unberechtigten Personen durch die Steuereinheit erfolgt. Damit identifiziert die Personendetektionseinrichtung nicht nur Personen an sich, sondern unterscheidet qualitativ zwischen verschiedenen Personen hinsichtlich ihrer Berechtigung, wobei das Nachweisen einer Berechtigung insbesondere über eine Anmeldung durch die berechtigte Person an der Steuereinheit erfolgt. Dies kann beispielsweise dann sinnvoll sein, wenn berechtigten Personen, insbesondere Personen, die mit dem autonom fahrenden Baufahrzeug vertraut sind, ein näheres Herantreten der im autonomen Fahrbetrieb befindlichen Baumaschine eingeräumt wird als unberechtigten, unerfahrenen Personen, beispielsweise Passanten, bevor beispielsweise Sicherheitsmechanismen des autonomen Fahrsystems, beispielsweise der Stopp des Fahrbetriebs und/oder die Ausgabe eines Warnsignals, erfolgen.Further preferred possible variations of the method according to the invention consist in the specific embodiment of the identification of a person by the control unit of the person detection device. For this purpose, it may be provided, for example, that a recording of movement patterns of an object or an identified person located in the detection area, in particular relative to the construction machine, takes place and the recorded movement patterns are used to identify a person or to distinguish a person from another object. Since people usually have typical movement speeds and / or movement patterns, for example when walking on the ground, for example, it is first of all easier to distinguish a person from a static object and, secondly, to track a once identified person within the detection area increased reliability in the person identification can be achieved by the control unit. In addition or as an alternative, it is also possible to take account of steering and / or direction of movement movements and / or locomotion speeds of the construction machine determined directly and / or indirectly via sensors. In this way, relative movements between the identified person or another object in the person identification by the control unit in the person identification can be taken into account. It is also particularly preferred if discrimination takes place in this step between authorized persons and unauthorized persons by the control unit. Thus, the personal detection device not only identifies persons per se, but qualitatively distinguishes between different persons with regard to their authorization, with evidence of an authorization taking place, in particular, via a registration by the authorized person at the control unit. This may be useful, for example, if authorized persons, in particular persons who are familiar with the autonomously running construction vehicle, are given closer access to the construction machine in autonomous driving than unauthorized, inexperienced persons, for example passers-by, before, for example, safety mechanisms of the autonomous driving system, For example, the stop of driving and / or the output of a warning signal, done.
Wesentlich ist für das erfindungsgemäße Verfahren, dass ein Ausgeben des Anzeigesignals erfolgt, wenn die innerhalb des Detektionsbereiches befindliche Person von der Personendetektionseinrichtung identifiziert worden ist. In der konkreten Ausgestaltung kann hier auf verschiedene Anzeigeverfahren zurückgegriffen werden. Beispielsweise kann es vorgesehen sein, dass die Ausgabe des Anzeigesignals akustisch erfolgt, beispielsweise über ein hörbares Tonsignal und/oder die Unterbrechung eines hörbaren Tonsignals. Ergänzend oder alternativ kann dies insbesondere auch auf eine visuell wahrnehmbare Weise bzw. optisch erfolgen, beispielsweise über ein Lichtsignal. Eine Möglichkeit ist beispielsweise, hier ein Bewegen und Ausrichten eines mechanischen Anzeigers oder eines Lichtstrahls an der Baumaschine vorzusehen. Ein solcher Anzeiger umfasst beispielsweise einen bewegbaren Anzeigepfeil, der durch die Steuereinheit über einen Motor gesteuert auf die identifizierte Person zeigt. Ergänzend oder alternativ kann dies beispielsweise auch durch ein Anleuchten der identifizierten Person mittels einer optischen Anzeigeeinrichtung wie einem bewegbaren und gesteuerten Lichtzeiger, beispielsweise einem Richtscheinwerfer oder einem Laserpointer, erfolgen. Auch hier ist der lichtaussendende Lichtzeiger durch die Steuereinheit gesteuert beweglich an der Baumaschine gelagert, so dass der vom Lichtzeiger ausgehende Lichtstrahl auf die identifizierte Person gerichtet werden kann. Bevorzugt erfolgt das Ausgeben über eine direkt am autonom fahrenden Baufahrzeug angeordnete Anzeigeinrichtung, beispielsweise in der vorstehend beschriebenen Weise, und/oder über eine portable und losgelöste von der Baumaschine angeordnete Anzeigeeinrichtung, wie insbesondere ein Smartphone. Bei dieser letzteren Variante trägt die Person somit beispielsweise die von der Steuereinheit gesteuerte Anzeigeeinrichtung am Körper. Bei dieser Variante ist auch der Rückgriff auf eine taktile bzw. haptisch wahrnehmbare Anzeige, beispielsweise mittels Vibration, möglich.It is essential for the method according to the invention that outputting of the indication signal takes place when the person located within the detection area has been identified by the person detection device. In the specific embodiment, different display methods can be used here. For example, it can be provided that the output of the display signal is acoustic, for example via an audible tone signal and / or the interruption of an audible tone signal. In addition or alternatively, this can also be done in a visually perceptible manner or optically, for example via a light signal. One possibility is, for example, to provide a movement and alignment of a mechanical indicator or a light beam on the construction machine. Such an indicator includes, for example, a movable display arrow, which is controlled by the control unit via a motor to the identified person. Additionally or alternatively, this can be done, for example, by illuminating the identified person by means of an optical display device such as a movable and controlled light pointer, such as a directional lamp or a laser pointer. Again, the light-emitting light pointer is controlled by the control unit movably mounted on the construction machine, so that the light beam emanating from the light pointer can be directed to the identified person. The output preferably takes place via a display device arranged directly on the autonomously running construction vehicle, for example in the manner described above, and / or via a portable and detached display device arranged by the construction machine, in particular a smartphone. In this latter variant, the person thus carries, for example, the display device controlled by the control unit on the body. In this variant, the use of a tactile or haptic perceptible display, for example by means of vibration, is possible.
Ergänzend oder alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass über die Anzeige der erfolgten Personendetektion hinaus das Übermitteln weiterer Informationen an die identifizierte Person ausgehend von der Baumaschine vorgesehen ist. Dies kann insbesondere eine Kollisionswarnung sein, wenn die Steuereinheit ermittelt, dass die autonom fahrende Baumaschine in der aktuellen Situation auf Kollisionskurs mit der identifizierten Person ist. Auch hier kann beispielsweise auf die vorstehend beschriebenen Anzeigemöglichkeiten zurückgegriffen werden, vorzugsweise allerdings in gegenüber der reinen Identifikationsanzeige erhöhter Intensität.Additionally or alternatively, it can also be provided that, in addition to the display of the completed person detection, the transmission of further information to the identified person is provided starting from the construction machine. This may in particular be a collision warning if the control unit determines that the autonomously moving construction machine is in collision course with the identified person in the current situation. Here, too, can be used, for example, the display options described above, but preferably in relation to the pure identification display of increased intensity.
Das Ausgeben des Anzeigesignals kann auch abhängig von einem oder mehreren Schwellenwerten variiert werden, wobei der oder die Schwellenwerte insbesondere ein oder mehrere Horizontalabstände zu der Baumaschine an sich sein können. So kann hier beispielsweise eine dahingehende dynamische Anpassung der Intensität der Ausgabe des Anzeigesignales vorgesehen sein, dass diese mit sich verringerndem Abstand der von der Personendetektionseinrichtung identifizierten Person zur Baumaschine ab dem Unterschreiten eines vorher festgelegten Minimalabstandes stufenweise oder stufenlos zunimmt.The outputting of the indication signal can also be varied as a function of one or more threshold values, the threshold value (s) in particular being one or more Horizontal distances can be to the construction machine itself. Thus, for example, a pertinent dynamic adaptation of the intensity of the output of the display signal can be provided such that it gradually or continuously increases with decreasing distance of the person identified by the person detection device to the construction machine from falling below a predetermined minimum distance.
