DE102017009031A1 - Method for the objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle - Google Patents

Method for the objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs.Erfindungsgemäß wird ein Test (T) oder eine Simulation (S) vorbereitet und durchgeführt, alle Anforderungen und Ziele werden definiert und entsprechend den Anforderungen und Zielen werden alle relevanten Signale aufgezeichnet oder simuliert und als Eingangsgrößen für ein Bewertungsverfahren (BV) verwendet, welches umfasst:eine Situationserkennung (SE) zur Berücksichtigung situationsspezifischen Verhaltens,eine Situationscharakterisierung (SC), in der alle Kennwerte für jede erkannte Situation berechnet werden,eine situationsabhängige Bewertung von Subkriterien (BS), in der die dazugehörenden Kennwerte durch Bewertungstabellen und Gewichtungsfaktoren oder Gewichtungsfunktionen entsprechend des Subkriteriums (SK) benotet werden,Funktionen zur Zusammenfassung zu Kriterien (ZK), die sich aus den Zielsetzungen und Anforderungen an den Test (T) oder die Simulation (S) ergeben, undBerechnungsregeln für eine objektive Gesamtbewertung (OG).The invention relates to a method for objectively evaluating a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle. According to the invention, a test (T) or a simulation (S) is prepared and carried out, all requirements and objectives are defined and all relevant signals are recorded according to the requirements and objectives or simulated and used as input variables for a rating method (BV), which comprises: a situation recognition (SE) for taking into account situation-specific behavior, a situation characterization (SC) in which all characteristic values for each detected situation are calculated, a situation-dependent evaluation of subcriteria (BS ), in which the associated characteristic values are graded by evaluation tables and weighting factors or weighting functions in accordance with the subcriterion (SK), functions to summarize criteria (ZK) that result from the objectives and requirements for the test (T) or give the simulation (S) and calculation rules for an objective overall assessment (OG).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for the objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 103 60 403 A1 beschrieben, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Querdynamiksystems eines Fahrzeugs bekannt. Das Querdynamiksystem steuert und/oder regelt die Querdynamik des Fahrzeugs in Abhängigkeit von elektrischen Eingangssignalen. Es sind Schätzmittel zum Schätzen einer oder mehrerer nicht gemessener, den Fahrzustand des Fahrzeugs beschreibender Schätzgrößen und/oder Sensormittel zum Messen einer oder mehrerer, den Fahrzustand des Fahrzeugs beschreibender Messgrößen vorgesehen. Bei Ausfall der Schätzmittel oder der Sensormittel wird zumindest eine der Schätzgrößen bzw. eine der Sensorgrößen auf einen vorgebbaren Wert gesetzt. Bei Ausfall der Sensormittel zur Giergeschwindigkeitsmessung erfolgt anstatt einer Giergeschwindigkeitsregelung eine Steuerung der Querdynamik des Fahrzeugs in Abhängigkeit der Fahrzeug-Längsgeschwindigkeit.From the prior art, as in the DE 103 60 403 A1 described a method and an apparatus for operating a transverse dynamics system of a vehicle. The transverse dynamics system controls and / or regulates the lateral dynamics of the vehicle in response to electrical input signals. Estimating means are provided for estimating one or more non-measured estimation variables describing the driving state of the vehicle and / or sensor means for measuring one or more measured variables describing the driving state of the vehicle. If the estimation means or the sensor means fails, at least one of the estimated variables or one of the sensor variables is set to a predefinable value. In case of failure of the sensor means for yaw rate measurement instead of a yaw rate control, a control of the lateral dynamics of the vehicle as a function of the vehicle longitudinal speed.

