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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Bildverarbeitungssystem und ein entsprechendes Bildverarbeitungsverfahren.
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Stand der Technik
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Obwohl die vorliegende Erfindung im Folgenden hauptsächlich in Zusammenhang mit Personenkraftwagen beschrieben wird, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern kann mit jeder Art von Fahrzeug genutzt werden.
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In modernen Fahrzeugen unterstützt eine Vielzahl von Assistenzsystemen den Fahrer beim Steuern des Fahrzeugs. Beispielsweise können Kamerasysteme dem Fahrer auf Bildschirmen innerhalb des Fahrzeugs Bereiche der Fahrzeugumgebung anzeigen, die der Fahrer sonst nicht einsehen kann.
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Solche Kamerasysteme können dem Fahrer nicht nur den Bereich außerhalb des Fahrzeugs anzeigen. Moderne sog. Surround-View-Systeme können dem Fahrer z.B. auch Teile des Fahrzeugs selbst zusammen mit den jeweiligen Ausschnitten der Fahrzeugumgebung anzeigen.
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Solche Surround-View-Systeme nutzen die Bilder einer Vielzahl von Kameras und berechnen aus diesen die jeweilige Darstellung. Das Fahrzeug wird dabei anhand eines statischen Modelles des Fahrzeugs in das Bild eingefügt.
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Diese Art der Darstellung erschwert es dem Fahrer den Zustand des Fahrzeugs einzuschätzen.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Erfassung des Fahrzeugzustands zu ermöglichen.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Bildverarbeitungssystem mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 und ein Bildverarbeitungsverfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 7.
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Demgemäß ist vorgesehen:
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Ein Bildverarbeitungssystem für ein Fahrzeug mit einer Anzahl, also einer oder mehreren, von Bildererfassungseinrichtungen und mit mindestens einer Anzeigeeinrichtung, mit einer Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Fahrzeugparameter, welche einen aktuellen Zustand des Fahrzeugs kennzeichnen, aus dem Fahrzeug abzufragen, mit einem Modellspeicher, der ein Fahrzeugmodell und eine Vielzahl von Geometrieobjekten für das Fahrzeugmodell aufweist, und mit einer Bilderzeugungseinrichtung, welche ausgebildet ist, basierend auf den abgefragten Fahrzeugparametern entsprechende Geometrieobjekte auszuwählen und mit dem Fahrzeugmodell zu einem Gesamtmodell zu verknüpfen und eine Darstellung des Gesamtmodells mit einem von den Bildererfassungseinrichtungen erfassten Bild zu überlagern und auf der Anzeigeeinrichtung auszugeben.
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Ferner ist vorgesehen:
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Ein Bildverarbeitungsverfahren für ein Fahrzeug mit einer Anzahl, also eine oder mehrere, von Bildererfassungseinrichtungen und mit mindestens einer Anzeigeeinrichtung, wobei das Verfahren aufweist das Abfragen von Fahrzeugparametern, welche einen aktuellen Zustand des Fahrzeugs kennzeichnen, aus dem Fahrzeug, z.B. über einen Fahrzeugbus, das Bereitstellen eines Fahrzeugmodells und einer Vielzahl von Geometrieobjekten für das Fahrzeugmodell, z.B. in einem Datenspeicher, das Auswählen entsprechender Geometrieobjekte basierend auf den abgefragten Fahrzeugparametern und Verknüpfen der ausgewählten Geometrieobjekten mit dem Fahrzeugmodell zu einem Gesamtmodell, das Erzeugen einer Darstellung des Gesamtmodelles und Überlagern der Darstellung des Gesamtmodells mit einem von den Bildererfassungseinrichtungen erfassten Bild, und Ausgeben des mit der Darstellung des Gesamtmodells überlagerten Bildes auf der Anzeigeeinrichtung.
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Vorteile der Erfindung
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Im Gegensatz zu den oben erwähnten statischen Ansätzen ermöglicht die vorliegende Erfindung eine dynamische Erzeugung einer Darstellung des Fahrzeugs.
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Dazu wird ein Fahrzeugmodell als Basis für die Erzeugung einer Fahrzeugdarstellung genutzt. Diese Basis wird um entsprechende Geometrieobjekte ergänzt, die von den Fahrzeugparametern des Fahrzeugs abhängig sind. Fahrzeugparameter können alle Arten von Parametern sein, die in dem Fahrzeug anfallen und z.B. über einen Fahrzeugbus an das Bildverarbeitungssystem übertragen werden können. Die Fahrzeugparameter kennzeichnen dabei den aktuellen Zustand des Fahrzeugs und ermöglichen folglich die Auswahl geeigneter Geometrieobjekte, die den aktuellen Zustand repräsentieren.
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Die Bilderzeugungseinrichtung kann folglich aus dem Fahrzeugmodell und den entsprechenden Geometrieobjekten ein Gesamtmodell erzeugen, welches den aktuellen Zustand des Fahrzeugs abbildet. Unter dem Begriff Fahrzeugmodell oder Gesamtmodell ist in diesem Zusammenhang ein 3D Modell zu verstehen, also z.B. eine Beschreibung der dreidimensionalen Struktur, die ein Rendern oder Raytracing einer entsprechenden Darstellung ermöglicht.
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Aus diesem virtuellen Modell kann die Bilderzeugungseinrichtung dann also z.B. basierend auf Render- oder Raytracingtechniken eine grafische Darstellung des Modells erzeugen, die in das Bild eines Surround-View-Systems an der entsprechenden Stelle eingefügt werden kann. Das Bild des Surround-View-Systems mit der eingefügten Darstellung des Fahrzeugs kann dann dem Fahrer des Fahrzeugs angezeigt werden.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht folglich eine detailgetreue Darstellung des Fahrzeugs z.B. durch ein Surround-View-System. Ein Fahrer kann sich dadurch sehr einfach Überblick über das Fahrzeug und seinen momentanen Zustand verschaffen.
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Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.
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In einer Ausführungsform können die Fahrzeugparameter Bestandteile des Fahrzeugs betreffen, die im Betrieb des Fahrzeugs unterschiedliche Zustände einnehmen können. Solche Bestandteile können z.B. die Räder sein, die unterschiedliche Drehgeschwindigkeiten und von dem Lenkwinkel abhängige Einschlagwinkel aufweisen können. Ferner können solche Bestandteile auch z.B. die Schweinwerfer, die Scheibenwischer, die Türen oder Motor- bzw. Heckklappen oder die Sitze sein. Das Fahrzeugmodell kann also z.B. die starren Teile der Karoserie und der Inneneinrichtung des Fahrzeugs umfassen, während bewegliche bzw. veränderliche Bestandteile des Fahrzeugs als separate Geometrieobjekte bereitstehen können. Es versteht sich, dass auch bewegliche Bestandteile statisch in dem Fahrzeugmodell integriert sein können. Welche Bestandteile als eigenständige Geometrieobjekte bereitgestellt werden und welche als Teile des statischen Fahrzeugmodells kann von Anwendung zu Anwendung variieren.
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Die Fahrzeugparameter können also z.B. der Lenkwinkel oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs sein. Die Fahrzeugparameter können auch den Zustand und die Höheneinstellung der Schweinwerfer, z.B. an/aus, kennzeichnen. Weitere Fahrzeugparameter können die Öffnungswinkel der Türen, der Heck- oder Motorklappe und dergleichen betreffen. Allgemein beschreiben Fahrzeugparameter den Zustand des jeweiligen Bestandteils des Fahrzeugs, sodass das jeweilige Geometrieobjekt ausgewählt werden kann.
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In einer Ausführungsform kann für jeden Bestandteil des Fahrzeugs mindestens ein Geometrieobjekt gespeichert sein. Wird für jeden veränderlichen Bestandteil des Fahrzeugs ein eigenes Geometrieobjekt bereitgestellt, können das Fahrzeugmodell und die Geometrieobjekte sehr einfach zusammengefügt werden.
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Die Geometrieobjekte können dabei die Geometrie des jeweiligen Bestandteils des Fahrzeugs beschreiben, sodass diese z.B. als dreidimensionales Bild gezeichnet bzw. gerendert werden kann. Die Geometrieobjekte können ferner zusätzliche Informationen, z.B. über Texturen, Farben, Lichtquellen, Drehachsen, Koordinatenursprung und dergleichen aufweisen.
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Informationen über Lichtquellen können z.B. die Intensität und Ausrichtung einer Lichtquelle beschreiben. Informationen über eine Drehachse können bei Bestandteilen, die sich um eine Achse oder mehrere Achse drehen können, also z.B. Räder, Türen, Klappen, Sitzen, die Drehachse beschreiben. Dies ermöglicht das winkelgenaue Einfügen des Geometrieobjekts in das Fahrzeugmodell. Koordinatenursprünge können z.B. den Punkt des Geometrieobjekts kennzeichnen, an welchem es mit dem Fahrzeugmodell gekoppelt werden soll.
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In einer Ausführungsform kann für mindestens einen Bestandteil des Fahrzeugs eine Vielzahl, also zwei oder mehr, von Geometrieobjekten gespeichert sein. Dies ermöglicht eine einfache Auswahl des jeweils zu dem spezifischen Zustand eines Bestandteils passenden Geometrieobjekts. Beispielsweise können für einen Scheinwerfer eines Fahrzeugs zwei Geometrieobjekte bereitgestellt werden, wobei eines der Geometrieobjekte den ausgeschalteten Scheinwerfer kennzeichnet, während das andere Geometrieobjekt den eingeschalteten Scheinwerfer kennzeichnet. Genauso können einzelne Geometrieobjekte z.B. für unterschiedliche Einlenkwinkel der Räder bereitgestellt werden. So kann durch eine einfache Auswahl die passende Darstellung erzeugt werden. Eine aufwändige Berechnung einer Drehung eines einzelnen Geometrieobjekts zu dem Rad kann dann entfallen.
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Beispielsweise kann auch ein Geometrieobjekt für ein Lenkrad in einem Linkslenker-Fahrzeug und ein Geometrieobjekt für ein Lenkrad in einem Rechtslenker-Fahrzeug bereitgestellt werden. Anhand der Fahrzeugparameter kann dann das passende Geometrieobjekt ausgewählt werden.
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In einer Ausführungsform kann die Bilderzeugungseinrichtung ausgebildet sein, basierend auf den Fahrzeugparametern geometrische Transformationen der Geometrieobjekte auszuführen und die transformierten Geometrieobjekte mit dem Fahrzeugmodell zu einem Gesamtmodell zu verknüpfen. Können die einzelnen Geometrieobjekte dynamisch transformiert werden, wird es möglich, mit einem einzelnen Geometrieobjekt z.B. mehrere Zustände des jeweiligen Bestandteils des Fahrzeugs zu beschreiben. So kann z.B. lediglich ein einziges Geometrieobjekt für die Räder des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Durch Transformationen, wie z.B. Drehungen und Spiegelungen kann das eine Geometrieobjekt die Basis für alle vier Räder des Fahrzeugs bilden. Ferner können unterschiedliche Zustände einzelner Räder ebenfalls abgebildet werden. So kann das Geometrieobjekt für die Darstellung eines Vorderrads z.B. entsprechend dem aktuellen Lenkwinkel gedreht werden, bevor es in das Fahrzeugmodell eingefügt wird.
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In einer Ausführungsform kann die Bilderzeugungseinrichtung einen Zustandsautomaten aufweisen, der ausgebildet sein kann, die Fahrzeugparameter als Eingangsgrößen aufzunehmen und die entsprechenden Geometrieobjekte auszuwählen. Die Nutzung eines Zustandsautomaten ermöglicht eine sehr einfache Auswahl der notwendigen Geometrieobjekte. So können Werte einzelner Fahrzeugparameter z.B. direkt in Bezeichnungen der jeweiligen Geometrieobjekte übersetzt werden.
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Beispielsweise kann ein Geometrieobjekt „Scheinwerfer_an“ für einen Scheinwerfer in eingeschaltetem Zustand bereitgestellt werden. Ein weiteres Geometrieobjekt „Scheinwerfer_aus“ kann z.B. für den Scheinwerfer in ausgeschaltetem Zustand bereitgestellt werden. Der Zustandsautomat kann dann basierend auf dem Fahrzeugparameter für den Zustand des Scheinwerfers das entsprechende Geometrieobjekt auswählen.
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Es versteht sich, dass die einzelnen Komponenten des Bildverarbeitungssystems, also z.B. die Kommunikationsschnittstelle, der Modellspeicher und die Bilderzeugungseinrichtung, als Hardware und/oder Software, also z.B. als Prozessor, ASIC, FPGA, CPLD, und/oder als Programmcode, Funktion, Methode oder eine Kombination der genannten Möglichkeiten ausgebildet sein können.
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Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesse-rungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
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Figurenliste
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
- 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bildverarbeitungssystems;
- 2 ein Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bildverarbeitungssystems;
- 3 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bildverarbeitungsverfahrens;
- 4 eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Darstellung eines Fahrzeugs; und
- 5 eine Ausführungsform einer weiteren erfindungsgemäßen Darstellung eines Fahrzeugs.
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In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen - sofern nichts anderes angegeben ist - mit denselben Bezugszeichen versehen worden.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Bildverarbeitungssystems 100 für ein Fahrzeug mit einer Bildererfassungseinrichtung 101 und mit einer Anzeigeeinrichtung 102. Es versteht sich, dass in anderen beispielhaften Anwendungen sowohl mehrere Bildererfassungseinrichtungen als auch mehrere Anzeigeeinrichtungen vorgesehen sein können. Die Bildererfassungseinrichtung 101 erfasst ein Bild 114, welches nach der Verarbeitung durch das Bildverarbeitungssystem 100 auf der Anzeigeeinrichtung 102 ausgegeben werden kann. Unter dem Begriff „Bild“ ist nicht nur ein Einzelbild zu verstehen, es kann z.B. auch eine Bildfolge bzw. ein Video darunter verstanden werden.
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Das Bildverarbeitungssystem 100 weist eine Kommunikationsschnittstelle 103 und einen Modellspeicher 105 auf, die beide mit einer Bilderzeugungseinrichtung 110 gekoppelt sind.
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Die Kommunikationsschnittstelle 103 ermöglicht es dem Bildverarbeitungssystem 100 z.B. über einen Fahrzeugbus oder eine andere Datenverbindung Fahrzeugparameter 104 des Fahrzeugs abzurufen. Solche Fahrzeugparameter 104 können z.B. die Geschwindigkeit oder den Lenkwinkel, also fahrphysikalische Parameter betreffen. Die Fahrzeugparameter 104 können aber z.B. auch Informationen darüber aufweisen, ob das Fahrzeug ein Linkslenker- oder ein Rechtslenker-Fahrzeug ist, eine Türe geöffnet ist oder dergleichen. Die Fahrzeugparameter 104 können jeden Bestandteil des Fahrzeugs betreffen, der im Betrieb des Fahrzeugs unterschiedliche Zustände einnehmen kann.
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Der Modellspeicher 105 weist ein Fahrzeugmodell 106 auf. Ferner weist der Modellspeicher 105 Geometrieobjekte 107, 108 und 109 auf. Die Geometrieobjekte 107 und 108 betreffen den gleichen Bestandteil des Fahrzeugs, was durch einen gestrichelt dargestellten Rahmen angedeutet wird. Das bedeutet, dass die Geometrieobjekte 107 und 108 z.B. beide einen Scheinwerfer beschreiben, wobei eines den Scheinwerfer im eingeschalteten Zustand beschreibt und eines den Scheinwerfer im ausgeschalteten Zustand beschreibt. Das Geometrieobjekt 109 kann dagegen z.B. ein Rad des Fahrzeugs beschreiben.
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Die Bilderzeugungseinrichtung 110 wählt basierend auf den Fahrzeugparametern 104 die entsprechenden Geometrieobjekte aus, die das Fahrzeugmodell 106 vervollständigen sollen.
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Wenn die Fahrzeugparameter 104 also z.B. angeben, dass der Scheinwerfer des Fahrzeugs ausgeschaltet ist, wird die Bilderzeugungseinrichtung 110 das Geometrieobjekt 108 auswählen. Gleichzeitig kann die Bilderzeugungseinrichtung 110 z.B. das Geometrieobjekt 109 des Rads entsprechend einem angegebenen Lenkwinkel gedreht an dem Fahrzeugmodell 109 anbringen und so das Gesamtmodell erzeugen.
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Die Bilderzeugungseinrichtung 110 kann dann aus dem Gesamtmodell eine bildliche Darstellung erzeugen, die dem Bild 114 überlagert werden kann. Dazu kann die Bilderzeugungseinrichtung 110 z.B. geeignete Projektionen des virtuellen dreidimensionalen Raums mit dem Gesamtmodell auf die jeweilige Projektionsfläche erzeugen.
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Der Fahrer kann dann in der Anzeigeeinrichtung 102 das Fahrzeug nicht nur örtlich korrekt, sondern auch physikalisch korrekt, als z.B. mit eingeschlagenen Rädern und ein- /ausgeschalteten Scheinwerfern sehen.
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2 zeigt ein Blockschaltbild eines weiteren Bildverarbeitungssystems 200. Das Bildverarbeitungssystem 200 basiert auf dem Bildverarbeitungssystems 100 und ergänzt insbesondere die Bilderzeugungseinrichtung 210 um weitere Elemente.
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Die Bilderzeugungseinrichtung 210 weist einen Zustandsautomat 211 auf, der basierend auf den Fahrzeugparametern 204 die passenden Geometrieobjekte 207, 208, 209 auswählt.
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Die ausgewählten Geometrieobjekte 207, 208, 209 werden dann einer Transformationseinrichtung 212 bereitgestellt, welche die ausgewählten Geometrieobjekte 207, 208, 209 entsprechend der Fahrzeugparameter 204 transformiert. Sie kann also z.B. ein Geometrieobjekt 209 für ein Rad entsprechend dem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs eindrehen. Ferner kann die Transformationseinrichtung 212 auch geometrische Transformationen durchführen, die eine Projektion des virtuellen dreidimensionalen Modells auf eine Projektionsebene ermöglicht bzw. darstellen. Diese Projektionsebene kann z.B. dem Bild 214 bzw. dessen Perspektive entsprechen.
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Die Ergebnisse der Transformationseinrichtung 212 werden dann der Bildverarbeitungseinrichtung 213 in einem entsprechenden Gesamtmodell 215 übermittelt. Diese kann einerseits aus den 3D-Daten des Gesamtmodells 215 eine bildliche Darstellung des Gesamtmodells 215 erzeugen und andererseits diese bildliche Darstellung dem Bild 214 überlagern.
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Anschließend kann das Bild 216 über eine Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden.
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Es versteht sich, dass die oben beschriebenen Elemente als Hardware oder Software oder als entsprechende Kombination ausgebildet sein können. Beispielswiese kann das Bildverarbeitungssystem 200 als eigenes Steuergerät in dem Fahrzeug angeordnet sein und einen eigenen Speicher und Prozessor aufweisen. Die Bilderzeugungseinrichtung 210 kann z.B. eine Software sein, die auf dem Prozessor ausgeführt wird. Alternativ kann das das Bildverarbeitungssystem 200 aber z.B. auch als Softwarekomponente in ein bereits in dem Fahrzeug vorhandenes System integriert werden. Gleiches gilt für das Bildverarbeitungssystem 100.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Bildverarbeitungsverfahrens für ein Fahrzeug 300, 400 mit einer Anzahl von Bildererfassungseinrichtungen 101, 201 und mit mindestens einer Anzeigeeinrichtung 102, 202.
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Das Verfahren sieht das Abfragen S11 von Fahrzeugparametern 104, 204 vor, welche einen aktuellen Zustand des Fahrzeugs 300, 400 kennzeichnen. Ferner werden ein Fahrzeugmodell 106, 206 und eine Vielzahl von Geometrieobjekten 107 - 109, 207 - 209 für das Fahrzeugmodell 106, 206 bereitgestellt S2. Basierend auf den abgefragten Fahrzeugparametern 104, 204 werden entsprechende Geometrieobjekte 107 - 109, 207 - 209 ausgewählt und mit dem Fahrzeugmodell 106, 206 zu einem Gesamtmodell 215 verknüpft. Das Auswählen kann z.B. mit einem Zustandsautomat 211 erfolgen, der die Fahrzeugparameter 104, 204 als Eingangsgrößen aufnimmt und die entsprechenden Geometrieobjekte 107 - 109, 207 - 209 auswählt.
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Schließlich wird eine Darstellung des Gesamtmodells 215 erzeugt und einem von den Bildererfassungseinrichtungen 101, 201 erfassten Bild 114 überlagert. Das mit der Darstellung des Gesamtmodells 215 überlagerte Bild 114 wird dann auf der Anzeigeeinrichtung 102, 202 ausgegeben.
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Die Fahrzeugparameter 104, 204 können Bestandteile des Fahrzeugs 300, 400 betreffen, die im Betrieb des Fahrzeugs 300, 400 unterschiedliche Zustände einnehmen können. Dabei kann für jeden Bestandteil des Fahrzeugs 300, 400 mindestens ein Geometrieobjekt 107 - 109, 207 - 209 bereitgestellt werden. Ferner kann auch für mindestens einen Bestandteil des Fahrzeugs 300, 400 eine Vielzahl von Geometrieobjekten 107 - 109, 207 - 209 bereitgestellt werden.
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Zum Erzeugen der Darstellung des Gesamtmodells 215 können geometrische Transformationen der Geometrieobjekte 107 - 109, 207 - 209 basierend auf den Fahrzeugparametern 104, 204 durchgeführt werden. Beim Verknüpfen werden in diesem Fall die transformierten Geometrieobjekte 107 - 109, 207 - 209 mit dem Fahrzeugmodell 106, 206 zu einem Gesamtmodell 215 verknüpft.
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4 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Darstellung eines Fahrzeugs 300 bzw. einer grafischen Darstellung des entsprechenden Gesamtmodells. Es ist zu erkennen, dass das vordere rechte Rad 301 stark nach rechts ausgelenkt ist. Der Fahrer hat also momentan das Lenkrad stark im Uhrzeigersinn eingeschlagen. Dies wurde durch die Fahrzeugparameter an das Bildverarbeitungssystem übermittelt und das Geometrieobjekt des Rads entsprechend angepasst und in das Gesamtmodell eingefügt.
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5 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Darstellung eines Fahrzeugs 400 bzw. einer grafischen Darstellung des entsprechenden Gesamtmodells.
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Im Gegensatz zu dem Fahrzeug 300 ist bei dem Fahrzeug 400 das vordere rechte Rad stark nach links eingeschlagen. Der Fahrer hat also das Lenkrad stark gegen den Uhrzeigersinn eingeschlagen.
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Mit Hilfe der vorliegenden Erfindung können die zwei Fahrzeuge 300, 400 bzw. die zwei Zustände des gleichen Fahrzeugs sehr einfach aufbereitet und in dem Gesamtmodell abgebildet werden.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
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Bezugszeichenliste
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- 100, 200
- Bildverarbeitungssystem
- 101, 201
- Bildererfassungseinrichtung
- 102, 202
- Anzeigeeinrichtung
- 103, 203
- Kommunikationsschnittstelle
- 104, 204
- Fahrzeugparameter
- 105, 205
- Modellspeicher
- 106, 206
- Fahrzeugmodell
- 107 - 109, 207 - 209
- Geometrieobjekt
- 110, 210
- Bilderzeugungseinrichtung
- 211
- Zustandsautomat
- 212
- Transformationseinrichtung
- 213
- Bildverarbeitungseinrichtung
- 114, 214
- Bild
- 215
- Gesamtmodell
- 216
- Bild
- 300, 400
- Karoserie
- 301, 401
- Rad