Es bestehen ferner auch Variationsmöglichkeiten hinsichtlich des Stoppens der Ausgabe des Anzeigesignals durch die Anzeigeeinrichtung. Grundsätzlich ist es möglich, dass das Anzeigesignal durch die Steuereinheit einfach abgeschaltet wird, sobald keine Person innerhalb des Detektionsbereiches mehr von der Personenidentifikationseinrichtung identifiziert wird. Eine noch weiter erhöhte Vergewisserung wird jedoch dann erreicht, wenn der Verlust einer vorher bestehenden Personendetektion, sei es weil die Person sich aus dem Detektionsbereich entfernt hat oder weil von jetzt auf gleich ein vorher identifizierte Person sprunghaft nicht mehr detektiert wird, durch Ausgabe eines zusätzlichen akustisch und/oder visuell wahrnehmbaren Anzeigesignals signalisiert bzw. quittiert wird. dies erfolgt dabei zweckmäßigerweise in Richtung der letzten positiven Detektion. Damit wird die vormals im Detektionsbereich identifizierte Person somit durch die Anzeigevorrichtung aktiv darauf hingewiesen, dass sie nunmehr nicht mehr als solche innerhalb des Detektionsbereiches erkannt wird. Die Person kann dann für sich prüfen, ob dieser Verarbeitungsstand der Personendetektionseinrichtung mit den realen Gegebenheiten übereinstimmt und im Zweifelsfall entsprechend reagieren. Auch das Stoppen der Ausgabe des Anzeigesignals kann ergänzend oder alternativ ausschleichend, beispielweise distanz- bzw. abstandsabhängig, erfolgen. Je weiter sich die einmal innerhalb des Detektionsbereiches identifizierte Person innerhalb des Detektionsbereiches von der Baumaschine entfernt, desto geringer kann die Intensität des ausgegebenen Anzeigesignals sein. Auch hierzu kann ein Schwellenwert, insbesondere Schwellenabstandswert zur Baumaschine hin, definiert werden, wobei dann erst ab dessen Überschreiten die Verringerung der Intensität des Anzeigesignals erfolgt.Furthermore, there are also possible variations with regard to stopping the output of the display signal by the display device. In principle, it is possible that the display signal is simply switched off by the control unit as soon as no more persons within the detection area are identified by the personal identification device. An even greater assurance is achieved, however, if the loss of a pre-existing person detection, either because the person has moved out of the detection area or because from now on a previously identified person is suddenly no longer detected, by issuing an additional acoustic and / or visually perceptible indication signal is signaled or acknowledged. this is expediently carried out in the direction of the last positive detection. Thus, the person previously identified in the detection area is thus actively informed by the display device that it is no longer recognized as such within the detection area. The person can then check for himself whether this processing status of the personal detection device coincides with the real conditions and react accordingly in case of doubt. Stopping the output of the display signal can also be carried out in a supplementary or alternatively decreasing manner, for example distance-dependent or distance-dependent. The further away the person identified once within the detection area within the detection area from the construction machine, the lower the intensity of the output display signal can be. For this purpose, too, a threshold value, in particular threshold distance value to the construction machine, can be defined, the reduction of the intensity of the indication signal then taking place only when it is exceeded.
Um die Betriebssicherheit des erfindungsgemäßen Verfahrens noch weiter zu erhöhen, kann es vorgesehen sein, dass die Personendetektionseinrichtung und die Steuereinheit mit zusätzlichen Funktionalitäten ausgestattet werden. Besonders sinnvoll ist es dabei, wenn bei einem plötzlichem und/oder unerwarteten Verlust der Identifikation der Person innerhalb des Detektionsbereiches, insbesondere unter Berücksichtigung eines Bewegungsmusters der Person, und/oder beim Unterschreiten einer Abstandsschwelle wenigstens eine Sondermaßnahme von der Steuereinheit eingeleitet wird, insbesondere ein Notstopp und/oder ein zusätzliches Warnsignal. Eine solche Situation kann beispielsweise dann eintreten, wenn die innerhalb des Detektionsbereiches identifizierte Person stürzt und/oder plötzlich und unerwartet von einem Objekt verdeckt wird.In order to further increase the operational safety of the method according to the invention, provision may be made for the person detection device and the control unit to be equipped with additional functionalities. It is particularly useful if, in the case of a sudden and / or unexpected loss of identification of the person within the detection area, in particular taking into account a movement pattern of the person, and / or falls below a distance threshold at least one special measure is initiated by the control unit, in particular an emergency stop and / or an additional warning signal. Such a situation can occur, for example, when the person identified within the detection area falls and / or is suddenly and unexpectedly covered by an object.
Ergänzend oder alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass sich die von der Steuereinheit über die Anzeigeeinrichtung ausgegebenen Signale abhängig von einer Identifikation einer berechtigten Person oder einer unberechtigten Person unterscheiden bzw. unterschiedliche Maßnahmen eingeleitet werden. So ist es beispielsweise möglich, dass als unberechtigt klassifizierte Personen mittels eines vergleichsweise schrillen Anzeigesignals, beispielsweise eine akustischen Ansage, die zum Verlassen des Detektionsbereiches auffordert, gewarnt werden, wohingegen als berechtigt von der Steuereinheit klassifizierte Personen innerhalb des Detektionsbereiches, zumindest bis zu einer Minimalabstandsschwelle zur Baumaschine hin, toleriert werden und beispielsweise, wie vorstehend beschrieben, insbesondere nur über ein Lichtsignal über die erfolgte Personenidentifikation informiert werden.Additionally or alternatively, it may also be provided that the signals output by the control unit via the display device differ depending on an identification of an authorized person or an unauthorized person or that different measures are initiated. Thus, it is possible, for example, that persons classified as unauthorized are warned by means of a comparatively shrill display signal, for example an acoustic message prompting them to leave the detection area, whereas persons classified as authorized by the control unit within the detection area, at least up to a minimum distance threshold Construction machine, are tolerated and, for example, as described above, in particular, only informed by a light signal on the person identification carried out.
Bevorzugt erfolgt das Identifizieren der Person mittels eines in mehrere Einzelsektoren bzw. einzelne Überwachungszonen untergliederten Detektionsbereiches. Die Personendetektionseinrichtung greift dazu zur Ermittlung der Überwachungsdaten, insbesondere Bilddaten des Detektionsbereiches, beispielsweise auf mehrere Aufnahmeeinrichtungen zur Erzeugung von Überwachungsdaten zurück, wobei das Aufnehmen der Bilddaten bei den mehreren Aufnahmeeinrichtungen bevorzugt gleichzeitig erfolgt. Dabei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass unter Rückgriff auf Daten zur Bewegung der Baumaschine (Lenk- und Fahrtrichtungsdaten sowie Fahrgeschwindigkeitsdaten, jeweils mithilfe geeigneter Sensoren), um die Eigenbewegung der Baumaschine zu ermitteln, und/oder auf Bewegungsmuster der einmal innerhalb des Detektionsbereiches identifizierten Person die Steuereinheit dazu auch einen Wechsel der identifizierten Person von einem Einzelsektor in einen, konsequenterweise benachbarten, Sektor zur Personenidentifikation mit berücksichtigt.The identification of the person preferably takes place by means of a detection area subdivided into a plurality of individual sectors or individual monitoring zones. To detect the monitoring data, in particular image data of the detection area, the person detection device accesses, for example, a plurality of recording devices for generating monitoring data, the image data being preferably recorded simultaneously at the plurality of recording devices. In this case, it may be provided, in particular, that using data for moving the construction machine (steering and driving direction data and vehicle speed data, in each case using suitable sensors) to determine the proper motion of the construction machine, and / or on movement pattern of the once identified within the detection area person the control unit also takes into account a change of the identified person from a single sector into a, consequently adjacent, sector for personal identification.
Mit der Aufteilung des Detektionsbereiches in wenigstens zwei Einzelsektoren ist es ferner möglich, dass das Ausgeben des Anzeigesignals in Abhängigkeit von der Detektion in einem oder mehreren Einzelsektoren des Detektionsbereiches und zumindest teilweise sektorspezifisch erfolgt. Die Steuereinheit steuert die Ausgabe des Anzeigesignals über die Anzeigeeinrichtung in diesem Fall somit zusätzlich abhängig davon, in welchem Einzelsektor des gesamten Detektionsbereiches die Person von der Personendetektionseinrichtung detektiert worden ist. Eine solche Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann beispielsweise dann sinnvoll sein, wenn der Detektionsbereich auch einen Bereich an der Baumaschine abdeckt, der nah an, beispielsweise rotierenden oder sonstwie relativ zur übrigen Baumaschine verstellbaren, Arbeitseinrichtungen liegt und damit ein höheres Gefährdungspotential darstellt. Wird bei gleichem Abstand eine Person in diesem Einzelsektor identifiziert, kann die Intensität des über die Anzeigeeinrichtung ausgegebenen Anzeigesignals dann erheblich höher sein, als wenn die Person in einem weniger gefährlichen Einzelsektor identifiziert wird.With the division of the detection area into at least two individual sectors, it is also possible that the outputting of the indication signal takes place as a function of the detection in one or more individual sectors of the detection area and at least partially sector-specifically. The control unit thus controls the output of the display signal via the display device in this case additionally depending on in which individual sector of the entire detection area the person has been detected by the person detection device. Such a development of The method according to the invention can be useful, for example, if the detection area also covers an area on the construction machine that is close to, for example, rotating, or otherwise adjustable relative to the rest of the construction machine, working equipment and thus represents a higher hazard potential. If at the same distance a person is identified in this individual sector, the intensity of the display signal output via the display device can then be considerably higher than if the person is identified in a less dangerous individual sector.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass benachbarte Einzelsektoren des Detektionsbereiches einander beidseitig überlappend definiert sind, um bei einem Ausfallen eines Sensors ein Identifizieren einer Person in diesem Sektor zumindest annähernd zu gewährleisten. Das Abdecken des Detektionsbereiches erfolgt auf diese Weise ähnlich einer Redundanz, da der Ausfall der einzelnen Überwachungseinrichtung eines Einzelsektors, beispielsweise einer Kamera, durch die beiden benachbarten Einzelsektoren bzw. von deren Überwachungseinrichtungen aufgefangen werden kann. Hier kann es ausreichend sein, wenn die Abdeckung des jeweiligen Einzelsektors durch die diesem zu beiden Seiten benachbarten Einzelsektoren zu wenigstens 60% und insbesondere zur wenigstens 75% erfolgt. Ein solches Verfahren ist entsprechend besonders ausfallsicher.It is preferably provided that adjacent individual sectors of the detection area are defined overlapping one another on both sides in order to at least approximately ensure identification of a person in this sector in the event of failure of a sensor. The coverage of the detection area is done in this way similar to a redundancy, since the failure of the individual monitoring device of a single sector, such as a camera, can be absorbed by the two adjacent individual sectors or their monitoring devices. In this case, it may be sufficient if the coverage of the respective individual sector takes place by at least 60%, and in particular at least 75%, by the individual sectors adjacent thereto on both sides. Such a method is correspondingly particularly fail-safe.
