DE102010031351A1

DE102010031351A1 - Method for determining position of vehicle i.e. motor car, involves adapting correction value dependent on deviation, where correction value determines sensor referred position and threshold level is represented for width characteristic

Info

Publication number: DE102010031351A1
Application number: DE201010031351
Authority: DE
Inventors: Carsten Isert; Johannes Wagner; Arne Purschwitz
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2010-07-14
Filing date: 2010-07-14
Publication date: 2012-01-19

Abstract

The method involves determining a position of a vehicle by an actual vehicle sensor dependent on a measurement signal. An actual card position (X MAP) of the vehicle is determined by an association of the vehicle position dependent on path segments of the actual vehicle sensor. Correction value is adapted dependent on deviation of the vehicle position and utilized for determining the vehicle sensor referred position, where threshold level is represented for a path width characteristic. Resulting position (X) of the vehicle is determined under the vehicle sensor-related position. An independent claim is also included for a device for determining position of a vehicle, comprising an actual vehicle sensor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device for determining a position of a vehicle.

Moderne Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, sind in vielen Fällen mit Navigationssystemen ausgestattet, die eine komfortable Zielführung, zu einem vorgegebenen Ziel ermöglichen sollen.Modern vehicles, in particular motor vehicles, are in many cases equipped with navigation systems, which should enable comfortable destination guidance to a given destination.

In diesem Zusammenhang ist ein präzises Bestimmen der jeweiligen Position des Fahrzeugs wichtig, um eine hochwertige Zielführung zu ermöglichen.In this context, precise determination of the respective position of the vehicle is important in order to enable a high-quality route guidance.

Zum Ermitteln der Position ist es bekannt ein Satelliten basiertes Ortungssystem, wie beispielsweise das Global Positioning System (GPS) einzusetzen. Eine korrekte Funktionsweise des Ermittelns der Position mittels eines Satelliten basierten Ortungssystems setzt voraus, dass eine ausreichende Kommunikation mit entsprechenden Satelliten möglich ist. Dies ist jedoch in verschiedenen Situationen, wie beispielsweise bei einer Fahrt in einem Tunnel, in tiefen Straßenschluchten und/oder in Parkhäusern teilweise nur eingeschränkt oder gar nicht möglich.To determine the position, it is known to use a satellite-based location system, such as the Global Positioning System (GPS). Correct functioning of determining the position by means of a satellite-based location system assumes that sufficient communication with corresponding satellites is possible. However, this is in some situations, such as driving in a tunnel, in deep street canyons and / or parking garages sometimes only limited or not possible.

Aus diesem Grund ist es wünschenswert weitere Vorgehensweisen zur Verfügung zu stellen, die auch beispielsweise in derartigen Situationen eine möglichst genaue Positionsbestimmung des Fahrzeugs ermöglichen.For this reason, it is desirable to provide further procedures that also allow, for example, in such situations as accurate as possible positioning of the vehicle.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs zu schaffen, das beziehungsweise die zu einem präzisen Ermitteln der Position des Fahrzeugs beiträgt.The object on which the invention is based is to provide a method and a device for determining a position of a vehicle, which contributes to a precise determination of the position of the vehicle.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are characterized in the subclaims.

Die Erfindung zeichnet sich gemäß eines ersten Aspekts aus durch ein Verfahren und eine korrespondierende Vorrichtung zum Ermitteln einer Position eines Fahrzeugs, dem mindestens ein Fahrzeugsensor zugeordnet ist, dessen Messsignal repräsentativ ist für eine die Bewegung des Fahrzeugs beeinflussende Größe. Ein derartiger Fahrzeugsensor kann beispielsweise ein Sensor sein, der im Rahmen einer Odometrie eingesetzt wird, in diesem Zusammenhang sei beispielsweise auf Lenkwinkel, Gierrate, Geschwindigkeit und Raddrehzahl hingewiesen. Darüber hinaus oder dies auch umfassend kann ein derartiger Fahrzeugsensor beispielsweise ein Inertialsensor sein.According to a first aspect, the invention is characterized by a method and a corresponding device for determining a position of a vehicle to which at least one vehicle sensor is assigned whose measurement signal is representative of a variable influencing the movement of the vehicle. Such a vehicle sensor may for example be a sensor which is used in the context of an odometry, in this context, for example, reference is made to steering angle, yaw rate, speed and wheel speed. In addition or even comprising such a vehicle sensor, for example, be an inertial sensor.

Eine aktuelle Fahrzeugsensor bezogene Position des Fahrzeugs wird abhängig von dem mindestens einen Messsignal ermittelt. Eine aktuelle Kartenposition des Fahrzeugs wird ermittelt, mittels Zuordnung eines von einer Vielzahl an Wegsegmenten abhängig von der aktuellen Fahrzeugsensor bezogenen Position des Fahrzeugs.A current vehicle sensor-related position of the vehicle is determined as a function of the at least one measurement signal. A current map position of the vehicle is determined by assigning one of a plurality of path segments depending on the current vehicle sensor related position of the vehicle.

Falls die Fahrzeugsensor bezogene Position des Fahrzeugs mehr als ein vorgegebener Schwellenwert von der aktuellen Kartenposition in orthogonaler Richtung zur Längsrichtung des Wegsegments abweicht, wird ein Korrekturwert angepasst abhängig von der Abweichung und nachfolgend eingesetzt zum Ermitteln der Fahrzeugsensor bezogenen Position. Der Schwellenwert ist repräsentativ für eine Wegbreitenkenngröße. Die Wegbreitenkenngröße kann beispielsweise bezogen sein auf eine Mittellinie des jeweiligen Wegsegments und kann insbesondere in diesem Zusammenhang dann der halben Fahrbahnbreite entsprechen, dies gegebenenfalls repräsentiert durch einen Anzahl an Fahrspuren.If the vehicle sensor-related position of the vehicle deviates more than a predetermined threshold from the current map position in the orthogonal direction to the longitudinal direction of the path segment, a correction value is adjusted depending on the deviation and subsequently used to determine the vehicle sensor related position. The threshold is representative of a path parameter. The path width parameter may, for example, be related to a center line of the respective path segment and, in particular in this context, may then correspond to half the roadway width, possibly represented by a number of traffic lanes.

