DE102016118980A1

DE102016118980A1 - wheelchair

Info

Publication number: DE102016118980A1
Application number: DE102016118980.4A
Authority: DE
Inventors: Lukas Rigler
Original assignee: Frankie GmbH
Current assignee: Frankie GmbH
Priority date: 2015-10-19
Filing date: 2016-10-06
Publication date: 2017-04-20
Also published as: AT16499U1; DE202015105515U1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl (10), mit einer Fahrzeugeinheit (11), die eine Steuereinrichtung (16) zur Steuerung eines Fahrzeugantriebs (13) mit zwei in einer Querrichtung (Q) mit Abstand angeordneten, antreibbaren Rädern (14) und eine zwischen den Rädern (14) angeordnete Plattform (15) mit Drucksensoren (17) aufweist. Die Steuereinrichtung (16) ist dazu eingerichtet ist, den Fahrzeugantrieb (13) zu deaktivieren, wenn das Sensorsignal der Drucksensoren (17) anzeigt, dass die Drucksensoren (17) unbelastet sind. Ein Rollstuhlsitz (12) ist zwischen den Rädern (14) angeordnet ohne die Drucksensoren (17) zu beaufschlagen. Eine Frontstütze (39) und eine Heckstütze (40) sind durch jeweils einen separaten elektrisch ansteuerbaren Stützenantrieb (41) ein- und ausfahrbar.The invention relates to a wheelchair (10) comprising a vehicle unit (11) comprising a control device (16) for controlling a vehicle drive (13) with two drivable wheels (14) spaced apart in a transverse direction (Q) and one between the two Wheels (14) arranged platform (15) with pressure sensors (17). The control device (16) is configured to deactivate the vehicle drive (13) if the sensor signal of the pressure sensors (17) indicates that the pressure sensors (17) are unloaded. A wheelchair seat (12) is disposed between the wheels (14) without urging the pressure sensors (17). A front support (39) and a rear support (40) are each by a separate electrically controllable support drive (41) and extendable.

Description

Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl mit einem Rollstuhlsitz, der auf einer Fahrzeugeinheit montiert ist. Die Fahrzeugeinheit hat eine Steuereinrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugantriebs. Der Fahrzeugantrieb ist einachsig mit zwei in einer Querrichtung mit Abstand angeordneten antreibbaren Rädern ausgeführt. Die Räder können voneinander unabhängige Drehgeschwindigkeiten aufweisen. Die Plattform weist Drucksensoren auf, die ein Sensorsignal an die Steuereinrichtung übermitteln. Die Steuereinrichtung ist im aktivierten Zustand der Fahrzeugeinheit dazu eingerichtet, eine zwischen den Rädern vorhandene Plattform der Fahrzeugeinheit in etwa horizontal auszurichten. Wird der Steuereinheit durch die Drucksensoren angezeigt, dass die Plattform unbelastet ist, deaktiviert die Steuereinrichtung den Fahrzeugantrieb bzw. die gesamte Fahrzeugeinheit.The invention relates to a wheelchair with a wheelchair seat, which is mounted on a vehicle unit. The vehicle unit has a control device for controlling a vehicle drive. The vehicle drive is designed uniaxially with two drivable wheels spaced apart in a transverse direction. The wheels can have mutually independent rotational speeds. The platform has pressure sensors which transmit a sensor signal to the control device. The control device is set up in the activated state of the vehicle unit to align an existing between the wheels platform of the vehicle unit in approximately horizontal. If the control unit is informed by the pressure sensors that the platform is unloaded, the control device deactivates the vehicle drive or the entire vehicle unit.

Eine solche Fahrzeugeinheit ist durch zweirädrige selbstbalancierende Fahrzeuge bekannt, beispielsweise durch das Fahrzeug der Marke „Segway^®“. Solche Fahrzeuge werden in der Regel im Stehen gefahren. Steht ein Fahrer auf der Plattform, sind die Drucksensoren belastet und melden die Anwesenheit des Fahrers an die Steuereinrichtung. Verliert der Fahrer den Halt auf dem Fahrzeug, werden die Drucksensoren entsprechend entlastet und die Steuereinrichtung veranlasst das Deaktivieren des Fahrzeugantriebs, um zu verhindern, dass sich das Fahrzeug fahrerlos fortbewegt.Such a vehicle unit is known by two-wheeled self-balancing vehicles, for example by the vehicle of the brand "Segway ^® ". Such vehicles are usually driven while standing. If a driver stands on the platform, the pressure sensors are loaded and report the presence of the driver to the control device. If the driver loses the grip on the vehicle, the pressure sensors are correspondingly relieved and the control device causes the deactivation of the vehicle drive in order to prevent the vehicle from moving without a driver.

WO 2012/017335 A1 beschreibt einen Rollstuhl, der auf Basis einer vorstehend beschriebenen Fahrzeugeinheit aufgebaut ist. Der Rollstuhlsitz ist dabei über eine aufwendige Hebelmechanik mit der Plattform der Fahrzeugeinheit verbunden. Diese Hebelmechanik ist so konstruiert, dass die Drucksensoren der Plattform nur dann belastet werden, wenn zum einen eine Person in dem Rollstuhlsitz Platz genommen hat und zum anderen ein mechanisches Stützsystem durch einen Handhebel von der im Rollstuhlsitz sitzenden Person eingefahren wurde. WO 2012/017335 A1 describes a wheelchair which is constructed on the basis of a vehicle unit described above. The wheelchair seat is connected via a complex lever mechanism with the platform of the vehicle unit. This lever mechanism is designed so that the pressure sensors of the platform are loaded only if on the one hand a person has taken place in the wheelchair seat and on the other a mechanical support system was retracted by a hand lever of the person sitting in the wheelchair seat person.

Die beschriebene Hebelmechanik ist relativ komplex, da die beiden Bedingungen, nämlich die Präsenz einer Person im Sitz und das Einfahren des Stützsystems, mechanisch miteinander verknüpft und nur dann eine Belastung der Drucksensoren erfolgen soll. Der erforderliche Bauraum ist groß und kann konstruktionsabhängig nicht beliebig verringert werden. Eine Mindestsitzhöhe über dem Boden lässt sich deswegen nicht unterschreiten.The lever mechanism described is relatively complex, since the two conditions, namely the presence of a person in the seat and the retraction of the support system, mechanically linked together and only then a load on the pressure sensors should be made. The required space is large and can not be reduced arbitrarily depending on the design. A minimum seat height above the ground can therefore not be undercut.

Ausgehend von dem bekannten Rollstuhl kann es als Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen werden, ein verbessertes Stützsystem zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch einen Rollstuhl mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.Starting from the known wheelchair, it can be regarded as an object of the present invention to provide an improved support system. This object is achieved by a wheelchair having the features of claim 1.

Der Rollstuhl hat eine Fahrzeugeinheit mit einer Steuereinrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugantriebs mit zwei in einer Querrichtung mit Abstand angeordneten, antreibbaren Rädern und eine zwischen den Rädern angeordnete Plattform. Die Plattform hat an ihrer Oberseite zugängliche Drucksensoren, die ein Sensorsignal an die Steuereinrichtung übermitteln. Die Steuereinrichtung ist im aktivierten Zustand der Fahrzeugeinheit dazu eingerichtet, die Plattform im Wesentlichen horizontal auszurichten und hierfür die beiden Fahrzeugräder unabhängig voneinander in die erforderliche Drehrichtung anzutreiben. Die Steuereinrichtung ist außerdem dazu eingerichtet, den Fahrzeugantrieb zu deaktivieren, wenn das Sensorsignal anzeigt, dass die Drucksensoren unbelastet sind. Diese Funktionalität der Fahrzeugeinheit entspricht einem an sich bekannten selbst balancierenden Fahrzeug, das beispielsweise unter der Marke „Segway^®“ angeboten wird.The wheelchair has a vehicle unit with a control device for controlling a vehicle drive with two drivable wheels spaced apart in a transverse direction and a platform arranged between the wheels. The platform has at its top accessible pressure sensors that transmit a sensor signal to the controller. The control device is set up in the activated state of the vehicle unit to align the platform substantially horizontally and for this purpose to drive the two vehicle wheels independently in the required direction of rotation. The control device is also configured to deactivate the vehicle drive when the sensor signal indicates that the pressure sensors are unloaded. This functionality of the vehicle unit corresponds to a known self-balancing vehicle, which is offered for example under the brand "Segway ^® ".

Auf Basis dieser Fahrzeugeinheit ist der Rollstuhl aufgebaut. Ein Rollstuhlsitz ist auf der Plattform angebracht, ohne die Drucksensoren zu beaufschlagen. Die Drucksensoren sind mithin unbelastet, unabhängig davon, ob eine Person in dem Rollstuhlsitz sitzt oder nicht.The wheelchair is built on the basis of this vehicle unit. A wheelchair seat is mounted on the platform without impacting the pressure sensors. The pressure sensors are therefore unloaded, regardless of whether a person is sitting in the wheelchair seat or not.

Der Rollstuhl hat eine elektrisch ansteuerbare Stützeinrichtung. Die Stützeinrichtung hat wenigstens eine vorne an der Fahrzeugeinheit angeordnete Frontstütze und wenigstens hinten an der Fahrzeugeinheit angeordnete Heckstütze. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind jeweils zwei Frontstützen und zwei Heckstützen vorhanden. Die beiden Front- bzw. Heckstützen sind in Querrichtung mit Abstand zueinander angeordnet.The wheelchair has an electrically controllable support device. The support means has at least one front support arranged at the front of the vehicle unit and at least one rear support disposed at the rear of the vehicle unit. In a preferred embodiment, two front supports and two rear supports are present. The two front or rear supports are arranged in the transverse direction at a distance from each other.