Weiter vorteilhaft ist es ferner, wenn ergänzend ein optisches Markieren des Detektionsbereiches und/oder eines Sicherheitsbereiches und/oder von Detektionssektoren erfolgt, insbesondere mithilfe eines Lichtzeigers. Damit markiert die Baumaschine bzw. deren Personendetektionseinrichtung von außen visuell erkennbar, wo die Grenzen des Detektionsbereiches und/oder eines Sicherheitsbereiches innerhalb des Detektionsbereiches und/oder von Einzelsektoren liegen, zumindest auf dem Bodenuntergrund. Die im Umfeld der Baumaschine befindliche Person kann dann zusätzlich prüfen, ob die Personendetektionseinrichtung konkret genau dann reagiert, wenn sie die Markierung überschreitet. Genauso kann die Person entscheiden, gezielt außerhalb des Detektionsbereiches zu bleiben, um beispielsweise gerade kein Anzeigesignal auszulösen. Ein solches Markieren kann beispielsweise mit einer Bodenprojektionseinrichtung erfolgen, die eine entsprechende Lichtmarkierung auf den Bodenuntergrund projiziert. Auch dies gelingt beispielsweise mit einem Lichtzeiger, insbesondere einem Laserpointer. Sinnvollerweise erfolgt die Projektion bzw. das Markieren des Bodenuntergrundes mithilfe der Projektionseinrichtung nicht exakt auf der tatsächlichen Grenze des Detektionsbereiches, sondern mit einem Abstand zur Baumaschine hin versetzt. Damit erhöht sich die Wahrscheinlichkeit, dass eine Person innerhalb des Detektionsbereiches zumindest bis zum Erreichen der projizierten Lichtmarkierung auch tatsächlich erkannt worden ist.Furthermore, it is further advantageous if, in addition, an optical marking of the detection area and / or a security area and / or of detection sectors takes place, in particular by means of a light pointer. Thus, the construction machine or its person detection device marks visually recognizable from the outside, where the boundaries of the detection area and / or a safety area within the detection area and / or of individual sectors, at least on the ground. The person located in the vicinity of the construction machine can then additionally check whether the person detection device specifically responds exactly when it exceeds the mark. In the same way, the person can decide to stay outside the detection area in a targeted manner, for example in order not to trigger an indication signal. Such marking can be done, for example, with a floor projection device, which projects a corresponding light mark on the ground. This is also possible, for example, with a light pointer, in particular a laser pointer. It makes sense that the projection or the marking of the ground surface using the projection device is not exactly on the actual border of the detection area, but offset with a distance to the construction machine. This increases the probability that a person within the detection area has actually been recognized at least until reaching the projected light mark.
Insbesondere auf größeren Baustellen ist häufig gleichzeitig eine Vielzahl von Baumaschine in Bewegung. In solchen Fällen ist es bevorzugt, wenn mehrere der Baumaschine und insbesondere zumindest alle autonom fahrenden Baumaschinen zur Durchführung des vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet sind und somit jeweils eine Personendetektionseinrichtung aufweisen. Dann ist es bevorzugt, wenn ein Kommunizieren des autonom fahrenden Baufahrzeugs mit einer Zentralstation und/oder direkt mit einem anderen autonom fahrenden Fahrzeug erfolgt derart, dass Informationen zu von einer Baumaschine identifizierten Personen untereinander ausgetauscht werden. Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, dass eine Baumaschine der anderen Baumaschine eine identifizierte Person meldet, insbesondere dann, wenn deren Bewegungsmuster anzeigt, dass sie sich in Richtung des Detektionsbereiches einer anderen Baumaschine bewegt. Die andere Baumaschine kann dann diese Person zur Detektion erwarten und auf diese Weise präziser eine Identifikation einer Person durchführen. Die Informationsübertragung erfolgt dabei bevorzugt kabellos, beispielsweise über ein Baustellen-WLAN-Netzwerk. Es ist ferner vorteilhaft, wenn insbesondere bei dieser Variante die Baumaschine zur Bestimmung von Positionsdaten im Gelände ausgebildet sind, beispielsweise mittels GPS oder einer oder mehrerer Totalstationen, um auf diese Weise einmal ihre eigene Position bestimmen zu können und/oder die Position der identifizierten Person ermitteln zu können und darüber hinaus die aktuelle Position der anderen Baumaschinen zu kennen, um die von diesen übermittelten Daten zur Personenidentifikation mit einer Ortsposition verknüpfen zu können.In particular, on larger sites is often simultaneously a variety of construction equipment in motion. In such cases it is preferred if several of the construction machine and in particular at least all autonomously moving construction machines are designed to carry out the method according to the invention described above and thus each have a person detection device. Then it is preferred if the autonomously running construction vehicle communicates with a central station and / or directly with another autonomously driving vehicle in such a way that information about persons identified by a construction machine is interchanged with one another. In this way it is possible, for example, for a construction machine of the other construction machine to report an identified person, in particular if its movement pattern indicates that it is moving in the direction of the detection area of another construction machine. The other construction machine can then expect this person to be detected and in this way more precisely perform an identification of a person. The information transmission is preferably carried out wirelessly, for example via a construction site Wi-Fi network. It is also advantageous if, in particular in this variant, the construction machine for determining position data in the field are formed, for example by means of GPS or one or more total stations, in this way once to determine their own position and / or determine the position of the identified person and to know the current position of the other construction machinery, in order to be able to associate the personal identification data transmitted by this with a location position.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung liegt in einer selbstfahrenden, insbesondere autonom, fahrender Baumaschine, insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Wesentliche Elemente einer solchen gattungsgemäßen Baumaschine sind zunächst ein Maschinenrahmen als wesentliche Tragstruktur, ein Antriebsmotor, insbesondere ein Elektro- oder Verbrennungsmotor, über den die für den Fahrbetrieb erforderliche Antriebsenergie zur Verfügung gestellt werden, wenigstens eine angetriebene Fahreinrichtungen, insbesondere ein Rad und/oder Kettenlaufwerk, eine Arbeitseinrichtung, insbesondere zur Bodenbearbeitung, wie beispielsweise eine Schwingungserregereinrichtung, eine Walzbandage, eine Fräswalze, eine Einbaubohle, und ein Steuersystem für den Fahrbetrieb zur Erzeugung von Fahrtrichtungs- Lenk- und Fahrgeschwindigkeitsbefehlen. Grundsätzlich kann die vorliegende Baumaschine eine durch einen direkt auf der Baumaschine befindlichen Fahrer bediente oder über eine Fernbedienung ferngesteuerte Baumaschine sein. Bevorzugt handelt es sich bei der Baumaschine allerdings um eine autonom fahrende Baumaschine bzw. um eine Baumaschine, die ihren Fahrbetrieb ohne permanenten Eingriff eines Fahrers selbständig steuert. Derartige autonom fahrende Baumaschinen umfassen eine Vielzahl von Systemen, mit denen der eigene Fahrbetrieb und die Umgebung für einen sicheren autonomen Fahrbetrieb überwacht werden. Derartige Systeme sind nicht zuletzt auch aus dem Automobilbereich bekannt. Vorliegend ist nun wesentlich, dass die Baumaschine eine Personendetektionseinrichtung mit einer Sensoreinrichtung und einer Steuereinheit aufweist, wobei die Sensoreinrichtung derart ausgebildet ist, dass sie einen außerhalb der Baumaschine liegenden Detektionsbereich überwacht und Überwachungsdaten, insbesondere Bilddaten, des Detektionsbereiches erzeugt und an die Steuereinheit übermittelt. Mit der Sensoreinrichtung werden somit Umgebungsdaten, insbesondere Bilddaten, generiert, die letztlich die Grundlage für eine Personenidentifikation bilden. Die konkrete Auswertung der Überwachungsdaten erfolgt mithilfe der, idealerweise an der Baumaschine angeordneten, Steuereinheit, die erfindungsgemäß zur Identifikation einer innerhalb des Detektionsbereiches befindlichen Person auf Grundlage der Überwachungsdaten ausgebildet ist. Dies erfolgt üblicherweise über eine geeignete Auswertungssoftware, mit der die gewonnenen Umgebungsdaten analysiert und zur Identifikation einer Person verarbeitet werden. Wesentlich ist nun, dass die Baumaschine weiter eine Anzeigeeinrichtung umfasst, die von der Steuereinheit gesteuert wird, derart, dass sie ein von außerhalb der Baumaschine durch die im Detektionsbereich befindliche Person wahrnehmbares Anzeigesignal ausgibt. Dabei ist die Anzeigeeinrichtung bevorzugt fest an der Baumaschine angeordnet, kann aber auch als Mobilteil von der Steuereinheit der Baumaschine angesteuert werden. Damit hat eine im Detektionsbereich befindliche Person die Möglichkeit zu prüfen, ob die Personendetektionseinrichtung der Baumaschine sie erkannt hat oder nicht, was letztlich für ein erhöhtes Sicherheitsempfinden bei der betroffenen Person sorgt.Another aspect of the invention lies in a self-propelled, in particular autonomously, driving construction machine, in particular for carrying out the method according to the invention. Essential elements of such a generic construction machine are first a machine frame as an essential support structure, a drive motor, in particular an electric or internal combustion engine, through which the driving energy required for driving are provided, at least one driven driving devices, in particular a wheel and / or chain drive, a working device, in particular for tillage, such as a vibration exciter device, a roll bandage, a milling drum, a screed, and a control system for the driving operation for generating driving direction steering and driving speed commands. In principle, the present construction machine can be operated by a driver located directly on the construction machine or remotely controlled by a remote control Be a construction machine. Preferably, however, the construction machine is an autonomously operating construction machine or a construction machine that independently controls its driving operation without permanent intervention by a driver. Such autonomously operating construction machines comprise a multiplicity of systems with which the own driving operation and the environment for a safe autonomous driving operation are monitored. Such systems are not least known from the automotive sector. In the present case, it is essential that the construction machine has a person detection device with a sensor device and a control unit, wherein the sensor device is designed such that it monitors a detection area lying outside the construction machine and generates monitoring data, in particular image data, of the detection area and transmits it to the control unit. The sensor device thus generates environmental data, in particular image data, which ultimately form the basis for a person identification. The concrete evaluation of the monitoring data takes place with the aid of the control unit, which is ideally arranged on the construction machine and which, according to the invention, is designed to identify a person within the detection area on the basis of the monitoring data. This is usually done via a suitable evaluation software with which the environmental data obtained are analyzed and processed to identify a person. It is essential that the construction machine further comprises a display device, which is controlled by the control unit, such that it outputs a display signal which can be perceived from outside the construction machine by the person located in the detection area. In this case, the display device is preferably fixedly arranged on the construction machine, but can also be controlled as a handset by the control unit of the construction machine. Thus, a person located in the detection area has the opportunity to check whether the person detection device of the construction machine has recognized it or not, which ultimately ensures an increased sense of security in the person concerned.