Auf diese Weise kann ein regelmäßig bei Fahrzeugsensoren zu beobachtendes Driftverhalten oder eine sonstige dynamische Veränderungen der Charakteristik des Messsignals geeignet kompensiert werden und so eine präzisere Ermittlung der Fahrzeugsensor bezogenen Position des Fahrzeugs gewährleistet werden. Zum anderen kann so jedoch auch sichergestellt werden, dass bei tatsächlichen Positionen abweichend von insbesondere beispielsweise der Mittellinie des jeweiligen Wegsegments keine weitere Anpassung im Hinblick auf den Korrekturwert erfolgt und so nicht ein vermeintliches Driftverhalten oder sonstiges verändertes dynamisches Verhalten des jeweiligen Messsignals des Fahrzeugsensors fehlerhaft kompensiert wird.In this way, a drift behavior or other dynamic changes in the characteristic of the measurement signal that is regularly observed in vehicle sensors can be compensated appropriately and thus a more precise determination of the vehicle sensor-related position of the vehicle can be ensured. On the other hand, however, it can also be ensured that at actual positions deviating from, for example, the center line of the respective path segment, no further adaptation with respect to the correction value takes place, and thus an alleged drift behavior or other changed dynamic behavior of the respective measurement signal of the vehicle sensor is not compensated incorrectly ,

Dies ist insbesondere von Vorteil bei Wegsegmenten mit Fahrwegen, die eine Mehrzahl an Fahrspuren aufweisen und bei denen somit der Abstand zur jeweiligen Mittellinie auch bei korrekter Ermittlung der aktuellen Kartenposition durchaus einen größeren Wert annehmen kann.This is particularly advantageous for path segments with driveways, which have a plurality of lanes and in which thus the distance to the respective center line can assume a greater value even with correct determination of the current map position.

Auf diese Weise wird einfach die Erkenntnis genutzt, dass, wenn die Fahrzeugsensor bezogene Positionen des Fahrzeugs mehr als der vorgegebene Schwellenwert von der aktuellen Kartenposition in orthogonaler Richtung zur Längsrichtung des Wegsegments abweicht, mit hoher Wahrscheinlichkeit dies auf eine weniger präzise Fahrzeugsensor bezogene Position zurückzuführen ist und dies somit indirekt insbesondere auf ein Driftverhalten oder sonstige dynamisches Veränderung des Messverhaltens des oder der jeweiligen Fahrzeugsensoren zurückzuführen ist. Eine gegebenenfalls unnötige Anpassung, und zwar dann, wenn die Fahrzeugsensor bezogenen Position weniger oder gleich als der vorgegebene Schwellenwert von der aktuellen Kartenposition in orthogonaler Richtung zur Längsrichtung des Wegsegments abweicht, wird jedoch somit vermieden.In this way, simply the knowledge is used that when the vehicle sensor related positions of the vehicle more than the predetermined threshold value deviates from the current map position in the orthogonal direction to the longitudinal direction of the path segment, this is highly likely due to a less precise vehicle sensor related position and this is thus indirectly due in particular to a drift or other dynamic change of the measurement behavior of the or the respective vehicle sensors. Any unnecessary adaptation, however, when the vehicle sensor-related position deviates less than or equal to the predetermined threshold value from the current map position in the orthogonal direction to the longitudinal direction of the path segment, is thus avoided.

Dies trägt so zu einer sehr präzisen Bestimmung der aktuellen Fahrzeugsensor bezogenen Position bei, die so gegebenenfalls auch eingesetzt werden kann zum Ermitteln auf welcher Fahrspur eines insbesondere breiten Wegsegments sich das Fahrzeug aktuell befindet. Dies ist beispielsweise auch dann von Vorteil, wenn beispielsweise eine Kamera basierte Fahrspurerkennung aktuell nicht oder generell nicht zur Verfügung steht.This thus contributes to a very precise determination of the current vehicle sensor-related position, which may optionally also be used to determine on which lane of a particular broad path segment, the vehicle is currently. This is also advantageous, for example, if, for example, a camera-based lane recognition is currently not available or generally not available.

Beim Ermitteln der aktuellen Kartenposition, wird die Erkenntnis genutzt, dass sich das Fahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit in einem von einer Vielzahl an abgespeicherten Wegsegmenten befindet und somit selbst bei einer ermittelten Fahrzeugsensor bezogenen Position, die außerhalb jeglicher Wegsegmente liegt, die Position sich tatsächlich mit hoher Wahrscheinlichkeit auf einem Wegsegment befindet. In diesem Zusammenhang werden insbesondere sogenannte Map-Matching-Verfahren eingesetzt.When determining the current map position, the knowledge is used that the vehicle is located with high probability in one of a plurality of stored path segments and thus even with a determined vehicle sensor related position, which is outside of any path segments, the position is actually with high probability located on a path segment. In this context, so-called map-matching methods are used in particular.

Gemäß eines zweiten Aspekts zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln der Position des Fahrzeugs, dem mindestens ein Fahrzeugsensor zugeordnet ist, dessen Messsignal repräsentativ ist für eine die Bewegung des Fahrzeugs beeinflussende Größe.According to a second aspect, the invention is characterized by a method and a device for determining the position of the vehicle to which at least one vehicle sensor is assigned whose measuring signal is representative of a variable influencing the movement of the vehicle.

Eine aktuelle Fahrzeugsensor bezogene Position des Fahrzeugs wird abhängig von dem mindestens einen Messsignal ermittelt. Eine aktuelle Kartenposition des Fahrzeugs wird ermittelt mittels Zuordnung eines von einer Vielzahl an Wegsegmenten abhängig von der aktuellen Fahrzeugsensor bezogenen Position des Fahrzeugs. Im Rahmen der Zuordnung wird eine jeweilige Bewertung der Wegsegmente durchgeführt, die charakteristisch ist für eine Wahrscheinlichkeit, dass sich das Fahrzeug in dem jeweiligen Wegsegment befindet.A current vehicle sensor-related position of the vehicle is determined as a function of the at least one measurement signal. A current map position of the vehicle is determined by assigning one of a plurality of path segments depending on the current vehicle sensor related position of the vehicle. As part of the assignment, a respective evaluation of the route segments is carried out, which is characteristic of a probability that the vehicle is located in the respective route segment.

Falls mindestens zwei unterschiedlichen Wegsegmenten eine vorgegeben ähnliche Bewertung zugeordnet wird, so wird einer Kartenfehlerkenngröße, die repräsentativ ist für eine Fehlerwahrscheinlichkeit der aktuellen Kartenposition, ein Wert zugeordnet, der repräsentativ ist für eine hohe Fehlerwahrscheinlichkeit. Eine resultierende Position des Fahrzeugs wird unter Berücksichtigung der Fahrzeugsensor bezogenen Position, der aktuellen Kartenposition und der Kartenfehlerkenngröße ermittelt.If at least two different path segments are assigned a predetermined similar score, then a map error score representative of an error probability of the current map location is assigned a value representative of a high probability of error. A resulting position of the vehicle is determined taking into account the vehicle sensor related position, the current map position and the map error parameter.

Auf diese Weise kann ein Beitrag geleistet werden, dass auch im Bereich von Kreuzungen oder parallel verlaufenden Wegsegmenten eine insgesamt genaue resultierende Position des Fahrzeugs ermittelt wird. Insbesondere kann so ein gewichtiger Beitrag geleistet werden zu verhindern, dass im Verlauf eines Durchfahrens beispielsweise einer Kreuzung oder paralleler Straßen eine fehlerhafte resultierende Position des Fahrzeugs in der Weise ermittelt wird, dass diese insbesondere nach Passieren der jeweiligen Kreuzung oder des parallelen Verlaufs der Wegsegmente dann eine fehlerhafte Position repräsentiert.In this way, a contribution can be made that an overall exact resulting position of the vehicle is determined even in the area of intersections or parallel path segments. In particular, such a significant contribution can be made to prevent a faulty resulting position of the vehicle being determined in the course of passing through, for example, an intersection or parallel roads in such a way that, in particular after passing through the respective intersection or the parallel course of the route segments represents faulty position.

Beispielsweise wird in diesem Zusammenhang die aktuellen Kartenposition des Fahrzeugs derart abhängig von der aktuellen Fahrzeugssensor bezogenen Position ermittelt, dass eine Rückkopplung der resultierenden Position des Fahrzeugs erfolgt und so die resultierende Position des Fahrzeugs im Zusammenhang des Ermittelns der aktuellen Kartenposition berücksichtigt wird.For example, in this context, the current map position of the vehicle is determined depending on the current vehicle sensor related position so that a feedback of the resulting position of the vehicle takes place and so the resulting position of the vehicle is taken into account in the context of determining the current map position.

Besonders vorteilhaft ist in diesem Zusammenhang, wenn bei der Bewertung der unterschiedlichen Wegsegmente die Entfernung der Fahrzeugsensor bezogenen und/oder der resultierenden Position zu dem jeweiligen Wegsegment berücksichtigt wird und/oder eine davon abgeleitete Fahrzeugsensor bezogene und/oder resultierende aktuelle Bewegungsrichtung berücksichtigt wird.In this connection, it is particularly advantageous if the distance of the vehicle sensor related and / or the resulting position to the respective path segment is taken into account in the evaluation of the different path segments and / or a current vehicle direction related and / or resulting current direction of movement is taken into account.

Vorteilhaft ist es auch in diesem Zusammenhang, wenn bei der Bewertung beispielsweise zusätzlich oder alternativ eine Geschwindigkeit, eine Verbindung aufeinanderfolgender Wegsegmenteund grundsätzliche Verkehrsregeln berücksichtigt werden. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise auch eine Entfernung zu einer nächsten Kreuzung zweier Wegsegmente berücksichtigt werden.It is also advantageous in this context if, in the evaluation, for example, additionally or alternatively, a speed, a connection of successive route segments and basic traffic rules are taken into account. In this context, for example, a distance to a next intersection of two path segments can be taken into account.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird abhängig von dem mindestens einen Messsignal eine Rampenerkennung durchgeführt und abhängig von der Rampenerkennung die resultierende Position bezogen auf ein jeweiliges Stockwerk eines Parkhauses angepasst. Dies ermöglicht insbesondere in mehrstöckigen Parkhäusern eine auch stockwerksgenaue Ermittlung der jeweiligen resultierenden Position.According to an advantageous embodiment, depending on the at least one measuring signal, a ramp detection is carried out and, depending on the ramp detection, the resulting position is adapted relative to a respective floor of a parking garage. This makes it possible, in particular in multi-storey car parks, to determine the respective resulting position in a floor-specific manner.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt das Ermitteln der resultierenden Position mittels eines Kalman-Filters, insbesondere mittels eines erweiterten Kalman-Filters. Auf diese Weise kann einfach besonders präzise die resultierende Position mit besonders hoher Präzision ermittelt werden.According to a further advantageous embodiment, the determination of the resulting position is effected by means of a Kalman filter, in particular by means of an extended Kalman filter. In this way, the resulting position can be determined particularly precisely with particularly high precision.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird eine Ortungsposition abhängig von Ortungssignalen eines Satelliten basierten Ortungssystems ermittelt und die resultierende Position abhängig von der Ortungsposition ermittelt. Insbesondere dann, wenn ein geeignetes Ortungssignal zur Verfügung steht, trägt dies dazu bei, dass ein besonders präzises Ermitteln der resultierenden Position erfolgt.According to a further advantageous refinement, a location position is determined as a function of location signals of a satellite-based location system, and the resulting position is determined as a function of the location position. Especially then, when a suitable locating signal is available, this contributes to a particularly precise determination of the resulting position.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird die resultierende Position über eine Schnittstelle ausgegeben, die auch für Fahrzeug ungebundene mobile Endgeräte verfügbar ist. Auf diese Weise kann die resultierende Position auch Fahrzeug ungebundenen mobilen Endgeräten verfügbar gemacht werden, die beispielsweise nicht über eine derartige Funktionalität zum Ermitteln der resultierenden Position ermitteln, die insbesondere durch das oben beschriebene Vorgehen ermöglicht ist.According to a further advantageous embodiment, the resulting position is output via an interface which is also available for vehicle unbound mobile terminals. In this way, the resulting position can also be made available to unbound mobile terminal vehicles, which, for example, do not have such functionality for determining the resulting position, which is made possible, in particular, by the procedure described above.