Sowohl die wenigstens eine Frontstütze, als auch die wenigstens eine Heckstütze ist durch jeweils einen separaten elektrisch ansteuerbaren Stützenantrieb einfahrbar und ausfahrbar. Das Betätigen des Stützenantriebs der Stützeinrichtung kann beispielsweise über ein elektrisches Bediensignal an einer Bedieneinheit durch eine auf dem Rollstuhlsitz sitzende Person ausgelöst werden. Durch die unabhängig voneinander betätigbaren Stützenantriebe für die wenigstens eine Frontstütze und die wenigstens eine Heckstütze können Unebenheiten im Untergrund ausgeglichen werden. Die Stützen können unterschiedlich weit ausfahren. In ihrem Stützzustand stützen die wenigstens eine Frontstütze und die wenigstens eine Heckstütze den Rollstuhl am Untergrund vor und hinter der Fahrzeugeinheit ab und verhindern ein Umkippen um dessen Antriebsachse nach vorne oder nach hinten. Sobald eine Frontstütze bzw. eine Heckstütze den Untergrund erreicht hat, schaltet sich der zugeordnete Stützenantrieb ab. Das Erreichen des Untergrunds kann beispielsweise dadurch erkannt werden, dass das Moment bzw. der Strom eines Elektromotors des Stützenantriebs ansteigt.Both the at least one front support, as well as the at least one rear support is retractable and extendable by a respective electrically controllable support drive. The actuation of the support drive of the support device can be triggered, for example via an electrical control signal to an operating unit by a person sitting on the wheelchair seat person. By independently operable column drives for at least one front support and at least one rear support unevenness in the ground can be compensated. The supports can extend different distances. In their state of support, the at least one front support and the at least one rear support support the wheelchair on the ground in front of and behind the vehicle unit and prevent tipping over the drive axle forward or backward. As soon as a front support or a rear support has reached the ground, the assigned support drive switches off. The Reaching the ground can be recognized, for example, by the fact that the moment or the current of an electric motor of the support drive increases.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist jeder Stützenantrieb ein selbsthemmendes Getriebe auf. Vorzugsweise hat jeder Stützenantrieb einen Elektromotor und eine vom Elektromotor antreibbare Gewindespindel. In Eingriff mit der Gewindespindel ist eine Gewindemutter, die bei einer Drehung der Gewindespindel eine lineare Bewegung zum ein- und ausfahren der betreffenden Frontstütze bzw. Heckstütze ausführt.In a preferred embodiment, each prop drive has a self-locking gear. Preferably, each support drive has an electric motor and a threaded spindle which can be driven by the electric motor. In engagement with the threaded spindle is a threaded nut, which executes a linear movement for extending and retracting the relevant front support or rear support upon rotation of the threaded spindle.

Es ist vorteilhaft, wenn die Gewindespindel innerhalb eines Hohlraumes der zugeordneten Frontstütze oder Heckstütze angeordnet ist. Dadurch kann der erforderliche Bauraum für den Stützenantrieb minimiert werden.It is advantageous if the threaded spindle is arranged within a cavity of the associated front support or rear support. As a result, the required space for the prop drive can be minimized.

Das Einfahren und Ausfahren einer Frontstütze und/oder einer Heckstütze erfolgt vorzugsweise durch eine Linearbewegung. Bei einem Ausführungsbeispiel weist jede Frontstütze und jede Heckstütze zwei teleskopartig gegeneinander verschiebbare Stützenteile auf. Eines der Stützenteile dient zur Führung des jeweils anderen, ein- und ausfahrbaren Stützenteils, das z.B. drehfest mit der Mutter verbunden ist, die auf der antreibbaren Gewindespindel sitzt.The retraction and extension of a front support and / or a rear support is preferably carried out by a linear movement. In one embodiment, each front support and each rear support on two telescopically mutually displaceable support parts. One of the support parts serves to guide the respective other, retractable and extendable support member, which is e.g. rotatably connected to the nut, which sits on the drivable threaded spindle.

Der Elektromotor jedes Stützenantriebs kann parallel zur betreffenden Frontstütze bzw. Heckstütze und vorzugsweise parallel zu der Gewindespindel des Stützenantriebs angeordnet sein.The electric motor of each support drive may be arranged parallel to the respective front support or rear support and preferably parallel to the threaded spindle of the support drive.

Es ist außerdem vorteilhaft, wenn jede Frontstütze und jede Heckstütze um eine Schwenkachse schwenkbar gelagert ist, die sich in Querrichtung erstreckt. Diese Schwenkbewegung kann beim Aktivieren der Fahrzeugeinheit ein sicheres horizontales Ausrichten der Plattform ermöglichen. Ist der Rollstuhl auf einem Untergrund mit Gefälle abgestellt und sind die Stützen ausgefahren, würde die Plattform beim Aktivieren der Fahrzeugeinheit durch die Frontstütze bzw. Heckstütze geneigt gegenüber der Horizontalen festgehalten werden. Die Steuereinrichtung würde mittels des Fahrzeugantriebs durch Antreiben der Räder versuchen, gegen diese Haltekraft eine horizontale Ausrichtung der Plattform zu erreichen, was aber wegen der Stützen nicht möglich ist. Durch die vorteilhafte Schwenkbarkeit der Stützen um die Schwenkachse kann die Ausrichtbewegung der Plattform der Fahrzeugeinheit in der Horizontalen ermöglicht werden.It is also advantageous if each front support and each rear support is pivotally mounted about a pivot axis which extends in the transverse direction. This pivoting movement can enable a secure horizontal alignment of the platform when activating the vehicle unit. If the wheelchair is parked on a slope with a slope and the supports are extended, the platform would be held inclined to the horizontal when the vehicle unit is activated by the front or rear support. The control device would try by means of the vehicle drive by driving the wheels to achieve against this holding force a horizontal orientation of the platform, but this is not possible because of the supports. Due to the advantageous pivotability of the supports about the pivot axis, the alignment movement of the platform of the vehicle unit in the horizontal can be made possible.

Vorzugsweise wird jede Fronstütze und jede Heckstütze durch eine Federeinheit mit einem Rückstellmoment um die Schwenkachse beaufschlagt, das die Frontstütze bzw. die Heckstütze in eine Ausgangsstellung drängt. Das Schwenken der Frontstütze und der Heckstütze um die jeweilige Schwenkachse zum horizontalen Ausrichten der Plattform beim Aktivieren der Fahrzeugeinheit kann daher gegen die Federkraft bzw. das Rückstellmoment der Federeinheit erfolgen.Preferably, each front support and each rear support is acted upon by a spring unit with a restoring torque about the pivot axis, which urges the front support and the rear support in a starting position. The pivoting of the front support and the rear support about the respective pivot axis for horizontal alignment of the platform when activating the vehicle unit can therefore take place against the spring force or the restoring moment of the spring unit.

Es ist möglich, jeder Frontstütze und jeder Heckstütze eine separate Federeinheit zuzuordnen oder einer oder mehreren Stützen eine gemeinsame Federeinheit zuzuordnen.It is possible to assign each front strut and each rear support a separate spring unit or assign one or more supports a common spring unit.

Der Rollstuhl kann außerdem eine Blockiereinrichtung aufweisen, die zwischen einem Freigabezustand und einem Blockierzustand umschaltbar ist. Im Freigabezustand der Blockiereinrichtung kann die Frontstütze und/oder die Heckstütze um ihre jeweilige Schwenkachse geschwenkt werden. Im Blockierzustand der Blockiereinrichtung ist ein Schwenken um die Schwenkachse blockiert. Es können auch mehrere Blockiereinrichtungen vorhanden sein. Beispielsweise kann eine Blockiereinrichtung für jeweils ein Paar aus einer Frontstütze und einer Heckstütze vorhanden sein.The wheelchair may also include a blocking device which is switchable between a release state and a blocking state. In the release state of the blocking device, the front support and / or the rear support can be pivoted about their respective pivot axis. In the blocking state of the blocking device pivoting about the pivot axis is blocked. There may also be several blocking devices. For example, there may be a blocking device for each pair of a front support and a rear support.

Vorzugsweise ist die Blockiereinrichtung elektrisch ansteuerbar. Sie kann hierfür einen elektrisch ansteuerbaren Blockierantrieb aufweisen, um die Blockiereinrichtung zwischen dem Blockierzustand und dem Freigabezustand umzuschalten. Der Blockierantrieb kann beispielsweise einen bewegbaren Kipphebel beaufschlagen. Der Kipphebel kann eine erste Kippstellung und eine zweite Kippstellung einnehmen. In der ersten Kippstellung befindet sich die Blockiereinrichtung im Blockierzustand und in der zweiten Kippstellung befindet sich die Blockiereinrichtung im Freigabezustand. In der ersten Kippstellung kann der Kipphebel jeweils eine Anschlagfläche für jeweils ein Anschlagteil der Frontstütze und/oder der Heckstütze bereitstellen, so dass die Schwenkbewegung der jeweiligen Frontstütze und/oder Heckstütze um die betreffende Schwenkachse verhindert ist. Insbesondere ermöglicht der Kipphebel in seiner zweiten Kippstellung eine Bewegung des wenigstens einen Anschlagteils an der Anschlagfläche vorbei, während die betreffende Frontstütze und/oder Heckstütze ihre Schwenkbewegung um ihre Schwenkachse ausführt.Preferably, the blocking device is electrically controllable. It can for this purpose have an electrically controllable blocking drive to switch the blocking device between the blocking state and the release state. The blocking drive, for example, act on a movable rocker arm. The rocker arm can assume a first tilted position and a second tilted position. In the first tilted position, the blocking device is in the blocking state and in the second tilted position, the blocking device is in the release state. In the first tilted position, the rocker arm can each provide a stop surface for a respective stop part of the front support and / or the rear support, so that the pivotal movement of the respective front support and / or rear support is prevented around the respective pivot axis. In particular, the rocker arm allows in its second tilted position a movement of the at least one stop member on the stop surface over, while the relevant front support and / or rear support performs its pivotal movement about its pivot axis.

