DE102017009874A1 - Verfahren zum Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs (1), wobei von einer Egofahrzeugsendeeinheit eines Egofahrzeugs (2) ein elektromagnetisches Egofahrzeugsignal gesendet wird, welches von dem Fremdfahrzeug (1) reflektiert und von mindestens einer Empfangseinheit (3) des Egofahrzeugs (2) empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs (1) ausgewertet wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
  • Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 10 2015 222 814 A1 beschrieben, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Detektieren einer zukünftigen Annäherung oder eines Abstands zwischen zwei Verkehrsteilnehmern bekannt. Das Verfahren weist einen Schritt des Erkennens, einen Schritt des Bestimmens und einen Schritt des Ermittelns auf. Im Schritt des Erkennens werden ein erstes Signal und zumindest ein zweites Signal in einem empfangenen elektromagnetischen Spektrum erkannt. Dabei repräsentieren das erste Signal und das zweite Signal ein von einem Verkehrsteilnehmer emittiertes und/oder reflektiertes elektromagnetisches Signal. Im Schritt des Bestimmens wird zumindest eine physikalische Größe zwischen dem Verkehrsteilnehmer und einer das Spektrum empfangenden Empfangseinrichtung unter Verwendung des ersten Signals und des zweiten Signals bestimmt. Im Schritt des Ermittelns wird die potenzielle Unfallsituation unter Verwendung der physikalischen Größe ermittelt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In einem Verfahren zum Lokalisieren eines anderen Fahrzeugs, im Folgenden als Fremdfahrzeug bezeichnet, durch ein Egofahrzeug wird von einer Egofahrzeugsendeeinheit des Egofahrzeug ein elektromagnetisches Egofahrzeugsignal, beispielsweise ein Lidarsignal oder ein Radarsignal, gesendet, welches von dem Fremdfahrzeug reflektiert und von mindestens einer Empfangseinheit des Egofahrzeugs empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs ausgewertet wird. Dies stellt ein aktives Ortungsverfahren zur Lokalisierung des Fremdfahrzeugs dar.
  • Erfindungsgemäß wird von einer Fremdfahrzeugsendeeinheit des Fremdfahrzeugs ein elektromagnetisches Fremdfahrzeugsignal, beispielsweise ein Lidarsignal oder ein Radarsignal, gesendet, welches von mindestens zwei Empfangseinheiten des Egofahrzeugs empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs ausgewertet wird. Dies stellt ein passives Ortungsverfahren zur Lokalisierung des Fremdfahrzeugs dar, welches zusätzlich zum aktiven Ortungsverfahren verwendet wird, um das Fremdfahrzeug zu lokalisieren.
  • Durch das Empfangen des Fremdfahrzeugsignals mittels mindestens zweier voneinander beabstandeter Empfangseinheiten des Egofahrzeugs kann über unterschiedliche Zeitpunkte, zu welchen das Fremdfahrzeugsignal von den Empfangseinheiten erfasst wird, mittels eines Lokalisationsverfahrens, beispielsweise mittels Triangulation, eine Position der Fremdfahrzeugsendeeinheit des Fremdfahrzeugs und somit eine Position des Fremdfahrzeugs ermittelt werden. Dadurch wird, wie bereits erwähnt, eine Ergänzung des aktiven Ortungsverfahrens erreicht.
  • Insbesondere zur Durchführung eines autonomen Fahrbetriebs ist es wichtig, eine maximal mögliche Zuverlässigkeit eines jeweiligen Sensortyps zur Lokalisierung zu erreichen. Dies wird durch das erfindungsgemäße Verfahren erreicht, da durch die zusätzliche Auswertung des Fremdfahrzeugsignals die aus dem Stand der Technik bekannten aktiven Ortungsverfahren ergänzt werden.
