DE102016211229A1 - Device for recognizing the environment of a mobile vehicle - Google Patents

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Abstract

Bei einer Baumaschine ist eine Kamera im Frontbereich angeordnet und erkennt weitere Umgebungsparameter, wie beispielsweise die Topografie und stellt diese auf einem Display dar, wobei automatisch die Anzeige im Display umgeschaltet wird, wenn aus Fahrzeugzustandsgrößen erkannt wird, dass der Fahrer den vor ihm liegenden Fahrbahnabschnitt nicht einsehen kann und dieser nicht einsehbare Fahrbahnabschnitt wird dann von der Kamera aufgenommen und im Display für den Fahrer dargestellt.In a construction machine, a camera is arranged in the front area and recognizes other environmental parameters, such as the topography and displays them on a display, automatically switching the display in the display when it is detected from vehicle state variables that the driver is not ahead of him lane section can see and this non-visible road section is then recorded by the camera and displayed in the display for the driver.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art. The invention relates to a device for detecting the environment of a mobile vehicle according to the closer defined in the preamble of claim 1.

Die DE 10 2011 080 720 A1 offenbart eine Kamera, welche im Frontbereich eines Fahrzeugs anbringbar ist und mittels eines Fahrerassistenzsystems und der Kamera einen vom Fahrer nicht einsehbaren, abfallenden Fahrbahnabschnitt auf einem Display anzeigt, damit der Fahrer diesen Fahrbahnabschnitt erkennen kann. Die Kamera wird spätestens ab dem Zeitpunkt, ab dem der Scheitelpunkt vom Fahrer nicht mehr einsehbar ist, aktiv. The DE 10 2011 080 720 A1 discloses a camera which is attachable in the front area of a vehicle and by means of a driver assistance system and the camera displays a non-visible by the driver, sloping road section on a display, so that the driver can recognize this lane section. The camera is active at the latest from the time when the vertex is no longer visible by the driver.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Vorrichtung zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs zu verbessern. The present invention has for its object to improve the device for detecting the environment of a mobile vehicle.

Erfindungsgemäß befindet sich am Mobilfahrzeug eine Kamera, mittels welcher weitere Umgebungsparameter erkennbar sind. Diese weiteren Umgebungsparameter können beispielsweise eine Steigungserkennung oder Gefälleerkennung oder das Erkennen eines Fußgängers sein. Mittels der Steigungserkennung kann beispielsweise die Fahreigenschaft des Fahrzeugs beeinflusst werden, indem, je nach erkannter Steigung, die Übersetzung des Schaltgetriebes beeinflussbar ist. Erfindungsgemäß wird automatisch immer dann das dem Fahrer zugewandte Display auf den vom Fahrer nicht einsehbaren Fahrbahnabschnitt umgeschaltet, wenn für das Fahrerassistenzsystem erkennbar ist, dass ein solcher nicht einsehbarer Fahrbahnabschnitt vorhanden ist. Dies ist insbesondere bei Arbeitsmaschinen, beispielsweise Dumper, welche im Tagebau bewegt werden, aus Sicherheitsgründen notwendig, so dass der Fahrer sofort seine zu fahrende Fahrzeugspur erkennen kann und nicht einerseits in den Berg oder andererseits in den Abhang fährt. According to the invention, a camera is located on the mobile vehicle, by means of which further environmental parameters can be recognized. These further environmental parameters may be, for example, a gradient detection or gradient detection or the recognition of a pedestrian. By means of the gradient detection, for example, the driving characteristics of the vehicle can be influenced by, depending on the detected slope, the translation of the gearbox can be influenced. According to the invention, the display facing the driver is automatically switched over to the lane section which is not visible to the driver when it is recognizable to the driver assistance system that such a non-visible lane section is present. This is particularly necessary for machines, such as dump trucks, which are moved in the open pit, for safety reasons, so that the driver can immediately recognize his driving lane and not on the one hand in the mountain or on the other hand drives in the slope.