Bei der konkreten Ausgestaltung der Sensoreinrichtung hat sich insbesondere der Rückgriff auf eine Videokamera und/oder eine Stereokamera und/oder eine PMD-Kamera und/oder einen Laserscanner und/oder auf RFID-Technologie mit wenigstens einem Lesegerät und einem Transponder bewährt, wobei es von der Erfindung mit umfasst ist, dass die Sensoreinrichtung insgesamt mehrere Einzeldetektoren/-sensoren aufweist, die gleich oder aber auch zueinander verschieden sein können. Erfolgt die Einbindung von RFID-Technologie ist es insbesondere vorgesehen, dass ein Lesegerät an der Baumaschine angeordnet ist und der oder die Transponder von in der Umgebung der Baumaschine befindlichen Personen getragen wird. Der Vorteil dieser Weiterbildung liegt in der sehr zuverlässigen und präzisen Identifikation einer im Detektionsbereich befindlichen Person. Der Nachteil ist allerdings, dass die Person einen solchen Transponder aktiv aufnehmen und mit sich tragen muss. Der zumindest ergänzende Rückgriff auf insbesondere kamerabasierte Elemente für die Ausgestaltung der Sensoreinrichtung ist daher auch bevorzugt.In the specific embodiment of the sensor device, the use of a video camera and / or a stereo camera and / or a PMD camera and / or a laser scanner and / or RFID technology with at least one reader and a transponder has proved to be particularly useful The invention encompasses the fact that the sensor device has a total of a plurality of individual detectors / sensors, which may be the same or different from one another. If the integration of RFID technology, it is provided in particular that a reading device is arranged on the construction machine and the transponder or the transponder is carried by persons located in the vicinity of the construction machine. The advantage of this development lies in the very reliable and precise identification of a person in the detection area. The disadvantage, however, is that the person must actively record and carry such a transponder. The at least complementary recourse to particular camera-based elements for the design of the sensor device is therefore also preferred.
Grundsätzlich ist es möglich, eine Personendetektion von einer von der Baumaschine losgelösten Stelle aus, beispielsweise einem Sensormast oder ähnlichem, durchzuführen. Idealerweise ist die Sensoreinrichtung jedoch unmittelbar an der Baumaschine angeordnet bzw. die Baumaschine führt die Sensoreinrichtung mit. Dadurch kann einerseits der apparative Aufwand in der Regel reduziert werden und die Baumaschine ist andererseits universeller einsetzbar. Ist die Sensoreinrichtung an der Baumaschine angeordnet, erfolgt die Anordnung bevorzugt an erhöhter Position und/oder im Bereichen mit erhöhter Gefährdung von in der Außenumgebung der Baumaschine befindlichen Personen, beispielweise in oder nahe von Bereichen, in denen Arbeitswerkzeuge zum Einsatz kommen. Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Baumaschine eine oder mehrere lösbare Aufnahme zum An- und Abbau eines oder mehrerer Sensoren der Personendetektionseinrichtung aufweist. Da diese Elemente vergleichsweise teuer sind, empfiehlt es sich, de Sensoren bei Nichtbetrieb der Baumaschine abzubauen.In principle, it is possible to carry out a person detection from a location detached from the construction machine, for example a sensor mast or the like. Ideally, however, the sensor device is arranged directly on the construction machine or the construction machine guides the sensor device. As a result, on the one hand, the expenditure on equipment can generally be reduced and, on the other hand, the construction machine can be used more universally. If the sensor device is arranged on the construction machine, the arrangement is preferably carried out at an elevated position and / or in areas with increased risk of persons in the external environment of the construction machine, for example in or near areas where work tools are used. It can also be provided that the construction machine has one or more detachable receptacle for attachment and detachment of one or more sensors of the person detection device. Since these elements are relatively expensive, it is recommended to de de sensors when not operating the construction machine.
Je nach Größe und/oder Art der Baumaschine kann es ausreichend sein, wenn die Sensoreinrichtung nur eine einzige Detektionseinrichtung, beispielsweise eine einzelne Kamera zur Aufnahme von Bilddaten des Detektionsbereiches, aufweist. Es ist jedoch bevorzugt, wenn die Sensoreinrichtung mehrere Einzeldetektionseinrichtungen aufweist, um einerseits den Detektionsbereich präziser und umfassender überwachen zu können und andererseits beispielsweise eine im Wesentlichen vollständige Überwachung in Horizontalrichtung gesehen umlaufend um die Baumaschine zu ermöglichen. Um dies besonders effizient zu ermöglich, sind die Einzeldetektionseinrichtungen beispielsweise bevorzugt zueinander beabstandet in Horizontalrichtung gesehen am Rand der Baumaschine, insbesondere an einem Arbeitsgerät, am Maschinenrahmen, an einer Haube und/oder an einer Fahrerkabine, angeordnet. Diese Positionen ermöglichen eine besonders günstige Platzierung der Einzeldetektionseinrichtungen.Depending on the size and / or type of construction machine, it may be sufficient if the sensor device has only a single detection device, for example a single camera for recording image data of the detection region. However, it is preferred if the sensor device has a plurality of individual detection devices in order, on the one hand, to be able to monitor the detection area more precisely and comprehensively, and, on the other hand, to enable, for example, a substantially complete monitoring in the horizontal direction to circumnavigate the construction machine. In order to make this possible in a particularly efficient manner, the individual detection devices are, for example, preferably arranged at a distance from one another in the horizontal direction on the edge of the construction machine, in particular on a working device, on the machine frame, on a hood and / or on a driver's cab. These positions allow a particularly favorable placement of the single detection devices.
Es ist auch bevorzugt, wenn die mehreren Einzeldetektionseinrichtungen, die jeweils einen Einzeldetektionsbereich bzw. eine individuelle Überwachungszone aufweisen, derart angeordnet sind, dass sich der Einzeldetektionsbereich einer Einzeldetektionseinrichtung mit den Einzeldetektionsbereichen der zu beiden Seiten benachbarten Einzeldetektionseinrichtungen überlappt. Auf diese Weise werden Überlappungsbereiche erhalten, die gleichzeitig von wenigstens zwei Einzeldetektionseinrichtungen überwacht werden. Dies ermöglicht eine verbesserte Identifikation von Personen innerhalb des Überwachungsbereiches. Die Anordnung der Einzeldetektionseinrichtungen erfolgt dabei derart, dass die Einzeldetektionsbereiche mehrerer Einzeldetektionseinrichtungen derart miteinander überlappend angeordnet sind, dass sie sich in Vertikalrichtung und in Horizontalrichtung überlappen. Grundsätzlich können ferner verschiedenartige Einzeldetektionseinrichtungen miteinander kombiniert werden. Es ist in praktischer Hinsicht allerdings bevorzugt, wenn die Einzeldetektionseinrichtungen einer Baumaschine allesamt gleichartig sind, um auf diese Weise beispielsweise den Austausch eine defekten Einzeldetektionseinrichtung zu erleichtern.It is also preferred if the plurality of individual detection devices, which each have a single detection area or an individual monitoring zone, are arranged in such a way that the single detection area of a single detection facility is connected to the individual detection areas of the adjacent to both sides Single detection devices overlaps. In this way, overlapping areas are obtained which are simultaneously monitored by at least two individual detection devices. This allows for improved identification of persons within the surveillance area. The arrangement of the individual detection devices takes place in such a way that the individual detection regions of a plurality of individual detection devices are arranged overlapping each other in such a way that they overlap in the vertical direction and in the horizontal direction. In principle, various single-detection devices can furthermore be combined with one another. However, it is preferred in a practical sense, if the single detection devices of a construction machine are all similar, in order to facilitate in this way, for example, the replacement of a defective single detection device.