Es ist bevorzugt, wenn der Kipphebel die erste Kippstellung nur dann einnehmen kann, wenn sich die Frontstütze und/oder die Heckstütze in ihrer Ausgangsstellung befindet.It is preferred if the rocker arm can only assume the first tilted position when the front support and / or the rear support is in its initial position.

Der Rollstuhl weist außerdem eine elektrisch ansteuerbare Aktivierungseinrichtung auf, zu der ein Drückteil gehört. Das Drückteil kann zwischen einer Entlastungsstellung bewegt und vorzugsweise linear bewegt werden. In der Belastungsstellung drückt das Drückteil auf die Drucksensoren der Plattform, so dass die Fahrzeugeinheit aktivierbar ist bzw. aktiviert bleibt. Die Aktivierungseinrichtung kann beispielsweise einen Elektromotor mit einer antreibbaren Gewindespindel aufweisen, während die Gewindemutter an dem Drückteil befestigt ist. Auch hierbei lässt sich eine Selbsthemmung erreichen, so dass das Drückteil ohne elektrische Bestromung des Elektromotors in der Belastungsstellung gehalten werden kann.The wheelchair also has an electrically activatable activation device, to which a pressing member belongs. The pressing member can be moved between a relief position and preferably moved linearly. In the load position, the pusher presses on the pressure sensors of the platform, so that the vehicle unit can be activated or remains activated. The activation device may, for example, comprise an electric motor with a drivable threaded spindle, while the threaded nut is fastened to the pressing part. Here, too, a self-locking can be achieved, so that the pressing member can be kept in the load position without electrical energization of the electric motor.

Vorzugsweise ist der Rollstuhlsitz um eine sich in Querrichtung erstreckende Sitzachse schwenkbar gelagert. Die Sitzachse befindet sich vorzugsweise im Bereich des vorderen Endes der Sitzfläche. Der Rollstuhlsitz kann an einer von der Sitzachse beabstandeten Stelle durch eine Feder-Dämpfer-Anordnung abgestützt sein. Dadurch wird der Sitzkomfort erhöht, insbesondere beim Befahren von unebenen Flächen mit dem Rollstuhl.Preferably, the wheelchair seat is pivotally mounted about a transversely extending seat axis. The seat axis is preferably in the region of the front end of the seat. The wheelchair seat may be supported at a location spaced from the seat axis by a spring-damper assembly. As a result, the seating comfort is increased, especially when driving on uneven surfaces with the wheelchair.

Es ist außerdem vorteilhaft, wenn der Rollstuhlsitz eine gefedert schwenkbare Rückenlehne aufweist. Der maximale Schwenkweg der Rückenlehne kann bei einer bevorzugten Ausführungsform mittels einer mechanischen Einstelleinrichtung einstellbar sein.It is also advantageous if the wheelchair seat has a spring-loaded pivoting backrest. The maximum pivoting of the backrest can be adjustable in a preferred embodiment by means of a mechanical adjustment.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Rollstuhls ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen des Rollstuhls anhand der beigefügten Zeichnungen im Einzelnen erläutert. Es zeigen:Advantageous embodiments of the wheelchair will be apparent from the dependent claims, the description and the drawings. Hereinafter, preferred embodiments of the wheelchair will be explained in detail with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls in einer Seitenansicht, 1 an embodiment of a wheelchair in a side view,

1a ein schematisches Blockschaltbild von Komponenten einer Fahrzeugeinheit des Rollstuhls aus 1, 1a a schematic block diagram of components of a vehicle unit of the wheelchair 1 .

2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Aktivierungseinrichtung in einer Entlastungsstellung, 2 a schematic representation of an embodiment of an activation device in a relief position,

3 die Aktivierungseinrichtung aus 2 in einer Belastungsstellung, 3 the activation device off 2 in a load position,

4 eine Fronstütze und eine Heckstütze eines Ausführungsbeispiels einer Stützeinrichtung im eingefahrenen Zustand, 4 a front support and a rear support of an embodiment of a support device in the retracted state,

5 die Stützen aus 4 in ausgefahrenem Zustand, 5 the supports off 4 in extended state,

6 eine schematische Darstellung einer Blockiereinrichtung in einem Blockierzustand, 6 a schematic representation of a blocking device in a blocking state,

7 die Blockiereinrichtung aus 6 in einem Freigabezustand, 7 the blocking device off 6 in a release state,

8 ein Ausführungsbeispiel des Rollstuhlsitzes mit einer Feder-Dämpfer-Anordnung in einer schematischen Seitenansicht und 8th an embodiment of the wheelchair seat with a spring-damper assembly in a schematic side view and

9 eine perspektivische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Einstelleinrichtung für eine Rückenlehne des Rollstuhlsitzes. 9 a perspective view of an embodiment of an adjustment for a backrest of the wheelchair seat.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Rollstuhls 10 mit einer Fahrzeugeinheit 11 und einem auf der Fahrzeugeinheit 11 montierten Rollstuhlsitz 12 mit einer Sitzfläche 12a und einer Rückenlehne 12b veranschaulicht. Außerdem sind an der Fahrzeugeinheit 11 zwei seitlich von der Sitzfläche 12a angeordnete Haltegriffe 22 vorhanden.In 1 is an embodiment of a wheelchair 10 with a vehicle unit 11 and one on the vehicle unit 11 mounted wheelchair seat 12 with a seat 12a and a backrest 12b illustrated. They are also on the vehicle unit 11 two laterally from the seat 12a arranged handles 22 available.

Zu der Fahrzeugeinheit 11 (1a) gehört ein Fahrzeugantrieb 13, sowie zwei in einer Querrichtung Q mit Abstand zueinander angeordnete Räder 14, die von dem Fahrzeugantrieb 13 jeweils unabhängig in beide Drehrichtungen antreibbar sind. Der Fahrzeugantrieb 13 weist einen oder mehrere Elektromotoren zum Antreiben der Räder 14 auf. In Querrichtung Q zwischen den beiden Rädern 14 ist eine Plattform 15 angeordnet, die den Fahrzeugantrieb 13 aufweist. Der Fahrzeugantrieb 13 wird von einer Steuereinrichtung 16 angesteuert. Die Steuereinrichtung 16 empfängt Sensorsignale von unterschiedlichen Sensoren der Fahrzeugeinheit 11.To the vehicle unit 11 ( 1a ) includes a vehicle drive 13 , as well as two in a transverse direction Q spaced apart wheels 14 that of the vehicle drive 13 can each be driven independently in both directions of rotation. The vehicle drive 13 has one or more electric motors for driving the wheels 14 on. In the transverse direction Q between the two wheels 14 is a platform 15 arranged, which drives the vehicle 13 having. The vehicle drive 13 is from a controller 16 driven. The control device 16 receives sensor signals from different sensors of the vehicle unit 11 ,

An einer Oberseite der Plattform 15 ist wenigstens ein und sind beispielsgemäß mehrere Drucksensoren 17 angeordnet, die jeweils ein Drucksignal an die Steuereinrichtung 16 übermitteln. Die Fahrzeugeinheit 11 kann in der Plattform 15 außerdem mit einer Sensoreinheit 18 mit wenigstens einem Beschleunigungssensor und/oder wenigstens einem Neigungssensor und/oder wenigstens einem Gyrosensor aufweisen. Das wenigstens eine Sensorsignal der Sensoreinheit 18 wird der Steuereinrichtung 16 ebenfalls zugeführt. Ferner weist die Fahrzeugeinheit 11 ein Lenkbedienelement 19 auf. Das Lenkbedienelement 19 ist um eine Bedienachse schwenkbar, die sich rechtwinklig zur Querrichtung Q in einer Längsrichtung L erstreckt. Die Schwenkbewegung wird durch einen Lenksensor 20 erfasst und entsprechendes Sensorsignal an die Steuereinrichtung 16 übermittelt. Die der Steuereinrichtung 16 zugeführten Sensorsignale der verschiedenen Sensoren 17, 18, 20 sind in 1a lediglich stark schematisiert durch einen einzigen Pfeil gekennzeichnet.At a top of the platform 15 is at least one and, for example, several pressure sensors 17 arranged, each having a pressure signal to the control device 16 to transfer. The vehicle unit 11 can in the platform 15 also with a sensor unit 18 with at least one acceleration sensor and / or at least one inclination sensor and / or at least one gyrosensor. The at least one sensor signal of the sensor unit 18 becomes the controller 16 also supplied. Furthermore, the vehicle unit 11 a steering control 19 on. The steering control element 19 is pivotable about an operating axis which extends at right angles to the transverse direction Q in a longitudinal direction L. The pivoting movement is by a steering sensor 20 detected and corresponding sensor signal to the controller 16 transmitted. The control device 16 supplied sensor signals of the various sensors 17 . 18 . 20 are in 1a only strongly schematized by a single arrow.

Abhängig von den verschiedenen Sensorsignalen steuert die Steuereinrichtung 16 den Fahrzeugantrieb 13 an. Durch unterschiedliche Drehgeschwindigkeiten der beiden Räder 14 kann der Rollstuhl 10 um seine Hochachse gedreht und mithin gelenkt werden. Die Sensorsignale der Sensoreinheit 18 werden ausgewertet, um die Plattform 15 bei aktivierter Fahrzeugeinheit 11 horizontal auszurichten. Der wenigstens eine Drucksensor 17 erkennt, ob die Plattform 15 an ihrer Oberseite belastet oder entlastet ist. Im entlasteten Zustand deaktiviert die Steuereinrichtung 16 den Fahrzeugantrieb 13. Dadurch soll ein fahrerloses Fahren unterbunden werden.Depending on the various sensor signals controls the controller 16 the vehicle drive 13 at. Due to different rotational speeds of the two wheels 14 can the wheelchair 10 turned around its vertical axis and thus steered. The sensor signals of the sensor unit 18 are evaluated to the platform 15 with activated vehicle unit 11 to align horizontally. The at least one pressure sensor 17 Detects if the platform 15 loaded or relieved at its top. In the unloaded state, the controller disables 16 the vehicle drive 13 , This should prevent driverless driving.

