DE102016209552A1

DE102016209552A1 - A method of warning a pedestrian in an environment of a vehicle when parked and a method of controlling a vehicle

Info

Publication number: DE102016209552A1
Application number: DE102016209552.8A
Authority: DE
Inventors: Thomas Schmidt
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-06-01
Filing date: 2016-06-01
Publication date: 2017-12-07
Also published as: WO2017207154A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen vor einem Fußgänger (108) in einem Umfeld eines Fahrzeugs (100) im geparkten Zustand. In dem Verfahren wird ein den Fußgänger (108) repräsentierendes Umfeldsensorsignal (112) eines Umfeldsensors (110) des Fahrzeugs (100) eingelesen und unter Verwendung des Umfeldsensorsignals (112) ein Warnsignal (114) zum Warnen vor dem Fußgänger (108) ausgegeben.The invention relates to a method for warning against a pedestrian (108) in an environment of a vehicle (100) in the parked state. In the method, an ambient sensor signal (112) of an environmental sensor (110) of the vehicle (100) representing the pedestrian (108) is read in and a warning signal (114) for warning the pedestrian (108) is output using the environmental sensor signal (112).

Description

Stand der Technik State of the art

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm. The invention is based on a device or a method according to the preamble of the independent claims. The subject of the present invention is also a computer program.

Moderne Fahrzeuge können Ultraschallsensoren zur Überwachung eines Nahbereichs an der Fahrzeugfront oder am Fahrzeugheck aufweisen. Modern vehicles may have ultrasonic sensors for monitoring a proximity at the vehicle front or at the rear of the vehicle.

Fahrerassistenzsysteme finden zunehmend in unterschiedlichen Ausprägungsstufen in heutigen Kraftfahrzeugen Verbreitung. Sie können automatisiert oder teilautomatisiert in Antrieb, Steuerung oder Signalisierungseinrichtungen des Fahrzeugs eingreifen oder den Fahrer durch geeignete Mensch-Maschine-Schnittstellen vor einer kritischen Situation warnen. Driver assistance systems are increasingly being used in different states of expression in today's motor vehicles. You can intervene automatically or semi-automatically in drive, control or signaling devices of the vehicle or warn the driver of a critical situation by means of suitable man-machine interfaces.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Der hier vorgestellte Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass ein Fußgänger mittels einer Fahrzeugumfeldüberwachung eines geparkten Fahrzeugs erkannt und ein entsprechendes Warnsignal erzeugt werden kann, etwa um andere Fahrzeuge vor dem Fußgänger zu warnen oder auch den Fußgänger vor den anderen Fahrzeugen zu warnen. Zur Detektion des Fußgängers im parkenden Zustand des Fahrzeugs kann beispielsweise eine aktive Umfeldsensorik des Fahrzeugs, insbesondere eine Ultraschallsensorik, genutzt werden. The approach presented here is based on the knowledge that a pedestrian can be detected by means of vehicle surroundings monitoring of a parked vehicle and a corresponding warning signal can be generated, for example to warn other vehicles of the pedestrian or to warn the pedestrian in front of the other vehicles. For detecting the pedestrian in the parked state of the vehicle, for example, an active environment sensor system of the vehicle, in particular an ultrasonic sensor, can be used.

Durch ein Verfahren gemäß dem hier beschriebenen Ansatz können beispielsweise Fußgänger, die im Schatten parkender Fahrzeuge hervortreten, um eine Fahrbahn zu überqueren, d. h. insbesondere auch Kinder, rechtzeitig erkannt oder markiert werden, sodass frühzeitig kollisionsvermeidende oder kollisionsreduzierende Maßnahmen durch einen Fahrer oder ein automatisiertes System eingeleitet werden können. For example, by a method according to the approach described herein, pedestrians who emerge in the shadow of parked vehicles to cross a lane, e.g. H. especially children, are detected in time or marked so that early collision-avoiding or collision-reducing measures can be initiated by a driver or an automated system.

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Warnen vor einem Fußgänger in einem Umfeld eines Fahrzeugs im geparkten Zustand, ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs unter Verwendung eines von einem weiteren Fahrzeug im geparkten Zustand ausgegebenen Warnsignals, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich. Against this background, with the approach presented here, a method for warning of a pedestrian in an environment of a vehicle in the parked state, a method for controlling a vehicle using a warning signal issued by another vehicle in the parked state, further a control unit, this Method used, and finally presented a corresponding computer program according to the main claims. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim device are possible.

Es wird ein Verfahren zum Warnen vor einem Fußgänger in einem Umfeld eines Fahrzeugs im geparkten Zustand vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen eines den Fußgänger repräsentierenden Umfeldsensorsignals von einer Schnittstelle zu einem Umfeldsensor des sich im geparkten Zustand befindlichen Fahrzeugs; und
Ausgeben eines Warnsignals zum Warnen vor dem Fußgänger unter Verwendung des Umfeldsensorsignals. A method is provided for alerting a pedestrian in an environment of a vehicle when parked, the method comprising the steps of:
Reading an environmental sensor signal representing the pedestrian from an interface to an environmental sensor of the vehicle parked in the parked state; and
Issuing a warning signal to warn the pedestrian using the environmental sensor signal.