Des Weiteren ist es allgemein bekannt, in der Entwicklung eines aktiven Spurhaltesystems mehrere Testfahrten mit mehreren Testfahrern durchzuführen, wobei der jeweilige Testfahrer eine subjektive Bewertung des Querregelverhaltens erstellt. Durch eine anschließende Auswertung aller Testfahrten von allen Testfahrern kann aus den subjektiven Bewertungen eine objektive Bewertung erstellt werden.Furthermore, it is generally known to carry out in the development of an active lane keeping system several test drives with multiple test drivers, the respective test driver creates a subjective assessment of the lateral control behavior. By a subsequent evaluation of all test drives of all test drivers can be created from the subjective reviews an objective assessment.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for the objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a method for the objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle having the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erstellung einer objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs wird zunächst ein Test oder eine Simulation vorbereitet und durchgeführt und alle Anforderungen und Ziele werden definiert. Entsprechend den Anforderungen und Zielen werden alle relevanten Signale aufgezeichnet oder simuliert. Diese Daten dienen als Eingangsgrößen für das eigentliche Bewertungsverfahren. Dieses Bewertungsverfahren umfasst eine Situationserkennung, um situationsspezifisches Verhalten berücksichtigen zu können, eine Situationscharakterisierung, in der alle Kennwerte für jede erkannte Situation berechnet werden, eine situationsabhängige Bewertung von Subkriterien, in der die dazugehörenden Kennwerte durch Bewertungstabellen und Gewichtungsfaktoren oder Gewichtungsfunktionen entsprechend des Subkriteriums benotet werden, anschließend Funktionen zur Zusammenfassung zu Kriterien, die sich aus den Zielsetzungen und Anforderungen an den Test oder die Simulation ergeben, und am Ende Berechnungsregeln für die objektive Gesamtbewertung.In a method according to the invention for establishing an objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle, first a test or a simulation is prepared and carried out and all requirements and objectives are defined. According to the requirements and goals, all relevant signals are recorded or simulated. These data serve as input variables for the actual evaluation procedure. This evaluation method comprises situation recognition in order to be able to take into account situation-specific behavior, a situation characterization in which all characteristic values are calculated for each detected situation, a situation-dependent evaluation of subcriteria in which the associated characteristic values are graded by rating tables and weighting factors or weighting functions corresponding to the subcriterion, then functions to summarize criteria that result from the objectives and requirements for the test or simulation, and finally calculation rules for the objective overall assessment.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es ermöglicht, bereits während einer Entwicklungsphase eine Fahrerakzeptanz des Querregelverhaltens abzuschätzen. Das erfindungsgemäße Verfahren ist als ein einfaches und schnelles Werkzeug bei der Reglerentwicklung und Reglerparametrierung für das Querregelverhalten des aktiven Spurhaltesystems einsetzbar. Des Weiteren ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine im Vergleich zum Stand der Technik weniger aufwändige objektive Bewertung des Querregelverhaltens. Insbesondere ist das Verfahren und dessen Ergebnisse und somit die Bewertung reproduzierbar, vergleichbar und ohne Nebeneinflüsse.The method according to the invention makes it possible to estimate a driver's acceptance of the lateral control behavior already during a development phase. The method according to the invention can be used as a simple and fast tool for controller development and controller parameterization for the lateral control behavior of the active lane keeping system. Furthermore, the method according to the invention makes possible an objective evaluation of the lateral control behavior which is less complicated than in the prior art. In particular, the method and its results and thus the evaluation is reproducible, comparable and without side effects.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch einen Ablauf eines Verfahrens zur objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs, und
  • 2 schematisch eine Detaildarstellung des Verfahrens zur objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs.
Showing:
  • 1 3 schematically shows a sequence of a method for the objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle, and
  • 2 schematically a detailed representation of the method for the objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt einen Ablauf eines Verfahrens zur objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs. 2 zeigt eine Detaildarstellung dieses Verfahrens. 1 shows a flow of a method for the objective evaluation of a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle. 2 shows a detailed representation of this method.

Aufgrund einer hohen Komplexität des Spurhaltesystems und der Aufgabe des Spurhaltens entsteht ein großer Entwicklungsaufwand und dadurch auch ein großer Testbedarf. Testfahrten mit subjektiven Bewertungen müssen häufig durchgeführt werden, um ein aussagekräftiges Ergebnis zu erhalten. Außerdem können subjektive Bewertungen nicht reproduziert werden und sie können durch äußere Einflüsse verfälscht werden.Due to a high complexity of the lane keeping system and the task of keeping track of a great development effort and thus also a large test requirements. Subjectively rated test drives need to be done frequently to get a meaningful result. Besides, subjective reviews can not can be reproduced and they can be falsified by external influences.

