DE102016219792A1 - Electronically slip-controlled brake system and method for controlling an electronically slip-controlled brake system - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine elektronisch schlupfregelbare Bremsanlage (10), sowie ein Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Bremsanlage (10). Die Bremsanlage (10) umfasst einen betätigbaren Hauptbremszylinder (16), an den wenigstens eine Radbremse (26a; 26b), die einem Rad (34a, 34b) einer Vorderachse (36) des Fahrzeugs und wenigstens eine Radbremse (26c; 26d), die einem Rad (34c; 34d) einer Hinterachse (38) des Fahrzeugs zugeordnet ist, trennbar angeschlossen sind. Eine elektronisch ansteuerbare erste Aktuatorik (30) der Bremsanlage (10) dient der Einstellung und Regelung zueinander unterschiedlicher Bremsdrücke in den Radbremsen (26a–26d) in Abhängigkeit der jeweils vorliegenden Schlupfverhältnisse. Eine elektronisch ansteuerbare zweite Aktuatorik (24) bewirkt die Einstellung und Regelung eines einheitlichen Bremsdrucks an den Radbremsen (26a–26d) und eine dritte Aktuatorik (42) begrenzt den von der zweiten Aktuatorik (24) erzeugten Bremsdrucks an der wenigstens einen, dem Rad (34c; 34d) der Hinterachse (38) zugeordneten Radbremse (26c; 26d). Eine elektronische Ansteuerung der Aktuatoriken (30, 34, 42) erfolgt durch wenigstens ein elektronisches Steuergerät (22). Erfindungsgemäß ist die dritte Aktuatorik (42) strömungstechnisch in Reihe geschalten mit der stromaufwärts der dritten Aktuatorik (42) angeordneten ersten Aktuatorik (30) und mit der stromabwärts der dritten Aktuatorik (42) angeordneten Radbremse (26c; 26d) der Hinterachse (38) des Fahrzeugs.The invention relates to an electronically slip-controlled brake system (10), and to a method for controlling an electronically slip-controlled brake system (10). The brake system (10) comprises an actuatable master cylinder (16) to which at least one wheel brake (26a, 26b), the one wheel (34a, 34b) of a front axle (36) of the vehicle and at least one wheel brake (26c, 26d) a wheel (34c, 34d) is associated with a rear axle (38) of the vehicle, are separably connected. An electronically controllable first actuator (30) of the brake system (10) is used to set and control mutually different brake pressures in the wheel brakes (26a-26d) in dependence on the prevailing slip conditions. An electronically controllable second actuator (24) causes adjustment and regulation of a uniform brake pressure at the wheel brakes (26a-26d) and a third actuator (42) limits the brake pressure generated by the second actuator (24) at the at least one wheel ( 34c, 34d) of the rear axle (38) associated with the wheel brake (26c, 26d). An electronic control of the actuators (30, 34, 42) is performed by at least one electronic control unit (22). According to the invention, the third actuator (42) is fluidically connected in series with the first actuator (30) arranged upstream of the third actuator (42) and with the wheel brake (26c, 26d) of the rear axle (38) of the wheel arranged downstream of the third actuator (42) vehicle.
Description
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung geht aus von einer elektronisch schlupfregelbaren Bremsanlage nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 sowie von einem Verfahren zur Steuerung einer elektronisch schlupfregelbaren Bremsanlage, nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 5.The invention relates to an electronically slip-controllable brake system according to the features of the preamble of claim 1 and to a method for controlling an electronically slip-controllable brake system, according to the features of the preamble of claim 5.
Eine elektronisch schlupfregelbare Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug ist beispielsweise bekannt aus der
Diese bekannte Bremsanlage umfasst eine erste Aktuatorik, nachfolgend als Primäraktuatorik bezeichnet, in Form eines konventionellen ABS/ESP-Bremssystems zur radindividuellen Modulation des Bremsdrucks in Abhängigkeit der an den Rädern vorherrschenden Schlupfverhältnisse. Die Bremsdrücke der einzelnen Radbremsen sind unabhängig voneinander einstell- bzw. regelbar. In Verbindung mit einem konventionellen 4-rädrigen Kraftfahrzeug wird deshalb von einer 4-Kanal-Regelungsaktuatorik gesprochen. Das Bremssystem umfasst u.a. ein Hydroaggregat aus einem mit Pumpen und Ventilen bestückten Gehäuseblock sowie ein elektronisches Steuergerät, das diese Pumpen und Ventile in Abhängigkeit von Sensorsignalen, welche die Schlupfverhältnisse an den einzelnen Rädern repräsentieren, betätigt. Einer jeden Radbremse der Fahrzeugbremsanlage ist zur Bremsdruckregelung jeweils ein Bremsdruckaufbauventil und jeweils ein Bremsdruckabsenkventil zugeordnet.This known brake system comprises a first actuator, hereinafter referred to as primary actuators, in the form of a conventional ABS / ESP brake system for wheel-specific modulation of the brake pressure as a function of prevailing at the wheels slip conditions. The brake pressures of the individual wheel brakes can be set or regulated independently of each other. In connection with a conventional 4-wheeled motor vehicle is therefore spoken of a 4-Kanal-Regelungsaktuatorik. The braking system includes i.a. a hydraulic unit of a housing equipped with pumps and valves housing block and an electronic control unit that operates these pumps and valves in response to sensor signals representing the slip conditions at the individual wheels. Each brake of the vehicle brake system is assigned a brake pressure build-up valve and a respective brake pressure reduction valve for braking pressure control.
Diese Primäraktuatorik gestattet es, den Fahrzustand eines Fahrzeugs während eines Bremsvorgangs, beim Anfahren oder während des Fahrbetriebs zu stabilisieren, indem es an Radbremsen von schlupfbeaufschlagten Rädern den Bremsdruck reduziert. Dieser reduzierte Bremsdruck kann dabei gemeinsam mit dem Fahrer oder unabhängig vom Fahrer erzeugt werden. Die Primäraktuatorik arbeitet demnach in einem sogenannten teil- oder in einem vollaktiven Modus. This primary actuation makes it possible to stabilize the running state of a vehicle during a braking operation, during start-up or while driving, by reducing the brake pressure at wheel brakes of slip-loaded wheels. This reduced brake pressure can be generated together with the driver or independently of the driver. The primary actuators work accordingly in a so-called partially or in a fully active mode.
Weiterhin weist die bekannte Fahrzeugbremsanlage eine zweite Aktuatorik bzw. Sekundäraktuatorik in Gestalt eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers auf. Diese Sekundäraktuatorik ist typischerweise an den Hauptbremszylinder angeschlossen und dient im Normalbetrieb einer Steigerung des Fahrkomforts, indem sie den Fahrer beim Aufbau eines für einen Bremsvorgang notwendigen Bremsdrucks unterstützt. Ein elektromechanischer Bremskraftverstärker umfasst dazu einen elektronisch ansteuerbaren Aktuator, welcher eine Fremdkraft zur Betätigung eines Hauptbremszylinders bereitstellt. Die Betätigung des Hauptbremszylinders kann alleine durch die Fremdkraft der Sekundäraktuatorik oder durch eine Kombination dieser Fremdkraft mit einer vom Fahrer bereitgestellten Muskelkraft erfolgen. Furthermore, the known vehicle brake system has a second actuator or secondary actuator in the form of an electromechanical brake booster. This secondary actuation is typically connected to the master cylinder and, in normal operation, enhances ride comfort by assisting the driver in establishing a brake pressure necessary for braking. An electromechanical brake booster for this purpose comprises an electronically controllable actuator, which provides an external force for actuating a master brake cylinder. The actuation of the master cylinder can be done solely by the external force of the secondary actuators or by a combination of this external force with a muscle power provided by the driver.
Erste und zweite Aktuatorik bzw. Primäraktuatorik und Sekundäraktuatorik bilden demnach zwei zueinander redundante Systeme zur Erzeugung und Modulation eines Bremsdrucks in einer Fahrzeugbremsanlage, wobei diese Bremsdruckmodulation jeweils mit oder ohne Beteiligung des Fahrers durchgeführt werden kann. Die beiden Aktuatoriken erfüllen damit eine wesentliche Grundvoraussetzung zur Realisierung und Durchführung eines teil- oder vollautomatisierten Fahrbetriebs. Weil während eines solchen automatisierten Fahrbetriebs der Fahrer lediglich noch eine Kontroll- oder Überwachungsfunktion ausübt, bestehen besonders hohe Anforderungen hinsichtlich der Ausfallsicherheit solcher elektronisch druckregelbarer Fahrzeugbremsanlagen, welche durch ein Vorhalten der beiden erläuterten Aktuatoriken erfüllt werden. First and second actuators or primary actuators and secondary actuators therefore form two mutually redundant systems for generating and modulating a brake pressure in a vehicle brake system, wherein this brake pressure modulation can be carried out in each case with or without the driver's involvement. The two actuators thus fulfill an essential prerequisite for the realization and implementation of a partially or fully automated driving operation. Because during such an automated driving operation, the driver only performs a control or monitoring function, there are particularly high demands with regard to the reliability of such electronically pressure-controllable vehicle brake systems, which are met by providing the two explained actuators.
Die Sekundäraktuatorik ist allerdings im Unterschied zur Primäraktuatorik lediglich in der Lage durch Betätigung des Hauptbremszylinders alle daran angeschlossenen Radbremsen der Fahrzeugbremsanlage mit einem einheitlichen Bremsdruck zu versorgen bzw. diesen Bremsdruck einheitlich zu modulieren. Diese Funktionsweise wird in Fachkreisen als 1-kanalige Regelungsaktuatorik bezeichnet. Eine 1-kanalig ausgelegte Sekundäraktuatorik ist dennoch ausreichend, um im Falle einer Fehlfunktion der Primäraktuatorik ein Fahrzeug unter Einhaltung seiner Richtungsstabilität bis zum Stillstand abzubremsen. However, in contrast to the primary actuation, the secondary actuation is only able to supply all the wheel brakes of the vehicle brake system connected thereto with a uniform brake pressure by actuation of the master brake cylinder or to uniformly modulate this brake pressure. This mode of operation is referred to in professional circles as a 1-channel control actuator. A 1-channel designed secondary actuators is still sufficient to decelerate in the event of a malfunction of the primary actuators a vehicle while maintaining its directional stability to a standstill.
Mindestanforderungen zur Längs- oder Richtungsstabilisierung des Fahrzeugs sind dabei die Einhaltung einer Blockierreihenfolge, das heißt einen Bremsdruckaufbau derart, dass die Radbremsen der Vorderachse zeitlich vor den Radbremsen der Hinterachse blockieren, ferner eine Aufrechthaltung der Lenkbarkeit des Fahrzeugs und folglich eine Gewährleistung einer maximalen Blockierzeit der Fahrzeugräder sowie die Möglichkeit eines aktiven bzw. fahrerunabhängigen Aufbaus eines Bremsdrucks.Minimum requirements for longitudinal or directional stabilization of the vehicle are adhering to a blocking order, that is, a brake pressure build-up such that the wheel brakes of the front axle temporally block in front of the wheel brakes of the rear axle, also maintaining the controllability of the vehicle and thus ensuring a maximum blocking time of the vehicle wheels as well as the possibility of an active or driver-independent construction of a brake pressure.
Insbesondere das erwähnte Kriterium der Blockierzeitbegrenzung der Räder führt dazu, dass die maximal erreichbaren Verzögerungswerte des Fahrzeugs von der Bremsleistung abhängen, die von den Radbremsen der Hinterachse umsetzbar ist. Diese umsetzbare Hinterachsbremsleistung ist durch die bei einem Bremsvorgang aus Gründen der Massenträgheit stattfindende dynamische Achslastverlagerung in Richtung der Vorderachse verhältnismäßig niedrig. Da eine Achslasterhöhung an der Vorderachse zwangsweise mit einer Achslastreduzierung der Hinterachse einhergeht, neigen deren Räder deutlich früher bzw. bei niedrigeren Bremsdrücken zum Blockieren, als die demgegenüber stärker belasteten Vorderräder. In particular, the mentioned criterion of the blocking time limit of the wheels causes the maximum achievable deceleration values of the vehicle to depend on the braking power that can be converted by the wheel brakes of the rear axle. This convertible Hinterachsbremsleistung is relatively low due to the taking place during a braking inertial reasons dynamic axle load shift in the direction of the front axle. Since an axle load increase at the front axle is forcibly accompanied by an axle load reduction of the rear axle, their wheels tend significantly earlier or at lower brake pressures for Blocking, as the more heavily loaded front wheels.
Aufgrund der erläuterten Eigenschaft der Sekundäraktuatorik alle vorhandenen Radbremsen nur mit einem einheitlichen Bremsdruck beaufschlagen zu können, in Kombination mit einem niedrigen von den Radbremsen der Hinterachse umsetzbaren Bremsdruck, ohne Blockiergefahr der zugeordneten Räder, ergibt sich im Falle eines Bremsvorgangs, bei dem der Bremsdruck aufgrund einer aufgetretenen Fehlfunktion an der Primäraktuatorik von der Sekundäraktuatorik aufgebracht wird der Nachteil, dass die umsetzbare Gesamtbremsleistung des Fahrzeugs nur relativ gering ausfällt bzw. dass sich konsequenter Weise ein relativ langer Bremsweg des Fahrzeugs einstellt. Dies wirkt sich besonders negativ bei Fahrzeugen aus, bei denen die dynamische Achslastverlagerung in Richtung der Vorderachse bei einem Bremsvorgang besonders groß ausfällt. Due to the explained property of the secondary actuators all existing wheel brakes can apply only with a uniform brake pressure, in combination with a low convertible by the wheel brakes of the rear brake pressure, without risk of locking the associated wheels, resulting in the case of a braking operation in which the brake pressure due to a occurred malfunction of the primary actuators applied by the secondary actuators is the disadvantage that the achievable total braking power of the vehicle fails only relatively low or that consistently sets a relatively long braking distance of the vehicle. This has a particularly negative effect on vehicles in which the dynamic axle load displacement in the direction of the front axle during a braking operation is particularly large.
Zu einer Vermeidung dieses Nachteils ist es weiterhin bekannt, gattungsgemäße elektronisch druckregelbare Fahrzeugbremsanlagen an den Radbremsen der Hinterachse mit einer weiteren Aktuatorik, im Folgenden als dritte Aktuatorik bezeichnet, auszustatten. To avoid this disadvantage, it is also known to equip generic electronic pressure-controllable vehicle brake systems on the wheel brakes of the rear axle with a further actuator, hereinafter referred to as the third actuator.
Diese dritte Aktuatorik ist eine weitere elektronisch ansteuerbare Einheit, welche im Fehlerfall der Primäraktuatorik aktiviert ist und die den von der Sekundäraktuatorik bereitgestellten Bremsdruck an den Radbremsen der Hinterachse an die bei diesem Bremsvorgang stattfindende Gewichtsentlastung der Hinterachse anpasst. Dadurch ist es durch entsprechende Ansteuerung des Aktuators der Sekundäraktuatorik möglich, dass diese einen Bremsdruck bereitstellt, der lediglich von den Radbremsen der stärker belasteten Vorderachse vollumfänglich in eine Bremsleistung umsetzbar ist, indem die dritte Aktuatorik einen weiteren Anstieg des Bremsdrucks an den Radbremsen der Hinterachse unterbricht, sobald sich dieser Bremsdruck einem Schwellenwert nähert, bis zu dem dieser Bremsdruck noch in vollem Umfang in eine Bremsleistung umsetzbar ist. In anderen Worten hebt die dritte Aktuatorik die erläuterte Beschränkung des Bremsdruckniveaus der Fahrzeugbremsanlage auf das niedrigere von den Radbremsen der Hinterachse umsetzbare Bremsdruckniveau auf und ermöglicht es darüber hinaus, dass die von den Radbremsen der Vorderachse übertragbare Bremsleistung in vollem Umfang ausschöpfbar ist. Im Ergebnis lässt sich auf diese Weise insgesamt eine größere Gesamtbremsleitung der Fahrzeugbremsanlage und folglich eine deutliche Verkürzung des Bremsvorgangs bzw. des Bremswegs erreichen.This third actuator is another electronically controllable unit which is activated in case of failure of the primary and which adjusts the provided by the secondary brake pressure at the wheel brakes of the rear axle to the taking place during this braking weight reduction of the rear axle. This makes it possible by appropriate control of the actuator of the secondary actuators that this provides a brake pressure which is fully implemented only by the wheel brakes of the heavily loaded front axle in a braking power by the third actuator interrupts a further increase in the brake pressure at the wheel brakes of the rear axle, as soon as this brake pressure approaches a threshold value up to which this brake pressure can still be fully converted into a braking power. In other words, the third actuator technology overrides the described restriction of the brake pressure level of the vehicle brake system to the lower brake pressure level that can be converted by the wheel brakes of the rear axle, and moreover makes it possible for the braking power transferable by the wheel brakes of the front axle to be fully exploitable. As a result, a greater overall brake line of the vehicle brake system and, consequently, a significant shortening of the braking process or the braking distance can be achieved in this way.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Eine elektronisch schlupfregelbare Fahrzeugbremsanlage nach den Merkmalen des Anspruchs 1 ist neben der Primär- und der Sekundäraktuatorik mit einer dritten Aktuatorik ausgestattet, welche einfach gestaltet ist, kompakt baut, leicht in einen vorhandenen Bremskreis integrierbar und dementsprechend kostengünstig realisierbar ist.An electronically slip-controllable vehicle brake system according to the features of claim 1 is in addition to the primary and the secondary actuators equipped with a third actuator, which is simple in design, compact builds, easily integrated into an existing brake circuit and, accordingly, cost feasible.
Erfindungsgemäß ist die dritte Aktuatorik strömungstechnisch in Reihe geschalten ist mit der stromaufwärts der dritten Aktuatorik angeordneten Primäraktuatorik und der stromabwärts der dritten Aktuatorik angeordneten Radbremse der Hinterachse. According to the invention, the third actuator is fluidically connected in series with the primary actuator disposed upstream of the third actuator and the wheel brake of the rear axle arranged downstream of the third actuator.
Weitere Vorteile oder vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und/oder der nachfolgenden Beschreibung. Further advantages or advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims and / or the following description.
Die dritte Aktuatorik umfasst pro Radbremse der Hinterachse jeweils ein Wegeventil, welches baugleich mit dem bekannten Bremsdruckaufbauventil der Primäraktuatorik, ein im nicht angesteuerten Zustand offenes bzw. für Druckmittel durchlässiges Ventil ist. Mit einer Aktivierung bzw. elektronischen Ansteuerung schaltet das Wegeventil in eine Sperrstellung um und verhindert damit einen weiteren Druckmittelfluss zur oder von der zugeordneten Radbremse der Hinterachse. Folglich findet kein weiterer Bremsdruckaufbau an den Radbremsen der Hinterachse statt und der vorherrschende Bremsdruck wird aufrecht gehalten. The third actuator comprises per wheel brake of the rear axle in each case a directional control valve, which is identical to the known brake pressure build-up valve of the primary actuators, in the non-controlled state open or permeable for pressure medium valve. With an activation or electronic activation, the directional control valve switches over into a blocking position and thus prevents a further flow of pressure medium to or from the assigned wheel brake of the rear axle. Consequently, there is no further build up of brake pressure on the wheel brakes of the rear axle and the prevailing brake pressure is maintained.
Eine Aktivierung der dritten Aktuatorik erfolgt dann, wenn eine Fehlfunktion der Primäraktuatorik festgestellt wurde und der von der Sekundäraktuatorik erzeugte Bremsdruck höher ist, als der von den Radbremsen der Hinterachse umsetzbare Bremsdruck, wenn also die Radbremsen der Hinterachse zu einem unkontrollierten Blockieren neigen. Mit Aktivierung bzw. Ansteuerung der dritten Aktuatorik wird der Bremsdruck an der Radbremse der Hinterachse soweit an die bei einem Bremsvorgang erfolgende Entlastung der Hinterachse angepasst, de facto zurück genommen, dass dieser Bremsdruck von der betroffen Radbremsen noch in eine Bremsleistung umsetzbar ist, ohne dass das einer Radbremse zugeordnete Rad an der Hinterachse blockiert.An activation of the third actuator is performed when a malfunction of the primary actuators has been detected and the brake pressure generated by the Sekundäraktuatorik is higher than the convertible from the wheel brakes of the rear brake pressure, so if the wheel brakes of the rear axle tend to uncontrolled locking. With activation or activation of the third actuator, the brake pressure at the wheel brake of the rear axle is adjusted as far as the relief of the rear axle taking place during a braking process, de facto taken back that this brake pressure of the wheel brakes concerned can still be converted into a braking power without that a wheel brake assigned to the rear axle blocked.
Die dritte Aktuatorik ist vorteilhafter Weise getrennt von den druckmittelsteuernden Bauelementen der Primäraktuatorik aufgebaut und nutzt eigens dieser dritten Aktuatorik zugeordnete Bauelemente. Dies hat zum einen den Vorteil, dass zur erweiterten Funktionsabsicherung einer erfindungsgemäßen Fahrzeugbremsanlage die Komponenten der Primäraktuatorik keinem erhöhten Belastungsprofil ausgesetzt sind, dass aber andererseits die Komponenten der dritten Aktuatorik aufgrund der bestehenden Baugleichheit mit den Komponenten der Primäraktuatorik dennoch in großer Menge und somit relativ preisgünstig am Markt zur Verfügung stehen. Hinsichtlich der Haltbarkeit der Komponenten der dritten Aktuatorik kann weitestgehend auf die bekannte Erprobungsergebnisse der Primäraktuatorik zurückgegriffen werden, wobei die Komponenten der dritten Aktuatorik über die Lebenszeit ein deutlich geringeres Belastungsprofil aufweisen als die entsprechenden Komponenten der Primäraktuatorik, da sie lediglich im Fehlerfall dieser Primäraktuatorik aktiviert werden. Alternativ können die Komponenten der dritten Aktuatorik am Hydraulikaggregat der Primäraktuatorik angeordnet sein.The third actuator is advantageously constructed separately from the pressure-medium-controlling components of the primary actuators and uses specially this third actuator associated with components. On the one hand, this has the advantage that the components of the primary actuators are not exposed to an increased load profile for the extended functional safeguarding of a vehicle brake system according to the invention, but that, on the other hand, the components However, due to the existing identical construction with the components of the primary actuators, the third actuators are nevertheless available in large quantities and thus relatively inexpensive on the market. With regard to the durability of the components of the third actuator can be largely used on the known test results of the primary actuators, the components of the third actuator over the lifetime have a significantly lower load profile than the corresponding components of the primary actuators, since they are activated only in case of failure of this primary. Alternatively, the components of the third actuator can be arranged on the hydraulic unit of the primary actuators.
Ebenso kann das elektronische Steuergerät der Fahrzeugbremsanlage mit demjenigen für die dritten Aktuatorik zusammengefasst sein oder es können voneinander getrennte Steuergeräte eingesetzt werden. Die Erfindung ermöglicht demnach eine hohe konstruktive Freiheit bei gleichzeitig überschaubaren Kosten und dennoch kompakter Bauweise.Likewise, the electronic control unit of the vehicle brake system can be combined with that for the third actuator or it can be used separate control units. The invention thus allows a high degree of design freedom with manageable costs and yet compact design.
Zeichnungdrawing
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in nachfolgender Beschreibung detailliert erläutert. An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and will be explained in detail in the following description.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels Description of the embodiment
Die elektronisch schlupfregelbare Fahrzeugbremsanlage
Der von dieser zweiten Aktuatorik
Bei dieser Primäraktuatorik
Zwei Bremsleitungen
Im Normalbetrieb der Fahrzeugbremsanlage
Trotz aller technischen Vorkehrungen sind Störungen am bestimmungsgemäßen Betrieb der Fahrzeugbremsanlage
Wie eingangs erläutert, ist die dritte Aktuatorik
Die dritte Aktuatorik
Anhand von
Jedes Wegeventil
Dem Wegeventil
Wie bereits ausgeführt ist jeder Radbremse
Durch eine Ansteuerung der Wegeventile
Die vorgesehene dritte Aktuatorik
Das den Wegeventilen
Selbstverständlich sind Änderungen oder Ergänzungen am beschriebenen Ausführungsbeispiel denkbar, ohne vom Grundgedanken der Erfindung abzuweichen. Of course, changes or additions to the described embodiment are conceivable without departing from the spirit of the invention.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102009001135 A1 [0002] DE 102009001135 A1 [0002]
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