DE102017002691A1 - Method for detecting objects in the swivel range of a tailgate of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Objekten (O) im Schwenkbereich einer Heckklappe (8) eines Fahrzeugs, wobei mittels zumindest einer an der Heckklappe (8) angeordneten Kamera (2) zumindest der Schwenkbereich der Heckklappe (8) erfasst wird und mittels der Kamera (2) erfasster Bilddaten (D) eine räumliche Rekonstruktion einer Umgebung der Heckklappe (8) durchgeführt und zumindest ein sich im Schwenkbereich befindliches Objekt (O) erfasst wird. Erfindungsgemäß wird die Erfassung des zumindest einen sich im Schwenkbereich befindlichen Objekts (O) in den Bilddaten (D) mittels eines Structure-from-Motion-Verfahrens und/oder anhand einer Auswertung zumindest eines Schattenwurfs (S) des zumindest einen Objekts (O), welcher mittels einer an der Heckklappe (8) angeordneten Kennzeichenbeleuchtung (5) erzeugt wird, durchgeführt.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines solchen Verfahrens zur Ausgabe einer Information (I) und/oder zum Beenden eines Schwenkens der Heckklappe (8) bei Erfassung zumindest eines im Schwenkbereich der Heckklappe (8) befindlichen Objekts (O).The invention relates to a method for detecting objects (O) in the swivel range of a tailgate (8) of a vehicle, wherein at least the pivoting range of the tailgate (8) is detected by means of at least one camera (2) arranged on the tailgate (8) and by means of Camera (2) detected image data (D) carried out a spatial reconstruction of an environment of the tailgate (8) and at least one located in the swivel range object (O) is detected. According to the invention, the detection of the at least one object (O) located in the swivel range in the image data (D) is effected by means of a structure-from-motion method and / or by evaluating at least one shadow cast (S) of the at least one object (O), The invention further relates to a use of such a method for outputting information (I) and / or terminating a pivoting of the tailgate (8) upon detection at least a located in the pivoting range of the tailgate (8) object (O).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for detecting objects in the swivel range of a tailgate of a vehicle according to the preamble of claim 1.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines solchen Verfahrens.The invention further relates to a use of such a method.

Aus der DE 10 2011 013 766 A1 ist ein Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs bekannt, wobei Mittel vorgesehen sind, mittels denen bei im Schwenkbereich erfasstem Objekt ein Schwenkvorgang der Heckklappe unterbrochen wird. An der Heckklappe ist eine Rückfahrkamera schwenkbar angeordnet ist, mittels welcher zumindest der Schwenkbereich der Heckklappe erfasst wird, wobei mittels einer räumlichen Rekonstruktion einer Umgebung der Heckklappe anhand von mindestens zwei aufgenommenen Bildern ein sich im Schwenkbereich befindendes Objekt erfasst wird, wobei ein erstes Bild in einer vorgebbaren ersten Position und ein zweites Bild in einer vorgebbaren zweiten Position der Heckklappe aufgenommen wird. Dabei wird ein sich im Schwenkbereich der Heckklappe befindendes Objekt mittels eines von einem Leuchtmittel projizierten Lichtmusters erfasst wird.From the DE 10 2011 013 766 A1 a method for detecting objects in the swivel range of a tailgate of a vehicle is known, wherein means are provided, by means of which an object detected in the swivel range object, a pivoting operation of the tailgate is interrupted. At the tailgate, a reversing camera is pivotally mounted, by means of which at least the pivoting range of the tailgate is detected, wherein by means of a spatial reconstruction of an environment of the tailgate based on at least two recorded images an object located in the swivel range is detected, a first image in a predetermined first position and a second image is recorded in a predetermined second position of the tailgate. In this case, an object located in the swivel range of the tailgate is detected by means of a light pattern projected by a light source.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs und eine Verwendung eines solchen Verfahrens anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for detecting objects in the pivoting range of a tailgate of a vehicle and a use of such a method.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Verwendung durch die im Anspruch 2 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method, the object is achieved by the features specified in claim 1 and with respect to the use by the features specified in claim 2.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In dem Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs wird mittels zumindest einer an der Heckklappe angeordneten Kamera zumindest der Schwenkbereich der Heckklappe erfasst und mittels der Kamera erfasster Bilddaten wird zumindest ein sich im Schwenkbereich befindliches Objekt erfasst.In the method for detecting objects in the swivel range of a tailgate of a vehicle, at least the swivel range of the tailgate is detected by means of at least one camera arranged on the tailgate, and at least one object located in the swivel range is detected by means of the camera of acquired image data.

Erfindungsgemäß wird die Erfassung des zumindest einen sich im Schwenkbereich befindlichen Objekts in den Bilddaten mittels eines Structure-from-Motion-Verfahrens und/oder anhand einer Auswertung zumindest eines Schattenwurfs des zumindest einen Objekts, welcher mittels einer an der Heckklappe angeordneten Kennzeichenbeleuchtung erzeugt wird, durchgeführt.According to the invention, the detection of the at least one object located in the swivel range in the image data by means of a structure-from-motion method and / or based on an evaluation of at least one shadow of the at least one object, which is generated by means arranged on the tailgate license plate illumination performed ,

Das Verfahren ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise eine besonders präzise und zuverlässige Erkennung von Objekten im Schwenkbereich der Heckklappe.The method allows in a particularly advantageous manner, a particularly precise and reliable detection of objects in the swivel range of the tailgate.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:

  • 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Heckklappe eines Fahrzeugs.
Showing:
  • 1 schematically a block diagram of a device for detecting objects in the pivoting range of a tailgate of a vehicle.

In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Erfassung von Objekten O im Schwenkbereich einer Heckklappe 8 eines Fahrzeugs dargestellt. Die Heckklappe 8 umfasst in nicht näher dargestellter Weise einen Antrieb, mittels welcher die Heckklappe 8 motorisch um eine Schwenkachse schwenkbar ist. Bei einem motorischen Schwenken der Heckklappe 8, insbesondere dann, wenn dieses fernbedient aktiviert wird, besteht die Gefahr einer Kollision der Heckklappe 8 mit einem im Schwenkbereich derselben befindlichen Objekt O.In the only one 1 is a block diagram of a possible embodiment of an apparatus 1 for detecting objects O in the swivel range of a tailgate 8th of a vehicle. The tailgate 8th includes in a manner not shown a drive, by means of which the tailgate 8th motor is pivotable about a pivot axis. With a motorized swinging the tailgate 8th , Especially when this remote-controlled is activated, there is a risk of a collision of the tailgate 8 with an object located in the pivoting range thereof O ,

Die Vorrichtung 1 umfasst eine an der Heckklappe 8 angeordneten Kamera 2, deren Erfassungsbereich zumindest den Schwenkbereich der Heckklappe 8 umfasst. The device 1 includes one on the tailgate 8th arranged camera 2 whose detection range at least the pivoting range of the tailgate 8th includes.

Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 eine Erfassungseinheit 3 zur Erfassung eines Schwenkwinkels α der Heckklappe 8.Furthermore, the device comprises 1 a detection unit 3 for detecting a swivel angle α the tailgate 8th ,

Mittels der Kamera 2 werden Bilddaten D einer Umgebung des Fahrzeugs erfasst. Aufgrund dessen, dass der Schwenkwinkel α der Hecklappe 8 und deren Abmessungen bekannt sind, ist auch eine Bewegung der Kamera 2 während des Schwenkvorgangs der Heckklappe 8 bekannt. Somit kann mittels der Verarbeitungseinheit 4 anhand eines so genannten Structure-from-Motion-Verfahrens eine räumliche Rekonstruktion der Umgebung der Heckklappe 8 durchgeführt werden und zumindest ein sich im Schwenkbereich der Heckklappe 8 befindliches Objekt O erfasst werden.By means of the camera 2 become image data D an environment of the vehicle detected. Due to the fact that the swivel angle α the tailgate 8th and whose dimensions are known, is also a movement of the camera 2 during the pivoting operation of the tailgate 8 known. Thus, by means of the processing unit 4 based on a so-called structure-from-motion method, a spatial reconstruction of the environment of the tailgate 8th be performed and at least one in the swivel range of the tailgate 8th located object O be recorded.

Alternativ oder zusätzlich wird die Umgebung bei Dunkelheit mittels einer an der Heckklappe 8 angeordneten Kennzeichenbeleuchtung 5 beleuchtet. Sich hieraus ergebende Schattenwürfe S des zumindest einen Objekts O werden ausgewertet, um die räumliche Rekonstruktion der Umgebung der Heckklappe 8 durchzuführen, zu vervollständigen oder zu plausibilisieren.Alternatively or additionally, the environment in the dark by means of a arranged on the tailgate 8 license plate lighting 5 illuminated. Resulting shadows S of the at least one object O are evaluated to the spatial reconstruction of the environment of tailgate 8th perform, complete or make plausible.