Mit dem hier beschriebenen Verfahren, d. h. einem objektiven Verfahren zur Bewertung des Querregelverhaltens, können Testfahrten anhand von Messdaten entsprechend der Entwicklungsziele bewertet werden, wodurch eine zusätzliche objektive Bewertung je Testfahrt entsteht und ausgewertet werden kann. In der Entwicklungsphase kann somit die Anzahl der Testfahrten reduziert werden und es entstehen detailliertere Bewertungen, die beim Optimieren und Parametrieren hilfreich sind.With the method described here, d. H. an objective method for the assessment of the lateral control behavior, test drives can be evaluated on the basis of measured data according to the development goals, whereby an additional objective evaluation per test drive can be created and evaluated. In the development phase, the number of test drives can thus be reduced and more detailed evaluations are created, which are helpful in optimizing and parameterizing.

Durch das hier beschriebene und in 1 dargestellte Verfahren ist es möglich, eine objektive Bewertung des Querregelverhaltens des aktiven Spurhaltesystems zu erstellen. Dafür muss zunächst ein Test T oder eine Simulation S vorbereitet und durchgeführt werden und alle Anforderungen und Ziele müssen definiert werden. Entsprechend den Anforderungen und Zielen werden alle relevanten Signale, insbesondere Fahrzeugsignale FS1, FS2. FS3, aufgezeichnet oder simuliert. Daraus resultierende Messdaten MD oder Simulationsdaten SD dienen als Eingangsgrößen für das eigentliche Bewertungsverfahren BV.By the here described and in 1 It is possible to provide an objective evaluation of the lateral control behavior of the active lane keeping system. For this, first a test T or a simulation S be prepared and carried out and all requirements and goals must be defined. According to the requirements and goals, all relevant signals, in particular vehicle signals FS1 . FS2 , FS3 , recorded or simulated. Resulting measured data MD or simulation data SD serve as input variables for the actual evaluation process BV ,

Wie in 1 dargestellt, umfasst das Bewertungsverfahren BV eine Situationserkennung SE, um situationsspezifisches Verhalten berücksichtigen zu können, eine Situationscharakterisierung SC, in der alle Kennwerte für jede erkannte Situation berechnet werden, eine situationsabhängige Bewertung von Subkriterien BS, in der die dazugehörenden Kennwerte durch Bewertungstabellen und Gewichtungsfaktoren oder -funktionen entsprechend des Subkriteriums SK benotet werden, anschließend Funktionen zur Zusammenfassung zu Kriterien ZK, die sich aus den Zielsetzungen und Anforderungen an den Test T oder die Simulation S ergeben, und am Ende die Berechnungsregeln für die objektive Gesamtbewertung OG. Aus diesem Verfahren kann dann beispielsweise eine Entscheidung für ein weiteres Vorgehen EV abgeleitet werden.As in 1 illustrated, includes the evaluation method BV a situation detection SE To be able to consider situation-specific behavior, a situation characterization SC in which all characteristic values for each detected situation are calculated, a situation-dependent evaluation of subcriteria BS in which the associated characteristic values are given by rating tables and weighting factors or functions in accordance with the subcriterion SK grading, then summarizing criteria ZK that derives from the objectives and requirements for the test T or the simulation S and finally the calculation rules for the overall objective assessment OG , For example, a decision for further action can then result from this procedure EV be derived.

In 2 wird das Verfahren nochmals im Detail dargestellt. Zunächst werden Fahrzeugsignale FS1, FS2, FS3 erfasst, beispielsweise ein Lenkwinkel als erstes Fahrzeugsignal FS1 und zwei weitere Fahrzeugsignale FS2, FS3. Es können in anderen Beispielen auch weniger oder mehr Fahrzeugsignale FS1, FS2, FS3 erfasst werden.In 2 the procedure is shown again in detail. First, vehicle signals FS1 . FS2 . FS3 detects, for example, a steering angle as the first vehicle signal FS1 and two more vehicle signals FS2 . FS3 , There may be fewer or more vehicle signals in other examples FS1 . FS2 . FS3 be recorded.

