DE102012004198A1 - Method for assisting driver in driving vehicle, involves graphically outputting critical driving condition such as sliding of vehicle predicted based on terrain profile on display unit mounted on inner space of vehicle - Google Patents

Method for assisting driver in driving vehicle, involves graphically outputting critical driving condition such as sliding of vehicle predicted based on terrain profile on display unit mounted on inner space of vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102012004198A1
DE102012004198A1 DE102012004198A DE102012004198A DE102012004198A1 DE 102012004198 A1 DE102012004198 A1 DE 102012004198A1 DE 102012004198 A DE102012004198 A DE 102012004198A DE 102012004198 A DE102012004198 A DE 102012004198A DE 102012004198 A1 DE102012004198 A1 DE 102012004198A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
terrain profile
profile
critical driving
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102012004198A
Other languages
German (de)
Inventor
Dr.rer.nat. Stein Fridtjof
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102012004198A priority Critical patent/DE102012004198A1/en
Publication of DE102012004198A1 publication Critical patent/DE102012004198A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The method involves detecting an environment of a vehicle (1), and collecting data of a terrain profile (G). Critical driving conditions such as fitting the vehicle on the ground, overturning of the vehicle, sliding of the vehicle in longitudinal direction, lateral sliding of the vehicle and running over a ahead-lying portion of the terrain profile are predicted based on the detected terrain profile. A display unit is arranged in inner space of the vehicle for graphically outputting the critical driving condition. An independent claim is included for device for assisting driver in driving vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände, wobei mittels zumindest einer Erfassungseinheit eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird und aus mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten ein Geländeprofil ermittelt wird.The invention relates to a method for assisting a driver when driving a vehicle in the field, wherein an environment of the vehicle is detected by means of at least one detection unit and a terrain profile is determined from data acquired by means of the detection unit.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände mit zumindest einer Erfassungseinheit zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs und einer Auswerteeinheit zur Ermittlung eines Geländeprofils aus mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten.The invention further relates to a device for assisting a driver when driving a vehicle in the field with at least one detection unit for detecting an environment of the vehicle and an evaluation unit for determining a terrain profile from data acquired by means of the detection unit.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass bei Geländefahrzeugen eine Einstellung eines Fahrwerks und eines Antriebsstrangs in Abhängigkeit eines von dem Fahrzeug befahrenen Geländeprofils manuell durch den Fahrer erfolgt.It is known from the prior art that in off-road vehicles setting of a chassis and a drive train in response to a terrain profile traveled by the vehicle is done manually by the driver.

Zur Unterstützung des Fahrers beim Führen des Fahrzeugs im Gelände, d. h. abseits befestigter Straßen, existieren verschiedene Verfahren, bei welchen das Fahrwerk und der Antriebsstrang des Fahrzeugs in Abhängigkeit des von dem Fahrzeug befahrenen Geländeprofils automatisch eingestellt werden. Zu diesem Zweck wird mittels einer Erfassungseinheit die Umgebung des Fahrzeugs erfasst und das Geländeprofil aus mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten ermittelt.To assist the driver in driving the vehicle off-road, d. H. Off the paved roads, there are various methods in which the chassis and the drive train of the vehicle are set automatically depending on the terrain profile traveled by the vehicle. For this purpose, the environment of the vehicle is detected by means of a detection unit and the terrain profile is determined from data acquired by means of the detection unit.

Die US 200910167844 A1 beschreibt ein Fahrzeug mit einer als Stereokamera ausgebildeten Erfassungseinheit zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs. In einem Verfahren wird anhand von nacheinander mittels der Erfassungseinheit aufgenommenen Bildern eine Eigenbewegung des Fahrzeugs anhand eines Mustervergleiches bestimmt.The US 200910167844 A1 describes a vehicle with a trained as a stereo camera detection unit for detecting an environment of the vehicle. In one method, a self-motion of the vehicle is determined on the basis of a pattern comparison on the basis of images recorded successively by means of the detection unit.

Weiterhin beschreibt die WO 2005/008562 A2 ein Verfahren zur Detektion von Hindernissen in der Umgebung eines Fahrzeugs für Einsätze abseits befestigter Straßen, d. h. für so genannte Offroad-Anwendungen. Dabei wird mittels einer Stereokameraanordnung eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst, wobei erfasste Bilder in einer stereoskopischen Bildverarbeitung derart ausgewertet werden, dass ein dreidimensionales Geländeprofil erzeugt wird. Aus dem dreidimensionalen Geländeprofil wird ein von dem Fahrzeug befahrbares und vor diesem befindliches Gelände in der Umgebung ermittelt.Furthermore, the describes WO 2005/008562 A2 a method for detecting obstacles in the vicinity of a vehicle for off-road use, ie for so-called off-road applications. In this case, an environment of the vehicle is detected by means of a stereo camera arrangement, wherein captured images are evaluated in a stereoscopic image processing such that a three-dimensional terrain profile is generated. From the three-dimensional terrain profile, a terrain that can be driven by the vehicle and located in front of it is determined in the surroundings.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method and an improved device for assisting a driver when driving a vehicle in the field.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 10 angegebenen Merkmale gelöst.With regard to the method, the object is achieved by the features specified in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 10.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände wird mittels zumindest einer Erfassungseinheit eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst und aus mittels der Erfassungseinheit erfassten Daten wird ein Geländeprofil ermittelt.In a method for assisting a driver when driving a vehicle in the field, an environment of the vehicle is detected by means of at least one detection unit, and a terrain profile is determined from data acquired by means of the detection unit.

