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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bereitstellung einer Parkstrategie gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, sowie ein System zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug.
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Auf herkömmlichen Parkplätzen kann ein großer Bereich der Fläche nicht für seinen eigentlichen Zweck, das Parken, genutzt werden, da die Möglichkeit bestehen muss, jederzeit mit seinem Fahrzeug jede Parkbucht zu erreichen. Ferner muss genügend Platz vorhanden sein, um z.B. ein- oder auszuparken, zu rangieren oder ein- bzw. auszusteigen.
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Um den nötigen Platz zum Parken zu verringern wurden bisher schon Assistenzsysteme vorgestellt, die beispielsweise ein automatisiertes Ein- und Ausparken in Parkhäusern ermöglichen. Hier kann Platz gespart werden, da der optimale Parkplatz für die Größe des Fahrzeugs gefunden wird und kein Platz zum Ein- oder Aussteigen der Person benötigt wird, wenn das Parken automatisiert erfolgt. Somit kann enger geparkt werden.
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Auch wurden Systeme vorgestellt, die Fahrzeuge über Rollbänder oder andere Transporteinrichtungen sowohl in der Höhe als auch auf engem Raum automatisiert nebeneinander parken.
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Allerdings ist bei den bekannten Verfahren noch Optimierungspotential, da der verfügbare Platz entweder noch optimaler ausgenutzt werden könnte oder sie einen hohen technischen Aufwand und Wartung der Transporteinrichtungen erfordern.
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Deshalb ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, ein Verfahren zur Bereitstellung einer Parkstrategie bereitzustellen, durch welches die genannten Nachteile überwunden werden. Ferner ist es Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes System zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Bereitstellung einer Parkstrategie für zumindest teilautomatisiert fahrende Fahrzeuge auf einer Parkfläche, wobei die Parkstrategie einen Stellplatz und eine Einpark-Trajektorie für jedes der einzuparkenden Fahrzeuge basierend auf vorgegebenen Einparkkriterien derart auswählt, dass für jedes Fahrzeug eine Fläche, die den Außenabmessungen des jeweiligen Fahrzeugs entspricht, bereitgestellt wird, die Parkstrategie für jedes der auszuparkenden Fahrzeuge eine Auspark-Trajektorie zum Ausparken basierend auf vorgegebenen Bereitstellungskriterien für das Fahrzeug bereitstellt, und die Parkstrategie jedem der Fahrzeuge, welche durch die Parkstrategie zu bewegen sind, die entsprechende Einpark-Trajektorie oder Auspark-Trajektorie zur Durchführung zur Verfügung stellt.
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Durch das Bereitstellen von Ein- und Ausparktrajektorien kann automatisiertes Ein- und Ausparken von Fahrzeugen erfolgen, so dass kein Platz für das Ein- oder Aussteigen von Personen vorgehalten werden muss. Dazu sollten Fahrzeuge verwendet werden, die einen großen Lenkwinkeleinschlag für alle ihre Räder aufweisen, so dass der Platzbedarf, der ansonsten für Wendemanöver verwendet werden müsste, eingespart werden kann. Zusätzlich sollte jedes der Fahrzeuge über eine Kommunikationsschnittstelle verfügen, um Befehle zur Durchführung der Parkstrategie empfangen und entsprechend ausführen zu können. Somit kann das Einparken automatisiert auf kleinsten Flächen realisiert werden. Auch das Ausparken kann automatisiert erfolgen, so dass das Fahrzeug schnell an einem vorgegebenen Bereitstellungsort bereitgestellt werden kann. Es kann also eine im Vergleich zu herkömmlichen Parkflächen sehr kleine Parkfläche pro Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden, so dass Kosten für die Parkfläche reduziert und Zeit eingespart werden kann, um das Fahrzeug zu holen bzw. einzuparken.
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In einer Ausgestaltung wird zur Auswahl des Stellplatzes zusätzlich zu der Fläche von den Außenabmessungen des Fahrzeugs ein Mindestabstand zwischen nebeneinander parkenden Fahrzeugen vorgegeben und der vorgegebene Mindestabstand entspricht den Abmessungen einer vorgegebenen Stellung eines Rads mit vorgegebenen Abmessungen bezüglich der Längsachse eines vorgegebenen Fahrzeugs.