Grundsätzlich bringt die Kombination verschiedenartiger Einzeldetektionseinrichtungen den Vorteil mit sich, dass im Idealfall eine erhöhte Sicherheit zur Identifikation einer innerhalb des Detektionsbereiches befindlichen Person erhalten wird. Die Sensoreinrichtung kann daher auch derart ausgebildet sein, dass sie wenigstens eine gegenüber den anderen Einzeldetektionseinrichtungen im Funktionsprinzip und/oder in der Anordnung andersartige Einzeldetektionseinrichtung umfasst, insbesondere derart, dass in einem Bereich des Detektionsbereiches gleichzeitig eine Überwachung mithilfe zweier hinsichtlich Funktionsprinzip und/oder Anordnung verschiedener Einzeldetektionseinrichtungen erfolgt. Eine solche Sensorfusion bringt die Möglichkeit mit sich, dass insbesondere solche Einzeldetektionseinrichtungen zur gleichzeitigen Überwachung von zumindest Teilen des Detektionsbereiches miteinander kombiniert werden, die gegenseitig ihre Schwächen, beispielsweise hinsichtlich Umgebungsbedingungen und/oder Erkennungsziel, ausgleichen. Besonders bevorzugt ist hier beispielsweise eine Kombination einer auf Laserbasis arbeitenden Einzeldetektionseinrichtung, insbesondere zur Bestimmung einer Position und des Abstandes von Hindernisses, mit einer auf Kamerabasis arbeitenden Einzeldetektionseinrichtung, insbesondere zur Verifikation, ob es sich bei einem detektierten Objekt um eine Person handelt.Basically, the combination of different types of single detection devices has the advantage that, in the ideal case, increased security is obtained for the identification of a person located within the detection area. The sensor device can therefore also be designed in such a way that it comprises at least one individual detection device that differs from the other single detection devices in the functional principle and / or in the arrangement, in particular such that monitoring in one area of the detection area is simultaneous with the aid of two in terms of functional principle and / or arrangement Single detection devices takes place. Such sensor fusion entails the possibility that, in particular, such individual detection devices are combined with one another for the simultaneous monitoring of at least parts of the detection region which mutually compensate for their weaknesses, for example with regard to environmental conditions and / or recognition target. Here, for example, a combination of a laser-based single-detection device, in particular for determining a position and the distance of obstacle, with a camera-based single-detection device, in particular for verification, whether a detected object is a person, is particularly preferred.
Auch in der konkreten Ausgestaltung der Anzeigeeinrichtung kann auf verschiedene Varianten zurückgegriffen werden. Wesentlich ist, dass die Baumaschine der im Detektionsbereich befindlichen und identifizierten Person von dieser wahrnehmbar anzeigen kann, dass sie bzw. die Steuereinheit sie erkannt hat. Dazu kann die Anzeigeeinrichtung bevorzugt eine Ausgabeeinrichtung zur Erzeugung eines visuell wahrnehmbaren, insbesondere aktiv leuchtenden, Anzeigesignals, beispielsweise eines Lichtzeigers, einer selbstleuchtenden Anzeige, ein Anzeigedisplay, LEDs, etc., und/oder eine Ausgabeeinrichtung für ein akustisch wahrnehmbares Signal, beispielsweise ein Lautsprecher, umfassen. Hier kann grundsätzlich auf ein breites Spektrum alternativer Ausführungsformen zurückgegriffen werden. Wesentlich ist, dass das Anzeigesignal derart ausgestaltet ist, dass die innerhalb des Detektionsbereiches befindliche Person dieses sicher, insbesondere visuell und/oder akustisch, wahrnehmen kann.Also in the specific embodiment of the display device can be used on different variants. What is essential is that the construction machine of the person located and identified in the detection area can visibly indicate from this that he or the control unit has recognized it. For this purpose, the display device may preferably have an output device for generating a visually perceptible, in particular actively illuminated, display signal, for example a light pointer, a luminescent display, a display, LEDs, etc., and / or an output device for an acoustically perceptible signal, for example a loudspeaker, include. In principle, a wide range of alternative embodiments can be used here. It is essential that the display signal is designed such that the person located within the detection area can perceive this safely, in particular visually and / or acoustically.
Es ist bevorzugt, wenn die Anzeigeeinrichtung mehrere, insbesondere bestimmten Personen und/oder Einzeldetektionsbereichen zugeordnete, Einzelanzeigen aufweist, insbesondere jeweils wenigstens eine Einzelanzeige an der Frontseite, der Rückseite und den beiden Längsseiten der Baumaschine. Diese Weiterbildung bringt mehrere Vorteile mit sich. Einerseits ist sie insbesondere für verhältnismäßig große Baumaschine geeignet, die in der Höhe die Größe einer durchschnittlichen Person überragen. Sind die Einzelanzeigen an den Seiten der Baumaschine angeordnet, können diese dann besser erkannt werden, insbesondere, wenn es sich um visuell wahrnehmbare Anzeigesignale handelt. Andererseits ist eine solche Ausführungsform insbesondere auch dann vorteilhaft, wenn sich mehrere Personen innerhalb des Detektionsbereiches aufhalten, da dann auch mehreren Personen signalisiert werden kann, dass sie von der Personendetektionseinrichtung erkannt worden sind.It is preferred if the display device has a plurality of individual displays assigned to particular persons and / or individual detection areas, in particular in each case at least one individual display on the front side, the rear side and the two longitudinal sides of the construction machine. This development brings several advantages. On the one hand, it is particularly suitable for relatively large construction machine, which exceed the height of an average person in height. If the individual displays are arranged on the sides of the construction machine, these can then be better recognized, in particular if they are visually perceptible display signals. On the other hand, such an embodiment is particularly advantageous when several people are within the detection area, as then also several people can be signaled that they have been recognized by the person detection device.
Es ist auch im Umfang der Erfindung eine solche Ausführungsform mit umfasst, bei der die Anzeigeeinrichtung ein Mobilgerät, insbesondere ein Smartphone, aufweist. Dieses Mobilgerät wird von der betreffenden Person getragen und von der baumaschinenseitigen Steuereinheit angesteuert, beispielsweise über eine kabellose Datenübertragungsverbindung, insbesondere eine WLAN-Verbindung. Der Vorteil dieser Lösung liegt darin, dass die betreffende Person nicht stets ihren Blick in Richtung der Baumaschine richten muss, um sich Gewissheit darüber zu verschaffen, dass eine Erkennung durch die Personendetektionseinrichtung vorliegt. Darüber hinaus kann diese Variante besonders gut gezielt ganz bestimmte Personen ansprechen. Sinnvollerweise wird diese Weiterbildung mit einer an der Baumaschine stationären Anzeigeeinrichtung kombiniert.It is also included in the scope of the invention, such an embodiment, wherein the display device comprises a mobile device, in particular a smartphone. This mobile device is carried by the person concerned and controlled by the construction-machine-side control unit, for example via a wireless data transmission connection, in particular a WLAN connection. The advantage of this solution lies in the fact that the person concerned does not always have to look in the direction of the construction machine in order to be sure that there is recognition by the person detection device. In addition, this variant can target particularly well targeted specific individuals. It makes sense to combine this development with a stationary on the construction machine display device.
Die Anzeigeeinrichtung umfasst ebenfalls bevorzugt mehrere Einzelanzeigen bzw. Anzeigeelemente, wobei jede Einzelanzeige bzw. jedes Anzeigeelement zur Anzeige zweier oder mehrerer verschiedener Anwesenheitsinformationen ausgebildet ist. Damit kann jede Anzeigeeinrichtung mehrere Informationen anzeigen, beispielsweise in Bezug auf die Anzahl und/oder den Typ der im Detektionsbereich befindlichen Personen und/oder verschiedene situationsgebundene Informationen, beispielsweise über die bloße Signalisierung einer erfolgreichen Erkennung einer Person innerhalb des Detektionsbereiches eine Warnmeldung, wenn beispielsweise ein festgelegter Sicherheitsminimalabstand zur Baumaschinen hin von der detektierten Person unterschritten wird.The display device also preferably comprises a plurality of individual displays or display elements, wherein each individual display or each display element is designed to display two or more different presence information. In this way, each display device can display a plurality of information, for example with regard to the number and / or the type of persons located in the detection area and / or different situation-related information, for example about the mere signaling of a successful one Detection of a person within the detection area a warning message, for example, if a specified safety minimum distance to the construction machine is reached by the detected person.