Erfindungsgemäß werden anhand des erfassten Geländeprofils kritische Fahrsituationen, insbesondere ein Aufsetzen des Fahrzeugs auf den Boden, ein Umkippen des Fahrzeugs, ein Rutschen des Fahrzeugs in Längsrichtung und/oder ein seitliches Rutschen des Fahrzeugs, vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils für den vorausliegenden Abschnitt prädiziert und im Innenraum des Fahrzeugs mittels zumindest einer Anzeigeeinheit grafisch ausgegeben.According to the invention, critical driving situations, in particular placing the vehicle on the ground, tilting of the vehicle, slipping of the vehicle in the longitudinal direction and / or lateral slipping of the vehicle, are preceded by passing over a forward section of the terrain profile for the section lying ahead predicted and graphically output in the interior of the vehicle by means of at least one display unit.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es dem Fahrer des Fahrzeugs, in der Umgebung des Fahrzeugs auftretende Gefahrensituationen intuitiv wahrzunehmen. Weiterhin wird für den Fahrer eine Erleichterung des Durchfahrens des jeweiligen Geländeprofils ermöglicht, eine Fahrsicherheit erhöht und Unfälle werden vermieden, da dem Fahrer schon vor der Durchfahrt des jeweiligen Abschnitts des Geländeprofils kritische Fahrsituationen und deren Gefahrenpotenziale bekannt sind.The method according to the invention makes it possible for the driver of the vehicle to intuitively perceive dangerous situations occurring in the surroundings of the vehicle. Furthermore, it makes it easier for the driver to drive through the respective terrain profile, increases driving safety and avoids accidents, since the driver is already aware of critical driving situations and their potential dangers prior to the passage through the respective section of the terrain profile.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug in einer ersten Fahrsituation, 1 schematically a vehicle in a first driving situation,

2 schematisch das Fahrzeug in einer zweiten Fahrsituation, 2 schematically the vehicle in a second driving situation,

3 schematisch das Fahrzeug in einer dritten Fahrsituation, 3 schematically the vehicle in a third driving situation,

4 schematisch das Fahrzeug in einer vierten Fahrsituation, 4 schematically the vehicle in a fourth driving situation,

5 schematisch das Fahrzeug in einer fünften Fahrsituation, 5 schematically the vehicle in a fifth driving situation,

6 schematisch das Fahrzeug in einer sechsten Fahrsituation, und 6 schematically the vehicle in a sixth driving situation, and

7 schematisch eine im Innenraum des Fahrzeugs angeordnete Anzeigeeinheit zur Darstellung einer vor dem Fahrzeug befindlichen Umgebung desselben. 7 schematically a arranged in the interior of the vehicle display unit for displaying an environment located in front of the vehicle of the same.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 in einer ersten Fahrsituation dargestellt. Dabei befindet sich das Fahrzeug 1 vor einem Abschnitt eines Geländeprofils G, welcher sich durch ein Gefälle auszeichnet. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Erfassungseinheit 2, aus deren erfassten Daten der Umgebung des Fahrzeugs 1 dreidimensionale Umgebungsbilder erzeugt werden. Die Erfassungseinheit 2 ist dabei eine Stereokamera, ein Laserscanner oder ein so genannter Photomischdetektor, kurz PMD.In 1 is a vehicle 1 presented in a first driving situation. This is the vehicle 1 in front of a section of a terrain profile G, which is characterized by a slope. The vehicle 1 comprises a detection unit 2 from whose recorded data the environment of the vehicle 1 three-dimensional environmental images are generated. The registration unit 2 is a stereo camera, a laser scanner or a so-called photonic mixer, PMD for short.

Aus den dreidimensionalen Umgebungsbildern wird das Geländeprofil G als dreidimensionales Geländeprofil ermittelt, wobei zu diesem Zweck mit der Erfassungseinheit 2 eine Auswerteeinheit 3 gekoppelt ist. Die Ermittlung des Geländeprofils G erfolgt insbesondere durch Erfassung eines in 7 näher dargestellten Höhenprofils P als Bildmuster.From the three-dimensional environmental images, the terrain profile G is determined as a three-dimensional terrain profile, for which purpose the detection unit 2 an evaluation unit 3 is coupled. The determination of the terrain profile G takes place in particular by detecting an in 7 closer illustrated height profile P as a picture pattern.

In Abhängigkeit der Ausbildung des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Geländeprofils G treten für das Fahrzeug 1 und dessen Fahrer verschiedene Fahrsituationen unterschiedlicher Kritikalität auf, wobei die Kritikalität von einem Gefahrenmaß der jeweiligen Fahrsituation abhängt. Das Gefahrenmaß ergibt sich dabei insbesondere aus der Wahrscheinlichkeit, mit welcher das Fahrzeug 1 auf den Boden aufsetzt, mit welcher das Fahrzeug 1 umkippt und oder mit welcher das Fahrzeug 1 in Längsrichtung und/oder seitlich rutscht.Depending on the training of the front of the vehicle 1 located terrain profile G occur for the vehicle 1 and its driver to different driving situations of different criticality, the criticality of a risk measure of the particular driving situation depends. The danger measure results in particular from the probability with which the vehicle 1 on the ground touches, with which the vehicle 1 overturns and or with which the vehicle 1 slips longitudinally and / or laterally.

Zur Ermittlung des Gefahrenmaßes werden die mittels der Erfassungseinheit 2 erfassten Umgebungsbilder auf in den 2, 3 und 6 dargestellte Hindernisse H hin ausgewertet, welche sich in einem durch eine voraussichtliche Trajektorie T des Fahrzeugs 1 gebildeten Fahrkorridor befinden. Weiterhin werden in Abhängigkeit der voraussichtlichen Trajektorie T des Fahrzeugs 1, d. h. von der Auswerteeinheit 3 prognostizierten Trajektorie T des Fahrzeugs 1 ein Steigungswinkel, ein Gefällewinkel, ein seitlicher Neigungswinkel und ein Rampenwinkel des jeweiligen Abschnitts des Geländeprofils G ermittelt und bei der Ermittlung des Gefahrenmaßes berücksichtigt. Hierbei werden wiederum ein Achsabstand des Fahrzeugs 1, ein Radabstand des Fahrzeugs 1 und eine Bodenfreiheit des Fahrzeugs 1 berücksichtigt.To determine the risk measure, the by means of the detection unit 2 recorded environment images in the 2 . 3 and 6 illustrated obstacles H out, which is in a by an expected trajectory T of the vehicle 1 formed corridor. Furthermore, depending on the expected trajectory T of the vehicle 1 ie from the evaluation unit 3 predicted trajectory T of the vehicle 1 a slope angle, a gradient angle, a lateral inclination angle and a ramp angle of the respective section of the terrain profile G determined and taken into account in the determination of the hazard measure. Here again an axial distance of the vehicle 1 , a wheelbase of the vehicle 1 and a ground clearance of the vehicle 1 considered.

