DE102016219622B4

DE102016219622B4 - Method for detecting a bouncing movement of a pedal

Info

Publication number: DE102016219622B4
Application number: DE102016219622.7A
Authority: DE
Inventors: Tim Lemke; Markus Wolf
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-10-10
Filing date: 2016-10-10
Publication date: 2019-06-13
Anticipated expiration: 2036-10-11
Also published as: CN109791419A; DE102016219622A1; JP2019537111A; WO2018069046A1

Abstract

Verfahren zur Erkennung einer Prellbewegung eines Pedals (24), umfassend die Schritte:- Erkennen einer Rückstellung des Pedals (24) in eine Ruhestellung (18);- Ermitteln eines Auftretens der Prellbewegung des Pedals (24) im Anschluss an die Rückstellung des Pedals (24) auf Basis einer zweiten zeitlichen Ableitung (36) einer Pedalstellung (16) während der Rückstellung des Pedals (24).A method of detecting a bouncing movement of a pedal (24), comprising the steps of: - detecting a return of the pedal (24) to a rest position (18) - detecting an occurrence of the bouncing movement of the pedal (24) following the return of the pedal ( 24) based on a second time derivative (36) of a pedal position (16) during the return of the pedal (24).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Prellbewegung eines Pedals sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung. Die Erfindung kann bevorzugt im Automotive-Bereich, wie etwa in Kraftfahrzeugen, Verwendung finden, wie beispielsweise bei Gaspedalen bzw. Fahrpedalen sowie bei Bremspedalen.The present invention relates to a method for detecting a bouncing movement of a pedal and a computing unit and a computer program for its implementation. The invention can be used preferably in the automotive sector, such as in motor vehicles, for example in the case of accelerators or accelerators as well as brake pedals.

Stand der TechnikState of the art

Ein rasches Lösen, insbesondere ein ruckartiges Lösen eines Pedals kann oftmals zu einem Nachprellen bzw. Nachschwingen des Pedals führen. Das Nachprellen des Pedals kann beispielsweise durch eine Rückstellfeder und gegebenenfalls durch eine Dämpfung hervorgerufen werden, welche dazu dienen, beim Lösen des Pedals, d.h. wenn der Benutzer von der Betätigung des Pedals ablässt, das Pedal in dessen Ruhestellung zu bringen und dort zu halten. Für die Dämpfung können beispielsweise weitere Federn und/oder Elemente aus elastischem Material vorgesehen sein, wie etwa Elemente aus Gummi oder ähnlichem. Gelangt bei einem schnellen und/oder ruckartigen Lösen des Pedals das Pedal mit großer Geschwindigkeit in seine Endstellung bzw. Ruhestellung, kann es teilweise zu einem Abprallen des Pedals an Bewegungsbegrenzungselementen kommen, so dass das Pedal sich zumindest geringfügig wieder aus der Ruhestellung entfernt und auf diese Weise aus der Ruhestellung federt. Dieses Phänomen wird als Prellen bzw. Nachprellen des Pedals bezeichnet.A quick release, in particular a jerky release of a pedal can often lead to a rebound or reverberation of the pedal. The rebound of the pedal may be caused, for example, by a return spring and, if necessary, by a damping, which serve to release the pedal, i. when the user releases the operation of the pedal to bring the pedal to its rest position and to hold it there. For example, further springs and / or elements of elastic material may be provided for the damping, such as elements made of rubber or the like. Arrives at a rapid and / or jerky release of the pedal, the pedal at high speed in its end position or rest position, it may sometimes come to a rebound of the pedal on movement limiting elements, so that the pedal at least slightly away from the rest position and on this Way springs from the rest position. This phenomenon is called bouncing or rebounding of the pedal.

Insbesondere kann eine Prellbewegung durch die Verwendung von geringwertigen Komponenten bzw. Hardwarekomponenten für die Pedale und/oder deren Aufhängung begünstigt werden, so dass besonders bei kostengünstigen Pedaleinheiten, welche unter Umständen auf kostengünstige Komponenten zurückgreifen, Prellbewegungen auftreten.In particular, a bouncing movement can be promoted by the use of low-value components or hardware components for the pedals and / or their suspension, so that bouncing movements occur, especially in the case of cost-effective pedal units, which may resort to cost-effective components.

