DE102016214143A1 - motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Kraftfahrzeug (1) mit einer Umfelderfassungseinrichtung (2) zur Erfassung zumindest eines Teils des Umfeldbereichs des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Umfelderfassungseinrichtung (2) eine Ausgleichsvorrichtung (8) oder einen Teil einer Ausgleichsvorrichtung (8) bildet oder mit einer Ausgleichsvorrichtung (8, 17) bewegungsgekoppelt ist, wobei die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) um wenigstens eine Drehachse (7) bezüglich der Kraftfahrzeugkarosserie drehbar gelagert ist, wobei ein Schwerpunkt (6) der Ausgleichsvorrichtung (8, 17) lotrecht unterhalb der Drehachse (7) liegt, wenn sich die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) in einer Gleichgewichtslage befindet, wobei auf die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) bei einer Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung (8, 17) aus der Gleichgewichtslage, insbesondere aufgrund einer Neigung der Kraftfahrzeugkarosserie, aufgrund der Schwerkraft ein die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) in Richtung der Gleichgewichtslage drehendes Drehmoment auf die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) wirkt.Motor vehicle (1) with an environment detection device (2) for detecting at least part of the surrounding area of the motor vehicle (1), wherein the surroundings detection device (2) forms a compensation device (8) or a part of a compensation device (8) or with a compensation device (8, 17) is coupled for movement, wherein the compensating device (8, 17) is rotatably mounted about at least one axis of rotation (7) with respect to the motor vehicle body, wherein a center of gravity (6) of the compensating device (8, 17) is perpendicular below the axis of rotation (7) the compensating device (8, 17) is in an equilibrium position, the compensating device (8, 17) deflecting the compensating device (8, 17) out of the equilibrium position, in particular due to an inclination of the motor vehicle body, due to gravity, the compensating device ( 8, 17) in the direction of the equilibrium position rotating torque on the balancing device (8, 17) acts.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Umfelderfassungseinrichtung zur Erfassung zumindest eines Teils des Umfeldbereichs des Kraftfahrzeugs. The invention relates to a motor vehicle with an environment detection device for detecting at least part of the surrounding area of the motor vehicle.

Umfelderfassungseinrichtungen für Kraftfahrzeuge sind im Stand der Technik bereits bekannt. Beispielsweise werden Radarsensoren genutzt, die Detektionssignale aussenden und Reflexionssignale wieder empfangen, wonach diese über eine Auswertungslogik, die in Form einer Steuereinrichtung in der Umfelderfassungseinrichtung selbst vorgesehen sein kann, ausgewertet werden können, beispielsweise um durch Betrachtung von Frequenzund/oder Phasenunterschieden Objekte im Erfassungsbereich der Umfelderfassungseinrichtung zu detektieren. Beispielsweise werden derartige Umfelderfassungseinrichtungen für Sicherheitssysteme, insbesondere Kollisionsvermeidungssysteme, genutzt. Environment detecting devices for motor vehicles are already known in the art. For example, radar sensors are used which emit detection signals and receive reflection signals again, after which they can be evaluated via an evaluation logic, which may be provided in the surroundings detection device itself in the form of a control device, for example by observing frequency and / or phase differences objects in the detection range of the surroundings detection device to detect. For example, such environment detection devices are used for security systems, in particular collision avoidance systems.

Der Erfassungsbereich von im oder am Kraftfahrzeug angeordneten Umfelderfassungseinrichtungen wird durch Neigungen der Kraftfahrzeugkarosserie, beispielsweise an Steigungen und Gefällen, verändert. Der Erfassungsbereich der Umfelderfassungseinrichtung kann folglich variieren, so dass die Performanz des Kollisionsvermeidungssystems beeinträchtigt werden kann. Gleiches gilt auch bei einer ungleichmäßigen Beladung des Kraftfahrzeugs, die sich auf den Nickwinkel des Kraftfahrzeugs auswirkt.The detection range of surroundings detection devices arranged in or on the motor vehicle is modified by inclinations of the motor vehicle body, for example on slopes and gradients. The detection range of the environment detection device may thus vary, so that the performance of the collision avoidance system may be impaired. The same applies to uneven loading of the motor vehicle, which affects the pitch angle of the motor vehicle.