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Durch Bereitstellen eines zusätzlichen Abstands kann verhindert werden, dass das Querstellen der Räder durch das nebenstehende Fahrzeug behindert wird.
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In einer Ausgestaltung wird der Stellplatz für ein zu parkendes Fahrzeug zusätzlich derart ausgewählt, dass Fahrzeuge mit gleichen Abmessungen oder Abmessungen innerhalb vorgegebener Toleranzabmessungen nebeneinander geparkt werden.
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Durch das Parken von Fahrzeugen mit zumindest annähernd gleichen Abmessungen kann der Platz noch optimaler genutzt werden.
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In einer Ausgestaltung wird ein Stellplatz für ein zu parkendes Fahrzeug zusätzlich derart ausgewählt, dass jeder Stellplatz eine Stellplatzlänge von mindestens der Länge des längsten zu ihm parallel stehenden Fahrzeugs und eine Stellplatzbreite von mindestens der Breite des breitesten in seiner Längsrichtung stehenden Fahrzeugs aufweist.
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Das längste und breiteste Fahrzeug gibt die Länge und Breite aller Parkplätze vor, um beim Abfahren der Trajektorie nicht zusätzliche Parameter berechnen zu müssen, die eine unterschiedliche Stellplatzlänge oder -breite einbeziehen muss. Somit wird das Rechenmodell vereinfacht.
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In einer Ausgestaltung erfolgt das zur Verfügung stellen der Einpark- und/oder Auspark-Trajektorie mittels einer in jedem der Fahrzeuge verfügbaren Vernetzungsfunktion, wobei die Vernetzungsfunktion derart ausgebildet ist, dass die Fahrzeuge miteinander oder mit einem Parkflächenmanagementsystem vernetzt sind.
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Das Bereitstellen der Vernetzungsfunktion ermöglicht es, dass die Parkstrategie gleichzeitig mehreren Fahrzeugen mitgeteilt werden kann, wobei die Fahrzeuge entweder untereinander kommunizieren oder mit einem externen System kommunizieren.
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In einer Ausgestaltung umfassen Einparkkriterien zumindest das Auswählen eines Stellplatzes an einem Rand der Parkfläche, an einer Energieauffüllstation, an einem Waschplatz und/oder an einem Sonderparkplatz umfassen.
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Vorgegebene Kriterien können nicht nur die schnellstmögliche Bereitstellung eines Fahrzeugs sein. Es kann vielmehr als vorgegebenes Kriterium auch der Ort der Bereitstellung oder zum Einparken verwendet werden. Durch das Bereitstellen von Einparkkriterien kann der Komfort, z.B. durch Zeitersparnis, für den Fahrer oder andere Personen erhöht werden.
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In einer Ausgestaltung wird zur Bestimmung der Einpark- und/oder Ausparktrajektorie die aktuelle Position und Ausrichtung jedes der Fahrzeuge basierend auf von Sensoren erfassten und übermittelten Daten oder von jedem Fahrzeug direkt übermittelten Daten bestimmt. In einer Ausgestaltung werden die Daten über die aktuelle Position und Ausrichtung an ein externes Parkflächenmanagementsystem oder an eine in einem der Fahrzeuge integrierte Vorrichtung übermittelt.
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Je nach Ausstattung der Fahrzeuge und der Parkfläche kann somit die Bereitstellung von Informationen über Sensoren oder über fahrzeuginterne Daten zur Verfügung gestellt werden.
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Ferner wird ein System bereitgestellt, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren zur Bereitstellung einer Parkstrategie durchzuführen, wobei das System zumindest umfasst: eine Berechnungseinheit, die dazu eingerichtet ist, die Parkstrategie zu berechnen, und eine Kommunikationseinheit, die dazu eingerichtet ist, die berechnete Parkstrategie an jedes der von der Parkstrategie betroffenen Fahrzeuge zu kommunizieren.