Insbesondere Baumaschinen, beispielsweise knickgelenkte Dumptrucks, werden häufig in hügeligem Gelände eingesetzt und fahren dabei auf feldwegartigen Pfaden oder Pfaden, die ausschließlich durch vorangegangene Fahrzeuge oder das Fahren immer in der gleichen Spur erzeugt werden. Es ist wesentlich für diese knickgelenkten Dumptrucks nicht seitlich von diesen Fahrwegen abzukommen, da sich häufig auf einer Seite ein Berg und auf der anderen Seite der Abhang befindet. Durch die lange Motorhaube kann der Fahrer insbesondere bei Steigungen und Gefälle die Fahrspur nicht mehr erkennen. Vorzugsweise wird deshalb eine Kamera an einer Stelle des Fahrzeugs angebracht, von welcher aus dieser nicht einsehbare Fahrbahnabschnitt eingesehen werden kann bzw. von der Kamera aufgezeichnet werden kann. Die Kamera kann entweder einen großen Winkel erfassen, so dass in allen Fahrsituationen die vorausliegende Fahrspur erfasst wird. Es besteht auch die Möglichkeit, dass die Kamera im Betrieb verschwenkbar ist. Im Fahrerhaus befindet sich ein Bildschirm, der dem Fahrer dann diese Fahrspur anzeigt. Die Kamera wird auch für andere Zwecke verwendet, beispielsweise um Steigungen zu erkennen und mit diesem Signal dann die Fahreigenschaften des Fahrzeugs zu optimieren. Es besteht auch die Möglichkeit Personen oder andere Gegenstände am Fahrweg zu erkennen. Werden diese anderen Umgebungsparameter erkannt, so werden diese auf dem Display angezeigt. Die Fahrbahn wird hierbei auf dem Display nicht oder verringert angezeigt. Erkennt das Fahrerassistenzsystem entweder mittels der Kamera oder aus anderen am Fahrzeug befindlichen Sensoren, dass ein Zustand eingetreten ist, bei welchem der Fahrer einen bestimmten Fahrbahnabschnitt nicht mehr einsehen kann, beispielsweise weil er sich in einer Steigung oder einem Gefälle befindet, so wird das Display automatisch umgeschaltet und dem Fahrer der nicht einsehbare Fahrabschnitt angezeigt. Es besteht auch die Möglichkeit die Kamera dann so zu verschwenken, dass am Display der relevante Fahrbahnabschnitt angezeigt werden kann. In particular, construction machines, such as articulated dump trucks are often used in hilly terrain and drive on lane-like paths or paths that are always generated by preceding vehicles or driving always in the same lane. It is essential for these articulated dump trucks not to sideways off these driveways as there is often a hill on one side and the hillside on the other. Due to the long bonnet, the driver can no longer recognize the lane, especially on inclines and slopes. Preferably, therefore, a camera is mounted at a location of the vehicle, from which this non-visible roadway section can be viewed or recorded by the camera. The camera can either detect a large angle so that the driving lane ahead is detected in all driving situations. There is also the possibility that the camera is pivotable in operation. There is a screen in the cab, which then shows the driver this lane. The camera is also used for other purposes, such as to detect slopes and then optimize the driving characteristics of the vehicle with this signal. It is also possible to recognize people or other objects on the track. If these other environmental parameters are detected, they will be shown on the display. The road surface is not displayed or reduced on the display. If the driver assistance system recognizes, either by means of the camera or from other sensors located on the vehicle, that a condition has occurred in which the driver can no longer see a certain road section, for example because he is on an incline or a slope, the display becomes automatic switched and the driver of the non-visible driving section displayed. There is also the possibility of the camera then to pivot so that the display of the relevant road section can be displayed.

Durch das automatische Umschalten auf den nicht einsehbaren Fahrbahnabschnitt können sicherheitskritische Fahrzustände vermieden werden. By automatically switching to the non-visible road section safety-critical driving conditions can be avoided.

Die einzige Figur zeigt einen knickgelegten Dumptruck, welcher eine Steigung hinauffährt und hierbei der Fahrer die vor ihm liegende Fahrbahn nicht erkennen kann. Ist die Kamera an der ersten Kameraposition 1 am Ende der Motorhaube angebracht oder ist die Kamera an der zweiten Kameraposition 2 dem Außenspiegel angebracht und wird das Kamerabild auf ein Display im Fahrerhaus übertragen, so kann der Fahrer den nicht einsehbaren Fahrbahnabschnitt erkennen. Durch die Kamera besteht auch die Möglichkeit weitere Umgebungsparameter, wie beispielsweise die Topografie der Umgebung, aufzunehmen und über ein Fahrerassistenzsystem im Display darzustellen. The single figure shows a kinked dump truck, which drives up a slope and in this case the driver can not recognize the lane in front of him. Is the camera at the first camera position? 1 attached to the end of the hood or the camera is at the second camera position 2 attached to the exterior mirror and the camera image is transmitted to a display in the cab, the driver can recognize the non-visible road section. The camera also provides the option of recording further environmental parameters, such as the topography of the environment, and displaying them on the display via a driver assistance system.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
erste Kameraposition first camera position
2 2
zweite Kameraposition second camera position

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011080720 A1 [0002] DE 102011080720 A1 [0002]

Claims (10)

