DE102016207983A1

DE102016207983A1 - Monitoring device for a vehicle, vehicle with a monitoring device and collision monitoring method for a vehicle

Info

Publication number: DE102016207983A1
Application number: DE102016207983.2A
Authority: DE
Inventors: Ralf Hiller
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2016-05-10
Filing date: 2016-05-10
Publication date: 2017-11-16
Also published as: WO2017194063A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kollisionsüberwachung eines Fahrzeugs mit zusätzlichen Anbauten. Hierzu werden Anbauten an einem Fahrzeug automatisch erkannt. Anschließend erfolgt eine Kollisionsüberwachung mit detektierten Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs basierend auf den erweiterten Außenabmessungen des Fahrzeugs, wobei die Außenabmessung des Fahrzeugs um die Abmessungen der automatisch erkannten Anbauvorrichtung erweitert worden sind.The present invention relates to collision monitoring of a vehicle with additional attachments. Attachments to a vehicle are automatically detected for this purpose. Subsequently, a collision monitoring with detected objects in the vicinity of the vehicle based on the extended outer dimensions of the vehicle, wherein the outer dimension of the vehicle have been extended by the dimensions of the automatically detected hitch.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Überwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einer solchen Überwachungsvorrichtung sowie ein Kollisionsüberwachungsverfahren für ein Fahrzeug. The present invention relates to a monitoring device for a vehicle, a vehicle having such a monitoring device, and a collision monitoring method for a vehicle.

Fahrerassistenzsysteme für Fahrzeuge werden zwischenzeitlich für eine Vielzahl von Fahrzeugen eingesetzt. So findet sich insbesondere für Personenkraftwagen eine Vielzahl von Assistenzsysteme, die einen Fahrer beim Führen seines Fahrzeuges unterstützen oder gegebenenfalls das Steuern des Fahrzeugs ganz oder teilweise automatisieren. Hierbei wird unter anderem die Umgebung um das Fahrzeug herum durch verschiedene Sensoren abgetastet, um bewegliche oder unbewegliche Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu detektieren. Ein Fahrerassistenzsystem kann daraufhin basierend auf der Position eines detektierten Objekts und der bekannten Abmessung des Fahrzeugs einen Abstand zwischen einer Außenkante des Fahrzeugs und dem detektierten Objekt ermitteln. Nähert sich ein detektiertes Objekt dem Fahrzeug an, so kann daraufhin gegebenenfalls eine Warnung ausgegeben werden, um dem Fahrzeugführer einen Hinweis auf eine bevorstehende Kollision zu geben. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrerassistenzsystem in die Steuerprozesse des Fahrzeugs eingreifen, um gegebenenfalls das Fahrzeug abzubremsen oder ein automatisches Ausweichmanöver einzuleiten. Driver assistance systems for vehicles are now used for a variety of vehicles. Thus, in particular for passenger cars, there are a large number of assistance systems which assist a driver in driving his vehicle or, if appropriate, completely automate the steering of the vehicle. Here, inter alia, the environment around the vehicle is scanned by various sensors to detect moving or immovable objects in the vicinity of the vehicle. A driver assistance system may then determine a distance between an outer edge of the vehicle and the detected object based on the position of a detected object and the known dimension of the vehicle. If a detected object approaches the vehicle, a warning may then be issued, if appropriate, in order to give the driver an indication of an imminent collision. Additionally or alternatively, the driver assistance system can intervene in the control processes of the vehicle in order to brake the vehicle if necessary or to initiate an automatic avoidance maneuver.

Für eine derartige Kollisionsüberwachung durch ein Fahrerassistenzsystem sind neben der Detektion der Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs auch Informationen über die Abmessungen des Fahrzeugs erforderlich. Solange die Außenabmessungen des Fahrzeugs in der Regel zumindest annähernd unverändert bleiben, können diese Informationen über die Außenabmessungen des Fahrzeugs in dem Fahrerassistenzsystem fest abgespeichert werden. Da aufgrund verschiedener gesetzlicher Vorschriften die Außenabmessungen eines Fahrzeugs insbesondere zur Seite und nach vorne in der Regel nicht oder in nur einem sehr begrenzten Maße verändert werden dürfen, stellt eine derartige feste Speicherung der Außenabmessungen des Fahrzeugs für normale Personenkraftwagen und Lastkraftwagen in vielen Fällen kein Problem dar. For such collision monitoring by a driver assistance system, information about the dimensions of the vehicle is required in addition to the detection of the objects in the surroundings of the vehicle. As long as the external dimensions of the vehicle usually remain at least approximately unchanged, this information about the external dimensions of the vehicle can be stored permanently in the driver assistance system. Since, due to various statutory provisions, the outside dimensions of a vehicle, in particular to the side and to the front, are generally not or only to a very limited extent, such a fixed storage of the external dimensions of the vehicle for normal passenger cars and trucks is in many cases no problem ,

Darüber hinaus existieren jedoch auch verschiedene Arten von Sonderformen von Fahrzeugen, bei denen große und sperrige Anbaugeräte an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs angebracht werden können. Insbesondere können beispielsweise bei landwirtschaftlichen Fahrzeugen, wie zum Beispiel Traktoren auch nach vorne oder gegebenenfalls zur Seite größere Anbaugeräte angebracht werden. Darüber hinaus existieren auch zahlreiche weitere Sonderfahrzeuge, wie beispielsweise Schneepflüge oder Mähgeräte, welche über Anbaugeräte verfügen können, die die Außenabmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug und Anbaugerät signifikant erweitern. Würde ein derartiges Fahrzeug mit einem entsprechenden Anbaugerät mit einem konventionellen Fahrerassistenzsystem ausgestattet, so ist nach Anbringen des entsprechenden Anbaugeräts keine zuverlässige Kollisionsüberwachung durch das Fahrerassistenzsystem mehr möglich. In addition, however, there are also various types of special forms of vehicles in which large and bulky attachments can be mounted at different locations of the vehicle. In particular, for example, in agricultural vehicles, such as tractors and forward or optionally aside larger attachments can be attached. In addition, there are also numerous other special vehicles, such as snow plows or mowers, which may have attachments that significantly extend the outer dimensions of the overall system of vehicle and attachment. If such a vehicle equipped with a corresponding attachment with a conventional driver assistance system, so no reliable collision monitoring by the driver assistance system is possible after attaching the corresponding attachment.

Es besteht daher ein Bedarf nach einer Überwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug und ein Kollisionsüberwachungsverfahren für ein Fahrzeug, welches auch bei einem angebrachten Anbaugerät eine zuverlässige Kollisionsüberwachung mit Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs ermöglicht. There is therefore a need for a monitoring device for a vehicle and a collision monitoring method for a vehicle which, even with an attached attachment, enables reliable collision monitoring with objects in the surroundings of the vehicle.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Die vorliegende Erfindung schafft eine Überwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 und ein Kollisionsüberwachungsverfahren für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11. The present invention provides a monitoring device for a vehicle having the features of claim 1, a vehicle having the features of claim 7 and a collision monitoring method for a vehicle having the features of claim 11.

Demgemäß ist vorgesehen:
Eine Überwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Erkennungseinrichtung, einem Umgebungssensor und einer Auswerteeinrichtung. Die Erkennungseinrichtung der Überwachungsvorrichtung für das Fahrzeug ist dazu ausgelegt, eine mit dem Fahrzeug mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung zu identifizieren und die Abmessungen der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung zu ermitteln. Der Umgebungssensor der Überwachungsvorrichtung für das Fahrzeug ist dazu ausgelegt, ein Objekt in der Umgebung um das Fahrzeug mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung zu detektieren. Die Auswerteeinrichtung der Überwachungsvorrichtung für das Fahrzeug ist dazu ausgelegt, eine Annäherung des Fahrzeugs mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung an das durch den Umgebungssensor detektierte Objekt zu erkennen. Die Erkennung der Annäherung erfolgt dabei unter Verwendung der ermittelten Abmessungen der Anbauvorrichtung. Accordingly, it is provided:
A monitoring device for a vehicle with a detection device, an environment sensor and an evaluation device. The detection device of the monitoring device for the vehicle is designed to identify a hitch mechanically coupled to the vehicle and to determine the dimensions of the mechanically coupled hitch. The environment sensor of the monitoring device for the vehicle is configured to detect an object in the vicinity of the vehicle with the mechanically coupled attachment device. The evaluation device of the monitoring device for the vehicle is designed to detect an approach of the vehicle with the mechanically coupled attachment device to the object detected by the environment sensor. The recognition of the approach takes place using the determined dimensions of the hitch.

