DE102016112417A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade. Das Verfahren dient zur Anwendung auf ein Antriebssystem eines Elektromotors, wobei das Antriebssystem eine Vektorregelung, ein Leistungselement und einen Motor umfasst, wobei die Vektorregelung über das Leistungselement mit dem Motor verbunden ist und wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Beurteilen, ob der Motor blockiert ist; und Senden eines Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn eine Blockade des Motors festgestellt wurde, so dass die Vektorregelung gemäß dem Soll-Drehmoment ein Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis bestimmt und das Leistungselement die Drehung des Motors gemäß dem Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis steuert, wobei das Soll-Drehmoment eine Vektorsumme eines von einer Fahrzeugsteuerung angegebenen Befehlsdrehmoments und einer Drehmomentvariablen ist und die Drehmomentvariable ein Drehmoment ist, das in einem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt. Auf diese Weise kann ein Temperaturanstieg des Leistungselements entsprechend verringert werden, wodurch eine Beschädigung des Leistungselements bei einer Blockade des Motors vermieden werden kann.

Description

  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Gebiet der Fahrzeugantriebsregelung und insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade.
  • Hintergrund der Erfindung
  • Heutzutage achten immer mehr Menschen auf Umweltschutz und die effektive Nutzung von Energie. Dementsprechend sind Elektrofahrzeuge, die sich durch hohe Effizienz, Energiesparsamkeit und Umweltfreundlichkeit auszeichnen, zu einem Entwicklungstrend in der Automobilindustrie geworden. Bei der Nutzung von Elektrofahrzeugen kommt es aus verschiedenen Gründen häufig zu einer Blockade des Motors. Durchquert das Elektrofahrzeug beispielsweise bei geringer Geschwindigkeit ein Schlagloch, tritt im Falle eines Einsinkens eines Rads häufig eine Motorblockade auf. Auch bei einem Betriebsausfall des Elektrofahrzeugs kann eine Motorblockade auftreten.
  • Die Drehung eines Motors wird durch ein Antriebssystem des Elektrofahrzeugs gesteuert. 1 zeigt ein schematisches Diagramm eines Antriebssystems eines Elektrofahrzeugs nach dem Stand der Technik. Wie in 1 gezeigt, umfasst das Antriebssystem eine Vektorregelung, ein Leistungselement (IGBT, Bipolartransistor mit isolierter Gate-Elektrode) und einen Motor. Das Elektrofahrzeug verwendet üblicherweise einen Dreiphasenwechselstrom zum Antrieb des Motors. Tqref steht für ein von einer Fahrzeugsteuerung an die Vektorregelung gesendetes Befehlsdrehmoment, wobei die Vektorregelung eine Analyse und Berechnung durchführt, um Dreiphasen-PWM-Tastverhältnisse (PWMA, PWMB, PWMC; PWM = Pulsweitenmodulation) an das Leistungselement auszugeben. Das Leistungselement gibt Energie zum Steuern der Drehung des Motors gemäß den Dreiphasen-PWM-Tastverhältnissen aus. Hierbei kann das Befehlsdrehmoment zum Steuern eines Drehwinkels des Motors dienen. Außerdem werden der Drehwinkel θ und eine Drehzahl n des Motors (Rotors), die von einem Positionssensor ausgelesen werden, und ein Feedbackstrom ia, ib, ic sowie weitere Signale an die Vektorregelung rückgemeldet, wobei die Vektorregelung das Befehlsdrehmoment des nächsten Schritts bestimmt.
  • Ist der Motor blockiert, dann ist der Drehwinkel des Motors unveränderlich oder der Veränderungsbereich desselben sehr klein. Wenn der Drehwinkel des Motors zu klein ist, dann ist der durch das Leistungselement in der Motorsteuerung fließende einphasige Strom zu groß, so dass die Temperatur des Leistungselements möglicherweise zu schnell ansteigt, wodurch das Leistungselement beschädigt wird. Wenn eine Blockade des Motors festgestellt wird, wird nach dem Stand der Technik zur Vermeidung der Beschädigung des Leistungselements aufgrund der Blockade des Motors üblicherweise die Schaltfrequenz des Leistungselements reduziert, um den Temperaturanstieg des Leistungselements zu verringern.