Diese resultierende Position kann dann beispielsweise auch ein Ausgangspunkt für eine entsprechende weitere Zielführung, so beispielsweise für Fußgänger, sein. Dies ist dann vorteilhaft, wenn der Fahrer sein Fahrzeug verlässt und von diesem Ausgangspunkt weiter zu seinem Ziel geführt werden will.This resulting position can then also be, for example, a starting point for a corresponding further route guidance, for example for pedestrians. This is advantageous when the driver leaves his vehicle and wants to be guided from this starting point on to his destination.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt eine Kombination des ersten und zweiten Aspekts der Erfindung.According to a further advantageous embodiment, a combination of the first and second aspects of the invention takes place.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind nachfolgend in den schematischen Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail in the schematic drawings.

Es zeigen:Show it:

1 eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs, 1 a device for determining a position of a vehicle,

2 mehrere Wegsegmente und 2 several path segments and

3 eine Darstellung einer Parkgarage. 3 a representation of a parking garage.

Elemente gleicher Funktion oder Konstruktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.Elements of the same function or construction are cross-figure marked with the same reference numerals.

Einem Fahrzeug, so insbesondere einem Kraftfahrzeug, ist eine Vorrichtung zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs zugeordnet. Diese umfasst bevorzugt einen Daten- und Programmspeicher, in dem zumindest ein entsprechendes Programm zum Ermitteln der Position des Fahrzeugs gespeichert ist. Ferner umfasst sie eine Recheneinheit, die dazu ausgebildet ist, das oder die Programme, die in dem Programmspeicher gespeichert sind, während des Betriebs des Fahrzeugs abzuarbeiten.A vehicle, in particular a motor vehicle, is assigned a device for determining the position of the vehicle. This preferably comprises a data and program memory in which at least one corresponding program for determining the position of the vehicle is stored. Furthermore, it comprises a computing unit which is designed to process the program (s) stored in the program memory during the operation of the vehicle.

Der Vorrichtung sind darüber hinaus bevorzugt mindestens ein, bevorzugt mehrere, Sensoren zugeordnet. Die Sensoren umfassen bevorzugt mindestens einen Fahrzeugsensor, dessen Messsignal repräsentativ ist für eine die Bewegung des Fahrzeugs beeinflussende Größe. Derartige Fahrzeugsensoren sind beispielsweise Inertialsensoren und/oder auch Sensoren, die im Rahmen der Odometrie eingesetzt werden. Die Fahrzeugsensoren sind beispielsweise Lenkwinkelsensoren, Raddrehzahlsensoren, Gierratensensoren und/oder Geschwindigkeitssensoren. In diesem Zusammenhang können beispielsweise auch Gyrometer zum Einsatz kommen.In addition, at least one, preferably several, sensors are preferably associated with the device. The sensors preferably comprise at least one vehicle sensor whose measurement signal is representative of a variable influencing the movement of the vehicle. Such vehicle sensors are, for example, inertial sensors and / or also sensors which are used in the context of odometry. The vehicle sensors are, for example, steering angle sensors, wheel speed sensors, yaw rate sensors and / or speed sensors. In this context, for example, gyrometers can be used.

Die Messsignale der Fahrzeugsensoren, deren Messsignal repräsentativ ist für eine die Bewegung des Fahrzeugs beeinflussende Größe, werden beispielsweise in einem Block B1 zur Verfügung gestellt. In einem Block B3 wird eine aktuelle Fahrzeugsensor bezogene Position des Fahrzeugs abhängig von dem oder den Messsignalen des oder der Fahrzeugsensoren ermittelt. Dies erfolgt beispielsweise in Form der Odometrie, auch bezeichnet als Koppelnavigation.The measurement signals of the vehicle sensors whose measurement signal is representative of a variable influencing the movement of the vehicle are provided, for example, in a block B1. In a block B3, a current vehicle sensor-related position of the vehicle is determined as a function of the one or more measuring signals of the vehicle sensor (s). This is done, for example, in the form of odometry, also referred to as dead reckoning.

Beispielsweise kann die Fahrzeugsensor bezogene Position zusätzlich abhängig von der Fahrzeugsensor bezogenen Position, die in einem vorangegangenen Berechnungszyklus ermittelt wurde, oder abhängig von einer nachfolgend noch näher erläuterten resultierenden Position, die in einem vorangegangenen Berechnungszyklus ermittelt wurde, ermittelt werden.For example, the vehicle sensor-related position can additionally be determined as a function of the vehicle sensor-related position, which was determined in a preceding calculation cycle, or as a result of a resulting position, which is determined in more detail below, which was determined in a preceding calculation cycle.

Auch im Rahmen des Ermittelns der aktuellen Fahrzeugsensor bezogenen Position des Fahrzeugs kann beispielsweise in dem Block B3 ein Kalman-Filter oder ein erweiterter Kalman-Filter eingesetzt werden.Also in the context of determining the current vehicle sensor related position of the vehicle, for example, in the block B3 a Kalman filter or an extended Kalman filter can be used.

Darüber hinaus ist beispielsweise ein Block B5 vorgesehen, der ausgebildet ist eine Ortungsposition des Fahrzeugs abhängig von Ortungssignalen eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) zu ermitteln. In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, dass es sich hierbei auch generell um ein satellitengestütztes Ortungssystem, wie beispielsweise GPS, handeln kann.In addition, for example, a block B5 is provided which is designed to determine a location position of the vehicle as a function of location signals of a global navigation satellite system (GNSS). In this context, it should be noted that this can also generally be a satellite-based location system, such as GPS.

Der Block B5 ist dazu ausgebildet eine Ortungsposition abhängig von Ortungssignalen des Satelliten basierten Ortungssystems zu ermitteln.The block B5 is designed to determine a locating position as a function of locating signals of the satellite-based locating system.

In einem Block B7 ist digitale Karteninformation vorhanden, die einem Block B11 zur Verfügung gestellt wird. Die digitale Karteninformation umfasst insbesondere Knoten, wie Knoten K1, K2, K3 und K4 (siehe 2) und auch Wegsegmente S1, S2, S3, S4. Knoten K1–K4 sind insbesondere jeweils End- beziehungsweise Anfangspunkte der jeweiligen Wegsegmente S1 bis S4. Sie können beispielsweise an Abzweigungen von jeweiligen Wegen beziehungsweise Straßen angeordnet sein. Sie können jedoch auch beliebig an anderen Punkten angeordnet sein, beispielsweise nach vorgegebenen Entfernungen und/oder bei Änderung vorgegebener Wegparameter, wie beispielsweise einer Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder einer Anzahl an Fahrspuren.In a block B7, digital map information is provided, which is provided to a block B11. The digital map information in particular comprises nodes, such as nodes K1, K2, K3 and K4 (see 2 ) and also path segments S1, S2, S3, S4. Nodes K1-K4 are in particular each end or start points of the respective path segments S1 to S4. For example, they may be arranged at branches of respective paths or roads. However, you can also arbitrarily arranged at other points be, for example, according to predetermined distances and / or changing predetermined path parameters, such as a speed limit and / or a number of lanes.

Bevorzugt weisen die Wegsegment S1 bis S4 eine Geradenform zwischen zwei benachbarten Knoten K1 bis K4 auf. Die Wegsegmente S1 bis S4 sind insbesondere repräsentativ für entsprechend Wegabschnitte zwischen zwei Knoten. Die Wegabschnitte sind beispielsweise entsprechende Straßenabschnitte und können auch klassifiziert sein je nach Typ der jeweiligen Straße, wie beispielsweise Ortsstraße oder Bundesstraße oder Autobahn. Beispielsweise erstreckt sich das jeweilige Wegsegment im Wesentlichen entlang einer jeweiligen Bezugslinie der Wegstrecke und so insbesondere entlang einer Mittellinie der jeweiligen Wegstrecke, also beispielsweise der jeweiligen Straße. In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, dass insbesondere bei baulich voneinander getrennten Fahrtrichtungen der jeweiligen Wegstrecke für jeweils eine Fahrtrichtung ein jeweils unterschiedliches Wegsegment S1 bis S4 vorgesehen sein kann. Darüber hinaus ist dem jeweiligen Wegsegment S1 bis S4 bevorzugt auch eine Wegbreitenkenngröße zugeordnet, die auf die jeweilige Referenzlinie des Wegsegments S1 bis S4, also insbesondere die Mittellinie bezogen ist. Besonders einfach kann die Wegbreitenkenngröße beispielsweise eine Anzahl an Fahrspuren sein, wobei dann der jeweiligen Fahrspur eine vorgegebene Breite zugeordnet ist.The path segments S1 to S4 preferably have a straight line form between two adjacent nodes K1 to K4. The path segments S1 to S4 are in particular representative of corresponding path sections between two nodes. The route sections are, for example, corresponding road sections and can also be classified according to the type of the respective road, such as local road or main road or highway. For example, the respective path segment extends essentially along a respective reference line of the route and thus in particular along a center line of the respective route, that is, for example, the respective road. In this context, it should be noted that in particular with structurally separate directions of travel of the respective route for each direction of travel, a respective different path segment S1 to S4 can be provided. In addition, the path segment S1 to S4 is preferably also assigned a path width parameter which is related to the respective reference line of the path segment S1 to S4, that is to say in particular to the center line. The path width parameter can be particularly simple, for example, a number of lanes, in which case the respective lane is assigned a predetermined width.

Ein Block B11 ist dazu ausgebildet abhängig von der digitalen Karteninformation, die von dem Block B7 zur Verfügung gestellt wird, eine aktuelle Kartenposition X_MAP des Fahrzeugs zu ermitteln. Dies erfolgt bevorzugt mittels Zuordnung eines von einer Vielzahl an Wegsegmenten S1 bis S4 abhängig von der aktuellen Fahrzeugsensor bezogenen Position des Fahrzeugs.A block B11 is configured to determine a current map position X_MAP of the vehicle depending on the digital map information provided by the block B7. This is preferably done by assigning one of a plurality of way segments S1 to S4 depending on the current vehicle sensor related position of the vehicle.

Die Zuordnung kann in diesem Sinne auch abhängig von der aktuellen Fahrzeugsensor bezogenen Position des Fahrzeugs erfolgen, dass die nachfolgend noch näher erläuterte resultierende Fahrzeugposition, die in einem Block B9 ermittelt wird, zugrunde gelegt wird.In this sense, the assignment can also be made dependent on the current vehicle sensor-related position of the vehicle, that is based on the resulting vehicle position, which is explained in greater detail below, which is determined in a block B9.

Im Rahmen dieser Zuordnung erfolgt eine jeweilige Bewertung der einzelnen, insbesondere benachbarten, Wegsegmente S1 bis S4, die dann charakteristisch ist für eine Wahrscheinlichkeit, dass sich das Fahrzeug in dem jeweiligen Wegsegment S1 bis S4 befindet. In diesem Zusammenhang erfolgt die Bewertung insbesondere abhängig von der Fahrzeugsensor bezogenen Position, die insbesondere auch in Form der resultierenden Position des Fahrzeugs berücksichtigt werden kann, und/oder einer aktuellen Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und/oder einer aktuellen Geschwindigkeit und/oder einer Wegsegmentverbindung und/oder vorgegebenen Verkehrsregeln.As part of this assignment, a respective evaluation of the individual, in particular adjacent, path segments S1 to S4, which is then characteristic of a probability that the vehicle is in the respective path segment S1 to S4. In this context, the evaluation takes place, in particular, depending on the vehicle sensor-related position, which can also be taken into account in particular in the form of the resulting position of the vehicle, and / or a current direction of movement of the vehicle and / or a current speed and / or path segment connection and / or given traffic rules.

Bevorzugt ist beispielsweise die Bewegungsrichtung abgeleitet von der Fahrzeug bezogenen Position und/oder der resultierenden Position X. Bevorzugt erfolgt das Ermitteln der Kartenposition X_MAP mittels eines sogenannten Map Matchers, oder auch Map Matching-Algorithmus.Preferably, for example, the direction of movement is derived from the vehicle-related position and / or the resulting position X. Preferably, the determination of the map position X_MAP by means of a so-called map matcher, or map matching algorithm.

In diesem Zusammenhang wird bevorzugt auch eine Entfernung zu der nächsten Kreuzung ermittelt. Darüber hinaus wird in diesem Zusammenhang auch eine Fehlerwahrscheinlichkeit ermittelt, die repräsentativ ist für einen Fehler in der Kartenposition. Dabei kann die Fehlerwahrscheinlichkeit beispielsweise eine Komponente aufweisen entlang der aktuellen Bewegungsrichtung und eine zweite Komponente aufweisen quer zu der aktuellen Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, beispielsweise repräsentiert durch σ_B bzw. σ_A.In this context, a distance to the next intersection is preferably also determined. In addition, an error probability is also determined in this context, which is representative of an error in the map position. The error probability may include, for example, a component along the current direction of movement and a second component transversely to the current direction of movement of the vehicle, for example represented by σ _B or σ _A.

Im Zusammenhang mit der Fehlerwahrscheinlichkeit können auch Varianzen, insbesondere von Eingangssignalen, wie der aktuellen Fahrzeugsensor bezogenen Position oder auch anderen berücksichtigt werden und in diesem Zusammenhang kann auch eine sogenannte Helmert-Fehlerellipse herangezogen werden. In diesem Zusammenhang kann, da die aktuelle Kartenposition X_MAP insbesondere eine orthogonale Projektion auf ein jeweiliges Wegsegment S1 bis S4 ist, insbesondere auch eine Fehlerwahrscheinlichkeit orthogonal zu der Längsrichtung des jeweiligen Wegsegments berechnet werden.Variances, in particular of input signals, such as the current vehicle sensor-related position or else, can also be taken into account in connection with the error probability, and a so-called Helmert error ellipse can also be used in this connection. In this connection, since the current map position X_MAP is in particular an orthogonal projection onto a respective path segment S1 to S4, in particular also an error probability orthogonal to the longitudinal direction of the respective path segment can be calculated.

Falls mindestens zwei unterschiedlichen Wegsegmenten S1 bis S4 eine vorgegeben ähnliche Bewertung zugeordnet wird, so wird einer Kartenfehlerkenngröße, die repräsentativ ist für die Fehlerwahrscheinlichkeit der aktuellen Kartenposition (X_MAP), ein Wert zugeordnet, der repräsentativ ist für eine hohe Fehlerwahrscheinlichkeit. Dabei ist diese beispielsweise bezogen auf die orthogonale KomponenteIf at least two different path segments S1 to S4 are assigned a predetermined similar score, then a map error parameter representative of the error probability of the current map position (X_MAP) is assigned a value representative of a high probability of error. This is, for example, based on the orthogonal component

In diesem Zusammenhang wird die Erkenntnis genutzt, dass gerade in der Nähe einer Abzweigung, also insbesondere einer Kreuzung oder auch im Bereich von parallelen Wegsegmenten eine stärkere Berücksichtigung der Fahrzeugsensor bezogenen und/oder resultierenden Position vorteilhaft ist, im Hinblick auf ein Vermeiden einer zumindest nach Passieren der jeweiligen Kreuzung fehlerhaften Kartenposition, was dann gegebenenfalls auch in einer fehlerhaften resultierenden Position X resultiert und somit dann gegebenenfalls ohne Vorhandensein der Ortungsposition zu einer dauerhaft fehlerhaften resultierenden Position X führen kann aufgrund der Rückführung der resultierenden Position X. Dies leistet somit einen erheblichen Beitrag dies zu vermeiden.In this context, the knowledge is used that just in the vicinity of a branch, so in particular an intersection or even in the range of parallel path segments more consideration of the vehicle sensor related and / or resulting position is advantageous in terms of avoiding at least after passing the respective intersection faulty map position, which then possibly also results in a faulty resulting position X and thus possibly without the presence of the positioning position can lead to a permanently erroneous resulting position X due to Return of the resulting position X. This makes a significant contribution to avoid this.

In dem Block B9 wird die resultierende Position X des Fahrzeugs ermittelt. Dazu sind dem Block B9 die Ausgänge der Blöcke B3, B5, B11 zugeführt und somit wird dem Block B9 insbesondere als Eingangsgröße die aktuelle Fahrzeugsensor bezogene Position des Fahrzeugs zugeführt, die Ortungsposition und die Kartenposition X_MAP. Darüber hinaus wird auch dem Block B11 die Kartenfehlerkenngröße zugeführt, die repräsentativ ist für eine Fehlerwahrscheinlichkeit beim Ermitteln der aktuellen Kartenposition X_MAP.In block B9, the resulting position X of the vehicle is determined. For this purpose, the block B9, the outputs of the blocks B3, B5, B11 supplied and thus the block B9 is supplied in particular as input to the current vehicle sensor related position of the vehicle, the locating position and the map position X_MAP. In addition, the block error parameter is also supplied to the block B11, which is representative of an error probability in determining the current map position X_MAP.

Der Block B9 umfasst bevorzugt ein Kalman-Filter, insbesondere ein erweitertes Kalman-Filter. Den jeweiligen Kartenpositionen X_MAP sind jeweilige Kartenfehlerkenngrößen zugeordnet. Entsprechendes gilt bevorzugt auch für die Fahrzeugsensor bezogene Position, der eine entsprechende Fahrzeugsensorpositionsfehlerkenngröße zugeordnet sein kann und entsprechend auch der jeweiligen Ortungsposition, der eine Ortungsfehlerkenngröße zugeordnet sein kann. Diese Fehlerkenngrößen werden dann beim Ermitteln der resultierenden Position mittels des Kalman-Filters geeignet berücksichtigt.The block B9 preferably comprises a Kalman filter, in particular an extended Kalman filter. The respective map positions X_MAP are assigned respective map error parameters. The same applies preferably to the vehicle sensor-related position, which may be associated with a corresponding vehicle sensor position error parameter, and correspondingly also to the respective positioning position, which may be assigned a positioning error parameter. These error characteristics are then taken into account when determining the resulting position by means of the Kalman filter.

Dies führt beispielsweise dazu, dass wenn die Kartenfehlerkenngröße einen Wert hat, der repräsentativ ist für eine hohe Fehlerwahrscheinlichkeit, diese entsprechend nachrangig beim Ermitteln der resultierenden Position X berücksichtigt wird.This leads, for example, to the fact that if the map error parameter has a value which is representative of a high probability of error, it is considered correspondingly subordinate when determining the resulting position X.

Bevorzugt erfolgt auch mindestens abhängig von einem Messsignal, insbesondere der Fahrzeugsensoren, deren Messsignal repräsentativ ist für eine die Bewegung des Fahrzeugs beeinflussende Größe, eine Rampenerkennung. Abhängig von der Rampenerkennung wird insbesondere die resultierende Position X bezogen auf ein jeweiliges Stockwerk eines Parkhauses angepasst. Auf diese Weise kann auch innerhalb eines Parkhauses mit insbesondere mehreren Stockwerken auch eine präzise Ermittlung der aktuellen Position auch bezogen auf das jeweilige Stockwerk erfolgen.Preferably, at least as a function of a measuring signal, in particular of the vehicle sensors, whose measuring signal is representative of a variable influencing the movement of the vehicle, a ramp detection is also carried out. Depending on the ramp detection, in particular the resulting position X is adapted relative to a respective floor of a parking garage. In this way, even within a parking garage with, in particular, several floors, a precise determination of the current position can also be made with reference to the respective floor.

Darüber hinaus ist es, gegebenenfalls auch unabhängig von den weiteren zuvor beschriebenen Aspekten, vorteilhaft, wenn die Fahrzeugsensor bezogene Position mehr als ein vorgegebener Schwellenwert von der aktuellen Kartenposition X_MAP in orthogonaler Richtung zur Längsrichtung des jeweiligen Wegsegments S1 bis S4 abweicht, ein Korrekturwert angepasst wird und zwar abhängig von der Abweichung. Dieser Korrekturwert wird nachfolgend eingesetzt zum Ermitteln der Fahrzeugsensor bezogenen Position und zwar insbesondere in dem Block B3.In addition, it is advantageous, independently of the other aspects described above, if the vehicle sensor-related position deviates more than a predefined threshold from the current map position X_MAP in the orthogonal direction to the longitudinal direction of the respective path segments S1 to S4, a correction value is adjusted, and although depending on the deviation. This correction value is subsequently used to determine the vehicle sensor-related position, specifically in block B3.

Der Schwellenwert ist repräsentativ für die Wegbreitenkenngröße. Der Schwellenwert kann beispielsweise einer halbe Fahrbahnbreite entsprechen, die beispielsweise durch die Hälfte der Anzahl der Fahrspuren repräsentiert sein kann. Auf diese Weise kann dann eine gegebenenfalls vorkommende Drift eines oder mehrerer der Messsignale kompensiert werden oder auch dynamische Änderungen in der Charakteristik des Messsignals kompensiert werden. Jedoch wird gleichzeitig so sichergestellt, dass insbesondere eine durchaus tatsächlich vorkommende signifikante Abweichung von der Position des Fahrzeugs von der Kartenposition X_MAP aufgrund einer entsprechenden Breite der Fahrbahn des jeweiligen Wegsegments, diese nicht fehlerhaft einer möglichen Drift des Messsignals des jeweiligen Fahrzeugsensors oder sonstigen Änderungen der Charakteristik des dynamischen Verhaltens des jeweiligen Messsignals zugeordnet wird. Auf diese Weise ist auch eine fahrspurgenaue Ermittlung der resultierenden Position mit höherer Güte möglich auch ohne Vorhandensein der Ortungsposition.The threshold is representative of the path parameter. The threshold value may correspond, for example, to half the roadway width, which may be represented, for example, by half the number of lanes. In this way, an optionally occurring drift of one or more of the measuring signals can then be compensated for or even dynamic changes in the characteristic of the measuring signal can be compensated. However, at the same time it is ensured in this way that, in particular, a significant deviation from the position of the vehicle from the map position X_MAP due to a corresponding width of the roadway of the respective path segment does not erroneously reflect a possible drift of the measuring signal of the respective vehicle sensor or other changes in the characteristic of the vehicle dynamic behavior of the respective measurement signal is assigned. In this way, a lane-accurate determination of the resulting position with higher quality is possible even without the presence of the positioning position.

In diesem Zusammenhang ist darauf hingewiesen, dass häufige Abbiegemanöver zu einer insgesamt höheren Genauigkeit beim Ermitteln des Fahrzeugsensor basierten Position beitragen, da insbesondere die jeweils quer zur aktuellen Bewegungsrichtung erfolgende Ungenauigkeit durch das vorgenannte Vorgehen besonders gut kompensiert werden kann.In this connection, it is pointed out that frequent turning maneuvers contribute to an overall higher accuracy in determining the vehicle sensor-based position, since in particular the inaccuracy occurring transversely to the current direction of movement can be compensated particularly well by the aforementioned procedure.

Die so ermittelte resultierende Position X ist insbesondere geeignet für Fahrten in einem Innenraum von Gebäuden (Indoor basiertes Positionieren), so beispielsweise in Parkgaragen. Das Vorgehen trägt dazu bei ausreichend genau zu sein für eine robuste und stabile Ermittlung der resultierenden Position X, um individuelle Parkplätze zielsicher anzusteuern, auch in mehrstöckigen Parkgaragen. Dies kann insbesondere ohne zusätzliche weitere Sensorik im Fahrzeug erfolgen.The thus determined resulting position X is particularly suitable for driving in an interior of buildings (indoor based positioning), such as in parking garages. The procedure contributes to being sufficiently accurate for a robust and stable determination of the resulting position X in order to control individual parking spaces accurately, even in multi-level parking garages. This can be done in particular without additional additional sensors in the vehicle.

Darüber hinaus kann auch eine Fahrspuränderung dann gegebenenfalls präzise erkannt werden, was beispielsweise bei Nichtvorhandensein einer Kamera basierten Fahrspurerkennung von Vorteil sein kann oder auch eingesetzt werden kann zum Verbessern einer Kamera basierten Fahrspurerkennung. Darüber hinaus kann insbesondere auch das Messsignal insbesondere eines Drehratensensors so geeignet kompensiert werden.In addition, a lane change may also be detected precisely if necessary, which may be advantageous in the absence of camera-based lane recognition, for example, or may also be used to improve a camera-based lane recognition. In addition, in particular, the measurement signal in particular a rotation rate sensor can be compensated so suitable.

Bevorzugt ist auch eine Schnittstelle vorgesehen, über die die resultierende Position X ausgegeben werden kann und die auch für Fahrzeug ungebundene mobile Endgeräte verfügbar ist. Derartige mobile Endgeräte können beispielsweise mobile Navigationsgeräte sein oder auch beispielsweise Smartphones sein, die eine entsprechende Navigationsfunktionalität aufweisen.Preferably, an interface is provided via which the resulting position X can be output and which is also available for vehicle unbound mobile devices. Mobile terminals of this kind can be, for example, mobile navigation devices or else, for example, smartphones which have a corresponding navigation functionality.

Die Schnittstelle kann beispielsweise eine drahtlose oder drahtgebundene Schnittstelle sein. Beispiele dafür sind beispielsweise eine Bluetooth-Schnittstelle, eine USB-Schnittstelle, eine WLAN-Schnittstelle oder dergleichen.The interface may be, for example, a wireless or wired interface. Examples include a Bluetooth interface, a USB interface, a WLAN interface or the like.

In 3 ist eine Parkhaussituation dargestellt, zum einen für die resultierende Position X, und zwar deren Trajektorie (Filter-Position) und zum anderen der Position X_MAP und zwar auch deren Trajektorie (Map-Measurement).In 3 is shown a parking garage situation, on the one hand for the resulting position X, namely their trajectory (filter position) and on the other hand, the position X_MAP and indeed their trajectory (map measurement).

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

current map position (X_MAP)
threshold
Wegbreitenkenngröße
Path segment (S1 to S4)
correction value
Vehicle sensor related position
Vehicle sensor whose measurement signal is representative of a size influencing the movement of the vehicle
rating
given similar rating
Card error parameter
resulting position (X)
interface
ramp recognition
Kalman filter
locating position
locating signals
Satellite based location system

Claims

A method for determining a position of a vehicle to which at least one vehicle sensor is assigned, whose measurement signal is representative of a quantity influencing the movement of the vehicle, in which A current vehicle sensor-related position of the vehicle is determined as a function of the at least one measurement signal, - A current map position (X_MAP) of the vehicle is determined by assigning one of a plurality of path segments (S1 to S4) depending on the current vehicle sensor related position of the vehicle, and If the vehicle sensor-related position of the vehicle deviates more than a predetermined threshold from the current map position (X_MAP) in the orthogonal direction to the longitudinal direction of the path segment (S1 to S4), a correction value is adjusted as a function of the deviation and subsequently used to determine the vehicle sensor related position, wherein the threshold value is representative of a Wegbreitenkenngröße.

A method for determining a position of a vehicle to which at least one vehicle sensor is assigned, whose measurement signal is representative of a quantity influencing the movement of the vehicle, in which A current vehicle sensor-related position of the vehicle is determined as a function of the at least one measurement signal, - A current map position (X_MAP) of the vehicle is determined by assigning one of a plurality of way segments (S1 to S4) depending on the current vehicle sensor related position of the vehicle, wherein in the context of the assignment, an evaluation of the respective path segments (S1 to S4) characteristic of a probability that the vehicle is in the respective path segment (S1 to S4), If at least two different path segments (S1 to S4) are assigned a predetermined similar score, a map error parameter representative of an error probability of the current map position (X_MAP), a value representative of a high probability of error, and - A resulting position (X) of the vehicle is determined taking into account the vehicle sensor related position, the current map position (X_MAP) and the map error parameter.

Method according to Claim 2, in which the evaluation takes into account the distance of the vehicle sensor-related and / or the resulting position (X) to the respective path segment (S1 to S4) and / or a vehicle sensor related thereto and / or resulting current direction of movement.

Method according to one of Claims 2 to 3, in which, depending on the at least one measuring signal, a ramp is detected and, depending on the ramp detection, the resulting position (X) is adapted with reference to a respective floor of a parking garage.

Method according to one of claims 2 to 4, wherein the determination of the resulting position (X) by means of a Kalman filter.

Method according to one of Claims 2 to 5, in which a location position is determined as a function of location signals of a satellite-based location system and the resulting position is determined as a function of the location position.

Method according to one of the preceding claims, wherein the resulting position (X) via an interface is available which is also available for vehicle unbound mobile terminals.

Method according to one of Claims 2 to 7, in which If the vehicle sensor-related position of the vehicle deviates more than a predetermined threshold from the current map position (X_MAP) in the orthogonal direction to the longitudinal direction of the path segment (S1 to S4), a correction value is adjusted as a function of the deviation and subsequently used to determine the vehicle sensor related position, wherein the threshold value is representative of a Wegbreitenkenngröße.

Device for determining a position of a vehicle to which at least one vehicle sensor is assigned, whose measurement signal is representative of a variable influencing the movement of the vehicle, the device being designed for this purpose To determine a current vehicle sensor-related position of the vehicle as a function of the at least one measurement signal, To determine a current map position (X_MAP) of the vehicle by assigning one of a plurality of path segments (S1 to S4) depending on the current vehicle sensor related position of the vehicle, and If the vehicle sensor related position (X_MAP) of the vehicle deviates more than a predetermined threshold from the current map position (X_MAP) in the orthogonal direction to the longitudinal direction of the path segment (S1 to S4), adjust a correction value depending on the deviation and subsequently use to determine the Vehicle sensor related position (X_MAP), wherein the threshold value is representative of a Wegbreitenkenngröße.

Device for determining a position of a vehicle to which at least one vehicle sensor is assigned, whose measurement signal is representative of a variable influencing the movement of the vehicle, the device being designed to: To determine a current vehicle sensor-related position of the vehicle as a function of the at least one measurement signal, - To determine a current map position (X_MAP) of the vehicle by assigning one of a plurality of way segments (S1 to S4) depending on the current vehicle sensor related position of the vehicle, wherein in the context of the assignment, an evaluation of the respective path segments (S1 to S4) characteristic of a probability that the vehicle is in the respective path segment (S1 to S4), If at least two different path segments (S1 to S4) are assigned a predetermined similar score, a map error parameter representative of a current map position error probability (X_MAP), assign a value representative of a high probability of error, and - Determine a resulting position (X) of the vehicle taking into account the vehicle sensor related position, the current map position (X_MAP) and the map error parameter.