Unter einem geparkten Zustand kann beispielsweise ein Zustand verstanden werden, in dem das Fahrzeug stillsteht, ein Motor des Fahrzeugs abgestellt ist, eine Zündung des Fahrzeugs deaktiviert ist, sich ein Getriebe des Fahrzeugs in einer Parkstellung befindet oder eine zum Antrieb des Fahrzeugs verwendete Batterie des Fahrzeugs geladen wird. Bei dem Umfeldsensor kann es sich beispielsweise um eine Kamera oder einen Radar-, Ultraschall- oder Lasersensor handeln. Der geparkte Zustand kann durch ein Parksignal angezeigt werden. Der Schritt des Einlesens und/oder der Schritt des Ausgebens kann ansprechend auf einen Empfang des Parksignals ausgeführt werden. Der Umfeldsensor kann beispielsweise durch Versetzen des Fahrzeugs in den geparkten Zustand aktiviert werden. Unter einem Warnsignal kann ein akustisches oder optisches Signal oder beides verstanden werden. Alternativ kann das Warnsignal Informationen bezüglich einer Position oder einer Geschwindigkeit des Fußgängers umfassen. Under a parked state, for example, a state can be understood in which the vehicle is stationary, an engine of the vehicle is turned off, an ignition of the vehicle is deactivated, a transmission of the vehicle is in a parking position or used for driving the vehicle battery of the vehicle is loaded. The environmental sensor can be, for example, a camera or a radar, ultrasound or laser sensor. The parked state can be indicated by a park signal. The step of reading in and / or the step of outputting may be performed in response to a reception of the parking signal. The environment sensor can be activated, for example, by moving the vehicle to the parked state. A warning signal may be an acoustic or optical signal or both. Alternatively, the warning signal may include information regarding a position or a speed of the pedestrian.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren einen Schritt des Empfangens eines den geparkten Zustand repräsentierenden Parksignals. Zumindest ein Schritt des Verfahrens kann ansprechend auf den Empfang des Parksignals ausgeführt werden. Das Parksignal kann beispielsweise ansprechend auf ein Deaktivieren einer Zündung des Fahrzeugs, ein Aktivieren einer Parkstellung eines Getriebes des Fahrzeugs, ein Aktivieren einer Wegfahrsperre des Fahrzeugs, ein Aktivieren eines Lenkradschlosses des Fahrzeugs oder ein Starten eines Ladevorgangs zum Laden einer zum Antrieb des Fahrzeugs verwendeten Batterie des Fahrzeugs erzeugt werden. Dadurch kann eine zuverlässige Aktivierung des Umfeldsensors im geparkten Zustand erreicht werden. Ferner kann der Umfeldsensor dadurch möglichst energiesparend betrieben werden. Beispielsweise kann in einem Schritt des Aktivierens der Umfeldsensor unter Verwendung des Parksignals aktiviert werden. According to one embodiment, the method comprises a step of receiving a parking signal representing the parked state. At least one step of the method may be performed in response to receipt of the parking signal. The parking signal may be, for example, in response to deactivating an ignition of the vehicle, activating a parking position of a transmission of the vehicle, activating an immobilizer of the vehicle, activating a steering wheel lock of the vehicle or starting a charging process for charging a battery used to drive the vehicle Vehicle generated. As a result, a reliable activation of the environmental sensor in the parked state can be achieved. Furthermore, the environment sensor can thereby be operated as energy-saving. For example, in a step of activating, the surroundings sensor may be activated using the parking signal.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst das Verfahren einen Schritt des Verarbeitens des Umfeldsensorsignals, um eine eine Trajektorie des Fußgängers repräsentierende Fußgängertrajektorieninformation zu erhalten. Im Schritt des Ausgebens kann das Warnsignal unter Verwendung der Fußgängertrajektorieninformation ausgegeben werden. Dadurch kann das Warnsignal in Abhängigkeit von einer Bewegung des Fußgängers ausgegeben werden. Beispielsweise kann das Warnsignal ausgegeben werden, wenn die Trajektorie des Fußgängers anzeigt, dass der Fußgänger die Absicht hat, eine Fahrbahn zu überqueren. According to a further embodiment, the method comprises a step of processing the environmental sensor signal to obtain a pedestrian trajectory information representing a trajectory of the pedestrian. In the step of In addition, the warning signal may be output using the pedestrian trajectory information. As a result, the warning signal can be output depending on a movement of the pedestrian. For example, the warning signal may be output when the trajectory of the pedestrian indicates that the pedestrian intends to cross a lane.

Es ist vorteilhaft, wenn im Schritt des Einlesens ferner eine eine Trajektorie zumindest eines weiteren Fahrzeugs repräsentierende Fahrzeugtrajektorieninformation eingelesen wird. Hierbei kann im Schritt des Ausgebens das Warnsignal ferner unter Verwendung der Fahrzeugtrajektorieninformation ausgegeben werden. Dadurch kann das Warnsignal in Abhängigkeit von der Anwesenheit eines weiteren Fahrzeugs im Umfeld des Fahrzeugs oder des Fußgängers ausgegeben werden. Damit kann die Effizienz des Verfahrens verbessert werden. It is advantageous if, in the step of reading in, further, a vehicle trajectory information representing a trajectory of at least one further vehicle is read in. Here, in the step of outputting, the warning signal may be further output by using the vehicle trajectory information. As a result, the warning signal can be output depending on the presence of another vehicle in the environment of the vehicle or the pedestrian. This can improve the efficiency of the process.

Das Verfahren kann zudem einen Schritt des Vergleichens der Trajektorie des Fußgängers mit der Trajektorie des weiteren Fahrzeugs unter Verwendung der Fußgängertrajektorieninformation und der Fahrzeugtrajektorieninformation umfassen, um eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fußgänger und dem weiteren Fahrzeug zu ermitteln. Hierbei kann im Schritt des Ausgebens das Warnsignal in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit ausgegeben werden. Beispielsweise können im Schritt des Vergleichens mögliche örtliche oder zeitliche Schnittpunkte zwischen der Trajektorie des Fußgängers und der Trajektorie des weiteren Fahrzeugs ermittelt werden, wobei die Schnittpunkte mögliche Kollisionen zwischen dem Fußgänger und dem weiteren Fahrzeug repräsentieren können. Durch diese Ausführungsform kann erreicht werden, dass das Warnsignal nur bei einer tatsächlichen Kollisionsgefahr ausgegeben wird. The method may further include a step of comparing the trajectory of the pedestrian with the trajectory of the another vehicle using the pedestrian trajectory information and the vehicle trajectory information to determine a probability of a collision between the pedestrian and the another vehicle. In this case, in the output step, the warning signal can be output as a function of the probability. For example, in the step of comparing possible local or temporal intersections between the trajectory of the pedestrian and the trajectory of the other vehicle can be determined, the intersections may represent possible collisions between the pedestrian and the other vehicle. By means of this embodiment it can be achieved that the warning signal is output only in the event of an actual risk of collision.

Das Verfahren kann ferner einen Schritt des Erzeugens der Fahrzeugtrajektorieninformation unter Verwendung des Umfeldsensorsignals umfassen. Dadurch kann die Fahrzeugtrajektorieninformation zuverlässig und genau ermittelt werden. The method may further include a step of generating the vehicle trajectory information using the environmental sensor signal. Thereby, the vehicle trajectory information can be reliably and accurately determined.

