DE102016109406A1

DE102016109406A1 - Spraying device, traction vehicle with spraying device and method for operating an injection device

Info

Publication number: DE102016109406A1
Application number: DE102016109406.4A
Authority: DE
Inventors: Florian Rahe; Tobias Mindrup; Thomas Wessels; Stefan Austermann
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2016-05-23
Filing date: 2016-05-23
Publication date: 2017-11-23

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Spritzeinrichtung (10) zum Versprühen von Flüssigkeiten, insbesondere für landwirtschaftliche Zwecke, mit wenigstens einer Spritzdüse (15), vorzugsweise einer Vielzahl von Spritzdüsen (15), zum Versprühen einer Spritzflüssigkeit, wie insbesondere Wasser. Die Spritzflüssigkeit kann mit wenigstens einem Wirkstoff versetzt sein. Die Spritzeinrichtung (10) zeichnet sich dadurch aus, dass eine Überwachung der aus der wenigstens einen Spritzdüse (15) austretenden Spritzflüssigkeit als Spritzfächer (20) mittels optischer Bilderkennung erfolgt. Darüber hinaus wird noch ein Zugfahrzeug (11) mit einer erfindungsgemäßen Spritzeinrichtung (10) beschrieben. Schließlich ist auch ein Verfahren zum Betreiben einer erfindungsgemäßen Spritzeinrichtung (10) Gegenstand der Erfindung.The invention relates to an injection device (10) for spraying liquids, in particular for agricultural purposes, with at least one spray nozzle (15), preferably a plurality of spray nozzles (15), for spraying a spray liquid, in particular water. The spray liquid may be mixed with at least one active ingredient. The spraying device (10) is characterized in that a monitoring of the spray liquid emerging from the at least one spray nozzle (15) takes place as a spray fan (20) by means of optical image recognition. In addition, a traction vehicle (11) with an injection device (10) according to the invention is described. Finally, a method for operating an injection device (10) according to the invention is the subject of the invention.

Description

Die Erfindung betrifft eine Spritzeinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Zugfahrzeug mit einer Spritzeinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11. Schließlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer Spritzeinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12. The invention relates to an injection device according to the preamble of claim 1. The invention further relates to a towing vehicle having an injection device according to the preamble of claim 11. Finally, the invention relates to a method for operating an injection device according to the preamble of claim 12.

Die hier in Rede stehenden Spritzeinrichtungen dienen dazu, Flüssigkeiten auf Flächen auszubringen, insbesondere zu verspritzen. Diese Flüssigkeiten werden daher auch als Spritzflüssigkeiten bezeichnet. Es ist insbesondere vorgesehen, eine Trägerflüssigkeit mit wenigstens einem Wirkstoff zu versetzen. Die so gebildete Spritzflüssigkeit kann auf die vorgesehenen Flächen ausgebracht werden. Primär werden solche Spritzeinrichtungen in landwirtschaftlichen Bereichen eingesetzt, beispielsweise für Düngung, Schädlingsbekämpfung und ähnliches, insbesondere als sogenannte Feldspritze. Sie lassen sich aber auch in anderen technischen Gebieten verwenden. The spraying devices in question serve to dispense fluids onto surfaces, in particular to spray them. These fluids are therefore also referred to as spray liquids. It is provided in particular to provide a carrier liquid with at least one active ingredient. The spray liquid thus formed can be applied to the intended areas. Primarily, such spraying devices are used in agricultural areas, for example for fertilization, pest control and the like, in particular as a so-called field sprayer. They can also be used in other technical fields.

Eine derartige Spritzeinrichtung weist wenigstens eine Spritzdüse zum Versprühen einer Spritzflüssigkeit, insbesondere Wasser, auf. Die Spritzflüssigkeit oder auch Trägerflüssigkeit kann mit wenigstens einem Wirkstoff versetzt sein, dem eigentlichen Spritzmittel. Vorzugsweise ist zum Versprühen eine Vielzahl von Spritzdüsen vorhanden. Diese können beispielsweise, wie im Falle einer landwirtschaftlichen Feldspritze, entlang wenigstens eines, gegebenenfalls faltbaren Auslegers verteilt angeordnet sein, typischerweise in regelmäßigen Abständen. Jede der Spritzdüsen bildet beim Austreten der Spritzflüssigkeit einen sogenannten Spritzfächer aus. Form und Profil des Spritzfächers sind dabei abhängig einerseits von der verwendeten Düse und andererseits von weiteren Parametern, wie beispielsweise Druck und Viskosität der Flüssigkeit. Such an injection device has at least one spray nozzle for spraying a spray liquid, in particular water. The spray liquid or carrier liquid may be mixed with at least one active substance, the actual spray. Preferably, a plurality of spray nozzles is present for spraying. These may, for example, as in the case of an agricultural sprayer, distributed along at least one, optionally foldable boom, typically at regular intervals. Each of the spray nozzles forms a so-called spray fan when the spray liquid emerges. The shape and profile of the spray fan are dependent on the one hand on the nozzle used and on the other hand of other parameters, such as pressure and viscosity of the liquid.

Nachteilig an den bekannten Spritzeinrichtungen ist, dass fehlerhafte Spritzfächer und andere Fehlfunktionen der Spritzdüsen, beispielsweise defekte oder zumindest teilweise verstopfte Spritzdüsen, nicht oder zumindest nicht automatisch detektiert werden können. Der Bediener der Spritzeinrichtung kann folglich weder benachrichtigt werden, noch kann er Abhilfe schaffen. A disadvantage of the known injection devices is that faulty spray trays and other malfunctions of the spray nozzles, for example defective or at least partially clogged spray nozzles, can not or at least not be automatically detected. The operator of the sprayer can therefore neither be notified, nor can he remedy the situation.

Bisher kann die korrekte Funktion der Düsen allenfalls durch stichprobenartige visuelle Kontrolle der Spritzfächer durch den Bediener festgestellt werden. Diese visuelle Überwachung wird durch die aus dem Stand der Technik der DE 10 2007 008 787 A1 bekannte separate Beleuchtung der Spritzfächer zumindest bei Dunkelheit erleichtert. Die Überwachung muss aber während des Ausbringens und damit während der Fahrt erfolgen, vorzugsweise bei Dunkelheit. Bei einer manuellen Kontrolle der Funktion der Spritzdüsen im Stillstand würde lokal eine zu große Konzentration des Spritzmittels abgegeben. Allerdings kann in nicht einsehbaren Bereichen, beispielsweise hinter der Spritzeinrichtung, gar keine visuelle Kontrolle erfolgen. Eine Überwachung kann auch anhand von Parametern des Spritzflüssigkeitskreislaufs erfolgen, wie beispielsweise Druck und/oder Durchfluss. Damit kann aber nur eine indirekte und sehr allgemeine Fehlerfeststellung erfolgen, ohne konkrete Hinweise auf die Fehlerstelle zu erhalten. Up to now, the correct function of the nozzles can at best be determined by random visual inspection of the spray boxes by the operator. This visual monitoring is supported by the state of the art DE 10 2007 008 787 A1 known separate lighting the spray boxes at least in the dark easier. However, the monitoring must be done during the application and thus while driving, preferably in the dark. In a manual control of the function of the spray nozzles at a standstill locally too large a concentration of the spray would be delivered. However, in non-visible areas, for example behind the spraying device, no visual inspection can take place. Monitoring can also be based on parameters of the spray liquid circuit, such as pressure and / or flow. However, this can only be an indirect and very general error detection, without receiving specific evidence of the fault.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen. Insbesondere soll eine automatische Überwachung der Funktion der Spritzdüsen beziehungsweise der Spritzfächer ermöglicht werden, insbesondere einzelner Spritzdüsen beziehungsweise Spritzfächer. The object of the invention is to eliminate the described disadvantages of the prior art. In particular, an automatic monitoring of the function of the spray nozzles or spray boxes is to be made possible, in particular individual spray nozzles or spray boxes.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Spritzeinrichtung zum Versprühen von Flüssigkeiten, insbesondere für landwirtschaftliche Zwecke, mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Spritzeinrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine Überwachung der aus der wenigstens einen Spritzdüse austretenden Spritzflüssigkeit als Spritzfächer mittels optischer Bilderkennung erfolgt. Durch eine derartige optische Kontrolle kann eine berührungslose Erfassung und Vermessung der Spritzfächer erfolgen, insbesondere im Hinblick darauf, ob die zugehörige Spritzdüse intakt ist. Im Falle einer defekten Spritzdüse kommt es nämlich regelmäßig zu einer Abweichung von der üblichen Form des Spritzfächers. This object is achieved by an injection device for spraying liquids, in particular for agricultural purposes, having the features of claim 1. The injection device is characterized in that monitoring of the spray liquid emerging from the at least one injection nozzle takes place by means of optical image recognition. By means of such optical control, contactless detection and measurement of the spray fans can take place, in particular with regard to whether the associated spray nozzle is intact. In the case of a defective spray nozzle, a deviation from the usual shape of the spray fan regularly occurs.

Die Spritzeinrichtung weist vorzugsweise wenigstens ein Bildaufnahmegerät zur Aufnahme von Bilddaten für die optische Bilderkennung auf. Das Bildaufnahmegerät ist dabei vorzugsweise zur Überwachung und/oder Beobachtung eines Spritzfächers, zumindest einiger oder aller Spritzfächer ausgebildet. Das Bildaufnahmegerät muss so angeordnet sein, dass eine Erfassung der wenigstens einen gewünschten Spritzdüse beziehungsweise des wenigstens einen gewünschten Spritzfächers ermöglicht wird. Vorzugsweise werden mehrere Spritzdüsen nebst der dazugehörigen Spritzfächer oder sogar alle Spritzdüsen und Spritzfächer überwacht. The spraying device preferably has at least one image recording device for recording image data for the optical image recognition. The image recording device is preferably designed for monitoring and / or observation of a spray fan, at least some or all spray fans. The image recording device must be arranged so that a detection of the at least one desired spray nozzle or the at least one desired spray fan is made possible. Preferably, several spray nozzles are monitored along with the associated spray boxes or even all spray nozzles and spray boxes.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Bildaufnahmegerät bewegbar angeordnet, insbesondere verschwenkbar und/oder verfahrbar. Damit kann das Bildaufnahmegerät geeignet zur Beobachtung beziehungsweise Überwachung verschiedener Spritzdüsen beziehungsweise Spritzfächer eingestellt werden. Insbesondere bei großen Spritzeinrichtungen mit langem Ausleger und einer Vielzahl daran verteilter Spritzdüsen kann so eine selektive, aber auch umfassende Überwachung erfolgen. Preferably, the at least one image pickup device is movably arranged, in particular pivotable and / or movable. Thus, the image pickup device can be adjusted to monitor or monitor various spray nozzles or spray boxes suitable. In particular, in large injection devices with a long boom and a plurality of spray nozzles distributed thereon, a selective, but also comprehensive monitoring can take place.

Insbesondere handelt es sich bei dem Bildaufnahmegerät um wenigstens ein digitales Bildaufnahmegerät, insbesondere eine Kamera. Gegebenenfalls kann auch eine analoge Kamera vorgesehen sein. Da aber typischerweise eine digitale Bildverarbeitung erfolgt, sind die analogen Bilddaten entsprechend zu digitalisieren. Dies sollte vorzugsweise in Echtzeit erfolgen, um eine laufende Überwachung sicherstellen zu können. Vorzugsweise handelt es sich bei der Kamera um eine 3D-Kamera, eine Hochgeschwindigkeitskamera, eine Kamera zur Flugzeitmessung (Time Of Flight, TOF) oder ähnliches. Gegebenenfalls kann auch eine digitale Kamera eines Mobilgeräts, insbesondere eines Mobiltelefons, als Bildaufnahmegerät vorgesehen sein. Dabei kann die Bilderkennung vorzugsweise durch das Mobilgerät erfolgen, welches insbesondere auch als Bilderkennungseinheit zur Bildverarbeitung dient. In particular, the image recording device is at least one digital image recording device, in particular a camera. Optionally, an analog camera may be provided. However, since digital image processing typically occurs, the analog image data must be digitized accordingly. This should preferably be done in real time to ensure ongoing monitoring. The camera is preferably a 3D camera, a high-speed camera, a time of flight (TOF) camera or the like. Optionally, a digital camera of a mobile device, in particular a mobile phone, may be provided as an image recording device. In this case, the image recognition can preferably take place by the mobile device, which in particular also serves as image recognition unit for image processing.

Das Bildaufnahmegerät und/oder die Kamera sind/ist insbesondere zur Aufnahme von Fotos und/oder Filmen ausgebildet. Somit kann einerseits eine Bilderkennung anhand von Fotos, also Stillbildern erfolgen. Andererseits kann auch eine Bewegtbildaufnahme in Form von Filmen für eine kontinuierliche Beobachtung geeignet sein. Auch Kombinationen sind ohne weiteres möglich. The image recording device and / or the camera are / is designed in particular for taking photos and / or films. Thus, on the one hand, an image recognition based on photos, so still images take place. On the other hand, motion picture recording in the form of films may also be suitable for continuous observation. Combinations are possible without further ado.

Vom Bildaufnahmegerät aus gesehen ist im Bereich hinter den Spritzfächern zumindest abschnittsweise vorzugsweise ein künstlicher Hintergrund vorgesehen. Es kann sich dabei insbesondere um eine Blende, einen Vorhang, eine Platte oder ähnliches handeln. Der Hintergrund dient dabei zur Kontrastverstärkung zwischen Trägerflüssigkeit und Hintergrund. Er kann dementsprechend eingefärbt sein, insbesondere kontrastierend. Durch diese Maßnahmen kann jeweils und/oder in Kombination ein reproduzierbarer Kontrast erzeugt werden. Seen from the image pickup device, an artificial background is preferably provided at least in sections in the area behind the spray fans. It may in particular be a diaphragm, a curtain, a plate or the like. The background serves to enhance the contrast between the carrier liquid and the background. It can accordingly be colored, in particular contrasting. By means of these measures, a reproducible contrast can be generated in each case and / or in combination.

Der Trägerflüssigkeit kann weiter bevorzugt ein Mittel zur Verbesserung der Sichtbarkeit beigemischt sein. Es kann sich weiter bevorzugt um einen Farbstoff, ein Kontrastmittel, einen Leuchtstoff oder ähnliches handeln. Damit wird die Sichtbarkeit der Flüssigkeit verbessert, so dass diese und damit der Spritzfächer besser vom Bildaufnahmegerät detektiert werden kann. Dies gilt sowohl bei einem natürlichen Hintergrund als auch bei einem künstlichen. In jedem Fall kann eine deutlich vom Hintergrund abweichende Farbe für eine verbesserte Sichtbarkeit sorgen. Bei einem künstlichen Hintergrund kann dieser allerdings insbesondere farblich an die verwendeten Farbstoffe angepasst werden. The carrier liquid may more preferably be admixed with a visibility-enhancing agent. It may further preferably be a dye, a contrast agent, a phosphor or the like. Thus, the visibility of the liquid is improved, so that these and thus the spray boxes can be better detected by the image pickup device. This applies both to a natural background and to an artificial one. In either case, a color that differs significantly from the background can provide improved visibility. In the case of an artificial background, however, it can in particular be adapted to the colorants used in color.

Vorzugsweise erfolgt eine spektroskopische Analyse der Spritzfächer beziehungsweise der Bilddaten. Eine spektroskopische Messung basiert insbesondere auf unterschiedlichen Reflektionseigenschaften und/oder Emissionseigenschaften und/oder Fluoreszenzeigenschaften verschiedener Materialien in verschiedenen Lichtwellenlängenbereichen. Damit kann insbesondere eine Erkennung beziehungsweise Identifikation der Spritzflüssigkeit über eine spektrale Analyse der Bilddaten erfolgen. Optische Filter, insbesondere Farb- oder Wellenlängenfilter, können dazu bei der Bildaufnahme verwendet werden. Auch kann eine entsprechende Spektralanalyse insbesondere farbiger Bilddaten im Rahmen der Bildverarbeitung erfolgen. Es können vorzugsweise auch farbige, breitbandige und/oder über geeignete Wellenlängenbereiche verfügende und/oder gefilterte, weiter vorzugsweise spektral und/oder polarisierend gefilterte Lichtquellen zur Beleuchtung der Spritzfächer vorgesehen sein, vorzugsweise um eine spektrale Analyse zu ermöglichen oder zu unterstützen. Preferably, a spectroscopic analysis of the spray boxes or the image data takes place. A spectroscopic measurement is based in particular on different reflection properties and / or emission properties and / or fluorescence properties of different materials in different light wavelength ranges. In particular, detection or identification of the spray liquid can take place via a spectral analysis of the image data. Optical filters, in particular color or wavelength filters, can be used for image acquisition. Also, a corresponding spectral analysis in particular of colored image data can take place within the framework of the image processing. It is also possible to provide colored, broadband and / or suitable wavelength ranges and / or filtered, more preferably spectrally and / or polarizing filtered light sources for illuminating the spray boxes, preferably to enable or support a spectral analysis.

Besonders bevorzugt ist wenigstens eine Markierung als Identifikationsmittel vorgesehen. Diese Markierungen sind insbesondere maschinenlesbar ausgebildet. Derartige Identifikationsmittel sind insbesondere an Bestandteilen und/oder Komponenten der Spritzeinrichtung angebracht, vorzugsweise zumindest jeweils an den Spritzdüsen. Damit wird eine Identifikation durch optische Bilderkennung ermöglicht. Es kann sich bei den Identifikationsmitteln beispielsweise um Symbole, Codes, wie insbesondere Strichcodes oder Punktcodes, Beschriftungen und/oder ähnliches handeln. Particularly preferably, at least one marking is provided as an identification means. These markings are designed in particular machine-readable. Such identification means are in particular attached to components and / or components of the spraying device, preferably at least in each case at the spray nozzles. This allows identification by optical image recognition. The identification means may be, for example, symbols, codes, in particular barcodes or dot codes, labels and / or the like.

Insbesondere verarbeitet die Bilderkennungseinheit mittels des wenigstens einen Bildaufnahmegerätes aufgenommene Bilddaten. Vorzugsweise vergleicht und/oder verrechnet diese die Daten miteinander. Weiter vorzugsweise erfolgt dies durch Differenz- und/oder Quotientenbildung. Damit wird besonders vorzugsweise eine Ermittlung von Änderungen, insbesondere von zeitlichen Änderungen in den Bilddaten ermöglicht. In particular, the image recognition unit processes image data recorded by the at least one image capture device. Preferably, this compares and / or settles the data with each other. Further preferably, this is done by difference and / or quotient formation. This is particularly preferably a determination of changes, in particular of temporal changes in the image data allows.

Die eingangs geschilderte Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Zugfahrzeug mit wenigstens einer Spritzeinrichtung gemäß den vorstehenden Beschreibungen. Das Zugfahrzeug zeichnet sich dadurch aus, dass zumindest ein Bildaufnahmegerät und/oder eine Bilderkennungseinheit am Zugfahrzeug angeordnet sind/ist. Dadurch wird ein hinreichender Abstand von den Spritzfächern beziehungsweise eine besonders geeignete Position zur Beobachtung und Überwachung der Spritzfächer gewählt. Schließlich kann die zur Auswertung vorgesehene Bilderkennungseinheit direkt am Ort des im Falle eines Defekts zu informierenden Bedieners der Spritzeinrichtung vorgesehen sein. Auch eine Nachrüstung einer Spritzeinrichtung mit einem Bildaufnahmegerät nebst Bilderkennungseinheit kann damit gegebenenfalls ermöglicht werden. The object described above is also achieved by a towing vehicle with at least one injection device according to the above descriptions. The tractor is characterized in that at least one image pickup device and / or an image recognition unit is / are arranged on the towing vehicle. As a result, a sufficient distance from the spray fans or a particularly suitable position for observation and monitoring of the spray fans is selected. Finally, the image recognition unit provided for evaluation can be provided directly at the location of the operator of the spraying device to be informed in the event of a defect. A retrofitting of an injection device with an image recording device and image recognition unit can thus possibly be made possible.

Die eingangs geschilderte Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb einer Spritzeinrichtung, wobei die Spritzeinrichtung gemäß den obigen Beschreibungen ausgebildet sein kann. Die Spritzeinrichtung weist dazu wenigstens eine Spritzdüse auf, wobei eine Trägerflüssigkeit durch die wenigstens eine Spritzdüse unter Ausbildung jeweils eines Spritzfächers abgegeben wird. Erfindungsgemäß wird der wenigstens eine Spritzfächer mittels optischer Bilderkennung überwacht. Damit wird eine einerseits berührungslose und andererseits automatische Überwachung der Spritzfächer erreicht. The object described above is also achieved by a method for operating an injection device, wherein the injection device can be designed in accordance with the above descriptions. For this purpose, the spraying device has at least one spray nozzle, wherein a carrier liquid is dispensed through the at least one spray nozzle, forming a respective spray fan. According to the invention, the at least one spray fan is monitored by means of optical image recognition. This achieves, on the one hand, non-contact and, on the other hand, automatic monitoring of the spray fans.

Vorzugsweise wird wenigstens ein Bildaufnahmegerät zur Aufnahme von Bilddaten zur Überwachung des wenigstens einen Spritzfächers der wenigstens einen Spritzdüse an der Spritzeinrichtung und/oder an einem mit der Spritzeinrichtung verbundenen Zugfahrzeug angeordnet. Weiter vorzugsweise werden mehrere Bildaufnahmegeräte vorgesehen. Damit lassen sich insbesondere gleichzeitig Bilddaten unterschiedlicher Spritzfächer aufnehmen und auswerten. Außerdem können so insbesondere auch Differenzbilder zwischen dem Hintergrund und dem Spritzfächer mit Hintergrund aufnehmen und analysieren, vorzugsweise durch Differenzbildung. Preferably, at least one image recording device for recording image data for monitoring the at least one spray fan of the at least one spray nozzle is arranged on the spray device and / or on a towing vehicle connected to the spray device. Further preferably, a plurality of image pickup devices are provided. In particular, image data from different spray boxes can be recorded and evaluated at the same time. In addition, especially difference images between the background and the spray fan with background record and analyze, preferably by subtraction.

Der Hintergrund des Spritzfächers wird vorzugsweise insbesondere aus den Bilddaten eliminiert, vorzugsweise mittels Bildverarbeitung. Dies bedeutet, dass der Hintergrund entfernt wird, so dass lediglich der Spritzfächer als solcher beobachtet wird. Dabei wird insbesondere ein künstlicher Hintergrund vorgesehen. Dieser Hintergrund ist vorzugsweise vom Bildaufnahmegerät gesehen im Bereich hinter dem Spritzfächer angeordnet. Es handelt sich dabei vorzugsweise um eine Blende, einen Vorhang, eine Platte oder ähnliches. The background of the spray fan is preferably eliminated in particular from the image data, preferably by means of image processing. This means that the background is removed, so that only the spray fan as such is observed. In particular, an artificial background is provided. This background is preferably arranged in the area behind the spray fan as seen by the image recording device. It is preferably a diaphragm, a curtain, a plate or the like.

Der Trägerflüssigkeit kann vorzugsweise ein Mittel zur Verbesserung der Sichtbarkeit beigemischt werden. Es handelt sich vorzugsweise um einen Farbstoff, ein Kontrastmittel, einen Leuchtstoff oder ähnliches. Damit wird vorzugsweise erreicht, dass sich der Spritzfächer besser optisch vom Hintergrund abhebt. The carrier liquid may preferably be mixed with a visibility improving agent. It is preferably a dye, a contrast agent, a phosphor or the like. This is preferably achieved that the spray fan better visually stands out from the background.

Die Bilddaten der Spritzfächer werden vorzugsweise spektroskopisch ausgewertet. Eine spektroskopische Messung basiert insbesondere auf unterschiedlichen Reflektionseigenschaften und/oder Emissionseigenschaften und/oder Fluoreszenzeigenschaften verschiedener Materialien in verschiedenen Lichtwellenlängenbereichen. Damit kann insbesondere eine Erkennung beziehungsweise Identifikation der Spritzflüssigkeit über eine spektrale Analyse der Bilddaten erfolgen. Optische Filter, insbesondere Farb- oder Wellenlängenfilter, können dazu bei der Bildaufnahme verwendet werden. Auch kann eine entsprechende Spektralanalyse insbesondere farbiger Bilddaten im Rahmen der Bildverarbeitung erfolgen. Es können vorzugsweise auch farbige, breitbandige und/oder über geeignete Wellenlängenbereiche verfügbare und/oder gefilterte Lichtquellen zur Beleuchtung der Spritzfächer vorgesehen sein, um eine spektrale Analyse zu ermöglichen oder zu unterstützen. Die Spritzfächer können demnach vorzugsweise mittels farbiger Lichtquellen beleuchtet werden. The image data of the spray fans are preferably evaluated spectroscopically. A spectroscopic measurement is based in particular on different reflection properties and / or emission properties and / or fluorescence properties of different materials in different light wavelength ranges. In particular, detection or identification of the spray liquid can take place via a spectral analysis of the image data. Optical filters, in particular color or wavelength filters, can be used for image acquisition. Also, a corresponding spectral analysis in particular of colored image data can take place within the framework of the image processing. It is also preferably possible to provide colored, broadband and / or available light sources which are available and / or filtered via suitable wavelength ranges for illuminating the spray chambers, in order to enable or support a spectral analysis. The spray fans can therefore preferably be illuminated by means of colored light sources.

Besonders bevorzugt werden die Bilddaten mittels wenigstens einer elektronischen Bildauswerteeinheit zur Erkennung der Spritzfächer ausgewertet. Diese Auswertung ermittelt vorzugsweise Unterschiede zwischen mehreren Bilddaten, insbesondere zeitlich nacheinander aufgenommener Bilder beziehungsweise Bilddaten und/oder mittels verschiedener Bildaufnahmegeräte aufgenommener Bilddaten. Dazu werden beispielsweise Differenz- und/oder Quotientenbildung oder andere Bildbearbeitungsverfahren durchgeführt. Particularly preferably, the image data are evaluated by means of at least one electronic image evaluation unit for recognition of the spray boxes. This evaluation preferably determines differences between a plurality of image data, in particular temporally successively recorded images or image data and / or image data recorded by means of different image recording devices. For this purpose, for example difference and / or quotient formation or other image processing methods are performed.

Die Bilddaten lassen sich selbstverständlich auch mittels einer entsprechenden Darstellungseinheit, wie einem Display oder einem Monitor, für den Bediener der Spritzeinrichtung darstellen. So kann er eine visuelle Kontrolle der Überwachung vornehmen oder auch selber zumindest zum Teil die Überwachung übernehmen, beispielsweise in Teilbereichen oder bei schwierigen Umgebungs- oder Wetterbedingungen. Of course, the image data can also be displayed to the operator of the spraying device by means of a corresponding representation unit, such as a display or a monitor. So he can make a visual control of the monitoring or even at least partially take over the monitoring, for example, in some areas or in difficult environmental or weather conditions.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand der Zeichnung näher beschrieben. In dieser zeigen: Preferred embodiments of the invention will be described in more detail below with reference to the drawing. In this show:

1 eine perspektivische Rückansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Spritzeinrichtung in Form einer Feldspritze an einem Zugfahrzeug, 1 a perspective rear view of a first embodiment of an injection device according to the invention in the form of a field sprayer on a towing vehicle,

2 eine perspektivische Rückansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Spritzeinrichtung in Form einer Feldspritze an einem Zugfahrzeug, 2 a perspective rear view of another embodiment of an injection device according to the invention in the form of a field sprayer on a towing vehicle,

3 eine perspektivische Vorderansicht des Ausführungsbeispiels der 2, 3 a front perspective view of the embodiment of 2 .

4 eine perspektivische Vorderansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Spritzeinrichtung, 4 a perspective front view of another embodiment of an injection device according to the invention,

5 eine perspektivische Rückansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Spritzeinrichtung, 5 a perspective rear view of another embodiment of an injection device according to the invention,

6 eine perspektivische Vorderansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Spritzeinrichtung, 6 a perspective front view of another embodiment of an injection device according to the invention,

7 eine perspektivische Vorderansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Spritzeinrichtung, 7 a perspective front view of another embodiment of an injection device according to the invention,

8 eine Detaildarstellung einer Spritzdüse mit einem intakten Spritzfächer, und 8th a detailed view of a spray nozzle with an intact spray fan, and

9 die Spritzdüse der 8 mit einem fehlerhaften Spritzfächer. 9 the spray nozzle of 8th with a faulty spray fan.

Die Figuren zeigen jeweils eine erfindungsgemäße Spritzeinrichtung 10, die an ein Zugfahrzeug 11 angehängt ist. Dabei wurde in den 3 bis 7 zugunsten der besseren Übersichtlichkeit auf eine wiederholte Bezeichnung einiger nicht wesentlicher Bestandteile verzichtet. The figures each show an injection device according to the invention 10 attached to a towing vehicle 11 is attached. It was in the 3 to 7 For the sake of clarity, a repeated description of some non-essential elements has been omitted.

Bei der Spritzeinrichtung 10 handelt es sich um eine sogenannte Feldspritze, die für landwirtschaftliche Zwecke eingesetzt wird. Das hier gezeigte Modell weist einen Tank 12 zur Bevorratung der zu verspritzenden Spritzflüssigkeit und eine nicht dargestellte Pumpeinrichtung zur Förderung derselben auf. Ein Paar Räder 14 dient in diesem Fall zur Abstützung der Spritzeinrichtung 10 auf dem Untergrund, wie beispielsweise einem Feld. Diese können gegebenenfalls auch entfallen, wenn die Spritzeinrichtung 10 als angebaute Feldspritze ausgeführt ist. In the spraying device 10 it is a so-called field sprayer, which is used for agricultural purposes. The model shown here has a tank 12 for storing the spray liquid to be sprayed and a pumping device, not shown, for conveying the same. A pair of wheels 14 serves in this case to support the sprayer 10 on the ground, such as a field. These may possibly also be omitted if the spraying device 10 is designed as attached field sprayer.

Die Spritzflüssigkeit kann dabei aus einer Trägerflüssigkeit gebildet sein, die mit wenigstens einem Wirkstoff versetzt ist. Die Spritzflüssigkeit oder Trägerflüssigkeit kann dazu im Tank 12 oder auch an anderer Stelle der Spritzeinrichtung 10 mit einem Spritzmittel versetzt sein, beispielsweise einem landwirtschaftlichen Dünger oder einem anderen Wirkstoff. Zur Ausbringung der Trägerflüssigkeit auf der Fläche, wie beispielsweise einem Acker oder Feld, ist eine Vielzahl von Spritzdüsen 15 an einem Ausleger 16 verteilt angeordnet. Dieser Ausleger 16 kann gegebenenfalls, wie im vorliegenden Fall, aus mehreren Segmenten 18 bestehen, die an verschiedenen Gelenken 17 zusammenfaltbar ausgebildet sind. In diesem Fall ist in üblicher Weise jeweils ein Arm des Auslegers 16 je Seite der Spritzeinrichtung 10 angeordnet. The spray liquid can be formed from a carrier liquid, which is mixed with at least one active ingredient. The spray liquid or carrier liquid can do so in the tank 12 or elsewhere in the spraying device 10 be mixed with a spray, for example, an agricultural fertilizer or other active ingredient. For applying the carrier liquid on the surface, such as a field or field, is a plurality of spray nozzles 15 on a boom 16 arranged distributed. This boom 16 may optionally, as in the present case, of several segments 18 exist at different joints 17 are foldable formed. In this case, in the usual way in each case one arm of the boom 16 each side of the spray device 10 arranged.

Mittels hier nicht im Detail dargestellter Flüssigkeitsleitungen wird die Spritzflüssigkeit mittels der Pumpeinrichtung aus dem Tank 12 zu den jeweiligen Spritzdüsen 15 transportiert. Um eine separate Ansteuerung der Spritzdüsen 15 zu ermöglichen, können jeweils Ventile 13 zum Freigeben oder Unterbrechen der Flüssigkeitszufuhr zu einer einzelnen Spritzdüse 15 oder zu mehreren Spritzdüsen 15 vorgesehen sein. Die Spritzdüsen 15 sind im vorliegenden Fall am Ausleger 16 gleichmäßig verteilt angeordnet. By means of not shown here in detail liquid lines, the spray liquid by means of the pumping device from the tank 12 to the respective spray nozzles 15 transported. To separate control of the spray nozzles 15 to allow each valves 13 for releasing or interrupting the supply of fluid to a single spray nozzle 15 or to several spray nozzles 15 be provided. The spray nozzles 15 are in the present case on the boom 16 arranged evenly distributed.

Die Spritzdüsen 15 sind im vorliegenden Fall jeweils in Gruppen an Tragbalken 19 am Ausleger 16 angeordnet. Gegebenenfalls können diese Tragbalken 19 nicht nur zum Befestigen der Spritzdüsen 15 dienen, sondern auch die Flüssigkeitszufuhr für mehrere Spritzdüsen 15 enthalten. The spray nozzles 15 in the present case are each in groups on supporting beams 19 on the boom 16 arranged. If necessary, these support beams 19 not just for attaching the spray nozzles 15 Serve, but also the liquid supply for several spray nozzles 15 contain.

Die Figuren zeigen die Spritzeinrichtung 10 teilweise in Betrieb und teilweise nicht in Betrieb. Dies bedeutet, dass jede der aktivierten Spritzdüsen 15 einen eigenen sogenannten Spritzfächer 20 ausbilden kann. Bei einem Spritzfächer 20 handelt es sich um die aus der Spritzdüse 15 austretende Trägerflüssigkeit oder Spritzflüssigkeit, die in einem gewissen Raumbereich um die Düse 15 herum ausgebracht wird, also verspritzt wird. The figures show the spraying device 10 partially in operation and partly not in operation. This means that each of the activated spray nozzles 15 its own so-called spray fan 20 can train. In a spray box 20 these are those from the spray nozzle 15 emerging carrier liquid or spray liquid, which in a certain space around the nozzle 15 is spread around, so is sprayed.

Die Form und der Überdeckungsbereich des Spritzfächers 20 werden dabei primär durch die Spritzdüse 15 definiert. Aber auch der anliegende Flüssigkeitsdruck spielt eine Rolle. Die hier gezeigten Spritzfächer 20 sind im Wesentlichen als ebene kreissegmentartige beziehungsweise fächerartige Spritzmuster ausgebildet. Dies ist insbesondere in der 8 dargestellt, die einen intakten Spritzfächer 20 zeigt. Der Spritzfächer 20 besteht dabei im Normalfall aus einer Vielzahl einzelner Flüssigkeitsstrahlen 21, die zusammengenommen für eine Abdeckung eines gewissen Raumbereiches sorgen. Die Darstellung zeigt eine Verteilung in der Ebene, wohingegen praktisch zumindest eine teilweise räumliche Komponente zum Tragen kommt. The shape and coverage area of the spray fan 20 are primarily through the spray nozzle 15 Are defined. But the applied fluid pressure also plays a role. The spray boxes shown here 20 are essentially formed as a flat circular segment-like or fan-like spray pattern. This is especially true in the 8th presented an intact spray fan 20 shows. The spray fan 20 consists of a variety of individual liquid jets in the normal case 21 , which together provide coverage of a certain area of space. The representation shows a distribution in the plane, whereas virtually at least a partial spatial component comes into play.

Die Kombination vieler nebeneinander angeordneter Spritzdüsen 15 sorgt dabei dafür, dass auf der gesamten Breite des Auslegers 16 ein gleichmäßiges Spritzbild durch das Nebeneinander beziehungsweise Überlappen der Spritzfächer 20 erreicht werden kann. Dies setzt jedoch voraus, dass alle Spritzdüsen 15 wie vorgesehen funktionieren. Sobald einzelne Düsen 15 Ausfallerscheinungen zeigen, beispielsweise durch eine zumindest teilweise Verstopfung oder einen Defekt, wird das gleichmäßige Spritzbild beeinträchtigt. Dann erfolgt keine homogene Verteilung auf dem Boden. The combination of many juxtaposed spray nozzles 15 ensures that along the entire width of the boom 16 a uniform spray pattern through the juxtaposition or overlapping of the spray fans 20 can be achieved. However, this assumes that all spray nozzles 15 work as intended. Once individual nozzles 15 Failure phenomena show, for example, by an at least partial obstruction or a defect, the uniform spray pattern is impaired. Then there is no homogeneous distribution on the ground.

Ein derartiger defekter Spritzfächer 20 ist in der 9 dargestellt. Mehrere Flüssigkeitsstrahlen 21 fehlen vollständig, wobei einzelne andere Strahlen 21 in Richtung oder Stärke beeinträchtigt sind. Dies führt dann zu einem inhomogenen Ausbringen der Spritzflüssigkeit und damit auch der darin enthaltenen Wirkstoffe. Im Hinblick auf optimale Ergebnisse beim Ausbringen der Spritzflüssigkeit sind derartige Inhomogenitäten möglichst zu vermeiden. Such a defective spray fan 20 is in the 9 shown. Several liquid jets 21 missing completely, taking individual other rays 21 are impaired in direction or strength. This then leads to an inhomogeneous spreading of the spray liquid and thus also the active ingredients contained therein. With regard to optimum results when applying the spray liquid such inhomogeneities should be avoided as far as possible.

Die erfindungsgemäße Lösung besteht darin, eine Überwachung der einzelnen Spritzfächer 20 mittels optischer Bilderkennung vorzusehen. Hierzu ist wenigstens ein Bildaufnahmegerät 21 vorgesehen. Das Bildaufnahmegerät 21 ist in der Lage, von den Spritzfächern 20 beziehungsweise den einzelnen Flüssigkeitsstrahlen reflektiertes oder gestreutes Licht zu detektieren. So können die Spritzfächer 20 optisch überwacht werden. Dies ist jeweils in den 2 bis 7 in Form unterschiedlicher Ausführungsbeispiele gezeigt. The solution according to the invention consists in monitoring the individual spray boxes 20 to provide by means of optical image recognition. For this purpose, at least one image pickup device 21 intended. The image capture device 21 is able of the sprayers 20 or the detect individual light rays reflected or scattered light. That's how the sprayers can be 20 be visually monitored. This is in each case in the 2 to 7 shown in the form of different embodiments.

Als Lichtquelle zur Beleuchtung kommt einerseits das Umgebungslicht in Betracht. Andererseits können auch künstliche Lichtquellen vorgesehen sein. Diese sind dann typischerweise an zentraler Stelle oder auch am Ausleger 16 verteilt angeordnet, so dass eine Beleuchtung aller relevanten Spritzfächer 18 sichergestellt werden kann. Beispielsweise kann ein System mit einer Reihe von Lichtquellen zur separaten Beleuchtung jedes einzelnen Spritzfächers 18 vorgesehen sein, wie dies für die visuelle Überwachung aus dem Stand der Technik bekannt ist. Hierzu eigenen sich beispielsweise separate Leuchtdioden (Light Emitting Diodes, LED) oder andere geeignete Leuchtmittel. Diese hier nicht dargestellten Lichtquellen sind dann typischerweise jeder einzelnen Spritzdüse 15 zugeordnet und hierzu in deren Nähe am Ausleger 16 angeordnet. As a light source for lighting, on the one hand, the ambient light comes into consideration. On the other hand, artificial light sources can be provided. These are then typically at a central location or on the boom 16 arranged distributed, allowing illumination of all relevant spray boxes 18 can be ensured. For example, a system with a series of light sources can be used to separately illuminate each individual spray fan 18 be provided as is known for the visual monitoring of the prior art. For this purpose, for example, separate light emitting diodes (Light Emitting Diodes, LED) or other suitable bulbs are suitable. These light sources, not shown here are then typically every single spray nozzle 15 assigned and this in the vicinity of the boom 16 arranged.

Aufgrund der erhaltenen Bilddaten können dann insbesondere Rückschlüsse auf die Form des Spritzfächers 20 und die räumliche Verteilung der Flüssigkeitsstrahlen gezogen werden. Die entsprechende Messdatenaufnahme und Berechnung als Bilderkennung erfolgt mittels einer entsprechenden elektronischen Steuerung beziehungsweise eines Computers. Die Steuerung kann beispielsweise durch wenigstens ein Steuergerät und/oder einen Jobrechner oder ähnliches erfolgen. Diese können beispielsweise an der Spritzeinrichtung 10, am Zugfahrzeug 11 oder auch an beiden angeordnet sein. On the basis of the image data obtained can then in particular conclusions about the shape of the spray fan 20 and the spatial distribution of the liquid jets are drawn. The corresponding measurement data recording and calculation as image recognition takes place by means of a corresponding electronic controller or a computer. The control can be done for example by at least one control unit and / or a job computer or the like. These can, for example, at the sprayer 10 , on the towing vehicle 11 or be arranged at both.

Abhängig von der Detektierung fehlerhafter Düsen 15 beziehungsweise Fächer 20 kann eine Benachrichtigung des Bedieners der Spritzeinrichtung 10 beziehungsweise des Fahrers des Zugfahrzeugs 11 erfolgen. Entsprechende Benachrichtigungen lassen sich auf einfache Weise implementieren, beispielsweise als optische, akustische, haptische oder andere Benachrichtigungen. In diesem Fall kann eine Anordnung der Steuerung beziehungsweise Bildererkennungseinheit und/oder des Bildaufnahmegeräts 21 am Zugfahrzeug Vorteile bieten, da die Benachrichtigung an dieser Stelle erfolgt. Depending on the detection of faulty nozzles 15 or subjects 20 may be a notification to the operator of the sprayer 10 or the driver of the towing vehicle 11 respectively. Corresponding notifications can be easily implemented, for example as visual, audible, haptic or other notifications. In this case, an arrangement of the control or image recognition unit and / or the image recording device 21 On the towing vehicle offer advantages, since the notification takes place at this point.

Im Ausführungsbeispiel der 5 ist eine Anordnung des Bildaufnahmegeräts 21 am Zugfahrzeug 11 vorgesehen. Das Bildaufnahmegerät 21 ist dazu hier an zentraler Stelle auf dem Dach der Fahrerkabine des Zugfahrzeugs 11 angebracht. Hier könnte auch eine andere Befestigung, beispielsweise mittels eines Arms vorgesehen sein. Ähnliches gilt für eine Befestigung des Bildaufnahmegeräts 21 an der Spritzeinrichtung wie in den 2 und 3. In the embodiment of 5 is an arrangement of the image pickup device 21 on the towing vehicle 11 intended. The image capture device 21 is here at a central location on the roof of the cab of the towing vehicle 11 appropriate. Here, another attachment could be provided, for example by means of an arm. The same applies to a mounting of the image pickup device 21 at the sprayer as in the 2 and 3 ,

Gegebenenfalls können auch mehrere Bildaufnahmegeräte 21 beispielsweise zur einfachen Erstellung von Differenzbildern aus zwei zumindest annähernd gleichzeitig aufgenommenen Bildern, wie in der 4 dargestellt vorgesehen sein. In diesem Fall lassen sich die Hintergründe auf einfache Weise herausrechnen. Dort sind zwei Bildaufnahmegeräte 21 zu sehen. Eines ist auf dem Zugfahrzeug 11 und eines auf der Spritzeinrichtung 10 angeordnet. If necessary, several image recording devices 21 For example, for the simple creation of difference images from two at least approximately simultaneously recorded images, as in 4 be provided shown. In this case, the backgrounds can be calculated easily. There are two imaging devices 21 to see. One is on the towing vehicle 11 and one on the sprayer 10 arranged.

In den 2 bis 7 ist jeweils ein Bildaufnahmebereich 22 mittels entsprechender Begrenzungen und konzentrischer Kreisbogenabschnitte skizziert. Das Bildaufnahmegerät 21 kann diesen Bereich abdecken, indem entweder ein hinreichend großer Öffnungswinkel des Objektivs einschließlich einer ausreichenden Auflösung des Bildsensors vorgesehen ist oder indem andererseits für eine Verschwenkbarkeit gesorgt wird. In diesem Fall kann das Bildaufnahmegerät 21 um eine oder mehrere Achsen verschenkt werden, um in unterschiedlichen Blickrichtungen arbeiten zu können. In the 2 to 7 is each an image pickup area 22 sketched by means of appropriate boundaries and concentric circular arc sections. The image capture device 21 may cover this range either by providing a sufficiently large aperture angle of the objective including sufficient resolution of the image sensor, or by providing pivotability on the other hand. In this case, the image capture device 21 be given away by one or more axes to work in different directions.

Die von den Flüssigkeitsstrahlen beziehungsweise den einzelnen Flüssigkeitströpfchen des Spritzfächers 20 reflektierten und/oder emittierten Lichtanteile, beispielsweise durch Fluoreszenz, werden dann vom Bildaufnahmegerät 21 empfangen und als Bilddaten aufbereitet. Die aus den Bilddaten ermittelten Messwerte lassen dann Rückschlüsse auf die Form und die Ausbildung des Spritzfächers 20 zu. Damit erfolgt eine separate Messung beziehungsweise Beobachtung jedes einzelnen Spritzfächers 20. The of the liquid jets or the individual liquid droplets of the spray fan 20 Reflected and / or emitted light components, for example by fluorescence, are then from the image recording device 21 received and processed as image data. The measured values determined from the image data then allow conclusions to be drawn about the shape and design of the spray fan 20 to. This results in a separate measurement or observation of each individual spray fan 20 ,

Gegebenenfalls können hierzu auch mehrere verteilte Bildaufnahmegeräte 21 vorgesehen sein, die jeweils nur Teilbereiche abdecken. Hier kann zum Beispiel die Lösung gemäß 4 mit Bildaufnahmegeräten 21 jeweils an Zugfahrzeug 11 und Spritzeinrichtung 10 zum Tragen kommen. Optionally, this can also be several distributed image recording devices 21 be provided, each covering only partial areas. Here, for example, the solution according to 4 with imaging devices 21 each to towing vehicle 11 and spraying device 10 come to fruition.

Gegebenenfalls lassen sich auch mehrere an einer Position angeordnete Spritzdüsen 15 überwachen. Beispielsweise, wenn die hier gezeigten Spritzdüsen 15 durch eine Kombination aus mehreren einzelnen Spritzdüsen 15 an derselben Position des Auslegers 16 ersetzt werden, wie insbesondere als Mehrfachdüse, ist die Position des Spritzfächers 20 praktisch dieselbe. Somit kann ein Bildaufnahmegerät 21 zur Überwachung mehrerer, an einem Ort angeordneter Spritzdüsen 15 dienen. Gegebenenfalls müssen leichte Korrekturen bei der Auswertung unterschiedlicher Düsen 15 aufgrund der leichten räumlichen Abweichungen vorgenommen werden. Optionally, it is also possible to have a plurality of spray nozzles arranged at one position 15 monitor. For example, if the spray nozzles shown here 15 through a combination of several individual spray nozzles 15 at the same position of the boom 16 be replaced, especially as a multi-nozzle, the position of the spray fan 20 practically the same. Thus, an image capture device 21 for monitoring a plurality of spray nozzles arranged in one place 15 serve. If necessary, slight corrections in the evaluation of different nozzles 15 due to slight spatial variations.

Die Spritzflüssigkeit kann dabei allein durch Reflektion von Licht in Richtung Bildaufnahmegerät 21 den erforderlichen Kontrast zum Hintergrund ausbilden. Um dies zu verstärken, kann der Spritzflüssigkeit wenigstens ein Mittel zur Kontrastverstärkung zugesetzt sein. Hierbei kann es sich beispielsweise um einen Farbstoff handeln, aber auch um fluoreszierend oder andersartig optisch reagierende Mittel. The spray liquid can alone by reflection of light in the direction of image recording device 21 form the required contrast to the background. In order to enhance this, the spray liquid may have at least one contrast enhancement agent be added. This may be, for example, a dye, but also fluorescent or otherwise optically reactive agent.

In den 6 und 7 sind künstliche Hintergründe 23 gezeigt. Diese dienen dazu, einen definierten Hintergrund und damit einen definierten Kontrast zwischen Spritzfächer 20 und Hintergrund 23 sicherzustellen. Ohne einen derartigen Hintergrund 23 muss der natürliche Hintergrund der Umgebung ständig erfasst und entsprechend eliminiert werden, vorzugsweise durch Herausrechnen. In the 6 and 7 are artificial backgrounds 23 shown. These serve a defined background and thus a defined contrast between spray boxes 20 and background 23 sure. Without such a background 23 The natural background of the environment must be constantly detected and eliminated accordingly, preferably by deduction.

6 stellt dabei eine Variante mit einem durchgängigen Hintergrund 23 über praktisch der gesamten Breite des Auslegers 16 dar. Dieser Hintergrund 23 kann beispielsweise faltbar und/oder verschiebbar und/oder aufrollbar ausgebildet sein. 6 represents a variant with a consistent background 23 over virtually the entire width of the boom 16 This background 23 For example, it can be designed to be foldable and / or displaceable and / or rollable.

7 zeigt den Hintergrund 23 dagegen in Form mehrerer einzelner Elemente, die jeweils nur im Bereich hinter den einzelnen Spritzfächern 20 angeordnet sind. Diese plattenförmigen Elemente 23 sind dabei gerade so groß, dass eine sichere Erfassung der Spritzfächer 20 möglich ist. Dabei wird gleichzeitig eine unnötig große Windangriffsfläche vermieden. 7 shows the background 23 in contrast, in the form of several individual elements, each only in the area behind the individual spray boxes 20 are arranged. These plate-shaped elements 23 are just so big that a secure detection of spray boxes 20 is possible. At the same time an unnecessarily large windage surface is avoided.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist exemplarisch außerdem nicht jeder Spritzdüse 15 ein derartiges plattenförmiges Element als Hintergrund 23 zugeordnet, sondern nur ausgewählten Spritzdüsen 15. Um aber alle Düsen 15 in gleicher Weise beobachten zu können, ist es in der Regel erforderlich, jede Spritzdüse 15 mit einem Hintergrund 23 zu versehen. In addition, in the exemplary embodiment shown, not every spray nozzle is an example 15 such a plate-shaped element as a background 23 but only selected spray nozzles 15 , But all the nozzles 15 In the same way, it is usually necessary to spray each nozzle 15 with a background 23 to provide.

Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele oder Teilaspekte sind prinzipiell auch miteinander kombinierbar. So kann ein Bildaufnahmegerät 21 oder es können mehrere Bildaufnahmegeräte 21 vorgesehen sein, von denen beispielsweise ein Teil fest installiert und ein anderer Teil verschwenkbar beziehungsweise beweglich angeordnet sein kann. The exemplary embodiments or partial aspects described here can in principle also be combined with one another. So can an image capture device 21 or there may be several image capture devices 21 be provided, of which, for example, one part permanently installed and another part can be arranged pivotably or movably.

Auch lassen sich auch lediglich Teilbereiche der Spritzeinrichtung 10 mit einem oder mehreren entsprechenden Bildaufnahmegeräten 21 ausstatten. So kann beispielsweise vorzugsweise der Bereich hinter der Spritzeinrichtung 10 selber, also insbesondere der nicht einsehbare Bereich hinter dem Tank 12, mit wenigstens einem entsprechenden Bildaufnahmegerät 21 versehen sein. So kann der Bediener beziehungsweise Fahrer des Zugsfahrzeugs 11 von seinem Sitzplatz aus die nicht einsehbaren Spritzdüsen 15 per Bildaufnahmegerät 21 kontrollieren oder überwachen lassen, während er die übrigen Spritzdüsen 15 beispielsweise direkt visuell überwachen kann. Also, only parts of the spray device can be 10 with one or more corresponding imaging devices 21 equip. For example, preferably the area behind the spraying device 10 itself, so in particular the non-visible area behind the tank 12 , with at least one corresponding image recording device 21 be provided. Thus, the operator or driver of the towing vehicle 11 from his seat from the non-visible spray nozzles 15 via image capture device 21 control or monitor while holding the remaining spray nozzles 15 for example, can monitor directly visually.

Die Verwendung künstlicher Hintergründe 23 wie auch der Zugabe von Farbstoffen beziehungsweise Kontrastmitteln lässt sich ebenfalls in unterschiedlicher Weise erfindungsgemäß mit allen anderen geschilderten Lösungsansätzen kombinieren. The use of artificial backgrounds 23 as well as the addition of dyes or contrast agents can also be combined in different ways according to the invention with all other described approaches.

Auch können unterschiedliche Kombinationen dieser Lösungen vorgenommen werden. Also, different combinations of these solutions can be made.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10: Spritzeinrichtung spraying device
11 11: Zugfahrzeug towing vehicle
12 12: Tank tank
13 13: Ventil Valve
14 14: Rad wheel
15 15: Spritzdüse nozzle
16 16: Ausleger boom
17 17: Gelenk joint
18 18: Segment segment
19 19: Tragbalken stringers
20 20: Spritzfächer spray fan
21 21: Bildaufnahmegerät Imaging device
22 22: Bildaufnahmebereich Imaging area
23 23: Hintergrund background

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007008787 A1 [0005]

Claims

Spraying device for spraying liquids, in particular for agricultural purposes, with at least one spray nozzle ( 15 ), preferably a plurality of spray nozzles ( 15 ), for spraying a spraying liquid, in particular water, wherein the spraying liquid can be mixed with at least one active substance as the carrier liquid, characterized in that a monitoring of the spraying fans ( 20 ) from the at least one spray nozzle ( 15 ) exiting spray liquid by means of optical image recognition.

Spraying device according to claim 1, characterized in that at least one image recording device ( 21 ) is provided for receiving image data for the optical image recognition, wherein the image recording device ( 21 ) preferably for monitoring and / or observation of a spray fan ( 20 ), at least some or all of the spray boxes ( 20 ) is trained.

Spraying device according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one image recording device ( 21 ) is arranged movable, in particular pivotable and / or movable.

Spraying device according to one of the preceding claims, characterized in that as image recording device ( 21 ) at least one digital image capture device ( 32 ), in particular a camera, is provided, preferably a 3D camera, a high-speed camera, a camera for time-of-flight measurement or the like.

Spraying device according to one of the preceding claims, characterized in that the image recording device ( 21 ) and / or the camera is designed to take photos and / or films.

Spraying device according to one of the preceding claims, characterized in that the image recording device ( 21 ) seen in the area behind the spray boxes ( 20 ) at least partially an artificial background ( 23 ), in particular a diaphragm, a curtain, a plate or the like, wherein preferably the background ( 23 ) for contrast enhancement between spray liquid and background ( 23 ) is colored.

Spraying device according to one of the preceding claims, characterized in that the spray liquid is admixed with a means for improving the visibility, preferably a dye, a contrast agent, a phosphor or the like.

Spraying device according to one of the preceding claims, characterized in that a spectroscopic analysis of the spray boxes ( 20 ), wherein preferably colored and / or broadband and / or filtered, more preferably spectrally and / or polarizing filtered light sources for illuminating the spray boxes ( 20 ) are provided.

Spraying device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one machine-readable mark is provided as identification means, in particular on components and / or components of the spraying device ( 10 ), preferably at least in each case at the spray nozzles ( 15 ) to enable identification by optical image recognition.

Spraying device according to one of the preceding claims, characterized in that an image recognition unit by means of the at least one image pickup device ( 21 ) processed image data, preferably compared with each other and / or charged, more preferably by difference and / or quotient formation, particularly preferably for determining in particular temporal changes.

Traction vehicle with at least one spraying device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one imaging device ( 21 ) and / or an image recognition unit on the towing vehicle ( 11 ) is arranged.

Method for operating an injection device, in particular according to one of claims 1 to 10, with at least one spray nozzle ( 15 ), wherein a spray liquid through the at least one spray nozzle ( 15 ) while training one spray fan each ( 20 ), characterized in that the at least one spray fan ( 20 ) is monitored by means of optical image recognition.

Method according to claim 12, characterized in that at least one imaging device ( 21 ) for recording image data for monitoring the at least one spray fan ( 20 ) of the at least one spray nozzle ( 15 ) at the spraying device ( 10 ) and / or at one with the spraying device ( 10 ) associated towing vehicle ( 11 ), wherein preferably several image recording devices ( 21 ).

Method according to claim 12 or 13, characterized in that the background ( 21 ) of the spray fan ( 20 ) is eliminated from the image data, preferably by means of image processing, wherein in particular an artificial background ( 23 ) from the image capture device ( 21 ) seen in the area behind the spray fan ( 21 ) is provided, preferably a diaphragm, a curtain, a plate or the like, and / or that the spray liquid at least one means for improving the visibility is admixed, preferably a dye, a contrast agent, a phosphor or the like, and / or that the image data of the spray boxes ( 20 ) are evaluated spectroscopically, preferably the spray fans ( 20 ) are illuminated by means of colored light sources.

Method according to one of claims 12 to 14, characterized in that the image data by means of at least one electronic image evaluation unit for detecting the spray boxes ( 20 ), preferably by determining differences between a plurality of image data, in particular temporally successively recorded images or image data and / or by means of different image recording devices ( 21 ) recorded image data, such as by difference and / or quotient formation.