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Das System kann als ein einzelnes Steuergerät in einem Fahrzeug bereitgestellt werden oder auf mehrere Vorrichtungen verteilt sein. Auch kann das System als externes System, z.B. als Parkflächenmanagementsystem bereitgestellt sein, das aufgrund empfangener Daten die Parkstrategie für jedes Fahrzeug bestimmt und entsprechend an die betroffenen Fahrzeuge weiter kommuniziert.
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Ferner wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das dazu eingerichtet ist, die Parkstrategie automatisiert durchzuführen, wobei alle Räder des Fahrzeugs dazu eingerichtet sind, zumindest beim Ein- oder Ausparken einen Lenkwinkel im Bereich von 45° bis 90° oder einen maximalen Lenkwinkel einzunehmen.
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Zur Durchführung des Verfahrens sind bestimmte Voraussetzungen an Fahrzeuge zustellen, damit eine möglichst optimale Ausnutzung von Parkflächen erfolgen kann. So sind z.B. Fahrzeuge, bei denen alle Räder lenkbar sind und die sich möglichst senkrecht zur Fahrzeuglängsachse stellen lassen, sehr geeignet. Auch ist es vorteilhaft, wenn die Fahrzeuge über entsprechende Kommunikationseinrichtungen verfügen, so dass die Parkstrategie übermittelt werden kann. Ferner ist vorteilhaft, wenn jedes einzelne der zu parkenden Fahrzeuge über diese Eigenschaften verfügt.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungsgemäße Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.
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Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert.
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1 zeigt eine schematische Ansicht einer Parkfläche mit mehreren Stellplätzen und einem bereitzustellenden Fahrzeug gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
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2 zeigt eine schematische Ansicht einer Parkfläche mit mehreren Stellplätzen und Fahrzeugen unterschiedlicher Größe gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
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3a bis h zeigen einen Ablauf einer möglichen Parkstrategie zur Bereitstellung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
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In den nachfolgenden Figurenbeschreibungen sind gleiche Elemente bzw. Funktionen mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Grundvoraussetzung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Optimierung der Parkstrategie sind Fahrzeuge, bei denen alle Räder ansteuerbar sind. Ferner sollten die Fahrzeuge miteinander oder mit einem externen System kommunizieren und selbständig zumindest parken, d.h ein- und/oder ausparken können. Ferner sollte der Lenkwinkel an jeder Achse jedes der Fahrzeuge in zumindest eine Richtung 90 Grad oder zumindest annähernd 90 Grad betragen. Ein kleinerer Winkel führt zu einer weniger optimalen Ausnutzung des verfügbaren Platzes, ist aber ebenso denkbar. Es kann beispielsweise ein Lenkwinkel von 30 Grad oder mehr, von 45 Grad oder mehr verwendet werden. Ziel ist es, ein Fahrzeug längs und quer zu seiner Längsachse möglich platzsparend zu bewegen, was durch einen Lenkeinschlag von 90 Grad optimal wäre. Je nach Fahrzeug kann dieser Winkel aus beispielsweise mechanischen Gründen oder bauformbedingt nicht möglich sein, so dass bevorzugt der größtmögliche bzw. maximale Lenkwinkel des Fahrzeugs verwendet wird.
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Wichtig ist, dass jedes der zu parkenden Fahrzeuge die oben genannten Eigenschaften aufweist. Bei unterschiedlichen möglichen Lenkwinkeleinschlägen kann die Parkstrategie basierend auf dem Fahrzeug mit dem kleinsten möglichen Lenkwinkeleinschlag ausgeführt werden. Hierzu ist lediglich notwendig, dass die Fahrzeuge die entsprechenden Daten an das System übertragen, welches die Parkstrategie entwirft bzw. berechnet.