Die Steuereinheit umfasst bevorzugt eine Bilddatenauswertungssoftware, die zur Identifikation von Personen und zur Unterscheidung zwischen Personen und anderen Objekten ausgebildet ist. Eine derartige Software ist in der Lage, auf Grundlage der über die Sensoreinrichtung ermittelten insbesondere Bilddaten die Anwesenheit einer Person innerhalb des Detektionsbereiches rechnerisch zu ermitteln. Die Steuereinheit kann dabei besonders bevorzugt derart ausgebildet sein, dass sie eine Bewegungsaufzeichnung aufweist. Damit werden Relativbewegungen von Objekten und insbesondere von Personen zur Baumaschine hin gezielt ermittelt und von der Steuereinheit zur Identifikation und/oder Verfolgung von Personen innerhalb des Detektionsbereiches genutzt. Dies ermöglicht eine besonders zuverlässige Personenerkennung. Dazu kann von der Steuereinheit zusätzlich auf eine Analyse von Bewegungsmustern zurückgegriffen werden. Dies ermöglicht zusätzlich eine noch präzisere Erkennung von Personen, da sich diese hinsichtlich Bewegungsumfang und/oder Bewegungsgeschwindigkeit in typischen Bereichen bewegen.The control unit preferably comprises an image data evaluation software which is designed to identify persons and to distinguish between persons and other objects. Such a software is capable of mathematically determining the presence of a person within the detection area on the basis of the particular image data determined via the sensor device. The control unit may be particularly preferably designed such that it has a motion recording. In this way, relative movements of objects and in particular of persons to the construction machine are specifically determined and used by the control unit for the identification and / or tracking of persons within the detection area. This allows a particularly reliable person recognition. For this purpose, an additional analysis of movement patterns can be used by the control unit. This additionally allows an even more precise detection of persons, since they move in terms of range of motion and / or movement speed in typical areas.
Die Steuereinheit ist bevorzugt an der Baumaschine selbst angeordnet und fährt mit dieser mit, um hier ein möglichst autarkes System zu ermöglichen. Gleiches gilt für die gesamte Personendetektionseinrichtung sowie die Anzeigeeinrichtung.The control unit is preferably arranged on the construction machine itself and drives with this, in order to allow a self-sufficient system as possible here. The same applies to the entire person detection device and the display device.
Die Steuereinheit umfasst, insbesondere bei Verwendung eines mobilen Anzeigegerätes, idealerweise eine Einrichtung zur Erzeugung einer kabellosen Datenverbindung, insbesondere via Bluetooth, WLAN, ZigBee, NFC, Wibree, WiMAX, IrDA und /oder optischem Richtfunk, beispielsweise zum mobilen Anzeigegerät oder auch zu einer zentralen Baustellenmanagementstelle hin, um insbesondere Sensorsignale weiterzureichen und/oder die Auswertung von Sensorsignalen zu empfangen. Dies ermöglicht zusätzlich eine Überwachung und/oder zumindest teilweise Steuerung der Personendetektionseinrichtung an örtlich von der Baumaschine losgelöster Stelle. Auch kann die Steuereinheit auf diese Weise losgelöst von der Baumaschine selbst positioniert werden, beispielsweise an einer zentralen Stelle auf einer Baustelle oder mittels einer cloudbasierten Lösung.The control unit comprises, in particular when using a mobile display device, ideally a device for generating a wireless data connection, in particular via Bluetooth, WLAN, Zigbee, NFC, Wibree, WiMAX, IrDA and / or optical directional radio, for example to the mobile display device or to a central Construction site management point, in particular to pass on sensor signals and / or to receive the evaluation of sensor signals. This additionally enables monitoring and / or at least partial control of the person detection device at a location locally detached from the construction machine. Also, the control unit can be positioned in this way detached from the construction machine itself, for example, at a central location on a construction site or by means of a cloud-based solution.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Steuereinheit eine Einrichtung zur Annahme und Verwaltung von Anmeldedaten wenigstens einer Person umfasst, um beispielsweise berechtigte Personen von unberechtigten Personen zu unterscheiden, wie vorstehend bereits beschrieben. Damit ist die Steuereinheit vorteilhafterweise derart ausgebildet, zwischen Einzelindividuen zu diskriminieren.It may further be provided that the control unit comprises a device for accepting and managing credentials of at least one person in order, for example, to distinguish authorized persons from unauthorized persons, as already described above. Thus, the control unit is advantageously designed to discriminate between individual individuals.
Um einer außenstehenden Person anzeigen zu können, wo konkret der Detektionsbereich außerhalb der Baumaschine verläuft, umfasst die Baumaschine vorzugsweise eine Projektionseinrichtung, insbesondere einen Lichtzeiger, zur Anzeige wenigstens eines Teils des Detektionsbereiches und/oder einer Detektionsschwelle auf den Bodenuntergrund. Die Projektionseinrichtung wird somit von der Steuereinheit gesteuert und projiziert beispielsweise die Außenkante des Detektionsbereiches und/oder eines definierten Sicherheitsbereiches auf den Bodenuntergrund, beispielsweise mittels eines oder mehrerer, insbesondere hinsichtlich Intensität und Farbe tageslichtsichbarer, Laserpointer. Damit gelingt es, außenstehenden Personen zusätzlich exakt die Information zu vermitteln, ab wann die Personendetektionseinrichtung sie erkennen sollte. Ferner merkt eine Person dadurch leichter, ab sich beispielsweise eine Baumaschine aufgrund ihrer Eigenbewegung der Person soweit nähert, dass sie von der Personendetektionseinrichtung erfasst werden sollte. Weiterbildungen sind hier beispielsweise auch derart möglich, dass beim gleichzeitigen Einsatz mehrerer Maschinen diese unterschiedliche Farben des emittierten Lichtes aufweisen, um eine schnelle individuelle Zuordnung einer durch die Projektionseinrichtung erfolgten Projektion zu einer bestimmten Baumaschine zu ermöglichen.In order to be able to indicate to an outside person where the detection area specifically runs outside the construction machine, the construction machine preferably comprises a projection device, in particular a light pointer, for displaying at least a part of the detection area and / or a detection threshold on the ground. The projection device is thus controlled by the control unit and projects, for example, the outer edge of the detection area and / or a defined safety area onto the ground, for example by means of one or more laser pointers, which are daylight-sensitive in particular with respect to intensity and color. This makes it possible to provide outsiders additionally exactly the information as of when the person detection device should recognize them. Furthermore, it makes it easier for a person to notice that, for example, a construction machine is approaching the person so far due to their own movement that they should be detected by the person detection device. Further developments are also possible, for example, in such a way that, when several machines are used at the same time, they have different colors of the emitted light in order to enable rapid individual assignment of a projection made by the projection device to a specific construction machine.
Die Baumaschine ist ferner bevorzugt derart ausgebildet, dass sie in einer Informationsverbindung über eine Sender-Empfänger-Einheit mit einer Totalstation und/oder wenigstens einer anderen Baumaschine steht bzw. mit dieser bringbar ist, und dass Daten zur Identifikation von im Detektionsbereich befindlichen Personen und/oder zur Position und/oder Bewegung der jeweils anderen Baumaschine untereinander ausgetauscht werden können. Auch können sich die einzelnen Baumaschinen mithilfe der vorstehend beschriebenen Sensorik gegenseitig detektieren, was beispielsweise zur Vermeidung von Maschinenkollisionen und für eine exaktere Positionsbestimmung hilfreich ist. Dies ermöglicht es insgesamt, dass vorliegende erfindungsgemäße Grundkonzept beispielsweise in ein übergeordnetes Überwachungs- und Sicherheitssystem zu integrieren. Ferner ist es möglich, dass sich beispielsweise mehrere Baumaschine untereinander austauschen, ob und, wenn ja, wo sie aktuell Personen detektiert haben. Dies kann genutzt werden, um bei einem Wechsel einer Person vom Detektionsbereich der einen Baumaschine in den Detektionsbereich einer anderen Baumaschine eine schnellere und eindeutigere Personenidentifikation zu ermöglichen. Hier ist es sinnvoll, wenn die Baumaschine ferner eine Einrichtung zur Ortsermittlung, beispielsweise auf GPS-Basis, umfasst, um den identifizierten Personen eine eindeutige Person zuweisen und an die Totalstation und/oder eine andere Baumaschine zu übermitteln.The construction machine is further preferably designed such that it is in an information connection via a transceiver unit with a total station and / or at least one other construction machine or can be brought with it, and that data for identifying persons located in the detection area and / or or to the position and / or movement of the other construction machine can be exchanged with each other. Also, the individual construction machines can detect each other using the sensors described above, which is helpful, for example, to avoid machine collisions and for a more accurate position determination. This makes it possible in total to integrate the present inventive concept, for example, in a higher-level monitoring and security system. Furthermore, it is possible that, for example, several construction machines exchange information with each other, if and, if so, where they have currently detected persons. This can be used to enable faster and clearer person identification when a person changes from the detection area of one construction machine into the detection area of another construction machine. Here it makes sense if the construction machine further comprises a device for location determination, for example, based on GPS, to the Assign identified persons a unique person and to transmit to the total station and / or another construction machine.