Weiterhin erfolgen die Prädiktion der kritischen Fahrsituation sowie die Ermittlung von deren Gefahrenmaß unter Berücksichtigung einer Eigenbewegung des Fahrzeugs. Die Ermittlung der Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 wird mittels einer Auswertung der Umgebungsbilder der Erfassungseinheit 2 und weiterer nicht gezeigter Sensoren des Fahrzeugs 1 durchgeführt. Die Sensoren umfassen dabei zumindest einen Geschwindigkeitssensor und einen Lenkwinkelsensor.Furthermore, the prediction of the critical driving situation as well as the determination of their danger measure taking into account a self-motion of the vehicle. Determining the proper motion of the vehicle 1 is determined by means of an evaluation of the environmental images of the detection unit 2 and other sensors, not shown, of the vehicle 1 carried out. The sensors comprise at least one speed sensor and one steering angle sensor.

Zur Prädiktion dieser kritischen Fahrsituationen umfasst die die Auswerteeinheit 3 eine Prädiktionseinheit 3.1, welche die Prädiktion in der zuvor genannten Weise in einem Vermessungsbereich V durchführt. Die prädizierte kritische Fahrsituation wird dem Fahrer des Fahrzeugs 1 vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils G für den vorausliegenden Abschnitt mittels einer im Innenraum des Fahrzeugs 1 angeordneten und in 7 näher dargestellten Anzeigeeinheit 4 grafisch ausgegeben.For the prediction of these critical driving situations, this includes the evaluation unit 3 a prediction unit 3.1 which performs the prediction in the aforementioned manner in a survey area V. The predicted critical driving situation becomes the driver of the vehicle 1 before passing over a leading portion of the terrain profile G for the preceding section by means of a in the interior of the vehicle 1 arranged and in 7 closer display unit 4 graphically output.

Diese grafische Ausgabe erfolgt, wie in 7 näher dargestellt, in der Art, dass das Geländeprofil G zeigende Umgebungsbilder mittels der Anzeigeeinheit 4 ausgegeben werden. Zu dieser Darstellung der kritischen Fahrsituationen werden in Abhängigkeit des erfassten Geländeprofils G und der Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 in 7 näher dargestellte Hilfslinien L und Warnhinweise W in einer die Umgebungsbilder überlagernden Darstellung ausgegeben.This graphic output is done as in 7 shown in detail, such that the terrain profile G showing environment images by means of the display unit 4 be issued. For this representation of the critical driving situations are dependent on the detected terrain profile G and the proper motion of the vehicle 1 in 7 Auxiliary lines shown L and warnings W output in a representation superimposed on the surrounding images.

Bei der dargestellten ersten Fahrsituation werden dem Fahrer mittels der Anzeigeeinheit 4 das Geländeprofil G sowie Warnhinweise W vor starker Gefälle und starker auftretender Seitenneigung des Fahrzeugs 1 ausgegeben.In the illustrated first driving situation the driver by means of the display unit 4 the terrain profile G as well as warnings W in front of steep slopes and strong lateral inclination of the vehicle 1 output.

Aufgrund der grafischen Ausgabe der kritischen Situationen und der daraus folgenden Kenntnis des Fahrers von den eventuellen Gefahrensituationen kann der Fahrer die Bewegung des Fahrzeugs 1 an die jeweilige Fahrsituation anpassen, indem er beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch Steuerung von dessen Antriebsstrang anpasst, einen Allradantrieb aktiviert oder deaktiviert, Differentialsperren aktiviert oder deaktiviert und das Fahrzeug 1 in verschiedene Richtungen lenkt. Hierzu werden dem Fahrer vorzugsweise nicht gezeigte Fahrhinweise mittels der Anzeigeeinheit 4 in Textform und/oder als Symbole, beispielsweise Pfeildarstellung, ausgegeben. Die Fahrhinweise werden alternativ oder zusätzlich akustisch ausgegeben.Due to the graphical output of the critical situations and the consequent knowledge of the driver of the possible dangerous situations, the driver can control the movement of the vehicle 1 To adapt to the particular driving situation, for example, by the speed of the vehicle 1 by adjusting its powertrain, activates or deactivates four-wheel drive, activates or deactivates differential locks and the vehicle 1 steers in different directions. For this purpose, the driver preferably not shown driving instructions by means of the display unit 4 in text form and / or as symbols, for example, arrow display. The driving instructions are output acoustically as an alternative or in addition.

2 zeigt das Fahrzeug 1 in einer zweiten Fahrsituation, wobei sich im Unterschied zur ersten Fahrsituation ein als Senke ausgebildetes Hindernis H in dem von der prognostizierten Trajektorie T des Fahrzeugs 1 gebildeten Fahrkorridor befindet. Dies wird mittels der Anzeigeeinheit 4 in der in 1 beschriebenen und der in 7 exemplarisch dargestellten Art und Weise grafisch ausgegeben und der Fahrer wird auf eine wahrscheinliche Rollbewegung des Fahrzeugs 1 aufgrund des Hindernisses H hingewiesen. Somit ist dem Fahrer des Fahrzeugs 1 die Gefahr der Fahrsituation bewusst und dieser kann mit Hilfe der Warnhinweise W und der Fahrhinweise das Fahrzeug 1 derart steuern, dass dieses nicht auf den Boden aufsetzt, nicht rutscht und nicht umkippt. 2 shows the vehicle 1 in a second driving situation, in contrast to the first Driving situation designed as a sink obstacle H in the predicted trajectory T of the vehicle 1 formed corridor is located. This is done by means of the display unit 4 in the in 1 described and the in 7 graphically displayed in an exemplary manner and the driver is on a probable rolling motion of the vehicle 1 due to the obstacle H. Thus, the driver of the vehicle 1 aware of the danger of the driving situation and this can with the help of the warnings W and the driving instructions the vehicle 1 control so that it does not touch the ground, does not slip and does not tip over.