Es ist bekannt Aktoren einzusetzen, um Umfelderfassungseinrichtungen durch eine entsprechende Ansteuerung dynamisch auszurichten. Beispielsweise kann ein Kraftfahrzeug in einer kritischen Verkehrssituation durch eine Umfelderfassungseinrichtung nachverfolgt werden. Diese Aktoren steigern allerdings die Kosten sowie den Energieverbrauch derartiger Umfelderfassungseinrichtungen und benötigen zudem zusätzlichen Bauraum. Zudem führen sie bei einem Ausfall zu einem erhöhten Wartungsaufwand.It is known to use actuators to dynamically align environment detection means by a corresponding control. For example, a motor vehicle can be tracked in a critical traffic situation by an environment detection device. However, these actuators increase the cost and energy consumption of such environment detection devices and also require additional space. In addition, they lead in case of failure to increased maintenance.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine demgegenüber verbesserte Umfelderfassungseinrichtung anzugeben. The invention is therefore based on the object of specifying a contrast improved environment detection device.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Umfelderfassungseinrichtung eine Ausgleichsvorrichtung oder einen Teil einer Ausgleichsvorrichtung bildet oder mit einer Ausgleichsvorrichtung bewegungsgekoppelt ist, wobei die Ausgleichsvorrichtung um wenigstens eine Drehachse bezüglich der Kraftfahrzeugkarosserie drehbar gelagert ist, wobei ein Schwerpunkt der Ausgleichsvorrichtung lotrecht unterhalb der Drehachse liegt, wenn sich die Ausgleichsvorrichtung in einer Gleichgewichtslage befindet, wobei auf die Ausgleichsvorrichtung bei einer Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung aus der Gleichgewichtslage, insbesondere aufgrund einer Neigung der Kraftfahrzeugkarosserie, aufgrund der Schwerkraft ein die Ausgleichsvorrichtung in Richtung der Gleichgewichtslage drehendes Drehmoment auf die Ausgleichsvorrichtung wirkt.To solve this problem is provided according to the invention in a motor vehicle of the type mentioned that the Umweisfassungseinrichtung forms a compensating device or a part of a compensating device or is coupled with a compensating device, wherein the compensating device is rotatably mounted about at least one axis of rotation with respect to the motor vehicle body, with a focus the compensating device is perpendicular below the axis of rotation when the compensating device is in an equilibrium position, wherein on the compensating device at a deflection of the compensating device from the equilibrium position, in particular due to an inclination of the motor vehicle body, due to gravity, a balancing device in the direction of the equilibrium position rotating torque the balancing device acts.

Erfindungsgemäß wird also vorgeschlagen, dass die Umfelderfassungseinrichtung derart gelagert ist, dass sie sich, wenn sich das Kraftfahrzeug neigt und dadurch die Umfelderfassungseinrichtung ausgelenkt wird, durch ein aus der Schwerkraft resultierendes, auf sie wirkendes Drehmoment selbst wieder in ihre ursprüngliche Gleichgewichtslage zurückbewegt. Auf diese Weise kann sich die Umfelderfassungseinrichtung, insbesondere im Bereich von Scheitelpunkten, wobei im vorliegenden Fall auch die Punkte einer Fahrbahn als Scheitelpunkte bezeichnet werden, bei denen eine Steigung der Fahrbahn in einen waagerechten Verlauf übergeht, einer steigenden oder abfallenden Fahrbahn, selbsttätig in die ursprüngliche Orientierung bezüglich der Weltkoordinaten bewegen, so dass der Erfassungsbereich der Umfelderfassungseinrichtung in diesen Bereichen bereits in eine Richtung eines zukünftig zu befahrenden Fahrbahnabschnitts zeigt. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass beispielsweise ein erstes Kraftfahrzeug mit einer Umfelderfassungseinrichtung ein zweites Kraftfahrzeug bereits erfassen kann, obwohl das erste Kraftfahrzeug noch von einem Scheitelpunkt der Fahrbahn entfernt ist und sich das zweite Kraftfahrzeug bereits auf oder hinter dem Scheitelpunkt befindet. Allgemein gesagt ist die Umfelderfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs in eine für den weiteren Fahrverlauf günstige Position ausrichtbar, ohne dass von einem Fahrerassistenzsystem aktiv eingegriffen werden muss, indem beispielsweise Aktoren entsprechend angesteuert werden.According to the invention, it is therefore proposed that the surroundings detection device is mounted in such a way that, when the motor vehicle tilts and the environment detection device is deflected, it is itself returned to its original equilibrium position by a torque resulting from the gravitational force acting on it. In this way, the surroundings detection device, in particular in the region of vertices, in the present case, the points of a roadway are referred to as vertices, in which an incline of the road merges into a horizontal course, a rising or falling lane, automatically in the original Move orientation with respect to the world coordinates, so that the detection range of the surroundings detection device in these areas already in a direction of a future to be traveled road section shows. This results in the advantage that, for example, a first motor vehicle with an environment detection device can already detect a second motor vehicle, although the first motor vehicle is still away from a vertex of the road and the second motor vehicle is already on or behind the vertex. Generally speaking, the surroundings detection device of the motor vehicle can be aligned in a favorable position for the further course of the journey without having to actively intervene by a driver assistance system, for example by activating actuators accordingly.