Von Vorteil ist auch, wenn im Schritt des Ausgebens das Warnsignal an eine Kommunikationsschnittstelle zu dem weiteren Fahrzeug ausgegeben wird. Unter einer Kommunikationsschnittstelle kann eine fahrzeuginterne oder fahrzeugexterne Sende- oder Empfangseinheit zum beispielsweise drahtlosen Senden oder Empfangen von Daten zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug verstanden werden. Beispielsweise kann die Kommunikationsschnittstelle als Komponente eines Steuergeräts des Fahrzeugs oder des weiteren Fahrzeugs realisiert sein. Die Kommunikationsschnittstelle kann jedoch auch Teil einer Infrastruktureinrichtung, etwa einer Lichtzeichenanlage, sein. Je nach Ausführungsform können das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug direkt oder indirekt miteinander verbunden oder verbindbar sein, um Daten miteinander auszutauschen. Ein direkter Datenaustausch kann auch als Car-to-Car-Kommunikation bezeichnet werden. Ein indirekter Datenaustausch, etwa mithilfe zusätzlicher Infrastruktureinrichtungen, kann auch als Car-to-Infrastructure-Kommunikation bezeichnet werden. Dadurch können weitere Fahrzeuge wirksam vor dem Fußgänger gewarnt werden. It is also advantageous if in the step of outputting the warning signal is output to a communication interface to the other vehicle. A communication interface can be understood to mean an in-vehicle or vehicle-external transmitting or receiving unit for, for example, wireless transmission or reception of data between the vehicle and the further vehicle. For example, the communication interface can be realized as a component of a control device of the vehicle or of the further vehicle. However, the communication interface can also be part of an infrastructure device, such as a traffic light system. Depending on the embodiment, the vehicle and the further vehicle may be directly or indirectly connected or connectable to exchange data with each other. A direct data exchange can also be described as car-to-car communication. Indirect data exchange, such as using additional infrastructure, can also be described as car-to-infrastructure communication. As a result, more vehicles can be effectively warned in front of the pedestrian.

Es ist vorteilhaft, wenn im Schritt des Einlesens ein von einem Ultraschallsensor des Fahrzeugs erzeugtes Signal als das Umfeldsensorsignal eingelesen wird. Bei dem Ultraschallsensor kann es sich beispielsweise um einen in einen vorderen oder hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs verbauten Parksensor handeln. Dadurch kann auf den Einbau zusätzlicher Sensoren zum Erfassen des Fußgängers verzichtet werden. It is advantageous if, in the step of reading in, a signal generated by an ultrasonic sensor of the vehicle is read in as the environmental sensor signal. The ultrasonic sensor may be, for example, a parking sensor installed in a front or rear bumper of the vehicle. This can be dispensed with the installation of additional sensors for detecting the pedestrian.

Der hier beschriebene Ansatz schafft zudem ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs unter Verwendung eines von einem weiteren Fahrzeug im geparkten Zustand ausgegebenen Warnsignals zum Warnen vor einem Fußgänger in einem Umfeld des weiteren Fahrzeugs, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen des Warnsignals über eine Kommunikationsschnittstelle zu dem weiteren Fahrzeug; und
Verarbeiten des Warnsignals, um das Fahrzeug zu steuern. The approach described herein further provides a method for controlling a vehicle using a warning signal issued by another vehicle in the parked state to warn a pedestrian in an environment of the other vehicle, the method comprising the steps of:
Reading the warning signal via a communication interface to the further vehicle; and
Processing the warning signal to control the vehicle.

Beispielsweise kann im Schritt des Verarbeitens das Warnsignal über ein geeignetes Wiedergabegerät wie beispielsweise einen Lautsprecher oder eine Anzeige im Fahrzeug wiedergegeben werden. Ferner kann das Warnsignal verwendet werden, um eine Geschwindigkeit oder eine Trajektorie des Fahrzeugs oder auch einen Schwellenwert einer Personenschutzeinrichtung des Fahrzeugs zu ändern. For example, in the step of processing, the warning signal may be reproduced via a suitable reproducing apparatus such as a speaker or an on-vehicle display. Furthermore, the warning signal can be used to change a speed or a trajectory of the vehicle or even a threshold of a personal protection device of the vehicle.

Diese Verfahren können beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware, beispielsweise in einem Steuergerät, implementiert sein. These methods can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden. The approach presented here also creates a control unit which is designed to execute, to control or to implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a control device, the object underlying the invention can be achieved quickly and efficiently.

Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann. For this purpose, the control unit can have at least one arithmetic unit for processing signals or data, at least one memory unit for Storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting control signals to the actuator and / or at least one communication interface for reading or outputting data embedded in a communication protocol , The arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit may be a flash memory, an EEPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface that can read or output line-bound data, for example, electrically or optically read this data from a corresponding data transmission line or output to a corresponding data transmission line.

Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. In the present case, a control device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon. The control unit may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains various functions of the control unit. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerung eines Motorsteuergeräts oder eines Lenk- oder Bremsaktors des Fahrzeugs. In an advantageous embodiment, the control unit is used to control an engine control unit or a steering or braking actuator of the vehicle.

Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie Beschleunigungs-, Umfeld- oder Lenkwinkelsensorsignale zugreifen. For this purpose, the control unit can access, for example, sensor signals such as acceleration, ambient or steering angle sensor signals.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is used, especially when the program product or program is executed on a computer or a device.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt: Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description. It shows:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel; 1 a schematic representation of a vehicle with a control unit according to an embodiment;

2 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel; 2 a schematic representation of a control device according to an embodiment;

3 eine schematische Darstellung eines weiteren Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel; 3 a schematic representation of another control device according to an embodiment;

4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel; und 4 a flowchart of a method according to an embodiment; and

5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel. 5 a flowchart of a method according to an embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird. In the following description of favorable embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similar acting, wherein a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Steuergerät 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Gezeigt ist eine zweispurige Straße 104, an deren rechtem Fahrbahnrand das Fahrzeug 100 geparkt ist. Zwischen dem Fahrzeug 100 und einem neben dem Fahrzeug 100 geparkten Fahrzeug 106 befindet sich ein Fußgänger 108, der im Begriff ist, zwischen den beiden Fahrzeugen 100, 106 hervorzutreten, um die Straße 104 zu überqueren. Hierbei wird der Fußgänger 108 durch das Fahrzeug 100 verdeckt. 1 shows a schematic representation of a vehicle 100 with a control unit 102 according to an embodiment. Shown is a two-lane road 104 , at the right side of the road, the vehicle 100 parked. Between the vehicle 100 and one next to the vehicle 100 parked vehicle 106 there is a pedestrian 108 that is in the middle, between the two vehicles 100 . 106 to emerge to the street 104 to cross. Here is the pedestrian 108 through the vehicle 100 covered.