Daraus werden physikalische Kenngrößen PK ermittelt, beispielsweise eine diskrete Fourier-Transformation mittels einer schnellen Fourier-Transformation FFT, ein Minimum Min, Maximum Max und/oder Mittelwert MW, ein Gradient G und eine Standardabweichung SA. Daraus werden Subkriterien SK gebildet, welche jeweils einer Gewichtung GW unterzogen werden.This will become physical parameters PK determines, for example, a discrete Fourier transform by means of a fast Fourier transform FFT , a minimum min , Maximum Max and / or mean MW , a gradient G and one standard deviation SA , This will be subcriteria SK formed, each of a weighting GW be subjected.

Diese Gewichtungen GW werden zusammengefasst, wie durch das Bezugszeichen + dargestellt, und daraus als Situationskriterien SiK beispielsweise eine Lenkruhe LT bei einer jeweiligen Transienz, eine Lenkruhe LG bei einer jeweiligen Fahrt auf einer Geraden und eine Lenkruhe LK bei einer jeweiligen Fahrt durch eine Kurve abgeleitet, mit welchen jeweils eine Gewichtsfunktion Σ×G gebildet wird.These weights GW are summarized as indicated by the reference numeral + presented, and from it as situation criteria SiK for example, a steering rest LT at a respective transience, a steering rest LG in a particular journey on a straight line and a steering rest LK derived at each trip through a curve, each having a weight function Σ × G is formed.

Diese Gewichtsfunktionen Σ×G werden zusammengefasst, wie durch das Bezugszeichen + dargestellt, und daraus als Kriterien K beispielsweise ein Komfort Ko, eine Lenkruhe Lr und eine Präzision P abgeleitet.These weight functions Σ × G are summarized as represented by the reference number +, and from this as criteria K for example, a comfort Ko , a steering rest Lr and a precision P derived.

Die Kriterien K bündeln verschiedene physikalische Kenngrößen PK aus unterschiedlichen Fahrsituationen.The criteria K bundle different physical characteristics PK from different driving situations.

Für das Kriterium K Komfort Ko werden beispielsweise die Querbeschleunigung und deren Gradient G berücksichtigt, da diese auf das Fahrzeug und dessen Fahrer wirken. So sollte eine Standardabweichung SA der Querbeschleunigung auf einer geraden Strecke möglichst klein sein. Häufig auftretende Querbeschleunigungen und somit eine große Standardabweichung SA deuten auf ruckartige Korrekturen hin, die auch ein Fahrerhaus in Bewegung versetzen. Im Idealfall werden keine Querbeschleunigungen benötigt, um das Fahrzeug gerade zu führen. Des Weiteren sollte ein Maximalwert der Querbeschleunigung möglichst gering sein. Im Standardanwendungsfall des aktiven Spurhaltesystems, also außerhalb von kritischen Fahrsituationen, sollen Lenkeingriffe keine großen Querbeschleunigungen hervorrufen. Eine plötzlich auftretende hohe Querbeschleunigung deutet auf ein kritisches Fahrmanöver und versetzt den Fahrer in Unbehagen.For the criterion K Comfort Ko For example, the lateral acceleration and its gradient G taken into account as they affect the vehicle and its driver. So should a standard deviation SA The lateral acceleration on a straight line should be as small as possible. Frequent lateral accelerations and thus a large standard deviation SA indicate jerky corrections that also put a cab in motion. Ideally, no lateral acceleration is needed to keep the vehicle straight. Furthermore, a maximum value of the lateral acceleration should be as low as possible. In the standard application case of the active lane keeping system, ie outside of critical driving situations, steering interventions should not cause large lateral accelerations. A sudden high lateral acceleration indicates a critical maneuver and puts the driver in discomfort.