Die vorstehend beschriebene Fahrzeugeinheit 11 entspricht ihrer Funktion einem selbstbalancierenden, einachsigen Fahrzeug mit zwei Rädern, das beispielsweise unter der Marke „Segway^®“ angeboten wird.The vehicle unit described above 11 is equivalent to a self-balancing, single-axle, two-wheeled vehicle offered, for example, under the " ^Segway® " brand.

Wie bei bekannten selbstbalancierenden Fahrzeugen weist der Rollstuhl 10 lediglich zwei Räder 14 auf. Somit kann die Plattform 15 und damit der auf der Plattform 15 montierte Rollstuhlsitz 12 um eine sich in Querrichtung erstreckende Achse nach vorne oder nach hinten kippen, wenn die Fahrzeugeinheit 11 deaktiviert ist und die Plattform 15 sich nicht automatisch horizontal ausrichtet.As with known self-balancing vehicles, the wheelchair 10 only two wheels 14 on. Thus, the platform can 15 and with it on the platform 15 mounted wheelchair seat 12 about a transversely extending axis tilt forward or backward when the vehicle unit 11 is disabled and the platform 15 does not automatically align horizontally.

Der Rollstuhlsitz 12 ist mittels einer Tragstruktur 21 an der Plattform 15 befestigt, ohne die Drucksensoren 17 zu belasten.The wheelchair seat 12 is by means of a support structure 21 at the platform 15 attached without the pressure sensors 17 to charge.

Um ein Abschalten der Fahrzeugeinheit 11 bzw. des Fahrzeugantriebs 13 durch die Steuereinrichtung 16 bei unbelasteten Drucksensoren 17 zu vermeiden, weist der Rollstuhl 10 eine elektrisch ansteuerbare Aktivierungseinrichtung 25 auf. Die Aktivierungseinrichtung 25 hat ein zwischen einer Entlastungsstellung ES und einer Belastungsstellung BS bewegbares Drückteil 26. In der Belastungsstellung BS drückt das Drückteil 26 auf die Drucksensoren 17 der Plattform 15, so dass diese eine Belastung der Plattform 15 erkennen und ein entsprechendes Sensorsignal an die Steuereinrichtung 16 übermitteln. In der Entlastungsstellung ES ist der Druck des Drückteils 26 auf die Drucksensoren 17 klein und vorzugsweise gleich null, so dass diese die Entlastung der Plattform 15 erkennen, ein entsprechendes Sensorsignal an die Steuereinrichtung 17 ausgeben, die dann den Fahrzeugantrieb 13 bzw. die Fahrzeugeinheit 11 deaktiviert.To turn off the vehicle unit 11 or the vehicle drive 13 by the control device 16 with unloaded pressure sensors 17 To avoid having the wheelchair 10 an electrically activatable activation device 25 on. The activation device 25 has a push member movable between a relief position ES and a load position BS 26 , In the load position BS presses the pressing part 26 on the pressure sensors 17 the platform 15 So this is a load of platform 15 recognize and a corresponding sensor signal to the controller 16 to transfer. In the unloading position ES is the pressure of the pusher 26 on the pressure sensors 17 small and preferably equal to zero, so that this relieves the platform 15 detect, a corresponding sensor signal to the control device 17 then spend the vehicle drive 13 or the vehicle unit 11 disabled.

Die Aktivierungseinrichtung 15 enthält beim Ausführungsbeispiel einen elektrisch ansteuerbaren Aktivierungsantrieb 27 mit einem Elektromotor 28, einer vom Elektromotor 28 antreibbaren Gewindespindel 29 sowie einer Spindelmutter 30, die sich entlang der Gewindespindel 29 bewegt, wenn die Gewindespindel 29 durch den Elektromotor 28 um ihre Längsachse rotierend angetrieben wird. Die Spindelmutter 30 ist am Drückteil 26 befestigt, so dass das Drückteil 26 in Erstreckungsrichtung der Gewindespindel 29 bewegt werden kann. Das Drückteil 26 ist beispielsgemäß plattenförmig ausgeführt und kann durch zusätzliche Führungselemente 31 geführt sein. Bei dem hier veranschaulichten Ausführungsbeispiel des Aktivierungsantriebs 27 ist die Motorwelle des Elektromotors 28 rechtwinklig zur Längsachse der Gewindespindel 29 ausgerichtet. Zur Umsetzung dieser rechtwinkligen Anordnung kann ein Kegelradgetriebe oder ein Kronenradgetriebe oder dergleichen verwendet werden.The activation device 15 contains in the embodiment an electrically controllable activation drive 27 with an electric motor 28 , one from the electric motor 28 drivable threaded spindle 29 and a spindle nut 30 extending along the threaded spindle 29 moves when the threaded spindle 29 through the electric motor 28 is driven to rotate about its longitudinal axis. The spindle nut 30 is at the press part 26 attached so that the pressing part 26 in the extension direction of the threaded spindle 29 can be moved. The pressing part 26 is, for example, plate-shaped and can by additional guide elements 31 be guided. In the embodiment of the activation drive illustrated here 27 is the motor shaft of the electric motor 28 perpendicular to the longitudinal axis of the threaded spindle 29 aligned. To realize this rectangular arrangement, a bevel gear or a crown gear or the like can be used.

Die Ansteuerung der Aktivierungseinrichtung 25 bzw. des Aktivierungsantriebs 27 erfolgt über ein Bedienelement an einer Bedieneinheit 35, beispielsweise einen Aktivierungsschalter. Die Bedieneinheit 35 ist beim Ausführungsbeispiel seitlich unterhalb der Sitzfläche 12a des Rollstuhls 10 angebracht und trägt an ihrer Oberseite für die im Rollstuhlsitz 12 sitzende Person zugängliche Bedienelemente.The activation of the activation device 25 or the activation drive 27 via an operating element on a control unit 35 For example, an activation switch. The operating unit 35 is in the embodiment laterally below the seat 12a of the wheelchair 10 attached and carries on its top for those in the wheelchair seat 12 seated person accessible controls.

Der Rollstuhl 10 ist außerdem mit einer Stützeinrichtung 38 ausgestattet, die wenigstens eine an der Vorderseite des Rollstuhls vorhandene Frontstütze 39 und wenigstens eine an der in Längsrichtung L entgegengesetzten Rückseite des Rollstuhls 10 vorhandene Heckstütze 40 aufweist. Bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel sind an der Vorderseite zwei Frontstützen 39 und an der Rückseite zwei Heckstützen 40 vorhanden. Die beiden Frontstützen 39 sind in Querrichtung Q mit Abstand zueinander angeordnet. Entsprechend sind an der Rückseite die beiden Heckstützen 40 in Querrichtung Q mit Abstand zueinander angeordnet. Jeweils eine Frontstütze und jeweils eine in Längsrichtung L dahinter befindliche Heckstütze 40 bilden ein Stützenpaar. Die Frontstütze 39 und die Heckstütze 40 eines Stützenpaares sind vorzugsweise in einer gemeinsamen Ebene angeordnet, die sich rechtwinklig zur Querrichtung Q erstreckt. Jeweils ein Stützenpaar mit einer Frontstütze 39 und einer Heckstütze 40 ist in den 2–7 veranschaulicht.The wheelchair 10 is also with a support device 38 equipped with at least one front support provided on the front of the wheelchair 39 and at least one on the rear in the longitudinal direction L opposite the wheelchair 10 existing rear prop 40 having. In the embodiment described here are two front supports on the front 39 and two rear props on the back 40 available. The two front supports 39 are arranged in the transverse direction Q at a distance from each other. Accordingly, at the back of the two rear supports 40 arranged in the transverse direction Q at a distance from each other. In each case a front support and one in the longitudinal direction L behind it located rear support 40 form a pair of props. The front support 39 and the rear prop 40 a pair of supports are preferably arranged in a common plane which extends at right angles to the transverse direction Q. In each case a pair of supports with a front support 39 and a rear prop 40 is in the 2 - 7 illustrated.

Jeder Frontstütze 39 und jeder Heckstütze 40 ist ein separat elektrisch ansteuerbarer Stützenantrieb 41 zugeordnet. Der Stützenantrieb 41 für jede der Stützen 39, 40 ist identisch aufgebaut. Die Stützen 39, 40 können unabhängig voneinander unterschiedlich weit ausfahren, um Unebenheiten im Untergrund auszugleichen. Der Stützenantrieb 41 kann dazu eingerichtet sein abzuschalten, wenn die zugeordnete Stütze 39, 40 den Untergrund erreicht hat.Every front support 39 and every rear prop 40 is a separately electrically controllable prop drive 41 assigned. The column drive 41 for each of the supports 39 . 40 is identical. The pillars 39 . 40 can extend independently to different extents to compensate for irregularities in the ground. The column drive 41 may be configured to turn off when the associated support 39 . 40 has reached the ground.