  • Ein weiterer großer Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist, dass durch das zusätzliche passive Ortungsverfahren in der Lokalisierung zwischen einem Fremdfahrzeug, das eingeschaltet ist und Fremdfahrzeugsignale sendet, und einem Fremdfahrzeug, das ausgeschaltet ist und daher keine Fremdfahrzeugsignale sendet, unterschieden werden kann, zumindest dann, wenn das Fremdfahrzeug eine Fremdfahrzeugsendeeinheit aufweist. In diesem Fall kann, wenn das Fremdfahrzeug mittels des aktiven Ortungsverfahrens lokalisiert wird, jedoch nicht mittels des passiven Ortungsverfahrens, d. h. wenn keine Fremdfahrzeugsignale empfangen werden, davon ausgegangen werden, dass das Fremdfahrzeug abgestellt ist und somit aktuell nicht am aktiven Straßenverkehr teilnimmt. Das Fremdfahrzeug ist dann ein stehendes Objekt, von welchem aufgrund seiner unveränderten Position eine geringere Gefahr für das Egofahrzeug ausgeht als von einem bewegten Objekt, welches seine Position ändert und sich dadurch beispielsweise auf einem Kollisionskurs zum Egofahrzeug befinden könnte.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren bietet auch für das Fremdfahrzeug eine höhere Sicherheit, da es eine Zuverlässigkeit dafür erhöht, dass das Fremdfahrzeug erkannt und lokalisiert wird, denn es kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand seines von ihm selbst gesendeten Fremdfahrzeugsignals lokalisiert werden.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
    • 1 schematisch ein Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs mittels Lidar, und
    • 2 schematisch ein Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs mittels Radar.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Die 1 und 2 zeigen jeweils ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs 1 durch ein Egofahrzeug 2, wobei dieses Lokalisieren im Ausführungsbeispiel gemäß 1 mittels Lidar und im Ausführungsbeispiel gemäß 2 mittels Radar erfolgt.
  • Das Egofahrzeug 2 weist in beiden Ausführungsbeispielen eine Mehrzahl von Empfangseinheiten 3 auf, welche am Egofahrzeug 2 zueinander beabstandet angeordnet sind, d. h. mindestens zwei oder, wie in den hier gezeigten Beispielen, mehr als zwei Empfangseinheiten 3. Im Ausführungsbeispiel gemäß 1 sind diese Empfangseinheiten 3 als Lidarempfangseinheiten 4 ausgebildet. Im Ausführungsbeispiel gemäß 2 sind diese Empfangseinheiten 3 als Radarempfangseinheiten 5 ausgebildet.
  • Im Verfahren zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 wird von einer Fremdfahrzeugsendeeinheit 6 des Fremdfahrzeugs 1 ein elektromagnetisches Fremdfahrzeugsignal gesendet. Im Ausführungsbeispiel gemäß 1 wird von einer Lidarfremdfahrzeugsendeeinheit 7 ein Lidarfremdfahrzeugsignal und im Ausführungsbeispiel gemäß 2 von einer Radarfremdfahrzeugsendeeinheit 8 ein Radarfremdfahrzeugsignal gesendet.
  • Dieses Fremdfahrzeugsignal wird von mindestens zwei Empfangseinheiten 3 des Egofahrzeugs 2 empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 ausgewertet. Durch das Empfangen des Fremdfahrzeugsignals mittels mindestens zweier voneinander beabstandeter Empfangseinheiten 3 des Egofahrzeugs 2 kann über unterschiedliche Zeitpunkte, zu welchen das Fremdfahrzeugsignal von den Empfangseinheiten 3 erfasst wird, mittels eines Lokalisationsverfahrens, beispielsweise mittels Triangulation T, eine Position der Fremdfahrzeugsendeeinheit 6 des Fremdfahrzeugs 1 und somit eine Position des Fremdfahrzeugs 1 ermittelt werden, insbesondere eine Relativposition bezüglich des Egofahrzeugs 2. Dies stellt ein passives Ortungsverfahren zur Lokalisierung des Fremdfahrzeugs 1 dar.
  • Im Folgenden werden die beiden in den 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiele nochmals detailliert und separat beschrieben.
  • Im Ausführungsbeispiel gemäß 1 wird Lidar zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 verwendet. Hierbei erfolgt ein passives Erkennen des Fremdfahrzeugs 1 mittels Lidardetektion, d. h. das Egofahrzeug 2 empfängt das Lidarfremdfahrzeugsignal des Fremdfahrzeugs 1 und nutzt es zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1.
  • Das Fremdfahrzeug 1 weist eine Lidarvorrichtung auf, mittels welcher es üblicherweise kontinuierlich seine Umgebung mit Laserstrahlen scannt. Hierzu weist es als Bestandteil der Lidarvorrichtung die als Lidarfremdfahrzeugsendeeinheit 7 ausgebildete Fremdfahrzeugsendeeinheit 6 auf, welche als Fremdfahrzeugsignal ein Lidarfremdfahrzeugsignal sendet. Derartige Lidarfremdfahrzeugsignale können von weiteren Fahrzeugen mittels einer optischen Sensorik erkannt werden.
  • Das Egofahrzeug 2 weist eine solche optische Sensorik auf, welche eine Mehrzahl von als Lidarempfangseinheiten 4 ausgebildete Empfangseinheiten 3, insbesondere optische Sensoren, umfasst, die am Egofahrzeug 2 zueinander beabstandet angeordnet sind. Im dargestellten Beispiel sind die Lidarempfangseinheiten 4 um das Egofahrzeug 2 herum verteilt, so dass von allen Seiten Fremdfahrzeuge 1, die mittels Lidar, insbesondere mittels Laser, die Umgebung erfassen, detektiert werden können.