Bevorzugte konkrete Baumaschinen, für die sich der Einsatz der vorstehend beschriebenen Erfindung besonders eignet, sind Rüttelplatte, Grabenwalzen, Müllverdichter, Walze, insbesondere Gummiradwalzen, Tandemwalzen oder Walzenzüge, Bodenfräsmaschine, wie Straßenfräsen, Stabilisierer, Recycler oder Surface-Miner, oder Straßenfertiger. Besonders bevorzugt sind diese Baumaschinen als autonom fahrende Baumaschinen, d.h. als Baumaschinen, die zumindest ihren Fahrbetrieb unabhängig von einem Fahrer steuern und regeln, ausgebildet.Preferred concrete construction machines, for which the use of the invention described above are particularly suitable, are vibrating plate, trench rollers, refuse compactors, roller, in particular rubber wheel rollers, tandem rollers or compactors, ground milling machine, such as road milling, stabilizer, recycler or surface miner, or paver. Particularly preferred are these construction machines as autonomous construction machines, i. as construction machines that at least control their driving independently of a driver and regulate trained.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung liegt schließlich in einem System zum Betrieb einer oder mehrerer, insbesondere autonom, fahrender erfindungsgemäßer Baumaschinen, wie vorstehend beschrieben. Werden diese Maschinen beispielsweise im Verbund betrieben, so sind die Baumaschinen bevorzugt derart ausgebildet, dass ein Informationsaustausch zwischen zwei Baumaschinen und/oder zwischen einer Baumaschine und einer Totalstation hinsichtlich einer in einem Detektionsbereich befindlichen Person und/oder hinsichtlich der Berechtigung einer oder mehrerer Personen und/oder hinsichtlich fahrtrichtungs- und/oder fahrtgeschwindigkeits- und/oder lenkbezogener Daten und/oder hinsichtlich der Position einer Baumaschine im Gelände und/oder hinsichtlich der Position eines Detektionsbereiches einer Baumaschine im Gelände erfolgt. Die Baumaschinen sind somit in Bezug auf die über die Personendetektionseinrichtung ermittelten Informationen untereinander vernetzt und können diese Informationen sowohl zur Personendetektion innerhalb des jeweiligen Detektionsbereiches als auch zur Steuerung der Anzeigeeinrichtung, insbesondere auch zur Ausgabe von Warnmeldungen, nutzen.Finally, another aspect of the invention resides in a system for operating one or more, in particular autonomously, driving construction machines according to the invention, as described above. If these machines are operated, for example, in a network, the construction machines are preferably designed such that an information exchange between two construction machines and / or between a construction machine and a total station with respect to a person located in a detection area and / or with regard to the authorization of one or more persons and / or or in terms of direction of travel and / or driving speed and / or steering-related data and / or with respect to the position of a construction machine in the field and / or with respect to the position of a detection area of a construction machine in the field. The construction machines are thus networked with respect to the information determined via the person detection device and can use this information both for person detection within the respective detection area and for controlling the display device, in particular also for issuing warning messages.
Nachstehend wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen schematisch:
-
1 : eine Seitenansicht einer Baumaschine; -
2 : eine Draufsicht auf dieBaumaschine aus 1 ; -
3 : eine Detailseitenansicht der Frontseite einer Baumaschine einer weiteren Ausführungsform; -
4 : eine Detailseitenansicht der Frontseite einer Baumaschine einer weiteren Ausführungsform; -
5 : dieDraufsicht aus 2 mit im Detektionsbereich befindlichen Personen; -
6 : Beispiel eines Teils einer Anzeigeeinrichtung; -
7 : die Anzeigeeinrichtung aus6 im Betriebszustand gemäß 5 ; -
8 : ein weiteres Beispiel einer Anzeigeeinrichtung; -
9 : ein weiteres Beispiel einer Anzeigeeinrichtung; -
10 : ein weiteres Beispiel einer Anzeigeeinrichtung; -
11 : eine Detailseitenansicht der Frontseite einer Baumaschine einer weiteren Ausführungsform mit einem Mobilteil; -
12 : eine Prinzipskizze einer Personendetektionseinrichtung und einer Anzeigeeinrichtung; -
13 : Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens; -
14 : eine Rüttelplatte in Seitenansicht; -
15 : eine Grabenwalze in Seitenansicht; -
16 : ein Müllverdichter in Seitenansicht; -
17 : eine Gummiradwalze in Seitenansicht; -
18 : eine Tandemwalze in Seitenansicht; -
19 : eine Straßenfräse in Seitenansicht; und -
20 : ein Straßenfertiger in Seitenansicht.
-
1 a side view of a construction machine; -
2 : a top view of theconstruction machine 1 ; -
3 : A detail side view of the front of a construction machine of another embodiment; -
4 : A detail side view of the front of a construction machine of another embodiment; -
5 : thetop view 2 with persons in the detection area; -
6 Example of part of a display device; -
7 : the display device off6 in the operating state according to5 ; -
8th : another example of a display device; -
9 : another example of a display device; -
10 : another example of a display device; -
11 a detail side view of the front of a construction machine of another embodiment with a handset; -
12 a schematic diagram of a person detection device and a display device; -
13 : Flow chart of a method according to the invention; -
14 : a vibrating plate in side view; -
15 a trench roller in side view; -
16 : a refuse compactor in side view; -
17 : a rubber roller in side view; -
18 a tandem roller in side view; -
19 : a road milling machine in side view; and -
20 : a paver in side view.
Bau- und/oder funktionsgleiche Bauteile sind in den Figuren mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, wobei nicht jedes sich in den Figuren wiederholende Bauteil in jeder Figur separat gekennzeichnet sein muss.Construction and / or functionally identical components are identified in the figures with the same reference numerals, wherein not every repeating component in the figures must be marked separately in each figure.
Die Sensoreinrichtung
Die Steuereinheit
Die Baumaschine
Sowohl die Sensormittel
In einem alternativen Modus kann es auch vorgesehen sein, dass bei einer Identifikation einer ersten Person innerhalb des gesamten Detektionsbereiches
Das Ausführungsbeispiel gemäß
Das Ausführungsbeispiel gemäß
Die
Hinsichtlich der konkreten Ausgestaltung der Anzeigemittel
Ein weiteres Ausführungsbeispiel des vorliegenden Systems veranschaulicht die
Eine Weiterbildung dieses erfindungsgemäßen Verfahrens kann beispielsweise darin liegen, dass der Detektionsbereich fahrtrichtungsabhängig und/oder lenkwinkelabhängig verändert wird, beispielsweise stets in Fahrtrichtung vor der Maschine angelegt ist, um einer Kollision vorzubeugen. In diesem Fall umfasst das Verfahren im Schritt
Im Schritt
Für den Fall, dass eine vormals innerhalb des Detektionsbereiches identifizierte Person plötzlich und sprunghaft nicht mehr identifiziert wird, kann es alternativ zum Schritt
Erfolgt die Erfassung innerhalb des Schritts
Unabhängig vom vorstehend beschriebenen Verfahren kann es vorgesehen sein, dass die Baumaschine eine Projektionseinrichtung umfasst und das im, insbesondere autonomen, Fahrbetrieb der Baumaschine der Detektionsbereich oder Teile davon und/oder Abstandsschwellen mithilfe einer Projektionseinrichtung auf den Bodenuntergrund projiziert werden, beispielsweise unter Rückgriff auf eine geeignete Lichtzeigereinrichtung. Bevorzugt ist es dabei, wenn die Aktivierung dieser Projektionseinrichtung zwingend für eine Aktivierung der Personendetektionseinrichtung gemäß Schritt
Im Schritt
Die
Bei der Baumaschine
In
Der Müllverdichter als weitere Baumaschine
Da die mit der jeweiligen Funktionsdrohne mitführbare Energie begrenzt ist, kann es vorgesehen sein, dass beispielsweise die Baumaschine
Um eine eindeutige örtliche Positionsbestimmung zu ermöglichen, umfasst die Baumaschine
Von der Erfindung mit umfasst sind auch solche Varianten, bei denen die Baumaschine
Es versteht sich, dass hinsichtlich der Anzahl, der konkreten Ausgestaltung und der Positionierung der Sensormittel
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- EP 1574986 A1 [0006]EP 1574986 A1 [0006]
Claims (21)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102017011147.2A DE102017011147A1 (en) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | Method of recognizing from outside of a, in particular autonomously, on the ground moving locomotive machine displays that the construction machine with a person detection device has recognized a person, construction machine and system for operating one or more, in particular autonomously, moving construction machines |
| PCT/EP2018/000538 WO2019105583A1 (en) | 2017-12-01 | 2018-11-30 | Method for perceptibly indicating from outside a construction machine moving forward over the ground, in particular autonomously, that the construction machine has detected a person by means of a person detection device, construction machine, and system for operating one or more traveling, in particular autonomously traveling construction machines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102017011147.2A DE102017011147A1 (en) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | Method of recognizing from outside of a, in particular autonomously, on the ground moving locomotive machine displays that the construction machine with a person detection device has recognized a person, construction machine and system for operating one or more, in particular autonomously, moving construction machines |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102017011147A1 true DE102017011147A1 (en) | 2019-06-06 |