Zu jedem Stützenantrieb 41 gehört ein Elektromotor 42, eine von dem Elektromotor 42 antreibbare Gewindespindel 43 sowie eine entlang der Gewindespindel 43 bewegbare Spindelmutter 44 (2). Die Gewindespindel 43 und die Spindelmutter 44 eines Stützenantriebs 41 sind in einem inneren Hohlraum der zugeordneten Stütze 39, 40 angeordnet, wie es schematisch in 2 veranschaulicht ist. Der zugeordnete Elektromotor 42 ist seitlich neben der betreffenden Stütze 39, 40 über eine Flanschverbindung 45 mechanisch an der zugeordneten Stütze 39, 40 gehalten und antriebsmäßig mit der zugeordneten Gewindespindel 43 gekoppelt, beispielsweise über ein Zahnradgetriebe. Der Elektromotor 42 kann daher platzsparend parallel zur Gewindespindel 39 außen an der zugeordneten Stütze 39, 40 befestigt werden. In Erstreckungsrichtung der zugeordneten Stütze 39, 40 verlängert der Elektromotor 42 den Bauraum für die betreffende Stütze 39, 40 nicht. Sowohl der Elektromotor 42, als auch die zugeordnete Stütze 39 bzw. 40 sowie die Gewindespindel 43 und die Spindelmutter 44 sind auf der dem Rollstuhlsitz 12 bzw. der Sitzfläche 12a entgegengesetzten Seite der Flanschverbindung 45 angeordnet.To every prop drive 41 belongs an electric motor 42 , one of the electric motor 42 drivable threaded spindle 43 and one along the threaded spindle 43 movable spindle nut 44 ( 2 ). The threaded spindle 43 and the spindle nut 44 a prop drive 41 are in an internal cavity of the associated support 39 . 40 arranged as it is schematic in 2 is illustrated. The associated electric motor 42 is laterally next to the relevant support 39 . 40 via a flange connection 45 mechanically on the associated support 39 . 40 held and driving with the associated threaded spindle 43 coupled, for example via a gear transmission. The electric motor 42 can therefore save space parallel to the threaded spindle 39 outside on the associated support 39 . 40 be attached. In extension direction of the associated support 39 . 40 extends the electric motor 42 the space for the support in question 39 . 40 Not. Both the electric motor 42 , as well as the associated support 39 respectively. 40 as well as the threaded spindle 43 and the spindle nut 44 are on the wheelchair seat 12 or the seat 12a opposite side of the flange connection 45 arranged.

Jede Frontstütze 39 bzw. jede Heckstütze 40 hat zwei teleskopartig zueinander bewegbare Stützenteile. Ein erstes Stützenteil 46 ist in Ein- und Ausfahrrichtung der betreffenden Stütze 39, 40 stationär angeordnet und trägt den jeweiligen Elektromotor 42 des Stützenantriebs 41. Das andere, zweite Stützenteil 47 ist entlang des ersten Stützenteils 46 geführt einfahrbar bzw. ausfahrbar. Abhängig von der Drehrichtung der Gewindespindel 43 wird das zweite Stützenteil 47 nach unten zum Untergrund hin ausgefahren oder vom Untergrund weg eingefahren. Das zweite Stützenteil 47 hat ein freies Ende 48, das in der Abstützposition der Stützeinrichtung 38 mit dem Untergrund abzustützen in Kontakt steht.Every front support 39 or any rear support 40 has two telescopically movable support parts. A first support part 46 is in the extension and retraction direction of the relevant support 39 . 40 arranged stationary and carries the respective electric motor 42 of the column drive 41 , The other, second support part 47 is along the first support part 46 guided retractable or retractable. Depending on the direction of rotation of the threaded spindle 43 becomes the second support part 47 extended down to the ground or retracted away from the ground. The second support part 47 has a free end 48 in the supporting position of the support device 38 to be in contact with the ground.

Die Getriebeverbindung zwischen dem Elektromotor 42 eines Stützenantriebs 41 und dem ein- und ausfahrbaren zweiten Stützteil 47 ist selbsthemmend ausgeführt. Wird auf das zweite Stützenteil 47 eine Kraft in seiner Längsrichtung ausgeübt, wird diese Kraft durch die Spindelmutter 44 und die Gewindespindel 43 aufgenommen und abgestützt. Eine Drehung der Gewindespindel 43 relativ zur Gewindemutter 44 findet nicht statt, so dass das zweite Stützenteil 47 ohne einen entsprechenden Antrieb des Elektromotors 42 nicht unbeabsichtigt einfahren kann. Anstelle des selbsthemmenden Gewindes mittels einer Gewindespindel 43 und einer Gewindemutter 44 können auch andere selbsthemmende Getriebe oder Koppelelemente eingesetzt werden. Die beispielsgemäß vorgesehene Gewindespindel-Gewindemutter-Getriebeanordnung wurde zum Minimierung des Bauraumbedarfs gewählt.The transmission connection between the electric motor 42 a prop drive 41 and the retractable and extendable second support member 47 is self-locking. Is on the second support part 47 exerted a force in its longitudinal direction, this force is through the spindle nut 44 and the threaded spindle 43 recorded and supported. A rotation of the threaded spindle 43 relative to the threaded nut 44 does not take place, leaving the second support part 47 without a corresponding drive of the electric motor 42 can not retract unintentionally. Instead of the self-locking thread by means of a threaded spindle 43 and a threaded nut 44 It is also possible to use other self-locking gearboxes or coupling elements. The example provided threaded spindle-threaded nut gear arrangement was chosen to minimize the space requirement.

Zumindest eine der beiden Stützen 39, 40 eines Stützenpaares ist über ein Schwenkteil 52 schwenkbar um eine jeweilige Schwenkachse S an der Tragstruktur 21 des Rollstuhls 10 gelagert. Die jeweilige Schwenkachse S erstreckt sich in Querrichtung Q. Die Tragstruktur 21 kann aus Holmen und/oder Streben und/oder Platten aufgebaut sein und verbindet die Sitzfläche 12a des Rollstuhlsitzes 12 mit der Plattform 15. An der Tragstruktur 21 kann auch die Rückenlehne 12b des Rollstuhlsitzes 12 angeordnet sein. Die Tragstruktur 21 enthält außen vorzugsweise Abdeckplatten, die den Raum unterhalb der Sitzfläche 12a des Rollstuhlsitzes 12 gehäuseähnlich nach außen abdecken.At least one of the two supports 39 . 40 a pair of supports is about a pivoting part 52 pivotable about a respective pivot axis S on the support structure 21 of the wheelchair 10 stored. The respective pivot axis S extends in the transverse direction Q. The support structure 21 can be constructed of spars and / or struts and / or plates and connects the seat 12a of the wheelchair seat 12 with the platform 15 , On the support structure 21 can also do the backrest 12b of the wheelchair seat 12 be arranged. The supporting structure 21 contains outside preferably cover plates, which is the space below the seat 12a of the wheelchair seat 12 Cover housing-like outwards.

Wie es in den 2–7 zu erkennen ist, hat jedes Schwenkteil 52 eine manschettenähnliche Form und umschließt die jeweils zugeordnete Frontstütze 39 bzw. Heckstütze 40. Das erste Stützenteil 46 und/oder das zweite Stützenteil 47 einer jeweiligen Stütze 39, 40 ragen teilweise oder vollständig durch den Innenbereich des ringförmigen oder manschettenförmigen Schwenkteils hindurch. Insbesondere ist das zweite Stützenteil 47 innen am ersten Schwenkteil 46 geführt und abgestützt und außen von dem Schwenkteil 52 umfasst. Das zweite Stützenteil 47 ist gegenüber dem Schwenkteil 52 in Ein- und Ausfahrrichtung bewegbar. Die Schwenkachse jeder Frontstütze 39 bzw. jeder Heckstütze 40 ist in einer Höhenrichtung H rechtwinklig zur Längsrichtung L und rechtwinklig zur Querrichtung Q oberhalb der Plattform 15 angeordnet. Die Schwenkachsen S der Stützen 39, 40 befinden sich wesentlich näher an der Plattform 15 als an der Sitzfläche 12a des Rollstuhlsitzes 12. In dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel sind beide Stützen 39, 40 eines Stützenpaares um jeweils eine Schwenkachse S schwenkbar gelagert. Jeder Frontstütze 39 und jeder Heckstütze 40 ist eine Federeinheit 53 zugeordnet, die auf die jeweilige Frontstütze 39 bzw. Heckstütze 40 ein Rückstellmoment um die jeweilige Schwenkachse S erzeugt und die Frontstütze 39 bzw. die Heckstütze 40 in eine jeweilige Ausgangsstellung drängt. Beim Ausführungsbeispiel sind die Stützen 39, 40 in der Ausgangsstellung relativ zur Höhenrichtung H und relativ zur Längsrichtung L in einer Ebene geneigt, die durch die Höhenrichtung H und die Längsrichtung L aufgespannt ist. Der Abstand einer Frontstütze 39 und einer zugeordneten Heckstütze 40 eines Stützenpaares ist an dem der Sitzfläche 12a zugeordneten oberen Ende kleiner als an den freien Enden 48 bzw. als an den beiden Schwenkteilen 52. In ihrer Ausgangsstellung ist der Winkel der Stützen 39, 40 so gewählt, dass das zweite Stützenteil 47 der Frontstütze 39 an der Vorderseite der Plattform 15 und das zweite Stützenteil 47 der Heckstütze 40 an der Rückseite der Plattform 15 vorbei ein- und ausgefahren werden kann. Der Abstand der beiden Schwenkteile 52 eines Stützenpaares oberhalb der Plattform 15 sowie die Lage der inneren Enden der Stützen 39, 40 eines Stützenpaares in ihrer jeweiligen Ausgangsstellung ist entsprechend gewählt.As it is in the 2 - 7 can be seen, has every swivel part 52 a cuff-like shape and encloses the respectively assigned front support 39 or rear prop 40 , The first support part 46 and / or the second support part 47 a respective support 39 . 40 project partially or completely through the inner region of the annular or sleeve-shaped pivoting part. In particular, the second support part 47 inside the first pivoting part 46 guided and supported and outside of the pivoting part 52 includes. The second support part 47 is opposite the pivoting part 52 movable in the extension and retraction direction. The pivot axis of each front support 39 or each rear support 40 is in a height direction H perpendicular to the longitudinal direction L and perpendicular to the transverse direction Q above the platform 15 arranged. The pivot axes S of the supports 39 . 40 are much closer to the platform 15 as on the seat 12a of the wheelchair seat 12 , In the embodiment described here are both supports 39 . 40 a pair of supports about each pivot axis S pivotally mounted. Every front support 39 and every rear prop 40 is a spring unit 53 assigned to the respective front support 39 or rear prop 40 generates a restoring moment about the respective pivot axis S and the front support 39 or the rear support 40 in a respective starting position urges. In the embodiment, the supports 39 . 40 inclined in the starting position relative to the height direction H and relative to the longitudinal direction L in a plane which is spanned by the height direction H and the longitudinal direction L. The distance of a frontal support 39 and an associated rear prop 40 a pair of supports is on the seat 12a associated upper end smaller than at the free ends 48 or as at the two pivoting parts 52 , In its initial position is the angle of the columns 39 . 40 chosen so that the second support part 47 the front support 39 at the front of the platform 15 and the second support part 47 the rear prop 40 at the back of the platform 15 can be moved in and out. The distance between the two pivoting parts 52 a pair of supports above the platform 15 as well as the location of the inner ends of the columns 39 . 40 a pair of props in their respective starting position is chosen accordingly.