Das Steuergerät 102 ist mit einem Umfeldsensor 110 zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs 100 verbunden. Der Umfeldsensor 110 ist im geparkten Zustand des Fahrzeugs 100 aktiviert und erfasst somit den im Umfeld des Fahrzeugs 100 befindlichen Fußgänger 108. Der Umfeldsensor 110 ist ausgebildet, um ein den Fußgänger 108 repräsentierendes Umfeldsensorsignal 112 an das Steuergerät 102 zu senden, das das Umfeldsensorsignal 112 verarbeitet und als Ergebnis ein Warnsignal 114 zum Warnen vor dem Fußgänger 108 ausgibt. Bei dem Warnsignal 114 handelt es sich beispielsweise um ein Signal eines Scheinwerfers, Blinkers oder einer Hupe des Fahrzeugs 100. Dadurch können sowohl andere Verkehrsteilnehmer wie etwa herannahende Fahrzeuge als auch der Fußgänger 108 selbst gewarnt werden. The control unit 102 is with an environment sensor 110 for detecting an environment of the vehicle 100 connected. The environment sensor 110 is in the parked state of the vehicle 100 activates and thus detects the surroundings of the vehicle 100 located pedestrian 108 , The environment sensor 110 is trained to be a pedestrian 108 representative environmental sensor signal 112 to the control unit 102 to send that the environmental sensor signal 112 processed and as a result a warning signal 114 to warn of the pedestrian 108 outputs. At the warning signal 114 it is, for example, a signal of a headlight, turn signal or a horn of the vehicle 100 , This allows both other road users such as approaching vehicles as well as the pedestrian 108 be warned yourself.

Beispielhaft umfasst der Umfeldsensor 110 ein im Frontbereich des Fahrzeugs 100 angeordnetes erstes Sensorelement 116 zum Erfassen des Umfelds im Frontbereich sowie ein im Heckbereich des Fahrzeugs 100 angeordnetes zweites Sensorelement 118 zum Erfassen des Umfelds im Heckbereich. Die beiden Sensorelemente 116, 118 sind beispielsweise als Ultraschallsensoren realisiert. By way of example, the environment sensor comprises 110 one in the front of the vehicle 100 arranged first sensor element 116 for detecting the environment in the front area as well as in the rear area of the vehicle 100 arranged second sensor element 118 for detecting the environment in the rear area. The two sensor elements 116 . 118 are realized for example as ultrasonic sensors.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Steuergerät 102 ausgebildet, um das Warnsignal 114 zusätzlich oder alternativ an eine Kommunikationsschnittstelle 120 zu senden, die ausgebildet ist, um das Warnsignal 114 an ein weiteres Fahrzeug 122 weiterzuleiten. Das weitere Fahrzeug 122 befindet sich hier auf einer rechten Fahrbahn der Straße 104 und nähert sich dem Fahrzeug 100 von hinten. Das Warnsignal 114 wird beispielsweise innerhalb des weiteren Fahrzeugs 122 wiedergegeben, um einen Fahrer des weiteren Fahrzeugs 122 vor dem durch das Fahrzeug 100 verdeckten Fußgänger 108 zu warnen. Somit kann sich der Fahrer auf den Fußgänger 108 einstellen, obwohl er diesen in der in 1 gezeigten Situation noch nicht sehen kann. According to this embodiment, the control device 102 trained to the warning signal 114 additionally or alternatively to a communication interface 120 to send, which is trained to the warning signal 114 to another vehicle 122 forward. The other vehicle 122 is here on a right lane of the road 104 and approaches the vehicle 100 from behind. The warning signal 114 for example, within the other vehicle 122 reproduced to a driver of the other vehicle 122 before that by the vehicle 100 covered pedestrian 108 to warn. Thus, the driver can access the pedestrian 108 although he is in the in 1 can not see yet.

Optional ist das Steuergerät 102 ausgebildet, um ein Signal als das Warnsignal 114 bereitzustellen, das Informationen über eine Position oder eine Geschwindigkeit des Fußgängers 108 umfasst. Das weitere Fahrzeug 122 kann ausgebildet sein, um unter Verwendung des Warnsignals 114 seine Geschwindigkeit oder Richtung in Abhängigkeit von der Position oder Geschwindigkeit des Fußgängers 108 zu ändern, um eine Kollision mit dem Fußgänger 108 zu vermeiden, etwa durch entsprechendes Ansteuern einer Bremsanlage, eines Motors oder einer Lenkung des weiteren Fahrzeugs 122. Zusätzlich oder alternativ kann das weitere Fahrzeug 122 ausgebildet sein, um unter Verwendung des Warnsignals 114 einen Schwellenwert zum Auslösen einer Personenschutzeinrichtung des weiteren Fahrzeugs 122, die beispielsweise auch eine Fußgängerschutzeinrichtung zum Schutz des Fußgängers 108 umfassen kann, zu ändern. Beispielsweise setzt das weitere Fahrzeug 122 den Schwellenwert unter Verwendung des Warnsignals 114 herab, um die Personenschutzeinrichtung sensibler zu stellen und somit eine frühzeitige Auslösung der Personenschutzeinrichtung zu erreichen, wenn der Fußgänger 108 auf die Straße 104 tritt. Optional is the control unit 102 designed to receive a signal as the warning signal 114 provide information about a position or speed of the pedestrian 108 includes. The other vehicle 122 may be configured to use the warning signal 114 its speed or direction depending on the position or speed of the pedestrian 108 change to a collision with the pedestrian 108 to avoid, for example by appropriately controlling a brake system, an engine or a steering system of the other vehicle 122 , Additionally or alternatively, the further vehicle 122 be trained to use the warning signal 114 a threshold for triggering a personal protection device of the other vehicle 122 , For example, a pedestrian protection device to protect the pedestrian 108 may include, change. For example, the other vehicle sets 122 the threshold using the warning signal 114 in order to make the personal protection device more sensitive and thus to achieve an early release of the personal protection device when the pedestrian 108 on the street 104 occurs.