Eine Prellbewegung bzw. ein Nachschwingen des Pedals kann dabei als eine Eingabe des Benutzers interpretiert werden und zu einer entsprechenden ungewollten Signalausgabe führen. Im Falle eines Pedals in einem Kraftfahrzeug, kann dies beispielsweise beim Fahrpedal als Fahrwunsch interpretiert werden, so dass es zu einer ungewollten Momentenanforderung kommen kann, oder im Falle des Bremspedals zu einer ungewollten Bereitstellung von Bremsmoment. In derartigen Fällen kann die Prellbewegung des Pedals somit zu einem unerwünschten „Ruckeln“ des Kraftfahrzeugs führen.A bouncing movement or a ringing of the pedal can be interpreted as an input of the user and lead to a corresponding unwanted signal output. In the case of a pedal in a motor vehicle, this can be interpreted as a drive request, for example, the accelerator pedal, so that it can lead to an unwanted torque request, or in the case of the brake pedal to an unwanted provision of braking torque. In such cases, the bouncing movement of the pedal can thus lead to an undesirable "bucking" of the motor vehicle.

Ein Nachprellen des Pedals kann zum Beispiel dadurch reduziert und/oder vermieden werden, dass höherwertige Komponenten bzw. Hardwarekomponenten verwendet werden, welche derart ausgestaltet sind, dass Prellbewegungen bereits mit mechanischen Mitteln reduziert und/oder ganz vermieden werden. Auch kann mittels einer Verwendung von Filtern das durch das Pedal bereitgestellte Signal gefiltert werden, so dass für eine Prellbewegung typische Schwingungen aus dem vom Pedal bereitgestellten Signal herausgefiltert werden. Derartige Lösungen können nicht in allen Fällen verwendet werden, da die Verwendung von Filtern zu einer Verzögerung der Signalbereitstellung auch in solchen Fällen führen kann, in denen der Benutzer bzw. Fahrer bewusst das Pedal betätigt. Eine Verwendung von höherwertigen Komponenten kann in manchen Fällen aus Kostengründen nicht in Frage kommen.A rebounding of the pedal can be reduced and / or avoided, for example, by using higher-value components or hardware components, which are designed such that bouncing movements are already reduced and / or completely avoided by mechanical means. Also, by using filters, the signal provided by the pedal can be filtered so that typical oscillations for a bouncing motion are filtered out of the signal provided by the pedal. Such solutions can not be used in all cases, since the use of filters can lead to a delay of the signal supply even in cases where the user or driver deliberately presses the pedal. Use of higher value components may sometimes be out of the question for cost reasons.

Aus der EP 1 418 105 B1 sind eine Vorrichtung und eine Verfahren zur Simulation eines Pedalverhaltens bekannt.From the EP 1 418 105 B1 For example, an apparatus and method for simulating pedal behavior are known.

Aus der DE 43 39 693 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine bekannt. Hierbei wird vorgeschlagen, ein Prellen eines Schalters eines beweglichen Elements zu vermeiden, indem beim Öffnen des Schalters ausgehend von der dann vorliegenden Stellung des Elements ein Grenzwert vorzugeben wird, bei dessen Überschreiten angenommen wird, dass sich der Schaltzustand des Schalters geändert hat.From the DE 43 39 693 A1 For example, a method and a device for controlling an internal combustion engine are known. In this case, it is proposed to avoid a bouncing of a switch of a movable element, in that upon opening the switch, starting from the then present position of the element, a limit value will be specified, which, when exceeded, assumes that the switching state of the switch has changed.

Aus der DE 10 2015 219 303 A1 ist u.A. ein Verfahren zur Bestimmung einer elektromagnetischen Soll-Bremskraft für einen elektromagnetischen Bremskraftverstärker ausgehend von einer Position und einer Geschwindigkeitsgröße eines Bremspedals bekannt.From the DE 10 2015 219 303 A1 For example, a method of determining a desired electromagnetic braking force for an electromagnetic brake booster from a position and a speed magnitude of a brake pedal is known.

Aus der DE 10 2008 044 214 A1 ist ein Verfahren zum Einstellen eines Bremssystems in einem Fahrzeug bekannt. Hierbei wird in definierten Fahrsituationen selbsttätig Bremskraft erzeugt, wobei die Erzeugung abgebrochen wird, wenn eine Fahrrerreaktion einen Schwellwert erreicht.From the DE 10 2008 044 214 A1 For example, a method of adjusting a brake system in a vehicle is known. In this case, braking power is automatically generated in defined driving situations, wherein the generation is stopped when a Fahrrerreaktion reaches a threshold.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zur Erkennung einer Prellbewegung eines Pedals sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for detecting a bouncing movement of a pedal as well as a computing unit and a computer program for carrying it out with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.

Gemäß der Erfindung erfolgt ein Erkennen einer Rückstellung des Pedals in eine Ruhestellung und ein Ermitteln eines Auftretens der Prellbewegung des Pedals im Anschluss an die Rückstellung des Pedals auf Basis einer zweiten zeitlichen Ableitung der Pedalstellung während der Rückstellung des Pedals. Als Prellbewegung des Pedals wird dabei insbesondere eine Schwingung der Pedalstellung um die Ruhestellung und/oder ein Zurückfedern des Pedals aus der Ruhestellung verstanden.According to the invention recognizing a provision of the pedal is in a rest position and determining an occurrence of the bouncing movement of the pedal following the provision of the pedal based on a second time derivative of Pedal position during the return of the pedal. As a bouncing movement of the pedal is understood in particular a vibration of the pedal position to the rest position and / or a spring back of the pedal from the rest position.

Die Erfindung bietet den Vorteil, dass anhand der zweiten zeitlichen Ableitung der Pedalstellung die Beschleunigung des Pedals berechnet werden kann. Auf diese Weise kann besonders genau ermittelt bzw. eine besonders genaue Vorhersage getroffen werden, ob aufgrund der aktuellen Pedalbewegung eine Prellbewegung um die bzw. aus der einzunehmenden Ruhestellung auftritt oder nicht bzw. wie groß eine zu erwartende Amplitude der Prellbewegung ist. Dies hat ferner den Vorteil, dass Bewegungen des Pedals beim Lösen des Pedals, welche zu unterschiedlich ausgeprägten Prellbewegungen führen aber anhand ihrer aktuellen Geschwindigkeit bzw. ersten zeitlichen Ableitung der Pedalstellung nicht oder nur sehr schwer voneinander unterschieden werden können, anhand der zweiten zeitlichen Ableitung bzw. der Beschleunigung des Pedals mit größerer Genauigkeit voneinander unterschieden werden können. Beispielsweise können derartige Bewegungen sehr ähnliche und/oder gar nahezu identische Gradienten bzw. erste zeitliche Ableitungen der Pedalbewegung aufweisen, sich jedoch in ihrer zweiten zeitlichen Ableitung stärker, insbesondere auf eindeutige Weise, voneinander unterscheiden. Wird eine Prellbewegung erkannt, kann insbesondere eine Behandlung als Benutzerwunsch verhindert werden.The invention has the advantage that based on the second time derivative of the pedal position, the acceleration of the pedal can be calculated. In this way, it can be determined particularly accurately or a particularly accurate prediction can be made as to whether, due to the current pedal movement, a bouncing movement around or out of the rest position to be assumed occurs or not or how great an expected amplitude of the bouncing movement is. This also has the advantage that movements of the pedal when releasing the pedal, which lead to different pronounced bouncing but based on their current speed or first derivative of the pedal position can not or very difficult to distinguish from each other, based on the second time derivative or The acceleration of the pedal with greater accuracy can be distinguished from each other. For example, such movements may have very similar and / or even nearly identical gradients or first time derivatives of the pedal movement, but differ more strongly in their second time derivative, in particular in a unique manner. If a bouncing movement is detected, in particular treatment as a user request can be prevented.

Ferner bietet die Erfindung den Vorteil, dass die Signale auf eine Betätigung des Pedals durch den Benutzer bzw. Fahrer hin ohne zeitliche Verzögerung erfolgen, und dadurch eine unverzügliche Reaktion auf die Eingabe des Fahrers bzw. Benutzers hin erfolgen kann. Dies ist insbesondere deshalb der Fall, da gemäß der Erfindung kein Filtern der ermittelten Pedalstellung bzw. des zeitlichen Verlaufs erforderlich ist und somit zum einen kein Zeitverlust für das Filtern auftritt und andererseits der zeitliche gemessene Verlauf der Pedalstellung nicht durch eine Filterung verfälscht wird bzw. von dem tatsächlichen Zeitverlauf der Pedalstellung abweicht.Furthermore, the invention has the advantage that the signals are carried out on an actuation of the pedal by the user or driver out without delay, and thereby an immediate response to the input of the driver or user can take place. This is particularly the case because according to the invention, no filtering of the determined pedal position or the time course is required and thus on the one hand no loss of time for the filtering occurs and on the other hand, the temporal measured course of the pedal position is not falsified by a filter or from deviates from the actual time course of the pedal position.

Darüber hinaus bietet die Erfindung den Vorteil, dass auch bei Pedalen mit niederwertigen Komponenten ein „Ruckeln“ der Bewegung des Kraftfahrzeugs vermieden werden kann, da Prellbewegungen des Pedals auf zuverlässige Weise erkannt werden können.In addition, the invention has the advantage that even with pedals with low-value components, a "jerkiness" of the movement of the motor vehicle can be avoided because bouncing movements of the pedal can be reliably detected.

Bevorzugt erfolgt das Erkennen der Rückstellung des Pedals in die Ruhestellung anhand einer ersten und/oder zweiten zeitlichen Ableitung einer Pedalstellung. Dies hat den Vorteil, dass besonders präzise erkannt werden kann, ob das Pedal gelöst wurde und in die Ruhestellung zurückgestellt wird.Preferably, the recognition of the provision of the pedal is carried out in the rest position based on a first and / or second time derivative of a pedal position. This has the advantage that it can be detected very precisely whether the pedal has been released and returned to the rest position.

Bevorzugt wird die Pedalstellung in regelmäßigen Zeitabständen erfasst. Beispielsweise kann eine Erfassung der Pedalstellung in Zeitabständen von einer Sekunde, bevorzugt von 500 ms, mehr bevorzugt von 250 ms, noch mehr bevorzugt von 100 ms, besonders bevorzugt von 50 ms, ganz besonders bevorzugt von 20 ms, am meisten bevorzugt von 10 ms, am allermeisten bevorzugt von 1 ms erfasst werden. Dies hat den Vorteil, dass die erste und/oder die zweite zeitliche Ableitung der Pedalstellung besonders genau ermittelt werden können. Bevorzugt wird durch Ermittlung der zweiten zeitlichen Ableitung der aktuellen Pedalstellung die Beschleunigung des Pedals berechnet. Bevorzugt kann auf Basis der berechneten Beschleunigung auch bei einer ähnlichen oder gar identischen aktuellen Amplitude der ersten Ableitung zu bestimmten Zeitpunkten zuverlässig unterschieden werden, ob eine Schwingung des Pedals bzw. eine Prellbewegung nach Erreichen der Ruhestellung des Pedals auftritt oder nicht bzw. wie groß eine Amplitude der Prellbewegung ist oder sein wird. Weiter bevorzugt erfolgt die Bestimmung bzw. Erfassung der Pedalstellung unter Verwendung eines Widerstandspotentiometers und/oder eines Hallsensors. Diese können beispielsweise einer präzisen Erfassung der Pedalstellung dienen und dennoch kostengünstig in ihrer Bereitstellung sein.Preferably, the pedal position is detected at regular intervals. For example, a detection of the pedal position at intervals of one second, preferably of 500 ms, more preferably of 250 ms, even more preferably 100 ms, particularly preferably 50 ms, most preferably 20 ms, most preferably 10 ms, most preferably 1 ms. This has the advantage that the first and / or the second time derivative of the pedal position can be determined particularly accurately. Preferably, the acceleration of the pedal is calculated by determining the second time derivative of the current pedal position. On the basis of the calculated acceleration, it is also possible to reliably distinguish at a similar or even identical actual amplitude of the first derivative at certain times whether a vibration of the pedal or a bouncing movement occurs after reaching the rest position of the pedal or not or how great an amplitude the bouncing movement is or will be. More preferably, the determination or detection of the pedal position is carried out using a Widerstandspotentiometers and / or a Hall sensor. These can for example serve a precise detection of the pedal position and yet be cost-effective in their provision.

Bevorzugt erfolgt in einem weiteren Schritt ein Ändern einer Signalausgabe in Abhängigkeit von der Pedalstellung während des Auftretens der Prellbewegung des Pedals. Mit anderen Worten kann ein auf der Pedalstellung basierendes Signal angepasst werden, wenn dieses von einer Prellbewegung des Pedals herrührt und/oder eine Ausgabe des Signals kann unterlassen werden, wenn das Signal von einer Prellbewegung des Pedals herrührt. Dies hat den Vorteil, dass ein durch die Prellbewegung des Pedals verursachtes Signal, welches beispielsweise zu einem Ruckeln der Bewegung des Kraftfahrzeugs führen würde, entsprechend abgeändert werden kann und/oder das Signal nicht berücksichtigt wird und auf diese Weise ein Ruckeln vermieden werden kann.In a further step, a change in a signal output as a function of the pedal position preferably takes place during the occurrence of the bouncing movement of the pedal. In other words, a signal based on the pedal position can be adjusted if this results from a bouncing movement of the pedal and / or an output of the signal can be omitted if the signal results from a bouncing movement of the pedal. This has the advantage that a signal caused by the bouncing movement of the pedal, which would lead, for example, to jerking of the movement of the motor vehicle, can be correspondingly modified and / or the signal is not taken into account and in this way jerking can be avoided.

Bevorzugt erfolgt alternativ oder zusätzlich ein Ändern der Prellbewegung des Pedals, wobei vorzugsweise das Ändern der Prellbewegung des Pedals mittels einer Krafteinwirkung auf das Pedal erfolgt. Beispielsweise kann eine adaptive Dämpfung vorgesehen werden, welche in geeigneter Weise angesteuert werden kann, um eine gemäß der Vorhersage erwartete Prellbewegung abzuschwächen oder gar ganz zu vermeiden.Preferably, alternatively or additionally, a change of the bouncing movement of the pedal, wherein preferably the changing of the bouncing movement of the pedal takes place by means of a force on the pedal. For example, an adaptive damping can be provided which can be suitably controlled in order to attenuate or even completely avoid a bouncing movement expected according to the prediction.

Bevorzugt erfolgt das Ändern der Signalausgabe bzw. das Ändern der Prellbewegung des Pedals längstens bis zu einem Ende der Prellbewegung des Pedals. Mit anderen Worten werden eine gegebenenfalls vorgenommene Änderung des Signals und/oder ein gegebenenfalls vorgenommenes Einwirken auf die Prellbewegung des Pedals nur solange ausgeführt, bis die Prellbewegung abgeklungen ist. Dies bietet den Vorteil, dass nach Abklingen der Prellbewegung bzw. wenn keine Gefahr einer Prellbewegung mehr droht, eine reguläre Betätigung des Pedals bzw. eine reguläre Signalausgabe auf eine Betätigung des Pedals hin erfolgen kann, ohne dass in die Signalausgabe und/oder die Bewegung des Pedals eingegriffen wird. Das Ende der Prellbewegung des Pedals ist vorzugsweise zum Beispiel dann erreicht, wenn sich das Pedal zumindest über eine vorbestimmte Mindestruhedauer in der Ruhestellung des Pedals befindet und/oder sich das Pedal zumindest über eine vorbestimmte Mindestbetätigungsdauer in einer von der Ruhestellung verschiedenen Pedalstellung befindet und/oder wenn die zweite zeitliche Ableitung der Pedalstellung kleiner als ein vorbestimmter Beschleunigungsschwellwert ist. Mit anderen Worten ist das Ende der Prellbewegung vorzugsweise dann erreicht, wenn das Pedal ohne eine Betätigung des Benutzers bzw. Fahrers in seiner Ruhestellung verbleibt, oder wenn eine erneute Betätigung des Pedals durch den Fahrer bzw. Benutzer das Pedal in eine andere Pedalstellung befördert. Die Mindestruhedauer und/oder die Mindestbetätigungsdauer können dabei gemäß den gewünschten Eigenschaften vorgegeben werden. Beispielsweise können geeignete Werte für die die Mindestruhedauer und/oder die Mindestbetätigungsdauer im Millisekundenbereich liegen.Preferably, changing the signal output or changing the bouncing movement of the pedal at the longest to an end of the bouncing movement of the pedal. In other words, an optionally made change of the signal and / or an optionally made acting executed on the bouncing movement of the pedal only until the bouncing movement has subsided. This offers the advantage that after the bouncing movement has ceased or there is no danger of a bouncing movement, a regular actuation of the pedal or a regular signal output can take place on an actuation of the pedal, without the signal output and / or the movement of the pedal Pedals is intervened. The end of the bouncing movement of the pedal is preferably achieved, for example, when the pedal is at least over a predetermined minimum rest period in the rest position of the pedal and / or the pedal is at least over a predetermined minimum duration of operation in a different from the rest position pedal position and / or if the second time derivative of the pedal position is less than a predetermined acceleration threshold. In other words, the end of the bouncing movement is preferably achieved when the pedal remains in its rest position without an operation of the user, or when a re-operation of the pedal by the driver or the user moves the pedal in a different pedal position. The minimum rest period and / or the minimum duration of operation can be specified according to the desired properties. For example, suitable values for the minimum period of rest and / or the minimum duration of operation may be in the millisecond range.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät eines Kraftfahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.An arithmetic unit according to the invention, e.g. a control device of a motor vehicle is, in particular programmatically, configured to perform a method according to the invention.

Auch die Implementierung des Verfahrens in Form eines Computerprogramms ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.Also, the implementation of the method in the form of a computer program is advantageous because this causes very low costs, especially if an executive controller is still used for other tasks and therefore already exists. Suitable data carriers for providing the computer program are in particular magnetic, optical and electrical memories, such as e.g. Hard drives, flash memory, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is illustrated schematically with reference to an embodiment in the drawing and will be described below with reference to the drawing.

Figurenlistelist of figures

1 shows in an exemplary diagram the time course of a pedal position in a return and a bouncing movement.
2A and 2 B show a schematic representation of a pedal in different pedal positions.
3A to 3D show exemplary courses of the current pedal position together with the first and the second time derivative.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention

1 zeigt ein beispielhaftes Diagramm 10, in welchem eine Pedalstellung 12 auf der y-Achse gegen die Zeit 14 auf der x-Achse aufgetragen ist. Der Graph zeigt den zeitlichen Verlauf der aktuellen Pedalstellung 16. Zu einem Zeitpunkt 20 wird das Pedal gelöst, so dass sich die Pedalstellung 16 in einer Rückstellung hin zu einer Ruhestellung 18 ändert, wobei die Änderung der Pedalstellung beispielsweise durch ein Rückstellelement, wie etwa eine Feder oder ähnliches bewerkstelligt werden kann. Im Anschluss an das Erreichen der Ruhestellung 18 führt das Pedal im Zeitraum 22 eine Prellbewegung aus, welche zum Zeitpunkt 22a beginnt, wenn das Pedal zunächst die Ruhestellung 18 erreicht und sodann eine schwingungsähnliche Bewegung ausführt, bis diese zum Endzeitpunkt 22b der Prellbewegung abgeklungen ist. 1 shows an exemplary diagram 10 in which a pedal position 12 on the y -Axis against time 14 on the x -Axis is applied. The graph shows the time course of the current pedal position 16 , At a time 20 the pedal is released, so that the pedal position 16 in a provision to a rest position 18 changes, wherein the change of the pedal position, for example, by a return element, such as a spring or the like can be accomplished. After reaching the rest position 18 leads the pedal in the period 22 a bouncing movement at the time 22a begins when the pedal first rest position 18 reached and then performs a vibration-like movement, until this end of time 22b the bouncing movement has subsided.

2A und 2B zeigen in einer schematischen Darstellung ein Pedal 24 in unterschiedlichen Pedalstellungen. In der Darstellung gemäß 2A befindet sich das Pedal 24 in der Ruhestellung 18, wobei das Pedal 24 mittels einer schwenkbaren Aufhängung 28 schwenkbar befestigt ist. Durch ein Rückstellelement 26 wird das Pedal 24 entlang einer Richtung der möglichen Pedalstellungen 12 in die Ruhestellung 18 befördert bzw. in der Ruhestellung 18 gehalten, sofern das Pedal nicht betätigt wird. In der Darstellung gemäß 2B ist das Pedal 24 aus 2A gezeigt, wobei das Pedal 24 durch eine Druckbeaufschlagung 30 betätigt wird, so dass das Pedal entgegen einer Wirkrichtung des Rückstellelements 26 aus der Ruhestellung 18 in eine davon abweichende Pedalstellung 16 gebracht wird. Beispielsweise bei einem Wegfall der Druckbeaufschlagung 30 wird das Pedal 24 durch das Rückstellelement 26 wieder in die Ruhestellung 18 befördert, wobei nach der Rückstellung im Anschluss an das Erreichen der Ruhestellung 18 eine Prellbewegung auftreten kann, wie sie der Pedalstellungsverlauf 16 gemäß 1 zeigt. 2A and 2 B show a schematic representation of a pedal 24 in different pedal positions. In the illustration according to 2A there is the pedal 24 at rest 18 where the pedal 24 by means of a hinged suspension 28 is pivotally mounted. By a return element 26 becomes the pedal 24 along a direction of the possible pedal positions 12 in the rest position 18 transported or at rest 18 held unless the pedal is operated. In the illustration according to 2 B is the pedal 24 out 2A shown, with the pedal 24 by pressurizing 30 is actuated, so that the pedal counter to a direction of action of the return element 26 from the rest position 18 in a different pedal position 16 is brought. For example, in a loss of pressurization 30 becomes the pedal 24 through the return element 26 back to the rest position 18 transported, after the provision following the achievement of the rest position 18 a bouncing movement can occur as the pedal position course 16 according to 1 shows.

3A bis 3D zeigen beispielhafte Verläufe der aktuellen Pedalstellung 16 jeweils zusammen mit dem Verlauf der ersten zeitlichen Ableitung 34, welcher der Geschwindigkeit des Pedals 24 entspricht, und der zweiten zeitlichen Ableitung 36, welche der Beschleunigung des Pedals 24 entspricht. In den 3A und 3B ist ein beispielhafter Fall dargestellt, bei welchem das gelöste Pedal 24 nach Erreichen der Ruhestellung 18 zum Zeitpunkt 22a im Zeitraum 22 eine Prellbewegung ausführt, 3C und 3D zeigen einen Fall, bei welchem das Pedal 24 keine Prellbewegung ausführt. In beiden Fällen kann ein Lösen des Pedals 24 bzw. eine Rückstellung des Pedals 24 anhand des zeitlichen Verlaufs der Pedalstellung 16 und/oder anhand der ersten zeitlichen Ableitung 34 zuverlässig erkannt werden. 3A to 3D show exemplary courses of the current pedal position 16 each together with the course of the first time derivative 34 which is the speed of the pedal 24 corresponds, and the second time derivative 36 which is the acceleration of the pedal 24 equivalent. In the 3A and 3B an exemplary case is shown in which the released pedal 24 after reaching the rest position 18 at the time 22a in the period 22 makes a bouncing movement, 3C and 3D show a case where the pedal 24 no bouncing movement. In both cases, a release of the pedal 24 or a provision of the pedal 24 based on the time course of the pedal position 16 and / or based on the first time derivative 34 be reliably recognized.

Eine zuverlässige Aussage darüber, ob ein Nachschwingen bzw. eine Prellbewegung des Pedals 24 nach Erreichen der Ruhestellung 18 auftritt oder auftreten wird, lässt sich jedoch weder anhand des zeitlichen Verlaufs der Pedalstellung 16 noch anhand der ersten zeitlichen Ableitung 34 noch anhand einer Kombination beider vor Erreichen der Ruhestellung 18 treffen.A reliable statement about whether a ringing or a bouncing movement of the pedal 24 after reaching the rest position 18 occurs or will occur, but can not be based on the time course of the pedal position 16 still based on the first time derivative 34 still using a combination of both before reaching the rest position 18 to meet.

Bevorzugt wird das Prellen anhand der zweiten Ableitung 36 der Pedalstellung 16 nach dem Erreichen der Ruhestellung des Pedals 24 ermittelt. Sofern nach dem Erreichen der Ruhestellung 18 des Pedals die zweite zeitliche Ableitung einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt, kann dies als ein Indiz für eine Ausführung einer Prellbewegung des Pedals 24 gewertet werden und auf diese Weise eine Prellbewegung erkannt werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine Prellbewegung dadurch erkannt werden, dass die zweite zeitliche Ableitung 36 nach Erreichen der Ruhestellung 18 durch das Pedal 24 einen bestimmten Vorzeichenwert annimmt, also positive oder negative Werte einnimmt und/oder einen Vorzeichenwechsel aufweist, welche auf eine Prellbewegung hindeuten.Preferably, the bouncing is based on the second derivative 36 the pedal position 16 after reaching the rest position of the pedal 24 determined. Unless after reaching the rest position 18 of the pedal, the second time derivative exceeds a predetermined threshold, this can be taken as an indication of an execution of a bouncing movement of the pedal 24 be scored and recognized in this way a bouncing movement. Alternatively or additionally, a bouncing movement can be recognized by the fact that the second time derivative 36 after reaching the rest position 18 through the pedal 24 assumes a certain sign value, that is to say assumes positive or negative values and / or has a sign change which indicates a bouncing movement.

Wie insbesondere in 3B erkennbar ist, tritt im Verlauf der zweiten zeitlichen Ableitung 36 nach dem Erreichen der Ruhestellung des Pedals 24 (Zeitpunkt 22a) ein sehr großer Wert auf, der einen geeignet gewählten Schwellwert (z.B. 2.500) übersteigt, wobei zusätzlich im weiteren Verlauf der zweiten zeitlichen Ableitung 36 ein Vorzeichenwechsel auftritt. Diese beiden Kriterien können für sich allein genommen oder in Kombination anzeigen, dass das Pedal 24 eine Prellbewegung ausführt.As in particular in 3B is evident occurs during the second time derivative 36 after reaching the rest position of the pedal 24 (Time 22a) a very large value, which exceeds a suitably chosen threshold value (eg, 2,500), and additionally in the course of the second time derivative 36 a sign change occurs. These two criteria can be taken alone or in combination indicate that the pedal 24 performs a bouncing movement.

Im Vergleich dazu ist in 3D im Verlauf der zweiten zeitlichen Ableitung 36 nach dem Erreichen der Ruhestellung des Pedals 24 (Zeitpunkt 22a) lediglich ein Wert erkennbar, der etwa einem Drittel des Werts aus 3B entspricht und den geeignet gewählten Schwellwert nicht übersteigt. Auch tritt im weiteren Verlauf der zweiten zeitlichen Ableitung 36 kein Vorzeichenwechsel auf. Somit ist nicht davon auszugehen, dass das Pedal 24 eine Prellbewegung ausführt.In comparison, in 3D in the course of the second time derivative 36 after reaching the rest position of the pedal 24 (Time 22a) only a value recognizable, which accounts for about one third of the value 3B corresponds and does not exceed the suitably selected threshold. Also occurs in the course of the second time derivative 36 no sign change on. Thus, it is unlikely that the pedal 24 performs a bouncing movement.

Wie insbesondere in 3B erkennbar ist, folgt der Verlauf der zweiten zeitlichen Ableitung 36 im Fall einer Prellbewegung in der Zeitspanne zwischen dem Lösen des Pedals 24, bevor das Pedal 24 zum Zeitpunkt 22a die Ruhestellung 18 erreicht, im Wesentlichen dem Verlauf der ersten zeitlichen Ableitung 34. Dagegen weist der zeitliche Verlauf der zweiten zeitlichen Ableitung 36 im Fall der 3D, bei welchem keine Prellbewegung auftritt, eine deutliche Abweichung vom zeitlichen Verlauf der ersten zeitlichen 34 Ableitung auf. Insbesondere ist in 3D zu erkennen, dass sich der Verlauf der zweiten zeitlichen Ableitung 36 bereits vor Erreichen des Zeitpunkts 22a, an dem das Pedal 24 die Ruhestellung erreicht, in seiner Amplitude verkleinert. Dies ist im Gegensatz zu dem Fall in 3B, bei welchem eine Prellbewegung auftritt und die zweite zeitliche Ableitung 36 zum Zeitpunkt 22a, an dem das Pedal 24 die Ruhestellung 18 erreicht, einen negativen Maximalwert aufweist. Dies kann dabei als Hinweis darauf angesehen werden, dass nach Erreichen der Ruhestellung 18 das Pedal 24 zurückschwingen wird und eine Prellbewegung ausführen wird, wohingegen der Verlauf der zweiten zeitlichen Ableitung 36 in dem in 3D gezeigten Fall kein derartiges Zurückschwingen und somit keine Prellbewegung des Pedals erwarten lässt.As in particular in 3B is recognizable, follows the course of the second time derivative 36 in the case of a bouncing movement in the period between the release of the pedal 24 before the pedal 24 at the time 22a the rest position 18 achieved, essentially the course of the first time derivative 34 , In contrast, the time course of the second time derivative 36 in the case of 3D , in which no bouncing movement occurs, a significant deviation from the time course of the first temporal derivative 34 on. In particular, in 3D to recognize that the course of the second temporal derivative 36 already before reaching the time 22a on which the pedal 24 reaches the rest position, reduced in amplitude. This is contrary to the case in 3B in which a bouncing movement occurs and the second time derivative 36 at the time 22a on which the pedal 24 the rest position 18 reached, has a negative maximum value. This can be regarded as an indication that after reaching the rest position 18 the pedal 24 will swing back and perform a bouncing movement, whereas the course of the second time derivative 36 in the 3D shown case no such swing back and thus no bouncing movement of the pedal can be expected.

Somit verdeutlichen die 3A bis 3D, dass unter Beachtung der zweiten zeitlichen Ableitung 36 der Pedalstellung 16 beurteilt werden kann, ob eine Prellbewegung des Pedals 24 erfolgt oder nicht. Eine derartige Beurteilung lässt sich ausschließlich anhand des zeitlichen Verlaufs der Pedalstellung 16 und anhand der ersten zeitlichen Ableitung 34 nicht vornehmen.Thus clarify the 3A to 3D that considering the second time derivative 36 the pedal position 16 It can be judged whether a bouncing movement of the pedal 24 done or not. Such a judgment can be based solely on the time course of the pedal position 16 and the first time derivative 34 do not make.

Claims

A method of detecting a bouncing movement of a pedal (24), comprising the steps of: - Recognizing a provision of the pedal (24) in a rest position (18); - Determining an occurrence of the bouncing movement of the pedal (24) following the provision of the pedal (24) based on a second time derivative (36) of a pedal position (16) during the return of the pedal (24).

Method according to Claim 1 wherein the detection of a provision of the pedal (24) in the rest position (18) based on a first time derivative (34) and / or a second time derivative (36) of the pedal position (16).

Method according to Claim 1 or 2 , wherein the pedal position (16) at regular intervals and preferably detected using a resistive potentiometer and / or a Hall sensor.

The method of any one of the preceding claims, further comprising: changing a signal output in response to the pedal position (16) during the occurrence of the bouncing movement of the pedal (24).

A method according to any one of the preceding claims, further comprising changing the bouncing movement of the pedal (24), preferably wherein the bouncing movement of the pedal (24) is changed by applying a force to the pedal (24).

Method according to Claim 4 or 5 wherein changing the signal output or changing the bouncing movement of the pedal (24) lasts at most to an end of the bouncing movement of the pedal (24).

Method according to Claim 6 wherein the end of the bouncing movement of the pedal (24) is reached when the pedal (24) at least over a predetermined minimum rest period in the rest position (18) of the pedal (24) and / or the pedal (24) at least one predetermined minimum actuation duration is in a different from the rest position (18) pedal position (16) and / or if the second time derivative (36) of the pedal position (16) is less than a predetermined acceleration threshold.

Method according to one of the preceding claims, wherein the bouncing movement of the pedal (24) comprises a vibration of the pedal position (16) about the rest position (18) and / or a spring-back of the pedal (24) from the rest position (18).

Method according to one of the preceding claims, wherein the bouncing movement of the pedal (24) is detected when after reaching the rest position (18) by the pedal (24), the second derivative (36) exceeds a predetermined threshold and / or has a sign change.

Arithmetic unit which is adapted to carry out a method according to one of the preceding claims.

Computer program that causes a computing unit, a method according to one of Claims 1 to 9 when executed on the computing unit.

Machine-readable storage medium with a computer program stored thereon Claim 11 ,