  • Bei der Umsetzung der vorliegenden Erfindung stellt der Erfinder fest, dass zumindest die folgenden Probleme im Stand der Technik bestehen:
    Wenn der Motor blockiert ist, kann trotz der Tatsache, dass die Herangehensweise der Reduzierung der Schaltfrequenz des Leistungselements die Verlustleistung des Leistungselements zu einem gewissen Grad verringern kann, das Problem des im Blockadezustand durch das Leistungselement fließenden zu großen einphasigen Stroms nicht grundlegend bewältigt werden. Dementsprechend weist das Verfahren kaum Schutzwirkung hinsichtlich des Vermeidens der Beschädigung des Leistungselements aufgrund des von dem zu großen Strom verursachten übermäßigen Temperaturanstiegs auf.
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Ein von den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu lösendes technisches Problem liegt darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade vorzuschlagen. Das Verfahren und die Vorrichtung dienen zur Vermeidung der Situation, dass bei einer Blockade eines Motors ein durch ein Leistungselement fließender einphasiger Strom zu groß ist, so dass das Leistungselement durch einen übermäßigen Temperaturanstieg beschädigt wird.
  • Die vorliegende Erfindung schlägt ein Verfahren zur Handhabung einer Motorblockade zur Anwendung auf ein Antriebssystem eines Elektromotors vor. Das Antriebssystem umfasst eine Vektorregelung, ein Leistungselement und einen Motor, wobei die Vektorregelung über das Leistungselement mit dem Motor verbunden ist. Das Verfahren umfasst: das Beurteilen, ob der Motor blockiert ist; und das Senden eines Solldrehmoments an die Vektorregelung, wenn eine Blockade des Motors festgestellt wurde, so dass die Vektorregelung gemäß dem Solldrehmoment ein Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis bestimmt und das Leistungselement die Drehung des Motors gemäß dem Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis steuert, wobei das Solldrehmoment eine Vektorsumme eines von einer Fahrzeugsteuerung angegebenen Befehlsdrehmoments und einer Drehmomentvariablen ist und die Drehmomentvariable ein Drehmoment ist, das in einem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilen, ob der Motor blockiert ist: das Beurteilen, ob der Motor gemäß einer Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilen, ob der Motor gemäß einer Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist: das Ermitteln der Ist-Drehzahl des Motors; das Ermitteln des Befehlsdrehmoments, wenn die Ist-Drehzahl kleiner als eine vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle ist; und das Feststellen, dass der Motor blockiert ist, wenn das Befehlsdrehmoment größer als eine vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle ist.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilen, ob der Motor gemäß einer Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist: das Feststellen, dass der Motor nicht blockiert ist, wenn die Ist-Drehzahl des Motors größer oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehzahlschwelle ist und/oder wenn das Befehlsdrehmoment kleiner oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehmomentschwelle ist.
  • Wahlweise umfasst das Senden eines Soll-Drehmoments an die Vektorregelung bei festgestellter Blockade des Motors: das Erfassen einer Dauer der Blockade bei festgestellter Blockade des Motors; und das Senden des Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn die Dauer eine vorbestimmte Dauer erreicht.
  • Die vorliegende Erfindung schlägt eine Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade zur Anwendung auf ein Antriebssystem eines Elektromotors vor. Das Antriebssystem umfasst eine Vektorregelung, ein Leistungselement und einen Motor, wobei die Vektorregelung über das Leistungselement mit dem Motor verbunden ist. Die Vorrichtung umfasst: ein Beurteilungsmodul zum Beurteilen, ob der Motor blockiert ist; und ein Sendemodul zum Senden eines Soll-Drehmoments an die Vektorregelung bei festgestellter Blockade des Motors, so dass die Vektorregelung gemäß dem Solldrehmoment ein Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis bestimmt und das Leistungselement die Drehung des Motors gemäß dem Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis steuert, wobei das Solldrehmoment eine Vektorsumme eines von einer Fahrzeugsteuerung angegebenen Befehlsdrehmoments und einer Drehmomentvariablen ist und die Drehmomentvariable ein Drehmoment ist, das in einem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilungsmodul: ein Beurteilungsuntermodul zum Beurteilen, ob der Motor gemäß einer Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilungsuntermodul: ein erstes Ermittlungsuntermodul zum Ermitteln der Ist-Drehzahl des Motors; ein zweites Ermittlungsuntermodul zum Ermitteln des Befehlsdrehmoments, wenn die Ist-Drehzahl kleiner als eine vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle ist; und ein erstes Feststellungsuntermodul zum Feststellen, dass der Motor blockiert ist, wenn das Befehlsdrehmoment größer als eine vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle ist.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilungsuntermodul: ein zweites Feststellungsuntermodul zum Feststellen, dass der Motor nicht blockiert ist, wenn die Ist-Drehzahl des Motors größer oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehzahlschwelle ist und/oder wenn das Befehlsdrehmoment kleiner oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehmomentschwelle ist.