In 3 ist das Fahrzeug 1 in einer dritten Fahrsituation dargestellt, wobei das Hindernis H im Unterschied zur zweiten Fahrsituation durch einen im prognostizierten Fahrkorridor des Fahrzeugs 1 befindlichen Gegenstand gebildet ist. In dieser Situation umfasst die grafische Ausgabe der kritischen Fahrsituation in Abhängigkeit der Größe des Hindernisses H insbesondere, dass der Fahrer auf eine wahrscheinliche Rollbewegung des Fahrzeugs 1 aufgrund des Hindernisses H oder eine Nichtüberfahrbarkeit desselben hingewiesen wird.In 3 is the vehicle 1 represented in a third driving situation, wherein the obstacle H in contrast to the second driving situation by a predicted in the driving corridor of the vehicle 1 formed object is formed. In this situation, the graphical output of the critical driving situation depending on the size of the obstacle H includes, in particular, that the driver on a probable rolling movement of the vehicle 1 due to the obstacle H or a Nichtüberfahrbarkeit it is pointed out.

4 zeigt das Fahrzeug 1 in einer vierten Fahrsituation, wobei sich das Fahrzeug 1 vor einem Abschnitt eines Geländeprofils G befindet, welcher sich durch einen Steigung auszeichnet. Der Steigungswinkel wird aus den Daten der Erfassungseinheit 2 mittels der Auswerteeinheit 3 ermittelt und mittels der Anzeigeeinheit 4 wird die kritische Fahrsituation dargestellt. Dabei werden dem Fahrer insbesondere ein Warnhinweis W sowie Fahrhinweise ausgegeben, welche ihn bei der Befahrung der Steigung unterstützen. Ist die Steigung zu groß, wird dem Fahrer ausgegeben, dass der vor ihm befindliche Abschnitt des Geländeprofils G mit dem Fahrzeug 1 nicht befahrbar ist. 4 shows the vehicle 1 in a fourth driving situation, where the vehicle is 1 located in front of a section of a terrain profile G, which is characterized by a slope. The pitch angle becomes from the data of the detection unit 2 by means of the evaluation unit 3 determined and by means of the display unit 4 the critical driving situation is displayed. In this case, the driver in particular a warning W and driving instructions are issued, which support him in driving the slope. If the slope is too large, the driver is shown that the section of the terrain profile G in front of him is in contact with the vehicle 1 is not passable.

In 5 ist das Fahrzeug 1 in einer fünften Fahrsituation dargestellt, wobei das Fahrzeug 1 aufgrund einer hohen seitlichen Neigung des Bodens und/oder zu geringer Traktion seitlich rutscht. Dieses seitliche Rutschen ist aus den mittels der Erfassungseinheit 2 erfassten Umgebungsbildern, d. h. insbesondere einem seitlichen Versatz zeitlich nacheinander erfasster Vermessungsbereiche V1, V2 ermittelbar und kann somit als Bestandteil der Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 bei der Prädiktion der kritischen Fahrsituation und deren grafischer Ausgabe berücksichtigt werden.In 5 is the vehicle 1 shown in a fifth driving situation, the vehicle 1 slips sideways due to a high lateral inclination of the floor and / or too little traction. This lateral slipping is from the means of the detection unit 2 detected environment images, ie in particular a lateral offset temporally successively detected surveying regions V1, V2 determined and can thus as part of the proper motion of the vehicle 1 be taken into account in the prediction of the critical driving situation and its graphical output.

6 zeigt das Fahrzeug 1 in einer sechsten Fahrsituation, wobei sich im Unterschied zur ersten Fahrsituation ein als Gewässer ausgebildetes Hindernis H in dem von der Auswerteeinheit 3 prognostizierten Fahrkorridor des Fahrzeugs 1 befindet. Dies wird wiederum mittels der Anzeigeeinheit 4 grafisch ausgegeben und der Fahrer wird auf die Gefahr des Durchfahrens des Gewässers hingewiesen. Somit ist dem Fahrer des Fahrzeugs 1 die Gefahr der Fahrsituation bewusst und dieser kann mit Hilfe der Warnhinweise W und der Fahrhinweise das Fahrzeug 1 derart steuern, dass dieses nicht auf den Boden aufsetzt, nicht rutscht, nicht umkippt und eine Watttiefe des Fahrzeugs 1 nicht überschritten wird. 6 shows the vehicle 1 in a sixth driving situation, wherein, in contrast to the first driving situation, an obstacle H designed as a body of water in that of the evaluation unit 3 predicted driving corridor of the vehicle 1 located. This in turn is done by means of the display unit 4 graphically displayed and the driver is warned about the danger of passing through the water. Thus, the driver of the vehicle 1 aware of the danger of the driving situation and this can with the help of the warnings W and the driving instructions the vehicle 1 steer so that this does not touch the ground, does not slip, does not tip over and a wattage of the vehicle 1 is not exceeded.

7 zeigt die im Innenraum des Fahrzeugs 1 angeordnete Anzeigeeinheit 4, auf welcher eine Fahrsituation exemplarisch dargestellt ist. Das als dreidimensionales Höhenprofil P bzw. Höhenkarte dargestellte Geländeprofil G wird mittels der Hilfslinien L dargestellt, wobei die Hilfslinien L als Gitterlinien ausgebildet sind. Dabei werden die als Gitterlinien ausgebildeten Hilfslinien L in unterschiedlichen Gefahrenbereichen B1 bis B3 in Abhängigkeit des Gefahrenmaßes in unterschiedlicher Farbgebung, beispielsweise in einer Ampeldarstellung mit den Farben rot, gelb und grün, kodiert oder annotiert, um die unterschiedlichen Gefahrenmaße zu kennzeichnen. 7 shows the inside of the vehicle 1 arranged display unit 4 on which a driving situation is shown as an example. The terrain profile G shown as a three-dimensional height profile P or altitude map is shown by means of the auxiliary lines L, wherein the auxiliary lines L are formed as grid lines. The auxiliary lines L designed as grid lines are coded or annotated in different hazard areas B1 to B3 as a function of the danger measure in different colors, for example in a traffic light display with the colors red, yellow and green, in order to characterize the different danger dimensions.