Die Federeinheit 53 sorgt dafür, dass die beiden den freien Enden 48 entgegengesetzten oberen Enden der Stützen 39, 40 in der Ausgangsstellung einen maximalen Abstand in Längsrichtung L aufweisen. Der Neigungswinkel der Stützen 39, 40 gegenüber der Höhenrichtung H ist in ihrer jeweiligen Ausgangsstellung betragsmäßig minimal und nimmt zu, wenn die betreffende Stütze 39, 40 aus ihrer Ausgangslage heraus gegen die Kraft der Federeinrichtung 53 bzw. das Rückstellmoment um die jeweilige Schwenkachse S geschwenkt wird.The spring unit 53 ensures that the two are the free ends 48 opposite upper ends of the supports 39 . 40 have a maximum distance in the longitudinal direction L in the initial position. The angle of inclination of the columns 39 . 40 relative to the height direction H is minimal in their respective initial position and increases when the support in question 39 . 40 from its initial position against the force of the spring device 53 or the restoring moment is pivoted about the respective pivot axis S.

Die Federeinheit 53 ist in den 6 und 7 lediglich stark schematisiert veranschaulicht. Es ist möglich, den beiden Stützen 39, 40 eines Stützenpaares eine einzige Federeinheit 53 zuzuordnen, die die beiden inneren Enden der zugeordneten Stützen voneinander weg drückend beaufschlagt. Anstelle einer Drückkraft, könnte den Stützen 39, 40 auch jeweils eine Feder zugeordnet sein, die die Stützen 39, 40 mit einer Zugkraft in die Ausgangsstellung drängt. Auch Kombinationen hiervon sind möglich. Die Federeinheit 53 kann eine Spiralfeder, eine Tellerfeder, ein elastisch verformbares Element oder eine Kombination davon aufweisen. The spring unit 53 is in the 6 and 7 only very schematically illustrated. It is possible the two supports 39 . 40 a pair of supports a single spring unit 53 associate, which acts on the two inner ends of the associated supports pushing away from each other. Instead of a pushing force, could the columns 39 . 40 also be assigned in each case a spring, the supports 39 . 40 with a pulling force in the starting position urges. Also combinations of these are possible. The spring unit 53 may comprise a coil spring, a plate spring, an elastically deformable element or a combination thereof.

Durch die schwenkbare Lagerung der Frontstützen 39 und der Heckstützen 40 ist das Aktivieren des Rollstuhls 10 auf einem Untergrund mit Gefälle verbessert. Sobald die Fahrzeugeinheit 11 aktiviert wird, versucht die Steuereinrichtung den Fahrzeugantrieb 13 derart anzusteuern, dass sich die Plattform 15 horizontal ausrichtet. Sind die Stützen 39, 40 ausgefahren und stützen den Rollstuhl am Untergrund ab, kann es möglich sein, dass ein horizontales Ausrichten durch die Stützen verhindert wird, beispielsweise wenn der Untergrund ein Gefälle aufweist. Dies kann zu großen Belastungen des Fahrzeugantriebs 13 und abhängig von dem bereitgestellten Antriebsmoment auch zu einem ungewollten Beschleunigen des Rollstuhls auf dem Untergrund führen. Denn die Stützen 39, 40 stellen nur eine bedingte Reibungskraft auf dem Untergrund bereit und dienen nicht als Bremse für den Rollstuhl 10.Due to the pivotable mounting of the front supports 39 and the rear props 40 is the activation of the wheelchair 10 improved on a gradient with gradient. Once the vehicle unit 11 is activated, the control device tries the vehicle drive 13 so drive that the platform 15 aligns horizontally. Are the supports 39 . 40 extended and support the wheelchair on the ground, it may be possible that a horizontal alignment is prevented by the supports, for example, when the surface has a slope. This can lead to heavy loads on the vehicle drive 13 and depending on the drive torque provided also lead to an unwanted acceleration of the wheelchair on the ground. Because the supports 39 . 40 provide only a conditional friction force on the ground and do not serve as a brake for the wheelchair 10 ,

Durch die Schwenkbarkeit der Stützen 39, 40 entgegen dem Rückstellmoment kann der Antrieb die Plattform 15 jedoch horizontal ausrichten ohne dass die Stützwirkung vorher vollständig aufgehoben werden muss.Due to the pivoting of the columns 39 . 40 contrary to the restoring torque of the drive, the platform 15 However, align horizontally without the support effect must be completely removed before.

Jedem Stützenpaar 39, 40 ist eine Blockiereinrichtung 54 zugeordnet, die elektrisch ansteuerbar zwischen einem Blockierzustand BZ (6) und einem Freigabezustand FZ (7) umschaltbar ist. Die Blockiereinrichtung 54 weist dazu einen Elektromotor 55, eine von dem Elektromotor 55 antreibbare Gewindespindel 56 und eine entlang der Gewindespindel 56 bewegbare Spindelmutter 57 auf. Im Wesentlichen ist der Antrieb der Blockiereinrichtung 54 analog aufgebaut wie der Aktivierungsantrieb 27. Anstelle des Drückteils 26 betätigt der Antrieb der Blockiereinrichtung 54 ein Schubelement 58, an dem die Spindelmutter 57 befestigt ist.Each pair of supports 39 . 40 is a blocking device 54 assigned, the electrically controllable between a blocking state BZ ( 6 ) and a release state FZ ( 7 ) is switchable. The blocking device 54 has an electric motor 55 , one of the electric motor 55 drivable threaded spindle 56 and one along the threaded spindle 56 movable spindle nut 57 on. Essentially, the drive is the blocking device 54 constructed analogously as the activation drive 27 , Instead of the pressing part 26 actuates the drive of the blocking device 54 a push element 58 at which the spindle nut 57 is attached.

Das Schubelement 58 kann mit der Spindelmutter 57 linear verschoben werden. Auf dem Schubelement 58 liegt ein um eine Kippachse K, die in Querrichtung Q verläuft, schwenkbarer Kipphebel 59 auf. Die Kippachse K des Kipphebels 59 ist mit Abstand zum Auflagepunkt zwischen dem Kipphebel 59 und dem Schubelement 58 angeordnet. In einer ersten Kippstellung KS1 erstreckt sich der Kipphebel 59 zwischen zwei Anschlagteilen 60. Die Anschlagteile 60 können beispielsweise durch Bolzen oder Schrauben oder andere Vorsprünge gebildet sein. Jedes Anschlagteil 60 gehört zu einer Frontstütze 39 bzw. einer Heckstütze 40 eines gemeinsamen Stützenpaares. Die Anschlagteile sind mit Abstand zu der jeweiligen Schwenkachse S vorzugsweise jeweils am ersten Stützenteil 46 angeordnet. Die Kippachse K befindet sich zwischen den beiden freien Enden des Kipphebels, dessen sich gegenüber der Kippachse K diametral entgegengesetzte Endflächen jeweils eine Anschlagfläche 61 für ein zugeordnetes Anschlagteil 60 bilden. Die Anschlagflächen 61 können in etwa parallel zueinander ausgerichtet sein. In der ersten Kippstellung KS1 erstreckt sich der Kipphebel 59 in etwa in Längsrichtung L zwischen den beiden Anschlagteilen 60.The push element 58 can with the spindle nut 57 be moved linearly. On the push element 58 is located about a tilt axis K, which extends in the transverse direction Q, pivotable rocker arm 59 on. The tilting axis K of the rocker arm 59 is at a distance to the point of support between the rocker arm 59 and the pushing element 58 arranged. In a first tilted position KS1, the rocker arm extends 59 between two stop parts 60 , The stop parts 60 may be formed for example by bolts or screws or other projections. Every stop part 60 belongs to a frontal support 39 or a rear prop 40 a common pair of supports. The stop members are at a distance from the respective pivot axis S preferably on the first support part 46 arranged. The tilting axis K is located between the two free ends of the rocker arm, whose opposite the tilting axis K diametrically opposite end surfaces each have a stop surface 61 for an associated stop member 60 form. The stop surfaces 61 can be aligned approximately parallel to each other. In the first tilted position KS1, the rocker arm extends 59 approximately in the longitudinal direction L between the two stop parts 60 ,

Die Frontstütze 39 und die Heckstütze 40 des Stützenpaares können sich mit ihren jeweiligen oberen Enden nicht aufeinander zu bewegen und somit nicht um ihre jeweiligen Schwenkachsen S geschwenkt werden, wenn sich der Kipphebel 59 in der ersten Kippstellung KS1 befindet. Die Blockiereinrichtung 54 nimmt somit ihren Blockierzustand BZ ein. Die Anschlagteile 60 liegen in der Ausgangsstellung der Frontstütze 39 bzw. der Heckstütze 40 an der jeweiligen Anschlagfläche 61 an und verhindern die Schwenkbewegung.The front support 39 and the rear prop 40 of the pair of supports can not move towards each other with their respective upper ends and thus can not be pivoted about their respective pivot axes S when the rocker arm 59 in the first tilt position KS1. The blocking device 54 thus assumes its blocking state BZ. The stop parts 60 lie in the starting position of the front support 39 or the rear support 40 at the respective stop surface 61 and prevent the pivoting movement.