  • Wahlweise umfasst das Sendemodul: ein Erfassungsuntermodul zum Erfassen einer Dauer der Blockade bei festgestellter Blockade des Motors; und ein Sendeuntermodul zum Senden des Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn die Dauer eine vorbestimmte Dauer erreicht.
  • Mittels der genannten technischen Lösungen wird das der Vektorregelung eingegebene Drehmoment bei festgestellter Blockade des Motors an die Summe aus der Addition des Befehlsdrehmoments und des Drehmoments, das in dem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt, angepasst. Dementsprechend wechselt das der Vektorregelung eingegebene Drehmoment periodisch zwischen positiv und negativ bzw. zunehmend und abnehmend, so dass sich der Drehwinkel des Motors periodisch verändert. Auf diese Weise kann der Spitzenwert des durch das Leistungselement fließenden einphasigen Stroms entsprechend reduziert, der Temperaturanstieg des Leistungselement entsprechend verringert und somit eine Beschädigung des Leistungselements bei blockiertem Motor vermieden werden.
  • Die technischen Lösungen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend durch die beigefügte Zeichnung und die Ausführungsformen näher beschrieben.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnung
  • Die Zeichnung, die Teil der Beschreibung bildet, stellt die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar und dient gemeinsam mit der Beschreibung der Erläuterung des Prinzips der vorliegenden Erfindung.
  • Mit Bezug auf die Zeichnung wird die vorliegende Erfindung anhand der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung klarer verständlich. Es zeigen:
  • 1 ein schematisches Diagramm eines Antriebssystems eines Elektrofahrzeugs nach dem Stand der Technik;
  • 2 ein schematisches Diagramm einer Implementierungsumgebung betreffend ein Verfahren zur Handhabung einer Motorblockade nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Handhabung einer Motorblockade nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 4 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Handhabung einer Motorblockade nach einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 5 ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
  • 6 ein schematisches Diagramm einer Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Ausführliche Beschreibung der Ausführungsformen
  • Nun werden verschiedene beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnung näher beschrieben. Es ist zu beachten, dass relative Anordnungen, numerische Ausdrücke und Zahlenwerte von in diesen Ausführungsformen dargestellten Komponenten und Schritten, sofern nicht anders angegeben, den Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung nicht beschränken.
  • Gleichzeitig versteht es sich, dass die Größen der in der Zeichnung gezeigten Komponenten jeweils der zweckmäßigen Beschreibung dienen und nicht maßstabsgetreu sind.
  • Die folgende Beschreibung von mindestens einer beispielhaften Ausführungsform dient lediglich der Veranschaulichung und stellt in keiner Weise eine Beschränkung der vorliegenden Erfindung und der Anwendung oder Nutzung derselben dar.
  • Auf dem durchschnittlichen Fachmann bekannte Technologien, Verfahren und Betriebsmittel wird nicht näher eingegangen; in geeigneten Situationen sind solche Technologien, Verfahren und Betriebsmittel jedoch als Teil der Beschreibung anzusehen.
  • Es ist zu beachten, dass gleiche Bezugszeichen in der nachfolgenden Zeichnung gleiche Elemente kennzeichnen, so dass ein Element, das einmal in einer Figur definiert wurde, in den nachfolgenden Figuren nicht erneut behandelt werden muss.
  • 2 zeigt ein schematisches Diagramm einer Implementierungsumgebung betreffend ein Verfahren zur Handhabung einer Motorblockade nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Bei der Implementierungsumgebung handelt es sich um ein Antriebssystem eines Elektromotors. Wie in 2 gezeigt, umfasst das Antriebssystem eine Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade, eine Vektorregelung, ein Leistungselement und einen Motor. Die Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade ist mit der Vektorregelung verbunden, und die Vektorregelung ist über das Leistungselement mit dem Motor verbunden. Hierbei können das Leistungselement ein Inverter und der Motor ein Permanentmagnet-Synchronmotor sein. Die Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade ist in dem Antriebssystem vorab angeordnet. Zudem kann in dem Motor ein Positionssensor eingebaut sein, der Positionssensor kann einen erfassten Drehwinkel θ und eine Drehzahl n des Motors sowie einen Feedbackstrom ia, ib, ic und andere Signale an die Vektorregelung rückmelden, und die Vektorregelung bestimmt ein Befehlsdrehmoment des nächsten Schritts.