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Ein solches System kann ein Steuergerät sein, das in einem der Fahrzeuge verbaut ist, so dass das Fahrzeug als Masterfahrzeug auftritt und die anderen Fahrzeuge lenkt. Wenn dieses Fahrzeug angefordert wird, übernimmt dann ein anderes Fahrzeug die Funktion. Alternativ kann ein externes System, z.B. ein Parkflächenmanagementsystem, bereitgestellt werden, das die Aufgabe übernimmt. Das heißt, dass das System zumindest eine Berechnungseinheit aufweist, um die Parkstrategie zu berechnen und vorteilhafterweise auch eine entsprechendes Kommunikationseinheit, um das Ergebnis, also die Parkstrategie, den anderen Fahrzeugen mitzuteilen.
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Gezeigt ist in allen Figuren eine Parkfläche mit mehreren matrixartig angeordneten Stellplätzen, wobei jeder Stellplatz ein Fahrzeug F2 bis F24, in diesem Fall, ein Automobil, aufnehmen kann.
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Die Parkfläche kann allerdings auch eine andere Symmetrie als die gezeigte quadratische, beispielsweise eine rechteckige bis hin zu einer unsymmetrischen Fläche, z.B. einer Fläche, die ein komplexes oder chaotisches Parkprinzip erfordert, annehmen. Auch kann die Fläche eine sehr kleine Fläche wie eine Parkfläche in innerstädtischen Wohnsiedlungen sein. Das heißt, dass die Fläche nicht auf die in den Figuren gezeigte Größe und Form beschränkt ist. Auch ist es nicht nötig, eine matrixartige Parkstruktur zu verwenden. Das Verfahren kann vielmehr auf Flächen unterschiedlichster Geometrie angewendet werden.
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Der für jedes Fahrzeug bereitzustellende Stellplatz sollte mindestens die Größe des zu parkenden Fahrzeugs aufweisen, also dessen Außenabmessungen entsprechen. Zusätzlich kann ein Mindestabstand zwischen nebeneinander parkenden Fahrzeugen vorgegeben werden, so dass die zum Ein- bzw. Ausparken eingeschlagenen Räder genügend Platz haben. Dies ist vor allem bei großen Raddurchmessern und Lenkwinkeleinschlägen sinnvoll, welche die Räder zumindest annähernd in einem 90 Grad Winkel zur Längsachse des Fahrzeugs stellen. Somit kann eine volle Bewegungsfreiheit für die Räder gewährleistet werden. Die Auswahl, welcher Mindestabstand eingehalten werden soll, kann z.B. je nach zu parkenden Fahrzeugen bzw. deren Bereifung oder der größtmöglichen zu erwartenden Bereifung erfolgen.
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1 zeigt eine schematische Ansicht einer Parkfläche mit mehreren Stellplätzen und parkenden Fahrzeugen F2 bis F24, die im Wesentlichen dieselben Abmessungen, also eine Länge L und eine Breite B, haben. Zusätzlich ist zwischen nebeneinander parkenden Fahrzeugen noch ein Abstand R vorhanden, der es den Rädern ermöglicht, sich ohne Behinderung durch das nebenstehende Fahrzeug bis zu einem Winkel von 90 Grad zur Längsachse des Fahrzeugs zu stellen. Dabei ist zu beachten, dass vorteilhafterweise basierend auf den Fahrzeugen z.B. der halbe Durchmesser des größten verwendeten Rads als Mindestabstand R gewählt wird. Der Abstand zwischen hintereinander parkenden Fahrzeugen ist für die Durchführung des Verfahrens nicht ausschlaggebend. Hier sollte lediglich in einer Ausführung darauf geachtet werden, dass sich die Fahrzeuge nicht berühren, um Beschädigungen zu vermeiden. In 1 ist sehr deutlich zu sehen dass der verfügbare Platz optimal genutzt wird. Das gezeigte Fahrzeug F17 ist das Fahrzeug, das unter Verwendung der Parkstrategie des beschriebenen Verfahrens bereitgestellt werden soll. Die Bereitstellung ist in 3a bis 3h genauer beschrieben.
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Ferner ist es für die Erstellung der Parkstrategie sinnvoll, auch Fälle einzubeziehen, in denen die Fahrzeuge nicht alle dieselben oder annähernd dieselben Abmessungen haben. Dies ist in 2 gezeigt. Hier ist ein Fahrzeug geparkt, das eine Länge L1 aufweist, die länger ist als die Länge L der anderen neben diesem Fahrzeug geparkten Fahrzeuge. Auch ist ein Fahrzeug gezeigt, dessen Breite B1 breiter ist als die Breite B der vor oder hinter ihm parkenden Fahrzeuge. Um dennoch eine möglichst optimale Ausnutzung des Platzes und automatisierte Parkstrategie ohne die Gefahr von Beschädigungen an den Fahrzeugen zu ermöglichen, ist es vorteilhaft, wenn jeder Stellplatz mindestens die Breite B1 des breitesten Fahrzeugs als Stellplatzbreite X und mindestens die Länge L1 des längsten Fahrzeugs als Stellplatzlänge Y aufweist. Das heißt, dass die Auswahl des Stellplatzes für das Fahrzeug derart erfolgt, dass bei einer gedachten horizontalen Linie H1, H2 keine Front eines anderen geparkten Fahrzeugs mit der eigenen Front zusammenstoßen darf und kein Heck eines anderen geparkten Fahrzeugs mit dem eigenen Heck zusammenstoßen darf. Zusätzlich darf bei einer gedachten vertikalen Linie V keine linke Fahrzeugseite des Fahrzeugs mit einer rechten Seite eines anderen Fahrzeugs zusammenstoßen. Wenn dies nicht der Fall ist, kann das System zur Bereitstellung der Parkstrategie dennoch eine für diese Umstände optimale Ein- bzw. Ausparkstrategie entwerfen.
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3a bis 3h zeigen eine mögliche Ausparkstrategie, um Fahrzeug F17 bereitzustellen. Hierzu wird beispielsweise über ein Parkflächenmanagementsystem die Anfrage empfangen, dass Fahrzeug F17 bereitzustellen ist, d.h. von seinem Stellplatz an einen anderen Platz zu fahren hat. Diese Anfrage kann über unterschiedliche Kanäle erfolgen und empfangen werden. Beispielsweise kann die Anfrage über eine sogenannte App über ein Smartphone gesendet werden, oder über ein Terminal bzw. einen Computer, der am Eingang der Parkfläche oder an einem anderen Ort, an dem das Fahrzeug bereitgestellt werden soll, vorhanden ist.
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Da das System im Fahrzeug oder das externe Parkflächenmanagementsystem sowohl die Auslastung der vorhandenen Parkfläche als auch die Position und Ausrichtung jedes der Fahrzeuge kennt, da diese ihm von den Fahrzeugen selbst übermittelt wurden oder mittels Sensoren bereitgestellt sind, kann es basierend auf diesen Informationen eine Parkstrategie ermitteln. Das heißt, dass eine Trajektorie für das bereitzustellende Fahrzeug bestimmt wird, auf der es möglichst schnell bereitgestellt werden kann.
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Diese Trajektorie wird sowohl an das auszuparkende Fahrzeug, in den 3a bis 3h Fahrzeug F17, sowie an alle anderen von der Trajektorie betroffenen Fahrzeuge, in 3a bis 3h Fahrzeuge F2 bis F6, F11, F12 und F18 übermittelt. Das heißt, dass die Trajektorie nicht nur die Bewegungsinformation für das zu parkende Fahrzeug umfasst, sondern auch Bewegungsinformationen für alle Fahrzeuge, die zum Parken des Fahrzeugs bewegt werden müssen. Dies gilt nicht nur für auzuparkende, sondern auch für einzuparkende Fahrzeuge.
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Die Übermittlung der Befehle an die Fahrzeuge F2–F24 kann über unterschiedlichste Schnittstellen und Medien erfolgen, z.B. über WLAN, Funk oder andere Kommunikationsmittel. Dadurch, dass die Fahrzeuge untereinander vernetzt sind, können sie untereinander kommunizieren, wodurch auch eines der Fahrzeuge F2–F24 die Aufgabe des Parkflächenmanagementsystems übernehmen kann oder jedes der Fahrzeuge F2–F24 seine nächste Bewegung selbst planen kann, also die optimale Parkstrategie unabhängig von einem externen System umsetzt, wobei es hierzu mit den anderen betroffenen Fahrzeugen F2–F24 kommunizieren sollte.
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In 3a ist der Ausgangspunkt zur Bestimmung der optimalen Parkstrategie gezeigt, gemäß der Fahrzeug F17 bereitgestellt werden soll. In 3b ist erste Schritt der Parkstrategie zur Bereitstellung von Fahrzeug F17 gezeigt. Hier wird Fahrzeug F2 um einen Stellplatz nach links geschickt, um Platz für Fahrzeuge F3 bis F5 zu machen, die, wie in 3c gezeigt, ebenfalls jeweils um einen Platz nach links geschickt werden. Wenn der maximale Lenkwinkel 90 Grad zur Längsachse beträgt, kann so eine Querbewegung ohne Längsabweichung erzielt werden. Wenn der maximale Lenkwinkel kleiner als 90 Grad beträgt, muss die Parkstrategie entsprechend angepasst werden. In 3d werden nun Fahrzeuge F11 und F17 um einen Stellplatz nach vorne geschoben, so dass Fahrzeug F18 den ursprünglichen Platz von Fahrzeug F17 einnehmen kann, wie in 3e gezeigt. Nun können Fahrzeuge F12 und F6 um jeweils einen Stellplatz nach hinten geschoben werden, wie in 3f gezeigt, so dass schließlich Fahrzeug F11 um einen Platz nach rechts verschoben wird, um den Weg für Fahrzeug F17 freizumachen, wie in 3h gezeigt.
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Die in 3a bis 3h gezeigte Parkstrategie dient ist lediglich als Beispiel. Je nach Auslastung der Parkfläche und weiteren einzuhaltenden Kriterien kann das Bereitstellen oder Einparken eines Fahrzeugs optimiert werden. Weitere Kriterien, die bei der Ermittlung der Parkstrategie in Betracht gezogen werden können sind z.B. ein Ladezustand eines Elektrofahrzeugs und die Ausstattung der Parkflächen mit Ladestationen. Auch kann die Parkstrategie aufgrund von bereitzustellenden Dienstleistungen, die am Rand der Parkfläche durchgeführt werden, angepasst werden. Solche Dienstleistungen können eine Reinigung, ein Waschen ein Beladen oder andere Aktionen sein, bei denen ein Fahrzeug am Rand einer Parkfläche bereitgestellt werden soll. Auch kann ein für einen behinderten Menschen geeigneter Einsteigeort gewählt werden, wobei der Stellplatz für das entsprechende Fahrzeug nicht unbedingt eine Sonderstellung bei der Bestimmung der Parkstrategie einnehmen muss, da es sich meist um Fahrzeuge handelt, die sich lediglich in ihrer Ausstattung von normalen Fahrzeugen unterscheiden, also keine breiteren oder längeren Abmessungen aufweisen, wenn sie geparkt sind.
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Besonders vorteilhaft kann das Verfahren bei Unternehmen mit einer (eigenen) großen Fahrzeugflotte angewendet werden, z.B. bei Autovermietungen an Flughäfen, bei denen die Fahrzeuge dann vorteilhafterweise miteinander vernetzbar sind. Somit kann sowohl viel Zeit für das Suchen, Bereitstellen und wieder Einparken des Fahrzeugs eingespart werden, als auch Kosten für die Miete der Parkflächen reduziert werden.
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Bezugszeichen
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- B
- Breite Fahrzeug
- B1
- Breite breitestes Fahrzeug
- L
- Länge Fahrzeug
- L1
- Länge längstes Fahrzeug
- H1
- horizontale Linie Front
- H2
- horizontale Linie Heck
- V
- vertikale Linie
- R
- Mindestabstand
- X
- Breite des Stellplatzes
- Y
- Länge des Stellplatzes
- F2...F24
- parkende Fahrzeuge
