DE102016214859A1

DE102016214859A1 - Gestensteuerung aus einer entfernten Position zum Rückfahren eines Fahrzeugs und eines Fahrzeug-Anhänger-Systems

Info

Publication number: DE102016214859A1
Application number: DE102016214859.1A
Authority: DE
Inventors: Brandon Herzog; Ibro Muharemovic; Hao Sun
Original assignee: Continental Automotive Systems Inc
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Us NDG Us LLC
Priority date: 2015-08-11
Filing date: 2016-08-10
Publication date: 2017-03-16
Also published as: US20170043806A1; US10112647B2

Abstract

Ein Zurücksetzsystem (14, 114) für ein Fahrzeug (10, 110) umfasst eine Kamera zum Aufzeichnen eines Videobildes eines Nutzers, der eine Geste ausführt, und eine elektronische Steuerungseinheit (22, 122) für das Zurücksetzsystem (14, 114), wobei die elektronische Steuerungseinheit (22, 122) Anweisungen für Folgendes beinhaltet: Bestimmen, dass das Fahrzeug (10, 110) zurückfährt; Interpretieren einer Geste (42, 44, 46, 48) mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) zum Bestimmen der Bedeutung der Geste (42, 44, 46, 48), Berechnen eines Lenkwinkels basierend auf der Bedeutung der Geste (42, 44, 46, 48), und Senden einer Anforderung an ein Lenksystem (24, 124) zum Bereitstellen des Lenkwinkels.

Description

GEGENSTAND DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, System und elektronisches Verarbeitungsgerät zum Manövrieren eines Fahrzeuges zum Verbinden mit einem Anhänger sowie zum Manövrieren einesverbundenen Fahrzeug-Anhänger-Systems, das dabei ist, zurückzufahren.
HINTERGRUND
Ein Anhänger ist typischerweise durch eine Anhängerkupplung mit einem Zugfahrzeug verbunden. Das Zurücksetzen eines Fahrzeuges in die richtige Position, um es mit der Anhängerkupplung zu verbinden, erfordert typischerweise mehrere Personen, eine, um die Anhängerkupplung zu beobachten und die Bewegung in die richtige Fahrzeugposition zu lenken, und eine, um das Fahrzeug zu lenken.
Sobald das Fahrzeug mit dem Anhänger verbunden ist, ermöglicht die Kupplung dem Anhänger außerdem, horizontal um die Kupplung herum zu schwenken, sodass sich die Fahrzeug-Anhänger-Einheit um Ecken bewegen kann. Dies kann jedoch zu Schwierigkeiten führen, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt. Wenn das Fahrzeug zurückfährt, schiebt es den Anhänger. In bestimmten Situationen ist es wichtig, dass sich der Anhänger geradeaus oder entlang einer beabsichtigten Strecke bewegt, zum Beispiel, wenn ein Boot zu Wasser gelassen wird und der Anhänger hinunter in das Wasser rollen muss. Fahrer sind oft verunsichert, in welche Richtung sie das Lenkrad drehen sollen, um die erwünschte Richtungsänderung des Anhängers zu erhalten. Das Anwenden eines nicht korrekten Lenkwinkels im Fahrzeug kann auch bewirken, dass der Anhänger einknickt und von seinem Kurs abkommt.
Daher erfordert das Zurücksetzen von Anhängern, die an Fahrzeugen angebracht sind, oft mehrere Personen, um das Fahrzeug effektiv zu steuern und die Strecke vorzugeben, die das Fahrzeug und der Anhänger fahren müssen. Außerdem können diejenigen, die es nicht gewöhnt sind, Fahrzeug- und Anhängersysteme zu bedienen, einige Schwierigkeiten beim genauen Steuern der Strecke des Anhängers haben, während sie das Fahrzeug und den Anhänger zurücksetzen.
Die hierin bereitgestellte Hintergrundbeschreibung dient dem Zwecke der allgemeinen Darstellung des Kontextes der Offenbarung. Werke der vorliegend genannten Erfinder im in diesem Hintergrundabschnitt beschriebenen Umfang sowie Aspekte der Beschreibung, die sich zum Zeitpunkt der Anmeldung nicht anderweitig als Stand der Technik qualifizieren, werden weder ausdrücklich noch implizit in Bezug auf die vorliegende Offenbarung als Stand der Technik angesehen.
KURZDARSTELLUNG
Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Zurücksetzsystem für ein Fahrzeug, umfassend eine Kamera zum Aufzeichnen eines Videobildes eines Benutzers, der eine Geste ausführt, und eine elektronische Steuerungseinheit für das Zurücksetzsystem, wobei die elektronische Steuerungseinheit Anweisungen für Folgendes beinhaltet: Bestimmen, dass das Fahrzeug zurückfährt; Interpretieren einer Geste mit der elektronischen Steuerungseinheit zum Bestimmen der Bedeutung der Geste; Berechnen eines Lenkwinkels basierend auf der Bedeutung der Geste; und Senden einer Anforderung an ein Lenksystem zum Bereitstellen des Lenkwinkels.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Zurücksetzsystems weist ein Anhänger eine Vorderseite mit einer Anhängerzunge und das Fahrzeug eine Rückseite mit einer Anhängerkupplung auf, wobei die Anhängerzunge mit der Anhängerkupplung verbunden ist, wodurch eine horizontale Schwenkbewegung des Anhängers um die Kupplung herum ermöglicht wird, wobei das System weiter einen Sensor zum Erfassen eines aktuellen Kupplungswinkels umfasst, der den relativen Winkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger darstellt.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Zurücksetzsystems beinhaltet die elektronische Steuerungseinheit weiter Anweisungen für Folgendes: Bestimmen des aktuellen Kupplungswinkels, basierend auf Informationen von dem Sensor; Berechnen eines angeforderten Kupplungswinkels mit der elektronischen Steuerungseinheit, wobei der angeforderte Kupplungswinkel auf der Bedeutung der Geste basiert; und Berechnen eines Lenkwinkels basierend auf dem angeforderten Kupplungswinkel, wobei der Lenkwinkel eine Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit in die Rückwärtsrichtung ermöglicht, um den angeforderten Kupplungswinkel zu erhalten.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Zurücksetzsystems beinhaltet die elektronische Steuerungseinheit weiter Anweisungen für Folgendes: Interpretieren eines Sprachbefehls mit der elektronischen Steuerungseinheit zum Bestimmen der Bedeutung des Befehls; Berechnen eines Lenkwinkels mit der elektronischen Steuerungseinheit basierend auf der Bedeutung des Befehls; und Senden einer Aufforderung an ein Lenksystem zum Bereitstellen des Lenkwinkels.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Zurücksetzsystems weist das Fahrzeug einen vom Fahrer bedienbaren Zurücksetzassistenzschalter auf, der ein automatisches Zurücksetzen aktiviert, wobei die elektronische Steuerungseinheit Anweisungen zum Erfassen, dass der Schalter zum Aktivieren des Zurücksetzsystems betätigt worden ist, aufweist.
Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren, zum Manövrieren einer Fahrzeug-Anhänger-Einheit im Rückwärtsweg mit einem Zurücksetzsystem, wobei der Anhänger eine Vorderseite mit einer Anhängerzunge aufweist und das Fahrzeug eine Rückseite mit einer Anhängerkupplung aufweist, wobei die Anhängerzunge mit der Anhängerkupplung verbunden ist, wodurch eine horizontale Schwenkbewegung des Anhängers um die Kupplung herum ermöglicht wird, wobei das Verfahren das Bestimmen umfasst, insbesondere mit einer elektronischen Steuerungseinheit für das Zurücksetzsystem, dass die Fahrzeug-Anhänger-Einheit zurückfährt. Es wird dabei vorzugsweise mit der elektronischen Steuerungseinheit ein aktueller Kupplungswinkel bestimmt, der den relativen Winkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger darstellt. Mit einer Kamera für das Fahrzeug wird eine Geste aufgezeichnet und die Geste wird mit der elektronischen Steuerungseinheit durch Bildanalyse des von der Kamera aufgezeichneten Bildes interpretiert, um die Bedeutung der Geste zu bestimmen. Die Geste wird verwendet, um eine angeforderte Bewegung des Anhängers zu bestimmen. Es wird ein angeforderter Kupplungswinkel mit der elektronischen Steuerungseinheit berechnet, wobei der angeforderte Kupplungswinkel auf der Bedeutung der Geste basiert, um die gewünschte Bewegung zu erreichen. Es wird insbesondere auch ein Lenkwinkel mit der elektronischen Steuerungseinheit basierend auf dem angeforderten Kupplungswinkel berechnet, wobei der Lenkwinkel Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit in die Rückwärtsrichtung ermöglicht, um den angeforderten Kupplungswinkel zu erhalten. Die elektronische Steuerungseinheit sendet eine Aufforderung zur Bereitstellung des Lenkwinkels an ein Lenksystem.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens, gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, umfasst dieses weiter das Fortsetzen der Berechnung des Lenkwinkels zum Bereitstellen des angeforderten Kupplungswinkels, während sich die Fahrzeug-Anhänger-Einheit in die Rückwärtsrichtung bewegt, und Fortsetzen des Sendens der Anforderung an das Lenksystem.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens, gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung fordert das Zurücksetzsystem, insbesondere dann wenn der angeforderte Kupplungswinkel erreicht ist, weiterhin den Lenkwinkel an, der erforderlich ist, um die Fahrzeug-Anhänger-Einheit im angeforderten Kupplungswinkel zu bewegen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens, gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, umfasst das Berechnen eines angeforderten Kupplungswinkels weiter Folgendes: Interpretieren eines Sprachbefehls mit der elektronischen Steuerungseinheit zum Bestimmen der Bedeutung des Befehls; Berechnen eines angeforderten Kupplungswinkels mit der elektronischen Steuerungseinheit, wobei der angeforderte Kupplungswinkel auf der Bedeutung des Befehls basiert; Berechnen eines Lenkwinkels mit der elektronischen Steuerungseinheit basierend auf dem angeforderten Kupplungswinkel, wobei der Lenkwinkel Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit in die Rückwärtsrichtung ermöglicht, um den angeforderten Kupplungswinkel zu erhalten; und Senden einer Aufforderung an ein Lenksystem zum Bereitstellen des Lenkwinkels.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens, gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, ändert das Zurücksetzsystem den aktuellen Kupplungswinkel schrittweise, wenn die Anforderung lautet, sich in eine von einer linken und rechten Richtung zu bewegen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens, gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, weist das Fahrzeug einen vom Fahrer bedienbaren Zurücksetzassistenzschalter auf, der ein automatisches Zurücksetzen aktiviert, wobei das Verfahren den Schritt des Erfassens, dass der Schalter zum Aktivieren des Zurücksetzsystems betätigt worden ist, beinhaltet.
Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeuges im Rückwärtsweg mittels eines Zurücksetzsystems, wobei das Verfahren das Bestimmen mit einer elektronischen Steuerungseinheit für das Zurücksetzsystem umfasst, dass die Fahrzeug-Anhänger-Einheit zurückfährt. Mit einer Kamera für das Fahrzeug wird eine Geste aufgezeichnet und die Geste wird mit der elektronischen Steuerungseinheit durch Bildanalyse des von der Kamera aufgezeichneten Bildes interpretiert, um die Bedeutung der Geste zu bestimmen. Es wird insbesondere auch ein Lenkwinkel mit der elektronischen Steuerungseinheit basierend auf dem angeforderten Kupplungswinkel berechnet, wobei der Lenkwinkel Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit in die Rückwärtsrichtung ermöglicht, um den angeforderten Kupplungswinkel zu erhalten. Die elektronische Steuerungseinheit sendet eine Aufforderung zur Bereitstellung des Lenkwinkels an ein Lenksystem.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens, gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung, umfasst das Berechnen des Lenkwinkels weiter das Interpretieren eines Sprachbefehls mit der elektronischen Steuerungseinheit zum Bestimmen der Bedeutung des Befehls.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens, gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung, weist das Fahrzeug einen vom Fahrer bedienbaren Zurücksetzassistenzschalter auf, der ein automatisches Zurücksetzen aktiviert, wobei das Verfahren den Schritt des Erfassens, dass der Schalter zum Aktivieren des Zurücksetzsystems betätigt worden ist, beinhaltet.