Die Kommunikationsschnittstelle 120 kann beispielsweise als Komponente des Steuergeräts 102 oder eines Steuergeräts des weiteren Fahrzeugs 122 realisiert sein. Hierbei sind die beiden Fahrzeuge 100, 122 etwa über Car-to-Car-Kommunikation miteinander verbunden. Alternativ kann die Kommunikationsschnittstelle 120 als Komponente einer Infrastruktureinrichtung, etwa einer Lichtzeichenanlage, realisiert sein. Hierbei wird die Verbindung zwischen den beiden Fahrzeugen 100, 122 über die Infrastruktureinrichtung hergestellt, was auch als Car-to-Infrastructure-Kommunikation bezeichnet werden kann. The communication interface 120 For example, as a component of the controller 102 or a control device of the other vehicle 122 be realized. Here are the two vehicles 100 . 122 connected via car-to-car communication. Alternatively, the communication interface 120 be implemented as a component of an infrastructure facility, such as a traffic light system. Here is the connection between the two vehicles 100 . 122 via the infrastructure facility, which can also be referred to as car-to-infrastructure communication.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Steuergerät 102 ausgebildet, um unter Verwendung des Umfeldsensorsignals 112 eine Fußgängertrajektorie 124 des Fußgängers 108 oder, zusätzlich oder alternativ, eine Fahrzeugtrajektorie 126 des weiteren Fahrzeugs 124 zu ermitteln und das Warnsignal 114 in Abhängigkeit von zumindest einer der beiden Trajektorien 124, 126 zu generieren. Beispielsweise gibt das Steuergerät 102 das Warnsignal 114 aus, wenn die Fußgängertrajektorie 124 anzeigt, dass der Fußgänger 108 voraussichtlich auf die Straße 104 tritt, oder wenn sich bei einem Vergleich der Fußgängertrajektorie 124 mit der Fahrzeugtrajektorie 126 ergibt, dass sich die Fußgängertrajektorie 124 mit der Fahrzeugtrajektorie 126 zu einem bestimmten Zeitpunkt schneidet, sodass eine Kollision zwischen dem Fußgänger 108 und dem weiteren Fahrzeug 122 wahrscheinlich ist. According to a further embodiment, the control device 102 designed to be using the environmental sensor signal 112 a pedestrian trajectory 124 of the pedestrian 108 or, additionally or alternatively, a vehicle trajectory 126 the other vehicle 124 to determine and the warning signal 114 depending on at least one of the two trajectories 124 . 126 to generate. For example, the controller gives 102 the warning signal 114 off when the pedestrian trajectory 124 indicates that the pedestrian 108 probably on the street 104 occurs, or when compared to the pedestrian trajectory 124 with the vehicle trajectory 126 that results in the pedestrian trajectory 124 with the vehicle trajectory 126 cuts at a certain time, causing a collision between the pedestrian 108 and the other vehicle 122 probably is.

Nachfolgend werden verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung nochmals mit anderen Worten beschrieben. Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described again in other words.

Wie bereits erwähnt, ist der Umfeldsensor 110 beispielsweise als Ultraschallsensor realisiert und in der Fahrzeugfront und im Fahrzeugheckbereich verbaut, etwa als Einparkhilfe in einem Stoßfänger. Hierbei ist der Umfeldsensor 110 ausgebildet, um einen Nahbereich vor oder hinter dem Fahrzeug 100 oder zumindest einen Teilbereich entlang der Fahrzeugseiten des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Der Umfeldsensor 110 kann beispielsweise Teil eines akustischen oder optischen, mehrstufigen Warnsystems des Fahrzeugs 100 sein, durch das ein Fahrer des Fahrzeugs 100 über einen verbleibenden Abstand zu Hindernissen informiert werden kann, sodass ungewollte Kollisionen während eines Einparkvorgangs vermieden werden. Ferner kann der Umfeldsensor 110 Teil eines Toter-Winkel-Assistenten, durch den Objekte im Bereich eines toten Winkels des Fahrzeugs 100 detektiert werden können, oder Teil einer Notbremsfunktion zur Bremsung des Fahrzeugs 100 während eines Einparkvorgangs bei drohender Kollision sein. As already mentioned, the environment sensor 110 realized, for example, as an ultrasonic sensor and installed in the vehicle front and in the vehicle rear area, such as parking aid in a bumper. Here is the environment sensor 110 designed to be a close range in front of or behind the vehicle 100 or at least a partial area along the vehicle sides of the vehicle 100 capture. The environment sensor 110 For example, it may be part of an acoustic or optical, multi-level warning system of the vehicle 100 be through which a driver of the vehicle 100 can be informed of a remaining distance to obstacles so that unwanted collisions during a parking maneuver are avoided. Furthermore, the environment sensor 110 Part of a blind spot assistant, through which objects in the range of a blind spot of the vehicle 100 can be detected, or part of an emergency braking function for braking the vehicle 100 be during a parking in case of imminent collision.

Im Kontext eines aktiven Fußgängerschutzes setzen sich in neueren Fahrzeugen zunehmend Maßnahmen zur automatisierten Geschwindigkeitsreduzierung bis zum Stillstand durch. Notbremssysteme als Assistenzfunktionen in Kraftfahrzeugen sowie eine durch den Fahrer ausgelöste Notbremsung hängen in ihrer Effektivität zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsschwerereduzierung stark von der Erkennungszeit der Situation ab. In the context of active pedestrian protection, measures for automated speed reduction to standstill are increasingly being established in newer vehicles. Emergency braking systems as assistance functions in motor vehicles and emergency braking triggered by the driver are highly dependent on the detection time of the situation in their effectiveness for collision avoidance or collision severity reduction.