Eine erfindungsgemäße Anbringung der Umfelderfassungseinrichtung ist auch dann vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug derart beladen ist, dass sich eine anhaltende Veränderung des Nickwinkels ergibt. Ähnlich einer Leuchtweitenregulierung kann durch das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug eine Anpassung des Erfassungsbereichs der Umfelderfassungseinrichtung durch dynamische selbsttätige Ausrichtung der Umfelderfassungseinrichtung erfolgen.An attachment according to the invention of the surroundings detection device is also advantageous if the motor vehicle is loaded in such a way that there is a sustained change in the pitch angle. Similar to headlamp leveling, the motor vehicle according to the invention can be used to adapt the detection range of the surroundings detection device by dynamic automatic alignment of the surroundings detection device.

Durch die passiv ausrichtbare Umfelderfassungseinrichtung können die Kosten im Vergleich zu einer Lösung mit aktiv ansteuerbaren Aktoren reduziert werden. Zudem wird durch den Wegfall aktiver Aktoren der Verbrauch elektrischer Energie gesenkt, während gleichzeitig der Wartungsaufwand reduziert wird.Due to the passively orientable environment detection device, the costs can be reduced compared to a solution with actively controllable actuators. In addition, the elimination of active actuators, the consumption of electrical energy is reduced, while reducing the maintenance costs.

Die Umfelderfassungseinrichtung kann wenigstens einen Sensor umfassen. Ein Sensor kann jeweils eine Kamera, ein Radarsensor oder ein Laserscanner sein. The environment detection device may comprise at least one sensor. A sensor can be a camera, a radar sensor or a laser scanner.

Die drehbar gelagerte Ausgleichsvorrichtung kann mit einer Haftreibung beaufschlagt sein, die derart gewählt ist, dass ein auf die Umfelderfassungseinrichtung wirkender Fahrtwind keine Auslenkung der Umfelderfassungseinrichtung verursacht. Zudem ist es erfindungsgemäß möglich, dass die Umfelderfassungseinrichtung starr mit der Ausgleichsvorrichtung verbunden ist.The rotatably mounted compensation device can be acted upon by a static friction, which is selected such that a wind acting on the surroundings detection device does not cause a deflection of the surroundings detection device. In addition, it is possible according to the invention that the surroundings detection device is rigidly connected to the compensating device.

Erfindungsgemäß kann die Drehachse oder wenigstens eine der Drehachsen im Wesentlichen orthogonal zur Kraftfahrzeuglängsachse angeordnet sein und/oder die Drehachse oder wenigstens eine weitere der Drehachsen kann im Wesentlichen parallel zur Kraftfahrzeuglängsachse angeordnet sein. Hierbei ist unter einer im Wesentlichen parallelen bzw. orthogonalen Ausrichtung eine Ausrichtung zu verstehen, die um maximal 5° oder maximal 1° von der parallelen bzw. orthogonalen Ausrichtung abweicht. Dadurch ist es beispielsweise möglich, dass durch eine zur Kraftfahrzeuglängsachse orthogonal ausgerichtete Drehachse eine Veränderung des Nickwinkels bzw. Neigungswinkels des Kraftfahrzeugs durch eine Rotationsbewegung der Ausgleichsvorrichtung um die Drehachse ausgleichbar ist. Zudem ist es möglich, dass durch eine zur Kraftfahrzeuglängsachse parallel ausgerichtete Drehachse eine Rollbewegung des Kraftfahrzeugs um die Kraftfahrzeuglängsachse durch eine Rotationsbewegung der Ausgleichsvorrichtung um die Drehachse ausgleichbar ist. Kombiniert man beide Drehachsen im Rahmen einer Ausgleichsvorrichtung, lassen sich sowohl Nick- als auch Rollbewegungen des Kraftfahrzeugs entsprechend ausgleichen.According to the invention, the axis of rotation or at least one of the axes of rotation can be arranged substantially orthogonal to the motor vehicle longitudinal axis and / or the axis of rotation or at least one further of the axes of rotation can be arranged substantially parallel to the motor vehicle longitudinal axis. Here, a substantially parallel or orthogonal orientation is to be understood as an orientation which deviates from the parallel or orthogonal alignment by a maximum of 5 ° or at most 1 °. As a result, it is possible, for example, for a change in the pitch angle or inclination angle of the motor vehicle to be compensated by a rotational movement of the compensating device about the axis of rotation by means of an axis of rotation oriented orthogonally to the motor vehicle longitudinal axis. In addition, it is possible that a rolling movement of the motor vehicle about the motor vehicle longitudinal axis can be compensated by a rotational movement of the compensating device about the axis of rotation by a rotation axis oriented parallel to the motor vehicle longitudinal axis. Combining both axes of rotation as part of a balancing device, both pitching and rolling movements of the motor vehicle can be compensated accordingly.

