DE102016207576A1

DE102016207576A1 - Method and device for determining an absolute driving trajectory of a vehicle

Info

Publication number: DE102016207576A1
Application number: DE102016207576.4A
Authority: DE
Inventors: Petra Bachert
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-05-03
Filing date: 2016-05-03
Publication date: 2017-11-09

Abstract

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zum Ermitteln einer absoluten Fahrttrajektorie eines Fahrzeugs, das eine verbesserte Verfügbarkeit von Positionsinformationen bei Fahrzeugen nach Inbetriebnahme aufweist. Dazu werden folgende Schritte durchgeführt: – Feststellen (100) einer Inbetriebnahme des Fahrzeugs (2) aus einem Parkzustand, – Auslesen (200) einer Parkposition (5) des Fahrzeugs (2), wobei die Parkposition (5) eine geografische Position und / oder eine geografische Orientierung des Fahrzeugs (2) vor Beginn des Parkzustands umfasst, – Auslesen (300) eines Kartenausschnitts einer Umgebung der Parkposition (5), – Bestimmen (400) eines Aufpunkts einer absoluten Fahrttrajektorie (3, 4) des Fahrzeugs (2) aus der Parkposition (5) des Fahrzeugs (2), – Bestimmen (500) einer relativen Fahrttrajektorie (3, 4) des Fahrzeugs (2) ab der Inbetriebnahme, – Bestimmen (600) der absoluten Fahrttrajektorie (3, 4) aus dem Aufpunkt und der relativen Fahrttrajektorie (3, 4), – Bestimmen (700) einer Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie (3, 4) mit einem Wegenetz des Kartenausschnitts, – Verändern (410) des Aufpunkts sowie – erneutes Bestimmen (600) der absoluten Fahrttrajektorie (3, 4) und erneutes Bestimmen (700) der Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie (3, 4) mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts.A proposed method for determining an absolute driving trajectory of a vehicle, which has an improved availability of position information in vehicles after commissioning. For this purpose, the following steps are carried out: determining (100) commissioning of the vehicle (2) from a parking state, - reading (200) a parking position (5) of the vehicle (2), wherein the parking position (5) has a geographical position and / or a geographic orientation of the vehicle (2) before the parking state begins, - reading (300) of a map of an environment of the parking position (5), - determining (400) a point of an absolute driving trajectory (3, 4) of the vehicle (2) the parking position (5) of the vehicle (2), - determining (500) a relative travel trajectory (3, 4) of the vehicle (2) from startup, - determining (600) the absolute travel trajectory (3, 4) from the point of origin and the relative travel trajectory (3, 4), - determining (700) a match of the absolute travel trajectory (3, 4) with a road network of the map excerpt, - changing (410) the point of view, and - redetermining (600) the absolute travel trajectory e (3, 4) and again determining (700) the correspondence of the absolute travel trajectory (3, 4) with the road network of the map excerpt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Ermitteln einer absoluten Fahrttrajektorie eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein solches Fahrzeug. The present invention relates to a method and a device for determining an absolute driving trajectory of a vehicle, in particular of a motor vehicle. The invention further relates to such a vehicle.

Moderne Kraftfahrzeuge verfügen häufig über Navigationssysteme, die die gegenwärtige geografische Position des Fahrzeugs ermitteln und anhand digitaler Karten eine Route zu einem gewünschten Zielort bestimmen können. Zur Ermittlung der Position werden globale Navigationssatellitensysteme (GNSS) wie GPS oder Galileo verwendet. Aus unterschiedlichen Gründen kann es vorkommen, dass die Ermittlung der Position mittels GNSS ungenau oder gar nicht erfolgt. Zur Lösung dieses Problems ist es bekannt, Odometriesensoren des Kraftfahrzeugs zur Durchführung einer Koppelnavigation (engl. „dead reckoning“) zu nutzen, bis wieder ein GNSS-Signal vorliegt. Modern motor vehicles often have navigation systems that can determine the vehicle's current geographic location and use digital maps to determine a route to a desired destination. Global Positioning Satellite Systems (GNSS) such as GPS or Galileo are used to determine the position. For various reasons, it may happen that the determination of the position by means of GNSS inaccurate or not at all. To solve this problem, it is known to use odometry sensors of the motor vehicle for performing dead reckoning until there is again a GNSS signal.

Ebenfalls ist bekannt, zur Bestimmung einer Position des Kraftfahrzeugs digitale Karten zu nutzen. Dabei wird die Erkenntnis ausgenutzt, dass sich das Kraftfahrzeug mit großer Wahrscheinlichkeit auf einem in der Karte verzeichneten Weg, insbesondere auf einer Straße, befindet und bewegt. Die mittels GNSS und / oder Odometrie geschätzte Position kann somit mittels dem als digitale Karte gespeicherten Wegenetz korreliert und ggf. korrigiert werden. Dieser Vorgang ist unter dem Begriff „map matching“ bekannt. Diesbezügliche Verfahren werden beispielsweise in DE 10 2010 031 351 A1 , EP 2 045 577 A1 und JP 2002-213979 A beschrieben. It is also known to use digital maps for determining a position of the motor vehicle. In this case, the knowledge is exploited that the motor vehicle is with great probability on a recorded in the map path, especially on a road, and moves. The position estimated by means of GNSS and / or odometry can thus be correlated and possibly corrected by means of the road network stored as a digital map. This process is known by the term "map matching". Such methods are described in, for example, DE 10 2010 031 351 A1 . EP 2 045 577 A1 and JP 2002-213979 A described.

Eine weitere Herausforderung besteht darin, dass unmittelbar nach Inbetriebnahme des GNSS-Empfängers (was in der Regel der Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs gleichkommt) noch keine geografische Position bestimmt werden kann. Es sind unterschiedliche Ansätze bekannt, die Zeitspanne bis zur ersten erfolgreichen Bestimmung einer geografischen Position (engl. „time to first fix“) zu verkürzen. Insbesondere in städtischen Umgebungen, wo hohe Gebäude GNSS-Signale abschatten können, kann diese Zeitspanne jedoch beträchtlich sein. Another challenge is that no geographical position can be determined immediately after the GNSS receiver has been put into service (which usually equals the start-up of the motor vehicle). There are different approaches known to shorten the time until the first successful determination of a geographical position ("time to first fix"). However, this time span can be considerable, especially in urban environments where tall buildings can shade GNSS signals.

Vor dem Hintergrund des geschilderten Standes der Technik besteht ein Bedürfnis, die Verfügbarkeit von Positionsinformationen bei Fahrzeugen nach Inbetriebnahme zu verbessern. Against the background of the described prior art, there is a need to improve the availability of position information in vehicles after commissioning.

Die Aufgabe wird gelöst bei einem Verfahren, einer Vorrichtung und einem Fahrzeug mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstände der abhängigen Ansprüche. The object is achieved in a method, a device and a vehicle with the features of the independent claims. Advantageous developments of the invention are subject matter of the dependent claims.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer absoluten Fahrttrajektorie eines Fahrzeugs. In diesem Zusammenhang soll unter dem Begriff der Fahrttrajektorie die geometrische Gestalt einer von dem Fahrzeug zurückgelegten Strecke verstanden werden. Unter einer relativen Fahrttrajektorie soll lediglich diese geometrische Gestalt verstanden werden, die jedoch weder eine geografische Position noch eine geografische Orientierung beinhaltet. Im Gegensatz dazu umfasst die absolute Fahrttrajektorie die relative Fahrttrajektorie und einen zugehörigen Aufpunkt, welcher seinerseits eine geografische Position und / oder eine geografische Orientierung aufweist. Unter einem Aufpunkt ist also eine geografische Positionsangabe zu verstehen, die den Startpunkt der Fahrttrajektorie darstellt. Der Aufpunkt kann als absolute geografische Positionsangabe vorliegen (z.B. in Weltkoordinaten). Ebenso kann der Aufpunkt eine relative geografische Positionsangabe sein, beispielsweise eine Positionsangabe relativ zu einem anderen Objekt, insbesondere einem ortsfesten Objekt wie z.B. einem Gebäude, einer Straßenkreuzung etc. Die geografische Orientierung der absoluten Fahrttrajektorie kann Bestandteil des Aufpunkts sein. Mit anderen Worten umfasst der Aufpunkt Informationen darüber, wo und in welche Richtung eine Fahrttrajektorie startet. The invention relates to a method for determining an absolute driving trajectory of a vehicle. In this context, the term travel trajectory should be understood to mean the geometric shape of a route traveled by the vehicle. A relative travel trajectory is merely intended to understand this geometric shape, which, however, does not include either a geographical position or a geographical orientation. In contrast, the absolute driving trajectory comprises the relative driving trajectory and an associated reference point, which in turn has a geographical position and / or a geographical orientation. Under a Aufpunkt is therefore a geographical position information to understand that represents the starting point of the driving trajectory. The breakpoint may be in absolute geographic location (e.g., in world coordinates). Likewise, the landmark may be a relative geographic location specification, such as a location indication relative to another object, particularly a stationary object such as a vehicle. a building, a road intersection, etc. The geographical orientation of the absolute driving trajectory can be part of the point of view. In other words, the Aufpunkt includes information about where and in which direction a driving trajectory starts.

In einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Inbetriebnahme des Fahrzeugs aus einem Parkzustand festgestellt. Unter einem Parkzustand kann jeder Ruhezustand des Fahrzeugs verstanden werden. Beispielsweise kann ein Parkzustand eines verbrennungsmotorisch angetriebenen Kraftfahrzeugs jeden Zustand umfassen, bei dem der Verbrennungsmotor des Kraftfahrzeugs abgestellt ist. Besonders bevorzugt wird unter einem Parkzustand jeder Zustand verstanden, in welchem eine Positionsbestimmungseinheit, insbesondere eine GNSS-Einheit, des Fahrzeugs inaktiv ist. Dies ist deshalb besonders vorteilhaft, weil wie vorstehend erläutert ein GNSS-Positionssignal in der Regel nicht unmittelbar nach Inbetriebnahme der Positionsbestimmungseinheit vorliegt. In a first step of the method according to the invention, commissioning of the vehicle from a parking state is determined. A park state can be understood as meaning any state of rest of the vehicle. For example, a parking state of an internal combustion engine driven motor vehicle may include any state in which the engine of the motor vehicle is turned off. Particularly preferably, a parking state is understood as any state in which a position determination unit, in particular a GNSS unit, of the vehicle is inactive. This is particularly advantageous because, as explained above, a GNSS position signal generally does not exist immediately after the position determination unit has been put into operation.

Im nächsten Schritt wird eine Parkposition des Fahrzeugs ausgelesen, wobei die Parkposition eine geografische Position und / oder eine geografische Orientierung des Fahrzeugs vor Beginn des Parkzustands umfasst. Besonders bevorzugt umfasst die Parkposition die geografische Position unmittelbar vor Beginn des Parkzustands, mit anderen Worten also denjenigen Ort, an dem das Fahrzeug in den Ruhezustand versetzt wurde. Dies ist jedoch nicht immer möglich. Beispielsweise könnte das Fahrzeug in einem überdachten Parkhaus geparkt worden sein. Da innerhalb des Parkhauses kein GNSS-Signal vorliegt, könnte die letzte von einer GNSS-Einheit des Fahrzeugs bestimmte geografische Position die Position einer Einfahrt des Parkhauses sein. In einem solchen Fall kann die Parkposition dieser zuletzt von der GNSS-Einheit des Fahrzeugs bestimmten geografischen Position entsprechen und damit von der geografischen Position, an der das Fahrzeug tatsächlich geparkt wurde, abweichen. Die Parkposition kann auch eine geografische Orientierung des Fahrzeugs vor Beginn des Parkzustands umfassen. Im geschilderten Beispiel könnte dies die Fahrtrichtung sein, die das Fahrzeug bei der Einfahrt in das Parkhaus hatte. In the next step, a parking position of the vehicle is read out, the parking position comprising a geographical position and / or a geographical orientation of the vehicle before the parking state begins. Particularly preferably, the parking position comprises the geographical position immediately before the parking state begins, in other words, that location at which the vehicle was put into idle state. However, this is not always possible. For example, the vehicle could have been parked in a covered parking garage. Since there is no GNSS signal within the parking garage, the last geographical position determined by a GNSS unit of the vehicle could be the position of entry of the vehicle Parking garage be. In such a case, the parking position may correspond to this last determined by the GNSS unit of the vehicle geographical position, and thus from the geographical position at which the vehicle was actually parked, differ. The parking position may also include a geographic orientation of the vehicle before the parking state begins. In the example described, this could be the direction of travel that the vehicle had when entering the parking garage.

Anschließend wird ein Kartenausschnitt einer Umgebung der Parkposition ausgelesen. Der Kartenausschnitt umfasst ein Wegenetz, insbesondere ein Straßennetz, der Umgebung der Parkposition. Für die Umsetzung der Erfindung ist es unwesentlich, ob der Kartenausschnitt lokal in einem Datenspeicher des Fahrzeugs gespeichert ist und von dort ausgelesen wird oder ob der Kartenausschnitt beispielsweise mittels einer Mobilfunkdatenverbindung des Fahrzeugs von einem fahrzeugexternen Datenserver ausgelesen wird. Subsequently, a map section of an environment of the parking position is read out. The map section comprises a road network, in particular a road network, the surroundings of the parking position. For the implementation of the invention, it is immaterial whether the map section is stored locally in a data memory of the vehicle and is read from there or whether the map section is read, for example by means of a mobile data connection of the vehicle from a vehicle external data server.