Für das Kriterium K Lenkruhe Lr werden beispielsweise ein Lenkradwinkel und dessen Gradient G berücksichtigt, da der Fahrer Bewegungen des Lenkrads des Fahrzeugs visuell wahrnimmt. Beispielsweise wird eine maximale Differenz des Lenkradwinkels von einer Startposition berücksichtigt Wird das aktive Spurhaltesystem vom Fahrer aktiviert, dann sollen im ersten Moment keine zu großen Lenkkorrekturen vorgenommen werden, denn vorher hat der Fahrer gelenkt, so dass kein sehr schlechter Startwert vorliegen kann. Das Lenkrad sollte sich dennoch bewegen, um dem Fahrer zu signalisieren, dass das aktive Spurhaltesystem die Kontrolle übernommen hat. Des Weiteren wird beispielweise die Frequenz mit der maximalen Amplitude berücksichtigt, denn schnelle Lenkbewegungen mit hohen Frequenzen nimmt der Fahrer als unruhiges Lenkverhalten wahr. Bei bestimmten Frequenzen führen die Lenkbewegungen sogar zum aufschaukeln des Fahrzeugs.For the criterion K steering inactivity Lr For example, a steering wheel angle and its gradient G taken into account as the driver visually perceives movements of the steering wheel of the vehicle. For example, a maximum difference of the steering wheel angle is considered by a starting position If the active lane keeping system activated by the driver, then at the first moment not too large steering corrections are made, because before the driver has steered so that no very poor starting value can be present. The steering wheel should still move to signal the driver that the active lane keeping system has taken control. Furthermore, for example, the frequency with the maximum amplitude is taken into account, because fast steering movements with high frequencies takes the driver as restless Steering behavior true. At certain frequencies, the steering movements even lead to the vehicle rocking.

Für das Kriterium K Präzision P werden beispielsweise Spurdaten und eine daraus ermittelte Position des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur und/oder ein Abstand zu einer Sollposition berücksichtigt. Hierfür werden beispielsweise eine Dauer, d. h. eine Zeitdauer, für das Einregeln auf die Sollposition berücksichtigt. Beim Aktivieren des aktiven Spurhaltesystems soll es möglichst schnell die Sollposition erreichen und halten. Des Weiteren wird hierfür beispielsweise eine maximale Distanz eines Überschwingers beim ersten Einregeln berücksichtigt. Sofern sich das Fahrzeug zum Einschaltzeitpunkt nicht auf der Sollposition befindet, wird das aktive Spurhaltesystem das Fahrzeug auf die Sollposition einregeln. Dabei wird die Sollposition meist überfahren und es tritt eine Überschwingung auf, die im Idealfall möglichst klein sein sollte.For the criterion K precision P For example, track data and a position of the vehicle determined therefrom within the lane and / or a distance to a desired position are taken into account. For this purpose, for example, a duration, ie a period of time, is considered for adjusting to the desired position. When activating the active lane keeping system, it should reach and hold the setpoint position as quickly as possible. Furthermore, this is taken into account, for example, a maximum distance of an overshoot at the first Einregeln. If the vehicle is not at the setpoint position at the time of switch-on, the active lane keeping system will adjust the vehicle to the setpoint position. The setpoint position is usually overrun and an overshoot occurs, which ideally should be as small as possible.

In 2 ist der hierarchische Aufbau der Bewertung zu erkennen. Die Erstellung der Bewertungstabellen für jede physikalische Kenngröße PK anhand subjektiver Kriterien und Einschätzungen ist ein zentrales Element des Verfahrens. In den Subkriterien SK bilden diese Bewertungstabellen die Grundbestandteile und ermöglichen in Summe die objektive Bewertung des subjektiven Eindrucks des Fahrers.In 2 the hierarchical structure of the evaluation can be recognized. The creation of rating tables for each physical characteristic PK Based on subjective criteria and assessments is a key element of the process. In the subcriteria SK These rating tables form the basic components and allow in total the objective evaluation of the subjective impression of the driver.

In das Verfahren gehen somit aufgezeichnete Messdaten aus Testfahrten oder Simulationsdaten SD ein, beispielsweise Fahrzeugsignale FS1, FS2, FS3, Sensordaten für das Spurhaltesystem, interne Größen aus dem Spurhaltesystem und/oder Positionsdaten.Recorded measurement data from test drives or simulation data thus go into the procedure SD a, for example, vehicle signals FS1 . FS2 . FS3 , Sensor data for the lane keeping system, internal variables from the lane keeping system and / or position data.