Die Sicherheit von Fußgängern, insbesondere von verdeckten Fußgängern, kann nun erhöht werden, indem ein Umfeldsensor 110 in Form einer im parkenden Fahrzeug 100 im Front- und Heckbereich verbauten Ultraschallsensorik als Triggerbedingung für eine Fahrzeug-Fahrzeug- oder Fahrzeug-Fahrer-Kommunikation genutzt wird. Hierbei ist die Ultraschallsensorik auch bei geparktem Fahrzeug 100 aktiv. Die Stromversorgung der Ultraschallsensorik erfolgt beispielsweise während eines Ladevorgangs, sofern es sich bei dem Fahrzeug 100 um ein Elektrofahrzeug handelt, mithilfe von Solarzellen oder über ein Bordnetz des Fahrzeugs 100. The safety of pedestrians, especially undercover pedestrians, can now be increased by adding an environment sensor 110 in the form of a parked vehicle 100 used in the front and rear ultrasonic sensor as a trigger condition for a vehicle-vehicle or vehicle-driver communication is used. In this case, the ultrasonic sensor is also when parked vehicle 100 active. The power supply of the ultrasonic sensor, for example, during a charging process, if it is in the vehicle 100 is an electric vehicle, using solar cells or via a vehicle electrical system 100 ,

Wird mittels der Ultraschallsensorik und einer geeigneten Interpretationslogik der potenziell die Fahrbahn kreuzende Fußgänger 108 erkannt, so kann auf die Situation mittels rudimentärer Fahrzeug-Fahrzeug- oder Fahrzeug-Fahrer-Kommunikation oder auch mittels einer akustischen Fahrzeug-Umgebung-Kommunikation zur Kollisionsvermeidung hingewiesen werden. Is using the ultrasonic sensors and a suitable interpretation logic of potentially crossing the road pedestrian 108 detected, it can be pointed to the situation by means of rudimentary vehicle-vehicle or vehicle-driver communication or by means of an acoustic vehicle environment communication for collision avoidance.

In 1 ist eine typische Straßenverkehrsszene dargestellt, in der der Fußgänger 108, verdeckt durch das Fahrzeug 100, im Begriff ist, die Straße 104 zu überqueren. Eine derartige Situation ist durch den Fahrer oder durch Assistenzfunktionen des nahenden Fahrzeugs 122 in der Regel schwer aufzulösen, da der Fußgänger 108 vom parkenden Fahrzeug 100 verdeckt wird. Die dadurch verzögerte Erkennung kann die Gefahr einer Kollision erhöhen. In 1 is a typical street scene in which the pedestrian 108 , covered by the vehicle 100 , is about, the road 104 to cross. Such a situation is by the driver or assistive functions of the approaching vehicle 122 usually difficult to dissolve since the pedestrian 108 from the parked vehicle 100 is covered. The delayed detection can increase the risk of a collision.

Durch die Verwendung einer geeigneten aktiven Sensorik, die hier als Umfeldsensor 110 in Form zweier Ultraschallsensoren 116, 118 realisiert ist, kann die Situation durch das parkende Fahrzeug 100 erkannt werden und mittels eines geeigneten Kommunikationsmediums dem fahrenden Fahrzeug 122, d. h. einem potenziellen Kollisionsfahrzeug, mitgeteilt werden. Unter einem geeigneten Kommunikationsmedium kann beispielsweise eine rudimentäre optische Signalgebung durch Blinker, flackernde Lichter oder zusätzlich verbaute Displays, eine rudimentäre akustische Signalgebung oder eine Signalgebung mittels Car-to-Car-Funkkommunikation verstanden werden. By using a suitable active sensor, here as environmental sensor 110 in the form of two ultrasonic sensors 116 . 118 Realized is the situation by the parked vehicle 100 be detected and by means of a suitable communication medium the moving vehicle 122 , ie a potential collision vehicle. By a suitable communication medium, for example, a rudimentary optical signaling by turn signals, flickering lights or additional built-displays, a rudimentary acoustic signaling or signaling by means of car-to-car radio communication can be understood.