In nicht näher dargestellter Weise ist eine abweichende Unterteilung in mehr oder weniger als die drei Gefahrenbereiche B1 bis B3 möglich.In a manner not shown a different subdivision into more or less than the three danger areas B1 to B3 is possible.

Weiterhin werden als Warnhinweis W ein Symbol und in diesem Symbol befindlicher Text grafisch ausgegeben, welche den Fahrer im dargestellten Ausführungsbeispiel vor einer Rollbewegung des Fahrzeugs 1, d. h. vor einem seitlichen Kippen des Fahrzeugs 1 warnen.Furthermore, as a warning W, a symbol and text located in this symbol are graphically output, which the driver in the illustrated embodiment from a rolling movement of the vehicle 1 , ie before a lateral tilting of the vehicle 1 to warn.

Bei einer Nichtbefahrbarkeit wird dem Fahrer in nicht näher dargestellter Weise ein Warnhinweis W ausgegeben, dass der vor dem Fahrzeug 1 befindliche Abschnitt des Geländeprofils G nicht befahrbar ist.In a Nichtbefahrbarkeit the driver in a manner not shown a warning W is issued that the front of the vehicle 1 located section of the terrain profile G is not passable.

Die Art der mittels der Anzeigeeinheit 4 realisierten Darstellung ist vom Benutzer, d. h. insbesondere vom Fahrer des Fahrzeugs 1, vorzugsweise nach Belieben frei konfigurierbar.The type of by means of the display unit 4 Realized representation is the user, ie in particular the driver of the vehicle 1 , preferably freely configurable at will.

Weiterhin kann der Fahrer die perspektivische Ansicht der realisierten Darstellung frei wählen. Beispielsweise ist dabei auch eine Darstellung in einer virtuellen Vogelperspektive oder einer beliebigen anderen perspektivischen Darstellung denkbar. So ist es z. B. möglich, dass sowohl die Perspektive der graphischen Ausgabe der das Geländeprofil G zeigenden Umgebungsbilder bzw. von Geländeprofilen G als auch die Perspektive von Hilfslinien L und/oder Warnhinweisen in einer die Umgebungsbilder überlagernden Darstellung geändert wird/werden und dem Fahrer sodann in dieser gewählten Perspektive auf einer im Fahrzeug befindlichen Bildanzeige dargestellt werden.Furthermore, the driver can freely choose the perspective view of the realized representation. For example, a representation in a virtual bird's eye view or any other perspective representation is also conceivable. So it is z. B. possible that both the perspective of the graphical output of the terrain profile G facing environmental images or terrain profiles G and the perspective of auxiliary lines L and / or warnings in a surrounding images of the surroundings is changed / and the driver then in this selected Perspective be displayed on an on-vehicle image display.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Erfassungseinheitacquisition unit
33
Auswerteeinheitevaluation
3.13.1
Prädiktionseinheitprediction
44
Anzeigeeinheitdisplay unit
B1 bis B3B1 to B3
Gefahrenbereichdanger area
GG
GeländeprofilGeländeprofil
HH
Hindernisobstacle
LL
Hilfslinieledger line
PP
Höhenprofilheight profile
TT
Trajektorietrajectory
V, V1, V2V, V1, V2
Vermessungsbereichmeasurement range
WW
Warnhinweiswarning

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 200910167844 A1 [0005] US 200910167844 A1 [0005]
  • WO 2005/008562 A2 [0006] WO 2005/008562 A2 [0006]