Ausgang des Verfahrens, d. h. dessen Resultat, ist die objektive Gesamtbewertung OG. Beispielsweise sind zusätzliche Resultate des Verfahrens strukturierte Teilergebnisse aus einzelnen Kriterien K, Situationen und Subkriterien SK, alle zugrundeliegenden physikalischen Kenngrößen PK und/oder zugeschnittene Signale für eine Situationsanalyse.The outcome of the procedure, ie its result, is the overall objective assessment OG , For example, additional results of the process are structured partial results from individual criteria K , Situations and subcriteria SK , all underlying physical characteristics PK and / or tailored signals for a situation analysis.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

BSBS
situationsabhängige Bewertung von Subkriteriensituation-dependent evaluation of subcriteria
BVBV
Bewertungsverfahrenassessment procedures
EVEV
Entscheidung für weiteres VorgehenDecision for further action
FFTFFT
schnelle Fourier-Transformationfast Fourier transformation
FS1, FS2, FS3FS1, FS2, FS3
Fahrzeugsignalevehicle signals
GG
Gradientgradient
GWGW
Gewichtungweighting
KK
Kriteriumcriteria
KoKo
KomfortComfort
LGLG
Lenkruhe GeradeSteering rest straight
LKLK
Lenkruhe KurveSteering rest curve
LrLr
Lenkruhesteering inactivity
LTLT
Lenkruhe TransientSteering quiet Transient
MaxMax
Maximummaximum
MDMD
Messdatenmeasurement data
Minmin
Minimumminimum
MWMW
MittelwertAverage
OGOG
objektive Gesamtbewertungobjective overall rating
PP
Präzisionprecision
PKPK
physikalische Kenngrößephysical characteristic
SS
Simulationsimulation
SASA
Standardabweichungstandard deviation
SCSC
Situationscharakterisierungcharacterization situation
SDSD
Simulationsdatensimulation data
SESE
Situationserkennungsituation recognition
SiKSiK
Situationskriteriumsituation criterion
SKSK
SubkriteriumSub-criterion
TT
Testtest
ZKZK
Zusammenfassung zu KriterienSummary on criteria
Σ×GΣ × G
Gewichtsfunktionweight function
++
ZusammenfassungSummary

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10360403 A1 [0002]DE 10360403 A1 [0002]

Claims (1)

Verfahren zur objektiven Bewertung eines Querregelverhaltens eines aktiven Spurhaltesystems eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass ein Test (T) oder eine Simulation (S) vorbereitet und durchgeführt wird, alle Anforderungen und Ziele definiert werden und entsprechend den Anforderungen und Zielen alle relevanten Signale aufgezeichnet oder simuliert werden und als Eingangsgrößen für ein Bewertungsverfahren (BV) verwendet werden, welches umfasst: - eine Situationserkennung (SE) zur Berücksichtigung situationsspezifischen Verhaltens, - eine Situationscharakterisierung (SC), in der alle Kennwerte für jede erkannte Situation berechnet werden, - eine situationsabhängige Bewertung von Subkriterien (BS), in der die dazugehörenden Kennwerte durch Bewertungstabellen und Gewichtungsfaktoren oder Gewichtungsfunktionen entsprechend des Subkriteriums (SK) benotet werden, - Funktionen zur Zusammenfassung zu Kriterien (ZK), die sich aus den Zielsetzungen und Anforderungen an den Test (T) oder die Simulation (S) ergeben, und - Berechnungsregeln für eine objektive Gesamtbewertung (OG).Method for objectively evaluating a lateral control behavior of an active lane keeping system of a vehicle, characterized in that a test (T) or a simulation (S) is prepared and carried out, all requirements and objectives are defined and all relevant signals are recorded or simulated in accordance with the requirements and objectives and are used as input variables for a rating procedure (BV), which comprises: a situation recognition (SE) for taking into account situation-specific behavior, a situation characterization (SC) in which all characteristic values are calculated for each detected situation, a situation-dependent evaluation of Subcriteria (BS), in which the associated characteristic values are graded by evaluation tables and weighting factors or weighting functions in accordance with the subcriterion (SK), - functions to summarize criteria (ZK), which result from the objectives and requirements for the test (T) or the simulation (S), and - calculation rules for an objective overall assessment (OG).
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