Die Situationserkennung erfolgt mithilfe des aktiven Umfeldsensors 110 sowie durch Ableiten der Bewegungstrajektorie 124 des Fußgängers 108. Triggerbedingung für eine Signalgebung oder eine Warnung anderer Fahrzeuge ist beispielsweise eine Bewegungstrajektorie des Fußgängers 108 mit fehlenden Haltephasen des Fußgängers 108 in der Nähe oder an einer Sichtkante. Situation detection is performed using the active environmental sensor 110 and by deriving the movement trajectory 124 of the pedestrian 108 , Trigger condition for signaling or warning of other vehicles, for example, a movement trajectory of the pedestrian 108 with missing stops of the pedestrian 108 near or at a visible edge.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der Umfeldsensor 110 dauerhaft aktiviert, sofern eine ausreichende Energieversorgung des Umfeldsensors 110, des Steuergeräts 102 mit der Interpretationslogik und der triggerbaren Kommunikationsmedien gewährleistet werden kann. According to one embodiment, the environment sensor 110 permanently activated, provided that sufficient energy supply of the environment sensor 110 , the control unit 102 can be guaranteed with the interpretation logic and the triggerable communication media.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der Umfeldsensor 110 ausgebildet, um ausschließlich am parkenden Fahrzeug 100 vorbeilaufende Fußgänger ohne Berücksichtigung einer Straßenverkehrssituation zu erfassen. Hierdurch kann der Energieverbrauch der Fahrzeugumfeldüberwachung möglichst gering gehalten werden. According to a further embodiment, the environment sensor 110 trained to work exclusively on the parked vehicle 100 passing pedestrians without considering a traffic situation. As a result, the energy consumption of the vehicle environment monitoring can be kept as low as possible.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa eines Steuergeräts, wie es vorangehend anhand von 1 beschrieben ist. Das Steuergerät 102 umfasst eine Einleseeinheit 210 zum Einlesen des Umfeldsensorsignals 112. Die Einleseeinheit 210 leitet das Umfeldsensorsignal 112 an eine Ausgabeeinheit 220 des Steuergeräts 102 weiter. Die Ausgabeeinheit 220 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Umfeldsensorsignals 112 das Warnsignal 114 auszugeben. 2 shows a schematic representation of a control device 102 according to an embodiment, such as a control device, as described above with reference to 1 is described. The control unit 102 includes a read-in unit 210 for reading in the environmental sensor signal 112 , The reading unit 210 conducts the environmental sensor signal 112 to an output unit 220 of the control unit 102 further. The output unit 220 is designed to be detected using the environmental sensor signal 112 the warning signal 114 issue.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit 210 ausgebildet, um ein Parksignal 222 einzulesen und dieses an eine Aktivierungseinheit 230 weiterzuleiten. Die Aktivierungseinheit 230 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Parksignals 222 ein Aktivierungssignal 232 zum Aktivieren des Umfeldsensors des Fahrzeugs bereitzustellen, sodass dieser im geparkten Zustand des Fahrzeugs in der Lage ist, das Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Das Parksignal 222 repräsentiert hierbei den geparkten Zustand des Fahrzeugs. Je nach Ausführungsbeispiel wird das Parksignal 222 erzeugt, sobald die Zündung des Fahrzeugs deaktiviert wird, ein Lenkradschloss, eine Wegfahrsperre oder eine Parkposition eines Automatikgetriebes des Fahrzeugs aktiviert wird. Alternativ wird das Parksignal 222 beispielsweise auch dann erzeugt, wenn ein Ladevorgang zum Laden einer Batterie des Fahrzeugs gestartet wird. According to one embodiment, the read-in unit 210 trained to a parking signal 222 and read this to an activation unit 230 forward. The activation unit 230 is designed to operate using the parking signal 222 an activation signal 232 to provide for activating the environment sensor of the vehicle so that it is in the parked state of the vehicle in a position to detect the environment of the vehicle. The parking signal 222 represents the parked state of the vehicle. Depending on the embodiment, the parking signal 222 generated when the ignition of the vehicle is deactivated, a steering lock, an immobilizer or a parking position of an automatic transmission of the vehicle is activated. Alternatively, the parking signal 222 For example, generated even when a charging process for charging a battery of the vehicle is started.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit 210 ausgebildet, um zusätzlich zum Umfeldsensorsignal 112 eine die Fußgängertrajektorie repräsentierende Fußgängertrajektorieninformation 234 und eine die Fahrzeugtrajektorie repräsentierende Fahrzeugtrajektorieninformation 236 einzulesen und diese an eine optionale Vergleichseinheit 240 zum Vergleichen der beiden Trajektorien weiterzuleiten. Als Ergebnis des Vergleichs erzeugt die Vergleichseinheit 240 einen Wahrscheinlichkeitswert 242, der eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fußgänger und dem weiteren Fahrzeug repräsentiert, und leitet diesen an die Ausgabeeinheit 220 weiter. Die Ausgabeeinheit 220 verwendet den Wahrscheinlichkeitswert 242 zur Generierung des Warnsignals 114. According to a further embodiment, the read-in unit 210 designed to be in addition to the environmental sensor signal 112 a pedestrian trajectory information representing the pedestrian trajectory 234 and a vehicle trajectory information representing the vehicle trajectory 236 and read this to an optional comparison unit 240 to forward the comparison of the two trajectories. As a result of the comparison, the comparison unit generates 240 a probability value 242 which represents a probability of a collision between the pedestrian and the other vehicle, and passes it to the output unit 220 further. The output unit 220 uses the probability value 242 for generating the warning signal 114 ,

Die Einleseeinheit 210 kann ausgebildet sein, um die Fahrzeugtrajektorieninformation 236 über die Kommunikationsschnittstelle zu dem weiteren Fahrzeug einzulesen. The reading unit 210 may be configured to the vehicle trajectory information 236 read in via the communication interface to the other vehicle.