Durch ein Verschieben des Schubelements 58 mit Hilfe des Antriebs der Blockiereinrichtung 54 wird der Kipphebel 59 in eine zweite Kippstellung KS2 gebracht (7). In dieser zweiten Kippstellung KS2 sind die Anschlagflächen 61 in Höhenrichtung H versetzt neben den Anschlagteilen 60 angeordnet. Die Anschlagteile 61 können sich daher ungehindert vom Kipphebel 59 bewegen und die Frontstütze 39 bzw. die Heckstütze 40 kann eine Schwenkbewegung um die jeweilige Schwenkachse S ausführen. Die Blockiereinrichtung 54 befindet sich in der zweiten Kippstellung KS2 des Kipphebels 59 in ihrem Freigabezustand FZ.By moving the pusher 58 with the help of the drive of the blocking device 54 becomes the rocker arm 59 brought into a second tilt position KS2 ( 7 ). In this second tilt position KS2 are the stop surfaces 61 in height direction H offset next to the stop parts 60 arranged. The stop parts 61 can therefore be unhindered by the rocker arm 59 move and the front support 39 or the rear support 40 can perform a pivoting movement about the respective pivot axis S. The blocking device 54 is in the second tilt position KS2 of the rocker arm 59 in its release state FZ.

Es ist auch ersichtlich, dass sich der Kipphebel 59 nur dann seine erste Kippstellung KS1 einnehmen kann, wenn sich die Stützen 39, 40 in ihrer jeweiligen Ausgangsstellung befinden.It can also be seen that the rocker arm 59 only his first tilt position KS1 can take when the supports 39 . 40 are in their respective starting position.

In den 6 und 7 ist schematisch die Drehachse A des Rollstuhls bzw. der Räder 14 als Bezugspunkt für die Fahrzeugeinheit 11 dargestellt. Wenn sich die Stützen 39, 40 in ihrer Ausgangsstellung befinden, haben die freien Enden 48 im vollständig ausgefahrenen Zustand der Stützen 39, 40 einen ersten Abstand z1 von der Drehachse A gemessen in Höhenrichtung H. Werden die Fronstütze 39 und die Heckstütze 40 eines Stützenpaares ausgehend von ihrer jeweiligen Ausgangsstellung vollständig gegen das Rückstellmoment um ihre jeweilige Schwenkachse S geschwenkt, haben die freien Enden 48 in Höhenrichtung H einen zweiten Abstand z2 von der Drehachse A, dessen Betrag kleiner ist als der des ersten Abstands z1. Die Differenz zwischen den beiden Abständen z1, z2 ermöglicht der Stützeinrichtung bzw. den vorhandenen Stützen 39, 40 ein Abstützen des Rollstuhls 10 auf einem geneigten Untergrund, während die Fahrzeugeinheit 11 bzw. die Steuereinrichtung 16 die Plattform 15 nach dem Aktivieren horizontal ausrichten kann. Die hierfür erforderliche Positionsveränderung zumindest eines Teils der freien Enden 48 der Stützen 39 bzw. 40, wird durch die Schwenkbewegung ermöglicht.In the 6 and 7 is schematically the axis of rotation A of the wheelchair or the wheels 14 as a reference point for the vehicle unit 11 shown. When the supports 39 . 40 are in their initial position, have the free ends 48 in fully extended condition of the columns 39 . 40 a first distance z1 from the axis of rotation A measured in height direction H. Be the front support 39 and the rear prop 40 a pair of props, starting from their respective initial position completely pivoted against the restoring moment about their respective pivot axis S, have the free ends 48 in the height direction H a second distance z2 from the axis of rotation A, the amount of which is smaller than that of the first distance z1. The difference between the two distances z1, z2 allows the support device or the existing supports 39 . 40 a support of the wheelchair 10 on a sloped surface while the vehicle unit 11 or the control device 16 the platform 15 Align horizontally after activation. The required change in position of at least a portion of the free ends 48 the supports 39 respectively. 40 , is made possible by the pivoting movement.

In ihrer Ausgangsstellung werden die Stützen 39, 40 durch das Rückstellmoment bzw. die Federkraft gegen einen geeigneten Anschlag an der Tragstruktur 21 des Rollstuhls 10 gedrückt. Ausgehend von der Ausgangsstellung ist daher die Schwenkbewegung um die jeweilige Schwenkachse S nur in einem Drehsinn um die jeweilige Schwenkachse S möglich, nämlich auf die jeweilige andere Stütze desselben Stützenpaares zu.In their initial position, the supports 39 . 40 by the restoring moment or the spring force against a suitable stop on the support structure 21 of the wheelchair 10 pressed. Starting from the starting position, therefore, the pivoting movement about the respective pivot axis S is possible only in a direction of rotation about the respective pivot axis S, namely toward the respective other support of the same pair of supports.

In 8 ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Rollstuhlsitzes 12 bzw. der Sitzfläche 12a veranschaulicht. Die Sitzfläche 12a ist dabei um eine Sitzachse schwenkbar gelagert, die sich in Querrichtung Q erstreckt. Die Sitzachse ist vorzugsweise an oder in der Nähe der Vorderseite des Rollstuhls vorgesehen. Im Bereich der Rückseite des Rollstuhls wird die Sitzfläche 12a durch eine Feder-Dämpfer-Anordnung 66 beaufschlagt. Dadurch kann der Sitzkomfort verbessert werden. Bei einem Ausführungsbeispiel kann die Federkraft und/oder die Dämpfungswirkung der Feder-Dämpfer-Anordnung 66 einstellbar sein und an das Gewicht des Rollstuhlfahrers bzw. der Rollstuhlfahrerin angepasst werden.In 8th is a preferred embodiment of the wheelchair seat 12 or the seat 12a illustrated. The seat 12a is pivotally mounted about a seat axis extending in the transverse direction Q. The seat axis is preferably provided at or near the front of the wheelchair. In the area of the back of the wheelchair is the seat 12a by a spring-damper arrangement 66 applied. As a result, the seating comfort can be improved. In one embodiment, the spring force and / or the damping effect of the spring-damper assembly 66 be adjustable and adapted to the weight of the wheelchair user.

Der Rollstuhl 10 wird zur Inbetriebnahme auf dem Untergrund abgestellt und die Stützen 39, 40 sind ausgefahren. Der Rollstuhlfahrer oder die Rollstuhlfahrerin nimmt auf dem Rollstuhlsitz 12 Platz. Über die Bedieneinheit 35 wird die Fahrzeugeinheit 11 aktiviert. Durch diesen Befehl wird die Aktivierungseinrichtung 25 in die Belastungsstellung BS gebracht und die Blockiereinrichtung 54 wird in den Freigabezustand geschaltet, um die Schwenkbarkeit der Stützen 39, 40 zu erlauben. Die Plattform kann sich bei noch mit dem Untergrund in Kontakt stehenden Stützen 39, 40 ausrichten. Die Stützen 39, 40 können durch einen weiteren Befehl eingefahren werden und die Rollstuhl ist fahrbereit. Durch Verlagerung des Körpers nach vorne bzw. hinten kann der Rollstuhl vorwärts oder rückwärts beschleunigt werden.The wheelchair 10 is parked for commissioning on the ground and the supports 39 . 40 are extended. The wheelchair user takes the wheelchair seat 12 Space. About the control unit 35 becomes the vehicle unit 11 activated. This command turns on the activation device 25 placed in the loading position BS and the blocking device 54 is switched to the release state to the pivoting of the supports 39 . 40 to allow. The platform can rest on supports that are still in contact with the ground 39 . 40 align. The pillars 39 . 40 can be retracted by another command and the wheelchair is ready to drive. By moving the body forwards or backwards, the wheelchair can be accelerated forwards or backwards.

Die eingefahrenen Stützen 39, 40 werden in ihre Ausgangsstellung gedrängt und die Blockiereinrichtung 54 wird nach dem Einfahren der Stützen 39, 40 automatisch in den Blockierzustand BZ umgeschaltet.The retracted supports 39 . 40 are forced into their initial position and the blocking device 54 will after retracting the supports 39 . 40 automatically switched to the blocking state BZ.