Vorrichtung zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs mit einer Kamera, welche an einem Frontbereich des Mobilfahrzeugs angebracht ist und einem Display, auf welchem mittels eines Fahrerassistenzsystems ein vom Fahrer nicht einsehbarer, von der Kamera aufgenommener Fahrbahnabschnitt anzeigbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Kamera weitere Umgebungsparameter erkennbar, auswertbar und am Display anzeigbar sind, wobei immer bei Vorliegen von Fahrzeugzustandsgrößen, bei welchen der Fahrbahnabschnitt für den Fahrer nicht einsehbar ist, automatisch der nicht einsehbare Fahrbahnabschnitt auf dem Display dargestellt wird. Device for detecting the surroundings of a mobile vehicle with a camera which is mounted on a front area of the mobile vehicle and a display on which by means of a driver assistance system a non-visible by the driver, recorded by the camera lane section can be displayed, characterized in that by means of the camera more Ambient parameters can be recognized, evaluated and displayed on the display, wherein always in the presence of vehicle state variables in which the roadway section is not visible to the driver, the non-visible lane section is displayed automatically on the display. Vorrichtung zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als weitere Umgebungsparameter die Steigung des Geländes oder die Topografie oder erkannte Personen ausgewertet und am Display dargestellt werden. Device for detecting the environment of a mobile vehicle according to claim 1, characterized in that the slope of the terrain or the topography or recognized persons are evaluated and displayed on the display as further environmental parameters. Vorrichtung zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der erkannten Steigung des Geländes Fahrparameter des Fahrzeugs automatisch verändert werden. Device for detecting the environment of a mobile vehicle according to claim 2, characterized in that driving parameters of the vehicle are automatically changed depending on the detected slope of the terrain. Vorrichtung zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera verschwenkbar ist und bei Vorliegen von Fahrzeugzustandsgrößen, bei welchen der Fahrbahnabschnitt für den Fahrer nicht einsehbar ist, automatisch die Kamera so verschwenkt wird, dass der entsprechende Fahrbahnabschnitt auf dem Display erscheint. Device for detecting the environment of a mobile vehicle according to claim 1, characterized in that the camera is pivotable and in the presence of vehicle state variables in which the roadway section is not visible to the driver, the camera is automatically pivoted so that the corresponding roadway section on the display appears. Vorrichtung zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrzeugzustandsgröße die Neigung des Fahrzeugs detektiert wird und ab einer zuvor definierten Neigung der Fahrbahnabschnitt automatisch dargestellt wird. Device for detecting the environment of a mobile vehicle according to claim 1, characterized in that as the vehicle state variable, the inclination of the vehicle is detected and is displayed automatically from a previously defined slope of the road section. Verfahren zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs mit einer Kamera, welche an einem Frontbereich des Mobilfahrzeugs angebracht ist und einem Display, auf welchem mittels eines Fahrerassistenzsystems ein vom Fahrer nicht einsehbarer von der Kamera aufgenommener Fahrbahnabschnitt anzeigbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Kamera weitere Umgebungsparameter detektiert und ausgewertet werden, wobei immer bei Vorliegen von Fahrzeugzustandsgrößen, bei welchen der Fahrbahnabschnitt für den Fahrer nicht einsehbar ist, automatisch der nicht einsehbare Fahrbahnabschnitt auf dem Display dargestellt wird. A method for detecting the surroundings of a mobile vehicle with a camera which is mounted on a front area of the mobile vehicle and a display on which by means of a driver assistance system a non-visible by the driver of the camera recorded road section can be displayed, characterized in that by means of the camera further environmental parameters be detected and evaluated, which is always present in the presence of vehicle state variables in which the road section for the driver is not visible, automatically the non-visible lane section on the display. Verfahren zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass als weitere Umgebungsparameter die Steigung des Geländes oder erkannte Personen ausgewertet werden. A method for detecting the environment of a mobile vehicle according to claim 6, characterized in that as a further environmental parameters, the slope of the terrain or recognized persons are evaluated. Verfahren zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der erkannten Steigung des Geländes Fahrparameter des Fahrzeugs automatisch verändert werden. A method for detecting the environment of a mobile vehicle according to claim 7, characterized in that driving parameters of the vehicle are automatically changed depending on the detected slope of the terrain. Verfahren zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera verschwenkbar ist und bei Vorliegen von Fahrzeugzustandsgrößen, bei welchen der Fahrbahnabschnitt für den Fahrer nicht einsehbar ist, automatisch die Kamera so verschwenkt wird, dass der entsprechende Fahrbahnabschnitt auf dem Display darstellbar ist. A method for detecting the environment of a mobile vehicle according to claim 6, characterized in that the camera is pivotable and in the presence of vehicle state variables in which the road section for the driver is not visible, automatically the camera is pivoted so that the corresponding road section on the display is representable. Verfahren zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrzeugzustandsgröße die Neigung des Fahrzeugs detektiert wird und ab einer zuvor definierten Neigung der Fahrbahnabschnitt automatisch dargestellt wird. A method for detecting the surroundings of a mobile vehicle according to claim 6, characterized in that the vehicle state of the vehicle height is detected as the inclination of the vehicle and is automatically displayed from a previously defined slope of the road section.
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