DE102016215458A1

DE102016215458A1 - Wheel device, as well as vehicle with such a wheel device and method for driving the wheel device

Info

Publication number: DE102016215458A1
Application number: DE102016215458.3A
Authority: DE
Inventors: Haluk Yoeruer; Knut Alexander Kasper; Stefan Gering; Felix Stewing; Pierre Nonnenmacher; Eckart Mayer-John; Mohammad Nassar Albunni; Jochen Pfister
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-08-18
Filing date: 2016-08-18
Publication date: 2018-02-22

Abstract

Radvorrichtung als auch Verfahren zum Ansteuern solch einer Radvorrichtung und ein Fahrzeug mit solch einer Radvorrichtung, wobei die Radvorrichtung einen Motor, eine Steuerung, eine Sensoreinheit umfassen.Wheel device and method for driving such a wheel device and a vehicle with such a wheel device, wherein the wheel device comprises a motor, a controller, a sensor unit.

Description

Stand der TechnikState of the art

Es sind Räder bekannt, die an Fahrzeuge angebracht werden. Dabei sind die Räder im Wesentlichen passive Bauteile, was bedeutet, dass sie nicht selbstständig das Drehmoment für die Fortbewegung des Fahrzeugs aufbringen. In der Regel ist ein extern angeordnetes Traktionsmittel an dem Fahrzeug angebracht, welches über eine Transmission wenigstens ein Rad des Fahrzeugs antreibt. Eine bekannte Weiterentwicklung solch eines extern angeordneten Traktionsmittel ist ein Rad, welches einen Motor umfasst. Solch ein Rad ist über den Motor hinausgehend nicht mit weiteren Elementen ausgestattet, die für das Bewegen des Fahrzeugs notwendig sind. Solche Räder müssen somit in aufwändiger Weise mit dem Fahrzeug verbunden werden. Es sind aufwändige mechanische Schnittstellen, als auch Leitungen vom Rad zum Fahrzeug notwendig.There are known wheels that are attached to vehicles. The wheels are essentially passive components, which means that they do not automatically apply the torque for the movement of the vehicle. As a rule, an externally arranged traction means is mounted on the vehicle, which drives via a transmission at least one wheel of the vehicle. A known further development of such an externally arranged traction means is a wheel which comprises a motor. Such a wheel is not beyond the engine equipped with other elements that are necessary for moving the vehicle. Such wheels must therefore be connected in a complex manner with the vehicle. There are complex mechanical interfaces, as well as cables from the wheel to the vehicle necessary.

Beschreibungdescription

Die Erfindung gemäß der unabhängigen Ansprüche hat den Vorteil, dass eine aufwändige Leitungsverlegung zwischen Radvorrichtung und Fahrzeug nicht nötig ist. Dabei zeichnet sich die Radvorrichtung, welche geeignet ist zum Anbringen an ein Fahrzeug, durch Bauteile aus, die an dem Rad angebracht sind. Die Bauteile umfassen dabei wenigstens einen Motor, eine Steuerung, eine Sensoreinheit und vorzugsweise ein Getriebe, sowie Aktuatoren. Die Aktuatoren können z.B. Leuchten, akustische Signalgeber, Zylinder, Laser, Ultraschallsender und/oder Mikrowellensender sein. Die Radvorrichtung, welche an dem Fahrzeug angebracht sein kann, bewegt das Fahrzeug, indem es eine Rotation eines Reifens erzeugt. The invention according to the independent claims has the advantage that a complex wiring between the wheel device and the vehicle is not necessary. In this case, the wheel device, which is suitable for attachment to a vehicle, characterized by components that are attached to the wheel. The components include at least one motor, a controller, a sensor unit and preferably a transmission, as well as actuators. The actuators may e.g. Lights, sounders, cylinders, lasers, ultrasonic transmitters and / or microwave transmitters be. The wheel device, which may be mounted on the vehicle, moves the vehicle by generating a rotation of a tire.

Vorteilhafte Weiterführungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen wiedergegeben.Advantageous developments of the invention are given in the dependent claims.

Als Bauteil ist es vorteilhaft, einen Energiespeicher zu bedenken. Solch ein Energiespeicher kann an der Radvorrichtung und/oder extern am Fahrzeug angebracht werden. Es kann eine Radvorrichtung bereitgestellt werden, die einen Energiespeicher, z.B. eine Batterie umfasst. Ist diese Batterie der Radvorrichtung nicht ausreichend, besteht die Möglichkeit, eine externe Batterie zu ergänzen. Dabei ist auch denkbar, dass die Batterie, welche an der Radvorrichtung angebracht ist, aus Kostengründen vollständig weggelassen wird und lediglich eine externe Batterie vorzusehen. Zum Laden solch eines Energiespeichers sind verschiedene Möglichkeiten denkbar. Es kann eine induktive Ladevorrichtung und/oder eine solarbetriebene Ladevorrichtung und/oder eine mit am Kabel anschließbare Ladevorrichtung bereitgestellt werden. Beim Induktivladen ist es ausreichend, die Radvorrichtung in den induktiven Ladebereich einer solchen Ladevorrichtung zu positionieren. Es ist auch denkbar, eine solarbetriebene Ladevorrichtung mit einem Kabel an die Radvorrichtung anzuschließen. Ein Solarmodul kann ebenfalls an die Radvorrichtung angebracht werden. Diese Ausführungen gewährleisten auf einfache Weise, Energie bereitzustellen.As a component, it is advantageous to consider an energy storage. Such an energy store may be attached to the wheel device and / or externally to the vehicle. There may be provided a wheel apparatus having an energy storage, e.g. includes a battery. If this battery of the wheel device is not sufficient, it is possible to supplement an external battery. It is also conceivable that the battery, which is attached to the wheel device is completely omitted for cost reasons and provide only an external battery. To load such an energy storage various possibilities are conceivable. An inductive charging device and / or a solar-powered charging device and / or a charging device which can be connected to the cable can be provided. In inductive charging, it is sufficient to position the wheel device in the inductive charging area of such a charging device. It is also conceivable to connect a solar-powered charging device with a cable to the wheel device. A solar module can also be attached to the wheel device. These designs provide a simple way to provide energy.

Bevorzugt werden die Bauteile von einem Gehäuse der Radvorrichtung umgeben. So wird gewährleistet, dass die Bauteile von Umwelteinflüssen abgeschirmt sind. Dieses Gehäuse ist vorzugsweise eine äußerste Schale der Radvorrichtung. Die Radvorrichtung prägt ihre den Stand der Technik überragenden Vorteile besonders gut aus, wenn sie rotationssymmetrisch ausgebildet ist, was eine blechdosenartige äußerste Schale bevorzugt. Solch eine blechdosenartige äußerste Schale weist einen rotationssymmetrischen Mantel auf, der radial außen sitzt. An den quer zu dieser Mantelfläche ausgebildeten Grundseiten dieser zylinderförmigen Struktur können z.B. Preferably, the components are surrounded by a housing of the wheel device. This ensures that the components are shielded from environmental influences. This housing is preferably an outermost shell of the wheel device. The wheel device particularly impresses its superior advantages over the prior art if it is designed to be rotationally symmetrical, which prefers a plate-like outermost shell. Such a can-like outer shell has a rotationally symmetrical shell, which sits radially outward. At the base sides of this cylindrical structure formed transversely to this lateral surface, e.g.

Solarmodule angeformt sein. Es ist auch denkbar, dass Fenster, Löcher, Klappen, Schlösser, Schrauben, Steckbuchsen und für Infrarot oder elektromagnetische Wellen durchlässige Flächen an den Grundseiten angeformt sind. Das Gehäuse kann auch eckig, oval und/oder halbkreisförmig sein. Insbesondere ist eine kreissegmentförmige Form möglich.Be formed solar modules. It is also conceivable that windows, holes, flaps, locks, screws, sockets and infrared or electromagnetic waves permeable surfaces are integrally formed on the bases. The housing may also be angular, oval and / or semicircular. In particular, a circular segment shape is possible.

An dem radial außen liegenden Mantel ist vorzugsweise eine Felge angebracht. Diese Felge dient zum Aufziehen eines Reifens auf die Radvorrichtung. Somit ist die Felge eine Reifenfelge, die im Wesentlichen konzentrisch zu der blechdosenartigen Schale der Radvorrichtung ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die blechdosenartige Schale achsial zu der Felge versetzt ist. On the radially outer shell, preferably a rim is attached. This rim is used for mounting a tire on the wheel device. Thus, the rim is a tire rim formed substantially concentric with the can-like shell of the wheel apparatus. It is conceivable that the tin-can-like shell is offset axially to the rim.

Die erfindungsgemäße Sensoreinheit ist vorteilhafter Weise wenigstens mit einem Sensor ausgestattet. Um eine Radvorrichtung zweckmäßig zu steuern, müssen Sensorsignale der Sensoreinheit ausgewertet werden. Die Sensoreinheit ermittelt Signale durch die Sensoren, um ein Startsignal zu interpretieren, welches die Radvorrichtung dazu bringt, eine Rotation des Reifens zu erzeugen. Solch eine Rotation bewirkt eine Fortbewegung des Fahrzeugs. Dieser Sensor kann ein Inertialsensor und/oder ein Beschleunigungssensor und/oder ein Magnetsensor und/oder ein Lichtsensor und/oder ein Bewegungssensor und/oder ein Induktivitätssensor und/oder ein Kapazitivitätssensor und/oder ein Rotationssensor und/oder ein Kraftsensor und/oder ein Lagesensor und/oder eine Antenne und/oder einen akustischen Sensor umfassen. Es kann jeweils einer dieser genannten Sensoren in der Sensoreinheit eingebaut sein. Es ist aber auch denkbar, dass eine Teilmenge oder alle genannten Sensoren in der Sensoreinheit angeordnet sind, so dass eine Vielzahl von Größen aus dem Umfeld der Radvorrichtung ausgewertet werden. So können z.B. Lenkbewegungen eines Nutzers des Fahrzeugs oder Rotationsgrößen des Reifens und der damit verbundenen Mechanik, als auch Sprachsteuerungsbefehle des Nutzers erfasst werden. Über die Antennen können Funksignale von externen Sensoren oder externen Steuereinheiten empfangen werden. Darüber hinaus kann die Antenne auch GPS-Signale und/oder Bluetooth-Signale und/oder Wireless-LAN-Signale empfangen. Ein Induktivitätssensor ist geeignet um z.B. Metalle in dem darunterliegenden Erdreich zu detektieren. Somit könnte ein Mienensuchgerät mit solch einer Radvorrichtung ausgestattet werden. Der Bewegungssensor kann Bewegungen eines Nutzers oder anderer sich bewegender Objekte im Umfeld der Radvorrichtung detektieren. So ist denkbar, dass die Radvorrichtung dazu eingerichtet ist, auf Handbewegungen des Nutzers zu reagieren und/oder dem Körper des Nutzers folgt, wenn dieser sich von der Radvorrichtung wegbewegt und/oder stoppt, bevor oder wenn ein Objekt die Bewegungsrichtung der Radvorrichtung kreuzt. Ein Kapazitivitätssensor kann die Beschaffenheit des Untergrunds ermitteln und somit Rückschlüsse auf seinen Ort oder die Traktion feststellen. Ein Lichtsensor ist geeignet, Helligkeitswerte der Umgebung festzustellen und demnach eine Leuchte für bessere Sicht zu aktivieren. Magnetsensoren, wie Hall-Sensoren, können das Erdmagnetfeld erfassen, um das Fahrzeug besser im Raum zu orientieren. Weiter sind Beschleunigungssensoren geeignet, um Lenkbewegungen oder Neigungen festzustellen. Ein Kraftsensor kann dazu dienen, die Beladung eines Fahrzeugs zu messen. The sensor unit according to the invention is advantageously equipped with at least one sensor. In order to appropriately control a wheel device, sensor signals of the sensor unit must be evaluated. The sensor unit detects signals through the sensors to interpret a start signal that causes the wheel device to generate a rotation of the tire. Such a rotation causes the vehicle to move. This sensor may be an inertial sensor and / or an acceleration sensor and / or a magnetic sensor and / or a light sensor and / or a motion sensor and / or an inductance sensor and / or a capacitance sensor and / or a rotation sensor and / or a force sensor and / or a position sensor and / or an antenna and / or an acoustic sensor. It can each one of these sensors in the sensor unit be installed. However, it is also conceivable that a subset or all the mentioned sensors are arranged in the sensor unit, so that a large number of variables from the environment of the wheel device are evaluated. Thus, for example, steering movements of a user of the vehicle or rotational variables of the tire and the associated mechanism as well as voice control commands of the user can be detected. The antennas can receive radio signals from external sensors or external control units. In addition, the antenna can also receive GPS signals and / or Bluetooth signals and / or wireless LAN signals. An inductance sensor is suitable to detect, for example, metals in the underlying soil. Thus, a face search device could be equipped with such a wheel device. The motion sensor may detect movements of a user or other moving objects around the wheel apparatus. Thus, it is conceivable that the wheel device is adapted to respond to hand movements of the user and / or follows the body of the user when it moves away from the wheel device and / or stops before or when an object crosses the direction of movement of the wheel device. A capacitance sensor can determine the condition of the ground and thus determine its location or traction. A light sensor is capable of detecting brightness levels of the environment and thus activating a luminaire for better visibility. Magnetic sensors, such as Hall sensors, can detect the Earth's magnetic field to better orient the vehicle in space. Furthermore, acceleration sensors are suitable for determining steering movements or inclinations. A force sensor can be used to measure the load of a vehicle.

Ist das Startsignal ein Befehlsmuster, welches z.B. durch einen Nutzer in die Sensoreinheit eingespeist wird, so kann eine hohe Sicherheitsstufe gegen ungewolltes Aktivieren gewährleistet werden. Solch ein Befehlsmuster kann durch Parallel- und/oder serielle Gesten und/oder akustische Signale und/oder elektrische Signale und/oder Funksignale erzeugt werden. Es ist denkbar, dass ein Nutzer z.B. eine Handgeste mit einem Befehlswort kombiniert und diese innerhalb eines Zeitintervalls gleichzeitig ausführen muss, und möglicherweise gefolgt von der Betätigung einer externen Steuereinheit wie einem Smartphone, welches ein Funksignal an die Steuereinheit übermittelt. Es ist auch denkbar, dass der Nutzer das Fahrzeug auf eine bestimmte Weise bewegt und somit eine Rotation der Radvorrichtung erzeugt, die wiederum als Befehlsmuster interpretiert wird und ein Startsignal auslöst. Es ist denkbar, dass der Nutzer wenigstens zweimal eine Bewegung mit dem Fahrzeug wiederholt, so dass der Reifen ein Abrollen einer bestimmten Rotationsabfolge als Befehlsmuster an die Steuereinheit übermittelt. Das Befehlsmuster ist somit eine Aneinanderreihung von Rotationen zum Beispiel in und gegen den Uhrzeigersinn des Reifens.If the start signal is a command pattern, e.g. is fed by a user in the sensor unit, so a high level of security against unintentional activation can be ensured. Such a command pattern may be generated by parallel and / or serial gestures and / or acoustic signals and / or electrical signals and / or radio signals. It is conceivable that a user may e.g. combining a hand gesture with a command word and simultaneously executing it within a time interval, and possibly followed by the operation of an external control unit, such as a smartphone, which transmits a radio signal to the control unit. It is also conceivable that the user moves the vehicle in a certain way and thus generates a rotation of the wheel device, which in turn is interpreted as a command pattern and triggers a start signal. It is conceivable that the user repeats a movement with the vehicle at least twice, so that the tire transmits a rolling of a specific rotation sequence as a command pattern to the control unit. The command pattern is thus a series of rotations, for example, clockwise and counterclockwise of the tire.

Nachdem das vorteilhafte Startsignal gegeben wurde, startet der Motor in der Radvorrichtung und erzeugt eine Rotationsabfolge des Reifens. Dieser Rotationsabfolge kann in der Steuereinheit gespeichert sein. Dabei kann die Speicherung der Rotationsabfolge über eine Antenne und/oder eine elektrische Schnittstelle, wie ein USB- oder LAN-Stecker und/oder der Radvorrichtung selbst erfolgen. Wird die Rotationsabfolge über die Radvorrichtung selber eingelesen, muss ein Lesemodus gestartet werden, welcher eine lesemodusablaufende Rotationsabfolge des Reifens einliest und speichert. So ist denkbar, dass ein Nutzer diesen Lesemodus startet und einen bestimmten Weg mit der Radvorrichtung bzw. dem Fahrzeug abfährt. Das Fahrzeug bzw. die Radvorrichtung kann dann nach dem Startsignal diesen Weg automatisch abfahren. Dabei kann die Steuereinheit die Radvorrichtung in Verbindung mit einem GPS-Signal oder anderen Positionierungssignalen und der Radabfolge im Raum koordinieren. Es ist auch denkbar, dass man GPS-Koordinaten in die Steuerung einliest, welche wiederum eine Rotationsabfolge automatisch anhand der Parameter des Reifens berechnet. Dabei können Gewicht, als auch Abmessungen des Fahrzeugs mit berücksichtigt werden. Weiter können Sensorsignale verschiedener Sensoren, wie. z.B. Bewegungssensoren, Abstandssensoren und/oder wenigstens einer der vorstehend genannten Sensoren verwendet werden. Logistikfahrzeuge, die derartig ausgestattet sind, können die Topografie einer Baustelle kennen, und sich selbstständig zum Entladen positioniert. Dementsprechend kann ein Logistikfahrzeug sich bezüglich des Nutzers ausrichten.After the advantageous start signal has been given, the engine starts in the wheel device and generates a rotation sequence of the tire. This rotation sequence may be stored in the control unit. In this case, the storage of the rotation sequence via an antenna and / or an electrical interface, such as a USB or LAN connector and / or the wheel device itself can be done. If the rotation sequence is read in via the wheel device itself, a reading mode must be started, which reads in and stores a read mode-running rotation sequence of the tire. Thus, it is conceivable that a user starts this reading mode and departs a certain distance with the wheel device or the vehicle. The vehicle or the wheel device can then start this route automatically after the start signal. In this case, the control unit can coordinate the wheel device in conjunction with a GPS signal or other positioning signals and the wheel sequence in space. It is also conceivable to read in GPS coordinates in the control, which in turn automatically calculates a rotation sequence based on the parameters of the tire. In this case, weight as well as dimensions of the vehicle can be taken into account. Further, sensor signals of various sensors, such as. e.g. Motion sensors, distance sensors and / or at least one of the aforementioned sensors can be used. Logistics vehicles equipped in this way can know the topography of a construction site and position themselves for unloading. Accordingly, a logistics vehicle can align with the user.

Eine besonders zu betonende Funktion der Radvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass ein abgespeicherter Soll-Abstand mit dem tatsächlichen Ist-Abstand zwischen einem Objekt, wie dem Nutzer, und der Radeinheit bzw. dem Fahrzeug verglichen wird. Unterscheidet sich der Soll-Abstand von dem Ist-Abstand, so regelt die Radvorrichtung durch eine Rotation den Ist-Abstand gemäß dem Soll-Abstand nach. So ist ein Folgemodus des Fahrzeugs bezüglich eines bewegten Objekts, z.B. des Nutzers, möglich. Mit anderen Worten kann der Nutzer das Fahrzeug, z.B. eine Schubkarre, mit Steinen beladen und einen Soll-Abstand in Größe einer Armlänge in der Steurung der Radvorrichtung hinterlegen. Entnimmt nun der Nutzer die Steine von Hand aus der Schubkarre, kann sich dieser von der Schubkarre entfernen, so dass sich die Schubkarre in einem Abstand einer Armlänge in Richtung des Nutzers mitbewegt. Dies ist auch für einen Rollstuhl denkbar, bei dem man die Entfernung einer Armlänge einprogrammieren kann, so dass der Rollstuhl selbstständig vor einem den Rollstuhl schiebenden Nutzer fährt, so dass er in einer Notsituation in schneller Weise die Kontrolle über den Rollstuhl übernehmen kann, da dieser lediglich eine Armlänge entfernt ist. A particularly emphasized function of the wheel device is characterized in that a stored desired distance is compared with the actual actual distance between an object, such as the user, and the wheel unit or the vehicle. If the desired distance is different from the actual distance, the wheel device regulates the actual distance according to the desired distance by means of a rotation. Thus, a sequential mode of the vehicle with respect to a moving object, eg the user, is possible. In other words, the user can load the vehicle, eg a wheelbarrow, with stones and deposit a desired distance in the size of an arm's length in the control of the wheel device. If the user removes the stones by hand from the wheelbarrow, this can be removed from the wheelbarrow so that the wheelbarrow moves at a distance of one arm's length in the direction of the user. This is also conceivable for a wheelchair, in which you can program the removal of an arm's length, so that the wheelchair independently before a Wheelchair pushing user drives so that he can take over control of the wheelchair in an emergency situation in a quick way, since this is only one arm's length away.

Die Radvorrichtung unterstützt in einer weiteren Ausführungsform eine manuell eingespeiste Rotationsenergie in den Reifen bzw. des Reifens. So kann ein Lagesensor z.B. eine Steigung erkennen und einen Schiebevorgang des Fahrzeugs durch den Nutzer mit einem Drehmoment am Reifen, welches durch den Motor der Radvorrichtung erzeugt wird, unterstützen. Ebenso ist ein Bremsen bei Bergabfahrten möglich. Die kann auch auf einer ebenen Fahrbahn unterstützen.In a further embodiment, the wheel device supports a manually injected rotational energy in the tire or the tire. Thus, a position sensor may e.g. Recognize a slope and support a sliding operation of the vehicle by the user with a torque on the tire, which is generated by the engine of the wheel device. Likewise, braking on downhill slopes is possible. The can also support on a flat road.

Die Rotation des Reifens kann durch ein Stoppsignal gestoppt werden, was eine sichere Bedienung des Fahrzeugs zulässt. Das Stopp-Signal ist ein Befehlsmuster. Somit unterscheidet man verschiedene Befehlsmuster zur Erzeugung unterschiedlicher Signale. Mit anderen Worten kann ein Befehlsmuster für ein Startsignal, als auch ein Befehlsmuster für ein Lernsignal, sowie ein Befehlsmuster für ein Stopp-Signal abgespeichert sein. Die Befehlsmuster können identisch sein. Insbesondere sind solche Verfahren für die erfindungsgemäßen Radvorrichtungen vorteilhaft bei Logistikfahrzeugen wie Schubkarren und Rollstühle. The rotation of the tire can be stopped by a stop signal, which allows safe operation of the vehicle. The stop signal is a command pattern. Thus, one distinguishes different command patterns for generating different signals. In other words, a command signal for a start signal, as well as a command signal for a learning signal, as well as a command pattern for a stop signal may be stored. The command patterns can be identical. In particular, such methods for the wheel devices according to the invention are advantageous in logistics vehicles such as wheelbarrows and wheelchairs.

Figuren der ErfindungFigures of the invention

Es zeigenShow it

1 eine erfindungsgemäße Radvorrichtung mit einem außenliegenden Reifen, 1 a wheel device according to the invention with an outer tire,

2 eine Schubkarre mit einer erfindungsgemäßen Radvorrichtung, 2 a wheelbarrow with a wheel device according to the invention,

3 einen Schaltplan der erfindungsgemäßen Radvorrichtung, 3 a circuit diagram of the wheel device according to the invention,

4a) ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Starten der Rotation, 4a) a flow chart of the method according to the invention for starting the rotation,

4b) ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Speichern einer der Rotationsabfolge, 4b) a flowchart of the method for storing one of the rotation sequence,

4c) ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Stoppen oder Bremsen der Rotation. 4c) a flow chart of the method for stopping or braking the rotation.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine Radvorrichtung 10 gezeigt. Die Radvorrichtung 10 weist auf ihre radiale Außenseite eine Felge 26 auf. Auf der Felge 26 ist ein Reifen 24 aufgezogen. Der Reifen 24 sitzt radial außen auf der Felge 26. Radial innerhalb der Felge 26 sind Bauteile der Radvorrichtung 10 angeordnet. Die Bauteile umfassen ein Getriebe 15, eine Steuereinheit 16, eine Sensoreinheit 18, einen Speicher 19, wobei die Sensoreinheit 18 und der Speicher 19 auf der Steuereinheit 16 angebracht sind, sowie einen Energiespeicher 20, der als Batterie 200 ausgeführt ist. Zudem ist eine Antenne 27 eingebaut, die mit externen Geräten wie einer externen Steuereinheit 30 und/oder einem externen Sensor 28 kommunizieren. Die Kommunikation der externen Geräte erfolgt über ein Funksignal 32. Die Antenne 27 ist auch geeignet, GPS-Signale oder sonstige Funksignale 32 zu empfangen. Weiter ist eine Schnittstelle 29 in der Radvorrichtung 10 realisiert, die z.B. ein USB und/oder ein LAN und/oder Ethernet ein serieller und/oder ein paralleler Anschluss sein kann. Die Schnittstelle 29 ist im Wesentlichen als eine Steckerbuchse ausgeführt. Weiter ist eine Leuchte 21 an der Radvorrichtung 10 angebracht. In 1 is a wheel device 10 shown. The wheel device 10 has a rim on its radial outside 26 on. On the rim 26 is a tire 24 reared. The mature 24 sits radially outside on the rim 26 , Radial inside the rim 26 are components of the wheel device 10 arranged. The components include a transmission 15 , a control unit 16 , a sensor unit 18 , a store 19 , wherein the sensor unit 18 and the memory 19 on the control unit 16 are attached, and an energy storage 20 that as a battery 200 is executed. There is also an antenna 27 built in with external devices such as an external control unit 30 and / or an external sensor 28 communicate. The communication of the external devices takes place via a radio signal 32 , The antenna 27 is also suitable GPS signals or other radio signals 32 to recieve. Next is an interface 29 in the wheel device 10 realized, for example, a USB and / or a LAN and / or Ethernet can be a serial and / or a parallel port. the interface 29 is essentially designed as a socket. Next is a light 21 at the wheel device 10 appropriate.

Die Bauteile sind im Wesentlichen innerhalb der Radvorrichtung 10 verbaut. Dabei sind die Bauteile durch ein Gehäuse 22 umschlossen. Das Gehäuse 22 ist vorzugsweise wasserdicht. Die Steckerbuchse 29 als auch ein Stecker 23 für eine Ladevorrichtung sind dabei von außen an dem Gehäuse 22 zugänglich. Es ist auch denkbar, dass eine induktive Ladevorrichtung 23 innerhalb des Gehäuses 22 verbaut ist, so dass kein zusätzlicher Stecker 23 für das Laden der Batterie 200 vorgesehen ist. Die Antenne 27 ist in einem Bereich angebracht, der für elektromagnetische Strahlung durchlässig ist. Es kann auch die Antenne 27 an die Oberfläche des Gehäuses 22 angebracht sein. Die Leuchte 21 ist ebenfalls an der Oberfläche des Gehäuses 22 angebracht. Es ist auch denkbar, dass ein Fenster, welches durchlässig für sichtbares Licht ist, an dem Gehäuse 22 angebracht ist. Weiter ist es möglich, eine Hupe 211 in dem Gehäuse 22 zu verbauen. Solch eine Einrichtung, bei der alle Bauteile innerhalb eines Gehäuses 22 verbaut sind, ist als vollintegriert zu bezeichnen. Die Sensoreinheit 18 umfasst dabei wenigstens einen Sensor 180. Dieser Sensor 180 kann ein Inertialsensor 181 sein. Weitere Sensoren 180 wie zusätzliche Inertialsensoren 181 und/oder Beschleunigungssensoren und/oder Magnetsensoren und/oder Lichtsensoren und/oder Bewegungssensoren und/oder Induktivitätssensoren und/oder Kapazitätssensoren und/oder Rotationssensoren und/oder Kraftsensoren und/oder Lagesensoren und/oder zusätzliche Antennen und/oder akustische Sensoren sind darüberhinaus realisierbar. Grundsätzlich sind Sensoren für alle bekannten physikalischen Größen erwägbar. Die Radvorrichtung ist dabei kreisförmig ausgebildet und weist ein blechdosenartiges Gehäuse 22 auf. So kann eine Felge auf der Außenseite angebracht werden und ein Reifen auf die Felge aufgezogen werden. Die Felge kann relativ zum Gehäuse 22 drehbar oder drehfest sein. Die Drehung wird dabei unter Umständen durch ein Getriebe 15 erzeugt. Bei der drehfesten Ausführungsförm der Felge rotiert das Gehäuse 22 ebenfalls. Die Anordnung der Steuerung 16 ist variabel. Bevorzugt ist die Steuerung zentral in der Radvorrichtung verbaut und/oder nicht drehfest mit der Felge vebunden. Ebenso sind Ausführungen ohne Getriebe 16 denkbar, bei der man einen Außenläufermotor verwendet. Ergänzend zu dem internen Energiespeicher 20 ist ein externer Energiespeicher ebenfalls an die Radvorrichtung 10 anschließbar. Dieser externe Energiespeicher 20 kann mittels eines Kabels oder eines Steckplatzes an dem Gehäuse der Radvorrichtung 10 angeschlossen werden.The components are essentially within the wheel device 10 installed. The components are through a housing 22 enclosed. The housing 22 is preferably waterproof. The socket 29 as well as a plug 23 for a charging device are from the outside to the housing 22 accessible. It is also conceivable that an inductive charging device 23 inside the case 22 is installed, so no additional plug 23 for charging the battery 200 is provided. The antenna 27 is mounted in an area that is permeable to electromagnetic radiation. It can also be the antenna 27 to the surface of the case 22 to be appropriate. The lamp 21 is also on the surface of the case 22 appropriate. It is also conceivable that a window, which is transparent to visible light, on the housing 22 is appropriate. Next it is possible to have a horn 211 in the case 22 to obstruct. Such a device, in which all the components within a housing 22 are fully integrated. The sensor unit 18 includes at least one sensor 180 , This sensor 180 can be an inertial sensor 181 be. Other sensors 180 like additional inertial sensors 181 and / or acceleration sensors and / or magnetic sensors and / or light sensors and / or motion sensors and / or inductance sensors and / or capacitance sensors and / or rotation sensors and / or force sensors and / or position sensors and / or additional antennas and / or acoustic sensors are also feasible. Basically, sensors for all known physical quantities are contemplated. The wheel device is circular and has a box-like housing 22 on. So a rim can be mounted on the outside and a tire can be mounted on the rim. The rim can relative to the housing 22 be rotatable or rotationally fixed. The rotation may be caused by a gearbox 15 generated. In the non-rotatable Execution of the rim rotates the housing 22 also. The arrangement of the controller 16 is variable. Preferably, the controller is installed centrally in the wheel device and / or non-rotatably connected to the rim. Likewise, versions without gear 16 conceivable in which one uses an external rotor motor. In addition to the internal energy storage 20 is an external energy storage also to the wheel device 10 connected. This external energy storage 20 can by means of a cable or a slot on the housing of the wheel device 10 be connected.

In 2 ist ein Logistikfahrzeug 12, welches eine Schubkarre 120 ist, abgebildet. Die Schubkarre 120 weist eine erfindungsgemäße Radvorrichtung 10 auf. Weiter ist die Schubkarre 120 mit einem Griff versehen, an dem ein externer Sensor 28 angebracht ist. Die Schubkarre 120 ist mit einer Ladung 13 von z.B. Backsteinen 13 beladen. Die Radvorrichtung 100 ist an ihrem Außenumfang u mit einem Reifen 24 versehen. Weiter befindet sich ein Nutzer 340 im Bereich des Schubkarrens 120. Der Nutzer 340 nutzt den Schubkarren 120 in der Weise, dass er die Ladung 13 von der Schubkarre 120 herunternimmt. Der Nutzer 340 legt die Ziegelsteine 13 von der Schubkarre 120 auf den Boden in einem Abstand von d_u. Dabei ist der Nutzer 340 von der Schubkarre 120 mit einem Abstand d entfernt. Die Radvorrichtung 10 detektiert dabei durch ihre Sensoreinheit 18 und den darin verbauten Sensoren 180 den Abstand d. Weiter kann sie mit ihrer Sensorik 180 den Abstand d_u zwischen den einzelnen Steinen 13 detektieren. Entsprechend des Abstands d und des Abstands d_u erzeugt die Radvorrichtung 10 eine Rotation r des Reifens 24, wobei der Reifen 24 einen Umfang u aufweist. Entsprechend des Umfangs u wird die Gradzahl der Rotation r berechnet, bis der Schubkarren 120 eine Distanz zurückgelengt hat, die dem Abstand d_u entspricht und/oder der Abstand d gewährleistet ist. Bei schlechten Sichtverhältnissen kann die Radvorrichtung 10 anhand eines Lichtsensors eine Leuchte 21 einschalten, die z.B. den Bereich ausleuchtet, indem eine Ladung 13 abgeladen werden soll. Gleichzeitig kann der Nutzer 340 eine externe Steuereinheit 30, z.B. ein Smartphone am Körper tragen, welches mit der Radvorrichtung 10 kommuniziert. Anstatt eines Nutzers 340 ist auch ein anderes Objekt 34 denkbar, mit dem die Radvorrichtung 10 kommuniziert. So könnte eine zweite Radvorrichtung 10 als Objekt 34 dienen. Es ist auch denkbar, dass eine andere Maschine oder ein Gebäude als Objekt 34 erkannt werden. Der Nutzer 340 kann zusätzlich akustische Signale b an die Radvorrichtung c richten und diese damit zusätzlich steuern. So kann er auf Zuruf b den Befehl geben, eine Bewegung und die Distanz d_u zurückzulegen. In 2 is a logistics vehicle 12 which is a wheelbarrow 120 is shown. The wheelbarrow 120 has a wheel device according to the invention 10 on. Next is the wheelbarrow 120 provided with a handle on which an external sensor 28 is appropriate. The wheelbarrow 120 is with a charge 13 of eg bricks 13 loaded. The wheel device 100 is on its outer circumference u with a tire 24 Mistake. Next is a user 340 in the area of the wheelbarrow 120 , The user 340 uses the wheelbarrow 120 in the way that he has the charge 13 from the wheelbarrow 120 takes down. The user 340 lay the bricks 13 from the wheelbarrow 120 on the ground at a distance of d_u. Here is the user 340 from the wheelbarrow 120 removed with a distance d. The wheel device 10 detected by their sensor unit 18 and the sensors installed in it 180 the distance d. Next she can with her sensors 180 the distance d_u between the individual stones 13 detect. The wheel device generates according to the distance d and the distance d_u 10 a rotation r of the tire 24 , where the tire 24 has a circumference u. According to the circumference u, the number of degrees of rotation r is calculated until the wheelbarrow 120 has a distance zurückgelengt, which corresponds to the distance d_u and / or the distance d is guaranteed. In poor visibility, the wheel device 10 using a light sensor a lamp 21 Turn on, for example, the area illuminated by a charge 13 should be unloaded. At the same time the user can 340 an external control unit 30 For example, carry a smartphone on the body, which with the wheel device 10 communicated. Instead of a user 340 is another object 34 conceivable with which the wheel device 10 communicated. So could a second wheel device 10 as an object 34 serve. It is also conceivable that another machine or a building as an object 34 be recognized. The user 340 can additionally direct acoustic signals b to the wheel device c and thus additionally control them. So he can give the command to shout b to move one movement and the distance d_u.

In 3 ist ein Schaltplan der Radvorrichtung 10 gezeigt. Der Schaltplan setzt sich aus einem Mikroprozessor 17 zusammen, welcher an eine Pulsweitenmodulationseinrichtung 13 angeschlossen ist, die wiederum mit einem Motor 14 verbunden ist. Weiter ist der Mikroprozessor 17 an eine Schaltereinheit 31, die z.B. ein Transistor sein kann, angeschlossen. Diese Schaltereinheit 31 steuert wenigstens einen Aktuator 210, der z.B. eine Leuchte 21 und/oder eine Hupe 211 umfassen kann. Weiter steht der Mikroprozessor 17 in Verbindung mit einer Speichereinheit 19, in die Informationen über eine Steckerbuchse 34 und/oder eine Antenne 27 und/oder Sensoren 180 eingelesen werden können. Weiter sind die Sensoren 180 mit dem Mikroprozessor 17 verbunden. Die Sensoren 180 weisen auch eine Verbindung zum Motor 14 auf. Auf dem Sensor 180 wirkt ein Objekt 34, dass der Nutzer 340 sein kann. Die Wirkung ist durch eine gestrichelte Linie dargestellt. Die Sensoren 180 erfassen Größen, die durch das Objekt 34 erzeugt werden. Solche Größen können mechanische Wellen und/oder elektromagnetische Wellen und/oder Bewegungen als auch weitere physikalischen Größen sein. Die Antenne 27 ist mit einer externen Steuereinheit 30, welches ein Smartphone sein kann, als auch einen externen Sensor 28 durch Funksignale 32 verbunden. Weiter kann die Antenne 27 mit einem GPS-Signal beaufschlagt werden. Die Funksignale 32 sind durch gestrichelte Linien dargestellt. Der Mikroprozessor 17 verabeitet dabei Informationen aus dem Speicher 19 von den Sensoren 180. Der Mikroprozessor 17 steuert die Schaltungseinheit 31 als auch die Pulsweitenmodulation 13 an. Die Pulsweitenmodulation 13 steuert den Motor 14, die Sensoren 180, welche z.B. Rotationsgrößen aus dem Motor 14 auslesen, übermitteln diese an den Mikroprozessor 17. In den Speicher 19 können z.B. Koordinaten, Bewegungsmuster oder Landkarten sowie Programme eingelesen werden. Anstatt der Steckerbuchse 34 können auch über Funk 32 Informationen in den Speicher 19 eingelesen werden. Dazu kann eine externe Steuereinheit 30 wie ein Smartphone oder ein Computer verwendet werden. Es ist auch denkbar, einen Wireless-LAN-Anschluss zu realisieren.In 3 is a circuit diagram of the wheel device 10 shown. The circuit diagram consists of a microprocessor 17 together, which to a pulse width modulation device 13 connected, in turn, with a motor 14 connected is. Next is the microprocessor 17 to a switch unit 31 , which may be a transistor, for example, connected. This switch unit 31 controls at least one actuator 210 , for example, a light 21 and / or a horn 211 may include. Next is the microprocessor 17 in conjunction with a storage unit 19 , in the information about a socket 34 and / or an antenna 27 and / or sensors 180 can be read. Next are the sensors 180 with the microprocessor 17 connected. The sensors 180 also have a connection to the engine 14 on. On the sensor 180 affects an object 34 that the user 340 can be. The effect is shown by a dashed line. The sensors 180 capture sizes by the object 34 be generated. Such quantities may be mechanical waves and / or electromagnetic waves and / or movements as well as other physical quantities. The antenna 27 is with an external control unit 30 , which can be a smartphone, as well as an external sensor 28 by radio signals 32 connected. Next, the antenna 27 be charged with a GPS signal. The radio signals 32 are shown by dashed lines. The microprocessor 17 processes information from the memory 19 from the sensors 180 , The microprocessor 17 controls the circuit unit 31 as well as the pulse width modulation 13 at. The pulse width modulation 13 controls the engine 14 , the sensors 180 , which eg rotation variables from the engine 14 read out, transmit these to the microprocessor 17 , In the store 19 eg coordinates, movement patterns or maps as well as programs can be read in. Instead of the socket 34 can also be over radio 32 Information in the store 19 be read. This can be an external control unit 30 like a smartphone or a computer. It is also conceivable to realize a wireless LAN connection.

In 4 sind Verfahren in drei Abbildungen a), b) und c) zum Steuern der Radvorrichtung 10 abgebildet. Die Abbildung erfolgt in einem Ablaufdiagramm. Die Abfolge aus 4 wird durch Befehlsmuster m gestartet. Dabei sind im Wesentlichen drei unterschiedliche Kategorien von Befehlsmustern ms, ml, mp zu unterscheiden. Ein Befehlsmuster m zeichnet sich durch eine Kombination von Gesten und/oder akustischen Signalen b aus. In 4 are methods in three figures a), b) and c) for controlling the wheel device 10 displayed. The illustration is in a flow chart. The sequence off 4 is started by command pattern m. There are essentially three different categories of instruction patterns ms, ml, mp to distinguish. A command pattern m is characterized by a combination of gestures and / or acoustic signals b.

Unter Gesten versteht man Bewegungen eines Nutzers 340. Solche Bewegungen können Handbewegungen und/oder Körperbewegungen sein. Weiter sind Gesten Bewegungen, die der Nutzer 340 an der Radvorrichtung 10 ausführt. Bei einer Schubkarre 120 könnte das z.B. ein Hin- und Herrollen des Rades darstellen. Akustische Signale b können gesprochene Worte, Laute und/oder durch Geräte erzeugte Geräusche sein. Die Gesten und Signale können dabei parallel oder seriell erfolgen. Solch ein Befehlsmuster m kann z.B. aus dem im vorherigen Text beschriebenen Gesten und Signalen bestehen, als auch ein dreifaches Hin- und Herrollen des Reifens sein. Weiter kann ein Befehlsmuster m in Verbindung mit Lichtverhältnissen der Umgebung verknüpft sein, sodass beispielsweise bestimmte Befehlsmuster m nur bei Dunkelheit und/oder bei Tageslicht ausgeführt werden. Die Signale aus der Lichtstärke sind Hell/Dunkel-Signale. Ein Befehlsmuster m kann durch die Sensoreinheit 18 erfasst werden. Hierbei kann eine Mehrzahl von Sensoren 180 für verschiedene Gesten und Signaltypen verwendet werden. So könnte ein Lagesensor bei einer Schubkarre 120 ein Kippen detektieren, während ein akustischer Sensor gesprochene Signale empfängt. Die Befehlsmuster erzeugen dabei ein Startsignal s oder ein Lernsignal l oder ein Stoppsignal p. Somit wird durch eines der drei zu unterscheidenden Befehlsmustern ms, ml, mp ein Befehl in dem Mikroprozessor initiiert.Gestures are movements of a user 340 , Such movements may be hand movements and / or body movements. Next are gestures movements that the user 340 at the wheel device 10 performs. At a wheelbarrow 120 For example, this could be a rolling and rolling of the wheel. Acoustic signals b may be spoken words, sounds and / or sounds generated by devices. The gestures and signals can be parallel or serial. Such a command pattern m may consist, for example, of the gestures and signals described in the previous text, as well as a triple rolling and rolling of the tire. Further, a command pattern m may be associated with ambient lighting conditions such that, for example, certain command patterns m are executed only in darkness and / or in daylight. The signals from the light intensity are light / dark signals. A command pattern m may be provided by the sensor unit 18 be recorded. In this case, a plurality of sensors 180 used for various gestures and signal types. So could a position sensor in a wheelbarrow 120 detect a tilt while an acoustic sensor receives spoken signals. The command patterns generate a start signal s or a learning signal l or a stop signal p. Thus, one of the three command patterns ms, ml, mp to be distinguished initiates a command in the microprocessor.

Bei dem Start-Befehlsmuster ms aus 4a) wird das Startsignal s erzeugt, welches in dem Speicher 19 eine Rotationsabfolge a der Radvorrichtung 10 freigibt, die der Mikroprozessor 17 an die Pulsweitenmodulation 13 übermittelt, so dass der Motor 14 die Radvorrichtung 10 zu einer bestimmten Rotationsabfolge a anregt. Eine Rotationsabfolge a zeichnet sich dabei durch eine Rotation r des Reifens aus. Dabei kann eine Rotationsabfolge a durch wenigstens eine Rotation r des Reifens gekennzeichnet sein. Es ist auch denkbar, dass eine Mehrzahl von Rotationsrichtungswechsel des Reifens hierbei erfolgen sind. At the start command pattern ms off 4a) the start signal s is generated, which is stored in the memory 19 a rotation sequence a of the wheel device 10 releases the microprocessor 17 to the pulse width modulation 13 transmitted so that the engine 14 the wheel device 10 to a certain rotation sequence a stimulates. A rotation sequence a is characterized by a rotation r of the tire. In this case, a rotation sequence a may be characterized by at least one rotation r of the tire. It is also conceivable that a plurality of rotational direction changes of the tire are made here.

Um solch eine Rotationsabfolge a in den Speicher 19 einzulesen, muss ein Lernmodus wie in 4b) in der Steuerung eingeschaltet werden. Der Lernmodus wird durch das Lernbefehlsmuster ml initiiert, welches wiederum ein Lernsignal l an den Mikroprozessor 17 bewirkt. Ist der Lernmodus angeschaltet, so kann z.B. durch Einlesen einer Rotationsabfolge a über eine Steckerbuchse 34, über eine Antenne 27 oder durch entsprechende Nachahmung der Rotationsabfolge a an der Radvorrichtung 10 eigelesen werden. Die Nachahmung kann dabei durch ein Abfahren des durch die Rotationsabfolge a zu beschreibenden Weges erfolgen. Es könnten auch Daten eines Navigationssystems, welche auf einem Smartphone 30 aufgespielt sind, über eine Funkantenne 27 in den Speicher 19 eingelesen werden. Weiter kann eine Rotation r auch manuell durch einen Benutzer 340 oder ein Objekt 34 erzeugt werden. Dabei kann der Nutzer 340 z.B. die Schubkarre 120 schieben. Durch eine manuelle Nutzung 340 der Schubkarre 120 kann dabei durch den Motor 14 mittels Rotationen r unterstützt werden, indem ein zusätzliches Drehmoment erzeugt wird. Weiter kann eine Rotation r durch die Sensoreinheit 18 initiiert werden, indem diese ein Signal empfängt, welches durch den Mikroprozessor 17 derart interpretiert wird, dass die Pulsweitenmodulation 13 den Motor 14 startet. Solch ein Signal könnte z.B. der sich vergrößernde Abstand d eines Objekts 34 oder Nutzers 340 zur Schubkarre 120 sein, so dass die Radvorrichtung 10 den Ist-Abstand d zum Nutzer 340 auf einen Soll-Abstand t regelt. Dieser Soll-Abstand t kann ebenfalls im Speicher 19 abgelegt sein. To such a rotation sequence a in the memory 19 To read in must have a learning mode as in 4b) be turned on in the controller. The learning mode is initiated by the learning command pattern ml, which in turn is a learning signal l to the microprocessor 17 causes. If the learning mode is switched on, for example, by reading in a rotation sequence a via a socket 34 , via an antenna 27 or by appropriate imitation of the rotation sequence a on the wheel device 10 be read. The imitation can take place by a departure of the path to be described by the rotation sequence a. It could also be data of a navigation system, which is on a smartphone 30 played over a radio antenna 27 in the store 19 be read. Next, a rotation r can also be done manually by a user 340 or an object 34 be generated. In doing so, the user can 340 eg the wheelbarrow 120 slide. Through a manual use 340 the wheelbarrow 120 can do this by the engine 14 by means of rotations r are supported by an additional torque is generated. Further, a rotation r through the sensor unit 18 be initiated by this receives a signal, which by the microprocessor 17 is interpreted such that the pulse width modulation 13 the engine 14 starts. Such a signal could be eg the increasing distance d of an object 34 or user 340 to the wheelbarrow 120 be, so the wheel device 10 the actual distance d to the user 340 regulated to a desired distance t. This nominal distance t can also be stored 19 be filed.

Jede Rotation r des Reifens 24 kann durch ein Stopp-Befehlsmuster mp wie in 4c) gestoppt werden, welches ein Stoppsignal p erzeugt. So kann auch ein Bremssignal erzeugt werden, das die Rotation r nicht vollständig unterbindet, jedoch velangsamt.Every rotation r of the tire 24 can through a stop command pattern mp as in 4c) be stopped, which generates a stop signal p. Thus, a brake signal can be generated, which does not completely suppress the rotation r, but velangamed.

Die Befehlsmuster m können ebenfalls in dem Speicher editierbar hinterlegt sein. Es können auch weitere Befehlsmuster erzeugt werden. Die Befehlsmuster können identisch sein.The command pattern m can also be stored in the memory editable. Other command patterns can also be generated. The command patterns can be identical.

Claims

Wheel device ( 10 ) for attachment to a vehicle ( 12 ), wherein the wheel device ( 10 ) Comprises components, wherein the components comprise at least one motor ( 14 ), a controller ( 16 ), a sensor unit ( 18 ) attached to the wheel device ( 10 ) are mounted so that the vehicle ( 12 ) by the wheel device ( 10 ) is movable.

Wheel device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that in addition an energy store ( 20 ), like a battery ( 200 ), as a component on the wheel device ( 10 ) and / or externally on the vehicle ( 12 ) is attached.

Wheel device ( 10 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the components of a housing ( 22 ) of the wheel device ( 10 ) Are preferably completely surrounded, which preferably the outermost shell of the wheel device ( 10 ), and in particular is formed like a tin can.

Wheel device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a tire ( 24 ) radially on the outside of the wheel device ( 10 ), wherein the wheel device ( 10 ) preferably a tire rim ( 26 ) - in particular on the radially outer circumference (u) - in the region of its radially outer circumference (u).

Wheel device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit ( 18 ) at least one sensor ( 180 ) like an inertial sensor ( 181 ) and / or an acceleration sensor and / or a magnetic sensor and / or a light sensor and / or a motion sensor and / or an inductance sensor and / or or a capacitance sensor and / or a rotation sensor and / or a force sensor and / or a position sensor and / or an antenna ( 27 ) and / or include an acoustic sensor.

Wheel device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that an external sensor ( 28 ) to the wheel device ( 10 ) is coupled.

Wheel device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that an external control unit ( 30 ) to the wheel device ( 10 ) is coupled.

Wheel device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the coupling of the external components ( 28 . 30 ) by a radio signal ( 32 ) he follows.

Method for controlling a wheel device ( 10 ) according to one of the preceding claims, wherein the wheel device ( 10 ) generates on a start signal (s) a rotation (r) of a tire and / or on a learning signal (l) the read mode of a memory ( 19 ) in the control unit ( 16 ), wherein the start signal (s) and / or the learning signal (l) by at least one sensor ( 180 ) is sensed from claim 5 or 6.

Method according to Claim 9, characterized in that the start signal (s) and / or the learning signal (l) originate from a command pattern (m) which is generated by the user ( 340 ) in the sensor unit ( 18 ) and by parallel and / or serial gestures and / or acoustic signals (b) and / or electrical signals and / or radio signals ( 34 ) and / or light / dark signals.

A method according to claim 9 or 10, characterized in that a rotation sequence (a) in the control unit ( 16 ), whose execution by the wheel device ( 10 ) is started by the start signal (s), wherein the rotation sequence (a) via the wheel device ( 10 ) in learning mode and / or an antenna ( 27 ) and / or an electrical interface ( 29 ), like a socket ( 34 ) is read.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 16 ) by means of the sensor unit ( 18 ) an actual distance (d) to an object ( 34 ), as the user ( 340 ), and compares with a stored nominal distance (t), and in particular the wheel device ( 10 ) generates a rotation (r) which adjusts the distance (d) to the desired distance (t).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rotation (r) by a stop signal (p) is stopped or slowed down.

Vehicle ( 12 ) with a wheel device ( 10 ) and / or a method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle ( 12 ) a logistics vehicle ( 120 ), like a wheelbarrow ( 120 ), or is a wheelchair.

Vehicle ( 12 ) according to claim 13, characterized in that it contains a user ( 340 ), in which it proceeds according to claim 11, wherein the orientation of the vehicle ( 12 ) concerning the user ( 340 ) is adjustable.