  • Alternativ oder zusätzlich zu der hier schematisch stark vereinfachten Darstellung der Lidarempfangseinheiten 4 insbesondere außen am Egofahrzeug 2 sind auch kleinere Bauformen der Lidarempfangseinheiten 4 möglich. Insbesondere solche kleineren Bauformen ermöglichen das Anordnen solcher Lidarempfangseinheiten 4, beispielsweise hinter einer Frontscheibe und/oder hinter einer Heckscheibe des Egofahrzeugs 2.
  • Durch das Empfangen des Lidarfremdfahrzeugsignals mittels mindestens zweier voneinander beabstandeter Lidarempfangseinheiten 4 des Egofahrzeugs 2 kann über unterschiedliche Zeitpunkte, zu welchen das Lidarfremdfahrzeugsignal von den Lidarempfangseinheiten 4 erfasst wird, mittels eines Lokalisationsverfahrens, beispielsweise mittels Triangulation T, eine Position der Lidarfremdfahrzeugsendeeinheit 7 des Fremdfahrzeugs 1 und somit eine Position des Fremdfahrzeugs 1 ermittelt werden, insbesondere eine relative Position bezüglich des Egofahrzeugs 2.
  • Im Ausführungsbeispiel gemäß 2 wird Radar zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 verwendet. Hierbei erfolgt ein Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 mittels passivem Radar, d. h. das Egofahrzeug 2 empfängt das Radarfremdfahrzeugsignal des Fremdfahrzeugs 1 und nutzt es zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1.
  • Das Fremdfahrzeug 1 weist eine Radarvorrichtung auf, mittels welcher es üblicherweise kontinuierlich aktiv Radarfremdfahrzeugsignale in die Umgebung sendet. Hierzu weist es als Bestandteil der Radarvorrichtung eine als Radarfremdfahrzeugsendeeinheit 8 ausgebildete Fremdfahrzeugsendeeinheit 6 auf, welche als Fremdfahrzeugsignal das Radarfremdfahrzeugsignal sendet. Derartige Radarfremdfahrzeugsignale können von weiteren Fahrzeugen mittels Radarantennen erkannt werden, wenn sie sich in einem Bereich B befinden, in welchem die Radarfremdfahrzeugsignale von der Radarfremdfahrzeugsendeeinheit 8 des Fremdfahrzeugs 1 ausgestrahlt werden.
  • Das Egofahrzeug 2 weist solche Radarantennen auf, d. h. eine Mehrzahl von als Radarempfangseinheiten 5 ausgebildete Empfangseinheiten 3, die am Egofahrzeug 2 zueinander beabstandet angeordnet sind und mittels welchen das Egofahrzeug 2 passiv die Radarfremdfahrzeugsignale des Fremdfahrzeugs 1 erkennen kann. Im dargestellten Beispiel sind die Radarempfangseinheiten 5 um das Egofahrzeug 2 herum verteilt, so dass von allen Seiten Fremdfahrzeuge 1, die Radarfremdfahrzeugsignale senden, detektiert werden können.
  • Durch das Empfangen des Radarfremdfahrzeugsignals mittels mindestens zweier voneinander beabstandeter Radarempfangseinheiten 5 des Egofahrzeugs 2 kann über unterschiedliche Zeitpunkte, zu welchen das Radarfremdfahrzeugsignal von den Radarempfangseinheiten 5 registriert wird, mittels eines Lokalisationsverfahrens, beispielsweise mittels Triangulation T, eine Position der Radarquelle, d. h. der Radarfremdfahrzeugsendeeinheit 8 des Fremdfahrzeugs 1, und somit eine Position des Fremdfahrzeugs 1 ermittelt werden, insbesondere eine relative Position bezüglich des Egofahrzeugs 2.
  • Das beschriebene Verfahren in seiner jeweiligen Ausführungsform mittels Lidar gemäß 1 oder mittels Radar gemäß 2 kann beispielsweise ein aus dem Stand der Technik bekanntes aktives Ortungsverfahren, im Ausführungsbeispiel gemäß 1 basierend auf Lidar und im Ausführungsbeispiel gemäß 2 basierend auf Radar, ergänzen. Bei einem solchen aktiven Ortungsverfahren zur Lokalisierung des Fremdfahrzeugs 1 weist das Egofahrzeug 2 zusätzlich zu den Empfangseinheiten 3 eine hier nicht dargestellte Egofahrzeugsendeeinheit auf, im Ausführungsbeispiel gemäß 1 eine Lidaregofahrzeugsendeeinheit und im Ausführungsbeispiel gemäß 2 eine Radaregofahrzeugsendeeinheit, womit es ein elektromagnetisches Egofahrzeugsignal sendet, welches von dem Fremdfahrzeug 1 reflektiert und von mindestens einer Empfangseinheit 3 des Egofahrzeugs 2 empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 ausgewertet wird.