  • Hierbei wird das Befehlsdrehmoment zu einer Drehmomentvariablen addiert, um ein Soll-Drehmoment zu erzeugen, wobei das Soll-Drehmoment in die Vektorregelung eigegeben wird. Die Vektorregelung führt eine Analyse und Berechnung gemäß dem Soll-Drehmoment durch, um ein Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis an das Leistungselement auszugeben, wobei das Leistungselement Energie zur Steuerung der Drehung des Motors ausgibt.
  • In Kombination mit dem in 2 gezeigten schematischen Diagramm der Implementierungsumgebung schlägt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Handhabung einer Motorblockade vor. 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Handhabung einer Motorblockade nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie in 3 gezeigt, umfasst das Verfahren einen Schritt S301 und einen Schritt S302.
  • Schritt 301: Beurteilen, ob der Motor blockiert ist.
  • Bei einer Ausführungsform kann Schritt 301 einen Schritt S311 umfassen: Beurteilen, ob der Motor gemäß einer Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist.
  • Hierbei umfasst Schritt 311 die folgenden Schritte zur Implementierung, ist jedoch nicht auf diese beschränkt:
  • Schritt 3111: Ermitteln der Ist-Drehzahl des Motors;
  • Schritt 3112: Ermitteln des Befehlsdrehmoments, wenn die Ist-Drehzahl kleiner als eine vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle ist; und
  • Schritt 3113: Feststellen, dass der Motor blockiert ist, wenn das Befehlsdrehmoment größer als eine vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle ist.
  • Die vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle steht hierbei im Verhältnis zu solchen Faktoren wie einem Typ des Motors, einer Modellnummer des Motors usw. Bei einer spezifischen Umsetzung kann die vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle auch erfahrungsgemäß bestimmt werden. Die vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle muss unter Bezugnahme auf Stromkennlinien des Leistungselements bestimmt werden, wobei sich die vorbestimmten Blockadedrehmomentschwellen von Leistungselementen mit unterschiedlichen Modellnummern unterscheiden können.
  • Zur vereinfachten Darstellung steht bei der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung n für die Ist-Drehzahl und n0 für die vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle. Bei dem Beurteilen, ob die Ist-Drehzahl kleiner als die vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle ist, werden spezifische Zahlenwerte von n und n0 verglichen. Bei der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung steht Tqref für das Befehlsdrehmoment und Tqlock für die vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle. Das Beurteilen, ob das Befehlsdrehmoment größer als die vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle ist, kann durch Vergleichen der Zahlenwerte von Tqref und Tqlock erfolgen.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann Schritt 311 des Weiteren Folgendes umfassen: das Feststellen, dass der Motor nicht blockiert ist, wenn die Ist-Drehzahl des Motors größer oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehzahlschwelle ist und/oder wenn das Befehlsdrehmoment kleiner oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehmomentschwelle ist.
  • Bei der Ausführungsform wird anhand zweier Faktoren festgestellt, dass der Motor nicht blockiert ist, nämlich der Ist-Drehzahl des Motor und des Befehlsdrehmoments, so dass ein Ergebnis der Feststellung genauer ist als das einer Feststellung anhand lediglich eines dieser Faktoren.
  • Schritt 302: Senden eines Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn festgestellt wird, dass der Motor blockiert ist, so dass die Vektorregelung gemäß dem Soll-Drehmoment ein Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis bestimmt und das Leistungselement die Drehung des Motors gemäß dem Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis steuert. Hierbei ist das Soll-Drehmoment eine Vektorsumme des durch eine Fahrzeugsteuerung angegebenen Befehlsdrehmoments und der Drehmomentvariablen, wobei die Drehmomentvariable ein Drehmoment ist, das in einem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt.