Alternativ ist der Umfeldsensor des Fahrzeugs ausgebildet, um zusätzlich zum Fußgänger das weitere Fahrzeug im Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen, sodass das Umfeldsensorsignal 112 auch das weitere Fahrzeug repräsentieren kann, etwa dessen Abstand oder Geschwindigkeit relativ zum parkenden Fahrzeug. Dementsprechend kann das Steuergerät 102 mit einer Erzeugungseinheit 250 realisiert sein, die ausgebildet ist, um das das weitere Fahrzeug repräsentierende Umfeldsensorsignal 112 von der Einleseeinheit 210 zu empfangen und unter Verwendung des Umfeldsensorsignals 112 die Fahrzeugtrajektorieninformation 236 zu erzeugen. Hierbei liest die Vergleichseinheit 240 die Fahrzeugtrajektorieninformation 236 über die Erzeugungseinheit 250 ein. Alternatively, the surroundings sensor of the vehicle is designed to detect the additional vehicle in the surroundings of the vehicle in addition to the pedestrian, so that the environment sensor signal 112 may also represent the other vehicle, such as its distance or speed relative to the parked vehicle. Accordingly, the controller 102 with a generating unit 250 be realized, which is designed to the surrounding vehicle sensor signal representing the further vehicle 112 from the reading unit 210 and using the environmental sensor signal 112 the vehicle trajectory information 236 to create. The comparison unit reads here 240 the vehicle trajectory information 236 via the generating unit 250 one.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Steuergeräts 300 gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa eines Steuergeräts eines weiteren Fahrzeugs, wie es vorangehend anhand von 1 beschrieben ist. Das Steuergerät 300 umfasst eine weitere Einleseeinheit 310, die ausgebildet ist, um über die Kommunikationsschnittstelle zu dem parkenden Fahrzeug das Warnsignal 114 einzulesen. Eine Verarbeitungseinheit 320 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Warnsignals 114 ein Ansteuersignal 322 zum Ansteuern des weiteren Fahrzeugs zu erzeugen. Beispielsweise erzeugt die Verarbeitungseinheit 320 das Ansteuersignal 322, um ein Wiedergabegerät zum Wiedergeben des Warnsignals 114 im weiteren Fahrzeug zu aktivieren. Beispielsweise kann mittels des Ansteuersignals 322 ein Lautsprecher, ein Display in einer Mittelkonsole oder ein Head-up-Display des weiteren Fahrzeugs aktiviert werden, um das Warnsignal 114 als entsprechenden Warnton oder Warnhinweis wiederzugeben. Das Ansteuersignal 322 kann auch zur Ansteuerung eines Scheinwerfers, Blinkers oder einer Hupe des weiteren Fahrzeugs dienen, etwa um den Fußgänger rechtzeitig vor dem herannahenden weiteren Fahrzeug zu warnen. Ferner kann das Ansteuersignal 322 je nach Ausführungsbeispiel erzeugt werden, um einen Motor, eine Lenkung, eine Bremsanlage oder eine Personenschutzeinrichtung des weiteren Fahrzeugs so zu steuern, dass eine Kollision zwischen dem Fußgänger und dem weiteren Fahrzeug vermieden wird. 3 shows a schematic representation of another controller 300 according to an embodiment, such as a control device of another vehicle, as described above with reference to 1 is described. The control unit 300 includes another read-in unit 310 , which is designed to transmit the warning signal via the communication interface to the parked vehicle 114 read. A processing unit 320 is trained to use the warning signal 114 a drive signal 322 to generate for driving the other vehicle. For example, the processing unit generates 320 the drive signal 322 to a playback device for playing the warning signal 114 in the further vehicle to activate. For example, by means of the drive signal 322 a loudspeaker, a display in a center console or a head-up display of the other vehicle will be activated to display the warning signal 114 as a corresponding warning tone or warning. The drive signal 322 can also serve to control a headlight, turn signal or a horn of the other vehicle, about to warn the pedestrian in time for the approaching further vehicle. Furthermore, the drive signal 322 be generated depending on the embodiment, to control an engine, a steering, a brake system or a personal protection device of the other vehicle so that a collision between the pedestrian and the other vehicle is avoided.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 400 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 400 zum Warnen vor einem Fußgänger kann beispielsweise mittels eines Steuergeräts, wie es vorangehend anhand der 1 und 2 beschrieben ist, durchgeführt werden. Das Verfahren 400 umfasst einen Schritt 410, in dem das Umfeldsensorsignal von dem Umfeldsensor des geparkten Fahrzeugs eingelesen wird. In einem weiteren Schritt 420 wird das Umfeldsensorsignal verarbeitet, um das Warnsignal auszugeben. 4 shows a flowchart of a method 400 according to an embodiment. The procedure 400 for warning against a pedestrian can, for example, by means of a control device, as previously described by the 1 and 2 is described. The procedure 400 includes a step 410 in that the environment sensor signal is read in from the environment sensor of the parked vehicle. In a further step 420 the environmental sensor signal is processed to output the warning signal.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 500 zum Steuern eines Fahrzeugs kann beispielsweise mittels eines weiteren Steuergeräts, wie es vorangehend anhand von 3 beschrieben ist, durchgeführt werden. Hierbei wird in einem ersten Schritt 510 das Warnsignal über die Kommunikationsschnittstelle zu dem geparkten Fahrzeug eingelesen. In einem zweiten Schritt 520 wird das Warnsignal verarbeitet, um das Fahrzeug zu steuern. 5 shows a flowchart of a method 500 according to an embodiment. The procedure 500 for controlling a vehicle, for example, by means of a further control device, as described above with reference to 3 is described. This will be done in a first step 510 the warning signal is read via the communication interface to the parked vehicle. In a second step 520 the warning signal is processed to control the vehicle.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist. If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Claims

Procedure ( 400 ) to warn of a pedestrian ( 108 ) in an environment of a vehicle ( 100 ) when parked, the method ( 400 ) includes the following steps: reading in ( 410 ) one the pedestrian ( 108 ) environment sensor signal ( 112 ) from an interface to an environment sensor ( 110 ) of the vehicle in parked condition ( 100 ); and spend ( 420 ) of a warning signal ( 114 ) to warn of the pedestrian ( 108 ) using the environmental sensor signal ( 112 ).

Procedure ( 400 ) according to claim 1, comprising a step of receiving a parking signal representing the parked state ( 222 ), wherein in a step of activating the environment sensor ( 110 ) using the parking signal ( 222 ) is activated.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, comprising a step of processing the environmental sensor signal ( 112 ), a trajectory ( 124 ) of the pedestrian ( 108 ) representing pedestrian trajectory information ( 234 ), wherein in the step of issuing ( 420 ) the warning signal ( 114 ) using pedestrian trajectory information ( 234 ) is output.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein in the reading-in step ( 410 ) furthermore a trajectory ( 126 ) at least one other vehicle ( 122 ) vehicle trajectory information ( 236 ) is read in, wherein in the step of outputting ( 420 ) the warning signal ( 114 ) further using the vehicle trajectory information ( 236 ) is output.

Procedure ( 400 ) according to claim 3 and 4, comprising a step of comparing the trajectory ( 124 ) of the pedestrian ( 108 ) with the trajectory ( 126 ) of the further vehicle ( 122 ) using pedestrian trajectory information ( 234 ) and the vehicle trajectory information ( 236 ), a probability of a collision between the pedestrian ( 108 ) and the other vehicle ( 122 ), whereby in the step of issuing ( 420 ) the warning signal ( 114 ) is output depending on the probability.

Procedure ( 400 ) according to claim 4 or 5, comprising a step of generating the vehicle trajectory information ( 236 ) using the environmental sensor signal ( 112 ).

Procedure ( 400 ) according to one of claims 4 to 6, wherein in the step of outputting ( 420 ) the warning signal ( 114 ) to a communication interface ( 120 ) to the other vehicle ( 122 ) is output.

Procedure ( 400 ) according to one of the preceding claims, wherein in the reading-in step ( 410 ) one of an ultrasonic sensor ( 116 . 118 ) of the vehicle ( 100 ) generated signal as the environmental sensor signal ( 112 ) is read.

Procedure ( 500 ) for controlling a vehicle ( 122 ) using one of another vehicle ( 100 ) in the parked state warning signal ( 114 ) to warn of a pedestrian ( 108 ) in an environment of the further vehicle ( 100 ), the process ( 500 ) includes the following steps: reading in ( 510 ) of the warning signal ( 114 ) via a communication interface ( 120 ) to the other vehicle ( 100 ); and processing ( 520 ) of the warning signal ( 114 ) to the vehicle ( 122 ) to control.

Control unit ( 102 ; 300 ) with units ( 210 . 220 . 230 . 240 . 250 ; 310 . 320 ), which are adapted to the process ( 400 ) according to one of claims 1 to 8 or the method ( 500 ) according to claim 9 execute and / or to control.

Computer program that is adapted to the procedure ( 400 ) according to one of claims 1 to 8 or the method ( 500 ) according to claim 9 execute and / or to control.

A machine readable storage medium storing the computer program of claim 11.