Dabei ist es erfindungsgemäß möglich, dass die Ausgleichsvorrichtung die Umfelderfassungseinrichtung und wenigstens ein, insbesondere von der Umfelderfassungseinrichtung beabstandetes, Ausgleichsgewicht umfasst. Der Schwerpunkt der Umfelderfassungseinrichtung respektive der Ausgleichsvorrichtung kann durch den Einsatz von Ausgleichsgewichten verlagert werden. Typischerweise liegt der Schwerpunkt der Umfelderfassungseinrichtung respektive der Ausgleichsvorrichtung erfindungsgemäß lotrecht unterhalb der Drehachse, so dass die ursprüngliche Gleichsgewichtslage einer stabilen Gleichgewichtslage entspricht. Das heißt, dass ein durch die Schwerkraft verursachtes auf die Umfelderfassungseinrichtung bzw. die Ausgleichsvorrichtung wirkendes Drehmoment eine Auslenkung der Umfelderfassungseinrichtung bzw. der Ausgleichsvorrichtung zumindest weitgehend ausgleicht. Erfindungsgemäß kann der Schwerpunkt derart gewählt sein, dass sich der Erfassungsbereich der Umfelderfassungseinrichtung parallel zu der Kraftfahrzeuglängsachse erstreckt.In this case, it is possible according to the invention for the compensation device to comprise the surroundings detection device and at least one compensating weight, in particular spaced from the surroundings detection device. The center of gravity of the surroundings detection device or the compensation device can be displaced by the use of balance weights. Typically, the center of gravity of the surroundings detection device or the compensation device according to the invention is located vertically below the axis of rotation, so that the original equilibrium position corresponds to a stable equilibrium position. This means that a torque which is caused by the force of gravity on the surroundings detection device or the compensation device at least largely compensates for a deflection of the surroundings detection device or the compensation device. According to the invention, the center of gravity can be selected such that the detection area of the surroundings detection device extends parallel to the motor vehicle longitudinal axis.

Erfindungsgemäß kann das Kraftfahrzeug eine Begrenzungsvorrichtung zur Begrenzung der maximalen Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung aus der Gleichgewichtslage in wenigstens eine Richtung aufweisen. Hierdurch kann beispielsweise der Grad der Verschwenkung der Umfelderfassungseinrichtung an starken Steigungen oder Gefällen begrenzt werden. Hierdurch sind ungewünscht starke Verschwenkungen der Umfelderfassungseinrichtung verhinderbar, die zu ungünstigen Erfassungsbereichen führen könnten. Die Begrenzungsvorrichtung kann je nachdem, wie viele Drehachsen vorgesehen sind, unterschiedlich ausgelegt sein. So ist es erfindungsgemäß möglich, dass die Begrenzungsvorrichtung die maximale Auslenkung in eine oder in mehrere Richtungen einer Rotationsbewegung der Ausgleichsvorrichtung begrenzt. Beispielsweise kann es erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass bei zwei zueinander orthogonalen Drehachsen der Ausgleichsvorrichtung, die sowohl eine Nick- als auch eine Rollbewegung des Kraftfahrzeugs ausgleichen, die Begrenzungsvorrichtung lediglich eine Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung um eine zur Kraftfahrzeuglängsachse orthogonale Drehachse begrenzt. Selbstverständlich ist es ebenso möglich, dass die Begrenzungsvorrichtung lediglich eine Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung um eine zur Kraftfahrzeuglängsachse parallel angeordnete Drehachse begrenzt.According to the invention, the motor vehicle may have a limiting device for limiting the maximum deflection of the compensating device from the equilibrium position in at least one direction. As a result, for example, the degree of pivoting of the surroundings detection device can be limited on steep gradients or gradients. As a result, undesirably strong pivoting of the surroundings detection device can be prevented, which could lead to unfavorable detection areas. The limiting device may be designed differently depending on how many axes of rotation are provided. Thus, it is possible according to the invention for the limiting device to limit the maximum deflection in one or more directions of a rotational movement of the compensating device. For example, it may be provided according to the invention that in the case of two mutually orthogonal axes of rotation of the compensating device, which compensate for both pitching and rolling motion of the motor vehicle, the limiting device limits only one deflection of the compensating device about an axis of rotation orthogonal to the motor vehicle longitudinal axis. Of course, it is also possible that the limiting device limits only a deflection of the compensating device about an axis of rotation parallel to the motor vehicle longitudinal axis.

Erfindungsgemäß kann die Begrenzungsvorrichtung wenigstens eine Anschlagskante aufweisen, an die die Ausgleichsvorrichtung bei Erreichen der jeweiligen maximalen Auslenkung anschlägt. Hierdurch wird der Drehwinkel der Ausgleichsvorrichtung begrenzt. Die erfindungsgemäße Anschlagskante der Begrenzungsvorrichtung kann sich entlang einer gesamten Länge der Ausgleichsvorrichtung erstrecken oder lediglich abschnittsweise zum Anschlagen gegen die Ausgleichsvorrichtung ausgebildet sein. Demnach ist es erfindungsgemäß möglich, dass die Begrenzungsvorrichtung einen oder mehrere Kontaktpunkte aufweist, die mit der Ausgleichsvorrichtung in Kontakt stehen, sobald eine festlegbare maximale Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung erreicht ist. Eine maximal mögliche Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung lässt sich erfindungsgemäß durch den Abstand der jeweiligen Anschlagskante zur Ausgleichsvorrichtung in ihrer ursprünglichen Gleichgewichtslage variieren. An den Kontaktpunkten kann sich das Material zudem von dem der übrigen Begrenzungsvorrichtung unterscheiden, so dass es erfindungsgemäß möglich ist, dass ein im Verhältnis zur übrigen Begrenzungsvorrichtung relativ weiches Material an den Kontaktpunkten eingesetzt wird, um eine Anschlagbewegung der Begrenzungsvorrichtung dämpfen zu können. According to the invention, the limiting device may have at least one stop edge, against which the compensating device strikes upon reaching the respective maximum deflection. As a result, the angle of rotation of the compensating device is limited. The stop edge of the limiting device according to the invention may extend along an entire length of the compensating device or may be formed only in sections for striking against the compensating device. Accordingly, it is possible according to the invention for the limiting device to have one or more contact points which are in contact with the compensating device as soon as a definable maximum deflection of the compensating device has been reached. A maximum possible deflection of the compensation device can be inventively vary by the distance of the respective stop edge to the balancing device in its original equilibrium position. At the contact points, the material may also differ from that of the rest of the limiting device, so that it is possible according to the invention for a material relatively soft in relation to the rest of the limiting device to be used at the contact points in order to be able to damp a stop movement of the limiting device.

Erfindungsgemäß kann die Begrenzungsvorrichtung wenigstens einen Stab und/oder wenigstens ein mehrere Stäbe umfassendes Stabwerk umfassen. Der Stab oder wenigstens ein Stab kann in einem beliebigen Winkel mit einer Anschlagskante verbunden sein oder selbst eine Anschlagskante bilden. Dementsprechend ist es erfindungsgemäß möglich, dass ein Stab zusammen mit einer Anschlagskante T-förmig ausgebildet ist. Der Querschnitt eines Stabes kann insbesondere quadratisch, rechteckig oder kreisrund sein. Zudem kann es sich bei dem Stab um einen geraden Stab oder um einen gekrümmten Stab handeln. Ein Stab kann zudem aus unterschiedlichen Materialien bestehen. Beispielsweise kann ein Stab aus Metall, Kunststoff oder einem Verbundwerkstoff bestehen. Somit kann die Begrenzungsvorrichtung an unterschiedliche Gegebenheiten eines Einbauorts angepasst werden.According to the invention, the limiting device may comprise at least one rod and / or at least one multi-rod framework. The rod or at least one rod can be connected at any angle with a stop edge or even form a stop edge. Accordingly, it is possible according to the invention that a rod is formed together with a stop edge T-shaped. The cross-section of a rod may in particular be square, rectangular or circular. In addition, the rod may be a straight rod or a curved rod. A rod can also consist of different materials. For example, a rod made of metal, plastic or a composite material. Thus, the limiting device can be adapted to different circumstances of a place of installation.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand mehrerer Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:Further advantages and details of the invention will be explained below with reference to several embodiments with reference to the drawings. The drawings are schematic representations and show:

1 eine Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einer Umfelderfassungseinrichtung; 1 a side view of an embodiment of a motor vehicle according to the invention with an environment detection device;

2 eine Detailansicht des Kraftfahrzeugs aus 1; 2 a detailed view of the motor vehicle 1 ;

3 das Kraftfahrzeug aus 1 in einer Fahrsituation; und 3 the motor vehicle 1 in a driving situation; and

4 eine perspektivische Detailansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs. 4 a detailed perspective view of another embodiment of a motor vehicle according to the invention.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Umfelderfassungseinrichtung 2. Die Umfelderfassungseinrichtung 2 ist im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet und dient der Erfassung von Objekten im Bereich vor dem Kraftfahrzeug 1. Eine zentrale Richtung eines Erfassungsbereichs der Umfelderfassungseinrichtung 2 ist durch den gestrichelten Pfeil 3 dargestellt. In dieser dem Pfeil 3 entsprechenden Richtung erstreckt sich somit ein Erfassungsbereich der Umfelderfassungseinrichtung 2. Wenn sich das Kraftfahrzeug 1 wie in 1 dargestellt auf einer waagerechten Fahrbahn befindet, ist die Umfelderfassungseinrichtung 2 derart ausgerichtet, dass die Mitte des Erfassungsbereichs, dargestellt durch den gestrichelten Pfeil 3, parallel zu der Fahrbahn ausgerichtet ist. Da eine starre Verbindung der Umfelderfassungseinrichtung 2 zu der Karosserie in einigen Fahrsituationen, insbesondere im Bereich von Hügelkuppen, problematisch ist, ist die Umfelderfassungseinrichtung 2 wie im Folgenden erläutert, schwenkbar gelagert. 1 shows a motor vehicle 1 with an environment detection device 2 , The environment detection device 2 is in the front area of the motor vehicle 1 arranged and serves the detection of objects in the area in front of the motor vehicle 1 , A central direction of a detection area of the surroundings detection device 2 is through the dashed arrow 3 shown. In this the arrow 3 corresponding direction thus extends a detection range of Umfeldfassungseinrichtung 2 , When the motor vehicle 1 as in 1 shown located on a horizontal lane, is the surroundings detection device 2 aligned such that the center of the detection area, represented by the dashed arrow 3 , is aligned parallel to the roadway. As a rigid connection of Umfeldfassungseinrichtung 2 is problematic to the body in some driving situations, especially in the range of hilltops, is the environment detection device 2 as explained below, pivotally mounted.

2 zeigt eine Detailansicht des Kraftfahrzeugs 1 aus 1, die die Lagerung der Umfelderfassungseinrichtung 2 in einer seitlichen schematischen Darstellung zeigt. Die Umfelderfassungseinrichtung 2 ist als Radarsensor 4 ausgebildet, der ein dreieckförmiges Gehäuse aufweist. Der Radarsensor 4 bildet gemeinsam mit einem Ausgleichsgewicht 5 eine Ausgleichsvorrichtung 8, die um eine Drehachse 7, die orthogonal zur Kraftfahrzeuglängsachse steht, drehbar gelagert ist. Unter anderem aufgrund der Gehäuseform des Radarsensors 4 ist am hinteren Bereich des Radarsensors 4 das Ausgleichsgewicht 5 starr mit dem Radarsensor 4 verbunden, das die Gewichtsverteilung der Ausgleichsvorrichtung 8 derart beeinflusst, dass der Schwerpunkt 6 der Umfelderfassungseinrichtung lotrecht unterhalb einer Drehachse 7 liegt, wenn die Mitte des Erfassungsbereichs (gestrichelter Pfeil 3) waagerecht ausgerichtet ist. 2 shows a detailed view of the motor vehicle 1 out 1 that the storage of the environment detection device 2 in a schematic side view shows. The environment detection device 2 is as a radar sensor 4 formed, which has a triangular housing. The radar sensor 4 forms together with a balance weight 5 a balancing device 8th around a rotation axis 7 , which is orthogonal to the motor vehicle longitudinal axis, is rotatably mounted. Among other things, due to the housing shape of the radar sensor 4 is at the rear of the radar sensor 4 the balance weight 5 rigid with the radar sensor 4 connected to the weight distribution of the balancing device 8th influenced so much that the focus 6 the surroundings detection device vertically below a rotation axis 7 lies when the center of the detection area (dashed arrow 3 ) is level.

An einer vorderen Kante des Radarsensors 4 der Umfelderfassungseinrichtung 2 ist sowohl im oberen als auch im unteren Bereich jeweils ein Teil einer Begrenzungsvorrichtung, nämlich jeweils eine Anschlagskante 9, 10 angeordnet. Durch diese beiden Anschlagskanten 9, 10 ist ein Winkel, um den sich der Radarsensor 4 maximal um die Drehachse 7 drehen kann, beschränkt, da nach einer bestimmten Drehbewegung der Radarsensor 4 entweder an die obere Anschlagskante 9 oder an die untere Anschlagskante 10 anschlägt. At a front edge of the radar sensor 4 the surroundings detection device 2 is both in the upper and in the lower region each part of a limiting device, namely in each case a stop edge 9 . 10 arranged. Through these two stop edges 9 . 10 is an angle around which the radar sensor 4 at most around the axis of rotation 7 can rotate, limited, because after a certain rotation of the radar sensor 4 either to the upper stop edge 9 or to the lower stop edge 10 strikes.

Dies soll verhindern, dass die Umfelderfassungseinrichtung 2 durch die Ausgleichsvorrichtung 8, beispielsweise beim Befahren einer stark ansteigenden Fahrbahn, derart ausgerichtet wird, dass ihr Erfassungsbereich ausschließlich auf die Fahrbahn hin ausgerichtet ist und demnach nicht parallel respektive nahezu oder zumindest annähernd parallel zur Kraftfahrzeuglängsachse bzw. zu dem zukünftig zu befahrenden Fahrbahnabschnitt ist. Die Anschlagskanten 9, 10 sind positionsfest an der Kraftfahrzeugkarosserie angebracht.This is to prevent the surroundings detection device 2 through the equalizer 8th , For example, when driving on a steeply rising roadway, is oriented such that its detection area is aligned exclusively on the roadway and therefore not parallel or nearly or at least approximately parallel to the motor vehicle longitudinal axis or to the future to be traveled road section. The stop edges 9 . 10 are fixedly mounted on the vehicle body.

In 3 ist eine weitere Ansicht des Kraftfahrzeugs 1 aus 1 dargestellt. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich auf einer Fahrbahn 11, die einen steigenden Abschnitt 12 aufweist. Dementsprechend weist das Kraftfahrzeug im Verhältnis zu einer horizontalen Achse 13 eine Neigung auf, durch die der Neigungswinkel 14, also der Winkel zwischen der Kraftfahrzeuglängsachse 15 und der horizontalen Achse 13, im Vergleich zu der Darstellung in 1 größer ist. Aufgrund der Ausgleichsvorrichtung 8 ändert die Umfelderfassungseinrichtung 2, wie in 3 dargestellt, ihre Ausrichtung derart, dass die Mitte des Erfassungsbereichs, der durch den gestrichelten Pfeil 3 dargestellt ist, parallel zu der horizontalen Achse 13 ausgerichtet ist, so dass ein Abschnitt 16 der Fahrbahn 11, der auf den steigenden Abschnitt 12 folgt, bereits erfasst werden kann.In 3 is another view of the motor vehicle 1 out 1 shown. The car 1 is on a roadway 11 holding a rising section 12 having. Accordingly, the motor vehicle is in relation to a horizontal axis 13 an inclination through which the angle of inclination 14 , So the angle between the motor vehicle longitudinal axis 15 and the horizontal axis 13 , compared to the representation in 1 is larger. Due to the balancing device 8th changes the environment detection device 2 , as in 3 shown, their orientation such that the center of the detection area, by the dashed arrow 3 is shown, parallel to the horizontal axis 13 is aligned, leaving a section 16 the roadway 11 who is on the rising section 12 follows, can already be recorded.

4 zeigt eine perspektivische Detailansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Kraftfahrzeugs 1. Bei gleicher technischer Funktion wurden die gleichen Bezugszeichen verwendet. Die Umfelderfassungseinrichtung in Form eines Radarsensors 4 ist mit einer Ausgleichsvorrichtung 17 bewegungsgekoppelt, indem der Radarsensor 4 direkt auf der Ausgleichsvorrichtung 17 aufliegt. Die Ausgleichsvorrichtung 17 ist in einem Montagebereich 18 um die Drehachse 7 drehbar gelagert. Der Schwerpunkt 6 ist mittels der Ausgleichsgewichte 19, 20 derart justiert, dass er lotrecht unterhalb der Drehachse 7 liegt, um die die Ausgleichsvorrichtung 17 rotierbar gelagert ist, wenn der mittlere Bereich des Erfassungsbereichs (gestrichelter Pfeil 3) waagerecht ausgerichtet ist. Die beiden Anschlagskanten 9, 10 sind über zwei Stäbe 21, 22 mit einem umliegenden Bauteil respektive mit der umliegenden Kraftfahrzeugkarosserie verbunden (nicht dargestellt). Der Radarsensor 4 der Umfelderfassungseinrichtung 2 ist um die Drehachse 23 drehbar gelagert. 4 shows a perspective detail view of another embodiment of a motor vehicle 1 , For the same technical function, the same reference numerals have been used. The surroundings detection device in the form of a radar sensor 4 is with a compensation device 17 motion coupled by the radar sensor 4 directly on the equalizer 17 rests. The balancing device 17 is in a mounting area 18 around the axis of rotation 7 rotatably mounted. The focus 6 is by means of balancing weights 19 . 20 adjusted so that it is vertically below the axis of rotation 7 lies around the the equalizer 17 rotatably mounted when the central region of the detection area (dashed arrow 3 ) is level. The two stop edges 9 . 10 are about two bars 21 . 22 connected to a surrounding component or to the surrounding vehicle body (not shown). The radar sensor 4 the surroundings detection device 2 is about the axis of rotation 23 rotatably mounted.

Neigt sich das Kraftfahrzeug, wodurch der Neigungswinkel verändert wird, überträgt die Ausgleichsvorrichtung 17 seine Rotationsbewegung durch die direkte Auflage des Radarsensors 4 direkt auf den Radarsensor 4, wodurch eine der durch die Neigung verursachten Rotation des Radarsensors 4 in Weltkoordinaten entgegenwirkende Bewegung erfolgt. Die maximale Auslenkung der Umfelderfassungseinrichtung 2 wird durch die beiden Anschlagskanten 21, 22 begrenzt, indem entweder die Ausgleichsvorrichtung 8 an die untere Anschlagskante 10 oder der Radarsensor 4 an die obere Anschlagskante 9 anschlägt, sobald ein durch den Abstand der jeweiligen Anschlagskante 9, 10 zur Ausgleichsvorrichtung 17 respektive zum Radarsensor 4 festlegbarer maximaler Auslenkungswinkel erreicht ist.If the motor vehicle tilts, thereby changing the inclination angle, the compensating device transmits 17 its rotational movement through the direct support of the radar sensor 4 directly on the radar sensor 4 , causing one of the tilted rotation of the radar sensor 4 in world coordinates counteracting movement takes place. The maximum deflection of the surroundings detection device 2 is through the two stop edges 21 . 22 limited by either the equalizer 8th to the lower stop edge 10 or the radar sensor 4 to the upper stop edge 9 abuts as soon as a by the distance of the respective stop edge 9 . 10 to the equalizer 17 respectively to the radar sensor 4 fixable maximum deflection angle is reached.