  • Wenn der Motor blockiert ist, ist also das Soll-Drehmoment das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment. Eine Drehmomentvariable kann vorab erzeugt werden, wobei die Drehmomentvariable periodisch schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt. Anschließend wird das Befehlsdrehmoment zu der Drehmomentvariablen addiert, um das Soll-Drehmoment zu ermitteln. Hierbei kann die Addition des Befehlsdrehmoments zu der Drehmomentvariablen durch einen Schalter gesteuert werden. Wird erkannt, dass der Motor blockiert ist, wird der Schalter beispielsweise angeschaltet, um das Befehlsdrehmoment zu der Drehmomentvariablen zu addieren, wobei die Summe in die Vektorregelung eingegeben wird; wird erkannt, dass der Motor nicht blockiert ist, wird der Schalter ausgeschaltet, wobei es sich zu diesem Zeitpunkt bei dem in die Vektorregelung eingegebenen Drehmoment immer noch um das Befehlsdrehmoment handelt (siehe 6).
  • Der spezifische Zahlenwert des vorbestimmten Zyklus und die Amplitude der Drehmomentvariablen können je nach Bedarf eingestellt werden. Bei der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung steht ΔTq für die Drehmomentvariable. Wenn das Drehmoment erzeugt wird, werden insbesondere Tqref und ΔTq addiert. Bei der Ausführungsform kann das Soll-Drehmoment als Tq ausgedrückt werden (siehe 6).
  • Bei einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann Schritt 302 Folgendes umfassen:
  • Schritt 321: Erfassen einer Dauer des Blockadezustands bei festgestellter Blockade des Motors; und
  • Schritt 322: Senden des Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn die Dauer eine vorbestimmte Dauer erreicht.
  • Hierbei kann die vorbestimmte Dauer gemäß solchen Parametern wie der Frequenz des Leistungselements usw. eingestellt werden.
  • Durch das Senden des Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn festgestellt wird, dass die Dauer der Motorblockade die vorbestimmte Dauer erreicht, kann sichergestellt werden, dass das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment nur dann angepasst wird, wenn weiterhin festgestellt wird, dass der Motor blockiert ist. Auf diese Weise können versehentliche Fehlbeurteilungen vermieden werden, wodurch die Feststellung, ob der Motor blockiert ist, präziser ist.
  • Das Senden des Soll-Drehmoments an die Vektorregelung kann auf Basis eines bestimmten Kommunikationsprotokolls erfolgen.
  • Die Berechnung des Dreiphasen-PWM-Tastverhältnisses durch die Vektorregelung gemäß dem empfangenen Drehmoment, das Senden des Dreiphasen-PWM-Tastverhältnisses an das Leistungselement und die Steuerung der Drehung des Motors durch das Leistungselement gemäß dem Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis können mit den bestehenden Implementierungsarten kombiniert werden; dies ist bei der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung nicht beschränkt.
  • Es ist ersichtlich, dass das Befehls-Drehmoment direkt an die Vektorregelung gesendet werden kann, wenn festgestellt wird, dass der Motor nicht blockiert ist, wobei die Vektorregelung das entsprechende Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis gemäß dem Befehlsdrehmoment berechnet und das Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis an das Leistungselement sendet, wobei das Leistungselement die Drehung des Motors gemäß dem entsprechenden Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis steuert. Wird festgestellt, dass der Motor nicht blockiert ist, handelt es sich bei dem in die Vektorregelung eingegebenen Drehmoment also immer noch um das Befehlsdrehmoment, und der Motor dreht sich weiterhin gemäß einer von dem Befehlsdrehmoment vorgegebenen Drehung.
  • 4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Handhabung einer Motorblockade nach einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die oben beschriebenen optionalen Schritte sind in die in 3 gezeigten Schritte integriert, um zu dem in 4 gezeigten Flussdiagramm zu gelangen. Die spezifischen Implementierungen der Schritte in 4 sind in der oben genannten Ausführungsform dargestellt und werden hier nicht nochmalig wiederholt.
  • Gemäß dem Verfahren nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment im Blockadezustand an das Soll-Drehmoment angepasst, um den Drehwinkel eines Rotors des Motors zu verändern, so dass der auf einer einzelnen Phase des Leistungselements konzentrierte Strom auf zwei weitere Phasen übertragen werden kann, wobei anschließend der Gesamttemperaturanstieg von Leistungskomponenten und -teilen verringert werden kann, um eine Beschädigung der Komponenten und Teile zu verhindern. Da ein Kraftübertragungssystem zwischen dem Motor und einem Rad einen gewissen Rotationsspielraum aufweist, kann die zulässige Abweichung des Drehwinkels des Motors durch das Kraftübertragungssystem absorbiert werden, so dass die Stabilität des Fahrzeugs hierbei unbeeinflusst bleibt.
  • Durch die oben beschriebenen technischen Lösungen wird das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment bei festgestellter Blockade des Motors an die Summe aus der Addition des Befehlsdrehmoments und des Drehmoments, das in dem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt, angepasst. Somit wechselt das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment periodisch zwischen positiv und negativ bzw. zwischen zunehmend und abnehmend, so dass sich der Drehwinkel des Motors periodisch verändert. Auf diese Weise kann der Spitzenwert eines durch das Leistungselement fließenden einphasigen Stroms entsprechend reduziert, der Temperaturanstieg des Leistungselements ebenfalls entsprechend verringert und damit eine Beschädigung des Leistungselements bei einer Blockade des Motors verhindert werden.
  • 5 zeigt ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wie in 5 gezeigt, wird die Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade auf ein Antriebssystem eines Elektromotors angewendet. Das Antriebsystem umfasst eine Vektorregelung, ein Leistungselement und einen Motor, wobei die Vektorregelung über das Leistungselement mit dem Motor verbunden ist. Die Vorrichtung 50 zur Handhabung einer Motorblockade umfasst ein Beurteilungsmodul 51 und ein Sendemodul 52.
  • Das Beurteilungsmodul 51 dient zum Beurteilen, ob der Motor blockiert ist.
  • Das Sendemodul 52 dient zum Senden eines Soll-Drehmoments an die Vektorregelung bei festgestellter Blockade des Motors, so dass die Vektorregelung gemäß dem Soll-Drehmoment ein Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis bestimmt und das Leistungselement eine Drehung des Motors gemäß dem Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis steuert, wobei das Soll-Drehmoment eine Vektorsumme eines von einer Fahrzeugsteuerung vorgegebenen Befehlsdrehmoments und einer Drehmomentvariablen ist und es sich bei der Drehmomentvariablen um ein Drehmoment handelt, das in einem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilungsmodul 51: ein Beurteilungsuntermodul zum Beurteilen, ob der Motor gemäß einer Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilungsuntermodul 51: ein erstes Ermittlungsuntermodul zum Ermitteln der Ist-Drehzahl des Motors; ein zweites Ermittlungsuntermodul zum Ermitteln des Befehlsdrehmoments, wenn die Ist-Drehzahl kleiner als eine vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle ist; und ein erstes Feststellungsuntermodul zum Feststellen, dass der Motor blockiert ist, wenn das Befehlsdrehmoment größer als eine vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle ist.
  • Wahlweise umfasst das Beurteilungsuntermodul: ein zweites Feststellungsuntermodul zum Feststellen, dass der Motor nicht blockiert ist, wenn die Ist-Drehzahl des Motors größer oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehzahlschwelle ist und/oder wenn das Befehlsdrehmoment kleiner oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehmomentschwelle ist.
  • Wahlweise umfasst das Sendemodul 52: ein Erfassungsuntermodul zum Erfassen einer Dauer der Blockade bei festgestellter Motorblockade; und ein Sendeuntermodul zum Senden des Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn die Dauer eine vorbestimmte Dauer erreicht.
  • 6 zeigt ein schematisches Diagramm einer Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wenn das Beurteilungsmodul 51 feststellt, dass der Motor blockiert ist, kann wie in 6 gezeigt ein Steuerschalter K angeschaltet werden und damit das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment an das Soll-Drehmoment angepasst werden. Wann das Beurteilungsmodul 51 feststellt, dass der Motor nicht blockiert ist, bleibt der Schalter K im ausgeschalteten Zustand, wobei es sich zu diesem Zeitpunkt bei dem in die Vektorregelung eingegebenen Drehmoment immer noch um das Befehlsdrehmoment handelt.
  • Es ist zu beachten, dass die oben beschriebene Ausführungsform lediglich anhand eines Beispiels dargestellt ist, nach dem das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment schaltergesteuert an das Soll-Drehmoment angepasst wird. Bei einer spezifischen Implementierung kann das Drehmoment jedoch auch auf andere Weise angepasst werden. Wird eine Blockade des Motors festgestellt, erzeugt die Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade beispielsweise automatisch die Drehmomentvariable und addiert die Drehmomentvariable automatisch zu dem Befehlsdrehmoment. Wird festgestellt, dass der Motor nicht blockiert ist, wird die Drehmomentvariable nicht erzeugt.
  • Hinsichtlich der oben beschriebenen Ausführungsform der Vorrichtung wurden die spezifischen Arten der Ausführung von Vorgängen durch die Module in der mit dem Verfahren zusammenhängenden Ausführungsform ausführlich beschrieben und werden daher hier nicht im Detail dargestellt.
  • Durch die oben beschriebenen technischen Lösungen wird das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment bei festgestellter Blockade des Motors an die Summe aus der Addition des Befehlsdrehmoments und des Drehmoments, das in dem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt, angepasst. Somit wechselt das in die Vektorregelung eingegebene Drehmoment periodisch zwischen positiv und negativ bzw. zwischen zunehmend und abnehmend, so dass sich der Drehwinkel des Motors periodisch ändert. Auf diese Weise kann der Spitzenwert des durch das Leistungselement fließenden einphasigen Stroms entsprechend reduziert, der Temperaturanstieg des Leistungselements ebenfalls entsprechend verringert und damit eine Beschädigung des Leistungselements bei einer Blockade des Motors verhindert werden.
  • Alle oben beschriebenen optionalen technischen Lösungen können beliebig kombiniert werden, um optionale Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auszubilden; dies wird hier nicht im Einzelnen nochmalig wiederholt.
  • Der durchschnittliche Fachmann versteht, dass alle Schritte oder Teile der Schritte bei der oben beschriebenen Ausführungsform des Verfahrens durch hardwaretechnische Programmbefehle implementiert werden können, wobei das genannte Programm in einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein kann und das Programm bei Ausführung die Schritte ausführt, welche die obige Ausführungsform des Verfahrens umfassen. Das genannte Speichermedium umfasst verschiedene Medien, die Programmcodes speichern können, wie z. B. ROM, RAM, eine Magnetdiskette oder eine optische Platte usw.
  • Die Ausführungsformen in der Beschreibung sind aufeinanderfolgend beschrieben. Jede Ausführungsform konzentriert sich auf die Unterschiede zu anderen Ausführungsformen, und im Falle identischer oder ähnlicher Teile zwischen den Ausführungsformen kann auf die Beschreibung des Teils in der jeweils anderen Ausführungsform zurückgegriffen werden. Die Ausführungsform des Systems ist der Ausführungsform des Verfahrens grundsätzlich ähnlich und ist somit in einfachen Worten beschrieben, wobei bei verwandten Teilen auf den Beschreibungsteil der Verfahrensausführungsform zurückgegriffen werden kann.
  • Das Verfahren und die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung können auf viele Arten umgesetzt werden. Zum Beispiel können das Verfahren und die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung durch Software, Hardware, Firmware oder eine beliebige Kombination aus Software, Hardware und Firmware umgesetzt werden. Die Reihenfolge der Schritte des Verfahrens dient lediglich der Veranschaulichung; sofern nicht anders angegeben, sind die Schritte des Verfahrens der vorliegenden Erfindung nicht auf die oben im Einzelnen beschriebene Reihenfolge beschränkt. Des Weiteren kann die vorliegende Erfindung bei manchen Ausführungsformen auch als auf einem Aufzeichnungsmedium gespeicherte Programme umgesetzt werden, wobei diese Programme maschinenlesbare Befehle zur Umsetzung des Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung umfassen. Die vorliegende Erfindung deckt damit weiterhin das zum Speichern der Programme zur Ausführung des Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung genutzte Aufzeichnungsmedium ab.
  • Die Beschreibung der vorliegenden Erfindung dient der Veranschaulichung und Beschreibung, anstatt die vorliegende Erfindung auf die offenbarten Formen zu erschöpfen und zu beschränken. Dem durchschnittlichen Fachmann sind zahlreiche Modifikationen und Variationen offensichtlich. Die Ausführungsformen sind zum Zweck der besseren Veranschaulichung der Prinzipien und praktischen Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ausgewählt und ermöglichen dem durchschnittlichen Fachmann das Verständnis der vorliegenden Erfindung zur Ausgestaltung verschiedener Ausführungsformen mit verschiedenen, für die jeweilige Anwendung geeigneten Modifikationen.

Claims (10)

  1. Verfahren zur Handhabung einer Motorblockade zur Anwendung auf ein Antriebssystem eines Elektromotors, wobei das Antriebssystem eine Vektorregelung, ein Leistungselement und einen Motor umfasst, wobei die Vektorregelung über das Leistungselement mit dem Motor verbunden ist und wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Beurteilen, ob der Motor blockiert ist; und Senden eines Solldrehmoments an die Vektorregelung, wenn eine Blockade des Motors festgestellt wurde, so dass die Vektorregelung gemäß dem Solldrehmoment ein Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis bestimmt und das Leistungselement die Drehung des Motors gemäß dem Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis steuert, wobei das Solldrehmoment eine Vektorsumme eines von einer Fahrzeugsteuerung angegebenen Befehlsdrehmoments und einer Drehmomentvariablen ist und die Drehmomentvariable ein Drehmoment ist, das in einem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Beurteilen, ob der Motor blockiert ist, folgenden Schritt umfasst: Beurteilen, ob der Motor gemäß einer Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Beurteilen, ob der Motor gemäß der Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist, folgende Schritte umfasst: Ermitteln der Ist-Drehzahl des Motors; Ermitteln des Befehlsdrehmoments, wenn die Ist-Drehzahl kleiner als eine vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle ist; und Feststellen, dass der Motor blockiert ist, wenn das Befehlsdrehmoment größer als eine vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle ist.
  4. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Beurteilen, ob der Motor gemäß der Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist, folgenden Schritt umfasst: Feststellen, dass der Motor nicht blockiert ist, wenn die Ist-Drehzahl des Motors größer oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehzahlschwelle ist und/oder wenn das Befehlsdrehmoment kleiner oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehmomentschwelle ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Senden eines Soll-Drehmoments an die Vektorregelung bei festgestellter Blockade des Motors folgende Schritte umfasst: Erfassen einer Dauer der Blockade bei festgestellter Blockade des Motors; und Senden des Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn die Dauer eine vorbestimmte Dauer erreicht.
  6. Vorrichtung zur Handhabung einer Motorblockade zur Anwendung auf ein Antriebssystem eines Elektromotors, wobei das Antriebssystem eine Vektorregelung, ein Leistungselement und einen Motor umfasst, wobei die Vektorregelung über das Leistungselement mit dem Motor verbunden ist und wobei die Vorrichtung Folgendes umfasst: ein Beurteilungsmodul zum Beurteilen, ob der Motor blockiert ist; und ein Sendemodul zum Senden eines Soll-Drehmoments an die Vektorregelung bei festgestellter Blockade des Motors, so dass die Vektorregelung gemäß dem Solldrehmoment ein Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis bestimmt und das Leistungselement die Drehung des Motors gemäß dem Dreiphasen-PWM-Tastverhältnis steuert, wobei das Solldrehmoment eine Vektorsumme eines von einer Fahrzeugsteuerung angegebenen Befehlsdrehmoments und einer Drehmomentvariablen ist und die Drehmomentvariable ein Drehmoment ist, das in einem vorbestimmten Zyklus schwingt und zwischen positiv und negativ wechselt.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei das Beurteilungsmodul Folgendes umfasst: ein Beurteilungsuntermodul zum Beurteilen, ob der Motor gemäß einer Ist-Drehzahl des Motors und dem Befehlsdrehmoment blockiert ist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei das Beurteilungsuntermodul Folgendes umfasst: ein erstes Ermittlungsuntermodul zum Ermitteln der Ist-Drehzahl des Motors; ein zweites Ermittlungsuntermodul zum Ermitteln des Befehlsdrehmoments, wenn die Ist-Drehzahl kleiner als eine vorbestimmte Blockadedrehzahlschwelle ist; und ein erstes Feststellungsuntermodul zum Feststellen, dass der Motor blockiert ist, wenn das Befehlsdrehmoment größer als eine vorbestimmte Blockadedrehmomentschwelle ist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei das Beurteilungsuntermodul Folgendes umfasst: ein zweites Feststellungsuntermodul zum Feststellen, dass der Motor nicht blockiert ist, wenn die Ist-Drehzahl des Motors größer oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehzahlschwelle ist und/oder wenn das Befehlsdrehmoment kleiner oder gleich der vorbestimmten Blockadedrehmomentschwelle ist.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei das Sendemodul Folgendes umfasst: ein Erfassungsuntermodul zum Erfassen einer Dauer der Blockade bei festgestellter Blockade des Motors; und ein Sendeuntermodul zum Senden des Soll-Drehmoments an die Vektorregelung, wenn die Dauer eine vorbestimmte Dauer erreicht.
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