Im nächsten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Aufpunkt einer absoluten Fahrttrajektorie des Fahrzeugs aus der Parkposition des Fahrzeugs bestimmt. Im einfachsten Fall kann der Aufpunkt bestimmt werden, indem er der Parkposition gleichgesetzt wird. Der Aufpunkt kann jedoch auch von der Parkposition abweichen. Hierbei kann bevorzugt vorgesehen sein, dass zusätzliche Informationen bei der Bestimmung des Aufpunkts genutzt werden. Handelt es sich bei der Parkposition wie vorstehend geschildert beispielsweise um die Einfahrt in ein Parkhaus, so kann als Aufpunkt die Position und Orientierung einer vorbekannten Ausfahrt des Parkhauses gewählt werden. Befinden sich beispielsweise Einfahrt und Ausfahrt eines Parkhauses an der gleichen Stelle, so kann sich der Aufpunkt von der Parkposition dennoch unterscheiden: Die geografische Orientierung des Aufpunkts kann gegenüber der Orientierung der Parkposition um 180° gedreht sein (da die Ausfahrt in entgegengesetzter Richtung zur Einfahrt erfolgt). Zudem kann die geografische Position des Aufpunkts gegenüber der geografischen Position der Parkposition leicht versetzt sein, um dem Umstand Rechnung zu tragen, dass eine Zufahrtsstraße zu dem Parkhaus zwei Fahrspuren besitzen kann, von denen die eine für eine Zufahrt zu dem Parkhaus, die andere für eine Ausfahrt aus dem Parkhaus verwendet wird. Der Aufpunkt kann daher gegenüber der geografischen Position der Parkposition um die Breite einer Fahrspur versetzt sein. In the next step of the method according to the invention, a reference point of an absolute driving trajectory of the vehicle is determined from the parking position of the vehicle. In the simplest case, the Aufpunkt can be determined by equating it with the parking position. However, the Aufpunkt may also differ from the parking position. In this case, it can preferably be provided that additional information is used in the determination of the point of view. If the parking position is as described above, for example, the entry into a parking garage, then the position and orientation of a previously known exit of the parking garage can be selected as the point of departure. If, for example, the entrance and exit of a parking garage are in the same location, the point of view may differ from the parking position: the geographical orientation of the point of view may be rotated by 180 ° relative to the orientation of the parking position (because the exit is in the opposite direction to the entrance ). In addition, the geographic location of the point may be slightly offset from the geographic position of the parking position to account for the fact that an access road to the car park may have two lanes, one for accessing the car park, the other for one Exit from the parking garage is used. The Aufpunkt can therefore be offset from the geographical position of the parking position by the width of a lane.

Im weiteren Verlauf des Verfahrens wird eine relative Fahrttrajektorie des Fahrzeugs ab der Inbetriebnahme bestimmt. Es wird also diejenige relative Fahrttrajektorie des Fahrzeugs bestimmt, entlang derer das Fahrzeug seit der Inbetriebnahme aus dem Parkzustand bis zum gegenwärtigen Zeitpunkt gefahren ist. Es sei erneut darauf hingewiesen, dass die relative Fahrttrajektorie lediglich die geometrische Gestalt der zurückgelegten Wegstrecke wiedergibt, jedoch keinen Aufpunkt umfasst. In the further course of the method, a relative travel trajectory of the vehicle is determined from the startup. It is thus determined that relative driving trajectory of the vehicle, along which the vehicle is driven since the commissioning from the park state to the present time. It should again be noted that the relative travel trajectory reflects only the geometric shape of the distance traveled, but does not include a point of reference.

Die absolute Fahrttrajektorie des Fahrzeugs ab der Inbetriebnahme wird im nachfolgenden Schritt aus der relativen Fahrttrajektorie und dem Aufpunkt bestimmt. Anschließend wird eine Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie mit einem Wegenetz des Kartenausschnitts bestimmt. Es wird also mit anderen Worten die absolute Fahrttrajektorie mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts überlagert und der Grad der Übereinstimmung bestimmt. Bevorzugt wird die Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts derart bestimmt, dass sich als Ergebnis eine Maßzahl der Übereinstimmung ergibt. Besonders bevorzugt liegt die Maßzahl in einem vordefinierten Bereich, beispielsweise zwischen null und eins bzw. zwischen null Prozent und 100 Prozent. Dabei könnte eine Übereinstimmung von null Prozent bedeuten, dass überhaupt kein Abschnitt der absoluten Fahrttrajektorie mit einem in dem Kartenausschnitt verzeichneten Weg übereinstimmt. Eine Übereinstimmung von 100 Prozent könnte hingegen bedeuten, dass die absolute Fahrttrajektorie vollständig auf in dem Kartenausschnitt verzeichneten Wegen liegt. The absolute driving trajectory of the vehicle from the startup is determined in the following step from the relative driving trajectory and the Aufpunkt. Subsequently, a match of the absolute travel trajectory with a road network of the map section is determined. In other words, the absolute driving trajectory is superimposed on the road network of the map section and the degree of agreement is determined. The match of the absolute travel trajectory with the road network of the map section is preferably determined in such a way that the result is a measure of the match. Particularly preferably, the measure is in a predefined range, for example between zero and one or between zero percent and 100 percent. In this case, a match of zero percent could mean that no section of the absolute travel trajectory coincides with a path recorded in the map section. A 100 percent match, on the other hand, could mean that the absolute driving trajectory is completely on paths recorded in the map.

Anschließend wird der Aufpunkt verändert. Es wird also mit anderen Worten ein von dem zunächst bestimmten Aufpunkt verschiedener Aufpunkt neu bestimmt. Anschließend wird die absolute Fahrttrajektorie erneut bestimmt (wobei die absolute Fahrttrajektorie aus dem veränderten Aufpunkt und der unveränderten relativen Fahrttrajektorie bestimmt wird) und erneut die Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts bestimmt. Wiederum kann bevorzugt das Ergebnis als Maßzahl der Übereinstimmung vorliegen. Ein Vergleich der beiden Maßzahlen zeigt, welche der absoluten Fahrttrajektorien besser mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts übereinstimmt. Dieses Ergebnis des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich beispielsweise dahingehend verwerten, dass die absolute Fahrttrajektorie mit der schlechteren Übereinstimmung verworfen wird, wohingegen die absolute Fahrttrajektorie mit der besseren Übereinstimmung zur Bestimmung der geografischen Position des Kraftfahrzeugs verwendet wird. Then the point of view is changed. In other words, a new point of reference different from the initially determined point of view is redetermined. Subsequently, the absolute driving trajectory is determined again (whereby the absolute driving trajectory is determined from the changed starting point and the unchanged relative driving trajectory) and again the correspondence of the absolute driving trajectory with the road network of the map excerpt is determined. Again, the result may preferably be present as a measure of the match. A comparison of the two measures shows which of the absolute driving trajectories corresponds better with the road network of the map section. This result of the method according to the invention can be utilized, for example, in that the absolute driving trajectory with the worse agreement is discarded, whereas the absolute driving trajectory with the better agreement is used to determine the geographical position of the motor vehicle.

Die Erfindung verbessert die Möglichkeit zur Positionsbestimmung bei Fahrzeugen in solchen Fällen, in denen zwar die relative Fahrttrajektorie zuverlässig bestimmt werden kann, jedoch Ungewissheit über den tatsächlichen Aufpunkt, also den tatsächlichen Start der Fahrttrajektorie, besteht. The invention improves the possibility of position determination in vehicles in such cases, in which, although the relative travel trajectory can be reliably determined, but uncertainty about the actual point of reference, so the actual start of the driving trajectory exists.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sehen vor, dass das Verändern des Aufpunkts eine Drehung und / oder eine Verschiebung des Aufpunkts umfasst. Eine solche Veränderung des Aufpunkts kann auf zweierlei Arten geschehen. Einerseits ist denkbar, das Verändern des Aufpunkts ohne die Berücksichtigung jeglicher Randinformationen durchzuführen. Insbesondere kommt dabei eine Drehung des Aufpunkts um 90, 180, 270 Grad und / oder dazwischen liegende Winkel in Betracht. Bevorzugt ist es jedoch, das Verändern des Aufpunkts unter Berücksichtigung von Randinformationen durchzuführen. Insbesondere können als Randinformationen Karteninformationen genutzt werden. Befindet sich beispielsweise die Parkposition in einem Parkhaus und beinhaltet die im Fahrzeug verfügbare Karte Informationen über die Zu- und Ausfahrten dieses Parkhauses, so können diese Informationen für die Veränderung des Aufpunkts genutzt werden. Verfügt das Parkhaus beispielsweise über zwei Ausfahrten, so kann der Aufpunkt dahingehend verändert werden, dass er von der einen zur anderen Ausfahrt verschoben wird. Überdies kann er derart gedreht werden, dass die jeweilige Ausfahrtsrichtung eingestellt wird. Ferner kann das in der Karte verzeichnete Wegenetz genutzt werden, um den Aufpunkt nur so zu verändern (d.h. zu drehen und / oder zu verschieben), dass er auf einer Straße liegt und / oder in Richtung einer Straße orientiert ist. Preferred embodiments of the invention provide that changing the point of view includes a rotation and / or a displacement of the point. Such a change in the point of view can happen in two ways. On the one hand, it is conceivable to carry out the change of the point of view without the consideration of any edge information. In particular, a rotation of the point by 90, 180, 270 degrees and / or angles between them is considered. However, it is preferable to perform the changing of the item taking into consideration edge information. In particular, map information can be used as peripheral information. If, for example, the parking position is located in a parking garage and the map available in the vehicle contains information about the entrances and exits of this parking garage, this information can be used to change the point of departure. For example, if the car park has two exits, the point of view may be changed to move from one exit to the other. Moreover, it can be rotated so that the respective exit direction is adjusted. Further, the road network recorded in the map may be used to change (ie, rotate and / or shift) the anchor point so that it is on a road and / or oriented towards a road.

In weiterer Ausgestaltung kann das Verfahren einen zusätzlichen Schritt umfassen, wobei ein vorbestimmtes Abbruchkriterium der Übereinstimmung geprüft wird. Es ist dann vorgesehen, dass die Schritte des Veränderns des Aufpunkts, des Bestimmens der absoluten Fahrttrajektorie, des Bestimmens der Übereinstimmung und des Prüfens des Abbruchkriteriums bis zur Erfüllung des Abbruchkriteriums wiederholt durchgeführt werden. Mit anderen Worten wird das Verfahren also in einer Schleife so lange durchgeführt, bis das Abbruchkriterium erfüllt ist. Dieses Abbruchkriterium kann insbesondere in einem Vorliegen eines GNSS-Signals bestehen. Es kann also vorgesehen sein, dass das Verfahren so lange ausgeführt wird, bis das Fahrzeug wieder über eine Satellitenortung verfügt. Andere Ausführungsformen der Erfindung können vorsehen, dass das Abbruchkriterium die vorstehend erläuterte Maßzahl der Übereinstimmung betrifft. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die genannten Schritte des Verfahrens wiederholt ausgeführt werden, bis die Maßzahl der Übereinstimmung einen vorbestimmten Schwellenwert der Übereinstimmung erreicht oder überschreitet. Um sicherzustellen, dass die erfindungsgemäß bestimmte absolute Fahrttrajektorie zum überwiegenden Teil mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts übereinstimmt, sollte der vorbestimmte Schwellenwert bevorzugt hoch gewählt werden, beispielsweise höher als 80 Prozent, bevorzugt höher als 90 Prozent, besonders bevorzugt höher als 95 Prozent. In a further embodiment, the method may include an additional step, wherein a predetermined abort criterion of the match is checked. It is then envisaged that the steps of changing the point of view, determining the absolute driving trajectory, determining the coincidence and checking the termination criterion until the abort criterion is met are repeated. In other words, the method is thus carried out in a loop until the termination criterion is met. This termination criterion may in particular consist in the presence of a GNSS signal. It can thus be provided that the process is carried out until the vehicle has again a satellite location. Other embodiments of the invention may provide that the abort criterion relates to the metric above explained. For example, it can be provided that the said steps of the method are repeatedly executed until the measure of the match reaches or exceeds a predetermined threshold value of the match. To ensure that the absolute driving trajectory determined according to the invention for the most part coincides with the road network of the map section, the predetermined threshold value should preferably be high, for example higher than 80 percent, preferably higher than 90 percent, particularly preferably higher than 95 percent.

Besonders bevorzugt ist es, dass zusätzlich auch der Schritt des Bestimmens der relativen Fahrttrajektorie wiederholt durchgeführt wird. Dies ist deshalb vorteilhaft, weil davon ausgegangen werden kann, dass sich das Fahrzeug während der wiederholten Durchführung des Verfahrens bewegt, so dass sich die relative Fahrttrajektorie kontinuierlich ändert bzw. verlängert. Je länger die relative Fahrttrajektorie wird, desto aussagekräftiger kann das Ergebnis des Bestimmens der Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts sein. Indem also die relative Fahrttrajektorie fortlaufend neu bestimmt wird, wird das Ergebnis des Verfahrens verbessert. In addition, it is particularly preferable that the step of determining the relative travel trajectory is additionally carried out repeatedly. This is advantageous because it can be assumed that the vehicle is moving during the repeated execution of the method, so that the relative travel trajectory continuously changes or lengthens. The longer the relative travel trajectory becomes, the more meaningful the result of determining the correspondence of the absolute travel trajectory with the road network of the map section can be. Thus, by continually redetermining the relative travel trajectory, the result of the method is improved.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sehen vor, dass das Bestimmen der relativen Fahrttrajektorie mittels Odometriesensoren des Fahrzeugs erfolgt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Bestimmen der relativen Fahrttrajektorie ohne Verwendung einer GNSS-Einheit des Fahrzeugs erfolgen kann. Odometriesensoren können beispielsweise einen Lenkwinkelsensor, einen Raddrehzahlsensor, ein Gyroskop und / oder einen Kompass umfassen. Mithilfe derartiger Odometriesensoren kann die relative Fahrttrajektorie des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit erfasst werden, ohne auf die Hilfe von GNSS-Systemen zurückgreifen zu müssen. Preferred embodiments of the invention provide that the determination of the relative travel trajectory by means of odometry sensors of the vehicle takes place. In particular, provision may be made for determining the relative travel trajectory without using a GNSS unit of the vehicle. Odometry sensors may include, for example, a steering angle sensor, a wheel speed sensor, a gyroscope and / or a compass. With the help of such odometry sensors, the relative travel trajectory of the vehicle can be detected with high accuracy, without having to resort to the help of GNSS systems.

Mit weiterem Vorteil umfasst die relative Fahrttrajektorie Steigungsinformationen und / oder Geschwindigkeitsinformationen. Durch die Erfassung dieser zusätzlichen Informationen ist es möglich, die Bestimmung der Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts noch genauer vorzunehmen. Hierzu können in der Karte verzeichnete Steigungsinformationen von Wegen bei der Bestimmung der Übereinstimmung berücksichtigt werden. Ferner können in der Karte verzeichnete Geschwindigkeitsinformationen verwendet werden, z.B. eine Richt- oder Höchstgeschwindigkeit. Ferner kann auch die Straßenart als Information genutzt werden. Ist beispielsweise in der Karte zu jeder Straße die Straßenart (z.B. Autobahn, Landstraße, innerstädtische Straße) verzeichnet, so kann als typische Geschwindigkeit einer bestimmten Straße die auf einer Straße dieser Straßenart typischerweise gefahrene Geschwindigkeit oder die bei dieser Straßenart zulässige Höchstgeschwindigkeit angenommen werden. With further advantage, the relative travel trajectory includes slope information and / or speed information. By acquiring this additional information, it is possible to make the determination of the correspondence of the absolute travel trajectory with the road network of the map section even more accurate. For this purpose, slope information of paths recorded in the map can be taken into account when determining the match. Furthermore, speed information recorded in the map may be used, e.g. a top or top speed. Furthermore, the street type can also be used as information. For example, in the map, if the road type (e.g., highway, country road, inner city road) is recorded on the map, the typical speed of a particular road may be assumed to be the speed typically traveled on a road of that road type or the maximum speed allowed for that road type.

Die Erfindung besteht ferner in einer Vorrichtung zum Ermitteln einer absoluten Fahrttrajektorie eines Fahrzeugs. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst einen Datenspeicher, eine Positionsbestimmungseinheit, insbesondere eine GNSS-Einheit, mindestens einen Odometriesensor zur Bestimmung einer relativen Fahrttrajektorie des Fahrzeugs sowie ein Steuergerät. Die Positionsbestimmungseinheit eingerichtet, eine Parkposition des Fahrzeugs zu bestimmen und in dem Datenspeicher abzuspeichern, wobei die Parkposition eine geografische Position und / oder eine geografische Orientierung des Fahrzeugs vor Beginn eines Parkzustands umfasst. Das Steuergerät ist zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens eingerichtet. The invention further consists in a device for determining an absolute driving trajectory of a vehicle. The device according to the invention comprises a data memory, a position determination unit, in particular a GNSS unit, at least one odometry sensor for determining a relative travel trajectory of the vehicle and a control unit. The Position determining unit adapted to determine a parking position of the vehicle and store in the data memory, wherein the parking position includes a geographical position and / or a geographic orientation of the vehicle before the start of a parking state. The control unit is set up to carry out the method described above.

Weitere Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand beispielhafter Darstellungen erläutert. Es zeigen Further embodiments of the invention are explained below with reference to exemplary representations. Show it

1 eine beispielhafte Verkehrssituation zur Erläuterung von Ausführungsformen der Erfindung und 1 an exemplary traffic situation for explaining embodiments of the invention and

2 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a flow diagram of an embodiment of the method according to the invention.

Gleiche Bezugszeichen kennzeichnen in den Figuren gleiche Merkmale der dargestellten Ausführungsformen der Erfindung. Es wird darauf hingewiesen, dass es sich bei den dargestellten Figuren sowie der zugehörigen Beschreibung lediglich um Ausführungsbeispiele der Erfindung handelt. Insbesondere sind Darstellungen von Merkmalskombinationen in den Figuren und / oder der Figurenbeschreibung nicht dahingehend auszulegen, dass die Erfindung zwingend die Verwirklichung aller genannten Merkmale erfordert. Andere Ausführungsformen der Erfindung können weniger, mehr und / oder andere Merkmale enthalten. Der Schutzbereich und die Offenbarung der Erfindung ergeben sich aus den beiliegenden Patentansprüchen und der vollständigen Beschreibung. Es wird zudem darauf hingewiesen, dass es sich bei den Darstellungen um Prinzipdarstellungen von Ausführungsformen der Erfindung handelt. Die Anordnung der einzelnen dargestellten Elemente zueinander ist nur beispielhaft gewählt und kann bei anderen Ausführungsformen der Erfindung anders gewählt werden. Weiterhin ist die Darstellung nicht unbedingt maßstabsgetreu. Einzelne dargestellte Merkmale können zu Zwecken der besseren Veranschaulichung vergrößert oder verkleinert dargestellt sein. Like reference characters indicate like features in the figures of the illustrated embodiments of the invention. It should be noted that the illustrated figures and the associated description are merely exemplary embodiments of the invention. In particular, representations of combinations of features in the figures and / or the description of the figures are not to be interpreted as meaning that the invention necessarily requires the realization of all mentioned features. Other embodiments of the invention may include fewer, more, and / or different features. The scope and disclosure of the invention will be apparent from the appended claims and the complete description. It should also be noted that the illustrations are schematic representations of embodiments of the invention. The arrangement of the individual elements shown to each other is chosen only by way of example and can be chosen differently in other embodiments of the invention. Furthermore, the representation is not necessarily to scale. Individual features shown may be enlarged or reduced for purposes of illustration.

Die in 1 dargestellte Verkehrssituation zeigt in stilisierter Form ein Straßen und Kreuzungen umfassendes Wegenetz sowie stationäre Objekte, bei denen es sich beispielsweise um Gebäude handeln kann. Eine in der 1 dargestellte Windrose weist darauf hin, dass die gewählte Darstellung nordweisend ist. Ein Parkhaus 1 weist zwei unterschiedliche Zu- und Ausfahrten auf, nämlich je eine auf seiner Nordseite und auf seiner Ostseite. Weiterhin ist in der 1 ein Fahrzeug 2 an zwei verschiedenen Orten eingezeichnet, nämlich zum einen auf der nördlichen Zufahrtsstraße zu dem Parkhaus 1 unmittelbar vor der Zufahrt zum Parkhaus 1, zum anderen auf dem weiteren Verlauf der östlichen Ausfahrtsstraße des Parkhauses 1 in südlicher Fahrtrichtung. Es handelt sich dabei um dasselbe Fahrzeug 2, welches die dargestellten Positionen zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten einnimmt. Die Position des Fahrzeugs 2 an der nördlichen Zufahrtsstraße zu dem Parkhaus 1 ist im dargestellten Beispiel die letzte Position, bei der eine GNSS-Einheit des Fahrzeugs 2 noch ein Signal empfängt. Nach der Einfahrt in das Parkhaus 1 wird nämlich das Satellitensignal durch das Dach des Parkhauses 1 abgeschirmt. Somit entspricht die genannte Position der Parkposition 5 des Fahrzeugs 2. Es sei darauf hingewiesen, dass das Fahrzeug 2 tatsächlich an einer anderen Position im Parkhaus 1 abgestellt wird. Auch diese tatsächliche Parkposition könnte als Parkposition im Sinne der Erfindung gespeichert werden, was jedoch voraussetzen würde, dass die tatsächliche Parkposition bestimmt werden kann. Im vorliegenden Beispiel entspricht die Parkposition 5 der letzten mittels der GNSS-Einheit des Fahrzeugs 2 bestimmbaren Position. In the 1 illustrated traffic situation shows in stylized form a road and intersections comprehensive road network and stationary objects, which may be, for example, buildings. One in the 1 shown wind rose indicates that the chosen representation is north-pointing. A parking garage 1 has two different entrances and exits, one each on its north side and on its east side. Furthermore, in the 1 a vehicle 2 drawn in two different places, namely one on the northern access road to the parking garage 1 immediately before the entrance to the parking garage 1 , on the other on the further course of the eastern exit road of the parking garage 1 in southern direction. It is the same vehicle 2 , which occupies the positions shown at two different times. The position of the vehicle 2 on the northern access road to the parking garage 1 in the example shown, is the last position at which a GNSS unit of the vehicle 2 still receives a signal. After entering the parking garage 1 namely, the satellite signal will pass through the roof of the parking garage 1 shielded. Thus, said position corresponds to the parking position 5 of the vehicle 2 , It should be noted that the vehicle 2 actually in another position in the parking garage 1 is turned off. This actual parking position could also be stored as a parking position within the meaning of the invention, but this would presuppose that the actual parking position can be determined. In this example, the parking position corresponds 5 the last one by means of the GNSS unit of the vehicle 2 determinable position.

Bei dem in 2 dargestellten Ablaufdiagramm wird zunächst in Schritt 100 eine Inbetriebnahme des Fahrzeugs aus einem Parkzustand festgestellt. Im dargestellten Beispiel handelt es sich bei der Inbetriebnahme um ein Anlassen des im Parkhaus 1 geparkten Fahrzeugs 2. Im anschließenden Schritt 200 wird eine Parkposition 5 des Fahrzeugs 2 ausgelesen. Bei der Parkposition 5 handelt es sich wie vorstehend beschrieben um die letzte Position, an der die GNSS-Einheit des Fahrzeugs 2 noch ein Satellitensignal empfangen und somit die Position des Fahrzeugs 2 bestimmen konnte. At the in 2 The flowchart shown is first in step 100 a commissioning of the vehicle detected from a parking condition. In the example shown, the commissioning is a tempering of the parking garage 1 parked vehicle 2 , In the subsequent step 200 becomes a parking position 5 of the vehicle 2 read. At the parking position 5 As described above, this is the last position at which the GNSS unit of the vehicle 2 receive a satellite signal and thus the position of the vehicle 2 could determine.

In Schritt 300 wird ein Kartenausschnitt einer Umgebung der Parkposition 5 ausgelesen. Dabei kann es sich um einen Kartenausschnitt einer in einem Datenspeicher eines Navigationssystems des Fahrzeugs 2 hinterlegten Gesamtkarte handeln. Der Kartenausschnitt kann so gewählt sein, dass die Parkposition 5 in etwa mittig in dem gewählten Kartenausschnitt liegt und der Kartenausschnitt beispielsweise einen bestimmten Radius um die Parkposition 5 umfasst. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Beispielsweise könnte die Parkposition 5 auch am Rand des gewählten Kartenausschnitts liegen. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der Gesamtkarte zu entnehmen ist, dass das Fahrzeug 2 sich von der Parkposition 5 aus nicht in alle Richtungen bewegen kann, beispielsweise weil in eine bestimmte Richtung keine Straße führt. In step 300 becomes a map section of an environment of parking position 5 read. This may be a map section of a data memory of a navigation system of the vehicle 2 deposited total card act. The map section can be selected so that the parking position 5 is located approximately in the center of the selected map section and the map section, for example, a certain radius around the parking position 5 includes. However, this is not mandatory. For example, the parking position 5 also lie on the edge of the selected map section. This is particularly advantageous if the overall map shows that the vehicle 2 yourself from the parking position 5 can not move in all directions, for example because there is no road in a certain direction.

Anschließend wird in Schritt 400 ein Aufpunkt einer absoluten Fahrttrajektorie des Fahrzeugs 2 aus der Parkposition 5 des Fahrzeugs 2 bestimmt. Im einfachsten Fall kann der Aufpunkt gleich der Parkposition 5 bestimmt werden. In der in 1 dargestellten Situation ist jedoch offensichtlich, dass die absolute Fahrttrajektorie, mit der das Fahrzeug 2 das Parkhaus 1 wieder verlässt, als Aufpunkt nicht die Parkposition 5 haben kann. Vielmehr läge in dem Fall, dass das Fahrzeug 2 das Parkhaus 1 über die nördliche Zufahrtsstraße verlässt, der Aufpunkt der absoluten Fahrttrajektorie östlich der Parkposition 5 (nämlich auf der östlichen Fahrspur der nördlichen Zufahrtsstraße). Ferner wäre die geografische Orientierung des Aufpunkts gegenüber der Parkposition 5 um 180 Grad gedreht, da das Fahrzeug 2 das Parkhaus 1 in (im Vergleich zur Zufahrt) umgekehrter Richtung verlässt. Es wird also im vorliegenden Beispiel in Schritt 400 der Aufpunkt der absoluten Fahrttrajektorie aus der Parkposition 5 bestimmt, indem die Parkposition 5 um die Breite einer Fahrspur nach Osten verschoben und ihre geografische Orientierung um 180 Grad gedreht wird. Hierfür ist es notwendig, Kenntnis über die Eigenschaften der nördlichen Zufahrtsstraße des Parkhauses 1 zu haben. Diese Kenntnis kann die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielsweise aus der digitalen Karte des Navigationssystems des Fahrzeugs 2 beziehen. Subsequently, in step 400 an epitome of an absolute driving trajectory of the vehicle 2 from the parking position 5 of the vehicle 2 certainly. In the simplest case, the Aufpunkt equal to the parking position 5 be determined. In the in 1 However, the situation illustrated is obvious that the absolute driving trajectory with which the vehicle 2 the car park 1 leaves again, as Aufpunkt not the parking position 5 may have. Rather, in the event that the vehicle would be 2 the parking garage 1 via the northern access road leaves, the point of the absolute travel trajectory east of the parking position 5 (on the eastern lane of the northern access road). Furthermore, the geographical orientation of the point of view would be opposite the parking position 5 turned 180 degrees because the vehicle 2 the parking garage 1 leaves in the opposite direction (compared to the access road). So in the present example it will be in step 400 the point of the absolute driving trajectory from the parking position 5 determined by the parking position 5 shifted by the width of a lane to the east and rotated their geographical orientation by 180 degrees. For this it is necessary to know about the characteristics of the northern access road of the parking garage 1 to have. This knowledge, the inventive device, for example, from the digital map of the navigation system of the vehicle 2 Respectively.

In Schritt 500 wird eine relative Fahrttrajektorie 3, 4 des Fahrzeugs 2 ab der Inbetriebnahme des Fahrzeugs 2 bestimmt. Hierzu wird der zurückgelegte Weg mittels der Odometriesensoren des Fahrzeugs 2 ermittelt und fortlaufend fortgeschrieben. Es sei erneut darauf hingewiesen, dass die relative Fahrttrajektorie 3, 4 eine geometrische Gestalt, aber (mangels Aufpunkt) keine definierte Lage im Raum hat. Anhand von 1 wird dies dadurch deutlich, dass zwei Fahrttrajektorien 3, 4 gleicher Form eingezeichnet sind. Diese Fahrttrajektorie in 3, 4 geben den von dem Fahrzeug 2 zum dargestellten Zeitpunkt seit Inbetriebnahme zurückgelegten Weg wieder. Es sei darauf hingewiesen, dass in dem in 1 dargestellten Beispiel der Verfahrensschritt 500 zum dargestellten Zeitpunkt (zu dem das Fahrzeug 2 bereits eine gewisse Wegstrecke zurückgelegt hat) nicht notwendigerweise zum ersten Mal ausgeführt wird, sondern bereits öfter ausgeführt worden sein könnte. In step 500 becomes a relative travel trajectory 3 . 4 of the vehicle 2 from the start of the vehicle 2 certainly. For this purpose, the distance traveled by the odometry sensors of the vehicle 2 determined and continuously updated. It should be noted again that the relative travel trajectory 3 . 4 a geometric shape, but (lack of Aufpunkt) has no defined position in space. Based on 1 This is made clear by the fact that two driving trajectories 3 . 4 the same shape are drawn. This driving trajectory in 3 . 4 give that from the vehicle 2 at the time shown since commissioning path traveled again. It should be noted that in the in 1 illustrated example of the process step 500 at the time shown (to which the vehicle 2 already traveled a certain distance) is not necessarily carried out for the first time, but could already have been executed more often.

In Schritt 600 wird die absolute Fahrttrajektorie 3, 4 aus dem Aufpunkt und der relativen Fahrttrajektorie 3, 4 bestimmt. Wie zuvor ausgeführt, wurde in Schritt 400 als Aufpunkt die Position und Orientierung der nördlichen Ausfahrt aus dem Parkhaus 1 gewählt. Aus diesem Aufpunkt und der in Schritt 500 bestimmten relativen Fahrttrajektorie wird daher in Schritt 600 die in 1 dargestellte absolute Fahrttrajektorie 4 bestimmt. In step 600 becomes the absolute driving trajectory 3 . 4 from the point of view and the relative travel trajectory 3 . 4 certainly. As previously stated, was in step 400 as a point of reference the position and orientation of the northern exit from the parking garage 1 selected. From this point and in step 500 certain relative travel trajectory will therefore step in 600 in the 1 illustrated absolute driving trajectory 4 certainly.

In Schritt 700 wird eine Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie 4 mit einem Wegenetz des Kartenausschnitts bestimmt. In 1 ist erkennbar, dass die absolute Fahrttrajektorie 4 zunächst entlang der nördlichen Ausfahrtsstraße des Parkhauses 1 verläuft, dann jedoch vom Verlauf der Straße abweicht und mitten durch ein (durch ein Rechteck symbolisiertes) Objekt, z.B. ein Gebäude, verläuft. Wird beispielsweise in Schritt 700 die Übereinstimmung als Maßzahl der Übereinstimmung bestimmt, wobei diese Maßzahl beispielsweise zwischen 0 (keine Übereinstimmung) und 1 (volle Übereinstimmung) liegen kann, so könnte als Ergebnis des Schritts 700 im vorliegenden Beispiel eine Maßzahl von beispielsweise 0,2 bestimmt werden. In step 700 becomes a match of the absolute travel trajectory 4 determined with a route network of the map section. In 1 is recognizable that the absolute driving trajectory 4 initially along the northern exit road of the parking garage 1 runs, but then deviates from the course of the road and in the middle by a (symbolized by a rectangle) object, such as a building runs. For example, in step 700 For example, if the match determines the match score, which measure may be, for example, between 0 (no match) and 1 (full match), then a score of, for example, 0.2 could be determined as the result of step 700 in the present example.

Wie in dem in 2 dargestellten Ablaufdiagramm erkennbar ist, wird das Verfahren in der dargestellten Ausführungsform mit Schritt 710 fortgesetzt, bei welchem das Vorliegen eines vorbestimmen Abbruchkriteriums der Übereinstimmung geprüft wird. Hierbei kann es sich insbesondere um das Kriterium handeln, dass die GNSS-Einheit des Fahrzeugs 2 wieder über ein Satellitensignal verfügt und somit zur Bestimmung der geografischen Position in der Lage ist. Wird in Schritt 710 festgestellt, dass das vorbestimmte Abbruchkriterium erfüllt ist, so endet die Ausführung des Verfahrens (Schritt 800). Es sei im vorliegenden Beispiel angenommen, dass dies nicht der Fall ist, so dass das Ergebnis von Schritt 710 ist, dass das vorbestimmte Abbruchkriterium nicht erfüllt ist. In diesem Fall das Verfahren mit Schritt 410 fortgesetzt. As in the in 2 The flowchart shown in the illustrated embodiment, the method in the illustrated embodiment with step 710 in which the existence of a predetermined demolition criterion of the match is checked. This may in particular be the criterion that the GNSS unit of the vehicle 2 again has a satellite signal and thus is able to determine the geographical position. Will in step 710 If it has been determined that the predetermined termination criterion has been met, the execution of the method ends (step 800 ). It is assumed in the present example that this is not the case, so that the result of step 710 is that the predetermined termination criterion is not met. In this case the procedure with step 410 continued.

In Schritt 410 wird der Aufpunkt verändert. Im vorliegenden Beispiel wird dabei auf Randinformationen zurückgegriffen, die sich aus der Karte ergeben. Aufgrund der Parkposition 5, die unmittelbar an der Einfahrt zu dem Parkhaus 1 liegt, kann angenommen werden, dass der Aufpunkt einer der mehreren möglichen Ausfahrtspositionen des Parkhauses 1 entspricht. Wie vorstehend erläutert, wurde in Schritt 400 die nördliche Ausfahrtsposition aus dem Parkhaus 1 als Aufpunkt bestimmt, da das Fahrzeug 2 über die nördliche Zufahrtsstraße zu dem Parkhaus 1 gelangt ist (was sich aus der Lage der Parkposition 5 ergibt). In Schritt 410 wird der Aufpunkt nun derart verändert, dass als Aufpunkt die nächstplausible Position und Orientierung einer Ausfahrt aus dem Parkhaus 1 gewählt wird. Dabei handelt es sich um die zweite Ausfahrt, nämlich die Ausfahrt in östliche Richtung auf die östliche Ausfahrtsstraße. In step 410 the point of view is changed. In the present example, edge information is used which results from the map. Due to the parking position 5 immediately adjacent to the entrance to the parking garage 1 is located, it can be assumed that the Aufpunkt one of the several possible exit positions of the parking garage 1 equivalent. As explained above, in step 400 the northern exit position from the parking garage 1 determined as Aufpunkt, because the vehicle 2 over the northern access road to the parking garage 1 has arrived (which is due to the location of the parking position 5 results). In step 410 the point of view is now changed in such a way that the next plausible position and orientation of an exit from the parking garage is as an opening point 1 is selected. This is the second exit, namely the exit eastbound on the eastern exit road.

In Schritt 500 wird erneut die relative Fahrttrajektorie 3, 4 des Fahrzeugs 2 ab der Inbetriebnahme bestimmt, was wie vorstehend erläutert kontinuierlich geschehen kann. Dies führt ggf. zu einer relativen Fahrttrajektorie 3, 4, die um die seit der letzten Bestimmung der relativen Fahrttrajektorie 3, 4 zurückgelegte Wegstrecke verlängert ist. In Schritt 600 wird erneut die absolute Fahrttrajektorie 3, 4 aus dem (nunmehr veränderten) Aufpunkt und der (ggf. verlängerten) relativen Fahrttrajektorie 3, 4 bestimmt. Da der Aufpunkt verändert wurde, ergibt sich nunmehr eine geänderte absolute Fahrttrajektorie 3. In step 500 becomes the relative driving trajectory again 3 . 4 of the vehicle 2 determined from startup, which can be done continuously as explained above. This possibly leads to a relative driving trajectory 3 . 4 that around the since the last determination of the relative travel trajectory 3 . 4 distance traveled is extended. In step 600 becomes the absolute driving trajectory again 3 . 4 from the (now changed) point of view and the (possibly extended) relative travel trajectory 3 . 4 certainly. Since the Aufpunkt was changed, now results in a modified absolute driving trajectory 3 ,

In Schritt 700 wird erneut die Übereinstimmung der absoluten Fahrttrajektorie 3 mit dem Wegenetz des Kartenausschnitts bestimmt. Es zeigt sich, dass die absolute Fahrttrajektorie 3 vollständig entlang in dem Kartenausschnitt verzeichneten Straßen verläuft. Als Maßzahl der Übereinstimmung ergäbe sich daher der Wert von eins. In step 700 again the agreement of the absolute driving trajectory 3 with the Path network of the map section determined. It turns out that the absolute driving trajectory 3 runs completely along roads marked in the map. The measure of agreement would therefore be the value of one.

Das Ergebnis des Verfahrens könnte genutzt werden, um dem Fahrer zuverlässig die Position seines Fahrzeugs 2 in einem Kartenausschnitt anzuzeigen. Anhand der vorstehend erläuterten Ergebnisse des Verfahrens ist klar, dass das Fahrzeug 2 sich mit hoher Wahrscheinlichkeit an der durch die absolute Fahrttrajektorie 3 bestimmbaren Endposition befindet, wo es auch in 1 eingezeichnet ist. The result of the procedure could be used to reliably tell the driver the position of his vehicle 2 to display in a map section. From the results of the method explained above, it is clear that the vehicle 2 with high probability at the by the absolute driving trajectory 3 determinable end position, where it is also in 1 is drawn.

Abschließend ist zu sagen, dass das Verfahren Möglichkeiten bietet, den Fahrer eines Fahrzeugs zuverlässiger und schneller über seine absolute Fahrttrajektorie und damit über seine gegenwärtige Position zu informieren. Dies kann dazu beitragen, das Vertrauen des Fahrers in die Zuverlässigkeit der technischen Systeme seines Fahrzeugs zu stärken. In conclusion, the method offers possibilities to inform the driver of a vehicle more reliably and more quickly about his absolute driving trajectory and thus about his current position. This can help to strengthen the driver's confidence in the reliability of the technical systems of his vehicle.

Die Erfindung eignet sich insbesondere für alle Szenarien, bei denen sich die geografische Position und oder die geografische Orientierung des Fahrzeugs nach einem Parkvorgang geändert haben kann. Neben der beispielhaft erläuterten Situation bei einem Parkhaus, das eine Satellitenortung nicht zulässt, gilt dies auch für alle Fälle, bei denen das Fahrzeug im Parkzustand transportiert wird. Dies kann beispielsweise der Fall sein bei Parkhäusern mit Parkrobotern, bei Fähren, in Waschstraßen, Autozügen und dergleichen. The invention is particularly suitable for all scenarios in which the geographical position and / or the geographical orientation of the vehicle may have changed after a parking operation. In addition to the exemplified situation in a car park, which does not allow satellite positioning, this also applies to all cases in which the vehicle is transported in the park state. This may be the case, for example, with parking garages with park robots, ferries, car washes, car trains and the like.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Parkhaus car park
22: Fahrzeug vehicle
3, 43, 4: Fahrttrajektorie travel trajectory
55: Parkposition parking position
100–800100-800: Verfahrensschritte steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010031351 A1 [0003]
EP 2045577 A1 [0003]
JP 2002-213979A [0003]

Claims

Method for determining an absolute driving trajectory of a vehicle ( 2 ) with the steps - Detecting ( 100 ) a commissioning of the vehicle ( 2 ) from a park state, - readout ( 200 ) a parking position ( 5 ) of the vehicle ( 2 ), the parking position ( 5 ) a geographical position and / or a geographical orientation of the vehicle ( 2 ) before the park state starts, - readout ( 300 ) of a map section of an environment of the parking position ( 5 ), - determining ( 400 ) a point of an absolute travel trajectory ( 3 . 4 ) of the vehicle ( 2 ) from the parking position ( 5 ) of the vehicle ( 2 ), - determining ( 500 ) of a relative travel trajectory ( 3 . 4 ) of the vehicle ( 2 ) from commissioning, - determining ( 600 ) of the absolute travel trajectory ( 3 . 4 ) from the point of view and the relative travel trajectory ( 3 . 4 ), - determining ( 700 ) a match of the absolute driving trajectory ( 3 . 4 ) with a road network of the map section, - modify ( 410 ) of the point of view and - redetermining ( 600 ) of the absolute travel trajectory ( 3 . 4 ) and redetermining ( 700 ) the agreement of the absolute driving trajectory ( 3 . 4 ) with the road network of the map section.

The method of claim 1, wherein said modifying ( 410 ) of the point of rotation comprises a rotation and / or a displacement of the point of view.

Method according to claim 1 or 2, with the additional step - checking ( 710 ) of a predetermined termination criterion of the match, the steps of modifying ( 410 ) of the point of view, of determining ( 600 ) of the absolute travel trajectory ( 3 . 4 ), determining ( 700 ) of conformity and testing ( 710 ) of the termination criterion until the fulfillment of the termination criterion.

Method according to claim 3, wherein additionally the step of determining ( 500 ) of the relative travel trajectory ( 3 . 4 ) is carried out repeatedly.

Method according to one of the preceding claims, wherein the determining ( 500 ) of the relative travel trajectory ( 3 . 4 ) by means of odometry sensors of the vehicle ( 2 ) and in particular without the use of a GNSS unit of the vehicle ( 2 ) he follows.

Method according to one of the preceding claims, wherein the relative travel trajectory ( 3 . 4 ) Includes slope information and / or speed information.

Device for determining an absolute driving trajectory of a vehicle ( 2 ) - a data memory, - a position determination unit, in particular a GNSS unit, wherein the position determination unit is set up, a parking position ( 5 ) of the vehicle ( 2 ) and to store in the data memory, wherein the parking position ( 5 ) a geographical position and / or a geographical orientation of the vehicle ( 2 ) before the start of a park state, - at least one odometry sensor for determining a relative travel trajectory ( 3 . 4 ) of the vehicle ( 2 ) and - a control device, which is adapted to carry out the method according to one of claims 1 to 6.

Apparatus according to claim 7, wherein the at least one odometry sensor for detecting a speed, a steering angle, a geographical orientation and / or a pitch of the vehicle ( 2 ) is set up.

Vehicle ( 2 ), in particular motor vehicle ( 2 ), with a device according to claim 7 or 8.