Claims (10)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1) im Gelände, wobei mittels zumindest einer Erfassungseinheit (2) eine Umgebung des Fahrzeugs (1) erfasst wird und aus mittels der Erfassungseinheit (2) erfassten Daten ein Geländeprofil (G) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des erfassten Geländeprofils (G) kritische Fahrsituationen, insbesondere ein Aufsetzen des Fahrzeugs (1) auf den Boden, ein Umkippen des Fahrzeugs (1), ein Rutschen des Fahrzeugs (1) in Längsrichtung und/oder ein seitliches Rutschen des Fahrzeugs (1), vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils (G) für den vorausliegenden Abschnitt prädiziert und im Innenraum des Fahrzeugs (1) mittels zumindest einer Anzeigeeinheit (4) grafisch ausgegeben werden.Method for assisting a driver in driving a vehicle ( 1 ) in the field, wherein by means of at least one detection unit ( 2 ) an environment of the vehicle ( 1 ) and by means of the registration unit ( 2 ), a terrain profile (G) is determined, characterized in that based on the detected terrain profile (G) critical driving situations, in particular a placement of the vehicle ( 1 ) on the ground, a tipping over of the vehicle ( 1 ), a slipping of the vehicle ( 1 ) in the longitudinal direction and / or lateral sliding of the vehicle ( 1 ) predicted before passing over a forward section of the terrain profile (G) for the preceding section and in the interior of the vehicle ( 1 ) by means of at least one display unit ( 4 ) are output graphically. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Eigenbewegung des Fahrzeugs (1) erfasst wird, wobei die Prädiktion und die grafische Ausgabe der kritischen Fahrsituationen anhand des erfassten Geländeprofils (G) und der Eigenbewegung erfolgen.Method according to claim 1, characterized in that a proper movement of the vehicle ( 1 ), whereby the prediction and the graphic output of the critical driving situations are carried out on the basis of the detected terrain profile (G) and the proper motion. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der grafischen Ausgabe das Geländeprofil (G) zeigende Umgebungsbilder ausgegeben werden, wobei zur Darstellung der kritischen Fahrsituationen in Abhängigkeit des erfassten Geländeprofils (G) und/oder einer Eigenbewegung des Fahrzeugs (1) Hilfslinien (1) und/oder Warnhinweise (W) in einer die Umgebungsbilder überlagernden Darstellung ausgegeben werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that in the graphical output the terrain profile (G) showing environmental images are output, wherein for representing the critical driving situations depending on the detected terrain profile (G) and / or a self-motion of the vehicle ( 1 ) Guides ( 1 ) and / or warnings (W) are output in a representation overlapping the surroundings images. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (2) zur Erzeugung dreidimensionaler Umgebungsbilder ausgebildet ist, wobei aus den Umgebungsbildern ein dreidimensionales Geländeprofil (G) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection unit ( 2 ) is formed for generating three-dimensional environmental images, wherein from the environmental images, a three-dimensional terrain profile (G) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gefahrenmaß einer jeweiligen kritischen Fahrsituation ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a danger measure of a respective critical driving situation is determined. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung des Gefahrenmaßes ein Achsabstand des Fahrzeugs (1), ein Radabstand des Fahrzeugs (1) und/oder eine Bodenfreiheit des Fahrzeugs (1) berücksichtigt werden bzw. wird.A method according to claim 5, characterized in that when determining the danger measure, a center distance of the vehicle ( 1 ), a wheelbase of the vehicle ( 1 ) and / or a ground clearance of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Geländeprofil (G) als dreidimensionales Höhenprofil (P) dargestellt wird, wobei die Darstellung des dreidimensionalen Höhenprofils (P) mittels Gitterlinien erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the terrain profile (G) as a three-dimensional height profile (P) is shown, wherein the representation of the three-dimensional height profile (P) by means of grid lines. Verfahren Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Gitterlinien in Abhängigkeit des Gefahrenmaßes in unterschiedlicher Farbgebung dargestellt werden.A method according to claim 7, characterized in that the grid lines are displayed in different colors depending on the danger measure. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnhinweise (W) als Text und/oder als Symbole ausgegeben werden.Method according to one of claims 3 to 8, characterized in that the warnings (W) are output as text and / or as symbols. Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs im Gelände mit zumindest einer Erfassungseinheit (2) zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs (1) und einer Auswerteeinheit (3) zur Ermittlung eines Geländeprofils (G) aus mittels der Erfassungseinheit (2) erfassten Daten, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (3) eine Prädiktionseinheit (3.1) zur Prädiktion kritischer Fahrsituationen, insbesondere eines Aufsetzens des Fahrzeugs (1) auf den Boden, eines Umkippens des Fahrzeugs (1), eines Rutschens des Fahrzeugs (1) in Längsrichtung und/oder eines seitlichen Rutschens des Fahrzeugs (1), anhand des erfassten Geländeprofils (G) vor einem Überfahren eines vorausliegenden Abschnitts des Geländeprofils (G) für den vorausliegenden Abschnitt aufweist, wobei die Auswerteeinheit (3) mit zumindest einer im Innenraum des Fahrzeugs (1) angeordneten Anzeigeeinheit (4) zur grafischen Ausgabe der kritischen Fahrsituationen gekoppelt ist.Device for assisting a driver when driving a vehicle in the field with at least one detection unit ( 2 ) for detecting an environment of the vehicle ( 1 ) and an evaluation unit ( 3 ) for determining a terrain profile (G) by means of the registration unit ( 2 ), characterized in that the evaluation unit ( 3 ) a prediction unit ( 3.1 ) for the prediction of critical driving situations, in particular of a vehicle ( 1 ) on the ground, a tipping over of the vehicle ( 1 ), a slipping of the vehicle ( 1 ) in the longitudinal direction and / or a lateral sliding of the vehicle ( 1 ), on the basis of the detected terrain profile (G) before passing over a forward section of the terrain profile (G) for the section lying ahead, the evaluation unit ( 3 ) with at least one in the interior of the vehicle ( 1 ) arranged display unit ( 4 ) is coupled to the graphical output of the critical driving situations.
DE102012004198A 2012-03-01 2012-03-01 Method for assisting driver in driving vehicle, involves graphically outputting critical driving condition such as sliding of vehicle predicted based on terrain profile on display unit mounted on inner space of vehicle Withdrawn DE102012004198A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012004198A DE102012004198A1 (en) 2012-03-01 2012-03-01 Method for assisting driver in driving vehicle, involves graphically outputting critical driving condition such as sliding of vehicle predicted based on terrain profile on display unit mounted on inner space of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012004198A DE102012004198A1 (en) 2012-03-01 2012-03-01 Method for assisting driver in driving vehicle, involves graphically outputting critical driving condition such as sliding of vehicle predicted based on terrain profile on display unit mounted on inner space of vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102012004198A1 true DE102012004198A1 (en) 2012-10-04

