DE102016224368A1 - Driver assistance system and method for automated maneuvering with recording of a travel path - Google Patents

Driver assistance system and method for automated maneuvering with recording of a travel path Download PDF

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Sonja de Castro Bonfim
Joachim Schmidt
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (FAS) zum automatisierten Rangieren mit automatisierten Quer- und/oder Längsführung für ein Kraftfahrzeug. Das FAS ist eingerichtet, im Rahmen eines ersten Betriebsmodus einen vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug manuell gefahrenen Fahrweg aufzuzeichnen. Das FAS ist ferner eingerichtet, danach im Rahmen eines zweiten Betriebsmodus basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg das Fahrzeug mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung zum Anfang des aufgezeichneten Fahrwegs zu rangieren, beispielsweise - wie bei einem Rückfahrassistenzsystem - in Rückwärtsrichtung vom Ende des aufgezeichneten Fahrwegs bis zu dessen Anfang. Alternativ oder zusätzlich kann das FAS eingerichtet sein, im Rahmen des zweiten Betriebsmodus basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg das Fahrzeug mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung zu dem Ende des aufgezeichneten Fahrwegs zu rangieren. Das FAS kennzeichnet sich dadurch, dass im Rahmen des ersten Betriebsmodus die aufgezeichnete Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs von dessen Anfang aus bestimmt wird, und dem Fahrer die bestimmte Weglänge signalisiert wird. Zusätzlich oder alternativ kennzeichnet sich das FAS dadurch, dass im Rahmen des zweiten Betriebsmodus die von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs aus verbleibende Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs bis zum Anfang bzw.The invention relates to a driver assistance system (FAS) for automated maneuvering with automated lateral and / or longitudinal guidance for a motor vehicle. The FAS is set up to record a travel route manually driven by the driver with the motor vehicle as part of a first operating mode. The FAS is further configured to then, in a second mode of operation based on the recorded route, route the vehicle with automated lateral and / or longitudinal guidance to the beginning of the recorded travel path, such as in a reverse assist system, in the reverse direction from the end of the recorded travel path to its beginning. Alternatively or additionally, the FAS may be configured to route the vehicle with automated lateral and / or longitudinal guidance to the end of the recorded travel path based on the recorded travel path in the second operating mode. The FAS is characterized in that in the first operating mode, the recorded path length of the recorded travel path is determined from the beginning, and the driver is signaled the particular path length. Additionally or alternatively, the FAS is characterized in that in the context of the second mode of operation remaining from the current position of the motor vehicle from path length of the recorded travel path to the beginning or

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum automatisierten Rangieren mit Aufzeichnung eines Fahrwegs gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum automatisierten Rangieren mit Aufzeichnung eines Fahrwegs gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 11.The invention relates to a driver assistance system for automated maneuvering with recording a guideway according to the features of the preamble of patent claim 1. Furthermore, the invention relates to a method for automated maneuvering with recording a guideway according to the features of the preamble of claim 11.

Rückwärtsfahren wird vor allem in kurvigen Engstellen von vielen Fahrern als unangenehme Fahraufgabe eingestuft. Zur Erleichterung dieser Fahraufgabe sind Assistenzsysteme basierend auf einer Rückfahrkamera und/oder rückwärtigen Abstandssensoren bekannt.Reversing is classified as an unpleasant driving task, especially in winding bottlenecks by many drivers. To facilitate this driving task assistance systems based on a rear view camera and / or rear distance sensors are known.

Trotz dieser Hilfsmittel bleibt die Fahrzeugführung, insbesondere die Querführung (d. h. das Lenken) und die Längsführung (beispielsweise auch das Abbremsen bei einer durch das Schleppmoment zu hohen Rückfahrgeschwindigkeit), Aufgabe des Fahrers. Gerade in kurvigen Engstellen besteht dabei die Gefahr von Kollisionen mit stationären Hindernissen.Despite these aids, the vehicle management, in particular the transverse guidance (i.e., the steering) and the longitudinal guidance (for example, the braking at a too high due to the drag torque reversing speed) remains the driver's task. Especially in winding bottlenecks there is a risk of collisions with stationary obstacles.

Ein Rückfahrassistenzsystem gestattet es dem Fahrer, sein Fahrzeug automatisch in Bezug auf die Querführung und optional in Bezug auf die Längsführung die zuletzt in Vorwärtsrichtung gefahrene Fahrstrecke (z.B. die letzten 100 m) auf demselben Kurs wie bei der manuellen Fahrt in Vorwärtsrichtung jetzt aber in Rückwärtsrichtung wieder zurückfahren zu lassen. Die automatische Rückfahrt wird beispielsweise nach Anhalten, Einlegen des Rückwärtsgangs und fahrerseitiger Betätigung eines entsprechenden Bedienelements ausgelöst.A rear-assistance system automatically allows the driver to re-position his vehicle with respect to the lateral guidance and optionally with respect to the longitudinal guidance, the last forward travel distance (eg the last 100 m) on the same heading as the manual forward movement but now in the reverse direction to drive back. The automatic return is triggered, for example, after stopping, engaging the reverse gear and driver side actuation of a corresponding control element.

Aus der DE 10 2014 213 074 A1 ist ein beispielhaftes Rückfahrassistenzsystem zum Zurückfahren einer zuvor in Vorwärtsrichtung manuell gefahrenen Fahrstrecke bekannt, wobei während des Zurückfahrens das Rückfahrassistenzsystem das Fahrzeug zumindest automatisiert lenkt. Hierbei wird in einem Aufzeichnungsmodus während des Vorwärtsfahrens ein Fahrweg aufgezeichnet. Grundsätzlich wäre es denkbar, den Fahrweg in Form von x-y-Koordinaten aufzuzeichnen. Stattdessen wird in dieser Druckschrift aber vorgeschlagen, den Fahrweg in Form von Werten an verschiedene Positionen der Fahrstrecke aufzuzeichnen, die jeweils für die jeweilige Ausrichtung der Fahrzeuglängsachse an der jeweiligen Position charakteristisch sind.From the DE 10 2014 213 074 A1 is an exemplary rear-assistance system for driving back a previously forward in the forward direction manually driven route known, during the return driving, the rear-assistance system steers the vehicle, at least automatically. Here, in a recording mode during forward driving, a travel route is recorded. In principle, it would be conceivable to record the travel path in the form of xy coordinates. Instead, however, it is proposed in this document to record the travel path in the form of values at various positions of the driving route, which are each characteristic of the respective orientation of the vehicle longitudinal axis at the respective position.

Neben Rückfahrassistenzsystemen, die das Fahrzeug von einem Ende eines aufgezeichneten Fahrwegs zum Anfang des aufgezeichneten Fahrwegs automatisiert in Rückwärtsrichtung zurückführen, sind automatische Querführungsassistenzsysteme mit vorheriger Aufzeichnung eines Fahrwegs bekannt, bei denen in einem Aufzeichnungsmodus ein manuell gefahrener Fahrweg aufgezeichnet wird, und später basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg das Fahrzeug automatisiert zu dem Ende des aufgezeichneten Fahrwegs gesteuert wird. Hierzu wird beispielsweise auf die Druckschrift DE 10 2013 223 417 A1 verwiesen. Ein derartiges automatisches Querführungsassistenzsystem mit vorheriger Aufzeichnung eines Fahrwegs eignet sich beispielsweise in wiederkehrenden Rangiersituationen am gleichen Ort, beispielsweise beim Einparken in einer Mehrfamilienhaus-Tiefgarage mit einem festen Stellplatz.In addition to reverse assist systems that automatically reverse-feed the vehicle from one end of a recorded travel path to the beginning of the recorded travel path, automatic lateral guidance assistance systems having previously recorded a travel path in which a manually driven route is recorded in a recording mode and later based on the recorded one Track the vehicle is automatically controlled to the end of the recorded track. For this example, the publication DE 10 2013 223 417 A1 directed. Such an automatic transverse guidance assistance system with prior recording of a travel path is suitable, for example, in recurrent shunting situations at the same location, for example when parking in an apartment building underground parking garage with a fixed parking space.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Benutzerfreundlichkeit von Fahrerassistenzsystemen und entsprechenden Verfahren zum automatisierten Rangieren mit Aufzeichnung eines Fahrwegs zu verbessern.It is an object of the invention to improve the user-friendliness of driver assistance systems and corresponding methods for automated maneuvering with recording a travel path.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum automatisierten Rangieren (beispielsweise zum Einparken oder Ausparken) mit automatisierten Quer- und/oder Längsführung für ein Kraftfahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, im Rahmen eines ersten Betriebsmodus einen vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug manuell (beispielsweise in Vorwärtsrichtung) gefahrenen, zusammenhängenden Fahrweg aufzuzeichnen. Der aufgezeichnete Fahrweg weist einen Anfang und ein Ende auf. Das Fahrerassistenzsystem ist ferner eingerichtet, danach im Rahmen eines zweiten Betriebsmodus basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg das Fahrzeug mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung zum Anfang des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs zu rangieren, beispielsweise - wie bei einem Rückfahrassistenzsystem - in Rückwärtsrichtung vom Ende des aufgezeichneten Fahrwegs bis zu dessen Anfang. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, im Rahmen des zweiten Betriebsmodus basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg das Fahrzeug (beispielsweise von dem Anfang des aufgezeichneten Fahrwegs oder in der Nähe des Anfangs des aufgezeichneten Fahrwegs) mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung zu dem Ende des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs zu rangieren.A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for automated maneuvering (for example for parking or parking) with automated transverse and / or longitudinal guidance for a motor vehicle. The driver assistance system is set up to record a contiguous driving path traveled by the driver with the motor vehicle manually (for example, in the forward direction) as part of a first operating mode. The recorded route has a beginning and an end. The driver assistance system is further configured to then, within a second operating mode based on the recorded travel path, route the vehicle with automated lateral and / or longitudinal guidance to the beginning of the recorded contiguous travel path, such as in a reverse assist system, in the reverse direction from the end of the recorded trip Driveway to the beginning. Alternatively or additionally, the driver assistance system in the second mode of operation based on the recorded travel path, the vehicle (e.g., from the beginning of the recorded travel path or near the beginning of the recorded travel path) with automated lateral and / or longitudinal guidance to the end of the recorded contiguous travel path rank.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem kennzeichnet sich dadurch, dass im Rahmen des ersten Betriebsmodus die aufgezeichnete Weglänge des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs von dessen Anfang aus bestimmt wird, insbesondere berechnet wird, und dem Fahrer die bestimmte Weglänge über eine Ausgabeeinrichtung insbesondere optisch (z. B. durch Ausgabe auf einem Bildschirm beispielsweise des Infotainment-Systems), akustisch (beispielsweise in Form einer Sprachinformation) oder haptisch signalisiert wird. Hierzu wird die als Zahlenwert bestimmte oder berechnete Weglänge vorzugsweise über die Ausgabeeinrichtung als Zahlenwert an den Fahrer signalisiert, beispielsweise in optischer Weise durch Ausgabe eines Zahlenwerts auf einem Bildschirm, z. B. des Infotainment-Systems. Wenn sich die Weglänge während des Aufzeichnens des Fahrwegs sukzessive ändert, sollte die dem Fahrer signalisierte Weglänge entsprechend angepasst werden. Die Ausgabe der Weglänge kann beispielsweise einmalig nur zu Ende der Aufzeichnung des Fahrwegs erfolgen. Vorzugsweise wird die Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs jedoch während der gesamten Aufzeichnung aktualisiert und die jeweils aktuelle Weglänge an den Fahrer ausgegeben.The driver assistance system according to the invention is characterized in that, within the scope of the first operating mode, the recorded path length of the recorded, contiguous travel path is determined, in particular calculated, and the driver determines the particular path length via an output device, in particular optically (eg by output on a screen, for example, of the infotainment system), acoustically (for example in the form of voice information) or is signaled haptically. For this purpose, the determined as a numerical value or calculated path length is preferably signaled via the output device as a numerical value to the driver, for example, in an optical manner by outputting a numerical value on a screen, z. B. of the infotainment system. If the path length changes successively during the recording of the travel path, the path length signaled to the driver should be adapted accordingly. The output of the path length can for example be done only once the end of the recording of the infrastructure. Preferably, however, the path length of the recorded travel path is updated during the entire recording and the respective current path length is output to the driver.

Durch die Signalisierung der Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs ist dem Fahrer bekannt, wie weit zurück der Fahrweg bereits aufgezeichnet wurde. Dies ist insbesondere dann sehr hilfreich, wenn die Aufzeichnung durch Eintritt einer den Fahrzeugzustand betreffenden Aufzeichnungsabbruch-Bedingung (z. B. bei einer zu hohen Fahrzeuggeschwindigkeit) abgebrochen wird, und der dann bisher aufgezeichnete Fahrweg dann verworfen wird.By signaling the path length of the recorded driveway, the driver knows how far back the driveway has already been recorded. This is particularly helpful if the recording is aborted by the occurrence of a vehicle-related recording-abort condition (eg, an excessively high vehicle speed), and then the hitherto recorded route is discarded.

Zusätzlich oder alternativ kennzeichnet sich das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem dadurch, dass im Rahmen des zweiten Betriebsmodus die von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs aus verbleibende Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs bis zum Anfang bzw. bis zum Ende des aufgezeichneten Fahrwegs bestimmt wird, insbesondere berechnet wird, und dem Fahrer die bestimmte Weglänge über eine Ausgabeeinrichtung insbesondere optisch (z. B. durch Ausgabe auf einem Bildschirm beispielsweise des Infotainment-Systems), akustisch (beispielsweise in Form einer Sprachinformation) oder haptisch signalisiert wird. Hierzu wird die als Zahlenwert bestimmte Weglänge vorzugsweise über die Ausgabeeinrichtung als Zahlenwert (beispielsweise als Längenangabe in Metern) an den Fahrer signalisiert, beispielsweise in optischer Weise durch Ausgabe eines Zahlenwert auf einem Bildschirm, z. B. des Infotainment-Systems. Die Weglänge kann optisch aber auch in anderer Form als als Zahlenwert über die Ausgabeeinrichtung dem Fahrer signalisiert werden.Additionally or alternatively, the driver assistance system according to the invention is characterized in that is determined in the second mode of operation of the current position of the motor vehicle from remaining path length of the recorded travel path to the beginning or to the end of the recorded track, in particular calculated, and the driver the particular path length is signaled acoustically (for example in the form of voice information) or haptically via an output device, in particular optically (eg by output on a screen of the infotainment system, for example). For this purpose, the path length determined as a numerical value is preferably signaled via the output device as a numerical value (for example, as a length in meters) to the driver, for example in an optical manner by outputting a numerical value on a screen, for. B. of the infotainment system. Optionally, the path length can also be signaled to the driver in a form other than numerical value via the output device.

Wenn sich die verbleibende Weglänge während des automatisierten Rangierens sukzessive ändert, sollte die dem Fahrer signalisierte Weglänge entsprechend angepasst werden.If the remaining pathlength changes gradually during automated maneuvering, the pathlength signaled to the driver should be adjusted accordingly.

Die Ausgabe der verbleibenden Weglänge kann beispielsweise einmalig nur zu Manöverstart ausgegeben werden. Vorzugsweise wird die verbleibende Weglänge jedoch während des gesamten Rangiermanövers laufend aktualisiert und die jeweils aktuell verbleibende Weglänge an den Fahrer ausgegeben.The output of the remaining path length can for example be issued only once to maneuver start. Preferably, however, the remaining path length is continuously updated during the entire maneuvering maneuver, and the route currently remaining in each case is output to the driver.

Durch die Signalisierung der verbleibenden Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs ist dem Fahrer bekannt, wie weit das Fahrzeug noch automatisiert geführt werden kann. Der Fahrer wird in diesem Fall nicht dadurch überrascht, wenn die verbleibende Weglänge entgegen der Einschätzung des Fahrers sehr kurz ist und das Fahrzeug das automatisierte Rangieren aus Sicht des Fahrers plötzlich beendet. Dies ist insbesondere dann sehr hilfreich, wenn bereits die Gesamtlänge der aufgezeichneten Weglänge aus Sicht des Fahrers zu kurz eingeschätzt würde, weil der Aufzeichnung der Wegstrecke durch Eintritt einer den Fahrzeugzustand betreffenden Aufzeichnungsabbruch-Bedingung (z. B. bei einer zu hohen Fahrzeuggeschwindigkeit) abgebrochen wurde, und der bisher aufgezeichnete Fahrweg verworfen wurde.By signaling the remaining path length of the recorded travel path, the driver knows how far the vehicle can still be guided automatically. The driver is not surprised in this case if the remaining path length, contrary to the driver's assessment, is very short and the vehicle suddenly stops the automated maneuvering from the driver's point of view. This is particularly helpful if the total length of the recorded path length was already considered to be too short from the driver's point of view because the recording of the route was aborted by the occurrence of a vehicle-related recording abort condition (eg if the vehicle speed was too high) , and the previously recorded track was discarded.

Wie vorstehend bereits ausgeführt, ist die erfindungsgemäße Signalisierung der aufgezeichneten Weglänge bzw. der verbleibenden Weglänge besonders vorteilhaft, wenn das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, eine Aufzeichnung des zusammenhängenden Fahrweg im Fall des Eintritts einer oder mehrerer Aufzeichnungsabbruch-Bedingungen betreffend den Zustand des Fahrzeugs abzubrechen und den (bis dahin dann) aufgezeichneten Fahrweg zu verwerfen. Unter dem Begriff „zusammenhängenden Fahrweg“ wird im Rahmen der Anmeldung ein Fahrweg verstanden, der keine Aufzeichnungslücken aufweist, in der die Aufzeichnung beispielsweise aufgrund des Erfüllens einer Aufzeichnungsabbruch-Bedingung abgebrochen wurde. Selbstverständlich wird ein zusammenhängender Fahrweg im Allgemeinen digital weg- oder zeitdiskret aufgezeichnet.As already explained above, the signaling of the recorded path length or the remaining path length according to the invention is particularly advantageous if the driver assistance system is set up to interrupt a recording of the connected path in the event of the occurrence of one or more recording termination conditions relating to the condition of the vehicle and until then then) to discard recorded track. In the context of the application, the term "connected track" is understood to mean a track that has no recording gaps in which the recording was aborted due to, for example, the fulfillment of a recording abort condition. Of course, a contiguous pathway is generally digitally recorded in a time- or discrete-time manner.

Ein Aufzeichnungsabbruch kann beispielsweise durch eine zu hohe Fahrzeuggeschwindigkeit (z. B. v > vth,1, mit z. B. vth = 10 km/h) oder durch eine Fahrtrichtungsänderung (z. B. durch Einlegen einer Rückwärts-Getriebestufe im Fall eines Rückfahrassistenzsystems) hervorgerufen werden. Eine zusätzliche oder alternative Aufzeichnungsabbruch-Bedingung kann auch ein Reglereingriff eines die Fahrstabilität betreffenden Fahrzeugreglers sein, z. B. ein Eingriff einer ABS-Regelung (ABS - Antiblockiersystem), ein Eingriff eines ASR-Systems (ASR - Antriebschlupfreglung) oder ein Eingriff eines ESC-Systems (ESC - Electronic Stability Control).A recording abort, for example, by an excessive vehicle speed (eg, v> v th, 1 , with, for example, v th = 10 km / h) or by a change in direction (eg, by engaging a reverse gear in the case of a reverse assistance system). An additional or alternative record-stop condition may also be a controller intervention of a vehicle stability-related vehicle controller, e.g. B. an intervention of an ABS control (ABS - anti-lock braking system), an intervention of an ASR system (ASR - traction control) or an intervention of an ESC system (ESC - Electronic Stability Control).

Nachdem die Aufzeichnung abgebrochen wurde und der aufgezeichnete Fahrweg verworfen wurde, wird die Aufzeichnung des Fahrwegs vorzugsweise dann wieder durchgeführt, wenn eine oder mehrere Aufzeichnungs-Bedingungen erfüllt sind.After the recording has been canceled and the recorded route has been discarded, it is preferable to perform the recording of the route again when one or more recording conditions are met.

Die eine oder mehrere Aufzeichnungs-Bedingungen nutzen beispielsweise jeweils die gleiche Entscheidungsvariabel (z. B. Fahrzeuggeschwindigkeit) wie die jeweils zugeordnete Aufzeichnungsabbruch-Bedingung, beischreiben aber beispielsweise genau das Gegenteil der jeweiligen Aufzeichnungsabbruch-Bedingung. Eine Aufzeichnungs-Bedingung ist beispielsweise genau dann erfüllt, wenn die entsprechende Aufzeichnungsabbruch-Bedingung gerade nicht mehr erfüllt ist, und umgekehrt. Es kann hierbei - sofern möglich - auch eine Hysterese vorgesehen werden.For example, the one or more recording conditions each use the same decision variable (eg, vehicle speed) as the respectively assigned recording cancellation condition but, for example, describe exactly the opposite of the respective recording cancellation condition. For example, a recording condition is satisfied if and only if the corresponding recording cancellation condition is not satisfied, and vice versa. If possible, a hysteresis can also be provided.

Beispielsweise wird die Aufzeichnung wieder durchgeführt, wenn die bei Abbruch zu hohe Fahrzeuggeschwindigkeit wieder ausreichend gering ist (z. B. v ≤ vth,2, mit vth2 < vth,1, z. B. vth,2 = 8 km/h < 10 km/h), die vorher den Abbruch ausgelöste Fahrtrichtungsänderung wieder rückgängig gemacht wurde oder der zuvor den Abbruch auslösende Reglereingriff des die Fahrstabilität betreffenden Fahrzeugreglers beendet wurde. For example, the recording is again carried out if the vehicle speed which is too high at break is again sufficiently low (eg v ≦ v th, 2 , with v th2 <v th, 1 , eg v th, 2 = 8 km / h <10 km / h), the change of direction previously triggered the cancellation was reversed again or the previously abort triggering control intervention of the vehicle stability related vehicle controller has been completed.

Es ist von Vorteil, wenn das Fahrerassistenzsystem einen Ringspeicher zum Aufzeichnen des Fahrwegs umfasst. Ein Ringspeicher weist im Allgemeinen eine vorgegebene Anzahl von Speicher-Elementen auf (z. B. eine Speichergröße zum Speichern eines Fahrwegs von 50 m). Bei Überschreiten der Speichergröße des Ringspeichers wird typischerweise neue Information (d. h. neue Fahrweg-Abschnitte) abgespeichert, indem die älteste Information (d. h. die ältesten Fahrweg-Abschnitte des Fahrwegs) durch die neuen Fahrweg-Abschnitte in dem Ringspeicher überschrieben wird. Der Ringspeicher ist physikalisch im Allgemeinen nicht als Ring, sondern als linearer Speicher implementiert.It is advantageous if the driver assistance system comprises a ring memory for recording the travel path. A ring buffer generally has a predetermined number of memory elements (for example, a memory size for storing a travel path of 50 m). When the storage size of the ring buffer is exceeded, new information (i.e., new route sections) is typically stored by overwriting the oldest information (i.e., the oldest route sections of the travel route) by the new route sections in the ring buffer. The ring buffer is physically not generally implemented as a ring but as a linear memory.

Sofern die aufgezeichnete Fahrstrecke in einem Ringspeicher aufgezeichnet wird, kann beispielsweise im Fall des Eintritts der einen oder mehreren Aufzeichnungsabbruch-Bedingungen der Ringspeicher gelöscht werden, um den aufgezeichneten Fahrweg zu verwerfen.If the recorded route is recorded in a ring memory, for example, in case of the occurrence of the one or more stop recording conditions, the ring memory may be cleared to discard the recorded route.

Um beispielsweise im Rahmen des ersten Betriebsmodus die Weglänge des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs von dem Anfang des zusammenhängenden Fahrwegs aus zu bestimmen, ist beispielsweise im Fall eines Ringspeichers ein Integrator zum sukzessiven Aufintegrieren (durch Summieren) der Längen von in den Ringspeicher neu aufgenommener Fahrweg-Abschnitte und zum sukzessiven Abintegrieren (durch Subtrahieren) der Längen von aus dem Ringspeicher herausfallender Fahrweg-Abschnitte vorgesehen.For example, in order to determine the path length of the recorded contiguous travel path from the beginning of the contiguous travel path in the case of a ring memory, an integrator for successively integrating (by summing) the lengths of travel path sections newly recorded in the ring memory is provided and for successively disintegrating (by subtracting) the lengths of track sections falling out of the ring buffer.

Im Rahmen des zweiten Betriebsmodus kann die verbleibende Weglänge ausgehend von einer zuvor bestimmten (Gesamt-)Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs vom Anfang bis zum Ende durch sukzessives Abintegrieren (durch Subtrahieren) der Längen von im Rahmen des zweiten Betriebsmodus abgefahrener Fahrweg-Abschnitte bestimmt werden, d. h. die zuvor bestimmte Gesamtweglänge wird sukzessive entsprechend des abgefahrenen Fahrwegs reduziert.In the context of the second operating mode, the remaining path length can be determined from a predetermined total travel length of the recorded travel path from start to finish by successively integrating (by subtracting) the lengths of travel path sections traveled in the second operating mode, i , H. the previously determined total route length is successively reduced according to the worn driving way.

Es ist von Vorteil, wenn das Fahrerassistenzsystem derart eingerichtet ist, das Fahrzeug im Rahmen des zweiten Betriebsmodus basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung zum Anfang des zuvor aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs zu steuern. Beispielsweise handelt es sich dabei um ein Rückfahrassistenzsystem, welches zum automatisierten Zurückfahren in Rückwärtsrichtung mit automatisierten Quer- und/oder Längsführung des zuvor in Vorwärtsrichtung manuell gefahrenen Fahrwegs eingerichtet ist. Es wäre aber auch denkbar, dass das Fahrerassistenzsystem in Vorwärtsrichtung zum Anfang des zuvor aufgezeichneten Fahrwegs gesteuert wird, wenn der Fahrweg vorher bei manueller Fahrt in Rückwärtsrichtung aufgezeichnet wurde.It is advantageous if the driver assistance system is set up to control the vehicle in the context of the second operating mode based on the recorded driving path with automatic lateral and / or longitudinal guidance to the beginning of the previously recorded connected driving path. For example, this is a reversing assistance system, which is set up for automated reversing in the reverse direction with automated lateral and / or longitudinal guidance of the previously manually traveled forward travel path. However, it would also be conceivable that the driver assistance system is steered in the forward direction to the beginning of the previously recorded travel path if the travel path was previously recorded with manual travel in the reverse direction.

Sofern das Fahrzeug im Rahmen des zweiten Betriebsmodus basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung zum Anfang des zuvor aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs gesteuert wird, kann im Rahmen des zweiten Betriebsmodus die von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs aus gesehene verbleibende Weglänge des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs bis zum Anfang des aufgezeichneten Fahrwegs bestimmt werden und dem Fahrer die bestimmte Weglänge über die Ausgabeeinrichtung signalisiert werden.If the vehicle is controlled in the context of the second mode of operation based on the recorded track with automatic lateral and / or longitudinal guidance to the beginning of the previously recorded, contiguous route, in the context of the second operating mode, the remaining path length of the vehicle seen from the current position of the motor vehicle recorded to the beginning of the recorded travel path and the driver the particular path length via the output device are signaled.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Rangieren mit automatisierten Quer- und/oder Längsführung eines Kraftfahrzeugs, welches folgende Schritte aufweist:

  • - im Rahmen eines ersten Betriebsmodus, Aufzeichnen eines vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug manuell gefahrenen, zusammenhängenden Fahrweg, wobei der zusammenhängende, aufgezeichnete Fahrweg einen Anfang und ein Ende aufweist; und
  • - im Rahmen eines zweiten Betriebsmodus, Rangieren mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs zum Anfang des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs oder zum Ende des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg.
A second aspect of the invention relates to a method for automated maneuvering with automated transverse and / or longitudinal guidance of a motor vehicle, comprising the following steps:
  • - in the context of a first mode of operation, recording a contiguous route traveled manually by the driver with the motor vehicle, the contiguous, recorded route having a beginning and an end; and
  • - In the context of a second mode of operation, maneuvering with automatic lateral and / or longitudinal guidance of the motor vehicle to the beginning of the recorded, contiguous route or to the end of the recorded, contiguous route based on the recorded route.

Das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kennzeichnet sich durch die folgenden weiteren Schritte:

  • - im Rahmen des ersten Betriebsmodus, Bestimmen der aufgezeichneten Weglänge des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs von dessen Anfang aus, und Signalisieren der bestimmten Weglänge dem Fahrer über eine Ausgabeeinrichtung, und/oder
  • - im Rahmen des zweiten Betriebsmodus, Bestimmten der von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs aus verbleibenden Weglänge des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs bis zum Anfang bzw. bis zum Ende des aufgezeichneten Fahrwegs, und Signalisieren der bestimmten Weglänge dem Fahrer über eine Ausgabeeinrichtung.
The method according to the second aspect of the invention is characterized by the following further steps:
  • in the context of the first operating mode, determining the recorded path length of the recorded, contiguous travel path from the beginning thereof, and signaling the determined path length to the driver via an output device, and / or
  • in the context of the second mode of operation, determining the remaining path length of the recorded contiguous travel path from the current position of the motor vehicle to the beginning or end of the recorded travel path, and signaling the determined path length to the driver via an output device.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems. The above statements on the driver assistance system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the method according to the invention correspond to the above-described or described in the claims advantageous embodiments of the driver assistance system according to the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

  • 1 ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel der Funktionseinweise eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems bei Aufzeichnung des Fahrwegs; und
  • 2 ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel der Funktionseinweise eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems bei automatisierten Abfahren des aufgezeichneten Fahrwegs.
The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
  • 1 an exemplary embodiment of the functionalities of a driver assistance system according to the invention when recording the route; and
  • 2 an exemplary embodiment of the functionalities of a driver assistance system according to the invention in automated departure of the recorded travel path.

In 1 ist ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel der Funktionseinweise für ein erfindungsgemäßes Rückfahrassistenzsystems bei Aufzeichnung des Fahrwegs dargestellt. Zunächst wird in Schritt 100 die Weglänge I des aufgezeichneten Fahrwegs auf null gesetzt. Nachfolgend wird der manuell in Vorwärtsrichtung gefahrene Fahrweg durch Wiederholung des Schrittes 110 sukzessive in einem Ringspeicher aufgezeichnet. Hierbei wird der Fahrweg beispielsweise als Trajektorie in Form von x-y-Koordinaten aufgezeichnet.In 1 an exemplary embodiment of the functional details for a reversing assistance system according to the invention is shown when recording the travel path. First, in step 100 the path length I of the recorded travel path is set to zero. Subsequently, the route traveled manually in the forward direction is repeated by repeating the step 110 successively recorded in a ring buffer. In this case, the travel path is recorded, for example, as a trajectory in the form of xy coordinates.

Der Ringspeicher weist eine Speichergröße mit einer vorgegebene Anzahl von Speicher-Elementen auf, wobei die Speichergröße dem Speicherbedarf zum Aufzeichnen einer bestimmten maximalen Weglänge Imax entspricht, beispielsweise Imax = 50 m.The ring buffer has a memory size with a predefined number of memory elements, the memory size corresponding to the memory requirement for recording a specific maximum path length I max , for example Imax = 50 m.

Die Punkte des Fahrwegs werden im Uhrzeigersinn oder entgegen des Uhrzeigersinns in den Speicher-Elementen des Ringspeichers sukzessive abgespeichert.The points of the guideway are successively stored clockwise or counterclockwise in the memory elements of the ring memory.

Wenn der Speicherbedarf für den aufgezeichneten Fahrweg die Speichergröße des Ringspeichers erreicht, werden neue Punkte des Fahrwegs abgespeichert, indem in dem Ringspeicher die ältesten Punkte des aufgezeichneten Fahrwegs durch die neuen Punkte des Fahrwegs überschrieben werden, so dass die ältesten Punkte des Fahrwegs aus dem Ringspeicher herausfallen.When the memory requirement for the recorded route reaches the memory size of the ring memory, new points of the route are saved by overwriting in the ring memory the oldest points of the recorded route by the new points of the route, so that the oldest points of the route fall out of the ring memory ,

Wenn ein neuer Punkt des Fahrwegs in dem Ringspeicher gespeichert wird, wird auf die bisherige Länge I des aufgezeichneten Fahrwegs die Länge ΔI1 des neu hinzugekommenen Fahrweg-Abschnitts addiert. Ferner wird die Länge ΔI2 eines etwaigen aus dem Ringspeicher herausfallenden Fahrweg-Abschnitts subtrahiert (s. Schritt 120).When a new point of the travel path is stored in the ring memory, the length ΔI 1 of the newly added route section is added to the previous track length I of the recorded travel path. In addition, the length ΔI 2 of a possible section of track falling out of the ring buffer is subtracted (see step 120 ).

In Schritt 130 wird die sich ergebende Länge I des Fahrwegs auf einem Bildschirm (beispielsweise des Infotainment-Systems) als Zahlenwert I (beispielsweise als Meter-Angabe) ausgegeben. Hierbei nimmt die angezeigte Länge I während der Aufzeichnung von I = 0 m sukzessive zu, beispielsweise bis zu einem Wert von I = 22 m, wenn das Fahrzeug nach eine Aufzeichnungslänge von 22 Metern stoppt. Dies ist links in 1 durch die beiden gepunkteten Kästen neben dem Block 130 angedeutet, die der Längenausgabe auf dem Bildschirm entsprechen.In step 130 the resulting length I of the travel path is output on a screen (for example of the infotainment system) as a numerical value I (for example as a meter). Here, the displayed length I increases successively during the recording of I = 0 m, for example, up to a value of I = 22 m, when the vehicle stops after a recording length of 22 meters. This is left in 1 through the two dotted boxes next to the block 130 indicated that correspond to the length output on the screen.

Wenn in Schritt 140 eine Aufzeichnungsabbruchs-Bedingung erfüllt ist, wird die Aufzeichnung des bisher aufgezeichneten Fahrwegs abgebrochen und der aufgezeichnete Fahrweg verworfen. Hierzu wird in Schritt 150 der Ringspeicher geleert. Außerdem wird die Länge I des Fahrwegs auf null gesetzt und eine Weglänge von 0 m an den Fahrer über den Bildschirm ausgegeben. Dies ist links in 1 durch den gepunkteten Kasten neben dem Block 150 angedeutet, der der Längenausgabe auf dem Bildschirm entspricht.When in step 140 If a recording abort condition is satisfied, the recording of the hitherto recorded route is stopped and the recorded route is discarded. This will be done in step 150 the ring buffer emptied. In addition, the length I of the guideway is set to zero and a path length of 0 m to the driver on the Screen output. This is left in 1 through the dotted box next to the block 150 indicated, which corresponds to the length output on the screen.

Eine der Aufzeichnungsabbruchs-Bedingungen ist beispielsweise dann erfüllt, wenn der Fahrzeug eine zu hohe Fahrzeuggeschwindigkeit aufweist (z. B. v > vth,1, mit z. B. vth = 10 km/h). Eine andere Aufzeichnungsabbruch-Bedingung ist dann erfüllt, wenn ein Reglereingriff eines die Fahrstabilität betreffenden Fahrzeugreglers stattfindet, z. B. ein Eingriff einer ABS-Regelung (ABS - Antiblockiersystem), ein Eingriff eines ASR-Systems (ASR - Antriebschlupfreglung) oder ein Eingriff eines ESC-Systems (ESC - Electronic Stability Control).One of the recording termination conditions is satisfied, for example, when the vehicle has too high a vehicle speed (eg, v> v th, 1 , with, for example, v th = 10 km / h). Another record cancellation condition is satisfied when a controller intervention of a vehicle stability control vehicle takes place, e.g. B. an intervention of an ABS control (ABS - anti-lock braking system), an intervention of an ASR system (ASR - traction control) or an intervention of an ESC system (ESC - Electronic Stability Control).

Wenn danach die Aufzeichnungsabbruch-Bedingung, die zum Abbruch geführt hat, nicht mehr erfüllt ist und auch sonst keine Aufzeichnungsabbruch-Bedingung mehr erfüllt ist, wird der neue Fahrweg nach Leeren des Ringspeichers wieder sukzessive aufgezeichnet.If, after that, the record-stop condition that led to the cancellation is no longer satisfied and otherwise no record-break condition is satisfied, the new track is again successively recorded after the ring buffer has been cleared.

2 zeigt eine beispielhafte Funktionseinweise bei automatisierten Abfahren des aufgezeichneten Fahrwegs. Sofern in der Abfrage 200 festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet und ein aufgezeichneter Fahrweg vorhanden ist, wird die gemäß 1 bestimmte Gesamtlänge I des aufgezeichneten Fahrwegs auf dem Bildschirm (beispielsweise des Infotainment-Systems) als Zahlenwert I (beispielsweise als Meter-Angabe) ausgegeben (s. Schritt 210). Beispielsweise wird zunächst eine Gesamtlänge I des aufgezeichneten Fahrwegs von I = 22 m ausgegeben, wie dies links in 2 durch den gepunkteten Kasten neben dem Block 210 angedeutet ist, der der Längenausgabe auf dem Bildschirm entspricht. 2 shows an example Funktionsseinweise in automated shutdown of the recorded track. Unless in the query 200 it is determined that the vehicle is at a standstill and a recorded track is present, the according 1 determined total length I of the recorded travel path on the screen (for example, the infotainment system) as a numerical value I (for example, as a meter) output (see step 210 ). For example, first of all, a total length l of the recorded travel lane of = 22 m is output, as shown on the left in FIG 2 through the dotted box next to the block 210 is indicated, which corresponds to the length output on the screen.

Sofern die Abfrage 200 nicht positiv beantwortet wird, kann die Aufzeichnung -wie in 1 beschrieben - fortgesetzt werden.Unless the query 200 is not answered positively, the recording -as in 1 described - continue.

Es wird in Abfrage 220 geprüft, ob die Rückwärts-Getriebestufe vom Fahrer eingelegt wurde. Wenn dies der Fall ist, kann das Fahrzeug sukzessive auf dem aufgezeichneten Weg entgegen der Richtung der Aufzeichnung auf den Startpunkt des aufgezeichneten Fahrwegs geführt werden (s. Schritt 230), wobei der Ringspeicher entgegen der Richtung beim Aufzeichnen sukzessive ausgelesen wird. Beim Zurückführen des Fahrzeugs wird zumindest die Querführung durch das Rückfahrassistenzsystem übernommen. Es wäre aber auch denkbar, dass sowohl die Querführung als auch die Längsführung vom Rückfahrassistenzsystem übernommen werden.It will be in query 220 Checks whether the reverse gear step has been engaged by the driver. If this is the case, the vehicle can be successively guided on the recorded path opposite to the direction of the recording to the starting point of the recorded travel path (see step 230 ), wherein the ring memory is successively read against the direction during recording. When returning the vehicle, at least the lateral guidance is taken over by the reversing assistance system. It would also be conceivable that both the transverse guide and the longitudinal guide are taken over by the reversing assistance system.

Die verbleibende Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs bis zum Startpunkt der Aufzeichnung des Fahrwegs wird ausgehend von der zu Anfang vorliegenden Gesamtlänge des aufgezeichneten Fahrwegs durch sukzessives Subtrahieren der Längen ΔI von abgefahrener Fahrweg-Abschnitte bestimmt (s. Schritt 240), bis das Ende des aufgezeichneten Weges erreicht ist (s. Abfrage 260), d. h. bis der Startpunkt der Aufzeichnung des Fahrwegs erreicht wurde.The remaining path length of the recorded travel path up to the starting point of the recording of the travel path is determined from the initial total length of the recorded travel path by successively subtracting the lengths ΔI of traveled travel path sections (see step 240 ) until the end of the recorded path is reached (see Query 260 ), ie until the starting point of the recording of the route has been reached.

In Schritt 250 wird jeweils die verbleibende Länge des aufgezeichneten Fahrwegs bis zum Startpunkt der Aufzeichnung auf dem Bildschirm (beispielsweise des Infotainment-Systems) als Zahlenwert I (beispielsweise als Meter-Angabe) ausgegeben (s. Schritt 250). Hierbei nimmt die angezeigte Länge I von dem zunächst angezeigten Wert (beispielsweise I = 22 m) sukzessive ab, beispielsweise bis zu einem Wert von I = 0 m, wenn der gesamte aufgezeichnete Weg in Rückwärtsrichtung durchfahren wird. Dies ist links in 2 durch die beiden gepunkteten Kästen neben dem Block 250 angedeutet, die der Längenausgabe auf dem Bildschirm entsprechen.In step 250 in each case the remaining length of the recorded travel path is output to the starting point of the recording on the screen (for example of the infotainment system) as a numerical value I (for example as a meter) (see step 250 ). Here, the displayed length I successively decreases from the initially displayed value (for example, I = 22 m), for example, to a value of I = 0 m, when the entire recorded path is traversed in the reverse direction. This is left in 2 indicated by the two dotted boxes next to the block 250, which correspond to the length output on the screen.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (11)

Fahrerassistenzsystem zum automatisierten Rangieren mit automatisierten Quer- und/oder Längsführung für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, - im Rahmen eines ersten Betriebsmodus einen vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug manuell gefahrenen, zusammenhängenden Fahrweg aufzuzeichnen (110), wobei der aufgezeichnete Fahrweg einen Anfang und ein Ende aufweist; und - im Rahmen eines zweiten Betriebsmodus basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg das Fahrzeug mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung zum Anfang des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs oder zum Ende des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs zu rangieren (230), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem ferner eingerichtet ist, - im Rahmen des ersten Betriebsmodus die aufgezeichnete Weglänge (I) des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs von dessen Anfang aus zu bestimmen (120) und dem Fahrer die bestimmte Weglänge über eine Ausgabeeinrichtung zu signalisieren (130), und/oder - im Rahmen des zweiten Betriebsmodus die von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs aus verbleibende Weglänge (I) des aufgezeichneten Fahrwegs bis zum Anfang bzw. bis zum Ende des aufgezeichneten Fahrwegs zu bestimmen (240) und dem Fahrer die verbleibende Weglänge (I) über eine Ausgabeeinrichtung zu signalisieren (210, 250). Driver assistance system for automated maneuvering with automatic lateral and / or longitudinal guidance for a motor vehicle, the driver assistance system is set to - recorded in a first mode of operation by the driver with the motor vehicle manually driven, connected track (110), the recorded track is a start and has an end; and - in the context of a second mode of operation based on the recorded route, routing (230) the vehicle with automated lateral and / or longitudinal guidance to the beginning of the recorded contiguous route or to the end of the recorded contiguous route, characterized in that the driver assistance system further is set up - in the context of the first operating mode, to determine (120) the recorded path length (I) of the recorded, contiguous travel path (120) and to signal to the driver the determined path length via an output device (130), and / or - in the frame the second mode of operation to determine (240) the path length (I) of the recorded travel path remaining from the current position of the motor vehicle to the beginning or to the end of the recorded travel path and to signal the driver the remaining path length (I) via an output device ( 210, 250). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, - die Aufzeichnung des Fahrweg im Fall des Eintritts einer oder mehrerer Aufzeichnungsabbruch-Bedingungen betreffend den Zustand des Fahrzeugs abzubrechen (140) und den bis dahin aufgezeichneten Fahrweg zu verwerfen (150), und - die Aufzeichnung eines Fahrwegs im Fall des Eintritts einer oder mehrerer Aufzeichnungs-Bedingungen betreffend den Zustand des Fahrzeugs wieder durchzuführen.Driver assistance system after Claim 1 in which the driver assistance system is set up to: - cancel the record of the travel path in the event of the occurrence of one or more record termination conditions relating to the state of the vehicle (140) and discard the previously recorded travel route (150), and - record a travel path in Case of the occurrence of one or more recording conditions concerning the state of the vehicle to be performed again. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 2, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, im Rahmen des ersten Betriebsmodus bei Abbruch der Aufzeichnung dem Fahrer über die Ausgabeeinrichtung zu signalisieren (150), das die Weglänge null ist.Driver assistance system after Claim 2 wherein the driver assistance system is set up to signal the driver via the output device in the first operating mode when the recording is interrupted (150), that the path length is zero. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 2 oder 3, wobei - das Fahrerassistenzsystem einen Ringspeicher zum Aufzeichnen des Fahrwegs umfasst, und - das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, im Fall des Eintritts der einer oder mehreren Aufzeichnungsabbruch-Bedingungen den Ringspeicher zu löschen (150).Driver assistance system according to one of Claims 2 or 3 in which - the driver assistance system comprises a ring memory for recording the travel path, and - the driver assistance system is set up to delete the ring memory (150) in the event of the occurrence of one or more recording termination conditions. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Fahrerassistenzsystem einen Ringspeicher zum Aufzeichnen des Fahrwegs umfasst, und - das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, die Längen von in den Ringspeicher neu aufgenommener Fahrweg-Abschnitte sukzessive zu addieren und die Längen von aus dem Ringspeicher herausfallender Fahrweg-Abschnitte sukzessive zu subtrahieren (120), um die Weglänge des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs von dem Anfang aus zu bestimmen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system comprises a ring memory for recording the travel path, and - The driver assistance system is adapted to successively add the lengths of newly recorded in the ring memory sections of track and successively subtract the lengths of falling out of the ring memory track sections (120) to the path length of the recorded, contiguous track from the beginning to determine. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, - im Rahmen des zweiten Betriebsmodus die verbleibende Weglänge ausgehend von einer zuvor bestimmten Weglänge des aufgezeichneten Fahrwegs vom Anfang bis zum Ende durch sukzessives Subtrahieren (240) der Längen von im Rahmen des zweiten Betriebsmodus abgefahrener Fahrweg-Abschnitte zu bestimmen.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is set up, in the context of the second operating mode, to determine the remaining path length from a previously determined path length of the recorded travel path from beginning to end by successively subtracting (240) the lengths of travel path sections traveled in the second operating mode. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, - im Rahmen des zweiten Betriebsmodus basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg das Fahrzeug mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung zum Anfang des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs zu steuern (230).Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is set up, in the second operating mode, based on the recorded travel path, to control the vehicle with automated lateral and / or longitudinal guidance to the beginning of the recorded contiguous travel path (230). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 7, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, - im Rahmen des zweiten Betriebsmodus die von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs aus gesehene verbleibende Weglänge (I) des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs bis zum Anfang des aufgezeichneten Fahrwegs zu bestimmen (240) und dem Fahrer die bestimmte Weglänge über die Ausgabeeinrichtung zu signalisieren (250).Driver assistance system after Claim 7 wherein the driver assistance system is set up to determine, in the second operating mode, the remaining path length (I) of the recorded coherent travel path seen from the current position of the motor vehicle up to the beginning of the recorded travel path (240) and the driver to the determined path length to signal the output device (250). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 8, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Rückfahrassistenzsystem ist, welches zum automatisierten Zurückfahren in Rückwärtsrichtung mit automatisierten Quer- und/oder Längsführung des zuvor in Vorwärtsrichtung manuell gefahrenen Fahrwegs eingerichtet ist.Driver assistance system according to one of the preceding Claims 7 to 8th wherein the driver assistance system is a reverse assistance system, which is set up for automatic reverse travel in the backward direction with automated lateral and / or longitudinal guidance of the previously manually traveled forward travel path. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, - dem Fahrer die bestimmte Weglänge (I) über eine Ausgabeeinrichtung als Zahlenwert zu signalisieren.Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is set up, - Signal the driver the particular path length (I) via an output device as a numerical value. Verfahren zum automatisierten Rangieren mit automatisierten Quer- und/oder Längsführung eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: - im Rahmen eines ersten Betriebsmodus, Aufzeichnen (110) eines vom Fahrer mit dem Kraftfahrzeug manuell gefahrenen, zusammenhängenden Fahrweg, wobei der zusammenhängende, aufgezeichnete Fahrweg einen Anfang und ein Ende aufweist; - im Rahmen eines zweiten Betriebsmodus, Rangieren (230) mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs zum Anfang des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs oder zum Ende des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs basierend auf dem aufgezeichneten Fahrweg, gekennzeichnet durch die weiteren Schritte: - im Rahmen des ersten Betriebsmodus, Bestimmen (120) der aufgezeichneten Weglänge (I) des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs von dessen Anfang aus, und Signalisieren (130) der bestimmten Weglänge dem Fahrer über eine Ausgabeeinrichtung, und/oder - im Rahmen des zweiten Betriebsmodus, Bestimmen (240) der von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs aus verbleibenden Weglänge (I) des aufgezeichneten, zusammenhängenden Fahrwegs bis zum Anfang bzw. bis zum Ende des aufgezeichneten Fahrwegs, und Signalisieren (250) der bestimmten Weglänge dem Fahrer über eine Ausgabeeinrichtung.Method for automated maneuvering with automated transverse and / or longitudinal guidance of a motor vehicle, with the steps: in a first mode of operation, recording (110) a contiguous travel route manually driven by the driver with the motor vehicle, the contiguous recorded travel path having a beginning and an end; in the context of a second mode of operation, maneuvering (230) with automated lateral and / or longitudinal guidance of the motor vehicle to the beginning of the recorded contiguous route or to the end of the recorded contiguous route based on the recorded route, characterized by the further steps: - Frame of the first operating mode, determining (120) the recorded path length (I) of the recorded, contiguous travel path from the beginning thereof, and signaling (130) the determined path length to the driver via an output device, and / or under the second operating mode (240) the path length (I) of the recorded contiguous travel path remaining from the current position of the motor vehicle until the beginning or the end of the recorded travel path, and signaling (250) the determined path length to the driver via an output device.
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