Family
ID=64746507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102017011147.2A Withdrawn DE102017011147A1 (en) | 2017-12-01 | 2017-12-01 | Method of recognizing from outside of a, in particular autonomously, on the ground moving locomotive machine displays that the construction machine with a person detection device has recognized a person, construction machine and system for operating one or more, in particular autonomously, moving construction machines |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102017011147A1 (en) |
| WO (1) | WO2019105583A1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019219758A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | Zf Friedrichshafen Ag | Vibratory plate, subsoil compaction system, method of subsoil compaction |
| DE102021002728A1 (en) | 2021-05-26 | 2022-12-01 | Bomag Gmbh | METHOD OF CONTROLLING THE TRAVEL OPERATION OF A SELF-PROPELLED SOIL COMPACTION MACHINE AND SOIL COMPACTION MACHINE |
| DE102021117660A1 (en) | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Horsch Maschinen Gmbh | Control system and method for agricultural vehicle and autonomous agricultural vehicle |
| DE102021208982A1 (en) | 2021-08-17 | 2023-02-23 | Zf Friedrichshafen Ag | Method and control device for monitoring construction work |
| DE102022110385A1 (en) | 2022-04-28 | 2023-11-02 | Wacker Neuson Linz Gmbh | Work vehicle with collision warning device |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2004212591A1 (en) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Safemap International Pty Ltd | Collision alert system |
| EP1574986A1 (en) | 2004-03-17 | 2005-09-14 | Norbert Prof. Dr. Link | Apparatus and method to detect persons in a zone of interest |
| JP2011163835A (en) * | 2010-02-06 | 2011-08-25 | Shimizu Corp | Contact accident prevention system between construction machine and worker |
| WO2011151291A1 (en) * | 2010-05-31 | 2011-12-08 | Technische Universität Dortmund | Approach warning system and method for detecting the approach of moving objects |
| US8477021B2 (en) * | 2010-10-25 | 2013-07-02 | John Slack | Worksite proximity warning and collision avoidance system |
| US20140309918A1 (en) * | 2013-04-10 | 2014-10-16 | Diesel Tech Industries Ltd. | Method and system for reducing the risk of a moving machine colliding with personnel or an object |
| US20150091716A1 (en) * | 2013-09-28 | 2015-04-02 | Oldcastle Materials, Inc. | Advanced warning and risk evasion system and method |
| WO2015121818A2 (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-20 | Advanced Microwave Engineering S.R.L. | System for preventing collisions between self-propelled vehicles and obstacles in workplaces or the like |
| US20160312446A1 (en) * | 2015-04-21 | 2016-10-27 | Hexagon Technology Center Gmbh | Method and control system for surveying and mapping a terrain while operating a bulldozer |
| DE102015118331A1 (en) * | 2015-09-01 | 2017-03-02 | Ried Systems Electronic Gmbh | Warning device and warning procedure |
| US20170139418A1 (en) * | 2014-03-26 | 2017-05-18 | Yanmar Co., Ltd. | Autonomous travel working vehicle |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9196164B1 (en) * | 2012-09-27 | 2015-11-24 | Google Inc. | Pedestrian notifications |
| EP3125060A1 (en) * | 2014-03-28 | 2017-02-01 | Yanmar Co., Ltd. | Autonomously traveling work vehicle |
| CN106462961B (en) * | 2014-06-03 | 2021-04-09 | 住友重机械工业株式会社 | Human detection system for construction machinery and excavator |
-
2017
- 2017-12-01 DE DE102017011147.2A patent/DE102017011147A1/en not_active Withdrawn
-
2018
- 2018-11-30 WO PCT/EP2018/000538 patent/WO2019105583A1/en active Application Filing
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2004212591A1 (en) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Safemap International Pty Ltd | Collision alert system |
| EP1574986A1 (en) | 2004-03-17 | 2005-09-14 | Norbert Prof. Dr. Link | Apparatus and method to detect persons in a zone of interest |
| JP2011163835A (en) * | 2010-02-06 | 2011-08-25 | Shimizu Corp | Contact accident prevention system between construction machine and worker |
| WO2011151291A1 (en) * | 2010-05-31 | 2011-12-08 | Technische Universität Dortmund | Approach warning system and method for detecting the approach of moving objects |
| US8477021B2 (en) * | 2010-10-25 | 2013-07-02 | John Slack | Worksite proximity warning and collision avoidance system |
| US20140309918A1 (en) * | 2013-04-10 | 2014-10-16 | Diesel Tech Industries Ltd. | Method and system for reducing the risk of a moving machine colliding with personnel or an object |
| US20150091716A1 (en) * | 2013-09-28 | 2015-04-02 | Oldcastle Materials, Inc. | Advanced warning and risk evasion system and method |
| WO2015121818A2 (en) * | 2014-02-12 | 2015-08-20 | Advanced Microwave Engineering S.R.L. | System for preventing collisions between self-propelled vehicles and obstacles in workplaces or the like |
| US20170139418A1 (en) * | 2014-03-26 | 2017-05-18 | Yanmar Co., Ltd. | Autonomous travel working vehicle |
| US20160312446A1 (en) * | 2015-04-21 | 2016-10-27 | Hexagon Technology Center Gmbh | Method and control system for surveying and mapping a terrain while operating a bulldozer |
| DE102015118331A1 (en) * | 2015-09-01 | 2017-03-02 | Ried Systems Electronic Gmbh | Warning device and warning procedure |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019219758A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | Zf Friedrichshafen Ag | Vibratory plate, subsoil compaction system, method of subsoil compaction |
| DE102021002728A1 (en) | 2021-05-26 | 2022-12-01 | Bomag Gmbh | METHOD OF CONTROLLING THE TRAVEL OPERATION OF A SELF-PROPELLED SOIL COMPACTION MACHINE AND SOIL COMPACTION MACHINE |
| DE102021117660A1 (en) | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Horsch Maschinen Gmbh | Control system and method for agricultural vehicle and autonomous agricultural vehicle |
| DE102021208982A1 (en) | 2021-08-17 | 2023-02-23 | Zf Friedrichshafen Ag | Method and control device for monitoring construction work |
| DE102022110385A1 (en) | 2022-04-28 | 2023-11-02 | Wacker Neuson Linz Gmbh | Work vehicle with collision warning device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2019105583A1 (en) | 2019-06-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102017011147A1 (en) | Method of recognizing from outside of a, in particular autonomously, on the ground moving locomotive machine displays that the construction machine with a person detection device has recognized a person, construction machine and system for operating one or more, in particular autonomously, moving construction machines | |
| EP3334972B1 (en) | Device for securing a safety area around at least one automatically operating machine | |
| EP2573267B2 (en) | Maintenance train with a milling device and a transport device and a sensor device for distance monitoring, milling device having a sensor device and method for distance monitoring in a maintenance train | |
| EP4316756A2 (en) | Safety system for securing cooperative operation of people, robots and machines | |
| DE102013006464B4 (en) | Construction machine with a maneuvering device, method for facilitating maneuvering of a construction machine and maneuvering device for a construction machine | |
| DE102015213743B4 (en) | Method and system for the automatic control of at least one following vehicle with a scout vehicle | |
| DE102018008213A1 (en) | Process for visualizing a crossing over a street | |
| EP3791105B1 (en) | Device and method for protecting a mobile appliance under machine or automatic control, and sensor tile | |
| DE202013004209U1 (en) | Driverless transport vehicle, in particular for the provision of material on assembly lines | |
| EP3663252B1 (en) | Method for operating an agv and intralogistic system with an agv | |
| DE10240227A1 (en) | Method for operating display device on production machine, uses optical lighting unit to project working zone on surface located in production machine region | |
| EP2119832A1 (en) | Method for operating a self-propelled street miller | |
| DE102016010284A1 (en) | Robot system using a visual sensor | |
| DE102018201248A1 (en) | Method, device and construction site vehicle for autonomous danger monitoring in a construction site area and / or a traffic area adjacent to the construction site area | |
| DE102018010151A1 (en) | Method for height adjustment of a side plate of a floor milling machine and floor milling machine | |
| DE102014018082B4 (en) | Method for controlling a construction machine, control system for a construction machine, and construction machine | |
| EP4074894B1 (en) | Method for the maintenance or addition of functionality to a self-propelled machine and function or maintenance management system | |
| DE102017103568B3 (en) | Sensor and method for detecting objects | |
| DE102020102928A1 (en) | Autonomous rail vehicle | |
| DE102015117591A1 (en) | Method and system for controlling a car parking device | |
| EP4244427A1 (en) | Control system for a construction machine | |
| DE102017005318A1 (en) | Warning about a stationary or moving vehicle by robot | |
| WO2020207762A1 (en) | Automation of an off-road vehicle | |
| DE102019219758A1 (en) | Vibratory plate, subsoil compaction system, method of subsoil compaction | |
| EP3553229B1 (en) | Excavation device and system for monitoring a construction site |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R163 | Identified publications notified | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |