DE102016217796A1

DE102016217796A1 - gripper

Info

Publication number: DE102016217796A1
Application number: DE102016217796.6A
Authority: DE
Inventors: Alexander Grimm; Maik Hammer; Johann van Niekerk; Florian Schlather
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-09-16
Filing date: 2016-09-16
Publication date: 2018-03-22

Abstract

Greifeinrichtung (1), welche ein Bauteil (2), insbesondere ein Blechbauteil, greift, mit einem Grundteil (3), an dem – ein erstes Greifstück (4) angeordnet ist, das eine zwischen einer ersten und einer zweiten Verdickung (6a, 6b) befindliche erste Verjüngung (6c) aufweist, mit der das erste Greifstück (6) an einem ersten Randabschnitt (2a) des Bauteils (2) anliegt, und – ein zweites Greifstück (7) angeordnet ist, das eine zwischen einer dritten und einer vierten Verdickung (7a, 7b) befindliche zweite Verjüngung (7c) aufweist, mit der das zweite Greifstück (7) an einem zweiten Randabschnitt (2b) des Bauteils (2) anliegt.Gripping device (1), which engages a component (2), in particular a sheet metal component, with a base part (3) on which - a first gripping piece (4) is arranged, one between a first and a second thickening (6a, 6b ), in which the first gripping piece (6) rests against a first edge portion (2a) of the component (2), and - a second gripping piece (7) is arranged, one between a third and a fourth gripping piece (7) Thickening (7a, 7b) located second taper (7c), with which the second gripping piece (7) against a second edge portion (2b) of the component (2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung zum Greifen eines Bauteils gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1.The present invention relates to a gripping device for gripping a component according to the features of claim 1.

Aufgrund des hohen Automatisierungsgrades im Fahrzeugkarosseriebau kommen eine Vielzahl von Greifsystemen zum Greifen von Blechbauteilen oder anderen Bauteilen zum Einsatz. Viele dieser Greifsysteme weisen nur eine vergleichsweise geringe Flexibilität auf, d. h. sie sind für ganz bestimmte Bauteile konzipiert und geeignet und können nur diese greifen. Zwar gibt es auch Greifsysteme, die eine Vielzahl unterschiedlicher Bauteile greifen können. Derartige Greifsysteme sind allerdings relativ aufwändig. Beispielsweise gibt es Greifsysteme, die einer menschlichen Hand nachempfunden sind. Solche Greifsysteme benötigen eine Vielzahl von Aktuatoren und eine komplizierte elektronische Steuerung.Due to the high level of automation in vehicle body construction, a large number of gripping systems are used for gripping sheet metal components or other components. Many of these gripping systems have only a comparatively low flexibility, i. H. They are designed and suitable for specific components and can only handle them. Although there are gripper systems that can handle a variety of different components. However, such gripping systems are relatively expensive. For example, there are gripping systems that are modeled on a human hand. Such gripping systems require a variety of actuators and a complicated electronic control.

Erfahrungsgemäß gilt die Faustregel: je größer die „Bauteilflexibilität” eines Greifsystems, umso geringer ist dessen Greifgenauigkeit, und umgekehrt.Experience has shown that the rule of thumb applies: the greater the "component flexibility" of a gripping system, the lower its gripping accuracy, and vice versa.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Greifeinrichtung zum Greifen eines Bauteils zu schaffen, die einen vergleichsweise einfachen und kostengünstigen Aufbau aufweist und die gleichzeitig eine hohe „Bauteilflexibilität” und eine hohe Greifgenauigkeit ermöglicht.The object of the invention is to provide a gripping device for gripping a component, which has a comparatively simple and inexpensive construction and at the same time allows a high "component flexibility" and a high gripping accuracy.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.This object is solved by the features of claim 1. Advantageous embodiments and further developments of the invention can be found in the dependent claims.

Ausgangspunkt der Erfindung ist der Gedanke, einen „merkmalsabhängigen Greifer” zu schaffen, d. h. eine Greifeinrichtung, die bestimmte bzw. besondere Bauteilmerkmale, wie z. B. im Bauteil vorgesehene Löcher, welche einen Innenrand bzw. eine Innenwandung aufweisen, oder Außenrandabschnitte des Bauteiles zu nutzen, um ein Bauteil zu greifen.The starting point of the invention is the idea to create a "feature-dependent gripper", d. H. a gripping device, the specific or particular component features, such. B. provided in the component holes, which have an inner edge or an inner wall, or to use outer edge portions of the component to grip a component.

Konkret geht es bei der Erfindung um eine Greifeinrichtung, welche ein Bauteil, wie z. B. ein Blechbauteil einer herzustellenden Fahrzeugkarosserie, greift, wobei die Greifeinrichtung ein Grundteil aufweist, an dem ein erstes Greifstück und ein zweites Greifstück angeordnet ist.Specifically, it is in the invention to a gripping device, which is a component such. B. a sheet metal component of a vehicle body to be manufactured, engages, wherein the gripping device has a base on which a first gripping piece and a second gripping piece is arranged.

Gemäß der Erfindung weist das erste Greifstück eine zwischen einer ersten und einer zweiten Verdickung befindliche erste Verjüngung auf. Mit der ersten Verjüngung liegt das erste Greifstück an einem ersten Randabschnitt des Bauteils an bzw. das erste Greifstück wird mit seiner ersten Verjüngung gegen einen ersten Randabschnitt des Bauteils gedrückt. Oberhalb bzw. unterhalb der ersten Verjüngung befinden sich die erste bzw. zweite Verdickung, wodurch sich durch das Andrücken des ersten Greifstücks an das Bauteil eine Art „Selbstzentrierung in z-Richtung”, d. h. in einer Längsrichtung des Greifstücks oder, anders ausgedrückt, in einer Richtung, die sich durch die erste und die zweite Verdickung sowie die dazwischen befindliche Verjüngung erstreckt.According to the invention, the first gripping piece has a first taper located between a first and a second thickening. With the first taper, the first gripping piece bears against a first edge section of the component, or the first gripping piece is pressed with its first taper against a first edge section of the component. Above or below the first taper are the first and second thickening, which by pressing the first gripping piece to the component a kind of "self-centering in the z-direction", d. H. in a longitudinal direction of the gripping piece or, in other words, in a direction extending through the first and second thickening and the taper therebetween.

Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung weist ein zweites Greifstück auf, das eine zwischen einer dritten und einer vierten Verdickung befindliche zweite Verjüngung aufweist, mit der das Greifstück an einem zweiten Randbereich des Bauteils anliegt bzw. gegen einen zweiten Randbereich oder Randabschnitt des Bauteils gedrückt wird. Das zweite Greifstück kann identisch wie das erste Greifstück aufgebaut sein. Beim Andrücken des zweiten Greifstücks an den zweiten Randabschnitt des Bauteils kommt die zweite Verjüngung zur Anlage am zweiten Randabschnitt des Bauteils. Aufgrund der oberhalb bzw. unterhalb der zweiten Verjüngung befindlichen dritten und vierten Verdickung kommt es auch hier beim Andrücken des zweiten Greifstücks zu einer Art Selbstzentrierung des zu greifenden Bauteils in z-Richtung.The gripping device according to the invention has a second gripping piece, which has a second taper located between a third and a fourth thickening, with which the gripping piece bears against a second edge region of the component or is pressed against a second edge region or edge section of the component. The second gripping piece can be constructed identically to the first gripping piece. When pressing the second gripping piece to the second edge portion of the component, the second taper comes to rest on the second edge portion of the component. Due to the third and fourth thickening situated above or below the second taper, a kind of self-centering of the component to be gripped in the z-direction also occurs here when the second gripping piece is pressed.

Wenngleich die Greifeinrichtung bislang nur mit zwei Greifstücken beschrieben wurde, kann vorgesehen sein, dass an dem Grundteil der Greifeinrichtung ein oder mehrere weitere Greifstücke angeordnet sein können. Das eine oder die mehreren weiteren Greifstücke können identisch aufgebaut sein, wie das erste bzw. das zweite Greifstück.Although the gripping device has been described so far only with two gripping pieces, it can be provided that one or more further gripping pieces can be arranged on the base part of the gripping device. The one or more further gripping pieces can be constructed identically, like the first and the second gripping piece.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist die erste und die zweite Verdickung des ersten Greifstücks und gegebenenfalls auch die erste Verjüngung des ersten Greifstücks rotationssymmetrisch bezüglich einer Längsachse des ersten Greifstücks. Durch eine derartige Rotationssymmetrie kommt es nicht auf eine bestimmte rotatorische Ausrichtung des ersten Greifstücks in Bezug auf den ersten Randabschnitt an, d. h. eine Steuerung zur Einstellung einer bestimmten rotatorischen Ausrichtung des ersten Greifstücks ist nicht erforderlich.According to a development of the invention, the first and the second thickening of the first gripping piece and possibly also the first taper of the first gripping piece are rotationally symmetrical with respect to a longitudinal axis of the first gripping piece. Such a rotational symmetry does not depend on a specific rotational orientation of the first gripping piece with respect to the first edge portion, ie. H. a control for setting a certain rotational orientation of the first gripping piece is not required.

Ganz analog kann auch vorgesehen sein, dass die dritte und die vierte Verdickung und gegebenenfalls die zweite Verjüngung des zweiten Greifstücks rotationssymmetrisch bezüglich einer Längsachse des zweiten Greifstücks sind, wodurch sich auch in Bezug auf das zweite Greifstück die oben erläuterten Vorteile ergeben.Quite analogously, it can also be provided that the third and the fourth thickening and possibly the second taper of the second gripping piece are rotationally symmetrical with respect to a longitudinal axis of the second gripping piece, which also results in the above-explained advantages with respect to the second gripping piece.

Die Verdickungen, d. h. die erste und die zweite Verdickung sowie die dritte und die vierte Verdickung können glatt und konvex ausgebildet sein. Denkbar ist beispielsweise eine kugelförmige oder kugelartige Form. Die Verdickungen können auch exakt eine Kugelform haben. Beispielsweise können die Greifstücke durch zwei unmittelbar miteinander verbundene Kugeln, z. B. durch zwei miteinander verschweißte Kugeln gebildet sein, wobei der Verbindungsbereich der Kugeln die Verjüngung und die Äquatorbereiche der Kugeln die Verdickungen bilden.The thickenings, ie the first and second thickening and the third and fourth thickening may be smooth and convex. It is conceivable, for example, a spherical or spherical shape. The thickenings can also exactly have a spherical shape. For example, the gripping pieces by two directly interconnected balls, z. B. be formed by two welded together balls, wherein the connecting portion of the balls, the taper and the equatorial areas of the balls form the thickening.

Alternativ zu Verdickungen, welche eine kugelige Form aufweisen, sind auch andere Formen denkbar. Beispielsweise können die Greifstücke durch zwei im Bereich ihrer Spitze miteinander verbundene Kegel gebildet sein. Darüber hinaus sind eine Vielzahl anderer Formen denkbar.Alternatively to thickening, which have a spherical shape, other shapes are conceivable. For example, the gripping pieces can be formed by two cones connected to one another in the region of their tip. In addition, a variety of other forms are conceivable.

Die Greifstücke können jeweils am freien Ende eines von dem Grundteil abstehenden fingerartigen Elements angeordnet sein. Das erste Greifstück kann also ein freies Ende eines von dem Grundteil abstehenden ersten fingerartigen Elements bilden und das zweite Greifstück kann ein freies Ende eines von dem Grundteil zweiten fingerartigen Elements bilden.The gripping pieces can each be arranged at the free end of a protruding from the base finger-like element. Thus, the first gripping piece can form a free end of a first finger-like element projecting from the base part, and the second gripping piece can form a free end of a second finger-like element which is part of the base part.

Ferner kann vorgesehen sein, dass mindestens eines der Greifstücke bzw. mindestens eines der fingerartigen Elemente verschieblich an dem Grundteil angeordnet ist. Selbstverständlich können auch alle Greifstücke der Greifeinrichtung bzw. alle fingerartigen Elemente der Greifeinrichtung verschieblich an dem Grundteil der Greifeinrichtung angeordnet sein. Beispielsweise ist denkbar, dass das erste und/oder das zweite fingerartige Element in einer Halteschiene des Grundteils verschieblich angeordnet ist, wobei sich die Halteschiene senkrecht bzw. quer zur Längsachse des ersten bzw. zweiten Greifstücks erstreckt.Furthermore, it can be provided that at least one of the gripping pieces or at least one of the finger-like elements is arranged displaceably on the base part. Of course, all gripping pieces of the gripping device or all finger-like elements of the gripping device can be arranged displaceably on the base part of the gripping device. For example, it is conceivable that the first and / or the second finger-like element is arranged displaceably in a holding rail of the base part, wherein the holding rail extends perpendicularly or transversely to the longitudinal axis of the first and second gripping piece.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist ein elektronisch ansteuerbarer Aktor zur Verschiebung des ersten bzw. zweiten fingerartigen Elements bzw. zum Andrücken des daran angeordneten ersten bzw. zweiten Greifstücks an das Bauteil vorgesehen. In Bezug auf die Erzeugung einer Andrückkraft kann ein solcher Aktor als elektromotorischer oder pneumatischer oder hydraulischer Aktor ausgebildet sein. Prinzipiell sind aber auch andere Aktoren denkbar. Die Steuerung der den fingerartigen Elementen bzw. der den daran angeordneten Greifstücken zugeordneten Aktoren kann durch eine Elektronik erfolgen. Sofern die Greifeinrichtung an einem Roboter angeordnet ist, kann die Elektronik zur Steuerung der Aktoren der Greifeinrichtung Bestandteil der Robotersteuerung sein oder mit der Robotersteuerung kommunizieren.According to a development of the invention, an electronically controllable actuator for displacing the first or second finger-like element or for pressing the first or second gripping piece arranged thereon is provided on the component. With regard to the generation of a pressing force, such an actuator can be designed as an electromotive or pneumatic or hydraulic actuator. In principle, however, other actuators are conceivable. The control of the finger-like elements or the gripping pieces arranged thereon can be effected by an electronic system. If the gripping device is arranged on a robot, the electronics for controlling the actuators of the gripping device can be part of the robot controller or communicate with the robot controller.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die Elektronik zur Steuerung des bzw. der Aktoren den bzw. die Aktoren so gegen das zu greifende Bauteil drückt, dass die Andrückkraft, d. h. die Kraft, mit der das erste bzw. zweite Greifstück gegen den ersten bzw. zweiten Randabschnitt des Bauteils gedrückt wird, einer vorgegebenen Kraft entspricht oder in einem vorgegebenen Kraftintervall liegt. Dadurch wird sichergestellt, dass das Bauteil sicher und präzise durch die Greifstücke gegriffen wird, ohne das es (etwa durch eine zu hohe Andrückkraft) beschädigt wird.It can be provided that the electronics for controlling the actuator (s) presses the actuator or actuators against the component to be gripped in such a way that the pressing force, ie. H. the force with which the first or second gripping piece is pressed against the first or second edge portion of the component corresponds to a predetermined force or lies in a predetermined force interval. This ensures that the component is gripped safely and precisely by the gripping pieces without it being damaged (for example, by an excessively high pressure force).

Nach einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass mindestens eines der Greifelemente bzw. mindestens eines der fingerartigen Elemente zumindest innerhalb eines vorgegebenen Schwenkbereichs um eine Schwenkachse, die quer zur Längsachse des zugeordneten Greifstücks ist, verschwenkbar ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine Greifstück bzw. das mindestens eine fingerartige Element, welches verschwenkbar ist, mittels einer Vorspannfeder in eine Grundstellung vorgespannt ist. Die Grundstellung kann beispielsweise eine Stellung sein, in der die Längsachse des Greifstücks bzw. des fingerartigen Elements senkrecht zu einer Ebene ist, in der sich das Grundteil erstreckt. Durch ein derartiges federvorgespanntes Greifstück bzw. durch ein derartiges federvorgespanntes fingerartiges Element kann die maximale Andrückkraft in sehr einfacher Weise, d. h. rein mechanisch, begrenzt werden.According to a development of the invention, it can be provided that at least one of the gripping elements or at least one of the finger-like elements is pivotable about a pivot axis, which is transverse to the longitudinal axis of the associated gripping piece, at least within a predetermined pivoting range. In particular, it can be provided that the at least one gripping piece or the at least one finger-like element, which is pivotable, is biased by means of a biasing spring into a basic position. The basic position may for example be a position in which the longitudinal axis of the gripping piece or the finger-like element is perpendicular to a plane in which the base extends. By such a spring-loaded gripping piece or by such a spring-biased finger-like element, the maximum pressing force in a very simple manner, d. H. purely mechanical, limited.

Wie bereits erwähnt, können an dem Grundteil mehrere fingerartige Elemente angeordnet sein. Beispielsweise kann zusätzlich zu dem ersten und zweiten Greifstück bzw. dem ersten und zweiten fingerartigen Element ein drittes fingerartiges Element angeordnet sein, welches ein drittes Greifstück aufweist.As already mentioned, a plurality of finger-like elements can be arranged on the base part. For example, in addition to the first and second gripping piece or the first and second finger-like element, a third finger-like element may be arranged, which has a third gripping piece.

Ein derartiges drittes Greifstück kann sehr ähnlich oder identisch ausgebildet sein, wie das erste und das zweite Greifstück. Das dritte Greifstück kann also eine zwischen einer fünften und einer sechsten Verdickung befindliche dritte Verjüngung aufweisen, mit der das dritte Greifstück an einem dritten Randabschnitt des zu greifenden Bauteils anliegt.Such a third gripping piece may be formed very similar or identical, as the first and the second gripping piece. The third gripping piece can thus have a third taper located between a fifth and a sixth thickening, with which the third gripping piece bears against a third edge section of the component to be gripped.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die drei fingerartigen Elemente die Ecken eines fiktiven Dreiecks bilden. Durch drei Greifstücke bzw. fingerartige Elemente kann ein Bauteil in statisch bestimmter Weise, d. h. eindeutig, gegriffen werden.According to a development of the invention it can be provided that the three finger-like elements form the corners of a fictitious triangle. By three gripping pieces or finger-like elements, a component in statically determined manner, d. H. clearly, be grasped.

Bei den Randabschnitten, an denen das Bauteil mittels der Greifstücke gegriffen wird, kann es sich jeweils entweder um einen „Innenrandabschnitt” oder um einen „Außenrandabschnitt” handeln. Unter einem Innenrandabschnitt kann z. B. ein Innenumfang eines in dem Bauteil vorgesehenen Lochs verstanden werden. Bei dem Loch kann es sich insbesondere um ein Durchgangsloch handeln.In the edge sections at which the component is gripped by means of the gripping pieces, each can either be an "inner edge section" or an "outer edge section". Under an inner edge portion can z. B. an inner circumference of a hole provided in the component can be understood. The hole may in particular be a through hole.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung weist das Grundelement drei Halteschienen auf. Die drei Halteschienen können in einer Ebene liegen. An jeder der Halteschienen kann ein fingerartiges Element angeordnet sein. Jedes der fingerartigen Elemente kann verschieblich angeordnet sein. Dies muss aber nicht zwingend der Fall sein. Denkbar ist auch, dass lediglich eines oder zwei der fingerartigen Elemente verschieblich in den Halteschienen angeordnet sind und ein drittes der fingerartigen Elemente unverschieblich an dem Grundelement angeordnet ist. According to a development of the invention, the base element has three retaining rails. The three retaining rails can lie in one plane. On each of the support rails, a finger-like element may be arranged. Each of the finger-like elements may be slidably disposed. But this does not necessarily have to be the case. It is also conceivable that only one or two of the finger-like elements are arranged displaceably in the holding rails and a third of the finger-like elements is arranged immovably on the base element.

Sofern es sich bei einem der Randabschnitte um ein Durchgangsloch handelt, ist es wichtig, dass das Durchgangsloch einen zumindest etwas größeren Durchmesser als die Verdickungen des zugeordneten Greifstücks aufweisen, so dass das Greifstück in das Durchgangsloch einführbar ist.If one of the edge portions is a through hole, it is important that the through hole have an at least slightly larger diameter than the thickenings of the associated gripping piece, so that the gripping piece is insertable into the through hole.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass mindestens eine der Halteschienen in Bezug auf die beiden anderen Halteschienen verschwenkbar angeordnet ist. Dadurch und in Kombination mit der Verschiebbarkeit einzelner oder aller fingerartigen Elemente der Greifeinrichtung ergibt sich eine hohe Bauteilflexibilität.According to a development of the invention it can be provided that at least one of the support rails is pivotably arranged with respect to the two other support rails. This and in combination with the displaceability of individual or all finger-like elements of the gripping device results in a high component flexibility.

Im Folgenden wird die Erfindung im Zusammenhang mit der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:In the following the invention will be explained in connection with the drawing. Show it:

1 das Grundprinzip der Erfindung in schematischer Darstellung; und 1 the basic principle of the invention in a schematic representation; and

2 ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung. 2 a concrete embodiment of the invention.

1 zeigt in schematischer Darstellung eine Greifeinrichtung 1, welche ein Blechbauteil 2, in dem ein erstes Durchgangsloch 2a und ein zweites Durchgangsloch 2b vorgesehen ist, greift. 1 shows a schematic representation of a gripping device 1 which is a sheet metal component 2 in which a first through hole 2a and a second through hole 2 B is provided attacks.

Die Greifeinrichtung 1 weist ein Grundteil 3 auf, das beispielsweise am Arm eines hier nicht näher dargestellten Industrieroboters bzw. Roboters befestigt sein kann. Von dem Grundteil 3 stehen hier im Wesentlichen senkrecht ein erstes fingerartiges Element 4 und ein zweites Fingerelement 5 ab. Im Bereich der freien Enden der fingerartigen Elemente 4, 5 sind ein erstes Greifstück 6 und ein zweites Greifstück 7 angeordnet. Die Greifstücke 6, 7 weisen jeweils eine Mittellängsachse 8, 9 auf, die identisch bzw. konzentrisch zur Längsachse der fingerartigen Elemente 4, 5 ist. Das erste Greifstück 6 weist eine erste Verdickung 6a, eine zweite Verdickung 6b und eine zwischen den beiden Verdickungen 6a, 6b befindliche Verjüngung auf. Wie aus 1 ersichtlich ist, ist das erste Greifstück 6 durch zwei miteinander verbundene Kugeln gebildet. Die die Verdickungen 6a, 6b bildenden Kugeln können beispielsweise miteinander verschweißt sein.The gripping device 1 has a basic part 3 on, which may be attached, for example, on the arm of an industrial robot or robot, not shown here. From the basic part 3 Here are essentially perpendicular to a first finger-like element 4 and a second finger element 5 from. In the area of the free ends of the finger-like elements 4 . 5 are a first gripping piece 6 and a second gripping piece 7 arranged. The gripping pieces 6 . 7 each have a central longitudinal axis 8th . 9 on, which are identical or concentric to the longitudinal axis of the finger-like elements 4 . 5 is. The first gripping piece 6 has a first thickening 6a , a second thickening 6b and one between the two thickenings 6a . 6b present rejuvenation. How out 1 is apparent, is the first gripping piece 6 formed by two interconnected balls. The thickenings 6a . 6b forming balls can be welded together, for example.

Das erste fingerartige Element 4 kann relativ zu dem Grundteil 3 in einer Richtung 10 verschoben werden.The first finger-like element 4 can relative to the basic part 3 in one direction 10 be moved.

Das zweite Greifstück 6 könnte prinzipiell identisch aufgebaut sein, wie das erste Greifstück 6. Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel weist das zweite Greifstück 7 jedoch eine etwas andere Gestaltung auf. Das zweite Greifstück 6 weist eine dritte Verdickung 7a auf, die hier durch eine am freien Ende des fingerartigen Elements vorgesehene Kugel gebildet ist. Eine zweite Verdickung 7b ist hier durch das zweite fingerartige Element 5 gebildet. Ein freies Ende des fingerartigen Elements 5 ist mit der ersten Verdickung 7a verbunden und erstreckt sich nach unten erweiternd von der dritten Verdickung 7a weg. Analog dem ersten Greifstück 6 ist auch das zweite Greifstück 7 rotationssymmetrisch bezüglich der Mittellängsachse 9 ausgebildet.The second gripping piece 6 could in principle be constructed identically, as the first gripping piece 6 , In the embodiment shown here, the second gripping piece 7 but a slightly different design. The second gripping piece 6 has a third thickening 7a on, which is formed here by a provided at the free end of the finger-like element ball. A second thickening 7b is here through the second finger-like element 5 educated. A free end of the finger-like element 5 is with the first thickening 7a connected and extending downward from the third thickening 7a path. Analogous to the first gripping piece 6 is also the second gripping piece 7 rotationally symmetrical with respect to the central longitudinal axis 9 educated.

Das zweite fingerartige Element 5 ist ebenfalls verschieblich in Bezug auf das Grundteil 3 angeordnet, was durch den Doppelpfeil 11 angedeutet ist.The second finger-like element 5 is also displaceable with respect to the base 3 arranged, what by the double arrow 11 is indicated.

Die beiden fingerartigen Elemente 4, 5 können jeweils mittels hier nicht näher dargestellter Aktuatoren in Richtung der Doppelpfeile 10 bzw. 11 verschoben werden.The two finger-like elements 4 . 5 can in each case by means not shown here actuators in the direction of the double arrows 10 respectively. 11 be moved.

Zum Greifen des Bauteils 2 werden die fingerartigen Elemente 10, 11 ein Stück weit aus der in 1 gezeigten Position auseinandergeschoben.For gripping the component 2 become the finger-like elements 10 . 11 a bit far from the in 1 pushed apart position shown.

Da die Verdickungen 6a, 6b bzw. 7a, 7b einen Durchmesser aufweisen, der zumindest etwas geringer als der Durchmesser der Durchgangslöcher 2a, 2b ist, können die Greifstücke 6, 7 in die Durchgangslöcher 2a, 2b hineingreifen. Nach dem Einführen der Greifstücke 6, 7 in die Durchgangslöcher 2a, 2b werden die fingerartigen Elemente 4, 5 zusammengeschoben (alternativ dazu wäre auch ein Auseinanderschieben der fingerartigen Elemente 4, 5 möglich), was dazu führt, dass Randabschnitte des Bauteils 2, d. h. die Innenumfänge der Durchgangslöcher 2a, 2b zur Anlage an den Verdickungen 6a, 6b bzw. 7a, 7b kommen. Aufgrund der Gestaltung der Greifstücke 6, 7 kommt es dabei zu einer automatischen Selbstzentrierung des Bauteils in Z- bzw. Hochrichtung, die durch den Doppelpfeil 12 gekennzeichnet ist.Because the thickenings 6a . 6b respectively. 7a . 7b have a diameter which is at least slightly smaller than the diameter of the through holes 2a . 2 B is, the gripping pieces can 6 . 7 in the through holes 2a . 2 B hineingreifen. After insertion of the gripping pieces 6 . 7 in the through holes 2a . 2 B become the finger-like elements 4 . 5 pushed together (alternatively, would also be a sliding apart of the finger-like elements 4 . 5 possible), which leads to edge portions of the component 2 ie the inner peripheries of the through holes 2a . 2 B for attachment to the thickening 6a . 6b respectively. 7a . 7b come. Due to the design of the gripping pieces 6 . 7 This results in an automatic self-centering of the component in Z- or high direction, by the double arrow 12 is marked.

Eines oder beide der fingerartigen Elemente 4, 5 können schwenkbar, insbesondere federvorgespannt schwenkbar, in Bezug auf das Grundteil 3 an dem Grundteil 3 befestigt sein. Alternativ dazu kann vorgesehen sein, dass die fingerartigen Elemente 4, 5 unverschwenkbar mit dem Grundteil 3 verbunden sind und dass eines oder beide Greifstücke 6, 7 verschwenkbar, insbesondere federvorgespannt verschwenkbar, an dem zugeordneten fingerartigen Element 4, 5 angeordnet sind.One or both of the finger-like elements 4 . 5 can be pivoted, in particular spring-biased pivoting, with respect to the base 3 at the base 3 be attached. Alternatively, it may be provided that the finger-like elements 4 . 5 not swiveling with the base 3 are connected and that one or both gripping pieces 6 . 7 pivotable, in particular spring-biased pivotable, on the associated finger-like element 4 . 5 are arranged.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Greifeinrichtung 1 mit drei fingerartigen Elementen 4, 5, 13 an deren Ende jeweils ein Greifstück 6, 7 bzw. 14 angeordnet ist. 2 shows an embodiment of a gripping device 1 with three finger-like elements 4 . 5 . 13 at the end of each a gripping piece 6 . 7 or 14 is arranged.

Wie aus 2 ersichtlich ist, ist das Grundteil 3 hier durch drei Halteschienen 3a, 3b, 3c gebildet. Das fingerartige Element 6 ist längsverschieblich in der Halteschiene 3a angeordnet. Das fingerartige Element 7 ist längsverschieblich in der Halteschiene 3b angeordnet und das fingerartige Element 13 ist längsverschieblich in der Halteschiene 3c angeordnet.How out 2 is apparent, is the basic part 3 here by three retaining rails 3a . 3b . 3c educated. The finger-like element 6 is longitudinally displaceable in the retaining rail 3a arranged. The finger-like element 7 is longitudinally displaceable in the retaining rail 3b arranged and the finger-like element 13 is longitudinally displaceable in the retaining rail 3c arranged.

Zusätzlich könnte vorgesehen sein, dass eine, zwei oder alle drei Halteschienen 3a, 3b, 3c schwenkbar um eine Hochachse 15 der Greifeinrichtung bzw. des Grundteils in Bezug auf die anderen Halteschienen angeordnet ist bzw. sind. Durch den Verschiebefreiheitsgrad der fingerartigen Elemente 4, 5, 13 und einen eventuellen zusätzlichen Schwenkfreiheitsgrad eines oder mehrerer Halteschienen 3a, 3b, 3c ergibt sich eine sehr hohe Bauteilflexibilität, was bedeutet, dass mit einer derartigen Greifeinrichtung eine Vielzahl unterschiedlicher Bauteile gegriffen werden können.In addition, it could be provided that one, two or all three retaining rails 3a . 3b . 3c pivotable about a vertical axis 15 the gripping device or the base part is arranged with respect to the other support rails or are. By the degree of freedom of displacement of the finger-like elements 4 . 5 . 13 and a possible additional pivoting degree of freedom of one or more retaining rails 3a . 3b . 3c This results in a very high component flexibility, which means that with such a gripping device a variety of different components can be used.

Claims

Gripping device ( 1 ), which is a component ( 2 ), in particular a sheet metal component, engages, with a base ( 3 ), on which - a first gripping piece ( 4 ), one between a first and a second thickening ( 6a . 6b ) first rejuvenation ( 6c ), with which the first gripping piece ( 6 ) at a first edge portion ( 2a ) of the component ( 2 ), and - a second gripping piece ( 7 ), one between a third and a fourth thickening ( 7a . 7b ) second rejuvenation ( 7c ), with which the second gripping piece ( 7 ) at a second edge portion ( 2 B ) of the component ( 2 ) is present.

Gripping device according to claim 1, characterized in that the first and the second thickening ( 6a . 6b ) rotationally symmetrical with respect to a longitudinal axis ( 8th ) of the first gripping piece ( 6 ) are.

Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that the third and the fourth thickening ( 7a . 7b ) rotationally symmetrical with respect to a longitudinal axis ( 9 ) of the second gripping piece ( 7 ) are.

Gripping device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the first and / or the second and / or the third and / or the fourth thickening ( 6a . 6b . 7a . 7b ) is spherical or are.

Gripping device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first gripping piece ( 6 ) a free end of one of the base ( 3 ) protruding first finger-like element ( 4 ).

Gripping device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the second gripping piece ( 7 ) a free end of one of the base ( 3 ) projecting second finger-like element ( 5 ).

Gripping device according to one of claims 5 or 6, characterized in that the first and / or the second finger-like element ( 4 . 5 ) in a retaining rail ( 3a . 3b ) of the basic part ( 3 ) is arranged displaceably or, wherein the retaining rail ( 3a . 3b ) perpendicular or transverse to the longitudinal axis ( 8th . 9 ) of the first and second gripping piece ( 6 . 7 ).

Gripping device according to one of claims 5 to 7, characterized in that an actuator for displacement of the first and second finger-like element ( 4 . 5 ) and for pressing the first or second gripping piece arranged thereon ( 6 . 7 ) to the component ( 2 ) is provided.

Gripping device according to claim 8, characterized in that the actuator is an electric or pneumatic or hydraulic actuator.

Gripping device according to one of claims 8 or 9, characterized in that an electronics is provided for controlling the actuator.

Gripping device according to one of claims 5 to 10, characterized in that at least one of the gripping pieces ( 6 . 7 ) or at least one finger-like element ( 4 . 5 ) at least within a predetermined pivoting range about a pivot axis transverse to the longitudinal axis ( 8th . 9 ) of the associated gripping piece ( 6 . 7 ) is pivotable.

Gripping device according to claim 11, characterized in that the at least one pivotable gripping piece ( 6 . 7 ) or the at least one pivotable finger-like element is biased by a biasing spring in a basic position.

Gripping device according to one of claims 1 to 12, characterized in that on the base ( 3 ) a third finger-like element ( 13 ) which is a third gripping piece ( 14 ), wherein the third gripping piece ( 14 ) has a third taper located between a fifth and a sixth thickening, with which the third gripping piece ( 14 ) at a third edge portion of the component ( 2 ) is present.

Gripping device according to claim 13, characterized in that the three finger-like elements ( 4 . 5 . 13 ) form the corners of a triangle.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the first and / or the second and / or the third edge portion ( 2a . 2 B ) by an inner circumference of a in the component ( 2 ) provided hole is formed.

Gripping device according to one of claims 13 to 15, characterized in that the basic element ( 3 ) three retaining rails, ( 3a . 3b . 3c ), in particular three retaining rails lying in a plane ( 3a . 3b . 3c ), wherein on each of the support rails ( 3a . 3b . 3c ) one of the finger-like elements ( 4 . 5 . 13 ) is arranged.

Gripping device according to claim 16, characterized in that at least one of the retaining rails ( 3a . 3b . 3c ) with respect to the other two support rails ( 3a . 3b . 3c ) is arranged pivotably.

Gripping device according to one of claims 1 to 17, characterized in that the base part is arranged on a robot arm.