Beim Anhalten wird im Wesentlichen umgekehrt vorgegangen. Zunächst werden die Stützen 39, 40 durch einen Befehl über die Bedieneinheit 35 ausgefahren und stützen den Rollstuhl am Untergrund ab. Die Plattform bleibt dabei horizontal ausgerichtet. Bei ausgefahrenen Stützen deaktiviert der Rollstuhlfahrer oder die Rollstuhlfahrerin durch einen Befehl über die Bedieneinheit 35 die Fahrzeugeinheit 11.When stopping, the procedure is essentially the reverse. First, the supports 39 . 40 by a command via the operating unit 35 extended and support the wheelchair on the ground. The platform remains aligned horizontally. When the supports are extended, the wheelchair user deactivates by command from the control unit 35 the vehicle unit 11 ,

Die Rückenlehne 12b des Rollstuhlsitzes 12 ist wie in den 1, 8 und 9 veranschaulicht, an der Tragstruktur 21 befestigt. Die Rückenlehne 12b ist ausgehend von einer Ruhestellung um eine sich in Querrichtung Q erstreckende Achse, die in Höhenrichtung H unterhalb der Sitzfläche 12a angeordnet ist, von der Sitzfläche 12a weg schwenkbar. Der maximale Schwenkweg von der Ruhestellung bis zu einer maximalen Schwenkstellung kann durch seine Einstelleinrichtung 67 begrenzt werden. Die Einstelleinrichtung 67 weist beispielsgemäß mechanische Einstellmittel auf, die den maximalen Schwenkweg der Rückenlehne 12b definieren. Beim Ausführungsbeispiel weist die Einstelleinrichtung hierfür mit der Rückenlehne 12b fest verbundene Einstellschrauben 68 auf, die sich schräg oder beispielsweise rechtwinklig zur Rückenlehnenschwenkachse R erstrecken. Sie sind mit Abstand zur Rückenlehnenschwenkachse R mit der Rückenlehne 12b verbunden und beispielsgemäß an Klammern angeordnet. Die Einstellschrauben 68 bilden einen Anschlag, dem ein Gegenanschlag 69 an der Tragstruktur 21 zugeordnet ist. Sobald die Einstellschrauben 68 am Gegenanschlag 69 anliegen, ist der maximale Schwenkweg der Rückenlehne 12b erreicht. Wird die Rückenlehne 12b entlastet, bewegt sie sich um die Rückenlehnenschwenkachse R in ihre Ruhelage zurück. Hierfür kann eine Vorspanneinrichtung vorhanden sein, die beispielsweise durch Federmittel oder andere Federelastische Elemente gebildet sein kann.The backrest 12b of the wheelchair seat 12 is like in the 1 . 8th and 9 illustrated on the support structure 21 attached. The backrest 12b is starting from a rest position about an axis extending in the transverse direction Q, in the height direction H below the seat 12a is arranged from the seat 12a swiveling away. The maximum pivoting path from the rest position to a maximum pivot position can by its adjustment 67 be limited. The adjustment device 67 has, for example, on mechanical adjustment means, the maximum pivoting path of the backrest 12b define. In the embodiment, the adjustment means for this purpose with the backrest 12b firmly connected adjustment screws 68 on, which extend obliquely or for example at right angles to the backrest pivot axis R. They are at a distance from the backrest pivot axis R with the backrest 12b connected and arranged according to the example of brackets. The adjusting screws 68 make a stop that a counter-stroke 69 on the supporting structure 21 assigned. As soon as the adjusting screws 68 at the counter stop 69 abut, is the maximum pivoting of the backrest 12b reached. Will the backrest 12b Relieved, it moves around the backrest pivot axis R in its rest position. For this purpose, a biasing device may be present, which may be formed for example by spring means or other resilient elements.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Rollstuhl wheelchair
1111: Fahrzeugeinheit vehicle unit
1212: Rollstuhlsitz wheelchair seat
12a12a: Sitzfläche seat
12b12b: Rückenlehne backrest
1313: Fahrzeugantrieb vehicle drive
1414: Rad wheel
1515: Plattform platform
1616: Steuereinrichtung control device
1717: Drucksensor pressure sensor
1818: Sensoreinheit sensor unit
1919: Lenkbedienelement Steering control element
2020: Lenksensor steering sensor
2121: Tragstruktur supporting structure
2222: Haltegriff handle
25 25: Aktivierungseinrichtung activation device
2626: Drückteil pressing part
2727: Aktivierungsantrieb activation drive
2828: Elektromotor electric motor
2929: Gewindespindel screw
3030: Spindelmutter spindle nut
3131: Führungselement guide element
3535: Bedieneinheit operating unit
3838: Stützeinrichtung support means
3939: Frontstütze front support
4040: Heckstütze rear support
4141: Stützenantrieb restraint drive
4242: Elektromotor electric motor
4343: Gewindespindel screw
4444: Spindelmutter spindle nut
4545: Flanschverbundung Flanschverbundung
4646: erstes Stützenteil first support part
4747: zweites Stützenteil second support part
4848: freies Ende des zweiten Stützenteils free end of the second support part
5252: Schwenkteil pivoting part
5353: Federeinheit spring unit
5454: Blockiereinrichtung blocking device
5555: Elektromotor electric motor
5656: Gewindespindel screw
5757: Spindelmutter spindle nut
5858: Schubelement push element
5959: Kipphebel rocker arm
6060: Anschlagteilen stop parts
6161: Anschlagfläche stop surface
6666: Feder-Dämpfer-Anordnung Spring-damper arrangement
6767: Einstelleinrichtung adjustment
6868: Einstellschraube adjustment
6969: Gegenanschlag counterstop
AA: Drehachse axis of rotation
BSBS: Belastungsstellung load position
BZBZ: Blockierzustand blocking state
ESIT: Entlastungsstellung relief position
FZFZ: Freigabezustand enable state
HH: Höhenrichtung height direction
KK: Kippachse tilt axis
KS1KS1: erste Kippstellung first tilt position
KS2KS2: zweite Kippstellung second tilt position
LL: Längsrichtung longitudinal direction
QQ: Querrichtung transversely
RR: Rückenlehnenschwenkachse Backrest pivot axis
SS: Schwenkachse swivel axis
z1z1: erster Abstand first distance
z2z2: zweiter Abstand second distance

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2012/017335 A1 [0003]

Claims

Wheelchair ( 10 ), with a vehicle unit ( 11 ), which is a control device ( 16 ) for controlling a vehicle drive ( 13 ) with two in a transverse direction (Q) spaced, drivable wheels ( 14 ) and one between the wheels ( 14 ) platform ( 15 ), wherein the platform ( 15 ) Pressure sensors ( 17 ), which sends a sensor signal to the control device ( 16 ), the control device ( 16 ) in the activated state of the vehicle unit ( 11 ) is set up to use the platform ( 15 ) substantially horizontally, and is also adapted to the vehicle drive ( 13 ) when the sensor signal from the pressure sensors ( 17 ) indicates that the pressure sensors ( 17 ) are unloaded, with one between the wheels ( 14 ) arranged wheelchair seat ( 12 ) on the platform ( 15 ) is attached without the pressure sensors ( 17 ), with an electrically controllable support device ( 16 ), at least one at the front of the vehicle unit ( 11 ) arranged front support ( 39 ) and at least one at the rear of the vehicle unit ( 11 ) arranged rear support ( 40 ), each by a separate electrically controllable column drive ( 41 ) are retractable and retractable.

Wheelchair according to claim 1, characterized in that each column drive ( 41 ) has a self-locking gear.

Wheelchair according to claim 1 or 2, characterized in that each support drive ( 41 ) a drivable threaded spindle ( 43 ).

Wheelchair according to claim 3, characterized in that the threaded spindle ( 43 ) within a cavity of the associated front support ( 39 ) or rear prop ( 40 ) is arranged.

Wheelchair according to one of the preceding claims, characterized in that each front support ( 39 ) and each rear support ( 40 ) two telescopically mutually displaceable support parts ( 46 . 47 ) having.

Wheelchair according to one of the preceding claims, characterized in that each front support ( 39 ) and each rear support ( 40 ) is pivotally mounted about a respective pivot axis (S) which extends in the transverse direction (Q).

Wheelchair according to claim 6, characterized in that each front support ( 39 ) and each rear support ( 40 ) by a spring unit ( 53 ) is acted upon with a restoring torque about the pivot axis (S), the front support ( 39 ) or the rear support ( 40 ) into a starting position.

Wheelchair according to claim 6 or 7, characterized in that a blocking device ( 54 ) is present, which is switchable between a release state (FZ) and a blocking state (BZ), wherein the front support ( 39 ) and / or rear prop ( 40 ) in the release state (FZ) about the pivot axis (S) is pivotable and in the blocking state (BZ) pivoting about the pivot axis (S) is blocked.

Wheelchair according to claim 8, characterized in that the blocking device ( 54 ) has an electrically controllable blocking drive to the blocking device ( 54 ) to switch between the blocking state (BZ) and the release state (FZ).

Wheelchair according to claim 8 or 9, characterized in that the blocking device ( 54 ) a movable rocker arm ( 59 ), which in the blocking state (BZ) of the blocking device ( 54 ) occupies a first tilted position (KS1), in each of which it has a stop surface (KS1). 61 ) for each one stop part ( 60 ) of the front support ( 39 ) and / or the rear support ( 40 ) to block pivoting about the respective pivot axis (S).

Wheelchair according to claim 10, characterized in that the rocker arm ( 59 ) can only assume the first tilt position (KS1) when the front support ( 39 ) and / or the rear support ( 40 ) is in their respective starting position.

Wheelchair according to claim 10, characterized in that the rocker arm ( 59 ) in the release state (FZ) occupies a second tilted position (KS2), in which he the stop member ( 60 ) of the front support ( 39 ) and / or the rear support ( 40 ) is not applied during the pivoting movement.

Wheelchair according to one of the preceding claims, characterized in that an electrically activatable activation device ( 25 ), which is a pressing part ( 26 ) which is movable between a relief position (ES) and a load position (BS) and in the load position on the pressure sensors ( 17 ) of the platform ( 15 ) acts.

Wheelchair according to one of the preceding claims, characterized in that the wheelchair seat ( 12 ) is pivotally mounted about a in the transverse direction (Q) extending seat axis.

Wheelchair according to claim 11, characterized in that the wheelchair seat ( 12 ) at a location spaced from the seat axis position by a spring-damper assembly ( 66 ) is supported.

Wheelchair according to one of the preceding claims, characterized in that the Wheelchair seat ( 12 ) a sprung pivoting backrest ( 12b ), the maximum pivoting path by means of a mechanical adjustment ( 67 ) is adjustable.