Claims (6)

Kraftfahrzeug (1) mit einer Umfelderfassungseinrichtung (2) zur Erfassung zumindest eines Teils des Umfeldbereichs des Kraftfahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Umfelderfassungseinrichtung (2) eine Ausgleichsvorrichtung (8) oder einen Teil einer Ausgleichsvorrichtung (8) bildet oder mit einer Ausgleichsvorrichtung (8, 17) bewegungsgekoppelt ist, wobei die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) um wenigstens eine Drehachse (7) bezüglich der Kraftfahrzeugkarosserie drehbar gelagert ist, wobei ein Schwerpunkt (6) der Ausgleichsvorrichtung (8, 17) lotrecht unterhalb der Drehachse (7) liegt, wenn sich die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) in einer Gleichgewichtslage befindet, wobei auf die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) bei einer Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung (8, 17) aus der Gleichgewichtslage, insbesondere aufgrund einer Neigung der Kraftfahrzeugkarosserie, aufgrund der Schwerkraft ein die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) in Richtung der Gleichgewichtslage drehendes Drehmoment auf die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) wirkt.Motor vehicle ( 1 ) with an environment detection device ( 2 ) for detecting at least part of the surrounding area of the motor vehicle ( 1 ), characterized in that the surroundings detection device ( 2 ) a balancing device ( 8th ) or part of a compensating device ( 8th ) or with a compensating device ( 8th . 17 ) is motion-coupled, wherein the balancing device ( 8th . 17 ) about at least one axis of rotation ( 7 ) is rotatably mounted with respect to the motor vehicle body, wherein a center of gravity ( 6 ) of the balancing device ( 8th . 17 ) vertically below the axis of rotation ( 7 ), when the compensating device ( 8th . 17 ) is in an equilibrium position, with the balancing device ( 8th . 17 ) at a deflection of the compensating device ( 8th . 17 ) from the equilibrium position, in particular due to an inclination of the motor vehicle body, due to gravity, the compensating device ( 8th . 17 ) in the direction of the equilibrium position rotating torque on the balancing device ( 8th . 17 ) acts. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (7, 23) oder wenigstens eine der Drehachsen (7, 23) im Wesentlichen orthogonal zur Kraftfahrzeuglängsachse angeordnet ist und/oder die Drehachse (7, 23) oder wenigstens eine weitere der Drehachsen (7, 23) im Wesentlichen parallel zur Kraftfahrzeuglängsachse angeordnet ist.Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the axis of rotation ( 7 . 23 ) or at least one of the axes of rotation ( 7 . 23 ) is arranged substantially orthogonal to the motor vehicle longitudinal axis and / or the axis of rotation ( 7 . 23 ) or at least one more of the axes of rotation ( 7 . 23 ) is arranged substantially parallel to the motor vehicle longitudinal axis. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) die Umfelderfassungseinrichtung (2) und wenigstens ein, insbesondere von der Umfelderfassungseinrichtung (2) beabstandetes, Ausgleichsgewicht (19, 20) umfasst. Motor vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the compensating device ( 8th . 17 ) the environment detection device ( 2 ) and at least one, in particular from the surroundings detection device ( 2 ) spaced, balance weight ( 19 . 20 ). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) eine Begrenzungsvorrichtung zur Begrenzung der maximalen Auslenkung der Ausgleichsvorrichtung (8, 17) aus der Gleichgewichtslage in wenigstens eine Richtung aufweist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) a limiting device for limiting the maximum deflection of the compensating device ( 8th . 17 ) from the equilibrium position in at least one direction. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungsvorrichtung wenigstens eine Anschlagskante, (9, 10) aufweist, an die die Ausgleichsvorrichtung (8, 17) oder die Umfelderfassungseinrichtung (2) bei Erreichen der jeweiligen maximalen Auslenkung anschlägt.Motor vehicle according to claim 4, characterized in that the limiting device at least one stop edge, ( 9 . 10 ), to which the compensating device ( 8th . 17 ) or the environment detection device ( 2 ) strikes upon reaching the respective maximum deflection. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungsvorrichtung wenigstens einen Stab (21, 22) und/oder wenigstens ein mehrere Stäbe umfassendes Stabwerk umfasst.Motor vehicle according to one of claims 4 or 5, characterized in that the limiting device comprises at least one rod ( 21 . 22 ) and / or at least one multi-rod framework includes.
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