Wird ein Objekt O im Schwenkbereich der Heckklappe 8 erkannt, welches beim Öffnen der Heckklappe 8 eine Kollisionsgefahr mit dieser aufweist, wird mittels einer Steuereinheit 6 der Schwenkvorgang der Heckklappe 8 automatisch gestoppt und/oder mittels einer optischen und/oder akustischen Ausgabeeinheit 7 eine Information I als Kollisionswarnung an einen Nutzer des Fahrzeugs ausgegeben, so dass dieser den Schwenkvorgang stoppen kann. Somit können Kollisionen der Heckklappe 8 mit Objekten O vermieden oder deren Gefahr zumindest reduziert werden.Becomes an object O in the swivel range of the tailgate 8th detected, which when opening the tailgate 8th has a risk of collision with this, is by means of a control unit 6, the pivoting operation of the tailgate 8th automatically stopped and / or by means of an optical and / or acoustic output unit 7 an information I issued as a collision warning to a user of the vehicle so that it can stop the pivoting process. Thus, collisions can be the tailgate 8th avoided with objects O or at least reduced their risk.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtungcontraption
22
Kameracamera
33
Erfassungseinheitacquisition unit
44
Verarbeitungseinheitprocessing unit
55
Kennzeichenbeleuchtunglicense plate light
66
Steuereinheitcontrol unit
77
Ausgabeeinheitoutput unit
88th
Heckklappe tailgate
DD
Bilddatenimage data
II
Informationinformation
OO
Objektobject
SS
Schattenwurf shadow
αα
Schwenkwinkelswivel angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011013766 A1 [0003]DE 102011013766 A1 [0003]

Claims (2)

Verfahren zur Erfassung von Objekten (O) im Schwenkbereich einer Heckklappe (8) eines Fahrzeugs, wobei - mittels zumindest einer an der Heckklappe (8) angeordneten Kamera (2) zumindest der Schwenkbereich der Heckklappe (8) erfasst wird und - mittels der Kamera (2) erfasster Bilddaten (D) eine räumliche Rekonstruktion einer Umgebung der Heckklappe (8) durchgeführt und zumindest ein sich im Schwenkbereich befindliches Objekt (O) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung des zumindest einen sich im Schwenkbereich befindlichen Objekts (O) in den Bilddaten (D) - mittels eines Structure-from-Motion-Verfahrens und/oder - anhand einer Auswertung zumindest eines Schattenwurfs (S) des zumindest einen Objekts (O), welcher mittels einer an der Heckklappe (8) angeordneten Kennzeichenbeleuchtung (5) erzeugt wird, durchgeführt wird.Method for detecting objects (O) in the swivel area of a tailgate (8) of a vehicle, wherein - at least one swivel area of the tailgate (8) is detected by means of at least one camera (2) arranged on the tailgate (8) and 2) of detected image data (D), a spatial reconstruction of an environment of the tailgate (8) is carried out and at least one object (O) located in the swivel range is detected, characterized in that the detection of the at least one object located in the swivel range (O) in the image data (D) - by means of a structure-from-motion method and / or - based on an evaluation of at least one shadow (S) of the at least one object (O), which by means of a on the tailgate (8) arranged license plate illumination (5) is generated is performed. Verwendung eines Verfahrens nach Anspruch 1 zur Ausgabe einer Information (I) und/oder zum Beenden eines Schwenkens der Heckklappe (8) bei Erfassung zumindest eines im Schwenkbereich der Heckklappe (8) befindlichen Objekts (O).Use of a method according to Claim 1 for outputting information (I) and / or terminating pivoting of the tailgate (8) upon detection of at least one object (O) located in the pivoting region of the tailgate (8).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011013766A1 (en) 2011-03-12 2012-01-12 Daimler Ag Device for detecting object e.g. person in swiveling range of side door of vehicle, has back driving camera that is arranged swiveling range of side door to capture image of object seized in swiveling range of side door

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011013766A1 (en) 2011-03-12 2012-01-12 Daimler Ag Device for detecting object e.g. person in swiveling range of side door of vehicle, has back driving camera that is arranged swiveling range of side door to capture image of object seized in swiveling range of side door

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