Weitere Anwendungsbereiche der vorliegenden Offenbarung werden durch die nachfolgend bereitgestellte detaillierte Beschreibung verdeutlicht. Es versteht sich, dass die detaillierte Beschreibung und die spezifischen Beispiele, obwohl sie auf die bevorzugte Ausführungsform der Offenbarung verweisen, nur dem Zwecke der Veranschaulichung dienen und den Umfang der Offenbarung nicht einschränken sollen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Ein umfassenderes Verständnis der vorliegenden Offenbarung wird durch die detaillierte Beschreibung und die beigefügten Zeichnungen ermöglicht, wobei:
1 ein schematisches Diagramm einer ersten Ausführungsform eines Zurücksetzsystems der vorliegenden Erfindung zum Zurücksetzen einer Fahrzeug-Anhänger-Einheit ist;
2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens des Verwendens des Zurücksetzsystems aus 1 ist;
3 ein schematisches Diagramm einer zweiten Ausführungsform des Zurücksetzsystems der vorliegenden Erfindung zum Bereitstellen von Fahrzeugkupplungsassistenz ist;
4 eine schematische Darstellung eines Verfahrens des Verwendens des Zurücksetzsystems aus 3 ist;
5 ein schematisches Diagramm einer ersten beispielhaften Geste zur Verwendung mit dem Zurücksetzsystem aus den 1–4 ist;
6 ein schematisches Diagramm einer zweiten beispielhaften Geste zur Verwendung mit dem Zurücksetzsystem aus den 1–4 ist;
7 ein schematisches Diagramm einer dritten beispielhaften Geste zur Verwendung mit dem Zurücksetzsystem aus den 1–4 ist; und
8 ein schematisches Diagramm einer vierten beispielhaften Geste zur Verwendung mit dem Zurücksetzsystem aus den 1–4 ist.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und soll die Offenbarung, ihre Anwendung oder Verwendungen in keiner Weise einschränken. Zum Zwecke der Klarheit werden in den Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen verwendet, um ähnliche Elemente zu identifizieren.
1 stellt ein Fahrzeug 10 und einen Anhänger 11 dar. Der Anhänger 11 ist steuerbar mit dem Fahrzeug 10 verbunden, um eine Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 zu bilden. Die Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 verwendet ein Zurücksetzsystem 14 der vorliegenden Erfindung. In der gesamten Anmeldung beziehen sich die relativen Richtungen vorwärts und rückwärts auf die Richtung, der ein Bediener des Fahrzeugs 10 typischerweise zugewandt ist, wenn er das Fahrzeug 10 in einem Fahrantrieb auf einer öffentlichen Straße bedient. Daher wäre das Fahrzeug 10 beim Bedienen des Zurücksetzsystems 14 in einem Rückwärtsgang und der Bediener kann nach hinten gewandt sein. Das Zurücksetzsystem 14 stellt dem Fahrzeugbediener ein Verfahren zum elektronischen Definieren einer beabsichtigten Rückfahrrichtung 18 der Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 bereit. Das Zurücksetzsystem 14 verwendet den beabsichtigten Rückfahrweg 18 zum Steuern der Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12.
Die Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 verwendet Gestensteuerungen zum Bestimmen des beabsichtigten Rückfahrweges 18, eine sekundäre Steuerungseingabe kann auch Spracherkennung beinhalten, um den beabsichtigten Rückfahrweg 18 zu bestimmen, wie nachfolgend detaillierter beschrieben. Bei Verwendung der Gestensteuerungseingabe und der Spracherkennung kann sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeuges 10 befinden, um die Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 den beabsichtigten Weg 18 entlang zu lenken. Das Zurücksetzsystem 14 verwendet ein Eingabegerät für das Zurücksetzsystem 14 würde zumindest eine Kamera 16 beinhalten, um Videobilder der Benutzergesten aufzuzeichnen, Beispielgesten werden in den 5–8 gezeigt, und um die Gesten mit einer elektronischen Steuerungseinheit (ECU) 22 zu interpretieren. Obwohl hierin eine Kamera 16 verwendet und beschrieben wird, könnten auch andere Sensoren verwendet werden, die dazu in der Lage sind, Bewegung und Gesten von Menschen zu erfassen, z. B. ein LIDAR-Sensor oder ein Radarsensor. Wenn auch Sprachsteuerung verwendet wird, würde das Eingabegerät für das Zurücksetzsystem 14 mindestens ein Mikrofon 17 beinhalten, um Laute des Benutzers aufzuzeichnen und die Laute mit einer elektronischen Steuerungseinheit (ECU) 22 in Bezug auf bestimmte Richtungen zu interpretieren. Wenn Steuerung von außerhalb des Fahrzeuges 10 stattfinden soll, können die Kamera 16 und das Mikrofon 17 positioniert werden, um Eingaben von außerhalb des Fahrzeuges 10 in einem Bereich in der Nähe der Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 zu erfassen.
Bezug nehmend auf die 1–2 wird eine erste Ausführungsform zum Verwenden des Zurücksetzsystems 14 beschrieben. Der Anhänger 11 ist durch eine Anhängerkupplung 15 mit dem Fahrzeug 10 verbunden, wodurch dem Anhänger ermöglicht wird, horizontal um die vertikale Achse der Anhängerkupplung 15, welche die Achse vertikal zur Zeichenebene ist, herum zu schwenken. Das Zurücksetzsystem 14 beinhaltet die ECU 22. Die ECU 22 kann mit mindestens einem Fahrzeugsystem 24 wie zum Beispiel einem Lenksystem verbunden sein. Andere Fahrzeugsysteme 10, wie zum Beispiel ein Antriebsstrang und/oder Bremssysteme zum Steuern und Lenken der Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12, können ebenfalls mit der Steuerungseinheit 22 verbunden sein.
Die ECU 22 kommuniziert mit einem Steuerungsmodul 25 für das Lenksystem 24. Das Steuerungsmodul 25 ist eine elektronische Verarbeitungseinheit, die ein Wirkleistungslenksystem 24 steuert, das dazu in der Lage ist, einen Lenkwinkel von Vorderachsenreifen 27 aktiv zu ändern, ohne dass der Fahrer des Fahrzeuges einen jeweiligen Beitrag durch das Fahrzeuglenkrad leistet. Das Wirkleistungslenksystem 24 kann auch die Fähigkeit des zusätzlichen Lenkens der Hinterachsenreifen 27 beinhalten. Das Steuerungsmodul 25 berechnet korrigierende Maßnahmen, die vorzunehmen sind, um das Fahrzeug zu manövrieren, und initiiert das Leistungslenksystem 24 entsprechend. Somit sendet die Steuerungseinheit 22 Anweisungen an das Lenksystem 24, um die Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 basierend auf der Eingabe von der Steuerungseinheit 22 zu bewegen.
Das Zurücksetzsystem 14 beinhaltet einen Sensor 26, um dabei zu helfen, den Kupplungswinkel 21 der Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 zu bestimmen. Das Zurücksetzsystem 14 kann Sensoren verwenden, die bereits im Fahrzeug 10 enthalten sind, wie zum Beispiel Näherungssensoren oder eine Rückblickkamera, oder es kann sich um separate Sensoren für das Zurücksetzsystem 14 handeln. Der Sensor 26 kann verwendet werden, um den Kupplungswinkel 21 der Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 zu messen. Der Sensor 26 kann ein oder mehrere Sensoren sein, die den relativen Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Anhänger 11 messen und den variierten Abstand verwenden, um den Kupplungswinkel 21 zu berechnen. Die Sensoren 26 können bei der Abstandsmessung horizontale oder vertikale Merkmale an dem Anhänger 11 verwenden.
In einer Ausführungsform ist der Sensor 26 eine Kamera, entweder die gleiche Kamera oder eine zusätzliche zweite Kamera, die als Eingabegerät zur Gestensteuerung zu verwenden ist. Die zweite Kamera 26 kann ein Bild erfassen und Bildanalyse kann verwendet werden, um den Kupplungswinkel 21 zu berechnen, wie hierin erklärt. Eine eindeutige Markierung 31 kann am Anhänger 11 festgestellt und von der zweiten Kamera 26 zur Analyse erfasst werden. Zum Beispiel kann die Markierung 31 3 oder mehrere Punkte sein, die voneinander beabstandet und an der Vorderseite des Anhängers 11 neben der Kupplung 15 positioniert sind. Die zweite Kamera 26 kann ein Bild der Markierung 31 erfassen und die ECU 22 kann das Bild analysieren, um die relative Position der Punkte zueinander zu bestimmen. Die ECU 22 vergleicht die relativen Abstände der Punkte und mit gespeicherten Daten der relativen Abstände. Die gespeicherten Daten würden beinhalten, bei welchem Kupplungswinkel 21 diese relativen Abstände auftreten würden. Somit kann der Kupplungswinkel 21 unter Verwendung einer Kamera für den Sensor 26 und einer zuvor festgelegten eindeutigen Markierung berechnet werden. Die Markierung 31 kann für das Anhängerzurücksetzsystem 14 spezifisch sein, z. B. ein bekannter Aufkleber, der am Anhänger anzubringen ist, da die relativen Abstände der Markierungen 31 von der ECU 22 vorweg aufgezeichnet sein können. Der Abstand zur Markierung 31 von der Kamera 16 muss möglicherweise auch in das System 14 eingegeben werden. Alternativ kann die ECU 22 einen Lernmodus einsetzen, um die relativen Abstände bei bekanntem Kupplungswinkel 21 zu erlernen, wenn das System 14 zum ersten Mal verwendet wird. 2 stellt eine Ausführungsform eines Verfahrens der Verwendung der Gestensteuerung für das Anhängerzurücksetzsystem 14 dar, gezeigt bei 29. Der Wegeingabemodus für das Anhängerzurücksetzsystem 14 wird initiiert, Schritt 30. Beim Initiieren des Wegeingabemodus kann Schritt 30 das Auswählen, welche Art von Eingabe bevorzugt wäre, Gestensteuerung oder Sprachsteuerung, beinhalten. Der Benutzer kann auch dazu in der Lage sein, einen Eingabeort zu wählen, innen oder außen. Die Wahl eines Eingabeortes kann verwendet werden, um das Eingabegerät 16, 116 zu initiieren, das dem gewünschten Standort entspricht. Wenn zum Beispiel der Benutzer Außengestensteuerungseingabe wählt, kann eine Kamera 16, die positioniert ist, um den Bereich in der Nähe der Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 zu erfassen, gestartet werden. Die Kamera 16 könnte sich an dem Fahrzeug 10 oder dem Anhänger 11 in einer Position zum Erfassen einer hinteren oder seitlich hinteren Position eines Benutzers befinden, wie in 1 gezeigt.
Ein Benutzer würde die Kamera 16 einsetzen, um eine beabsichtigte Richtung der Bewegung des Anhängers 11 einzugeben, Schritt 32. Das bedeutet, dass sich der Benutzer zu einem Standort im Blickfeld der Kamera bewegt. Der Benutzer führt eine Geste aus, um eine gewünschte Bewegung anzugeben. Die 5–8 stellen beispielhafte Gesten dar, die der Benutzer anwenden kann. Die Gesten können so gewählt werden, dass sie „intuitiv“ in Bezug auf diejenigen sind, die typischerweise beim Bereitstellen von Richtungen für Fahrer von zurückfahrenden Anhängern sind. Es können Armgesten, wie in den 5–8 dargestellt, oder ähnliche Handgesten eingesetzt werden. Um im Blickfeld der Kamera 16 zu bleiben, muss sich der Benutzer möglicherweise bewegen, während sich die Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 bewegt, durch den Pfeil angegeben.
Die ECU 22 interpretiert Gesten eines Nutzers, um die gewünschte Bewegung zu erfassen, Schritt 34. Das Anhängerzurücksetzsystem 14 ist so gestaltet, dass es in Echtzeit arbeitet, wobei sich die Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 bewegt, während der Benutzer die Richtungen eingibt. Basierend auf den Gesten interpretiert die ECU 22 die Geste in Bezug auf eine spezifische Aufforderung zur Anhängerbewegung und bestimmt den gewünschten Kupplungswinkel 21, d. h. Erhöhen, Reduzieren, Gleichbleiben, Schritt 36. Die ECU 22 kann den Kupplungswinkel 21 stufenweise weiter ändern, solange der Benutzer die aktuelle Bewegung (links oder rechts) fortsetzt, und dann aufhören, den Kupplungswinkel 21 zu ändern, sobald dies durch die Geste angegeben wird.
Sobald der gewünschte Kupplungswinkel 21 oder die Änderung des Kupplungswinkels 21 bestimmt ist, berechnet die ECU 22 den Lenkwinkel, der benötigt wäre, um den gewünschten Kupplungswinkel 21 zu erreichen, Schritt 38. Die ECU 22 fordert dann das Lenksystem 26 auf, die gewünschte Lenkhandlung bereitzustellen, Schritt 40.
Wenn außerdem der tatsächliche Winkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger um ein Maß von einem beabsichtigten Winkel abweicht, das größer als ein gespeicherter Schwellenwert ist, wendet das Leistungslenksystem 24 einen korrigierenden Lenkwinkel an. Der Schwellenwert entspricht einem durch einen relativ kleinen Winkel von höchstens 10° bewirkten Unterschied. Je kleiner der gespeicherte Schwellenwert ist, desto sensibler wird die Steuerung sein. Der genaue Schwellenwert kann empirisch bestimmt werden, um das Bedürfnis eines Fahrers am besten zu befriedigen. Er könnte auch von dem Fahrer des jeweiligen Fahrzeuges 10 festgelegt werden. Wie vorstehend erwähnt, können Anti-Einknick-Maßnahmen die maximale und/oder minimale Anhängerwinkelanforderung beschränken.
Wie vorstehend erwähnt kann ein sekundäres Eingabegerät 17 auch zusammen mit der Gestensteuerungseingabe 16 verwendet werden. Das sekundäre Eingabegerät 17 kann ein Sprachsteuerungssystem sein. Das Sprachsteuerungssystem 17 kann mit anderen Geräten des Fahrzeuges 10 verbunden oder teilweise darin eingebaut sein, um verschiedene Funktionen des Fahrzeuges 10 auszuführen. Die anderen Geräte, die elektronisch verbunden sein können, beinhalten zum Beispiel ein Telefon, ein Navigationssystem, ein Audiosystem, einen CD-Wechsler oder ein System zur Heizung, Lüftung und Klimatisierung. Die Sprachsteuerung beinhaltet eine Audioeingabe 17 und möglicherweise eine Audioausgabe für das Fahrzeug 10.
Das Mikrofon 17 könnte sich an dem Fahrzeug 10 oder dem Anhänger 11 in einer Position zum Erfassen einer hinteren oder seitlich hinteren Position eines Benutzers befinden, wie in 1 gezeigt. Auf diese Weise könnten Sprachbefehle, z. B. „Halt“, dem Zurücksetzsystem 14 eine Richtung bereitstellen, wodurch die Gestaltung solider wird. Ein Benutzer würde das Mikrofon 16 einsetzen, um eine beabsichtigte Richtung der Bewegung des Anhängers 11 einzugeben. Das heißt die gegebenen Richtungen, die die gewünschte Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit 12 angeben. Es können einfache Richtungen und Abstände für die Spracheingabe des beabsichtigten Weges 18 verwendet werden, z. B. „10 Fuß zurück“, „Halt“, „um 90 Grad nach rechts drehen“, „Endposition“. Die ECU 22 wandelt die Audioeingabe 17 des Fahrzeugbedieners in ein elektrisches Signal um, das vom Zurücksetzsystem 14 verwendet werden kann.
Eine optionale zusätzliche Kamera kann an der Rückseite des Anhängers angebracht werden und nach hinten gerichtet sein. Solch eine Kamera könnte dem Fahrer des Fahrzeuges weiterhelfen, falls die direkte Sicht in Fahrrichtung beim Rückwärtsfahren behindert ist.
3 stellt ein Fahrzeug 110 und einen Anhänger 111 dar. Das Fahrzeug 110 verwendet ein Zurücksetzsystem 114 der vorliegenden Erfindung. Das Zurücksetzsystem 114 stellt dem Fahrzeugbediener ein Verfahren zum elektronischen Definieren einer beabsichtigten Rückfahrrichtung 118 des Fahrzeuges 110 bereit. Das Zurücksetzsystem 114 verwendet den beabsichtigten Rückfahrweg 118 zum Steuern der Bewegung des Fahrzeuges 110.
Das Fahrzeug 110 verwendet Gestensteuerungen zum Bestimmen des beabsichtigten Rückfahrweges 118, eine sekundäre Steuerungseingabe kann auch Spracherkennung beinhalten, um den beabsichtigten Rückfahrweg 18 zu bestimmen, wie nachfolgend detaillierter beschrieben. Bei Verwendung der Gestensteuerungseingabe und der Spracherkennung kann sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeuges 110 befinden, um das Fahrzeug 110 den beabsichtigten Weg 118 entlang zu lenken. Das Zurücksetzsystem 114 verwendet ein Eingabegerät für das Zurücksetzsystem 114 würde zumindest eine Kamera 116 beinhalten, um Videobilder der Benutzergesten aufzuzeichnen, Beispielgesten werden in den 5–8 gezeigt, und um die Gesten mit einer elektronischen Steuerungseinheit (ECU) 122 zu interpretieren. Wenn auch Sprachsteuerung verwendet wird, würde das Eingabegerät für das Zurücksetzsystem 114 mindestens ein Mikrofon 117 beinhalten, um Laute des Benutzers aufzuzeichnen und die Laute mit einer elektronischen Steuerungseinheit (ECU) 122 in Bezug auf bestimmte Richtungen zu interpretieren. Wenn Steuerung von außerhalb des Fahrzeuges 110 stattfinden soll, können die Kamera 116 und das Mikrofon 117 positioniert werden, um Eingaben von außerhalb des Fahrzeuges 110 in einem Bereich in der Nähe des Fahrzeuges 110 zu erfassen. Das Mikrofon 117 kann am Fahrzeug 110, an einem Teil eines Fahrzeugsystems oder von einem separaten Gerät, das mit dem Zurücksetzsystem 114 verbunden ist, wie zum Beispiel einem Telefonmikrofon, das durch Bluetooth oder eine andere Art von Verbindung verbunden ist, angebracht werden.
Bezug nehmend auf die 3–4 wird eine zweite Ausführungsform zum Verwenden des Zurücksetzsystems 114 beschrieben. Der Anhänger 111 soll durch eine Anhängerkupplung 115 mit dem Fahrzeug 110 verbunden sein, was dem Anhänger ermöglicht, horizontal um die vertikale Achse der Anhängerkupplung 115, die die Achse vertikal zur Zeichenebene ist, herum zu schwenken. Das Zurücksetzsystem 114 beinhaltet die ECU 122. Die ECU 122 kann mit mindestens einem Fahrzeugsystem 124 wie zum Beispiel einem Lenksystem verbunden sein. Andere Fahrzeugsysteme 110, wie zum Beispiel ein Antriebsstrang und/oder Bremssysteme zum Steuern und Lenken der Bewegung des Fahrzeuges 110, können ebenfalls mit der Steuerungseinheit 122 verbunden sein.
Die ECU 122 kommuniziert mit einem Steuerungsmodul 125 für das Lenksystem 124. Das Steuerungsmodul 125 ist eine elektronische Verarbeitungseinheit, die ein Wirkleistungslenksystem 124 steuert, das dazu in der Lage ist, einen Lenkwinkel von Vorderachsenreifen 127 aktiv zu ändern, ohne dass der Fahrer des Fahrzeuges einen jeweiligen Beitrag durch das Fahrzeuglenkrad leistet. Das Wirkleistungslenksystem 124 kann auch die Fähigkeit des zusätzlichen Lenkens der Hinterachsenreifen 127 beinhalten. Das Steuerungsmodul 125 berechnet korrigierende Maßnahmen, die vorzunehmen sind, um das Fahrzeug zu manövrieren, und initiiert das Leistungslenksystem 124 entsprechend. Somit sendet die Steuerungseinheit 122 Anweisungen an das Lenksystem 124, um das Fahrzeug 110 basierend auf der Eingabe von der Steuerungseinheit 122 in Richtung der Anhängerkupplung 115 zu bewegen.
Das Zurücksetzsystem 114 kann Sensoren 126 verwenden, die bereits im Fahrzeug 110 enthalten sind, wie zum Beispiel Näherungssensoren oder eine Rückblickkamera. Der Sensor 126 kann verwendet werden, um die Nähe zur Anhängerkupplung 115 zu messen. Der Sensor 126 kann ein oder mehrere Sensoren sein, die den relativen Abstand zwischen dem Fahrzeug 110 und dem Anhänger 111 messen und den variierten Abstand verwenden, um den Abstand zur Kupplung 115 auf einer zweidimensionalen Ebene zu berechnen. Die Sensoren 126 können bei der Abstandsmessung sowohl horizontale als auch vertikale Merkmale an dem Anhänger 111 verwenden. In einer Ausführungsform ist der Sensor 126 eine Kamera, entweder die gleiche Kamera oder eine zweite Kamera zusätzlich zur Kamera 116, die als Eingabegerät zur Gestensteuerung verwendet wird.
4 stellt eine zweite Ausführungsform eines Verfahrens der Verwendung der Gestensteuerung für das Zurücksetzsystem 114 dar, gezeigt bei 129. Der Wegeingabemodus für das Zurücksetzsystem 114 wird initiiert, Schritt 130. Beim Initiieren des Wegeingabemodus kann Schritt 130 das Auswählen, welche Art von Eingabe bevorzugt wäre, Gestensteuerung oder Sprachsteuerung, beinhalten. Der Benutzer kann auch dazu in der Lage sein, einen Eingabeort zu wählen, innen oder außen. Die Wahl eines Eingabeortes kann verwendet werden, um das Eingabegerät 116 zu initiieren, das dem gewünschten Standort entspricht. Wenn zum Beispiel der Benutzer Außengestensteuerungseingabe wählt, kann eine Kamera 116, die positioniert ist, um den Bereich in der Nähe des Fahrzeuges 110 zu erfassen, gestartet werden. Die Kamera 116 könnte sich an dem Fahrzeug in einer Position zum Erfassen einer hinteren oder seitlich hinteren Position eines Benutzers befinden, wie in 3 gezeigt. Ein Benutzer würde die Kamera 116 einsetzen, um eine beabsichtigte Richtung der Bewegung des Fahrzeuges 110 einzugeben, Schritt 132. Das bedeutet, dass sich der Benutzer zu einem Standort im Blickfeld der Kamera bewegt. Der Benutzer führt eine Geste aus, um eine gewünschte Bewegung anzugeben. Die 5–8 stellen beispielhafte Gesten dar, die der Benutzer anwenden kann. Die Gesten können so gewählt werden, dass sie „intuitiv“ in Bezug auf diejenigen sind, die typischerweise beim Bereitstellen von Richtungen für Fahrer von zurückfahrenden Anhängern sind. Es können Armgesten, wie in den 5–8 dargestellt, oder ähnliche Handgesten eingesetzt werden. Um im Blickfeld der Kamera 116 zu bleiben, muss sich der Benutzer möglicherweise bewegen, während sich das Fahrzeug 110 bewegt, durch den Pfeil angegeben.
Die ECU 122 interpretiert Gesten des Nutzers, um die gewünschte Bewegung zu erfassen, Schritt 134. Das Zurücksetzsystem 114 ist so gestaltet, dass es in Echtzeit arbeitet, wobei sich das Fahrzeug 110 bewegt, während der Benutzer die Richtungen eingibt. Basierend auf den Gesten interpretiert die ECU 122 die Geste in Bezug auf eine spezifische Aufforderung einer Bewegung des Fahrzeuges 110 und berechnet den Lenkwinkel, der benötigt würde, um die gewünschte Bewegung zu erreichen, Schritt 138. Die ECU 122 fordert dann das Lenksystem 126 auf, die gewünschte Lenkhandlung bereitzustellen, Schritt 140.
Wie vorstehend erwähnt kann ein sekundäres Eingabegerät 117 auch zusammen mit der Gestensteuerungseingabe 116 verwendet werden. Das sekundäre Eingabegerät 117 kann ein Sprachsteuerungssystem sein. Das Sprachsteuerungssystem 117 kann mit anderen Geräten des Fahrzeuges 110 verbunden oder teilweise darin eingebaut sein, um verschiedene Funktionen des Fahrzeuges 110 auszuführen. Die anderen Geräte, die elektronisch verbunden sein können, beinhalten zum Beispiel ein Telefon, ein Navigationssystem, ein Audiosystem, einen CD-Wechsler oder ein System zur Heizung, Lüftung und Klimatisierung. Die Sprachsteuerung beinhaltet eine Audioeingabe 117 und möglicherweise eine Audioausgabe für das Fahrzeug 10.
Das Mikrofon 117 könnte sich an dem Fahrzeug 110 in einer Position zum Erfassen einer hinteren oder seitlich hinteren Position eines Benutzers befinden, wie in 3 gezeigt. Auf diese Weise könnten Sprachbefehle, z. B. „Halt“, dem Zurücksetzsystem 14 eine Richtung bereitstellen, wodurch die Gestaltung solider wird. Ein Benutzer würde das Mikrofon 116 einsetzen, um eine beabsichtigte Richtung der Bewegung des Fahrzeuges 110 einzugeben. Es können einfache Richtungen und Abstände für die Spracheingabe des beabsichtigten Weges 18 verwendet werden, z. B. „10 Fuß zurück“, „Halt“, „um 90 Grad nach rechts drehen“, „Endposition“. Die ECU 122 wandelt die Audioeingabe 117 des Fahrzeugbedieners in ein elektrisches Signal um, das vom Zurücksetzsystem 114 verwendet werden kann.
Bezug nehmend auf die 5–8 kann der Benutzer, der seine linke Hand nach links bewegt, gezeigt bei 42, einen Wunsch, die Bewegung in diese Richtung zu ändern, angeben, sodass sich der Anhänger 11 oder das Fahrzeug 110 mehr in diese Richtung bewegt, 5. Der Benutzer, der seine rechte Hand nach rechts bewegt, gezeigt bei 44, kann einen Wunsch, die Bewegung in diese Richtung zu ändern, angeben, sodass sich der Anhänger 11 oder das Fahrzeug 110 mehr in diese Richtung bewegt, 6. Der Benutzer, der eine oder beide Hände in Richtung seines Körpers bewegt, gezeigt bei 46, kann einen Wunsch angeben, die aktuelle Bewegungsrichtung fortzusetzen, 7. Der Benutzer, der eine oder beide Hände weg von seinem Körper bewegt oder hält, gezeigt bei 48, kann einen Wunsch angeben, anzuhalten, 8. Andere Arm- und Handgesten können auch oder alternativ eingesetzt werden.
Während die besten Wege zum Ausführen der Erfindung detailliert beschrieben worden sind, sollte der wahre Umfang der Offenbarung nicht darauf beschränkt sein, da ein Fachmann auf dem Gebiet, auf das sich diese Erfindung bezieht, verschiedene alternative Gestaltungen und Ausführungsformen zum Ausüben der Erfindung innerhalb des Umfangs der beigefügten Ansprüche erkennt.

Claims

Zurücksetzsystem (14, 114) für ein Fahrzeug (10, 110), umfassend: eine Kamera (16, 116) zum Aufzeichnen eines Videobildes eines Nutzers, der eine Geste ausführt; und eine elektronische Steuerungseinheit (22, 122) für das Zurücksetzsystem (14, 114), wobei die elektronische Steuerungseinheit (22, 122) Anweisungen für Folgendes beinhaltet: Bestimmen, dass das Fahrzeug (10, 110) zurückfährt; Interpretieren einer Geste (42, 44, 46, 48) mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) zum Bestimmen der Bedeutung der Geste (42, 44, 46, 48); Berechnen eines Lenkwinkels basierend auf der Bedeutung der Geste (42, 44, 46, 48); und Senden einer Aufforderung an ein Lenksystem (24, 124) zum Bereitstellen des Lenkwinkels.
Zurücksetzsystem (14, 114) nach Anspruch 1, wobei ein Anhänger (11, 111) eine Vorderseite mit einer Anhängerzunge (19, 119) aufweist und das Fahrzeug (10, 110) eine Rückseite mit einer Anhängerkupplung (15, 115) aufweist, wobei die Anhängerzunge (19, 119) mit der Anhängerkupplung (15, 115) verbunden ist, wodurch eine horizontale Schwenkbewegung des Anhängers (11, 111) um die Kupplung (15, 115) herum ermöglicht wird, wobei das System (14, 114) weiter einen Sensor (16, 116) zum Erfassen eines aktuellen Kupplungswinkels (21, 121) umfasst, der den relativen Winkel zwischen dem Fahrzeug (10, 110) und dem Anhänger (11, 111) darstellt.
Zurücksetzsystem (14, 114) nach Anspruch 2, wobei die elektronische Steuerungseinheit (22, 122) weiter Anweisungen für Folgendes beinhaltet: Bestimmen des aktuellen Kupplungswinkels (21, 121), basierend auf Informationen von dem Sensor (16, 116); Berechnen eines angeforderten Kupplungswinkels (23, 123) mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122), wobei der angeforderte Kupplungswinkel (23, 123) auf der Bedeutung der Geste basiert; und Berechnen eines Lenkwinkels basierend auf dem angeforderten Kupplungswinkel (23, 123), wobei der Lenkwinkel eine Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit (12, 112) in die Rückwärtsrichtung ermöglicht, um den angeforderten Kupplungswinkel (23, 123) zu erhalten.
Zurücksetzsystem (14, 114) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die elektronische Steuerungseinheit (22, 122) weiter Anweisungen für Folgendes beinhaltet: Interpretieren eines Sprachbefehls mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) zum Bestimmen der Bedeutung des Befehls; Berechnen eines Lenkwinkels mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) basierend auf der Bedeutung des Befehls; und Senden einer Aufforderung an ein Lenksystem (24, 124) zum Bereitstellen des Lenkwinkels.
Zurücksetzsystem (14, 114) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Fahrzeug einen vom Fahrer bedienbaren Zurücksetzassistenzschalter aufweist, der ein automatisches Zurücksetzen aktiviert, und wobei die elektronische Steuerungseinheit (22, 122) Anweisungen zum Erfassen, dass der Schalter zum Aktivieren des Zurücksetzsystems (14, 114) betätigt worden ist, aufweist.
Verfahren zum Manövrieren einer Fahrzeug-Anhänger-Einheit (12, 112) im Rückwärtsweg mit einem Zurücksetzsystem (14, 114), wobei der Anhänger (11, 111) eine Vorderseite mit einer Anhängerzunge (19, 119) aufweist und das Fahrzeug (10, 110) eine Rückseite mit einer Anhängerkupplung (15, 115) aufweist, wobei die Anhängerzunge 19 mit der Anhängerkupplung verbunden ist, wodurch eine horizontale Schwenkbewegung des Anhängers (11, 111) um die Kupplung (15, 115) herum ermöglicht wird, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Bestimmen mit einer elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) für das Zurücksetzsystem (14, 114), dass die Fahrzeug-Anhänger-Einheit (12, 112) zurückfährt; Bestimmen eines aktuellen Kupplungswinkels 21 mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122), der den relativen Winkel zwischen dem Fahrzeug (10, 110) und dem Anhänger (11, 111) darstellt; Aufzeichnen einer Geste (42, 44, 46, 48) mit einer Kamera (16, 116) für das Fahrzeug (10, 110); Interpretieren der Geste (42, 44, 46, 48) mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) zum Bestimmen der Bedeutung der Geste; Berechnen eines angeforderten Kupplungswinkels (23, 123) mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122), wobei der angeforderte Kupplungswinkel (23, 123) auf der Bedeutung der Geste (42, 44, 46, 48) basiert; Berechnen eines Lenkwinkels mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) basierend auf dem angeforderten Kupplungswinkel (23, 123), wobei der Lenkwinkel eine Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit (12, 112) in die Rückwärtsrichtung ermöglicht, um den angeforderten Kupplungswinkel (23, 123) zu erhalten; und Senden einer Aufforderung an ein Lenksystem (24, 124) zum Bereitstellen des Lenkwinkels.
Verfahren nach Anspruch 6, weiter umfassend das Fortsetzen der Berechnung des Lenkwinkels zum Bereitstellen des angeforderten Kupplungswinkels (23, 123), während sich die Fahrzeug-Anhänger-Einheit (12, 112) in die Rückwärtsrichtung bewegt, und Fortsetzen des Sendens der Anforderung an das Lenksystem (24, 124).
Verfahren nach Anspruch 7, wobei wenn der angeforderte Kupplungswinkel (23, 123) erreicht ist, das Zurücksetzsystem (14, 114) weiter den Lenkwinkel anfordert, der erforderlich ist, um die Fahrzeug-Anhänger-Einheit (12, 112) im angeforderten Kupplungswinkel (23, 123) zu bewegen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das Berechnen eines angeforderten Kupplungswinkels (23, 123) weiter Folgendes umfasst: Interpretieren eines Sprachbefehls mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) zum Bestimmen der Bedeutung des Befehls; Berechnen eines angeforderten Kupplungswinkels (23, 123) mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122), wobei der angeforderte Kupplungswinkel (23, 123) auf der Bedeutung des Befehls basiert; Berechnen eines Lenkwinkels mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) basierend auf dem angeforderten Kupplungswinkel (23, 123), wobei der Lenkwinkel Bewegung der Fahrzeug-Anhänger-Einheit in die Rückwärtsrichtung ermöglicht, um den angeforderten Kupplungswinkel (23, 123) zu erhalten; und Senden einer Aufforderung an ein Lenksystem zum Bereitstellen des Lenkwinkels.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Zurücksetzsystem den aktuellen Kupplungswinkel (21, 121) schrittweise ändert, wenn die Anforderung lautet, sich in eine von einer linken und rechten Richtung zu bewegen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei das Fahrzeug einen vom Fahrer bedienbaren Zurücksetzassistenzschalter aufweist, der ein automatisches Zurücksetzen aktiviert, wobei das Verfahren den Schritt des Erfassens, dass der Schalter zum Aktivieren des Zurücksetzsystems betätigt worden ist, beinhaltet.
Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs (10, 110) im Rückwärtsweg mit einem Zurücksetzsystem (14, 114), wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Bestimmen mit einer elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) für das Zurücksetzsystem (14, 114), dass das Fahrzeug (10, 110) zurückfährt; Aufzeichnen einer Geste (42, 44, 46, 48) mit einer Kamera (16, 116) für das Fahrzeug (10, 110); Interpretieren der Geste (42, 44, 46, 48) mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) zum Bestimmen der Bedeutung der Geste (42, 44, 46, 48); Berechnen eines Lenkwinkels mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) basierend auf der Bedeutung der Geste (42, 44, 46, 48), wobei der Lenkwinkel Bewegung des Fahrzeugs (10, 110) in die Rückwärtsrichtung ermöglicht; und Senden einer Aufforderung an ein Lenksystem (24, 124) zum Bereitstellen des Lenkwinkels.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei das Berechnen des Lenkwinkels weiter das Interpretieren eines Sprachbefehls mit der elektronischen Steuerungseinheit (22, 122) zum Bestimmen der Bedeutung des Befehls umfasst.
Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, wobei das Fahrzeug (10, 110) einen vom Fahrer bedienbaren Zurücksetzassistenzschalter aufweist, der ein automatisches Zurücksetzen aktiviert, wobei das Verfahren den Schritt des Erfassens, dass der Schalter zum Aktivieren des Zurücksetzsystems betätigt worden ist, beinhaltet.