Family

ID=46845151

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102012004198A Withdrawn DE102012004198A1 (en) 2012-03-01 2012-03-01 Method for assisting driver in driving vehicle, involves graphically outputting critical driving condition such as sliding of vehicle predicted based on terrain profile on display unit mounted on inner space of vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102012004198A1 (en)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012017932A1 (en) 2012-09-12 2013-03-14 Daimler Ag Method for assisting driver when driving vehicle e.g. car in ground, involves varying side slope of symbolically illustrated vehicle in response to predicted roll angle for various positions of vehicle on trajectory
DE102012021420A1 (en) * 2012-10-30 2014-04-30 Audi Ag Method for assisting driver of vehicle e.g. motor car in off-road environment, involves producing guidance moment and requesting motor moment based on current position of motor car to give drive course, if permissible drive is given
DE102012112164A1 (en) * 2012-12-12 2014-06-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg VIDEO-BASED DETECTION OF OBSTACLES ON A TRACK
WO2014108556A1 (en) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for assisting a driver of a vehicle while driving on uneven terrain
WO2015121109A1 (en) * 2014-02-12 2015-08-20 Jaguar Land Rover Limited Vehicle water detection system
DE102014226439A1 (en) * 2014-12-18 2016-06-23 Conti Temic Microelectronic Gmbh Driver assistance system
DE102015007592A1 (en) * 2015-06-16 2016-12-22 Audi Ag Trajectory-based suspension control
DE102015214192A1 (en) * 2015-07-27 2017-02-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Safety system for a motor vehicle
DE102016011849A1 (en) 2016-10-01 2017-06-01 Daimler Ag Method for self-localization of a vehicle
WO2017174606A1 (en) * 2016-04-05 2017-10-12 Jaguar Land Rover Limited Improvements in vehicle speed control
WO2017174314A1 (en) * 2016-04-05 2017-10-12 Jaguar Land Rover Limited Slope detection system for a vehicle
WO2017220705A1 (en) * 2016-06-24 2017-12-28 Jaguar Land Rover Limited Control system for a vehicle
WO2018007079A1 (en) * 2016-07-08 2018-01-11 Jaguar Land Rover Limited Improvements in vehicle speed control
DE102017203276A1 (en) 2017-03-01 2018-09-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining a trajectory in off-road scenarios
CN109703379A (en) * 2017-10-26 2019-05-03 爱信精机株式会社 Moving body
DE102018210295A1 (en) * 2018-06-25 2020-01-02 Robert Bosch Gmbh Method for generating a control signal for a vehicle and device therefor
WO2020212102A1 (en) * 2019-04-16 2020-10-22 Robert Bosch Gmbh Method and device for creating an elevation profile for an area to be driven in by a vehicle
DE102019209429A1 (en) * 2019-06-28 2020-12-31 Zf Friedrichshafen Ag Device for adapting a driving strategy of a vehicle
DE102019213533A1 (en) * 2019-09-05 2021-03-11 Zf Friedrichshafen Ag Device for adapting a driving strategy of a vehicle
WO2021063761A1 (en) * 2019-09-30 2021-04-08 Man Truck & Bus Se Capture apparatus for a motor vehicle for capturing obstacles below a water surface
DE102020109401A1 (en) 2020-04-03 2021-10-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driver assistance system and driver assistance method for a vehicle
DE102014200031B4 (en) 2013-01-08 2022-09-29 Ford Global Technologies, Llc Method for controlling an adaptive active suspension system with road preview
US11472416B2 (en) * 2020-04-30 2022-10-18 Deere & Company Multi-dimensional mobile machine path visualization and control system
US11755028B2 (en) 2019-09-11 2023-09-12 Deere & Company Mobile work machine with object detection using vision recognition
US11814816B2 (en) 2019-09-11 2023-11-14 Deere & Company Mobile work machine with object detection and machine path visualization

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005008562A2 (en) 2003-07-16 2005-01-27 Sarnoff Corporation Method and apparatus for detecting obstacles
US20090167844A1 (en) 2004-08-11 2009-07-02 Tokyo Institute Of Technology Mobile peripheral monitor

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005008562A2 (en) 2003-07-16 2005-01-27 Sarnoff Corporation Method and apparatus for detecting obstacles
US20090167844A1 (en) 2004-08-11 2009-07-02 Tokyo Institute Of Technology Mobile peripheral monitor

