DE102015102889A1

DE102015102889A1 - Trailer lane departure warning system

Info

Publication number: DE102015102889A1
Application number: DE102015102889.1A
Authority: DE
Inventors: Jeffrey Wallat; John Robert Van Wiemeersch; Steven Yellin Schondorf; Brian Bennie; Timothy Prodin; Brian Wolski
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2014-03-03
Filing date: 2015-02-27
Publication date: 2015-09-03
Also published as: RU2015107032A3; CN104890671A; CN104890671B; RU2015107032A

Abstract

Ein Spurverlassenswarnsystem hat einen Anhängerdetektor zum Detektieren, dass ein Anhänger an ein Fahrzeug angekoppelt ist, einen Spurbegrenzungsdetektor zum Detektieren einer Position einer Spurbegrenzung auf einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt, und einen Informationsprozessor, der eine Kalibriereinrichtung zum Erzeugen von Kalibrierparametern umfasst, die beim Bestimmen eines unbeabsichtigten Spurverlassensereignisses bezüglich der Spurbegrenzung verwendet werden. Der Informationsprozessor leitet einen Prozess ein, der es einem Bediener gestattet, Anhängerbreiteninformationen bereitzustellen, wenn der Anhängerdetektor anzeigt, dass das Fahrzeug einen Anhänger zieht. Das Spurverlassenswarnsystem umfasst des Weiteren einen Sensor zum Detektieren eines Anhängerkupplungswinkels zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger. Eine Steuereinheit bestimmt einen seitlichen Versatz des Anhängers relativ zum Fahrzeug, basierend auf dem Anhängerkupplungswinkel und einer Länge des Anhängers, um ein Warnsignal zu erzeugen, wenn der seitliche Versatz die Spurbegrenzung kreuzt.A lane departure warning system has a trailer detector for detecting that a trailer is coupled to a vehicle, a lane boundary detector for detecting a position of lane boundary on a road on which the vehicle is traveling, and an information processor including a calibration device for generating calibration parameters included in the vehicle Determining an inadvertent lane departure event relating to lane boundary. The information processor initiates a process that allows an operator to provide trailer width information when the trailer detector indicates that the vehicle is pulling a trailer. The lane departure warning system further includes a sensor for detecting a hitch angle between the vehicle and the trailer. A controller determines a lateral offset of the trailer relative to the vehicle based on the trailer hitch angle and a length of the trailer to produce a warning signal when the lateral offset crosses the lane boundary.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGCROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATION

Diese Anmeldung ist eine Teilfortführung der US-Patentanmeldung Nr. 13/190,010 vom 25. Juli 2011 mit dem Titel „Width Calibration Of Lane Departure Warning System”. Auf die vorgenannte verwandte Anmeldung wird hiermit Bezug genommen.This application is a continuation-in-part of US Patent Application No. 13 / 190,010, issued July 25, 2011, entitled "Width Calibration Of Lane Departure Warning System". The aforementioned related application is hereby incorporated by reference.

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

Die hier vorgelegten Offenbarungen beziehen sich allgemein auf Fahrerassistenzmerkmale und, insbesondere auf die Umsetzung einer Spurverlassenswarnfunktion für ein Fahrzeug, das zum Ziehen eines Anhängers verwendet wird.The disclosures presented herein relate generally to driver assistance features and, more particularly, to the implementation of a lane departure warning function for a vehicle used to tow a trailer.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Ein Spurverlassenswarnsystem (LDW-System, LDW – Lane Departure Warning) bietet die Funktion, einen Fahrer eines Fahrzeugs zu warnen, wenn das Fahrzeug eine Spur verlässt, in der es fährt, ohne dass dabei Spurverlassensanzeiger verwendet werden. In diesem Zusammenhang interpretiert ein LDW-System ein Verlassen der Spur ohne Verwendung eines Blinksignals (d. h. wenn das Fahrzeug mit einer bestimmten oder höheren Geschwindigkeit fährt) als ein unbeabsichtigtes Verlassen der Spur. Typischerweise können LDW-Systeme so kalibriert werden, dass sie Fälle von unbeabsichtigtem Verlassen der Spur basierend auf einer bekannten Breite (d. h. Spurweite und/oder Gesamtbreite) eines Fahrzeugs detektieren, in dem ein bestimmtes LDW-System implementiert ist. Gegenwärtig, wenn eine Warnung durch ein LDW-System eines Fahrzeugs basierend auf einer anderen Spurweite und/oder Gesamtbreite erforderlich ist, bieten bestehende LDW-Systeme keine Lösung für ein angemessenes Aktualisieren/Modifizieren einer voreingestellten Spurweiten- und/oder Gesamtbreitenkalibrierung für das Fahrzeug an. Wenn beispielsweise ein mit einem LDW-System ausgestattetes Fahrzeug einen Anhänger zieht, ist der Anhänger oft breiter als das Fahrzeug, oder das Fahrzeug hat vorübergehend Seitenspiegel, die sich ausgehend vom Fahrzeug weiter erstrecken als Spiegel der Standardausstattung. Des Weiteren berücksichtigen die bestehenden LDW-Systeme im Allgemeinen keinen Winkel der Anhängerkupplung des angekoppelten Anhängers, der ein Anhängerpendeln oder andere Anhängerbedingungen anzeigen kann, durch die der Anhänger unbeabsichtigt außerhalb der Spur bewegt wird, in der das Fahrzeug fährt.A Lane Departure Warning (LDW) system provides the function of alerting a driver of a vehicle when the vehicle leaves a lane in which it is traveling without using lane markers. In this context, an LDW system interprets leaving the lane without using a flashing signal (i.e., when the vehicle is traveling at a certain or higher speed) than accidentally leaving the lane. Typically, LDW systems may be calibrated to detect instances of inadvertently leaving the lane based on a known width (i.e., gauge and / or overall width) of a vehicle in which a particular LDW system is implemented. At present, when a warning is required by an LDW system of a vehicle based on a different track width and / or overall width, existing LDW systems do not provide a solution for adequately updating / modifying a preset track width and / or overall width calibration for the vehicle. For example, when a vehicle equipped with an LDW system tows a trailer, the trailer is often wider than the vehicle, or the vehicle will have side mirrors extending farther from the vehicle as a mirror of the standard equipment. Furthermore, the existing LDW systems generally do not consider an angle of the trailer hitch of the attached trailer that may indicate trailer hitching or other trailer conditions that unintentionally move the trailer outside of the lane in which the vehicle is traveling.

Daher besteht ein Bedarf an einer Lösung, die es dem Fahrzeugbediener gestattet, ein LDW-System eines Fahrzeugs für eine Reihe von Parametern zu kalibrieren, das zumindest teilweise auf einer Breite eines Anhängers basiert, und ein LDW-System zu betreiben, das die Position eines angekoppelten Anhängers berücksichtigt.Therefore, a need exists for a solution that allows the vehicle operator to calibrate a vehicle LDW system for a number of parameters based at least in part on a trailer's width and to operate an LDW system that determines the location of a vehicle attached trailer.

Diese und andere Aspekte, Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden für einen Fachmann bei näherer Untersuchung der folgenden Beschreibung, Ansprüche und angehängten Zeichnungen verständlich und offensichtlich.These and other aspects, objects and features of the present invention will be understood and appreciated by those skilled in the art upon further examination of the following specification, claims and appended drawings.

KURZE DARSTELLUNG DER ERFINDUNGBRIEF SUMMARY OF THE INVENTION

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein Spurverlassenswarnsystem für ein Fahrzeug, das einen Anhänger zieht, ein Bildgerät, das eine Spurbegrenzung auf einer Fahrbahn detektiert, und einen Sensor, der einen Anhängerkupplungswinkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger detektiert. Eine Steuereinheit bestimmt einen seitlichen Versatz des Anhängers relativ zum Fahrzeug basierend auf dem Anhängerkupplungswinkel und einer Länge des Anhängers. Eine Warneinrichtung erzeugt ein Signal, wenn der seitliche Versatz die Spurbegrenzung kreuzt.In accordance with an embodiment of the present invention, a lane departure warning system for a vehicle pulling a trailer includes an imager that detects lane boundary on a lane and a sensor that detects a hitch angle between the vehicle and the trailer. A control unit determines a lateral offset of the trailer relative to the vehicle based on the trailer hitch angle and a length of the trailer. A warning device generates a signal when the lateral offset crosses the lane boundary.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bereitstellen einer Spurverlassenswarnung für ein Fahrzeug, das einen Anhänger zieht, Detektieren einer Spurbegrenzung auf einer Fahrbahn mit einem Bildgerät. Das Verfahren stellt auch Erfassen eines Anhängerkupplungswinkels zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger bereit. Darüber hinaus stellt das Verfahren Bestimmen eines seitlichen Versatzes des Anhängers relativ zum Fahrzeug, basierend auf dem Anhängerkupplungswinkel und einem Längen- und Breitenmaß des Anhängers bereit. Das Verfahren stellt ferner Erzeugen eines Warnsignals, wenn der seitliche Versatz die Spurbegrenzung überquert, bereit.In accordance with another embodiment of the present invention, a method for providing a lane departure warning to a vehicle pulling a trailer includes detecting a lane boundary on a lane with an imager. The method also provides sensing of a hitch angle between the vehicle and the trailer. In addition, the method provides for determining a lateral offset of the trailer relative to the vehicle based on the trailer hitch angle and a length and width dimension of the trailer. The method further provides generating a Warning signal when the lateral offset crosses the lane boundary ready.

Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Bereitstellen einer Spurverlassenswarnung für ein Fahrzeug, das einen Anhänger zieht, Detektieren einer Spurbegrenzung auf einer Fahrbahn in der Nähe des Fahrzeugs und Bestimmen einer Krümmung der Fahrbahn in der Nähe des Fahrzeugs. Das Verfahren stellt außerdem Erfassen eines Anhängerkupplungswinkels zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger sowie Bestimmen eines seitlichen Versatzes eines äußeren hinteren Teils des Anhängers relativ zum Fahrzeug basierend auf dem Anhängerkupplungswinkel, einer Länge des Anhängers und einer Breite des Anhängers bereit. Das Verfahren stellt weiterhin Verringern des seitlichen Versatzes, wenn die Krümmung größer als ein Schwellenwert für die Enge der Krümmung ist und mit einer Ausrichtung des Anhängerkupplungswinkels korreliert bereit, und das Verfahren außerdem Erzeugen eines Warnsignals, wenn der seitliche Versatz die Spurbegrenzung kreuzt, bereitstellt.In accordance with yet another embodiment of the present invention, a method of providing a lane departure warning to a vehicle pulling a trailer includes detecting a lane boundary on a lane near the vehicle and determining a curvature of the lane in the vicinity of the vehicle. The method also provides detecting a hitch angle between the vehicle and the trailer and determining a lateral offset of an outer rear portion of the trailer relative to the vehicle based on the hitch angle, a trailer length and a trailer width. The method further provides for reducing the lateral offset when the curvature is greater than a threshold for the narrowness of curvature and correlated with an orientation of the trailer hitch angle, and the method further provides generating a warning signal when the lateral offset crosses the lane boundary.

Diese und andere Objekte, Ausführungsformen, Vorteile und/oder Unterscheidungen der vorliegenden Erfindung werden bei weiterer Untersuchung der folgenden Spezifikation, der zugehörigen Zeichnungen und der beigelegten Ansprüche offensichtlich.These and other objects, embodiments, advantages, and / or distinctions of the present invention will become apparent upon further examination of the following specification, the accompanying drawings, and the appended claims.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1A ist eine darstellende Draufsicht eines Fahrzeugs und eines Anhängers, die ein Szenario zeigt, bei dem eine Breite des an das Fahrzeug angekoppelten Anhängers dazu geführt hat, dass der Anhänger eine Spurbegrenzung durchbricht, obwohl das Fahrzeug, das den Anhänger zieht, die Spurbegrenzung nicht durchbrochen hat; 1A FIG. 4 is an illustrative top view of a vehicle and trailer illustrating a scenario in which a trailer-coupled width of the trailer has resulted in the trailer breaking a lane boundary, although the vehicle pulling the trailer has not breached the lane boundary ;

1B ist eine darstellende Draufsicht der Fahrzeugs und des Anhängers aus 1, wobei ein Spurverlassenswarnsystem des Fahrzeugs dazu ausgelegt ist, auf unbeabsichtigtes Verlassen der Spur hin zu überwachen, basierend auf einer durch den Anhänger definierten Breite im Gegensatz zu einer durch das Fahrzeug definierten Breite; 1B is an illustrative top view of the vehicle and the trailer off 1 wherein a lane departure warning system of the vehicle is adapted to monitor for inadvertent lane departure based on a width defined by the trailer as opposed to a width defined by the vehicle;

1C ist eine darstellende Draufsicht der Fahrzeugs und des Anhängers aus 1A, wobei ein Spurverlassenswarnsystem des Fahrzeugs dazu ausgelegt ist, auf unbeabsichtigtes Verlassen der Spur hin zu überwachen, basierend auf einer durch einen dem Fahrzeug hinzugefügten Seitenspiegel definierten Breite im Gegensatz zu einer durch das Fahrzeug oder durch den Anhänger definierten Breite; 1C is an illustrative top view of the vehicle and the trailer off 1A wherein a lane departure warning system of the vehicle is configured to monitor for inadvertent lane departure based on a width defined by a side view mirror added to the vehicle as opposed to a width defined by the vehicle or trailer;

2A und 2B zeigen gemeinsam einen Ablaufplan eines Verfahrens zum Bereitstellen einer Spurverlassenswarnfunktion in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung; 2A and 2 B together illustrate a flowchart of a method for providing a lane departure warning function in accordance with an embodiment of the present disclosure;

3 ist eine schematische Blockdarstellung eines Fahrzeugs mit einem Spurverlassenswarnsystem, das in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausgelegt ist; 3 FIG. 10 is a schematic block diagram of a vehicle having a lane departure warning system configured in accordance with an embodiment of the present disclosure; FIG.

4 ist eine darstellende Draufsicht eines Fahrzeugs, das einen Anhänger in einer linearen Anordnung entlang eines geraden Abschnitts einer Fahrbahn zieht, gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung; 4 FIG. 10 is an illustrative plan view of a vehicle pulling a trailer in a linear array along a straight portion of a road, according to another embodiment of the present disclosure; FIG.

5 ist eine darstellende Draufsicht eines Fahrzeugs, das einen Anhänger zieht, mit einem von null verschiedenen Anhängerkupplungswinkel, der dazu führt, dass der Anhänger eine Spurbegrenzung überquert; 5 Fig. 3 is an illustrative top view of a trailer pulling vehicle with a non-zero hitch angle that causes the trailer to cross a lane boundary;

5A ist eine vergrößerte Schnittansicht des Anhängerkupplungswinkels zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger, genommen bei Schnitt VA von 5; 5A FIG. 10 is an enlarged sectional view of the hitch angle between the vehicle and the trailer taken at section VA of FIG 5 ;

6 ist eine darstellende Draufsicht eines Fahrzeugs, das einen Anhänger in einer gebogenen Anordnung zieht, mit einem von null verschiedenen Anhängerkupplungswinkel entlang eines gekrümmten Abschnitts einer Fahrbahn; 6 Fig. 3 is an illustrative plan view of a vehicle pulling a trailer in a curved configuration with a non-zero trailer coupling angle along a curved portion of a roadway;

6A ist eine vergrößerte Schnittansicht des Anhängerkupplungswinkels zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger, genommen bei Schnitt VIA von 6; 6A FIG. 11 is an enlarged sectional view of the hitch angle between the vehicle and the trailer, taken at section VIA of FIG 6 ;

7 ist eine schematische Blockdarstellung eines Spurverlassenswarnsystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung; 7 FIG. 10 is a schematic block diagram of a lane departure warning system according to an embodiment of the present disclosure; FIG.

8 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens zum Bereitstellen einer Spurverlassenswarnung unter Verwendung einer Anhängerpositionsroutine; und 8th FIG. 10 is a flowchart of a method for providing a lane departure warning using a trailer position routine; FIG. and

9 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens zum Bereitstellen einer Spurverlassenswarnung unter Verwendung einer Kurvenprofilroutine. 9 FIG. 10 is a flowchart of a method for providing a lane departure warning using a curve profile routine. FIG.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMENDETAILED DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

Für die vorliegenden Beschreibungszwecke sollen sich die Begriffe „oberer/e/es”, „unterer/e/es”, „rechter/e/es”, „linker/e/es”, „hinterer/e/es”, „vorderer/e/es”, „vertikaler/e/es”, „horizontaler/e/es” und Ableitungen davon auf die vorliegende Erfindung, wie sie in 4–9 ausgerichtet ist, beziehen. Es versteht sich jedoch, dass die Erfindung verschiedene alternative Ausrichtungen einnehmen kann, es sei denn, es wird ausdrücklich Gegenteiliges angegeben. Es versteht sich auch, dass es sich bei den spezifischen Vorrichtungen und Verfahren, die in den beiliegenden Zeichnungen dargestellt sind und in der folgenden Beschreibung beschrieben werden, einfach um beispielhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Konzepte handelt, die in den beiliegenden Ansprüchen definiert sind. Daher sind spezifische Abmessungen und andere physische Eigenschaften in Bezug auf die hier offenbarten Ausführungsformen nicht als einschränkend anzusehen, es sei denn, in den Ansprüchen wird ausdrücklich Gegenteiliges angegeben.For the purposes of this description, the terms "upper / e / it", "lower / e / it", "right / e / it", "left / e / es", "rear / e", "front", "front", "front" are meant / e / it "," vertical / e / it "," horizontal / e / it "and derivatives thereof to the present invention as defined in 4 - 9 aligned. It should be understood, however, that the invention is capable of various alternative orientations unless expressly stated to the contrary. It should also be understood that the specific devices and methods illustrated in the accompanying drawings and described in the following description are simply exemplary embodiments of the inventive concepts defined in the appended claims. Therefore, specific dimensions and other physical characteristics with respect to the embodiments disclosed herein are not to be considered as limiting unless expressly stated otherwise in the claims.

Bezug nehmend auf 1A und 1B hat ein Fahrzeug 100 einen Anhänger 105, der daran angekoppelt ist. Das Fahrzeug 100 hat eine zugehörige Breite W1, und der Anhänger 105 hat eine zugehörige Breite W2. Im Kontext eines Spurverlassenswarnsystems (LDW-System), das gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgelegt ist, kann eine Breite eines Fahrzeugs oder Anhängers durch eine Anzahl von verschiedenen Teilen des Fahrzeugs oder Anhängers definiert werden. In einem Beispiel kann eine Spurweite (referenziert durch die Reifen des Fahrzeugs oder Anhängers) die Breite des Fahrzeugs oder Anhängers in Bezug auf die LDW-Funktion definieren. In einem weiteren Beispiel kann eine Gesamtbreite einer Karosserie des Fahrzeugs oder Anhängers die Breite des Fahrzeugs oder Anhängers in Bezug auf die LDW-Funktion definieren. In noch einem weiteren Beispiel kann eine Breite bei einem Teil eines Fahrzeugs oder Anhängers mit maximaler Breite (wie z. B. zwischen den Seitenspiegeln eines Fahrzeugs definiert) die Breite des Fahrzeugs oder Anhängers in Bezug auf die LDW-Funktion definieren. Als solche ist, im Kontext eines Spurverlassenswarnsystems (LDW-System), das gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgelegt ist, eine Breite eines Fahrzeugs oder eines Anhängers nicht notwendigerweise durch ein bestimmtes Breitenmaß oder eine Position, an der eine Breite angegeben ist, beschränkt.Referring to 1A and 1B has a vehicle 100 a trailer 105 which is attached to it. The vehicle 100 has an associated width W1, and the trailer 105 has an associated width W2. In the context of a Lane Departure Warning (LDW) system designed according to the present disclosure, a width of a vehicle or trailer can be defined by a number of different parts of the vehicle or trailer. In one example, a track (referenced by the tires of the vehicle or trailer) may define the width of the vehicle or trailer with respect to the LDW function. In another example, a total width of a body of the vehicle or trailer may define the width of the vehicle or trailer with respect to the LDW function. In yet another example, a width in a portion of a vehicle or trailer of maximum width (as defined, for example, between the side mirrors of a vehicle) may define the width of the vehicle or trailer with respect to the LDW function. As such, in the context of a Lane Departure Warning (LDW) system designed in accordance with the present disclosure, a width of a vehicle or trailer is not necessarily limited by a particular width dimension or position at which a width is indicated.

Wenn bezugnehmend auf 1A der Anhänger 105 eine breitere Breite als das Fahrzeug 100 hat, ist zu sehen, dass es beim Anhänger 105 zu einem Verletzen oder Übertreten einer Spurbegrenzung 110 (z. B. eines aufgemalten Fahrbahnstreifens) kommt, bevor dies beim Fahrzeug der Fall ist. Wenn das LDW-System des Fahrzeugs 100 entsprechend eine Bezugskalibrierung hat, die eine Funktion der Fahrzeugbreite W1 ist, bietet das LDW-System selbst dann keine Anzeige im Falle eines unbeabsichtigten Verlassens der Spur, wenn es beim Anhänger zu einem unbeabsichtigten Verlassen der Spur gekommen ist. Die Bezugskalibrierung bezieht sich auf eine Kalibrierung basierend auf einem voreingestellten Breitenwert (z. B. einer vorgeschriebenen/bekannten Breite des Fahrzeugs). Vorteilhafterweise, wie in 1B gezeigt, gestattet ein LDW-System, das in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausgelegt ist, eine Kalibrierung des LDW-Systems, um dieses so zu definieren, dass Warnungen zu einem tatsächlichen oder möglichen unbeabsichtigten Verlassen der Spur eine Funktion der Anhängerbreite W2 anstelle der Fahrzeugbreite W1 sind.When referring to 1A the trailer 105 a wider width than the vehicle 100 has to see that it is at the trailer 105 to violate or violate a lane boundary 110 (eg a painted lane strip) comes before this is the case with the vehicle. If the LDW system of the vehicle 100 Accordingly, if there has been a reference calibration that is a function of the vehicle width W1, the LDW system will not provide an indication in the event of an unintentional lane departure, even if the trailer has accidentally left the lane. The reference calibration refers to a calibration based on a preset width value (eg, a prescribed / known width of the vehicle). Advantageously, as in 1B As shown, an LDW system configured in accordance with an embodiment of the present disclosure permits calibration of the LDW system to define it so that warnings of actual or potential inadvertent departure from the lane are a function of trailer width W2 the vehicle width W1 are.

Bezug nehmend auf 1C ist das Fahrzeug 100 mit Seitenspiegeln 115 mit Standardbreite ausgestattet, die sich an einer Position befinden, die keine optimale oder akzeptable Sichtleistung bietet, wenn der Anhänger 105 vom Fahrzeug 100 gezogen wird. Um eine solche optimale oder akzeptable Sichtleistung zu ermöglichen, wenn der Anhänger 105 vom Fahrzeug 100 gezogen wird, kann das Fahrzeug 100 mit Seitenspiegeln 120 mit größerer Breite ausgestattet werden, die ein Beispiel für eine Fahrzeugzusatzausstattung sind, die eine Breitenbasis für ein LDW-System definiert. Wie in 1C zu sehen ist, definieren Seitenspiegel 115 mit Standardbreite eine Fahrzeugbreite W3, und die Seitenspiegel 120 mit größerer Breite definieren eine Fahrzeugbreite W4, die größer als die Fahrzeugbreite W3 ist. Hier wird offenbart, dass die Seitenspiegel 120 mit größerer Breite als zusätzliche Spiegel implementiert werden können, die temporär am Fahrzeug 100 installiert werden oder permanent installiert sein können. Als solche können die Seitenspiegel mit größerer Breite 120 die Breitenbasis definieren, anhand der das LDW-System des Fahrzeugs kalibriert werden sollte. Vorteilhafterweise können Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dazu ausgelegt werden, eine Kalibrierung des LDW-Systems zu gestatten, nach der dieses so definiert wird, dass Warnungen zu einem tatsächlichen oder möglichen unbeabsichtigten Verlassen der Spur eine Funktion der Breite W4 der Seitenspiegel 120 mit größerer Breite sind.Referring to 1C is the vehicle 100 with side mirrors 115 equipped with standard width, which are in a position that offers no optimal or acceptable visual performance when the trailer 105 from the vehicle 100 is pulled. To allow such optimal or acceptable visual performance when the trailer 105 from the vehicle 100 pulled, the vehicle can 100 with side mirrors 120 are provided with greater width, which are an example of a vehicle accessory that defines a latitude base for an LDW system. As in 1C can be seen, define side mirrors 115 with standard width a vehicle width W3, and the side mirrors 120 with greater width define a vehicle width W4, which is greater than the vehicle width W3. Here it is revealed that the side mirrors 120 can be implemented with greater width than additional mirrors that are temporarily on the vehicle 100 be installed or permanently installed. As such, the side mirrors with greater width 120 Define the latitude base from which to calibrate the vehicle's LDW system. Advantageously, embodiments of the present disclosure may be configured to allow calibration of the LDW system, after which it is defined such that warnings of an actual or possible inadvertent departure from the track is a function of the width W4 of the side mirrors 120 are larger in width.

2A und 2B zeigen ein Verfahren 200 zum Bereitstellen einer Spurverlassenswarnfunktion in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. Insbesondere gestattet das Verfahren 200 eine Kalibrierung eines LDW-Systems, nach der dieses eine Funktion der Fahrzeugbreite W1, der Anhängerbreite W2 oder der Spiegelbreite W4 ist, derart, dass Warnungen zu einem tatsächlichen oder möglichen unbeabsichtigten Verlassen der Spur eine Funktion der Fahrzeugbreite W1, der Anhängerbreite W2 oder der Spiegelbreite W4 sein können. Des Weiteren gestattet das Verfahren 200 auch eine Kalibrierung des LDW-Systems, nach der dieses in dem Fall noch weiter verändert werden kann, wenn die Kombination Fahrzeug/Anhänger eine oder mehrere Kurven, die einen kleineren als einen bestimmten Radius haben, durchfährt oder durchfahren wird. Im Kontext der hier vorgelegten Offenbarungen ist eine Ecke so definiert, dass sie eine Kurve umfasst. In diesem Zusammenhang verbessert das Verfahren 200 die Funktion eines LDW-Systems eines Fahrzeugs, das anderweitig auf das Bereitstellen von Warnungen beschränkt wäre, die nur auf einer Funktion einer Breite des Fahrzeugs basieren, in dem das LDW-System installiert ist. In einer Ausführungsform wird das Verfahren 200 bei jedem Bewegen des Zündschlüssels zwischen der Ein-Stellung und der Aus-Stellung wiederholt, und die LDW-Funktion ist nur über einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit (z. B. über 40 mph) aktiv. 2A and 2 B show a procedure 200 for providing a lane departure warning function in accordance with an embodiment of the present disclosure. In particular, the method allows 200 a calibration of an LDW system, according to which it is a function of the vehicle width W1, the trailer width W2 or the mirror width W4, such that warnings of an actual or possible unintentional departure from the lane are a function of the vehicle width W1, the trailer width W2 or the mirror width W4 can be. Furthermore, the procedure allows 200 Also, a calibration of the LDW system, according to which this can be further changed in the case, if the combination vehicle / trailer or one or more curves, which have a radius smaller than a certain radius, passes or is traversed. In the context of the disclosures presented herein, a corner is defined to include a curve. In this context, the process improves 200 the function of an LDW system of a vehicle that would otherwise be limited to providing warnings based only on a function of a width of the vehicle in which the LDW system is installed. In one embodiment, the method 200 is repeated every time the ignition key is moved between the on position and the off position, and the LDW function is active only over a given vehicle speed (eg, above 40 mph).

Ein Vorgang 202 wird durchgeführt, um zu bestimmen, ob ein Anhänger an ein Fahrzeug angekoppelt ist, das mit einem LDW-System mit einer Bezugskalibrierung ausgestattet ist, die eine Funktion der Breite des Fahrzeugs ist. Beispielhafte Ansätze zum Bestimmen, ob der Anhänger an das Fahrzeug angekoppelt ist, umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein, das Detektieren, dass der Anhänger mit der anhängerspezifischen Elektronik des Fahrzeugs (z. B. einem Anhängerstromkreis in einem Leistungsverteilungs-Anschlusskasten, einem Anhängerbremsregler und/oder Anhängerpendelregler) verbunden ist, das Verwenden eines Bildes, das von einer Rückfahrkamera oder einer seitlichen 180-Grad-Kamera bereitgestellt wird, das Verwenden des Signals von Einparkhilfen, die ein detektiertes Hindernis anzeigen, das sich in einem konstanten Abstand zum Fahrzeug befindet, während das Fahrzeug in Bewegung ist, und/oder das Erfassen einer Änderung der Fahrzeuggesamtmasse, die zum Ankoppeln eines Anhängers passen könnte. Allerdings wird hier offenbart, dass Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung nicht notwendigerweise auf bestimmte Mittel zum Detektieren eines an das Fahrzeug angekoppelten Anhängers oder zum Bestimmen, ob ein Anhänger an das Fahrzeug angekoppelt ist, beschränkt sind.A process 202 is performed to determine if a trailer is coupled to a vehicle equipped with an LDW system with a reference calibration that is a function of the width of the vehicle. Exemplary approaches for determining whether the trailer is coupled to the vehicle include, but are not limited to, detecting that the trailer is coupled to the trailer-specific electronics of the vehicle (eg, a trailer circuit in FIG a power distribution terminal box, a trailer brake controller, and / or trailer pendulum controller), using an image provided by a rear-view camera or a 180-degree side camera, using the signal from parking aids indicating a detected obstacle that is located is at a constant distance from the vehicle while the vehicle is in motion and / or detecting a change in total vehicle mass that might fit a trailer to dock. However, it is disclosed herein that embodiments of the present disclosure are not necessarily limited to particular means for detecting a trailer coupled to the vehicle or determining whether a trailer is coupled to the vehicle.

In Reaktion auf das Bestimmen, dass ein Anhänger an das Fahrzeug angekoppelt ist, wird ein Vorgang 204 durchgeführt, um zu versuchen, Informationen zur Anhängerbreite zu beziehen, und ein Vorgang 206 wird durchgeführt, um zu bestimmen, ob ein Seitenspiegel mit größerer Breite am Fahrzeug befestigt ist. Eine bevorzugte Ausführungsform für das Bestimmen, ob ein Seitenspiegel mit größerer Breite am Fahrzeug installiert ist, umfasst das Nachfragen beim Fahrzeugbediener, ob am Fahrzeug Seitenspiegel mit größerer Breite installiert worden sind. Eine solche Nachfrage kann in Reaktion auf die Bestimmung erfolgen, dass ein Anhänger an das Fahrzeug angekoppelt wurde (z. B. unter Verwendung einer oben erörterten Bestimmungstechnik für Anhängerankopplung). Allerdings wird hier offenbart, dass Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung nicht notwendigerweise auf bestimmte Mittel oder Verfahren zum Bestimmen beschränkt sind, ob einer oder mehrere Seitenspiegel mit größerer Breite am Fahrzeug befestigt sind. In einer Ausführungsform umfasst der Versuch, die Anhängerbreiteninformationen zu beziehen, einen Bediener des Fahrzeugs nach einer Breite des Anhängers zu fragen (d. h. einen Wert für die Anhängerbreite einzugeben). Es wird hier offenbart, dass die Nachfrage nach einem Wert der Anhängerbreite aus einer Eingabe eines Werts der Anhängerbreite durch den Bediener oder aus der Auswahl aus verschiedenen voreingestellten Anhängerbreitenoptionen, die vorab im Fahrzeug programmiert sind, bestehen kann. In einer anderen Ausführungsform umfasst der Versuch, die Anhängerbreiteninformationen zu beziehen, eine Anhängerpositionierungsanweisung an einen Bediener des Fahrzeugs auszugeben, in der der Fahrzeugbediener angewiesen wird, das Fahrzeug so zu manövrieren, dass der Anhänger innerhalb einer bestimmten Nähe zu einer oder mehreren Spurbegrenzungen auf einer Fahrbahn positioniert wird, auf der das Fahrzeug fährt (z. B. neben einer spurteilenden Begrenzung und/oder einer Straßenrandbegrenzung). In einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst der Versuch, die Anhängerbreiteninformationen zu beziehen, das Zugreifen auf die maximale gesetzlich zulässige Anhängerbreite, basierend auf den Spezifikationen des Fahrzeugs und/oder den an dem Ort, wo sich das Fahrzeug befindet, geltenden Vorschriften. In noch einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst der Versuch, die Anhängerbreiteninformationen zu beziehen, das Zugreifen auf ein Signal, das von einer oder mehreren Bilderfassungseinrichtungen (z. B. rückwärts gerichteten und/oder seitwärts gerichteten Kameras) des Fahrzeugs bereitgestellt wird. Darüber hinaus kann ein Telematik-Merkmal verwendet werden, um auf externe Daten zur Anhängerbreite basierend auf der vom Fahrer eingegebenen Modellnummer oder dem vom Fahrer eingegebenen Hersteller zuzugreifen. Allerdings wird hier offenbart, dass Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung nicht notwendigerweise auf bestimmte Mittel für den Versuch, die Anhängerbreiteninformationen zu beziehen, beschränkt sind.In response to determining that a trailer is docked to the vehicle becomes a process 204 performed to try to get trailer width information, and a process 206 is performed to determine whether a side mirror with a greater width is attached to the vehicle. A preferred embodiment for determining whether a side panel of greater width is installed on the vehicle includes asking the vehicle operator if the vehicle has side mirrors of greater width. Such a request may be in response to determining that a trailer has been coupled to the vehicle (eg, using a trailer coupling determination technique discussed above). However, it is disclosed herein that embodiments of the present disclosure are not necessarily limited to particular means or methods for determining whether one or more side mirrors of greater width are attached to the vehicle. In one embodiment, the attempt to obtain the trailer width information includes asking an operator of the vehicle for a trailer width (ie, entering a trailer width value). It is disclosed herein that the demand for trailer width value may consist of input of a trailer width value by the operator or selection of various preset trailer width options pre-programmed in the vehicle. In another embodiment, the attempt to obtain the trailer width information includes issuing a trailer positioning instruction to an operator of the vehicle instructing the vehicle operator to maneuver the vehicle such that the trailer is within a certain proximity to one or more lane boundaries on a lane is positioned on which the vehicle is traveling (eg, adjacent to a track-limiting and / or a roadside boundary). In another embodiment of the present disclosure, attempting to obtain the trailer width information includes accessing the maximum legal trailer width based on the specifications of the vehicle and / or the regulations in place where the vehicle is located. In yet another embodiment of the present disclosure, attempting to obtain the trailer width information includes accessing a signal provided by one or more imaging devices (eg, rear-facing and / or side-facing cameras) of the vehicle. In addition, a telematics feature may be used to access trailer width external data based on the model number entered by the driver or the manufacturer entered by the driver. However, it is disclosed herein that embodiments of the present disclosure are not necessarily limited to particular means of attempting to obtain trailer information.

In Reaktion auf ein nicht erfolgreiches Beziehen der Anhängerbreiteninformationen (z. B. nach Anforderung nicht empfangen) oder wenn es keine Antwort auf eine Nachfrage gibt, in der eine Bestätigung angefordert wird, dass ein Seitenspiegel mit größerer Breite befestigt ist, wird ein Vorgang 208 durchgeführt, um das LDW-System zu deaktivieren oder eine Standardanhängerbreite für das Kalibrieren des LDW-Systems zu verwenden. Wenn bestätigt wird, dass kein Seitenspiegel mit größerer Breite befestigt ist, fährt das Verfahren am Ausgang von Block 204 fort, um zu versuchen, die Anhängerbreiteninformationen zu beziehen. In einer Ausführungsform kann das Verwenden einer Standardanhängerbreite das Bereitstellen einer Mitteilung an den Fahrzeugbediener umfassen, dass das LDW-System standardmäßig die größte gesetzlich zulässige Anhängerbreite ausgewählt hat, die für eine GPS-Position des Fahrzeugs gestattet ist. Wenn die Position des Fahrzeugs oder der größte gesetzlich zulässige Anhänger nicht ermittelt werden können, kann das LDW-System deaktiviert werden, und es kann gegebenenfalls der Grund für ein solches Deaktivieren erläutert werden. Alternativ kann eine solche Verwendung der Standardanhängerbreite ausgelassen und das LDW-System in Reaktion auf ein nicht erfolgreiches Beziehen der Anhängerbreiteninformationen deaktiviert werden.In response to unsuccessfully obtaining the trailer width information (eg, not received after request), or if there is no response to a request requesting confirmation that a side mirror with greater width is attached, a process becomes 208 performed to disable the LDW system or to use a default trailer width to calibrate the LDW system. If it is confirmed that no side mirror is attached with greater width, the procedure moves to the output of Block 204 to try to get the trailer information. In one embodiment, using a default trailer width may include providing a message to the vehicle operator that by default the LDW system has selected the largest legal trailer width allowed for a GPS position of the vehicle. If the position of the vehicle or the largest legal trailer can not be determined, the LDW system may be deactivated and the reason for such deactivation may be explained, if necessary. Alternatively, such use of the default trailer width may be omitted and the LDW system deactivated in response to unsuccessfully obtaining trailer information.

In Reaktion auf eine durchgeführte Bestimmung, dass ein Seitenspiegel mit größerer Breite am Fahrzeug befestigt ist, wird ein Vorgang 210 durchgeführt, um zu versuchen, die Spiegelbreiteninformationen zu beziehen. Solche Spiegelbreiteninformationen beziehen sich auf einen Referenzabstand, wie er durch den äußerste Rand von mindestens einem der Seitenspiegel mit größerer Breite, die am Fahrzeug befestigt sind, definiert wird. In einer Ausführungsform kann der Versuch, Spiegelbreiteninformationen zu beziehen, eine Abfrage einer gemessenen Abmessung von einer bekannten Fläche der Fahrzeugtür zum äußersten Randabschnitt des Seitenspiegels mit größerer Breite umfassen. In einer anderen Ausführungsform kann der Versuch, Spiegelbreiteninformationen zu beziehen, eine Abfrage einer Modellnummer des Seitenspiegels mit größerer Breite umfassen. In einer anderen Ausführungsform kann der Versuch, Spiegelbreiteninformationen zu beziehen, eine Abfrage eines vorgeschriebenen Spiegels umfassen, wobei ein von einer Anhängervermietung bereitgestellter Wert angezeigt wird. In einer anderen Ausführungsform kann der Versuch, Spiegelbreiteninformationen zu beziehen, eine Anweisung an einen Fahrzeugbediener umfassen, das Fahrzeug innerhalb eines Parkplatzes zu parken, vor dem sich ein leerer Parkplatz befindet, der mit dem bestimmten Parkplatz eine gemeinsame gerade Linie hat. In Reaktion auf die Verifizierung, ob sich der Seitenspiegel mit größerer Breite innerhalb der Parkplatzspur befindet (oder sich die Spiegel innerhalb des bestimmten Parkplatzes befinden, wenn linke und rechte Seitenspiegel befestigt sind), würde das LDW-System die geschätzten Spiegelbreiteninformationen mithilfe einer vorwärts gerichteten Kamera aus den Linien des leeren Parkplatzes beziehen. In einer anderen Ausführungsform kann der Versuch, Spiegelbreiteninformationen zu beziehen, eine Abfrage umfassen, ob sich der Seitenspiegel mit größerer Breite weiter nach außen erstreckt als ein einklappbares Trittbrett in seiner ausgeklappten Stellung. In einer anderen Ausführungsform kann der Versuch, Spiegelbreiteninformationen zu beziehen, eine Anweisung an den Fahrzeugbediener umfassen, das Fahrzeug so neben eine Wand zu fahren, dass der Seitenspiegel mit größerer Breite die Wand beinahe berührt, und so das Beziehen der Informationen zum Seitenspiegel mit größerer Breite unter Verwendung eines Totwinkel-Warnsystems und/oder von externen Ultraschallsensoren zu ermöglichen. In einer anderen Ausführungsform kann der Versuch, Spiegelbreiteninformationen zu beziehen, einen Versuch umfassen, mithilfe von seitlichen Kameras, die Teil eines 360-Grad-Sichtsystems oder speziell zu diesem Zweck hinzugefügt worden sein können, einen äußersten Punkt des Seitenspiegels mit größerer Breite zu detektieren. In noch einer weiteren Ausführungsform kann der Versuch, Spiegelbreiteninformationen zu beziehen, eine Anweisung an den Fahrzeugbediener umfassen, das Fahrzeug an eine reflektierende Oberfläche (z. B. eine Glasfassade) heranzufahren und zu versuchen, mithilfe einer nach vorn gerichteten Kamera, die das reflektierte Bild des Fahrzeugs erfasst, einen äußersten Punkt des Seitenspiegels mit größerer Breite zu detektieren.In response to a determination made that a side mirror having a greater width is attached to the vehicle, a process becomes 210 to try to obtain the mirror width information. Such mirror width information refers to a reference distance as defined by the outermost edge of at least one of the larger width side mirrors mounted on the vehicle. In a In one embodiment, the attempt to obtain mirror width information may comprise interrogating a measured dimension from a known area of the vehicle door to the outermost edge portion of the larger-width side mirror. In another embodiment, the attempt to obtain mirror width information may include querying a model number of the larger-width side mirror. In another embodiment, the attempt to obtain mirror width information may include a polling of a prescribed level indicating a value provided by a trailer rental. In another embodiment, the attempt to obtain mirror width information may include an instruction to a vehicle operator to park the vehicle within a parking lot in front of which is an empty parking lot having a common straight line with the particular parking space. In response to verifying whether the side view mirror is located within the parking lane with greater latitude (or the mirrors are within the particular parking lot when left and right side mirrors are mounted), the LDW system would use the estimated mirror width information with a forward camera refer to the lines of the empty parking lot. In another embodiment, the attempt to obtain mirror width information may include an inquiry as to whether the side panel of greater width extends farther outwardly than a retractable footboard in its deployed position. In another embodiment, the attempt to obtain mirror width information may include an instruction to the vehicle operator to drive the vehicle next to a wall so that the side view mirror of greater width almost touches the wall, and thus obtaining the information about the side mirror of greater width using a blind spot warning system and / or external ultrasonic sensors. In another embodiment, the attempt to obtain mirror width information may include an attempt to detect an outermost point of the larger-width side mirror by means of side cameras that may be part of a 360-degree vision system or specifically added for this purpose. In yet another embodiment, the attempt to obtain mirror width information may include an instruction to the vehicle operator to drive the vehicle to a reflective surface (eg, a glass facade) and try using a forward-looking camera to capture the reflected image of the vehicle detects an outermost point of the side mirror with a larger width.

In Reaktion auf das nicht erfolgreiche Beziehen der Informationen des Seitenspiegels mit größerer Breite und das erfolgreiche Beziehen der Anhängerbreiteninformationen wird ein Vorgang 212 durchgeführt, wobei die Anhängerbreiteninformationen verwendet werden, um eine Breitenbasis zu bestimmen, auf deren Grundlage das LDW-System kalibriert werden soll. In Reaktion auf das erfolgreiche Beziehen der Informationen des Seitenspiegels mit größerer Breite und das erfolgreiche Beziehen der Anhängerbreiteninformationen wird ein Vorgang 214 durchgeführt, wobei die Anhängerbreiteninformationen und die Informationen des Seitenspiegels mit größerer Breite verwendet werden, um eine Breitenbasis zu bestimmen, auf deren Grundlage das LDW-System kalibriert werden soll. Die Breitenbasis bezieht sich darauf, ob eine durch das Fahrzeug definierte Breite, eine durch den Seitenspiegel mit größerer Breite definierte Breite oder eine durch den Anhänger definierte Breite vom LDW-System bei seiner Kalibrierung verwendet wird. Die Breitenbasis ist die durch den Anhänger definierte, wenn aus den Anhängerbreiteninformationen, den Informationen des Seitenspiegels mit größerer Breite und, falls nötig, den bekannten Fahrzeugbreiteninformationen bestimmt wird, dass die durch den Anhänger definierte Breite gemäß der Berechnung oder Annäherung größer ist als die durch das Fahrzeug definierte Breite und die durch den bzw. die Seitenspiegel mit größerer Breite definierte Breite. Die Breitenbasis ist die durch den bzw. die Seitenspiegel mit größerer Breite definierte Breitenbasis, wenn aus den Anhängerbreiteninformationen, den Informationen des Seitenspiegels mit größerer Breite und, gegebenenfalls, den bekannten Fahrzeugbreiteninformationen bestimmt wird, dass die durch den bzw. die Seitenspiegel mit größerer Breite definierte Breite gemäß der Berechnung oder Annäherung größer ist als die durch das Fahrzeug definierte Breite und die durch den Anhänger definierte Breite. Andernfalls ist die Breitenbasis die durch die Breite des Fahrzeugs definierte Breitenbasis. In einem Beispiel kann ein bereitgestellter Wert für die Anhängerbreite mit einem bekannten Fahrzeugbreitenwert verglichen werden, um die Breitenbasis zu bestimmen. In einem anderen Beispiel kann eine Position des Anhängers und des Fahrzeugs relativ zu einer Spurbegrenzung (wie z. B. durch eine oder mehrere Kameras des Fahrzeugs identifiziert) zum Abschätzen einer Differenz zwischen der Anhängerbreite und der Fahrzeugbreite verwendet werden. Im Kontext von LDW-Systemen bezieht sich „kalibriert” auf die Spezifikation von Parametern und/oder die Generierung von Parametern, die anzeigen, wenn es zu einem unbeabsichtigten Verlassen der Spur kommt, oder wenn vorausgesehen wird, dass es ohne die Einleitung geeigneter Korrekturmaßnahmen (z. B. durch korrektive Lenkeingabe) zu einem solchen kommt. Beispiele für das Beziehen der Anhängerbreiteninformationen umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein, das Empfangen einer Antwort auf eine Anforderung, in der die Breite des Anhängers angegeben ist, das Empfangen einer Bestätigung, dass der Fahrzeugbediener das Fahrzeug so manövriert hat, dass der Anhänger innerhalb der angegebenen Nähe zur Spurbegrenzung positioniert ist, und das Empfangen eines Signals und/oder von Daten von einem oder mehreren Bildverarbeitungsgeräten des Fahrzeugs.In response to not successfully obtaining the sidebar information with greater latitude and successfully obtaining the trailer width information becomes a process 212 The trailer width information is used to determine a breadth base against which to calibrate the LDW system. A process becomes successful in response to successfully obtaining the sidebar information with greater latitude and successfully obtaining the trailer information 214 with the trailer width information and the sidebar information being used with greater latitude to determine a latitude basis on which to base the LDW system on. The width basis refers to whether a width defined by the vehicle, a width defined by the side panel of greater width, or a width defined by the trailer is used by the LDW system in its calibration. The latitude basis is that defined by the trailer, if it is determined from the trailer width information, the sidewall information with greater latitude and, if necessary, the known vehicle width information, that the width defined by the trailer according to the calculation or approach is greater than that defined by the trailer Vehicle defined width and defined by the or the side mirrors with greater width width. The width base is the width base defined by the larger width side view mirror (s) as determined from the trailer width information, the larger width side view mirror information, and possibly the known vehicle width information, defined by the wider side view mirror (s) Width according to the calculation or approach is greater than the width defined by the vehicle and the width defined by the trailer. Otherwise, the width base is the width base defined by the width of the vehicle. In one example, a provided trailer width value may be compared to a known vehicle width value to determine the latitude basis. In another example, a position of the trailer and the vehicle relative to a lane boundary (such as identified by one or more cameras of the vehicle) may be used to estimate a difference between the trailer width and the vehicle width. In the context of LDW systems, "calibrated" refers to the specification of parameters and / or the generation of parameters that indicate when there is an inadvertent departure from the lane, or if it is foreseen that it would be without the initiation of appropriate corrective actions ( eg by corrective steering input) comes to such. Examples of acquiring the trailer width information include, but are not limited to, receiving a response to a request indicating the width of the trailer, receiving an acknowledgment that the vehicle operator is completing the request Vehicle has been maneuvered so that the trailer is positioned within the specified proximity to the lane boundary, and receiving a signal and / or data from one or more image processing devices of the vehicle.

Wenn bestimmt wird, dass eine durch das Fahrzeug definierte Breite die Breitenbasis für die Kalibrierung ist, wird ein Vorgang 216 durchgeführt, um auf ein unbeabsichtigtes Verlassen der Spur hin unter Verwendung der Bezugskalibrierung (d. h. einer bekannten oder vorab definierten Breite des Fahrzeugs) zu überwachen. Tatsächlich endet das Verfahren nach der Initiierung einer LDW-Standardfunktion. Hier wird offenbart, dass ein Vorgang für das Bestimmen von Kalibrierparametern unter Verwendung der Fahrzeugbreite vor oder als Teil des Vorgangs zum Überwachen auf unbeabsichtigtes Verlassen der Spur unter Verwendung der Bezugskalibrierung durchgeführt werden kann.When it is determined that a width defined by the vehicle is the breadth base for the calibration, a process becomes 216 to monitor for inadvertent lane departure using the reference calibration (ie, a known or predefined width of the vehicle). In fact, the procedure ends after the initiation of a standard LDW function. Here, it is disclosed that an operation for determining calibration parameters using the vehicle width may be performed before or as part of the process of monitoring for inadvertently leaving the lane using the reference calibration.

Wenn bestimmt wird, dass eine durch den Anhänger definierte Breite die Breitenbasis für die Kalibrierung ist, wird ein Vorgang 218 durchgeführt, um das LDW-System unter Verwendung der Anhängerbreiteninformationen zu kalibrieren (d. h. eine anhängerbreitenbasierte Kalibrierung). In einer Ausführungsform umfasst ein solches Kalibrieren Berechnen, Bestimmen und/oder Zugreifen auf Kalibrierparameter, auf deren Grundlage eine solche Überwachung durchgeführt wird. Entsprechend basiert auf diese Weise die Funktion des LDW-Systems auf der Bezugskalibrierung, die eine Funktion der Anhängerbreite und nicht eine Funktion der Fahrzeugbreite ist. Wenn andererseits bestimmt wird, dass eine durch den bzw. die Seitenspiegel mit größerer Breite definierte Breite die Breitenbasis für die Kalibrierung ist, wird ein Vorgang 220 durchgeführt, um das LDW-System unter Verwendung der Spiegelbreiteninformationen zu kalibrieren (d. h. eine spiegelbreitenbasierte Kalibrierung). Im Anschluss an ein solches Kalibrieren wird ein Vorgang 222 durchgeführt, um auf ein unbeabsichtigtes Verlassen der Spur hin zu überwachen, wobei eine geeignete breitenbasierte Kalibrierung verwendet wird (z. B. eine Kalibrierung entsprechend den Anhängerbreiteninformationen oder eine Kalibrierung entsprechend den Spiegelbreiteninformationen).When it is determined that a width defined by the trailer is the width base for the calibration, a process becomes 218 to calibrate the LDW system using trailer width information (ie, trailer width based calibration). In one embodiment, such calibration includes calculating, determining and / or accessing calibration parameters on the basis of which such monitoring is performed. Accordingly, in this manner, the function of the LDW system is based on the reference calibration, which is a function of trailer width and not a function of vehicle width. On the other hand, when it is determined that a width defined by the side view mirror having a larger width is the width base for the calibration, a process becomes 220 to calibrate the LDW system using the mirror width information (ie, a mirror width based calibration). Following such calibration becomes a process 222 to monitor for inadvertent lane departure using an appropriate width-based calibration (eg, calibration according to tag information or calibration according to the mirror width information).

Während des Überwachens von Fällen, in denen es zu einem unbeabsichtigten Verlassen der Spur kommt, wird ein Vorgang 224 durchgeführt, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug einer durch das LDW-System (oder ein anderes Fahrzeugsystem) als Kurve mit einem kleinen Radius definierten Kurve nähert (oder sich in dieser befindet). Eine solche Kurve mit einem kleinen Radius kann als solche durch eine Anzahl von Parametern definiert werden, einschließlich, aber ohne darauf beschränkt zu sein, dem Verhältnis eines Radius der Kurve zu einer Breite des Anhängers, einem Mindestradius der Kurve, einem Höchstradius der Kurve, dem Verhältnis von Mindestradius der Kurve zu Höchstradius der Kurve, dem Profil der Fahrbahn unmittelbar vor oder unmittelbar hinter der Kurve, einer angezeigten Geschwindigkeit der Kurve, einer angezeigten Geschwindigkeit auf der Fahrbahn unmittelbar vor der Kurve usw. Wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug nicht einer engen Kurve nähert (bzw. sich nicht in einer solchen befindet), wird die Überwachung auf unbeabsichtigtes Verlassen der Spur hin unter Verwendung der anhängerbreitenbasierten Kalibrierung fortgesetzt. Wenn andererseits bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug einer engen Kurve nähert (oder sich in einer solchen befindet), wird ein Vorgang 226 zum Einstellen (z. B. Erhöhen) eines Kurvenmittellinienversatzparameters der anhängerbreitenbasierten Kalibrierung durchgeführt, und die Überwachung auf unbeabsichtigtes Verlassen der Spur hin wird unter Verwendung der anhängerbreitenbasierten Kalibrierung mit einem erhöhten Kurvenmittellinienversatzparameter fortgesetzt. In einer Ausführungsform wird der Kurvenmittellinienversatzparameter eingestellt, um eine Warnzone des LDW-Systems so zu kompensieren, dass sie näher an einer Mitte der Spur, in der das Fahrzeug fährt, liegt, als es auf einer geraden Straße der Fall wäre. In einer anderen Ausführungsform wird der Kurvenmittellinienversatzparameter beim Annähern an eine enge Kurve dahingehend eingestellt, die Warnzone so zu kompensieren, dass sie näher an der Mitte der Spur liegt, um einen Fahrpfad von innen nach außen zu fördern. In noch einer weiteren Ausführungsform wird der Kurvenmittellinienversatzparameter so eingestellt, dass ein normaler Kurvenschnittalgorithmus deaktiviert oder diesem entgegengewirkt wird, der die Warnungen so verringert, dass sich der Fahrzeugbediener schneller bewusst wird, dass sich der Anhänger möglicherweise einer Spurbegrenzung nähert. In einer anderen Ausführungsform wird der Kurvenmittellinienversatzparameter dynamisch basierend auf der Anhängerlänge und dem Anhängerkupplungswinkel zum Fahrzeug eingestellt. Der Anhängerkupplungswinkel kann durch eine nach hinten gerichtete Kamera detektiert werden, und die Anhängerlänge kann mit demselben Verfahren eingegeben werden wie die Anhängerbreite.While monitoring cases in which there is an unintentional leaving the lane, a process becomes 224 to determine whether the vehicle is approaching (or being in) a curve defined by the LDW system (or other vehicle system) as a curve having a small radius. As such, such a small radius curve may be defined by a number of parameters including, but not limited to, the ratio of a radius of the curve to a width of the trailer, a minimum radius of the curve, a maximum radius of the curve, Ratio of the minimum radius of the curve to the maximum radius of the curve, the profile of the lane immediately before or immediately behind the curve, a displayed speed of the curve, an indicated speed on the lane immediately before the turn etc. If it is determined that the vehicle is not one approaching (or not located in) a tight curve, monitoring for inadvertent lane departure is continued using trailer width based calibration. On the other hand, when it is determined that the vehicle is approaching (or being in) a tight turn, an operation becomes 226 is performed to set (eg, increase) a trailer width based calibration centerline offset parameter and monitoring for inadvertent lane departure is continued using trailer width based calibration with an increased cornerline offset parameter. In one embodiment, the turn centerline offset parameter is adjusted to compensate for a warning zone of the LDW system that is closer to a center of the lane in which the vehicle is traveling than would be the case on a straight road. In another embodiment, when approaching a tight turn, the turning centerline offset parameter is set to compensate for the warning zone being closer to the center of the lane to promote a drive path from inside to outside. In yet another embodiment, the turn centerline offset parameter is adjusted to disable or counteract a normal curve intersection algorithm that reduces the warnings so that the vehicle operator becomes more aware that the trailer may be approaching lane boundary. In another embodiment, the turning centerline offset parameter is adjusted dynamically based on the trailer length and the hitch angle to the vehicle. The trailer hitch angle can be detected by a rear-facing camera, and the trailer length can be entered using the same method as the trailer width.

3 zeigt ein Fahrzeug 300 mit einem LDW-System 305, das gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausgelegt ist. Das LDW-System 305 gestattet, dass die LDW-Funktion auf einer Breite des Fahrzeugs 300 oder einer Breite eines am Fahrzeug 300 angekoppelten Anhängers basiert, so dass Warnungen im Hinblick auf ein tatsächliches oder mögliches unbeabsichtigtes Verlassen einer Spur eine Funktion der Fahrzeugbreite oder der Anhängerbreite sind. In dieser Hinsicht ist das LDW-System 305 in einer bevorzugten Ausführungsform dazu ausgelegt, die LDW-Funktion bereitzustellen, wie oben unter Bezugnahme auf Verfahren 200 offenbart. 3 shows a vehicle 300 with an LDW system 305 , which is designed according to an embodiment of the present disclosure. The LDW system 305 allows the LDW function to be on a width of the vehicle 300 or a width of the vehicle 300 coupled trailer, so that warnings regarding actual or potential inadvertent lane departure are a function of vehicle width or trailer width. In this regard, the LDW system 305 in a preferred embodiment, designed to provide the LDW function, as above with reference to methods 200 disclosed.

Das LDW-System 305 umfasst einen Informationsprozessor 310, eine nach vorn gerichtete Kamera 315, eine zur Seite gerichtete Kamera 318, eine nach hinten gerichtete Kamera 320, einen Raumsensor 325, eine Anhängerschnittstelle 330 und ein GPS/elektronisches Horizontsystem 332. Der Informationsprozessor 310 ist mit der nach vorn gerichteten Kamera 315, der nach hinten gerichteten Kamera 320, dem Raumsensor 325, der Anhängerschnittstelle 330 und dem GPS/elektronischen Horizontsystem 332 gekoppelt und ermöglicht die Übertragung von Informationen (z. B. Daten, Signale usw.) zwischen diesen. Hier wird offenbart, dass die nach vorn gerichtete Kamera 315, die nach hinten gerichtete Kamera 320, der Raumsensor 325 und die Anhängerschnittstelle 330 spezielle Elemente des LDW-Systems 305 sein können, aber nicht sein müssen, dahingehend, dass eine oder mehrere dieser Systemkomponenten durch ein anderes System des Fahrzeugs 300 genutzt werden können.The LDW system 305 includes an information processor 310 , a front-facing camera 315 , a side-facing camera 318 , a rear-facing camera 320 , a room sensor 325 , a trailer interface 330 and a GPS / electronic horizon system 332 , The information processor 310 is with the front-facing camera 315 , the rear-facing camera 320 , the room sensor 325 , the trailer interface 330 and the GPS / electronic horizon system 332 coupled and allows the transmission of information (eg data, signals, etc.) between them. Here it is revealed that the front-facing camera 315 , the rear-facing camera 320 , the room sensor 325 and the trailer interface 330 special elements of the LDW system 305 can be, but need not be, to the effect that one or more of these system components through another system of the vehicle 300 can be used.

Der Informationsprozessor 310 bezieht die Informationen von der nach vorn gerichteten Kamera 315, der nach hinten gerichteten Kamera 320, dem Raumsensor 325 und/oder der Anhängerschnittstelle 330 und/oder dem GPS/elektronischen Horizontsystem 332, um die LDW-Funktion zu implementieren. Der Informationsprozessor 310 kann Informationen von der nach vorn gerichteten Kamera 315 und der zur Seite gerichteten Kamera 318 beziehen, um die Spurbegrenzungen zu bestimmen, sodass solche Kameras zu einem Teil der Einrichtung zum Detektieren der Spurbegrenzungen werden. Der Informationsprozessor 310 kann Anhängerbreiteninformationen von der zur Seite gerichteten Kamera 318 und/oder der nach hinten gerichteten Kamera 320 beziehen, sodass solche Kameras zu einem Teil der Anhängerdetektionseinrichtung werden. Der Informationsprozessor 310 kann außerdem Anhängerbreiteninformationen vom Raumsensor 325 beziehen, sodass der Raumsensor Teil einer Anhängerdetektionseinrichtung wird. Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren oder Radarsensoren sind Beispiele für den Raumsensor 325. Die Anhängerschnittstelle, die eine elektrische Schnittstelle zwischen dem Fahrzeug 305 und einem angekoppelten Anhänger ist, kann Informationen für den Informationsprozessor bereitstellen, um das Vorhandensein des angekoppelten Anhängers (d. h. der an das Fahrzeug 300 angekoppelt ist) zu detektieren. Hier wird offenbart, dass ein Anhängerdetektor detektieren kann, dass der Anhänger an das Fahrzeug 300 angekoppelt ist, und dass ein Spurbegrenzungsdetektor eine Position einer Spurbegrenzung auf einer Fahrbahn detektieren kann, auf der das Fahrzeug 300 fährt.The information processor 310 gets the information from the front-facing camera 315 , the rear-facing camera 320 , the room sensor 325 and / or the trailer interface 330 and / or the GPS / electronic horizon system 332 to implement the LDW function. The information processor 310 can get information from the front-facing camera 315 and the side-facing camera 318 to determine the lane boundaries so that such cameras become part of the means for detecting the lane boundaries. The information processor 310 Can trailer information from the side-facing camera 318 and / or the rear-facing camera 320 so that such cameras become part of the trailer detection device. The information processor 310 can also show trailer information from the room sensor 325 so that the room sensor becomes part of a trailer detection device. Ultrasonic sensors, infrared sensors or radar sensors are examples of the room sensor 325 , The trailer interface, which is an electrical interface between the vehicle 305 and an attached trailer may provide information to the information processor to determine the presence of the attached trailer (ie, the vehicle 300 is coupled) to detect. Here it is disclosed that a trailer detector can detect that the trailer is attached to the vehicle 300 is coupled, and that a lane boundary detector can detect a position of a lane boundary on a roadway on which the vehicle 300 moves.

Der Informationsprozessor umfasst einen Anhängerdetektor 335, eine Anhängerbreitenbestimmungseinrichtung 340, eine Bedienerschnittstelle 345, einen Spurbegrenzungsdetektor 350, eine Kurvenprofileinrichtung 352, eine Kalibriereinrichtung 355 und eine Spurverlassensbestimmungseinrichtung 360. In einer bevorzugten Ausführungsform werden der Anhängerdetektor 335, die Anhängerbreitenbestimmungseinrichtung 340, die Bedienerschnittstelle 345, der Spurbegrenzungsdetektor 350, die Kurvenprofileinrichtung 352, die Kalibriereinrichtung 355 und die Spurverlassensbestimmungseinrichtung 360 zusammengekoppelt, um eine Kommunikation von Daten/Informationen zwischen diesen zu ermöglichen. Der Anhängerdetektor 335 detektiert die Ankopplung eines Anhängers an das Fahrzeug 300, beispielsweise durch die Verwendung von Informationen, die von der nach hinten gerichteten Kamera 320, dem Raumsensor 325 und/oder der Anhängerschnittstelle 330 bereitgestellt werden. Die Anhängerbreitenbestimmungseinrichtung 340 bestimmt eine quantitative Breite des Anhängers (z. B. einen Anhängerbreitenwert) und/oder eine qualitative Breite des Anhängers (z. B. breiter als das Fahrzeug, aber nicht breiter als die maximale gesetzlich zulässige Anhängerbreite). Die Bedienerschnittstelle 345 gibt Informationsanfragen an einen Bediener des Fahrzeugs aus und/oder empfängt Antworten auf Informationsanfragen vom Fahrzeugbediener. In einer bevorzugten Ausführungsform kann beispielsweise die Bedienerschnittstelle 345 eine Anhängerpositionierungsanweisung ausgeben, die vom Fahrzeugbediener empfangen wird, und/oder sie kann eine Abfrage nach einem Anhängerbreitenwert ausgeben, die vom Fahrzeugbediener empfangen wird. Der Spurbegrenzungsdetektor 350 detektiert eine oder mehrere Spurbegrenzungen einer Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 300 fährt, beispielsweise durch die Verwendung von Informationen, die durch die nach vorn gerichtete Kamera 315 bereitgestellt werden. Die Kurvenprofileinrichtung 352 bestimmt Informationen im Zusammenhang mit einer relativen Enge einer Kurve, der sich das Fahrzeug annähert oder in der es sich befindet, beispielsweise durch die Verwendung von Informationen, die durch die nach vorn gerichtete Kamera 315 und/oder ein globales Positionsbestimmungssystems des Fahrzeugs 300 bereitgestellt werden. Die Kalibriereinrichtung 355 bietet Kalibrierparameter, auf deren Grundlage die LDW-Überwachung durchgeführt wird. Solche Kalibrierparameter können auf Informationen basieren, die vom Anhängerdetektor 335, von der Anhängerbreitenbestimmungseinrichtung 340, von der Bedienerschnittstelle 345, vom Spurbegrenzungsdetektor 350 und/oder von der Kurvenprofileinrichtung 352 bezogen wurden. Die Spurverlassensbestimmungseinrichtung 360 verwendet die Kalibrierparameter und die Informationen vom Spurbegrenzungsdetektor 350, um Fälle zu überwachen, in denen es zu einem unbeabsichtigten Verlassen der Spur kommt.The information processor includes a trailer detector 335 , a trailer width determination device 340 , an operator interface 345 , a lane boundary detector 350 , a curve profile device 352 , a calibration device 355 and a lane departure determination device 360 , In a preferred embodiment, the trailer detector 335 , the trailer width determination device 340 , the operator interface 345 , the lane boundary detector 350 , the curve profile device 352 , the calibration device 355 and the lane departure determination means 360 coupled together to allow communication of data / information between them. The trailer detector 335 detects the coupling of a trailer to the vehicle 300 For example, by using information from the rear-facing camera 320 , the room sensor 325 and / or the trailer interface 330 to be provided. The trailer width determination device 340 determines a trailer's quantitative width (eg, a trailer width value) and / or a trailer's qualitative width (eg, wider than the vehicle, but not wider than the maximum legal trailer width). The operator interface 345 issues information requests to an operator of the vehicle and / or receives responses to information requests from the vehicle operator. In a preferred embodiment, for example, the user interface 345 issue a trailer positioning instruction received from the vehicle operator and / or may issue a request for a trailer width value received from the vehicle operator. The lane boundary detector 350 Detects one or more lane boundaries of a lane on which the vehicle 300 drives, for example, through the use of information provided by the front-facing camera 315 to be provided. The curve profile device 352 determines information related to a relative narrowness of a curve approaching or in which the vehicle is approaching, for example through the use of information provided by the front-facing camera 315 and / or a global positioning system of the vehicle 300 to be provided. The calibration device 355 provides calibration parameters based on which LDW monitoring is performed. Such calibration parameters may be based on information provided by the trailer detector 335 , from the trailer width determination device 340 , from the server interface 345 , from the lane boundary detector 350 and / or from the curve profile device 352 were purchased. The lane departure determination device 360 uses the calibration parameters and the information from the lane boundary detector 350 to monitor cases that lead to unintentional lane departure.

Jetzt Bezug nehmend auf Anweisungen, die von einer Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitet werden können, versteht sich aus den hier vorgelegten Offenbarungen, dass Verfahren, Prozesse und/oder Vorgänge, die zur Durchführung der Spurverlassenswarnfunktion, wie sie hier offenbart wird, angepasst werden, greifbar durch ein nicht-flüchtiges computerlesbares Medium ausgestaltet werden, auf dem sich Anweisungen befinden, die für die Durchführung einer solchen Funktion ausgelegt sind. In einer spezifischen Ausführungsform sind die Anweisungen greifbar ausgestaltet für die Durchführung des oben offenbarten Verfahrens 200 mit Bezug auf 2A und 2B. Auf die Anweisungen kann durch eine oder mehrere Datenverarbeitungseinrichtungen von einer Speichereinrichtung (z. B. RAM, ROM, virtueller Speicher, Festplattenspeicher usw.), von einer durch eine Ansteuerungseinheit eines Datenverarbeitungssystems lesbaren Einrichtung (z. B. einer Diskette, einer CD, einer Bandkassette usw.) oder beides zugegriffen werden. In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung umfasst der Informationsprozessor 310 eine solche Datenverarbeitungseinrichtung und einen Speicher mit solchen Anweisungen, die zur Durchführung der Funktionen des Anhängerdetektors 335, der Anhängerbreitenbestimmungseinheit 340, der Bedienerschnittstelle 345, des Spurbegrenzungsdetektors 350, der Kalibriereinrichtung 355, der Spurverlassensbestimmungseinrichtung 360 und der Kurvenprofileinrichtung 365 ausgelegt sind. Entsprechend umfassen Ausführungsformen von nicht-flüchtigen, computerlesbaren Medien in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung eine CD, eine Festplatte, RAM oder einen anderen Typ von Speichereinrichtungen, auf der bzw. dem sich das Abbild eines Computerprogramms (d. h. der Anweisungen) befindet, das zur Durchführung der Spurverlassenswarnfunktion in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung angepasst ist. Referring now to instructions that may be processed by a computing device, it is understood from the disclosures presented herein that methods, processes, and / or operations adapted to perform the lane departure warning function disclosed herein are not encompassed by any -volatile computer-readable medium on which there are instructions that are designed to perform such a function. In a specific embodiment, the instructions are tangibly designed to carry out the method disclosed above 200 regarding 2A and 2 B , The instructions may be accessed by one or more data processing devices from a storage device (eg, RAM, ROM, virtual memory, hard disk storage, etc.), from a device readable by a drive unit of a data processing system (eg, a floppy disk, a CD, a Tape cassette, etc.) or both. In an embodiment of the present disclosure, the information processor 310 Such a data processing device and a memory with such instructions, which carry out the functions of the trailer detector 335 , the trailer width determination unit 340 , the operator interface 345 , the lane boundary detector 350 , the calibration device 355 , the lane departure determination device 360 and the curve profile device 365 are designed. Accordingly, embodiments of non-transitory computer-readable media in accordance with the present disclosure include a CD, a hard disk, RAM, or other type of storage device having the image of a computer program (ie, instructions) therein for execution the lane departure warning function is adjusted in accordance with the present disclosure.

Bezug nehmend auf 4–9 bezeichnet die Referenznummer 10 allgemein eine zusätzliche Ausführungsform eines Spurverlassenswarnsystems, das für ein Fahrzeug 100 gedacht ist, das einen Anhänger 105 zieht. Das Spurverlassenswarnsystem 10 umfasst ein Bildgerät 16, das eine Spurbegrenzung 18 auf einer Fahrbahn 20 detektiert und einen Sensor 22, der einen Anhängerkupplungswinkel γ zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Anhänger 105 detektiert. Eine Steuereinheit 24 des Spurverlassenswarnsystems 10 bestimmt einen seitlichen Versatz 26 des Anhängers 105 relativ zum Fahrzeug 100, basierend auf dem Anhängerkupplungswinkel γ und einer Länge L des Anhängers 105, sodass eine Warneinrichtung 28 ein Signal erzeugt, wenn der seitliche Versatz 26 die Spurbegrenzung 18 kreuzt.Referring to 4 - 9 denotes the reference number 10 In general, an additional embodiment of a lane departure warning system suitable for a vehicle 100 It is meant to be a trailer 105 draws. The lane departure warning system 10 includes a picture device 16 that a lane boundary 18 on a roadway 20 detected and a sensor 22 , which has a hitch angle γ between the vehicle 100 and the trailer 105 detected. A control unit 24 of the lane departure warning system 10 determines a lateral offset 26 of the trailer 105 relative to the vehicle 100 based on the hitch angle γ and a length L of the trailer 105 , so a warning device 28 generates a signal when the lateral offset 26 the lane boundary 18 crosses.

Wie in 4 dargestellt, ist das Fahrzeug 100 an einem Drehungspunkt 30, wie einem Mittelpunkt des Kugelkopfes am Fahrzeug 100, der mit einer Kupplung an einer Deichsel des Anhängers 105 verbunden ist, an den Anhänger 105 angekoppelt, um den Anhänger 105 entlang einer Spur der Fahrbahn 20 zu ziehen, die eine Breite LW hat, die zwischen zwei Spurbegrenzungen 18 definiert ist. In dieser dargestellten Ausführungsform hat das Fahrzeug 100 eine Breite W1, die kleiner als die Breite W2 des Anhängers 105 ist. Entsprechend kann das Spurverlassenswarnsystem, wie bereits beschrieben, so kalibriert werden, dass die größere Breite W2 des Anhängers 105 berücksichtigt wird. Darüber hinaus können der Anhängerkupplungswinkel γ und die Länge L des Anhängers 105 zusammen mit der Breite W2 des Anhängers 105 verwendet werden, um einen seitlichen Versatz 26 des Anhängers 105 relativ zum Fahrzeug 100 zu bestimmen. Der seitliche Versatz 26 in der dargestellten Ausführungsform umfasst einen Abstand senkrecht von einer Mittellinie CL des Fahrzeugs 100 zu einer hinteren Ecke 32 des Anhängers 105. Als solcher kann der seitliche Versatz 26 in der in 4 gezeigten Ausführungsform vernachlässigt werden, da er im Wesentlichen gleich der Hälfte der Breite W2 des Anhängers 105 ist, weil sich das Fahrzeug 100 und der Anhänger 105 in einer allgemein linearen Anordnung befinden, was alternativ mit einem Anhängerkupplungswinkel γ von null referenziert werden kann. Allerdings versteht sich, dass der seitliche Versatz 26 auch einen Abstand senkrecht von einem anderen festen Teil des Fahrzeugs 100, wie beispielsweise einem äußeren Rand, zu einem hinteren Bereich des Anhängers 105 oder einem äußeren Rand einer Last, die durch den Anhänger 105 transportiert wird, umfassen kann.As in 4 represented is the vehicle 100 at a turning point 30 as a center of the ball head on the vehicle 100 that with a coupling on a drawbar of the trailer 105 connected to the trailer 105 docked to the trailer 105 along a lane of the roadway 20 to draw, which has a width LW, which is between two lane boundaries 18 is defined. In this illustrated embodiment, the vehicle has 100 a width W1 that is smaller than the width W2 of the trailer 105 is. Accordingly, as already described, the lane departure warning system can be calibrated such that the larger width W2 of the trailer 105 is taken into account. In addition, the trailer hitch angle γ and the length L of the trailer 105 together with the width W2 of the trailer 105 used to make a lateral offset 26 of the trailer 105 relative to the vehicle 100 to determine. The lateral offset 26 in the illustrated embodiment includes a distance perpendicular from a centerline CL of the vehicle 100 to a back corner 32 of the trailer 105 , As such, the lateral offset 26 in the in 4 shown embodiment, since it is substantially equal to half the width W2 of the trailer 105 is because of the vehicle 100 and the trailer 105 in a generally linear array, which may alternatively be referenced to a hitch angle γ of zero. However, it is understood that the lateral offset 26 also a distance perpendicular from another fixed part of the vehicle 100 , such as an outer edge, to a rear portion of the trailer 105 or an outer edge of a load passing through the trailer 105 is transported.

Bezug nehmend auf 5–5A bleibt die Breite W1 des Fahrzeugs 100 innerhalb der Spurbreite LW, obwohl sich der Zustand des Anhängers von der in 4 gezeigten linearen Anordnung zu einem gebogenen Zustand ändert, der durch einen von null verschiedenen Anhängerkupplungswinkel γ definiert und in dieser Ausführungsform dargestellt wird, wobei die hintere Ecke 32 des Anhängers 105 die Spur verlässt. Dieser gebogene Zustand auf einem geraden Abschnitt einer Fahrbahn kann ein Ergebnis eines Anhängerpendelns, von Bremsen unter rutschigen Bedingungen oder von anderen wahrnehmbaren Fahrbedingungen sein. Als solches kann der Anhängerkupplungswinkel γ zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Anhänger 105 zusammen mit der zusätzlichen Abmessung von Anhänger 105, speziell der Breite W2 des Anhängers 105 und der Länge L des Anhängers 105, verwendet werden, um einen seitlichen Versatz 26 des Fahrzeugs 100 relativ zum Anhänger 105 zu bestimmen. In der dargestellten Ausführungsform umfasst der seitliche Versatz 26 einen Abstand senkrecht von einer Mittellinie CL des Fahrzeugs 100 zu einer hinteren Ecke 32 des Anhängers 105, der wie folgt berechnet werden kann. X = sin(γ)·H wobei

X: = Abstand senkrecht von einer Mittellinie CL des Fahrzeugs 100 zu einer hinteren Ecke 32 des Anhängers 105;
γ: = Anhängerkupplungswinkel; und
H: = Abstand vom Drehungspunkt 30 zu einer hinteren Ecke 32 des Anhängers 105, der wie folgt berechnet werden kann:

√(L² + (1/2·W2)²)

wobei

L: = Anhängerlänge; und
W2: = Anhängerbreite.

Referring to 5 - 5A remains the width W1 of the vehicle 100 within the lane width LW, although the condition of the trailer of the in 4 changes linear arrangement to a bent state defined by a non-zero trailer coupling angle γ and shown in this embodiment, wherein the rear corner 32 of the trailer 105 leaves the track. This bent condition on a straight portion of a roadway may be a result of trailer hitching, braking under slippery conditions or other perceptible driving conditions. As such, the hitch angle γ between the vehicle 100 and the trailer 105 along with the extra dimension of trailer 105 , especially the width W2 of the trailer 105 and the length L of the trailer 105 , used to make a lateral offset 26 of the vehicle 100 relative to the trailer 105 to determine. In the illustrated embodiment, the lateral offset comprises 26 a distance perpendicular from a centerline CL of the vehicle 100 to a back corner 32 of the trailer 105 which can be calculated as follows.

X = sin (γ) · H

in which

X: = Distance perpendicular from a center line CL of the vehicle 100 to a back corner 32 of the trailer 105 ;
γ: = Trailer hitch angle; and
H: = Distance from the rotation point 30 to a back corner 32 of the trailer 105 which can be calculated as follows:

√ (L ² + (1/2 × W ² ) ² )

in which

L: = Trailer length; and
W2: = Trailer width.

Das Lösen der obigen Gleichungen resultiert in dem Abstand senkrecht von der Mittellinie CL des Fahrzeugs 100 zur hinteren Ecke 32 des Anhängers 105 zur Verwendung mit dem Spurverlassenswarnsystem 10 der vorliegenden Erfindung. Es versteht sich auch, dass der sich oben ergebende Abstand X anderweitig bestimmt werden kann, beispielsweise durch Messen der Bewegung des Anhängers 105 weg von der Mittellinie CL mit einem Ultraschallsensor 22 oder einer Kamera, die an einem Seitenspiegel oder einem anderen Teil des Fahrzeugs 100 befestigt ist.Solving the above equations results in the distance perpendicular from the centerline CL of the vehicle 100 to the back corner 32 of the trailer 105 for use with the lane departure warning system 10 of the present invention. It will also be understood that the above resulting distance X can be otherwise determined, for example, by measuring the movement of the trailer 105 away from the centreline CL with an ultrasonic sensor 22 or a camera attached to a side mirror or other part of the vehicle 100 is attached.

Jetzt Bezug nehmend auf 6–6A werden das Fahrzeug 100 und der Anhänger 105 in einer gebogenen Anordnung gezeigt, mit einem Anhängerkupplungswinkel γ, der im Wesentlichen gleich dem Anhängerkupplungswinkel γ ist, der in 5–5A dargestellt wird, obwohl das Fahrzeug 100 und der Anhänger 105 entlang eines gekrümmten Abschnitts der Fahrbahn 20 fahren, wo der Anhängerkupplungswinkel γ mit einer Krümmung der Fahrbahn 20 übereinstimmt. Daher verlässt, mit Bezug auf die in 6–6A gezeigte Ausführungsform, die hintere Ecke 32 des Anhängers 105 nicht die Spur, und entsprechend kann der seitliche Versatz 26 dazu ausgelegt werden, die Krümmung mit zu berücksichtigten, um in ähnlicher Weise nicht die Spurbegrenzung 18 zu überqueren. Das Spurverlassenswarnsystem kann, entsprechend einer Ausführungsform, die Krümmung der Fahrbahn 20 in der Nähe des Fahrzeugs 100 basierend auf den Informationen bestimmen, die durch ein Sichtfeld vor dem Fahrzeug 100, das durch das Bildgerät 16 überwacht wird, bereitgestellt werden. In einer zusätzlichen Ausführungsform kann das Spurverlassenswarnsystem 10 die Krümmung der Fahrbahn 20 durch Überwachen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs 100 mit einem Lenkwinkelsensor 34 und der Bewegung einer Position des Fahrzeugs 100 relativ zur Spurbegrenzung 18 über die Zeit bestimmen, sodass, wenn die Position relativ zur Spurbegrenzung 18 allgemein konstant ist und der Lenkwinkel eingestellt ist, die Krümmung der Fahrbahn 20 aus dem Lenkwinkel bestimmt werden kann. In einer weiteren Ausführungsform kann das Spurverlassenswarnsystem 10 die Krümmung der Fahrbahn 20 basierend auf den Informationen bestimmen, die von einem globalen Positionsbestimmungssystem 36 des Fahrzeugs 100 bereitgestellt werden, und beispielsweise einen Ort des Fahrzeugs 100 relativ zu Karteninformationen verwenden, der von einem globalen Positionsbestimmungssystem 36 bereitgestellt wird, um die Krümmung der Fahrbahn 20 entsprechend den Karteninformationen zu bestimmen. Zusätzliche Vorgänge zum Bestimmen der Krümmung der Fahrbahn 20 in der Nähe des Fahrzeugs 100 und des Anhängers 105 werden hier in Erwägung gezogen und beschrieben.Now referring to 6 - 6A become the vehicle 100 and the trailer 105 shown in a curved arrangement, with a hitch angle γ, which is substantially equal to the hitch angle γ, in 5 - 5A is shown, although the vehicle 100 and the trailer 105 along a curved section of the roadway 20 drive, where the hitch angle γ with a curvature of the road 20 matches. Therefore, with respect to the leaves in 6 - 6A shown embodiment, the rear corner 32 of the trailer 105 not the track, and accordingly the lateral offset 26 be designed to take into account the curvature, in a similar way not the lane boundary 18 to cross. The lane departure warning system may, according to one embodiment, the curvature of the roadway 20 near the vehicle 100 based on the information determined by a field of vision in front of the vehicle 100 that through the image device 16 monitored. In an additional embodiment, the lane departure warning system 10 the curvature of the roadway 20 by monitoring a steering angle of the vehicle 100 with a steering angle sensor 34 and the movement of a position of the vehicle 100 relative to the lane boundary 18 determine over time, so if the position relative to the lane boundary 18 is generally constant and the steering angle is set, the curvature of the road 20 can be determined from the steering angle. In a further embodiment, the lane departure warning system 10 the curvature of the roadway 20 based on the information determined by a global positioning system 36 of the vehicle 100 and, for example, a location of the vehicle 100 relative to map information used by a global positioning system 36 is provided to the curvature of the roadway 20 according to the map information. Additional operations for determining the curvature of the roadway 20 near the vehicle 100 and the trailer 105 are considered and described here.

Das Spurverlassenswarnsystem, wie es in der in 7 dargestellten Ausführungsform gezeigt wird, umfasst eine Steuereinheit 24 zum Bereitstellen einer Spurverlassenswarnung für ein Fahrzeug 100, das einen Anhänger 105 zieht, wobei die Verbindung des Anhängers 105 überwacht wird, der Anhängerkupplungswinkel γ überwacht wird, die Krümmung der Fahrbahn 20 bestimmt wird und bestimmte Warnungen und/oder Maßnahmen ausgelöst werden. Die Steuereinheit 24 kann einen Mikroprozessor 38 und/oder andere analoge und/oder digitale Schaltungen zum Verarbeiten einer oder mehrerer Routinen umfassen. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 24 einen Speicher 40 zum Speichern von einer oder mehreren Routinen umfassen, einschließlich einer Anhängerdetektionsroutine 42, einer Spurbegrenzungsdetektionsroutine 44, einer Anhängerpositionsroutine 46, einer Kurvenprofilroutine 48 und anderer denkbarer Routinen zur Bildverarbeitung oder für andere Funktionen des Spurverlassenswarnsystems. Es sollte berücksichtigt werden, dass die Steuereinheit 24 eine eigenständige, spezielle Steuereinheit 24 oder eine gemeinsam genutzte Steuereinheit 24 sein kann, in die andere Steuerungsfunktionen, beispielsweise ein globales Positionsbestimmungssystem 36 oder die Einrichtung zum Detektieren des Anhängerkupplungswinkels 50 integriert sind, um die Bilder des Anhängers 105 oder der Fahrbahn 20 zu verarbeiten und die zugehörige Funktion durchzuführen. In einer Ausführungsform kann eine Einrichtung zum Detektieren des Anhängerkupplungswinkels 50 die aufgenommenen Bilder des Anhängers 105 von der Steuereinheit 24 und andere Informationen, wie die Anhängerlänge L, verarbeiten, um den Anhängerkupplungswinkel γ zwischen dem Anhänger 105 und dem Fahrzeug 100 zu bestimmen.The lane departure warning system as shown in the in 7 illustrated embodiment, comprises a control unit 24 for providing a lane departure warning to a vehicle 100 that has a trailer 105 pulls, taking the connection of the trailer 105 is monitored, the trailer coupling angle γ is monitored, the curvature of the road 20 is determined and certain warnings and / or actions are triggered. The control unit 24 can be a microprocessor 38 and / or other analog and / or digital circuits for processing one or more routines. In addition, the control unit 24 a memory 40 for storing one or more routines, including a trailer detection routine 42 , a lane boundary detection routine 44 , a trailer position routine 46 , a curve profile routine 48 and other conceivable image processing routines or other functions of the lane departure warning system. It should be taken into account that the control unit 24 an independent, special control unit 24 or a shared control unit 24 may be in the other control functions, such as a global positioning system 36 or the means for detecting the hitch angle 50 are integrated to the pictures of the trailer 105 or the roadway 20 to process and perform the associated function. In one embodiment, means for detecting the hitch angle 50 the captured pictures of the trailer 105 from the control unit 24 and other information, such as the trailer length L, to the trailer hitch angle γ between the trailer 105 and the vehicle 100 to determine.

Ein Bildgerät 16 wird als Eingang zum Bereitstellen von einem oder mehreren Kamerabildern oder Videobildern an die Steuereinheit 24 des Spurverlassenswarnsystems gezeigt, entsprechend der in 6 gezeigten Ausführungsform. Das Bildgerät 16 kann eine nach vorn gerichtete Kamera 52, eine zur Seite gerichtete Kamera 54 oder eine nach hinten gerichtete Kamera 56 sein, die an einer Position und in einer Ausrichtung am Fahrzeug 100 angebracht ist, um Bilder von der Fahrbahn 20 und/oder dem Anhänger 105 zu erfassen, der vom Fahrzeug 100 gezogen wird. Die Steuereinheit 24 verarbeitet eines oder mehrere Bilder von dem Bildgerät 16 mit einer oder mehreren Bildverarbeitungsroutinen, beispielsweise der Anhängerdetektionsroutine 42, um zu erkennen, ob der Anhänger 105 angekoppelt ist, und der Spurbegrenzungsdetektionsroutine 44, um die Spurbegrenzung 18 auf der Fahrbahn 20 zu detektieren. Die Steuereinheit 24 kann darüber hinaus die Bilder von dem Bildgerät 16 in Verbindung mit der Anhängerpositionsroutine 46 und der Kurvenprofilroutine 48 weiterverarbeiten, und beispielsweise Bilder von der Fahrbahn 20 verarbeiten, die von der nach vorn gerichteten Kamera 52 aufgenommen wurden, um die Krümmung der Fahrbahn 20 zu bestimmen.A picture device 16 is used as an input to provide one or more camera images or video images to the control unit 24 of the lane departure warning system, according to the in 6 shown embodiment. The image device 16 can be a front-facing camera 52 , one to Side facing camera 54 or a rear-facing camera 56 Being at a position and alignment with the vehicle 100 is attached to pictures of the roadway 20 and / or the trailer 105 to capture the vehicle 100 is pulled. The control unit 24 processes one or more images from the image device 16 with one or more image processing routines, such as the trailer detection routine 42 to see if the trailer 105 is coupled, and the lane boundary detection routine 44 to the lane boundary 18 on the roadway 20 to detect. The control unit 24 In addition, the images from the image device can 16 in conjunction with the trailer position routine 46 and the curve profile routine 48 further processing, and for example pictures of the road 20 process by the front-facing camera 52 were added to the curvature of the roadway 20 to determine.

Ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) 36 wird ebenfalls als Eingang für das Spurverlassenswarnsystem bereitgestellt, wie in der in 6 dargestellten Ausführungsform gezeigt. Das globale Positionsbestimmungssystem 36 kann in das Fahrzeug 100 integriert sein, oder es kann Teil eines mobilen Geräts sein, beispielsweise eines Smartphones, und kann eine Koordinatenposition des Fahrzeugs 100 bereitstellen und kann darüber hinaus Ortsinformationen bereitstellen, beispielsweise den Typ der Fahrbahn 20, entlang der das Fahrzeug 100 fährt, die relative Enge der Krümmung des Abschnitts der Fahrbahn 20 in der Nähe des Fahrzeugs 100, die Geschwindigkeitsbegrenzung oder die empfohlene Geschwindigkeit für die Fahrbahn 20 sowie andere denkbare Ortsinformationen, wie sie generell von einem Durchschnittsfachmann verstanden werden.A global positioning system (GPS) 36 is also provided as an input to the lane departure warning system, as shown in FIG 6 shown embodiment shown. The global positioning system 36 can in the vehicle 100 be integrated, or it may be part of a mobile device, such as a smartphone, and may be a coordinate position of the vehicle 100 and can also provide location information, such as the type of lane 20 , along the vehicle 100 drives, the relative narrowness of the curvature of the section of the roadway 20 near the vehicle 100 , the speed limit or the recommended speed for the roadway 20 as well as other conceivable location information as generally understood by one of ordinary skill in the art.

Darüber hinaus werden in 7 ein Lenkwinkelsensor 34 und eine Einrichtung zum Detektieren des Anhängerkupplungswinkels 50 als Eingänge für das Spurverlassenswarnsystem gezeigt. Der Lenkwinkelsensor 34 ist dazu ausgelegt, den Winkel der vorderen gelenkten Räder des Fahrzeugs 100 zu bestimmen und kann als Sensor 22 am Fahrzeug 100 in der Nähe des Lenkrads, der Lenksäule oder einer anderen Komponente der Lenkung integriert werden. Die Einrichtung zum Detektieren des Anhängerkupplungswinkels 50 kann den Anhängerkupplungswinkel γ über eine Routine und/oder einen Sensor 22 bestimmen, beispielsweise über eine nach hinten gerichtete Kamera 56, Ultraschallsensoren am Fahrzeug 100, eine mechanische, elektrische und/oder magnetische Einrichtung zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Anhänger 105 sowie einen anderen denkbaren Sensor zur Erfassung des Anhängerkupplungswinkels γ zwischen dem Anhänger 105 und dem Fahrzeug 100.In addition, in 7 a steering angle sensor 34 and means for detecting the hitch angle 50 shown as inputs for the lane departure warning system. The steering angle sensor 34 is designed to change the angle of the front steered wheels of the vehicle 100 to determine and can as a sensor 22 at the vehicle 100 be integrated near the steering wheel, steering column or other component of the steering. The device for detecting the trailer hitch angle 50 may be the hitch angle γ via a routine and / or a sensor 22 determine, for example via a rear-facing camera 56 , Ultrasonic sensors on the vehicle 100 , a mechanical, electrical and / or magnetic device between the vehicle 100 and the trailer 105 and another conceivable sensor for detecting the trailer hitch angle γ between the trailer 105 and the vehicle 100 ,

Weiterhin Bezug nehmend auf 7 kann die Steuereinheit 24 mit einer oder mehreren Einrichtungen kommunizieren, einschließlich einer Warneinrichtung 28, die einen akustischen Alarm 58, beispielsweise über einen Lautsprecher, einen visuellen Alarm 60, beispielsweise durch Aufleuchten einer Leuchte, oder ein fühlbares Feedback 62, beispielsweise über eine haptische Vibrationskomponente in der Nähe des Bedieners des Fahrzeugs 100, umfassen kann. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 24 mit einer oder mehreren Mensch-Maschine-Schnittstellen (MMS) 64 des Fahrzeugs kommunizieren, einschließlich eines Displays 66, wie beispielsweise einem an der Mittelkonsole befestigten Navigations-/Entertainment-Display im Fahrzeug 100 oder einem tragbaren bzw. mobilen Gerät, wie einem Smartphone. Die MMS 64 kann auch Eingaben in das Spurverlassenssystem gestatten, beispielsweise Eingeben von Anhängerabmessungen, Auswählen des Typs des Anhängers 105 oder eine anderweitige Kalibrierung des Spurverlassenswarnsystems.Still referring to 7 can the control unit 24 communicate with one or more devices, including a warning device 28 that sounds an audible alarm 58 , for example via a loudspeaker, a visual alarm 60 For example, by lighting a lamp, or a tactile feedback 62 For example, via a haptic vibration component in the vicinity of the operator of the vehicle 100 , may include. In addition, the control unit 24 with one or more man-machine interfaces (MMS) 64 communicate with the vehicle, including a display 66 , such as a mounted on the center console navigation / entertainment display in the vehicle 100 or a portable or mobile device, such as a smartphone. The MMS 64 may also allow for inputs to the lane departure system, such as entering trailer dimensions, selecting the type of trailer 105 or otherwise calibrating the lane departure warning system.

Das Spurverlassenswarnsystem 10 umfasst des Weiteren ein Verfahren, wie in 8–9 dargestellt, zum Bereitstellen einer Spurverlassenswarnung, wenn der Anhänger 105 die Spurbegrenzung 18 überquert, gemäß einer Ausführungsform. Insbesondere bezieht die Ausführungsform der Anhängerpositionsroutine 46, wie in 8 gezeigt, den Anhängerkupplungswinkel bei Schritt 68, beispielsweise über die Einrichtung zum Detektieren des Anhängerkupplungswinkels 50 oder über die Bildverarbeitung der Videobilder, die von der nach hinten gerichteten Kamera 56 empfangen werden. Bei Schritt 70 bestimmt die Routine, ob der Anhängerkupplungswinkel γ gleich null ist, und wenn dieser allgemein null ist, überwacht das Spurverlassenswarnsystem 10 bei Schritt 72 auf die Fälle hin, in denen der Anhänger 105 die Spurbegrenzung 18 kreuzt, wie durch die Spurbegrenzungsdetektionstroutine 44 detektiert. Das Spurverlassenswarnsystem 10 kann so kalibriert werden, dass die Anhängerbreite berücksichtigt wird, sodass das Spurverlassenswarnsystem 10 bei Schritt 74 die Abmessungen des Anhängers 105 beziehen kann, einschließlich der Breite und Länge L, wie vorher beschrieben. Unter Verwendung der Anhängerabmessungen und des Anhängerkupplungswinkels γ kann die Anhängerpositionsroutine 46 bei Schritt 76 den seitlichen Versatz 26 des Anhängers 105 berechnen, wie oben beschrieben. Es kommt in Betracht, dass der seitliche Versatz 26 basierend auf zusätzlichen oder alternativen Informationen berechnet werden kann, um die seitliche Bewegung des Anhängers 105 relativ zum Fahrzeug 100 zu berücksichtigen, die potenziell zu unbeabsichtigten Bedingungen des Fahrzeugs 100 führen kann, wobei dieses innerhalb der Spurbreite LW bleibt und der Anhänger 105 die Spurbegrenzung 18 kreuzt, beispielsweise aufgrund von Anhängerpendeln oder anderer, nicht vorhersehbarer Umstände. Der seitliche Versatz 26 wird dann bei Schritt 78 durch die Anhängerpositionsroutine 46 analysiert, um zu bestimmen, ob der Wert des seitlichen Versatzes 26 negativ oder positiv ist, so dass in der dargestellten Ausführungsform dieser nach rechts angewendet wird, wenn er positiv ist, und nach links angewendet wird, wenn er negativ ist. Es versteht sich, dass diese Richtungen in weiteren Ausführungsformen umgekehrt sein können.The lane departure warning system 10 further comprises a method as in 8th - 9 shown to provide a lane departure warning when the trailer 105 the lane boundary 18 crosses, according to one embodiment. In particular, the embodiment relates to the trailer position routine 46 , as in 8th shown the trailer hitch angle at step 68 , For example, about the means for detecting the trailer hitch angle 50 or via the image processing of the video images taken by the rear-facing camera 56 be received. At step 70 determines the routine whether the hitch angle γ is equal to zero, and if this is generally zero, monitors the lane departure warning system 10 at step 72 in the cases in which the trailer 105 the lane boundary 18 as by the lane boundary detection routine 44 detected. The lane departure warning system 10 can be calibrated to accommodate the trailer width, allowing the lane departure warning system 10 at step 74 the dimensions of the trailer 105 including the width and length L, as previously described. Using the trailer dimensions and trailer hitch angle γ, the trailer positioning routine can 46 at step 76 the lateral offset 26 of the trailer 105 calculate as described above. It comes into consideration that the lateral offset 26 based on additional or alternative information can be calculated to the lateral movement of the trailer 105 relative to the vehicle 100 to take into account the potentially inadvertent conditions of the vehicle 100 lead, which remains within the track width LW and the trailer 105 the lane boundary 18 cruising, for example due to pendulum commuting or other unpredictable circumstances. Of the lateral offset 26 is then at step 78 through the trailer position routine 46 analyzed to determine if the value of the lateral offset 26 is negative or positive, so that in the illustrated embodiment it is applied to the right when it is positive and to the left when it is negative. It is understood that these directions may be reversed in other embodiments.

Nachdem der seitliche Versatz 26 an der geeigneten Seite des Anhängers 105 angewendet wurde, die der Seite entspricht, wo sich der Anhänger 105 weg von der Mittellinie CL des Fahrzeugs 100 erstreckt, kann die Anhängerpositionsroutine 46 die Krümmung der Fahrbahn 20 beziehen, beispielsweise von der Kurvenprofilroutine 48, von der Verarbeitung der Bilder von der Fahrbahn 20 und den Spurbegrenzungen 18 von der nach vorn gerichteten Kamera 52, vom GPS 36 oder von anderen denkbaren Kurvenprofileinrichtungen oder Verfahren zum Bestimmen der Krümmung, die von einem Durchschnittsfachmann allgemein verstanden werden. Wie in 9 dargestellt, wird eine Ausführungsform der Kurvenprofilroutine 48 gezeigt, die den Lenkwinkel und das GPS umfasst, sofern verfügbar. Bei Schritt 80 der Kurvenprofilroutine 48 bezieht das Spurverlassenswarnsystem 10 zuerst den Lenkwinkel des Fahrzeugs 100, der durch den Lenkwinkelsensor 34 bereitgestellt wird (7). Bei Schritt 82 wird der Wert des Lenkwinkels analysiert, und wenn er allgemein null ist, bestimmt die Kurvenprofilroutine 48 bei Schritt 84, ob das GPS verfügbar ist, und bezieht, wenn dies der Fall ist, bei Schritt 86 die GPS-Ortsinformationen des Fahrzeugs 100. Die Ortsinformationen werden bei Schritt 88 durch die Steuereinheit 24 und/oder das GPS verarbeitet, um die Krümmung des Abschnitts der Fahrbahn 20 zu bestimmen, auf der das Fahrzeug 100 und der Anhänger 105 fahren. Wenn anderweitig bestimmt wird, dass der Lenkwinkel nicht null ist, überwacht die Kurvenprofilroutine 48 bei Schritt 90 die Position des Fahrzeugs 100 relativ zur Spurbegrenzung 18, wenn das Fahrzeug 100 und der Anhänger 105 über die Zeit entlang der Fahrbahn 20 fahren. Bei Schritt 91 bestimmt dann die Kurvenprofilroutine 48 die Krümmung basierend auf dem Lenkwinkel und der Rate der Fahrzeugbewegung relativ zur Spurbegrenzung 18, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Dimensionsvariable des Fahrzeugs 100 berücksichtigt werden, die notwendig sind, um die Krümmung der Fahrbahn 20 zu bestimmen, die den Änderungen bei der Fahrzeugposition entspricht. Erneut ist in zusätzlichen Ausführungsformen denkbar, dass die Krümmung durch das Bildgerät 16 erfasst oder anderweitig bestimmt werden kann, wie beispielsweise durch ein Straßendetektionsmodell, das Bilder von der nach vorn gerichteten Kamera 52 verarbeitet. Nachdem die Krümmung bestimmt wurde, ob bei Schritt 88 oder bei Schritt 91, wird der resultierende Krümmungswert der Steuereinheit 24 zur Verwendung durch das Spurverlassenswarnsystem bereitgestellt.After the lateral offset 26 on the appropriate side of the trailer 105 was applied, which corresponds to the side where the trailer 105 away from the centerline CL of the vehicle 100 extends, the trailer position routine 46 the curvature of the roadway 20 refer, for example, from the curve profile routine 48 , from the processing of pictures of the roadway 20 and the lane boundaries 18 from the front-facing camera 52 , from the GPS 36 or other conceivable curve profiling or curvature determination techniques that are well understood by one of ordinary skill in the art. As in 9 is an embodiment of the curve profile routine 48 shown, which includes the steering angle and the GPS, if available. At step 80 the curve profile routine 48 relates the lane departure warning system 10 First, the steering angle of the vehicle 100 by the steering angle sensor 34 provided ( 7 ). At step 82 the value of the steering angle is analyzed, and if it is generally zero, the curve profile routine determines 48 at step 84 whether the GPS is available, and, if so, in step 86 the GPS location information of the vehicle 100 , The location information will be at step 88 through the control unit 24 and / or the GPS processes to the curvature of the section of the roadway 20 to determine on which the vehicle 100 and the trailer 105 drive. Otherwise, if it is determined that the steering angle is not zero, the curve profile routine monitors 48 at step 90 the position of the vehicle 100 relative to the lane boundary 18 when the vehicle 100 and the trailer 105 over time along the roadway 20 drive. At step 91 then determines the curve profile routine 48 the curvature based on the steering angle and the rate of vehicle movement relative to the lane boundary 18 where the vehicle speed and the dimensional variable of the vehicle 100 be taken into account, which are necessary to the curvature of the roadway 20 to determine the changes in the vehicle position. Again, in additional embodiments, it is conceivable that the curvature through the imager 16 detected or otherwise determined, such as by a road detection model, the images from the front-facing camera 52 processed. After the curvature has been determined, whether at step 88 or at step 91 , the resulting curvature value becomes the control unit 24 provided for use by the lane departure warning system.

Erneut Bezug nehmend auf 8 bezieht die Anhängerpositionsroutine 46 bei Schritt 92 die Krümmung der Fahrbahn 20 von der Kurvenprofilroutine 48, entsprechend einer Ausführungsform. Die Anhängerpositionsroutine 46 überwacht dann bei Schritt 94 den Anhänger 105 auf Fälle hin, in denen der seitliche Versatz 26 die Spurbegrenzung 18 kreuzt, was anzeigt, dass die hintere Ecke 32 des Anhängers 105 die Spur verlässt. Bei der Überwachung des Anhängers 105 auf ein unbeabsichtigtes Verlassen der Spurbegrenzung 18 kann die Krümmung der Fahrbahn 20 berücksichtigt werden, einschließlich Fällen, in denen die Krümmung im Wesentlichen gleich null auf einem geraden Anschnitt der Fahrbahn 10 ist, beispielsweise, um auf ein Anhängerpendeln außerhalb der Fahrspur hin zu überwachen. Zum Berücksichtigen der Krümmung, wenn diese größer als null ist, wird entsprechend einer Ausführungsform der seitliche Versatz 26 des Anhängers 105 verringert, wenn der Anhängerkupplungswinkel γ mit der Krümmung korreliert, sodass eine Korrelation besteht, wenn der Anhängerkupplungswinkel γ von einer Mittellinie CL des Fahrzeugs 100 in der gleichen Richtung abweicht wie die Fahrbahn 20 in der Nähe des Anhängers 105. Entsprechend einer weiteren Ausführungsform kann die Krümmung berücksichtigt werden, indem der seitliche Versatz 26 in Übereinstimmung mit dem Ausmaß der Krümmung verringert wird, wenn z. B. der seitliche Versatz 26 in einer engeren Kurve stärker verringert wird.Referring again to 8th refers to the trailer position routine 46 at step 92 the curvature of the roadway 20 from the curve profile routine 48 , according to an embodiment. The trailer position routine 46 then monitor at step 94 the trailer 105 in cases where the lateral offset 26 the lane boundary 18 crosses, indicating that the back corner 32 of the trailer 105 leaves the track. When monitoring the trailer 105 on accidental departure from the lane boundary 18 can the curvature of the roadway 20 be taken into account, including cases where the curvature is substantially zero on a straight cut of the roadway 10 is, for example, to monitor for a trailer swinging out of the lane. To account for the curvature when greater than zero, according to one embodiment, the lateral offset 26 of the trailer 105 decreases when the trailer coupling angle γ correlates with the curvature, so that there is a correlation when the trailer coupling angle γ from a center line CL of the vehicle 100 in the same direction as the roadway 20 near the trailer 105 , According to a further embodiment, the curvature can be taken into account by the lateral offset 26 is reduced in accordance with the amount of curvature when z. B. the lateral offset 26 is reduced more in a narrower curve.

Wenn bei Schritt 96 bestimmt wird, dass der Anhänger 105 die Spurbegrenzung 18 kreuzt, wird bei Schritt 98 durch die Warneinrichtung 28 ein Warnsignal erzeugt (7). Entsprechend versteht sich, dass das Warnsignal mit dem Spurverlassenswarnsystem 10 so kalibriert werden kann, dass es in einer Anzahl von Auslegungen generiert wird, einschließlich: nachdem der Anhänger 105 tatsächlich die Spurbegrenzung 18 kreuzt, beispielsweise durch Verringern des seitlichen Versatzes 26 um einen ausgewählten Wert beim Bestimmen des seitlichen Versatzes 26; bei einem Abstand, bevor der Anhänger 105 tatsächlich die Spurbegrenzung 18 kreuzt, beispielsweise durch Kombinieren des seitlichen Versatzes 26 mit einem ausgewählten Toleranzwert und Erzeugen des Warnsignals, wenn der kombinierte Wert groß genug ist, um die Spurbegrenzung 18 zu überqueren; oder durch Erhöhen der Warnstufe, beispielsweise durch Erhöhen der Lautstärke oder Bereitstellen zusätzlicher Typen von Warnungen, wenn sich der Anhänger 105 der Spurbegrenzung 18 nähert. In einer Ausführungsform kann das Warnsignal einen Alarm auf dem Display der MMS erzeugen, der vom Bediener verworfen werden kann, etwa wenn das Verlassen der Spur beabsichtigt gewesen ist.If at step 96 it is determined that the trailer 105 the lane boundary 18 crosses, is at step 98 through the warning device 28 generates a warning signal ( 7 ). Accordingly, it is understood that the warning signal with the lane departure warning system 10 can be calibrated to be generated in a number of ways, including: after the trailer 105 actually the lane boundary 18 crosses, for example by reducing the lateral offset 26 by a selected value in determining the lateral offset 26 ; at a distance before the trailer 105 actually the lane boundary 18 crosses, for example by combining the lateral offset 26 with a selected tolerance value and generating the warning signal if the combined value is large enough to limit the lane 18 to cross; or by increasing the warning level, for example, by increasing the volume or providing additional types of alerts when the trailer 105 the lane boundary 18 approaches. In one embodiment, the warning signal may generate an alarm on the display of the MMS that may be discarded by the operator, such as when it was intended to leave the lane.

Es versteht sich für den Durchschnittsfachmann, dass die Konstruktion der beschriebenen Erfindung und anderer Komponenten nicht auf ein bestimmtes Material beschränkt ist. Andere Ausführungsbeispiele der hier offenbarten Erfindung können aus den verschiedensten Materialien gebildet werden, es sei denn, es wird hier Gegenteiliges beschrieben.It will be understood by one of ordinary skill in the art that the construction of the described invention and other components is not limited to any particular material. Other embodiments of the invention disclosed herein may be formed of a variety of materials, unless otherwise described herein.

Für Zwecke der vorliegenden Offenbarung bedeutet der Begriff ”gekoppelt” (in all seinen Formen, koppeln, Kopplung, gekoppelt usw.) allgemein das direkte oder indirekte Miteinanderverbinden von zwei Komponenten (elektrisch oder mechanisch). Solch eine Verbindung kann stationärer Art oder beweglicher Art sein. Solch eine Verbindung kann mit den beiden Komponenten (elektrisch oder mechanisch) und irgendwelchen zusätzlichen Zwischengliedern erreicht werden, die integral als ein einziger einstückiger Körper miteinander oder mit den beiden Komponenten geformt sind. Solch eine Verbindung kann dauerhafter Art oder lösbarer oder freigebbarer Art sein, wenn nicht anders angegeben.For purposes of the present disclosure, the term "coupled" (in all its forms, coupling, coupling, coupled, etc.) generally means the direct or indirect interconnection of two components (electrical or mechanical). Such a connection may be stationary or mobile. Such a connection can be achieved with the two components (electrical or mechanical) and any additional intermediate members formed integrally as a single integral body with each other or with the two components. Such a compound may be of a permanent nature or of a solvable or releasable nature, unless otherwise specified.

Es ist auch wichtig anzumerken, dass die Konstruktion und die Anordnung der Elemente der Erfindung, wie sie aus den Ausführungsbeispielen hervorgehen, nur beispielhaft sind. In der vorliegenden Offenbarung wurden zwar nur einige wenige Ausführungsformen der vorliegenden Neuerungen ausführlich beschrieben, aber Fachleute, die diese Offenbarung lesen, sind sich ohne Weiteres der Tatsache bewusst, dass viele Modifikationen möglich sind (z. B. Variationen in Bezug auf Größe, Abmessungen, Strukturen, Formen und Proportionen der verschiedenen Elemente, Parameterwerte, Montageanordnungen, Verwendung von Materialien, Farben, Ausrichtungen usw.), ohne wesentlich von den neuen Lehren und Vorteilen des dargelegten Gegenstands abzuweichen. Beispielsweise können Elemente, die als integral ausgebildet dargestellt sind, aus mehreren Teilen konstruiert sein, oder Elemente, die nach der Darstellung aus mehreren Teilen bestehen, können integral ausgebildet sein, die Funktion der Schnittstellen kann umgekehrt oder anderweitig verschieden sein, die Länge L oder Breite der Strukturen und/oder Elemente oder Verbinder oder anderer Elemente des Systems können verschieden sein, die Art oder Anzahl von zwischen den Elementen bereitgestellten Verstellpositionen kann verschieden sein. Es ist anzumerken, dass die Elemente und/oder Anordnungen des Systems aus einem beliebigen einer großen Vielzahl von Materialien, die für ausreichende Stärke oder Haltbarkeit sorgen, und in beliebigen einer großen Vielzahl von Farben, Strukturen und Kombinationen konstruiert werden können. Dementsprechend sollen alle derartigen Modifikationen im Schutzbereich der vorliegenden Innovationen enthalten sein. Andere Substituierungen, Modifizierungen, Änderungen und Auslassungen können am Design, an den Betriebsbedingungen und an der Anordnung der gewünschten und anderer Ausführungsbeispiele vorgenommen werden, ohne den Erfindungsgedanken der vorliegenden Innovationen zu verlassen.It is also important to note that the construction and arrangement of the elements of the invention, as they emerge from the embodiments, are exemplary only. Although only a few embodiments of the present innovations have been described in detail in the present disclosure, those skilled in the art who read this disclosure are readily aware that many modifications are possible (eg, variations in size, dimensions, Structures, shapes and proportions of the various elements, parameter values, mounting arrangements, use of materials, colors, orientations, etc.), without departing substantially from the novel teachings and advantages of the claimed subject matter. For example, elements that are shown to be integrally formed may be constructed of multiple parts, or elements that are shown to consist of multiple parts may be integrally formed, the function of the interfaces may be reversed or otherwise different, the length L or width The structures and / or elements or connectors or other elements of the system may be different, the type or number of adjustment positions provided between the elements may be different. It should be understood that the elements and / or arrangements of the system may be constructed from any of a wide variety of materials that provide sufficient strength or durability and in any of a wide variety of colors, textures, and combinations. Accordingly, all such modifications are intended to be included within the scope of the present innovations. Other substitutions, modifications, changes, and omissions may be made in the design, operating conditions, and arrangement of the desired and other embodiments without departing from the spirit of the present innovations.

Es versteht sich, dass jegliche beschriebenen Prozesse oder Schritte innerhalb beschriebener Prozesse mit anderen offenbarten Prozessen oder Schritten kombiniert werden können, um Strukturen innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung zu bilden. Die beispielhaften offenbarten Strukturen und Prozesse dienen der Veranschaulichung und sind nicht als einschränkend auszulegen.It will be understood that any described processes or steps within described processes may be combined with other disclosed processes or steps to form structures within the scope of the present invention. The exemplary structures and processes disclosed are illustrative and not to be construed as limiting.

Es versteht sich auch, dass Variationen und Modifizierungen an der oben erwähnten Struktur vorgenommen werden können, ohne von den Konzepten der vorliegenden Erfindung abzuweichen, und es versteht sich weiter, dass solche Konzepte von den folgenden Ansprüchen abgedeckt sein sollen, solange diese Ansprüche nicht ausdrücklich etwas anderes aussagen.It should also be understood that variations and modifications may be made to the above-mentioned structure without departing from the concepts of the present invention, and it is further understood that such concepts are intended to be covered by the following claims unless expressly claimed say something else.

Claims

A lane departure warning system for a vehicle that tows a trailer, comprising: an image device that detects a lane boundary on a roadway; a sensor that detects a hitch angle between the vehicle and the trailer; a controller that determines a lateral offset of the trailer relative to the vehicle based on the trailer hitch angle and a length of the trailer; and a warning device that generates a signal when the lateral offset crosses the lane boundary.

The lane departure warning system of claim 1, wherein the imager is coupled to the vehicle and includes a field of view in front of the vehicle.

A lane departure warning system according to claim 1, further comprising: a cam profile device that determines a curvature of the roadway, wherein the lateral offset of the trailer is reduced when the trailer coupling angle correlates with the curvature.

The lane departure warning system of claim 3, wherein the curve profiler determines the curvature based on the steering angle of the vehicle and a position of the vehicle relative to the lane boundary over time.

The lane departure warning system of claim 3, wherein the curve profiler determines the curvature based on information provided by the imager.

The lane departure warning system of claim 3, wherein the curve profiler determines the curvature based on information provided by a global positioning system of the vehicle.

The lane departure warning system of claim 1, wherein the control unit includes a trailer position routine that determines the lateral offset based on a width by estimating a distance from a centerline of the vehicle to a rear corner of the trailer farthest from the centerline.

The lane departure warning system of claim 7, wherein the control unit includes a cornering routine that determines a curvature of the roadway, thereby reducing the lateral offset based on a narrowness of the curve.

A method of providing a lane departure warning to a vehicle that tows a trailer, comprising: Detecting a lane boundary on a lane with an imager; Detecting a hitch angle between the vehicle and the trailer; Determining a lateral offset of the trailer relative to the vehicle based on the trailer hitch angle and a length and width dimension of the trailer; and Generating a warning signal when the lateral offset crosses the lane boundary.

The method of claim 9, further comprising: Determining a curvature of the road in the vicinity of the vehicle, wherein the lateral offset of the trailer is reduced when the trailer coupling angle correlates with the curvature.

The method of claim 10, wherein the hitch angle correlates with the curvature when the hitch angle deviates in the same direction from a centerline of the vehicle as the lane near the trailer.

The method of claim 11, wherein the curvature of the roadway is determined based on information provided by a field of view in front of the vehicle being monitored by the imaging device.

The method of claim 12, wherein the curvature correlates to a steering angle of the vehicle based on the movement of a position of the vehicle relative to the lane boundary over time.

The method of claim 11, wherein the curvature of the roadway is determined based on a position of the vehicle relative to map information provided by a global positioning system.

The method of claim 11, further comprising: Receiving trailer trailer length and trailer width gauge based on trailer identification.

The method of claim 11, further comprising: Determining the defined lateral offset as the distance perpendicular from a longitudinal extent of an edge of the vehicle to a rear corner of the trailer farthest from the centerline; and Selecting a tolerance value, wherein the warning signal is generated when the lateral offset combined with the tolerance value is large enough to traverse the lane boundary.

A method of providing a lane departure warning to a vehicle that tows a trailer, comprising: Detecting a lane boundary on a lane near the vehicle; Determining a curvature of the road near the vehicle; Detecting a hitch angle between the vehicle and the trailer; Determining a lateral offset of an outer rear portion of the trailer relative to the vehicle based on the trailer hitch angle, a length of the trailer, and a width of the trailer; Decreasing the lateral offset when the curvature is greater than a threshold for the narrowness of the curvature and correlates with an orientation of the trailer hitch angle; and Generating a warning signal when the lateral offset crosses the lane boundary.

The method of claim 17, wherein the orientation of the hitch angle correlates with the curvature when the hitch angle deviates in the same direction from a centerline of the vehicle as the lane near the trailer.

The method of claim 17, wherein the lateral offset is defined as the distance perpendicular from a centerline of the vehicle to a rear corner of the trailer farthest from the centerline.

The method of claim 17, wherein the curvature of the roadway is based on a position of the vehicle relative to map information generated by a global positioning system is determined.