  • Im Ausführungsbeispiel gemäß 1 wird als Egofahrzeugsignal ein Lidaregofahrzeugsignal gesendet, welches von dem Fremdfahrzeug 1 reflektiert und von mindestens einer der Lidarempfangseinheiten 4 des Egofahrzeugs 2 empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 ausgewertet wird. Im Ausführungsbeispiel gemäß 2 wird als Egofahrzeugsignal ein Radaregofahrzeugsignal gesendet, welches von dem Fremdfahrzeug 1 reflektiert und von mindestens einer der Radarempfangseinheiten 5 des Egofahrzeugs 2 empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 ausgewertet wird.
  • Es erfolgt somit eine Kombination von aktivem und passivem Ortungsverfahren. Insbesondere zur Durchführung eines autonomen Fahrbetriebs ist es wichtig, eine maximal mögliche Zuverlässigkeit eines jeweiligen Sensortyps zur Lokalisierung zu erreichen. Dies wird durch das beschriebene Verfahren, insbesondere durch die Kombination von aktivem und passivem Ortungsverfahren, erreicht, da durch die zusätzliche Verwendung des Fremdfahrzeugsignals zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs 1 die aus dem Stand der Technik bekannten aktiven Ortungsverfahren ergänzt werden.
  • Ein weiterer großer Vorteil ist, dass durch das zusätzliche passive Ortungsverfahren in der Lokalisierung zwischen einem Fremdfahrzeug 1, das eingeschaltet ist und Fremdfahrzeugsignale sendet, und einem Fremdfahrzeug 1, das ausgeschaltet ist, unterschieden werden kann, zumindest dann, wenn das Fremdfahrzeug 1 eine Fremdfahrzeugsendeeinheit 6 aufweist. In diesem Fall kann, wenn das Fremdfahrzeug 1 mittels des aktiven Ortungsverfahrens lokalisiert wird, jedoch nicht mittels des passiven Ortungsverfahrens, d. h. wenn keine Fremdfahrzeugsignale empfangen werden, davon ausgegangen werden, dass das Fremdfahrzeug 1 abgestellt ist und somit aktuell nicht am aktiven Straßenverkehr teilnimmt. Das Fremdfahrzeug 1 ist dann ein stehendes Objekt, von welchem aufgrund seiner unveränderten Position eine geringere Gefahr für das Egofahrzeug 2 ausgeht als von einem bewegten Objekt, welches seine Position ändert und sich dadurch beispielsweise auf einem Kollisionskurs zum Egofahrzeug 2 befinden könnte.
  • Das beschriebene Verfahren bietet auch für das Fremdfahrzeug 1 eine höhere Sicherheit, da es eine Zuverlässigkeit dafür erhöht, dass das Fremdfahrzeug 1 von anderen Verkehrsteilnehmern, in den dargestellten Beispielen vom Egofahrzeug 2, erkannt und lokalisiert wird, denn es kann mittels des beschriebenen Verfahrens anhand seines von ihm selbst gesendeten Fremdfahrzeugsignals lokalisiert werden. Dadurch wird eine Kollisionsgefahr der anderen Verkehrsteilnehmer mit dem Fremdfahrzeug 1 reduziert.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fremdfahrzeug
    2
    Egofahrzeug
    3
    Empfangseinheit
    4
    Lidarempfangseinheit
    5
    Radarempfangseinheit
    6
    Fremdfahrzeugsendeeinheit
    7
    Lidarfremdfahrzeugsendeeinheit
    8
    Radarfremdfahrzeugsendeeinheit
    B
    Bereich
    T
    Triangulation
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102015222814 A1 [0002]

Claims (2)

  1. Verfahren zum Lokalisieren eines Fremdfahrzeugs (1), wobei von einer Egofahrzeugsendeeinheit eines Egofahrzeugs (2) ein elektromagnetisches Egofahrzeugsignal gesendet wird, welches von dem Fremdfahrzeug (1) reflektiert und von mindestens einer Empfangseinheit (3) des Egofahrzeugs (2) empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs (1) ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass von einer Fremdfahrzeugsendeeinheit (6) des Fremdfahrzeugs (1) ein elektromagnetisches Fremdfahrzeugsignal gesendet wird, welches von mindestens zwei Empfangseinheiten (3) des Egofahrzeugs (2) empfangen und zum Lokalisieren des Fremdfahrzeugs (1) ausgewertet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Egofahrzeugsignal und/oder das Fremdfahrzeugsignal ein Lidarsignal oder ein Radarsignal ist.
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