Ferner ist vorgesehen:
Ein Fahrzeug mit einer mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung und einer erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung. It is also provided:
A vehicle with a mechanically coupled attachment and a monitoring device according to the invention.

Darüber hinaus ist vorgesehen:
Ein Kollisionsüberwachungsverfahren für ein Fahrzeug mit den Schritten des Identifizierens einer mit dem Fahrzeug mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung; des Ermittelns der Abmessungen der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung; des Detektierens eines Objekts in der Umgebung um das Fahrzeug mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung; und des Erkennens einer Annäherung des Fahrzeugs mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung an das detektierte Objekt unter Verwendung der ermittelten Abmessungen des Fahrzeugs mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung. In addition, it is planned:
A collision monitoring method for a vehicle comprising the steps of identifying a hitch mechanically coupled to the vehicle; determining the dimensions of the mechanically coupled attachment; of Detecting an object in the vicinity of the vehicle with the mechanically coupled attachment; and detecting an approach of the vehicle with the mechanically coupled hitch to the detected object using the determined dimensions of the vehicle with the mechanically coupled hitch.

Vorteile der Erfindung Advantages of the invention

Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich durch das Anbringen einer Anbauvorrichtung an ein Fahrzeug die Außenabmessungen des Fahrzeugs signifikant verändern können. Aufgrund der veränderten Außenabmessungen können daraufhin nach Anbringen der Anbauvorrichtung an das Fahrzeug durch ein konventionelles Fahrerassistenzsystem mit fest abgespeicherten Außenabmessungen des Fahrzeugs bevorstehende Kollisionen mit festen oder beweglichen Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs nicht mehr zuverlässig überwacht und detektiert werden. The present invention is based on the finding that by attaching a hitch to a vehicle, the outer dimensions of the vehicle can change significantly. Due to the changed outer dimensions can then be no longer reliably monitored and detected after attachment of the hitch to the vehicle by a conventional driver assistance system with fixed external dimensions of the vehicle imminent collisions with fixed or moving objects in the vicinity of the vehicle.

Daher ist es eine Idee der vorliegenden Erfindung, dieser Erkenntnis Rechnung zu tragen und eine erweiterte Kollisionsüberwachung für Fahrzeuge mit Anbauten vorzusehen. Hierzu sieht die vorliegende Erfindung eine erweiterte Kollisionsüberwachung vor, die bei der Überwachung einer Annäherung des Fahrzeugs an ein in der Umgebung des Fahrzeugs detektiertes Objekts neben den Abmessungen des Fahrzeugs auch die weiteren Abmessungen der an dem Fahrzeug angebrachten Anbauvorrichtung mit berücksichtigt. Therefore, it is an idea of the present invention to take this knowledge into account and to provide extended collision monitoring for vehicles with attachments. For this purpose, the present invention provides an extended collision monitoring, which takes into account in the monitoring of approach of the vehicle to an object detected in the vicinity of the vehicle in addition to the dimensions of the vehicle and the other dimensions of the mounted on the vehicle hitch.

Die für eine Kollisionsüberwachung erforderlichen Außenabmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug mit der entsprechenden Anbauvorrichtung werden dabei durch Identifizieren der jeweiligen Anbauvorrichtung und Ermitteln der Abmessungen dieser Anbauvorrichtung bestimmt. The required for a collision monitoring external dimensions of the overall system of vehicle with the corresponding hitch are determined by identifying the respective hitch and determining the dimensions of this hitch.

Dabei kann es sich zunutze gemacht werden, dass eine Vielzahl von Anbauvorrichtungen für Fahrzeuge über eine Schnittstelle verfügen, mittels derer Informationen zwischen dem Fahrzeug und der Anbauvorrichtung ausgetauscht werden können. Insbesondere kann es sich dabei beispielsweise um eine im Automobilbereich standardisierte Schnittstelle handeln. Während bisher jedoch über derartige Schnittstellen in der Regel vorzugsweise Steuerbefehle zu der Anbauvorrichtung übertragen werden, kann diese Schnittstelle auf einfache Weise erweitert werden, um auch von der Anbauvorrichtung Informationen zum Fahrzeug und insbesondere zu der erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung zu übertragen. Auf diese Weise ist eine einfache Identifizierung einer angebrachten Anbauvorrichtung möglich. Dies ermöglicht ein besonders einfaches und effizientes Erkennen der Anbauvorrichtung und daraufhin ein Anpassen der Außenabmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug und angebrachter Anbauvorrichtung. In this case, it can be made use of that a multiplicity of attachment devices for vehicles have an interface by means of which information can be exchanged between the vehicle and the attachment device. In particular, this may be, for example, an interface standardized in the automotive sector. While hitherto, however, preferably control commands are preferably transmitted to the hitch via such interfaces, this interface can be extended in a simple manner in order also to transmit information from the hitch to the vehicle and in particular to the monitoring device according to the invention. In this way, a simple identification of a mounted hitch is possible. This allows a particularly simple and efficient detection of the hitch and then adjusting the outer dimensions of the overall system of vehicle and attached hitch.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Erkennungseinrichtung der Überwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug eine kabelgebundene Schnittstelle und/oder eine Funkschnittstelle. Über diese kabelgebundene Schnittstelle bzw. die Funkschnittstelle ist die mit dem Fahrzeug gekoppelte Anbauvorrichtung mit der Überwachungsvorrichtung und insbesondere mit der Erkennungseinrichtung verbindbar. Bei der kabelgebundenen Schnittstelle kann es sich insbesondere um eine beliebige kabelgebundene Schnittstelle, wie beispielsweise eine standardisierte Schnittstelle des Automobilsektors handeln. Darüber hinaus sind auch beliebige geeignete kabelgebundene Schnittstellen möglich. Bei der Funkschnittstelle kann es sich um eine beliebige Funkschnittstelle, insbesondere um eine Kommunikation mittels RFID, Bluetooth, WLAN oder einem beliebigen weiteren Funkprotokoll handeln. Über eine solche kabelgebundene Schnittstelle oder eine Funkschnittstelle kann ein Datenaustausch zwischen Anbauvorrichtung und Überwachungsvorrichtung erfolgen, um der Überwachungsvorrichtung, insbesondere der Erkennungseinrichtung, eine Identifizierung der Anbauvorrichtung und gegebenenfalls eine Bestimmung der Abmessungen der Anbauvorrichtungen zu ermöglichen. According to one embodiment, the detection device of the monitoring device for a vehicle comprises a wired interface and / or a radio interface. About this wired interface or the radio interface coupled to the vehicle hitch with the monitoring device and in particular with the detection device is connected. In particular, the wired interface may be any wired interface, such as a standard interface of the automotive sector. In addition, any suitable wired interfaces are possible. The radio interface may be any radio interface, in particular a communication by means of RFID, Bluetooth, WLAN or any other radio protocol. Via such a wired interface or a radio interface, a data exchange between attachment and monitoring device can be made to allow the monitoring device, in particular the detection device, an identification of the attachment and optionally a determination of the dimensions of the attachments.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Erkennungseinrichtung dazu ausgelegt, die Abmessungen der Anbauvorrichtungen von der Anbauvorrichtung auszulesen. Beispielsweise kann zwischen Erkennungseinrichtung und Anbauvorrichtung ein Datenaustausch über eine standardisierte Schnittstelle erfolgen. Insbesondere kann die Erkennungseinrichtung der Überwachungsvorrichtung beispielsweise die erforderlichen Informationen, wie zum Beispiel die Abmessungen der Anbauvorrichtung, aus einem entsprechenden Speicherbereich eines Speichers der Anbauvorrichtung auslesen. According to one embodiment, the recognition device is designed to read the dimensions of the attachment devices from the attachment device. For example, a data exchange can take place via a standardized interface between the identification device and the attachment device. In particular, the detection device of the monitoring device, for example, the required information, such as the dimensions of the hitch, read from a corresponding memory area of a memory of the hitch.

Gemäß einer weiteren Ausführungsvorrichtung ist die Erkennungseinrichtung dazu ausgelegt, eine Kennung, wie zum Beispiel eine eindeutige Typenbezeichnung o.ä., der Anbauvorrichtung auszulesen. Basierend auf der ausgelesenen Kennung ist die Erkennungseinrichtung ferner dazu ausgelegt, die Abmessungen der Anbauvorrichtung zu ermitteln. Beispielsweise kann die Erkennungseinrichtung hierzu einen Speicher umfassen, in dem ein Zusammenhang zwischen einer Kennung der Anbauvorrichtung und einer korrespondierenden Abmessung der Anbauvorrichtung abgespeichert. Die Erkennungseinrichtung kann somit nach Auslesen der Kennung von der Anbauvorrichtung in dem entsprechenden Speicher nach der ausgelesenen Kennung suchen und die hierzu korrespondierenden Abmessungen aus dem Speicher auslesen. According to a further embodiment, the recognition device is designed to read out an identifier, such as a unique type designation or the like, of the attachment device. Based on the read-out identifier, the recognition device is also designed to determine the dimensions of the attachment. For example, the detection device may for this purpose include a memory in which stored a relationship between an identifier of the hitch and a corresponding dimension of the hitch. The recognition device can thus search for readout of the identifier of the attachment in the corresponding memory for the read identifier and read out the corresponding dimensions from the memory.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Erkennungseinrichtung einen Sensor. Dieser Sensor ist dazu ausgelegt, die Abmessungen der Anbauvorrichtung zu bestimmen. Insbesondere kann es sich bei dem Sensor der Erkennungseinrichtung beispielsweise um einen optischen Sensor, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor oder einen beliebigen weiteren Sensor handeln. Ein solcher Sensor kann beispielsweise den Außenbereich um ein Fahrzeug herum abtasten und eine mit dem Fahrzeug mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung identifizieren. Nachdem eine mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug identifiziert worden ist, kann basierend auf den Sensordaten des Sensors der Erkennungseinrichtung die Abmessung der identifizierten Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug bestimmt werden. Auf diese Weise ist selbst ohne Datenaustausch zwischen Anbauvorrichtung und Überwachungsvorrichtung eine Bestimmung der Abmessungen der Anbauvorrichtungen möglich. According to a further embodiment, the recognition device comprises a sensor. This sensor is designed to determine the dimensions of the hitch. In particular, the sensor of the detection device may be, for example, an optical sensor, an ultrasonic sensor, a radar sensor or any other sensor. Such a sensor may, for example, scan the exterior around a vehicle and identify a hitch mechanically coupled to the vehicle. Once a mechanically coupled hitch on the vehicle has been identified, the dimension of the identified hitch on the vehicle may be determined based on the sensor data of the sensor of the recognizer. In this way, a determination of the dimensions of the attachments is possible even without data exchange between attachment and monitoring device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung der Überwachungsvorrichtung dazu ausgelegt, eine Bewegung des Fahrzeugs zu ermitteln. Unter Verwendung der so ermittelten Bewegung des Fahrzeugs kann die Auswerteeinrichtung daraufhin eine Annäherung des Fahrzeugs mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung zu bestimmen. Auf diese Weise kann bei einem sich bewegenden Fahrzeug zuverlässig und frühzeitig eine bevorstehende Kollision mit einem Objekt detektiert werden. According to a further embodiment, the evaluation device of the monitoring device is designed to determine a movement of the vehicle. Using the thus determined movement of the vehicle, the evaluation device can then determine an approach of the vehicle with the mechanically coupled attachment. In this way, an imminent collision with an object can be detected reliably and early in a moving vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform des Fahrzeugs mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung und der erfindungsgemäßen Überwachungsvorrichtung umfasst die mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung einen Vorbau, einen seitlichen Anbau, einen Dachaufbau, einen Heckanbau und/oder einen Anhänger. According to one embodiment of the vehicle with the mechanically coupled attachment and the monitoring device according to the invention, the mechanically coupled attachment comprises a stem, a side attachment, a roof structure, a rear attachment and / or a trailer.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst auch die mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung des Fahrzeugs einen weiteren Umgebungssensor. Dieser weitere Umgebungssensor ist dazu ausgelegt, Objekte in der Umgebung der Anbauvorrichtung zu detektieren. Diese Detektionsergebnisse können daraufhin an die Überwachungsvorrichtung übertragen werden. Bei dem weiteren Sensor kann es sich insbesondere um eine Kamera, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor oder einen beliebigen weiteren Sensor handeln. Die Detektionsergebnisse können dabei entweder die unmittelbaren Ausgangssignale der entsprechenden Sensoren, wie beispielsweise Bilddaten oder ähnliches umfassen. Darüber hinaus ist auch gegebenenfalls bereits in dem Umgebungssensor eine Objektdetektion und gegebenenfalls eine Positionsbestimmung bzw. Abstandsbestimmung des detektierten Objekts möglich. In diesem Fall können die entsprechenden Daten des detektierten Objekts von dem weiteren Umgebungssensor der Anbauvorrichtung an die Überwachungsvorrichtung übertragen werden. Auf diese Weise ist eine erweiterte Überwachung des Umgebungsbereichs um das Fahrzeug mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung möglich. According to a further embodiment, the mechanically coupled attachment of the vehicle also comprises a further environmental sensor. This further environmental sensor is designed to detect objects in the vicinity of the mounting device. These detection results can then be transmitted to the monitoring device. The further sensor may in particular be a camera, an ultrasound sensor, a radar sensor or any other sensor. The detection results may include either the immediate output signals of the corresponding sensors, such as image data or the like. In addition, an object detection and optionally a position determination or distance determination of the detected object is possibly already possible in the environmental sensor. In this case, the corresponding data of the detected object can be transmitted from the further environmental sensor of the mounting device to the monitoring device. In this way, an extended monitoring of the surrounding area around the vehicle with the mechanically coupled attachment is possible.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung drehbar und/oder schwenkbar an dem Fahrzeug angeordnet. Dabei ist die Erkennungseinrichtung dazu ausgelegt, die Lage der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug zu ermitteln. Die Erkennungseinrichtung kann somit selbst bei beweglichen Anbauvorrichtungen an dem Fahrzeug stets die korrekten Außenabmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug und Anbauvorrichtung für die Kollisionsüberwachung mit einbeziehen. According to a further embodiment, the mechanically coupled attachment device is arranged rotatably and / or pivotably on the vehicle. In this case, the identification device is designed to determine the position of the mechanically coupled attachment in relation to the vehicle. The detection device can thus always include the correct outer dimensions of the entire system of vehicle and mounting device for collision monitoring even with mobile attachments to the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens zur Kollisionsüberwachung umfasst das Verfahren einen Schritt zum Ausgeben einer Warnung, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung an ein detektiertes Objekt erkannt worden ist. Auf diese Weise kann ein Fahrzeugführer frühzeitig vor einer bevorstehenden Kollision gewarnt werden. Hierdurch können auch bei Fahrzeugen mit großen Anbaugeräten Kollisionen zuverlässig vermieden werden. Gerade bei Fahrzeugen mit variablen Anbauten ist der Fahrzeugführer sich nicht immer der vollständigen Außenabmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug mit Anbauvorrichtung bewusst. Daher kann durch das Ausgeben einer Warnung bei einer bevorstehenden Annäherung des Fahrzeugs an ein detektiertes Objekt der Fahrzeugführer auf die Gefahr der erweiterten Außenabmessungen aufmerksam gemacht werden. According to a further embodiment of the method for collision monitoring, the method comprises a step for outputting a warning if an approach of the vehicle with the mechanically coupled attachment to a detected object has been detected. In this way, a driver can be warned in advance of an imminent collision. As a result, collisions can be reliably avoided even in vehicles with large implements. Especially with vehicles with variable attachments, the driver is not always aware of the full outside dimensions of the overall system of vehicle with hitch. Therefore, by issuing a warning upon an imminent approach of the vehicle to a detected object, the driver can be made aware of the danger of the extended external dimensions.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren zur Kollisionsüberwachung einen Schritt zum zumindest teilweise automatischen Steuern des Fahrzeugs. Das zumindest teilweise automatische Steuern des Fahrzeugs erfolgt dabei unter Verwendung der ermittelten Abmessungen der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung in Kombination mit den bekannten Außenabmessungen des Fahrzeugs. Ferner können das Ergebnis einer detektierten Annäherung des Fahrzeugs mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung an ein Objekt mit in die Steuerung des Fahrzeugs einbezogen werden. Auf diese Weise kann auch die Steuerung des Fahrzeugs selbst bei erweiterten Außenabmessungen aufgrund von angebrachten Anbauvorrichtungen ganz oder teilweise automatisiert werden. According to a further embodiment, the method for collision monitoring comprises a step for at least partially automatic control of the vehicle. The at least partially automatic control of the vehicle is carried out using the determined dimensions of the mechanically coupled attachment in combination with the known external dimensions of the vehicle. Furthermore, the result of a detected approach of the vehicle with the mechanically coupled attachment device to an object can be included in the control of the vehicle. In this way, the control of the vehicle can be fully or partially automated even with extended external dimensions due to attached attachments.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner einen Schritt zum Ermitteln mindestens eines weiteren Parameters der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung. Das zumindest teilweise automatische Steuern des Fahrzeugs kann daraufhin auch unter Verwendung des zusätzlich ermittelten mindestens einen weiteren Parameters erfolgen. Beispielsweise kann es sich bei dem weiteren Parameter um ein Gewicht der Anbauvorrichtung oder ähnliches handeln. Derartige weitere Parameter können beispielsweise das Fahrverhalten des Fahrzeugs mit der Anbauvorrichtung beeinflussen. Durch Berücksichtigung dieser weiteren Parameter bei der zumindest teilweise automatischen Steuerung des Fahrzeugs kann somit auch ein verändertes Fahrverhalten des Fahrzeugs aufgrund der Anbauvorrichtung berücksichtigt werden. According to a further embodiment, the method further comprises a step for determining at least one further parameter of the mechanically coupled attachment device. The at least partially automatic control of the vehicle can then also be carried out using the additionally determined at least one further parameter. For example, the further parameter may be a weight of the hitch or the like. Such further parameters can influence, for example, the driving behavior of the vehicle with the attachment device. By taking into account these additional parameters in the at least partially automatic control of the vehicle, a changed driving behavior of the vehicle due to the mounting device can thus also be taken into account.

Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, soweit sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich den Ausführungsbeispielen beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird der Fachmann dabei auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu den jeweiligen Grundformen der Erfindung hinzufügen. The above embodiments and developments can, as far as appropriate, combine arbitrarily. Further refinements, further developments and implementations of the invention also include combinations of feature of the invention which have not been explicitly mentioned above or described below with regard to the exemplary embodiments. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic forms of the invention.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen: The present invention will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments indicated in the schematic figures of the drawings. Showing:

1: eine schematische Darstellung einer Überwachungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform; 1 1 is a schematic illustration of a monitoring device for a vehicle according to one embodiment;

2: eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung gemäß einer Ausführungsform; und 2 a schematic representation of a vehicle with a mechanically coupled mounting device according to an embodiment; and

3: eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms, wie es einem Kollisionsüberwachungsverfahren gemäß einer Ausführungsform zugrunde liegt. 3 3 is a schematic representation of a flow chart underlying a collision monitoring method according to one embodiment.

Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Überwachungsvorrichtung 10 für ein Fahrzeug 1. Bei dem Fahrzeug 1 kann es sich um ein beliebiges Fahrzeug, insbesondere ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem (Advanced Driver Assistance System, ADAS) handeln. Die vorliegende Erfindung ist grundsätzlich auf beliebige Fahrzeuge anwendbar, an denen eine Anbauvorrichtung 2 angebracht werden kann. Insbesondere ist die vorliegende Erfindung auch auf Sonderfahrzeuge, wie beispielsweise landwirtschaftliche Fahrzeuge, zum Beispiel Traktoren oder ähnliches, Kommunalfahrzeuge, wie beispielsweise einen Schneepflug, ein Mähfahrzeug oder ähnliches, oder weitere Sonderfahrzeuge anwendbar. Die Anbauvorrichtung 2 kann dabei an einer beliebigen Position des Fahrzeugs 1 angebracht werden. Beispielsweise kann die Anbauvorrichtung 2 als Vorbau an einer Vorderseite des Fahrzeugs 1 angebracht werden, als Dachaufbau auf einer Oberseite des Fahrzeugs 1, als seitlicher Anbau an einer linken oder rechten Seite des Fahrzeugs 1 oder als Heckanbau an einer Hinterseite des Fahrzeugs 1. Ferner kann die Anbauvorrichtung 2 auch einen oder gegebenenfalls mehrere hintereinander angeordnete Anhänger umfassen. 1 shows a schematic representation of a monitoring device 10 for a vehicle 1 , In the vehicle 1 it can be any vehicle, in particular a vehicle with an advanced driver assistance system (ADAS). The present invention is basically applicable to any vehicle in which a hitch 2 can be attached. In particular, the present invention is also applicable to special vehicles such as agricultural vehicles, for example, tractors or the like, municipal vehicles such as a snow plow, a mowing vehicle or the like, or other special vehicles. The attachment 2 can do this at any position of the vehicle 1 be attached. For example, the hitch can 2 as a stem on a front of the vehicle 1 be attached, as a roof construction on an upper side of the vehicle 1 , as a lateral attachment to a left or right side of the vehicle 1 or as a rear attachment to a rear of the vehicle 1 , Furthermore, the hitch can 2 also include one or optionally several consecutively arranged trailer.

Beispielsweise kann es sich bei der Anbauvorrichtung 2 um einen Vorbau für einen Traktor, beispielsweise um eine Hebevorrichtung oder ähnliches handeln. Ferner kann die Anbauvorrichtung 2 auch eine Mähvorrichtung umfassen, die vorne oder seitlich oder gegebenenfalls hinten an dem Fahrzeug 1 angeordnet ist. Bei der Anbauvorrichtung 2 kann es sich auch um einen Schneepflug, eine Reinigungsvorrichtung oder eine beliebige weitere Anbauvorrichtung handeln, die mechanisch mit dem Fahrzeug 1 koppelbar ist. For example, it may be at the hitch 2 to act as a stem for a tractor, for example, a lifting device or the like. Furthermore, the hitch can 2 Also include a mowing device, the front or side or possibly rear of the vehicle 1 is arranged. At the attachment 2 It may also be a snow plow, a cleaning device or any other attachment that mechanically with the vehicle 1 can be coupled.

Derartige Anbauvorrichtungen 2, die an einer Außenseite des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, erweitern somit die Außenabmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug 1 und Anbauvorrichtung 2. Such attachments 2 on the outside of the vehicle 1 are arranged, thus extend the outer dimensions of the overall system of vehicle 1 and hitch 2 ,

Die Überwachungsvorrichtung 10, wie sie beispielsweise in einem Fahrzeug 1 vorgesehen sein kann, umfasst eine Erkennungseinrichtung 11, einen Umgebungssensor 12 und eine Auswerteeinrichtung 13. Die Erkennungseinrichtung 11 ist dazu ausgelegt, eine mit dem Fahrzeug 1 mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung 2 zu identifizieren. Ferner kann die Erkennungseinrichtung 11 die Abmessungen der Anbauvorrichtung 2, die mit dem Fahrzeug 1 mechanisch gekoppelt ist, ermitteln. Hierzu kann die Überwachungsvorrichtung 10, insbesondere die Erkennungseinrichtung 11, über eine Schnittstelle mit der Anbauvorrichtung 2 verbunden werden. Bei dieser Schnittstelle kann es sich um eine kabelgebundene Schnittstelle oder eine Funkschnittstelle handeln. Als kabelgebundene Schnittstelle ist jede Art von Schnittstelle möglich, die über eine Kabelverbindung einen Datenaustausch ermöglicht. Insbesondere sind beispielsweise standardisierte Schnittstellen, wie beispielsweise Schnittstellenverbindungen aus dem Automobilsektor, möglich. Zahlreiche Anbauvorrichtungen 2 für Fahrzeuge 1 verfügen beispielsweise bereits über eine kabelgebundene Schnittstelle. Über eine solche kabelgebundene Schnittstelle ist beispielsweise eine Steuerung oder Regelung von Funktionen der Anbauvorrichtung 2 möglich. Auch eine solche bereits vorhandene Schnittstelle zwischen Anbauvorrichtung 2 und Fahrzeug 1 kann dazu genutzt werden, um einen Datenaustausch zwischen der Anbauvorrichtung 2 und der Überwachungsvorrichtung 10, insbesondere der Erkennungseinrichtung 11 durchzuführen. The monitoring device 10 such as in a vehicle 1 may be provided comprises a detection device 11 , an environment sensor 12 and an evaluation device 13 , The recognition device 11 is designed to be one with the vehicle 1 mechanically coupled attachment 2 to identify. Furthermore, the detection device 11 the dimensions of the hitch 2 that with the vehicle 1 mechanically coupled, determine. For this purpose, the monitoring device 10 , in particular the detection device 11 , via an interface with the hitch 2 get connected. This interface may be a wired interface or a radio interface. As a wired interface any kind of interface is possible, which allows a data exchange via a cable connection. In particular, for example, standardized interfaces, such as interface connections from the automotive sector, possible. Numerous attachments 2 for vehicles 1 For example, they already have a wired interface. About such a wired interface, for example, a control or regulation of Functions of the attachment 2 possible. Even such an existing interface between attachment 2 and vehicle 1 can be used to exchange data between the hitch 2 and the monitoring device 10 , in particular the detection device 11 perform.

Alternativ kann es sich bei der Schnittstelle zwischen Anbauvorrichtung 2 und Überwachungsvorrichtung 10 auch um eine drahtlose Schnittstelle, insbesondere eine Funkschnittstelle handeln. Ein drahtloser Datenaustausch ist beispielsweise über bekannte Verfahren wie zum Beispiel RFID, Bluetooth, WLAN oder ähnliches möglich. Darüber hinaus ist auch ein drahtloser Datenaustausch zwischen Anbauvorrichtung 2 und Überwachungsvorrichtung 10 mittels beliebiger weiterer Funkschnittstellen möglich. Durch eine solche kabelgebundene Schnittstelle oder eine Funkschnittstelle können entsprechende Informationen von der Anbauvorrichtung 2 an die Überwachungsvorrichtung 10, insbesondere die Erkennungseinrichtung 11 übertragen werden. Beispielsweise kann in der Anbauvorrichtung 2, beispielsweise in einem geeigneten Speicher (nicht dargestellt) eine Information über die Abmessungen der Anbauvorrichtung abgespeichert sein. Diese Information kann, gegebenenfalls auf Anfrage der Überwachungsvorrichtung 10, von der Anbauvorrichtung 2 an die Überwachungsvorrichtung 10 übertragen werden. Auf diese Weise können die in der Anbauvorrichtung 2 hinterlegten Abmessungen der Anbauvorrichtung 2 direkt der Überwachungsvorrichtung 10 bereitgestellt werden. Ferner ist es auch möglich, dass die Anbauvorrichtung 2 eine eindeutige Kennung der Anbauvorrichtung 2 an die Überwachungsvorrichtung 10 überträgt. Basierend auf dieser eindeutigen Kennung der Anbauvorrichtung 2, die beispielsweise den Typ der Anbauvorrichtung 2 spezifiziert, kann daraufhin die Überwachungsvorrichtung 10, insbesondere die Erkennungseinrichtung 11, die Abmessungen der Anbauvorrichtung 2 ermitteln. Beispielsweise kann hierzu in der Erkennungseinrichtung 11 ein Speicher vorgesehen sein, in dem für die eindeutigen Kennungen zu den jeweiligen Typen der Anbauvorrichtungen 2 jeweils die entsprechenden Abmessungen der jeweiligen Anbauvorrichtungen 2 abgespeichert sind. Somit kann die Erkennungseinrichtung 11 in dem Speicher die von der Anbauvorrichtung 2 übertragene Kennung in diesem Speicher suchen und daraufhin die entsprechenden Abmessungen zu dieser Kennung aus dem Speicher auslesen. Alternatively, it may be at the interface between attachment 2 and monitoring device 10 also act to a wireless interface, in particular a radio interface. A wireless data exchange is possible for example via known methods such as RFID, Bluetooth, WLAN or the like. In addition, there is also a wireless data exchange between attachment 2 and monitoring device 10 by means of any other radio interfaces possible. By such a wired interface or a radio interface corresponding information from the hitch 2 to the monitoring device 10 , in particular the detection device 11 be transmitted. For example, in the hitch 2 be stored, for example, in a suitable memory (not shown) information about the dimensions of the hitch. This information may, if necessary, at the request of the monitoring device 10 , from the hitch 2 to the monitoring device 10 be transmitted. In this way, those in the hitch can 2 stored dimensions of the hitch 2 directly to the monitoring device 10 to be provided. Furthermore, it is also possible that the hitch 2 a unique identifier of the hitch 2 to the monitoring device 10 transfers. Based on this unique identifier of the hitch 2 , for example, the type of attachment 2 can then specify the monitoring device 10 , in particular the detection device 11 , the dimensions of the hitch 2 determine. For example, this can be done in the detection device 11 a memory may be provided in which for the unique identifiers to the respective types of attachments 2 in each case the corresponding dimensions of the respective attachments 2 are stored. Thus, the detection device 11 in the store that of the hitch 2 search transferred identifier in this memory and then read the appropriate dimensions for this identifier from the memory.

Bei den Abmessungen der Anbauvorrichtung 2 kann es sich zum Beispiel um die Ausdehnung der Anbauvorrichtung in die Raumrichtungen eines kartesischen Koordinatensystems handeln. Insbesondere können die Abmessungen in Bezug auf einen vorbestimmten Ursprung eines festen Koordinatensystems spezifiziert werden. Aber auch ein Bezug auf einen beliebigen anderen Referenzpunkt ist möglich. In the dimensions of the hitch 2 it may be, for example, the extension of the hitch in the spatial directions of a Cartesian coordinate system. In particular, the dimensions may be specified with respect to a predetermined origin of a fixed coordinate system. But a reference to any other reference point is possible.

Basierend auf den so ermittelten Abmessungen der Anbauvorrichtung 2 ist es möglich, die Außenabmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug 1 und Anbauvorrichtung 2 derart zu erweitern, dass ein Modell entsteht, welches sowohl das Fahrzeug 1 als auch die daran mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung 2 umfasst. Ist es dabei möglich, an verschiedenen Position des Fahrzeugs 1 Anbauvorrichtungen 2 anzubringen, so kann bei der Erstellung eines solchen Modells und der Erweiterung der Abmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug 1 und Anbauvorrichtung 2 auch noch jeweils festgestellt werden, an welcher Position die entsprechende Anbauvorrichtung 2 an dem Fahrzeug 1 angebracht worden ist. Anschließend kann unter Verwendung dieser Position eine entsprechende Modellierung für die Bestimmung der Gesamtabmessung erfolgen. Die Informationen über die Abmessungen des Fahrzeugs 1 können dabei fest vorgegebenen sein, da sich in der Regel die Außenabmessungen des Fahrzeugs 1 nicht ändern. Beispielsweise können die entsprechenden Informationen über die Abmessungen des Fahrzeugs 1 aus einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Based on the dimensions of the hitch so determined 2 It is possible to measure the external dimensions of the overall system from vehicle 1 and hitch 2 to expand so that a model is created, which both the vehicle 1 as well as the mechanically coupled attachment 2 includes. Is it possible at different position of the vehicle 1 mounting devices 2 To mount, as in the creation of such a model and the extension of the dimensions of the overall system of vehicle 1 and hitch 2 also still be determined, at which position the corresponding hitch 2 on the vehicle 1 has been attached. Subsequently, using this position, a corresponding modeling for the determination of the overall dimension can be made. The information about the dimensions of the vehicle 1 can be fixed, since usually the outer dimensions of the vehicle 1 do not change. For example, the appropriate information about the dimensions of the vehicle 1 be provided from a driver assistance system of the vehicle.

Darüber hinaus ist es auch denkbar, dass die Erkennungseinrichtung 11 eine mit dem Fahrzeug 1 mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung 2 mittels eines beliebigen weiteren Sensors identifiziert und/oder die Abmessungen einer mechanisch mit dem Fahrzeug 1 gekoppelten Anbauvorrichtung 2 mittels Sensordaten eines Sensors der Erkennungseinrichtung 1 ermittelt. Beispielsweise kann mittels eines optischen Sensors, wie zum Beispiel einer Kamera, eines Ultraschallsensors und/oder eines Radarsensors eine Anbauvorrichtung 2 an einem Fahrzeug 1 identifiziert werden. Beispielsweise können aus den Sensordaten Informationen über die Form, die Struktur oder weitere Eigenschaften der Anbauvorrichtung 2 abgeleitet werden, um hieraus eine entsprechende Anbauvorrichtung 2 zu identifizieren. Anschließend kann auf Grundlage dieser Identifizierung der Anbauvorrichtung 2 eine Bestimmung der Abmessungen der Anbauvorrichtung 2 erfolgen. Hierzu kann beispielsweise aus einem Speicher der Erkennungseinrichtung 11 eine entsprechende Korrespondenz ausgelesen werden, die vorab gespeicherten Abmessungen der Anbauvorrichtung 2 bezeichnet. Alternativ kann auch unmittelbar aus den Sensordaten die Abmessung der Anbauvorrichtung 2 an dem Fahrzeug 1 berechnet werden, um so die Abmessungen des Gesamtsystems aus Fahrzeug 1 und Anbauvorrichtung 2 entsprechend anzupassen, das heißt zu erweitern. Die Sensordaten zur Erkennung einer Anbauvorrichtung 2 an dem Fahrzeug 1 können beispielsweise aus bereits an dem Fahrzeug 1 vorhandenen Sensoren, insbesondere aus Sensoren eines Fahrerassistenzsystems, bereitgestellt werden. In addition, it is also conceivable that the detection device 11 one with the vehicle 1 mechanically coupled attachment 2 identified by any other sensor and / or the dimensions of a mechanically with the vehicle 1 coupled attachment 2 by means of sensor data of a sensor of the recognition device 1 determined. For example, by means of an optical sensor, such as a camera, an ultrasonic sensor and / or a radar sensor, a mounting device 2 on a vehicle 1 be identified. For example, from the sensor data information about the shape, structure or other properties of the hitch 2 derived from this, a corresponding attachment 2 to identify. Subsequently, based on this identification of the hitch 2 a determination of the dimensions of the hitch 2 respectively. For this purpose, for example, from a memory of the detection device 11 a corresponding correspondence are read, the pre-stored dimensions of the hitch 2 designated. Alternatively, the dimension of the hitch can also directly from the sensor data 2 on the vehicle 1 calculated so as to measure the overall system of vehicle 1 and hitch 2 adapt accordingly, that is to expand. The sensor data for detecting a hitch 2 on the vehicle 1 For example, you may already be on the vehicle 1 existing sensors, in particular from sensors of a driver assistance system.

Weiterhin umfasst die Überwachungsvorrichtung 10 einen oder mehrere Umgebungssensoren 12, die dazu ausgelegt sind, ein Objekt in der Umgebung um das Fahrzeug 1, insbesondere um das Fahrzeug 1 mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung 2, zu detektieren. Hierzu können beispielsweise beliebige, bereits an dem Fahrzeug 1 vorgesehene Sensoren verwendet werden. Insbesondere kann hierzu die Sensorik eines in dem Fahrzeug 1 vorgesehenen Fahrerassistenzsystems und die dazu gehörige Auswertelogik für eine Objektdetektion verwendet werden. Als Sensoren für die Detektion eines Objekts in der Umgebung um das Fahrzeug herum, können beispielsweise optische Sensoren, wie Kameras, insbesondere auch Stereokameras, Ultraschallsensoren, Radarsensoren, oder beliebige weitere Sensoren verwendet werden. Die Informationen und Daten dieser Sensoren können zur Detektion von festen oder beweglichen Objekten in der Umgebung um das Fahrzeug 1 mittels beliebiger, konventioneller oder neu entwickelten Verfahren ausgewertet werden. Beispielsweise kann der Umgebungssensor 12 die Position eines festen oder beweglichen Objekts in Form von Koordinaten eines Koordinatensystems bezüglich des Fahrzeugs 1 bezeichnen. Die Detektion des Objekts kann dabei entweder in einer zweidimensionalen Ebene oder als dreidimensionale Raumkoordinaten bereitgestellt werden. Furthermore, the monitoring device comprises 10 one or more environmental sensors 12 that are designed to be an object around the vehicle 1 , in particular to the vehicle 1 with the mechanically coupled attachment 2 to detect. For this example, any, already on the vehicle 1 provided sensors are used. In particular, for this purpose, the sensors of one in the vehicle 1 provided driver assistance system and the associated evaluation logic can be used for object detection. As sensors for the detection of an object in the environment around the vehicle, for example, optical sensors, such as cameras, in particular stereo cameras, ultrasonic sensors, radar sensors, or any other sensors can be used. The information and data of these sensors can be used to detect fixed or moving objects around the vehicle 1 be evaluated by any conventional or newly developed method. For example, the environmental sensor 12 the position of a fixed or movable object in the form of coordinates of a coordinate system with respect to the vehicle 1 describe. The detection of the object can be provided either in a two-dimensional plane or as three-dimensional space coordinates.

Ferner umfasst die Überwachungsvorrichtung 10 eine Auswerteeinrichtung 13, die die Position eines detektierten Objekts in der Umgebung um das Fahrzeug 1 mit den Außenabmessungen des Fahrzeugs 1 mit der Anbauvorrichtung 2 vergleicht. Dies kann beispielsweise auf Grundlage eines zuvor berechneten dreidimensionalen Modells aus Fahrzeug 1 und Anbauvorrichtung 2 erfolgen. Die Auswerteeinrichtung 13 kann hierbei einen minimalen Abstand zwischen den Außenabmessungen des Fahrzeugs 1 mit der Anbauvorrichtung 2 und einem detektierten Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs bestimmen. Unterschreitet dieser minimale Abstand zwischen Außenabmessungen des Fahrzeugs 1 mit der Anbauvorrichtung 2 und dem detektierten Objekt einen vorgegebenen Grenzwert, so kann hieraus auf eine Annäherung und eine bevorstehende Kollision mit dem Objekt 2 geschlossen werden. In diesem Fall kann beispielsweise eine Warnung ausgegeben werden. Bei dieser Warnung kann es sich zum Beispiel um ein optisches und/oder akustisches Signal handeln, das ausgegeben wird, um einen Fahrzeugführer auf eine bevorstehende mögliche Kollision hinzuweisen. Alternativ kann auch als Warnung ein elektronisches Signal ausgegeben werden. Dieses elektronische Signal kann beispielsweise von einer weiteren Komponente eines Fahrerassistenzsystems empfangen und ausgewertet werden. Hierauf kann gegebenenfalls eine Komponente eines Fahrerassistenzsystems in die Steuerung des Fahrzeugs 1 eingreifen. Beispielsweise kann ein Bremsmanöver eingeleitet werden, um das Fahrzeug 1 abzubremsen, bevor eine Kollision mit einem detektierten Objekt erfolgt. Alternativ ist es auch möglich, dass ein Ausweichmanöver eingeleitet wird, um eine Kollision mit einem detektierten Objekt zu vermeiden. Furthermore, the monitoring device comprises 10 an evaluation device 13 representing the position of a detected object in the environment around the vehicle 1 with the outside dimensions of the vehicle 1 with the attachment 2 compares. This can for example be based on a previously calculated three-dimensional model of vehicle 1 and hitch 2 respectively. The evaluation device 13 This can be a minimum distance between the outer dimensions of the vehicle 1 with the attachment 2 and a detected object in the vicinity of the vehicle. If this minimum distance between outer dimensions of the vehicle is less than 1 with the attachment 2 and the detected object a predetermined limit, so it can be an approximation and an imminent collision with the object 2 getting closed. In this case, for example, a warning may be issued. This alert may be, for example, an optical and / or audible signal that is output to alert a driver of an imminent potential collision. Alternatively, an electronic signal can also be output as a warning. This electronic signal can for example be received and evaluated by another component of a driver assistance system. This may optionally include a component of a driver assistance system in the control of the vehicle 1 intervention. For example, a braking maneuver may be initiated to the vehicle 1 decelerate before colliding with a detected object. Alternatively, it is also possible that an evasive maneuver is initiated in order to avoid a collision with a detected object.

Ferner ist es auch möglich, basierend auf den Informationen über die Abmessungen des Fahrzeugs 1 und die Abmessungen der Anbauvorrichtung 2 an dem Fahrzeug 1 sowie dem detektierten Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs 1 auf einer Anzeige in dem Fahrzeug 1 eine geeignete Darstellung zu generieren. Bei dieser Darstellung kann beispielsweise das Fahrzeug 1, sowie die daran mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung 2 angezeigt werden. Ferner können entsprechende detektierte Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs 1 ebenfalls auf der Anzeige dargestellt werden. Auf diese Weise kann ein Fahrzeugführer sehr rasch mögliche Gefahren und gegebenenfalls bevorstehende Kollisionen mit Objekten in der Umgebung um das Fahrzeug 1 mit der Anbauvorrichtung 2 erkennen, auch wenn gegebenenfalls die Sicht versperrt oder behindert ist. Further, it is also possible based on the information about the dimensions of the vehicle 1 and the dimensions of the hitch 2 on the vehicle 1 and the detected object in the vicinity of the vehicle 1 on a display in the vehicle 1 to generate a suitable representation. In this illustration, for example, the vehicle 1 , as well as the mechanically coupled attachment 2 are displayed. Furthermore, corresponding detected objects in the vicinity of the vehicle 1 also be shown on the display. In this way, a driver can very quickly possible dangers and possibly impending collisions with objects in the vicinity of the vehicle 1 with the attachment 2 recognize, even if the view is obstructed or obstructed.

Bei der Anbauvorrichtung 2 kann es sich beispielsweise auch um eine Anbauvorrichtung 2 handeln, die in Bezug auf das Fahrzeug 1 drehbar, schwenkbar, kippbar oder in einer anderen Weise veränderbar ist. Beispielsweise kann es sich bei der Anbauvorrichtung 2 um eine Mähvorrichtung handeln, die einerseits während einer Fahrt zu einem Bestimmungsort hochgeklappt werden kann, und andererseits während des Mähbetriebs heruntergeschwenkt werden kann. Ferner sind beispielsweise auch größere landwirtschaftliche Komponenten, wie zum Beispiel ein Pflug oder ähnliches möglich, die während einer Fahrt in einer ersten Position angeordnet sind und während des eigentlichen Einsatzes in einer anderen Position angeordnet sind. Bei solchen variablen Anbauvorrichtungen 2 ist es dabei insbesondere möglich, die aktuelle tatsächliche Position der Anbauvorrichtung 2 an dem Fahrzeug 1 durch die Erkennungseinrichtung 11 zu ermitteln. Anschließend kann basierend auf der ermittelten Stellung der Anbauvorrichtung 2 in Bezug auf das Fahrzeug 1 jeweils die Abmessung des Gesamtsystems aus Fahrzeug 1 mit Anbauvorrichtung 2 entsprechend angepasst werden. Beispielsweise kann je nach Stellung der Anbauvorrichtung 2 eine Modellierung des Gesamtsystems aus Fahrzeug 1 mit Anbauvorrichtung 2 entsprechend angepasst werden. Die Detektion einer Annäherung und einer gegebenenfalls bevorstehenden Kollision mit einem Objekt in der Umgebung um das Fahrzeug 1 kann daraufhin basierend auf den aktualisierten Daten erfolgen. Insbesondere ist es auch möglich, die Bewegung des Fahrzeugs 1 zu erfassen und bei der Erkennung einer Annäherung zwischen Fahrzeug 1 mit Anbauvorrichtung 2 und einem Objekt in der Umgebung mit zu berücksichtigen. At the attachment 2 For example, it can also be a hitch 2 act in relation to the vehicle 1 rotatable, pivotable, tiltable or changeable in another way. For example, it may be at the hitch 2 to act a mowing device, which can be folded up while driving to a destination, on the one hand, and on the other hand can be swung down during the mowing operation. Furthermore, for example, larger agricultural components, such as a plow or the like are possible, which are arranged during a journey in a first position and are arranged during the actual use in a different position. In such variable attachments 2 In this case, it is possible in particular, the current actual position of the hitch 2 on the vehicle 1 through the recognition device 11 to investigate. Subsequently, based on the determined position of the hitch 2 in relation to the vehicle 1 each dimension of the overall system of vehicle 1 with attachment 2 be adjusted accordingly. For example, depending on the position of the hitch 2 a modeling of the overall system of vehicle 1 with attachment 2 be adjusted accordingly. The detection of an approach and possibly imminent collision with an object in the environment around the vehicle 1 can then be based on the updated data. In particular, it is also possible the movement of the vehicle 1 to capture and recognize a rapprochement between vehicle 1 with attachment 2 and an object in the environment.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einer Anbauvorrichtung 2 gemäß einer Ausführungsform. Wie in dieser Figur zu erkennen ist, kann die Anbauvorrichtung 2 dabei beispielsweise vor dem Fahrzeug 1, hinter dem Fahrzeug 1, oder seitlich an dem Fahrzeug 1 angebracht sein. Handelt es sich bei der Anbauvorrichtung 2 insbesondere um eine Anbauvorrichtung, die zum Transport von großen bzw. sperrigen Gegenständen geeignet ist, so können gegebenenfalls auch die Abmessungen dieser an der Anbauvorrichtung 2 befestigten Gegenstände mit berücksichtigt werden. Beispielsweise können hierzu die Gegenstände an der Anbauvorrichtung 2 mittels einer geeigneten Sensorik detektiert werden, und gegebenenfalls können auf diese Weise die Abmessungen der Gegenstände an der Anbauvorrichtung 2 bestimmt werden. So kann es sich bei der Anbauvorrichtung 2 beispielsweise um einen Anhänger handeln, der insbesondere zum Transport von sehr langen Gegenständen, wie zum Beispiel Baumstämmen oder ähnlichem geeignet ist. In diesem Fall kann bei einem derartigen beladenen Anhänger die Ladung deutlich über die Abmessungen des Anhängers hinausragen. Durch die Detektion der Beladung kann somit auf die tatsächliche Abmessung geschlossen werden und anschließend kann eine Kollisionsüberwachung basierend auf den tatsächlichen Abmessungen erfolgen. 2 shows a schematic representation of a vehicle 1 with a hitch 2 according to one embodiment. As can be seen in this figure, the hitch can 2 while, for example, in front of the vehicle 1 , behind the vehicle 1 , or on the side of the vehicle 1 to be appropriate. Is it the hitch? 2 in particular to a hitch that is suitable for the transport of large or bulky items, so may possibly also the dimensions of these on the hitch 2 attached objects are taken into account. For example, for this purpose, the objects on the hitch 2 be detected by a suitable sensor, and optionally in this way the dimensions of the objects on the hitch 2 be determined. So it may be at the hitch 2 For example, to act a trailer, which is particularly suitable for the transport of very long objects, such as logs or the like. In this case, in such a loaded trailer, the load can protrude well beyond the dimensions of the trailer. By detecting the loading, it is therefore possible to deduce the actual dimension and, subsequently, collision monitoring based on the actual dimensions can take place.

Darüber hinaus ist es auch denkbar, dass auch die Anbauvorrichtung 2 über einen oder mehrere weitere Sensoren verfügt, die dazu geeignet sind, Objekte in der Umgebung zu detektieren. So kann beispielsweise auch an der Anbauvorrichtung 2 ein optischer Sensor, beispielsweise eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein Radarsensor oder ähnliches vorgesehen sein. In diesem Fall können die Ausgangssignale dieser Sensoren entweder direkt über eine geeignete Schnittstelle an das Fahrzeug, insbesondere die Überwachungsvorrichtung 10 zur Auswertung weitergeleitet werden. Alternativ ist es auch denkbar, bereits in der Sensorik der Anbauvorrichtung 2 eine Objektdetektion durchzuführen und anschließend die Informationen der detektierten Objekte, beispielsweise Position und/oder Abstand des detektierten Objekts an das Fahrzeug, insbesondere die Überwachungsvorrichtung 10 zu übertragen. In diesem Fall kann die Auswerteeinrichtung 13 auch die Informationen über die Detektion von Objekten durch die weiteren Sensoren 20 mit in den Auswertevorgang einbeziehen. In addition, it is also conceivable that even the hitch 2 has one or more other sensors suitable for detecting objects in the environment. So, for example, on the hitch 2 an optical sensor, such as a camera, an ultrasonic sensor, a radar sensor or the like may be provided. In this case, the output signals of these sensors can either directly via a suitable interface to the vehicle, in particular the monitoring device 10 forwarded for evaluation. Alternatively, it is also conceivable already in the sensor system of the hitch 2 perform an object detection and then perform the information of the detected objects, such as position and / or distance of the detected object to the vehicle, in particular the monitoring device 10 transferred to. In this case, the evaluation device 13 also the information about the detection of objects by the other sensors 20 Include in the evaluation process.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms, wie es einem Kollisionsüberwachungsverfahren gemäß einer Ausführungsform zugrunde liegt. In Schritt S1 wird eine mit einem Fahrzeug 1 mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung 2 detektiert und in Schritt S2 werden daraufhin die Abmessungen der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug 1 ermittelt. In Schritt S3 wird mindestens ein Objekt in der Umgebung um das Fahrzeug 1 mit der gekoppelten Anbauvorrichtung 2 detektiert. Anschließend wird in Schritt S4 eine Annäherung des Fahrzeugs 1 mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung 2 an das zuvor detektierte Objekt erkannt. Hierbei werden insbesondere die ermittelten Abmessungen der mit dem Fahrzeug 1 mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung 2 berücksichtigt. Beispielsweise können hierzu die Abmessungen der an das Fahrzeug 1 gekoppelten Anbauvorrichtung 2 mit den bekannten Abmessungen des Fahrzeugs 1 kombiniert werden. Insbesondere kann ein zwei- oder dreidimensionales Modell generiert werden, welches sowohl die Außenabmessungen des Fahrzeugs 1 als auch die mit dem Fahrzeug 1 mechanisch gekoppelte Anbauvorrichtung 2 berücksichtigt. 3 FIG. 12 is a schematic diagram of a flowchart underlying a collision monitoring method according to an embodiment. FIG. In step S1, one with a vehicle 1 mechanically coupled attachment 2 detected and in step S2 then the dimensions of the mechanically coupled attachment to the vehicle 1 determined. In step S3, at least one object in the environment around the vehicle 1 with the coupled attachment 2 detected. Subsequently, in step S4, an approach of the vehicle 1 with the mechanically coupled attachment 2 detected to the previously detected object. In this case, in particular the determined dimensions of the vehicle 1 mechanically coupled attachment 2 considered. For example, this can be the dimensions of the vehicle 1 coupled attachment 2 with the known dimensions of the vehicle 1 be combined. In particular, a two- or three-dimensional model can be generated, which is both the outer dimensions of the vehicle 1 as well as with the vehicle 1 mechanically coupled attachment 2 considered.

Weiterhin kann gegebenenfalls in einem zusätzlichen Schritt eine Warnung ausgegeben werden, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs 1 mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung 2 an ein detektiertes Objekt erkannt worden ist. Eine Annäherung eines Objekts an das Fahrzeug 1 wird dabei insbesondere dann detektiert, wenn ein minimaler Abstand zwischen den Außenabmessungen des Fahrzeugs 1 mit der mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung 2 und dem detektierten Objekt einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Furthermore, if necessary, an alert may be issued in an additional step if an approach of the vehicle 1 with the mechanically coupled attachment 2 has been detected to a detected object. An approach of an object to the vehicle 1 is detected in particular when a minimum distance between the outer dimensions of the vehicle 1 with the mechanically coupled attachment 2 and the detected object falls below a predetermined limit.

Weiterhin kann das Verfahren auch einen Schritt zum zumindest teilweise automatischen Steuern des Fahrzeugs 1 umfassen. Die zumindest teilweise automatische Steuerung des Fahrzeugs 1 erfolgt insbesondere unter Verwendung der ermittelten Abmessungen der mit dem Fahrzeug 1 mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung 2 und des Ergebnisses der Detektion einer Annäherung des Fahrzeugs 1 mit der Anbauvorrichtung 2 an ein detektiertes Objekt. Furthermore, the method may also include a step of at least partially automatically controlling the vehicle 1 include. The at least partially automatic control of the vehicle 1 in particular using the determined dimensions of the vehicle 1 mechanically coupled attachment 2 and the result of detecting an approach of the vehicle 1 with the attachment 2 to a detected object.

Gegebenenfalls kann der Schritt zum zumindest teilweise automatischen Steuern des Fahrzeugs 1 ein Abbremsen des Fahrzeugs 1 und/oder ein Einleiten eines Ausweichmanövers um ein detektiertes Objekt umfassen. Optionally, the step of at least partially automatically controlling the vehicle 1 a deceleration of the vehicle 1 and / or initiating an evasive maneuver around a detected object.

Weiterhin kann das Verfahren auch einen Schritt zum Ermitteln mindestens eines weiteren Parameters der mit dem Fahrzeug 1 mechanisch gekoppelten Anbauvorrichtung 2 umfassen. Beispielsweise kann es sich bei dem weiteren Parameter um ein Gewicht der Anbauvorrichtung 2 oder einen beliebigen weiteren Parameter der Anbauvorrichtung 2 handeln. Insbesondere kann in diesem Fall das zumindest teilweise automatische Steuern des Fahrzeugs 1 auch unter Verwendung dieses weiteren ermittelten Parameters der Anbauvorrichtung 2 erfolgen. Verändert sich beispielsweise durch das Gewicht der Anbauvorrichtung 2 das Fahrverhalten des Gesamtsystems aus Fahrzeug 1 und Anbauvorrichtung 2, so kann dieses geänderte Fahrverhalten mit in die Steuerung des Fahrzeugs 1 einbezogen werden. Furthermore, the method may also include a step of determining at least one further parameter associated with the vehicle 1 mechanically coupled attachment 2 include. For example, the other parameter may be a weight of the hitch 2 or any other parameter of the hitch 2 act. In particular, in this case, the at least partially automatic control of the vehicle 1 also using this further determined parameter of the hitch 2 respectively. Changes, for example, by the weight of the hitch 2 the driving behavior of the entire system from vehicle 1 and hitch 2 So this changed driving behavior can be in the control of the vehicle 1 be included.

Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung eine Kollisionsüberwachung eines Fahrzeugs mit zusätzlichen Anbauten. Hierzu werden Anbauten an einem Fahrzeug automatisch erkannt. Anschließend erfolgt eine Kollisionsüberwachung mit detektierten Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs basierend auf den erweiterten Außenabmessungen des Fahrzeugs, wobei die Außenabmessung des Fahrzeugs um die Abmessungen der automatisch erkannten Anbauvorrichtung erweitert worden sind. In summary, the present invention relates to collision monitoring of a vehicle with additional attachments. Attachments to a vehicle are automatically detected for this purpose. Subsequently, a collision monitoring with detected objects in the vicinity of the vehicle based on the extended outer dimensions of the vehicle, wherein the outer dimension of the vehicle have been extended by the dimensions of the automatically detected hitch.

Claims

Monitoring device ( 10 ) for a vehicle ( 1 ), comprising: a recognition device ( 11 ), which is designed to be fitted with the vehicle ( 1 ) mechanically coupled attachment ( 2 ) and the dimensions of the mechanically coupled attachment ( 2 ) to investigate; an environment sensor ( 12 ), which is adapted to an object in the environment around the vehicle ( 1 ) with the mechanically coupled attachment ( 2 ) to detect; and an evaluation device ( 13 ) designed to approximate the vehicle ( 1 ) with the mechanically coupled attachment ( 2 ) to the detected object using the determined dimensions of the hitch ( 2 ) to recognize.

Monitoring device ( 10 ) according to claim 1, wherein the recognition device ( 11 ) comprises a wired interface and / or a radio interface connected to the hitch ( 2 ) is connectable.

Monitoring device ( 10 ) according to claim 1 to 2, wherein the recognition device ( 11 ) is designed to reduce the dimensions of the hitch ( 2 ) from the hitch ( 2 ) read out.

Monitoring device ( 10 ) according to claim 1 to 2, wherein the recognition device ( 11 ) is adapted to receive an identifier from the hitch ( 2 ) and the dimensions of the hitch ( 2 ) based on the read identifier.

Monitoring device ( 10 ), according to one of claims 1 to 4, wherein the recognition device ( 11 ) comprises a sensor designed to increase the dimensions of the hitch ( 2 ).

Monitoring device ( 10 ), according to one of claims 1 to 4, wherein the evaluation device ( 13 ) is further adapted to prevent movement of the vehicle ( 1 ) and the approach of the vehicle ( 1 ) with the mechanically coupled attachment ( 2 ) to the detected object using the determined movement of the vehicle ( 1 ).

Vehicle ( 1 ), comprising: a mechanically coupled attachment ( 2 ); and a monitoring device ( 10 ) according to one of claims 1 to 6.

Vehicle according to claim 7, wherein the mechanically coupled attachment ( 2 ) comprises a stem, a side attachment, a roof structure, a rear attachment and / or a trailer.

Vehicle according to claim 7 or 8, wherein the mechanically coupled attachment ( 2 ) another environment sensor ( 20 ), which is designed to hold objects in the vicinity of the hitch ( 2 ) and the detection results to the monitoring device ( 10 ) transferred to.

Vehicle according to one of claims 7 of 9, wherein the mechanically coupled attachment ( 2 ) rotatable and / or pivotable in the vehicle ( 1 ), and wherein the recognition device ( 11 ) is adapted to a position of the mechanically coupled attachment ( 2 ) with respect to the vehicle ( 1 ) to investigate.

Collision monitoring method for a vehicle ( 1 ), comprising the steps of: identifying (S1) one with the vehicle ( 1 ) mechanically coupled attachment ( 2 ); Determining (S2) the dimensions of the mechanically coupled attachment ( 2 ); Detecting (S3) an object in the environment around the vehicle ( 1 ) with the mechanically coupled attachment ( 2 ); and recognizing (S4) an approach of the vehicle ( 1 ) with the mechanically coupled attachment ( 2 ) to the detected object using the determined dimensions of the vehicle ( 1 ) mechanically coupled attachment ( 2 ).

Method according to claim 11, comprising a step of issuing a warning when an approach of the vehicle ( 1 ) with the mechanically coupled attachment ( 2 ) has been detected to the detected object.

Method according to Claim 11 or 12, with a step of at least partially automatic control of the vehicle ( 1 ) using the determined dimensions of the mechanically coupled attachment ( 2 ) and the result of the approach of the vehicle ( 1 ) with the mechanically coupled attachment ( 2 ) to the detected object.

Method according to Claim 13, with a step of determining at least one further parameter of the mechanically coupled attachment ( 2 ), the at least partially automatic control of the vehicle ( 1 ) using the at least one further parameter.