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012017932A1 (en) 2012-09-12 2013-03-14 Daimler Ag Method for assisting driver when driving vehicle e.g. car in ground, involves varying side slope of symbolically illustrated vehicle in response to predicted roll angle for various positions of vehicle on trajectory
DE102012021420A1 (en) * 2012-10-30 2014-04-30 Audi Ag Method for assisting driver of vehicle e.g. motor car in off-road environment, involves producing guidance moment and requesting motor moment based on current position of motor car to give drive course, if permissible drive is given
DE102012021420B4 (en) * 2012-10-30 2020-09-24 Audi Ag Method and driver assistance system for supporting a driver of a motor vehicle in an off-road environment
DE102012112164A1 (en) * 2012-12-12 2014-06-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg VIDEO-BASED DETECTION OF OBSTACLES ON A TRACK
DE102014200031B4 (en) 2013-01-08 2022-09-29 Ford Global Technologies, Llc Method for controlling an adaptive active suspension system with road preview
WO2014108556A1 (en) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for assisting a driver of a vehicle while driving on uneven terrain
CN105073545A (en) * 2013-01-14 2015-11-18 罗伯特·博世有限公司 Method and device for assisting a driver of a vehicle while driving on uneven terrain
CN105073545B (en) * 2013-01-14 2018-11-23 罗伯特·博世有限公司 Method and apparatus for supporting the driver of vehicle when driving in uneven landform
US9925985B2 (en) 2013-01-14 2018-03-27 Robert Bosch Gmbh Method and device for assisting a driver of a vehicle when driving on uneven terrain
WO2015121109A1 (en) * 2014-02-12 2015-08-20 Jaguar Land Rover Limited Vehicle water detection system
US10302760B2 (en) 2014-02-12 2019-05-28 Jaguar Land Rover Limited Vehicle water detection system
DE102014226439A1 (en) * 2014-12-18 2016-06-23 Conti Temic Microelectronic Gmbh Driver assistance system
DE102015007592A1 (en) * 2015-06-16 2016-12-22 Audi Ag Trajectory-based suspension control
US10654333B2 (en) 2015-06-16 2020-05-19 Audi Ag Trajectory-based chassis control
DE102015214192A1 (en) * 2015-07-27 2017-02-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Safety system for a motor vehicle
US20190135293A1 (en) * 2016-04-05 2019-05-09 Jaguar Land Rover Limited Slope detection system for a vehicle
US20190152478A1 (en) * 2016-04-05 2019-05-23 Jaguar Land Rover Limited Vehicle speed control
US11021160B2 (en) * 2016-04-05 2021-06-01 Jaguar Land Rover Limited Slope detection system for a vehicle
WO2017174606A1 (en) * 2016-04-05 2017-10-12 Jaguar Land Rover Limited Improvements in vehicle speed control
WO2017174314A1 (en) * 2016-04-05 2017-10-12 Jaguar Land Rover Limited Slope detection system for a vehicle
US10611375B2 (en) 2016-04-05 2020-04-07 Jaguar Land Rover Limited Vehicle speed control
US11772647B2 (en) 2016-06-24 2023-10-03 Jaguar Land Rover Limited Control system for a vehicle
WO2017220705A1 (en) * 2016-06-24 2017-12-28 Jaguar Land Rover Limited Control system for a vehicle
WO2018007079A1 (en) * 2016-07-08 2018-01-11 Jaguar Land Rover Limited Improvements in vehicle speed control
WO2018059735A1 (en) 2016-10-01 2018-04-05 Daimler Ag Method for the self-location of a vehicle
DE102016011849A1 (en) 2016-10-01 2017-06-01 Daimler Ag Method for self-localization of a vehicle
DE102017203276B4 (en) 2017-03-01 2022-10-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining a trajectory in off-road scenarios
US10919357B2 (en) 2017-03-01 2021-02-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining a trajectory in off-road scenarios
DE102017203276A1 (en) 2017-03-01 2018-09-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining a trajectory in off-road scenarios
WO2018158020A1 (en) 2017-03-01 2018-09-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining a trajectory in off-road scenarios
US11077847B2 (en) * 2017-10-26 2021-08-03 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Moving body
CN109703379A (en) * 2017-10-26 2019-05-03 爱信精机株式会社 Moving body
DE102018210295A1 (en) * 2018-06-25 2020-01-02 Robert Bosch Gmbh Method for generating a control signal for a vehicle and device therefor
DE102019205484A1 (en) * 2019-04-16 2020-10-22 Robert Bosch Gmbh Method and device for creating a height profile for an area to be traveled by a vehicle
WO2020212102A1 (en) * 2019-04-16 2020-10-22 Robert Bosch Gmbh Method and device for creating an elevation profile for an area to be driven in by a vehicle
DE102019209429A1 (en) * 2019-06-28 2020-12-31 Zf Friedrichshafen Ag Device for adapting a driving strategy of a vehicle
DE102019213533A1 (en) * 2019-09-05 2021-03-11 Zf Friedrichshafen Ag Device for adapting a driving strategy of a vehicle
US11755028B2 (en) 2019-09-11 2023-09-12 Deere & Company Mobile work machine with object detection using vision recognition
US11814816B2 (en) 2019-09-11 2023-11-14 Deere & Company Mobile work machine with object detection and machine path visualization
WO2021063761A1 (en) * 2019-09-30 2021-04-08 Man Truck & Bus Se Capture apparatus for a motor vehicle for capturing obstacles below a water surface
CN114466778A (en) * 2019-09-30 2022-05-10 曼卡车和巴士欧洲股份公司 Detection device for a motor vehicle for detecting obstacles located under the surface of water
DE102020109401A1 (en) 2020-04-03 2021-10-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driver assistance system and driver assistance method for a vehicle
US11472416B2 (en) * 2020-04-30 2022-10-18 Deere & Company Multi-dimensional mobile machine path visualization and control system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012004198A1 (en) Method for assisting driver in driving vehicle, involves graphically outputting critical driving condition such as sliding of vehicle predicted based on terrain profile on display unit mounted on inner space of vehicle
EP2289057B1 (en) Method for combined output of an image and driving information and corresponding motor vehicle
DE102015205142B4 (en) Driver assistance method and driver assistance system
DE102010045162A1 (en) Method for transverse guidance of motor car, involves determining voidance trajectory, where wheel contact with determined pothole is avoided when predicted trajectory of motor car leads to wheel contact with pothole
DE102012021420B4 (en) Method and driver assistance system for supporting a driver of a motor vehicle in an off-road environment
EP2594461B1 (en) Method for detecting a parking space for a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle with a parking assistance system
DE102012017932A1 (en) Method for assisting driver when driving vehicle e.g. car in ground, involves varying side slope of symbolically illustrated vehicle in response to predicted roll angle for various positions of vehicle on trajectory
DE102014012781B4 (en) Lane change assistant, associated method of operation and motor vehicle
DE102018201896B4 (en) detecting driving of a vehicle on a ramp
DE102013010818A1 (en) Method for inserting textures in road surface diagram and/or in view field of driver of vehicle, involves determining a situation in front of vehicle road surface and inserting textures in determined road surface on display device
DE102014221132A1 (en) Method and device for indicating availability of a first driving mode of a vehicle
DE102011121763A1 (en) Method for representing distance information to preceding vehicle on display device of motor car, involves generating virtual image portion as graphics element, and representing real image that is expanded around portion, on display device
DE102019007237A1 (en) Method and device for operating an all-terrain vehicle
DE102010026222A1 (en) Method for assisting driver during driving and/or maneuvering of car, involves optically outputting orientation aids and optically outputting detected areas on display units from perspective view, where images are superimposed with aids
DE102017212432A1 (en) Method and device for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance systems
DE102016012313A1 (en) Device for assisting a driver of a vehicle with a projection device
DE102017119834A1 (en) A method for assisting a driver of a motor vehicle in a turn, driver assistance system and motor vehicle
DE102019204098A1 (en) Method and driver assistance system for supporting a driver of a vehicle during a parking maneuver in a parallel parking space
EP3327698A1 (en) Method for assisting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle in a parking lot, driver assistance system and motor vehicle
DE102009028644A1 (en) Method for navigating vehicle, involves determining road levels and road width for live representation of road and comparing determining data with vehicle data
DE102015212583A1 (en) Driver assistance device for a motor vehicle, motor vehicle with such a driver assistance device and a method for assisting a motor vehicle driver when driving a motor vehicle with such a driver assistance device
DE102012006679A1 (en) Method for detecting and displaying vehicle environment of vehicle, involves detecting image of vehicle environment by camera device, where vehicle is moved by retention of driving condition
DE102011107875A1 (en) Method for assisting lane change for e.g. passenger car, involves determining time required by approaching vehicle to reach motor vehicle, and outputting warning to driver of approaching vehicle when time falls below predetermined value
DE102017221932A1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a bottleneck assistant
DE102010049214A1 (en) Method for determining lane course for vehicle for e.g. controlling lane assistance device, involves determining global surrounding data from fusion of lane course data with card data, and determining lane course of vehicle from global data

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee