DE102016104147A1 - Hand-movable transport device, in particular golf caddy - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine von Hand bewegbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Golfcaddy, mit koaxial zueinander im Abstand angeordneten Rädern (1) und einem verschwenkbar um die Drehachse (16) der Räder (1) mit den Rädern verbundenen Aufbau (3–5). Erfindungsgemäß sind Einrichtungen zur automatischen Einregelung einer vorgegebenen Schwenkstellung des Aufbaus vorgesehen. Insbesondere bei einer Schwerpunktlage des Aufbaus (3–5) oberhalb der Drehachse (16) erfolgt erfindungsgemäß eine Einregelung auf eine Gleichgewichtslage des Aufbaus (3–5)The invention relates to a manually movable transport device, in particular a golf caddy, with coaxially spaced wheels (1) and a pivotable about the axis of rotation (16) of the wheels (1) connected to the wheels assembly (3-5). According to the invention, means are provided for the automatic adjustment of a predetermined pivot position of the structure. Particularly in the case of a center of gravity of the structure (3-5) above the axis of rotation (16), according to the invention, a regulation takes place to an equilibrium position of the structure (3-5).

Description

Die Erfindung betrifft eine von Hand bewegbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Golfcaddy, mit koaxial zueinander im Abstand angeordneten Rädern und einem verschwenkbar um die Drehachse der Räder mit den Rädern verbundenen Aufbau. The invention relates to a manually movable transport device, in particular a golf caddy, with coaxially spaced-apart wheels and a pivotally connected about the axis of rotation of the wheels with the wheels structure.

Ein zweirädriger Golfcaddy solcher Art ist aus der EP 0 662 012 A1 bekannt. Dieser bekannte Caddy verfügt über einen elektrischen Hilfsantrieb, der den Benutzer unterstützt und jeweils einen Anteil an den zu seiner Bewegung im Gelände erforderlichen Vortriebs- oder Bremskräften übernimmt. Ein im Handgriff einer Zug-/Schubstange des Golfcaddys untergebrachter Kraftsensor erfasst die jeweils vom Benutzer aufgebrachte Zug- oder Schubkraft. Basierend auf einem vorgegebenen funktionalen Zusammenhang zwischen dem Signal des Kraftsensors und der vom Hilfsantrieb erzeugten Kraft regelt sich der jeweilige Kraftanteil des Hilfsantriebs ein. Der Golfcaddy ist wesentlich bequemer handhabbar als ein allein durch Muskelkraft zu betreibender Caddy, davon aber, die Sportlichkeit des Benutzers betonend, äußerlich kaum zu unterscheiden. A two-wheeled golf caddy of this kind is from the EP 0 662 012 A1 known. This well-known Caddy has an electric auxiliary drive, which supports the user and each takes a share of the required for his movement in the field driving or braking forces. A located in the handle of a pull / push rod of the Golfcaddy force sensor detects each applied by the user pulling or pushing force. Based on a predetermined functional relationship between the signal of the force sensor and the force generated by the auxiliary drive, the respective force component of the auxiliary drive is controlled. The golf caddy is much easier to handle than a caddy to be operated solely by muscle power, but of it, emphasizing the athleticism of the user, hardly distinguishable externally.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine neue, bequem zu handhabende Transportvorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen. The invention has for its object to provide a new, convenient to use transport device of the type mentioned.

Der diese Aufgabe lösende Golfcaddy nach der Erfindung ist gekennzeichnet durch Einrichtungen zur automatischen Einregelung einer vorgegebenen Schwenkstellung des Aufbaus. The solving this task Golfcaddy according to the invention is characterized by means for automatically adjusting a predetermined pivot position of the structure.

Vorteilhaft sorgt die erfindungsgemäße Regelungseinrichtung für eine selbsttägige Ausrichtung des Aufbaus in einer bestimmten Schwenkstellung, so dass sich die Transportvorrichtung ohne manuelle Ausübung den Aufbau in dieser Schwenkstellung halternder Drehmomente bequem handhaben lässt. Advantageously, the control device according to the invention ensures a self-alignment of the structure in a specific pivot position, so that the transport device without manual exercise can handle the structure in this pivotal position halternder torques convenient.

Vorzugsweise kann diese Schwenkstellung auch im Stillstand der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers, insbesondere ohne Berührung der Transportvorrichtung durch den Benutzer, aufrechterhalten werden. Ein mit einer Zug-/Schubstange verbundener Handgriff verbleibt im Stillstand dann vorteilhaft in seiner zur unmittelbaren Weiterbewegung der Transportvorrichtung geeigneten Höhenposition. Preferably, this pivotal position can also be maintained at standstill of the transport device without the user's intervention, in particular without touching the transport device by the user. A connected to a pull / push rod handle then remains at a standstill advantageous in its suitable for immediate further movement of the transport device height position.

Während Regelungseinrichtungen möglich sind, welche einen exzentrisch an wenigstens einem der Räder angreifenden, den Aufbau gegen die Räder verdrehenden Antrieb umfassen, liegt in einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung der Schwerpunkt des Aufbaus oberhalb der Drehachse und die Regelungseinrichtungen sind zur Einregelung eines Gleichgewichtszustands des Aufbaus vorgesehen, in welchem sich die Drehachse der Räder unter dem Schwerpunkt in einer den Schwerpunkt des Aufbaus enthaltenden vertikalen Ebene befindet. While control devices are possible which comprise an eccentrically engaging on at least one of the wheels, the construction against the wheels twisting drive, in a particularly preferred embodiment of the invention, the center of gravity of the structure above the axis of rotation and the control means are provided for Einregelung an equilibrium state of the structure in that the axis of rotation of the wheels is below the center of gravity in a vertical plane containing the center of gravity of the structure.

Zweckmäßig weisen die Regelungseinrichtungen einen die Schwenkstellung des Aufbaus erfassenden Neigungssensor auf. Somit kann auf einen der Gleichgewichtslage entsprechenden Neigungswert eingeregelt werden. Expediently, the control devices have a tilt sensor detecting the pivot position of the structure. Thus, it is possible to adjust to a value corresponding to the equilibrium position.

Insbesondere umfassen die Regelungseinrichtungen einen elektrischen Radantrieb, der z.B. im Rahmen der Einregelung der Gleichgewichtslage einander entgegengesetzt gerichtete Antriebsmomente erzeugt, welche Auslenkungen der Drehachse der Räder aus der den Schwerpunkt enthaltenden vertikalen Ebene entgegenwirken. In particular, the control means comprise an electric wheel drive, e.g. generated in the context of the adjustment of the equilibrium position oppositely directed drive torque, which counteract deflections of the axis of rotation of the wheels from the vertical axis containing vertical axis.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die von Hand bewegbare Transportvorrichtung einen eine elektrische Maschine umfassenden Motorantrieb auf, der zur Bewegung der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers oder/und als Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers vorgesehen ist. In a further embodiment of the invention, the manually movable transport device comprises an electric motor comprising a motor drive, which is provided for moving the transport device without the user's intervention and / or as an auxiliary drive to assist the user.

Vorteilhaft kann die elektrische Maschine auch ein Bestandteil des obengenannten Radantriebs sein. Advantageously, the electric machine can also be a part of the above-mentioned wheel drive.

In einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung gänzlich ohne Berührung durch den Benutzer vorgesehen. Insbesondere kann die Transportvorrichtung vorteilhaft zur Weiterfahrt mit der bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorhandenen Geschwindigkeit eingerichtet sein. Der Benutzer kann dann die Transportvorrichtung vorübergehend allein fahren lassen, so dass er ohne Unterbrechung seiner Fortbewegung bei Bedarf beide Hände frei hat. In a further particularly preferred embodiment of the invention, the transport device is provided for driving movement entirely without contact by the user. In particular, the transport device can advantageously be set up to continue driving with the speed available when the user is released from the transport device. The user can then leave the transport device to drive alone temporarily, so that he has both hands free without interrupting his movement if necessary.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Transportvorrichtung zur berührungsfreien Fahrbewegung fernsteuerbar und folgt insbesondere automatisch einer vom Benutzer mitgeführten Fernsteuerungseinrichtung und hält an, wenn der Benutzer stehenbleibt. In a further embodiment, the transport device for the non-contact travel movement is remotely controllable and in particular automatically follows a remote control device carried by the user and stops when the user stops.

Indessen sorgt die Regelungseinrichtung dafür, dass der Golfcaddy seine bei der Schubbewegung von Hand eingenommene Gleichgewichtslage weiter beibehält. Gegebenenfalls setzt die Einregelung der Gleichgewichtslage erst ein, wenn sich der Benutzer von der Transportvorrichtung löst. However, the control device ensures that the golf caddy continues to maintain its equilibrium position taken by the pushing movement by hand. Optionally, the adjustment of the equilibrium position only starts when the user releases the transport device.

Bei der Bewegung der Transportvorrichtung im Fernsteuerungsmodus können Richtungsänderungen durch unterschiedliche Ansteuerung separater elektrischer Maschinen des Motorantriebs bewirkt werden, wobei sich durch die unterschiedliche Ansteuerung verschiedene Drehgeschwindigkeiten der Räder ergeben. When moving the transport device in the remote control mode changes in direction by different control separate electrical machines of the motor drive are effected, resulting in different rotational speeds of the wheels by the different control.

Vorzugsweise weist die Transportvorrichtung nach der Erfindung Einrichtungen zur automatischen Erkennung von Änderungen der Schwerpunktlage des Aufbaus auf, wie sie sich insbesondere durch unterschiedliche Beladung mit Golfschlägern ergeben können. Preferably, the transport device according to the invention comprises means for automatically detecting changes in the center of gravity of the structure, as they may arise in particular by different loading of golf clubs.

In einer Ausführungsform weist die Einrichtung zur Erkennung der Änderung der Schwerpunktlage eine Analyseeinrichtung auf, welche die Auswirkungen von Regelungsimpulsen erfasst und z.B. anhand festgestellter Asymmetrien die geänderte Lage des Schwerpunkts ermittelt. In one embodiment, the means for detecting the change in the center of gravity includes an analyzer which detects the effects of control pulses, e.g. Based on ascertained asymmetries, the changed position of the center of gravity is determined.

Die vorangehend am Beispiel eines Golfcaddys beschriebene Transportvorrichtung zur handgeführten Mitbewegung mit einem Benutzer kann ferner durch Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung gekennzeichnet sein. The transport device described above using the example of a golf caddy for manually guided co-movement with a user can also be characterized by devices for the autonomous further movement of the transport device with the user when the user is released from the transport device.

Es versteht sich, dass eine solche Transportvorrichtung mit Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung nicht auf zweirädrige Transportvorrichtungen mit verschwenkbarem Aufbau beschränkt sein müssen, sondern auch mehr als zwei Räder und einen drehfesten Aufbau aufweisen können. It is understood that such a transport device with means for independent further movement need not be limited to two-wheeled transport devices with pivotable structure, but may also have more than two wheels and a rotationally fixed structure.

Vorzugsweise umfassen die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung eine bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung den Antrieb der Transportvorrichtung übernehmende elektrische Maschine, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die elektrische Maschine bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung die elektrische Maschine automatisch in Betrieb nimmt. The devices for autonomous further movement preferably comprise an electrical machine which takes over the drive of the transport device when the user disconnects from the transport device, wherein provision is made in particular for the electric machine to automatically start the electric machine when the user disconnects from the transport device.

In weiterer Ausgestaltung einer solchen Transportvorrichtung kann die elektrische Maschine bei handgeführter Mitbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer zumindest einen Teil der jeweils erforderlichen Vortriebs- oder Bremskraft übernehmen. Den vorzugsweise bequem bemessenen Rest an erforderlichen Vortriebs- oder Bremskräften bringt der Benutzer auf. In a further embodiment of such a transport device, the electric machine with hand-guided co-movement of the transport device with the user can take over at least part of the respectively required propulsion or braking force. The preferably comfortably sized rest of necessary propulsion or braking forces brings the user.

In einer weiteren Ausführungsform sind die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung zur Anordnung der Transportvorrichtung in einer vorgegebenen Position relativ zu dem von der Transportvorrichtung losgelösten Benutzer vorgesehen, d.h. die Transportvorrichtung bewegt sich oder parkt jeweils in der Nähe des Benutzers. In a further embodiment, the means for autonomously advancing the arrangement of the transport device are provided in a predetermined position relative to the user detached from the transport device, i. the transport device moves or parks in each case in the vicinity of the user.

Die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung können ferner einen die jeweilige Position des Benutzers relativ zu der Transportvorrichtung erfassenden Sensor aufweisen. The devices for autonomous further movement may further comprise a sensor which detects the respective position of the user relative to the transport device.

Insbesondere kann der Sensor zur Erfassung der Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorgesehen sein. In particular, the sensor may be provided for detecting the detachment of the user from the transport device.

Besonders bevorzugt erfasst der Sensor ausgehend von der Erfassung der Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung anschließend ununterbrochen fortlaufend die Relativposition des Benutzers. Der Sensor lässt den Benutzer gewissermaßen „nicht aus dem Auge“ und kann den Benutzer dadurch stets identifizieren und von anderen Personen unterscheiden. Particularly preferably, the sensor subsequently detects the relative position of the user continuously from the detection of the detachment of the user from the transport device, without interruption. The sensor, so to speak, leaves the user "in the eye" and can thus always identify the user and distinguish him / her from other people.

Der Sensor kann z.B. ein zur Bildverarbeitung vorgesehener Sensor sein oder z.B. Licht- oder/und Schallreflexionssignale, die von dem Benutzer zurückgeworfen werden, auswerten. The sensor may e.g. a sensor provided for image processing or e.g. Evaluate light and / or sound reflection signals that are reflected by the user.

Es versteht sich, dass im Rahmen der Bildauswertung z.B. eine vom Benutzer getragene Markierung erkannt wird, z.B. ein bestimmtes Kleidungsstück. It is understood that in the context of image evaluation, e.g. a user-carried mark is detected, e.g. a certain piece of clothing.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und der beiliegenden, sich auf diese Ausführungsbeispiele beziehenden Zeichnungen weiter erläutert. Es zeigen: The invention is explained below with reference to embodiments and the accompanying, relating to these embodiments drawings. Show it:

1 eine am Beispiel eines Golfcaddys die Wirkungsweise einer erfindungsgemäßen Regelungseinrichtung erläuternde Darstellung, und 1 a example of a Golfcaddy the operation of a control device according to the invention illustrative representation, and

2 ein Schaltschema eines Motorantriebs des Golfcaddys von 1, in den eine erfindungsgemäße Regelungseinrichtung integriert ist. 2 a schematic diagram of a motor drive of the Golfcaddy of 1 in which a control device according to the invention is integrated.

Ein Golfcaddy umfasst zwei im Abstand zueinander angeordnete koaxiale Räder 1 und einen mit den Rädern 1 verbundenen Aufbau 2. Der Aufbau 2 weist ein Fahrgestell 3, eine Zug-/Schubstange 4 und einen Behälter 5 für die Aufnahme von Golfschlägern 6 auf. A golf caddy comprises two spaced-apart coaxial wheels 1 and one with the wheels 1 connected structure 2 , The structure 2 has a chassis 3 , a pull / push rod 4 and a container 5 for the inclusion of golf clubs 6 on.

In einem Handgriff 7 am freien Ende der Zug-/Schubstange 4 ist ein Kraftsensor 8 untergebracht, welcher eine Zug- oder Schubkraft ermittelt, die ein Benutzer des Golfcaddys auf den Handgriff 7 ausübt. In a handle 7 at the free end of the push / pull rod 4 is a force sensor 8th which detects a traction or thrust that a user of the golf caddy has on the handle 7 exercises.

In den Rädern 1 ist jeweils eine elektrische Maschine 9 untergebracht, deren Stator starr mit der sich zwischen den Rädern 1 erstreckenden Radachse des Fahrgestells 3 und deren Rotor fest mit dem den Boden 10 berührenden Radkranz des jeweiligen Rades 1 verbunden ist. In the wheels 1 is each an electric machine 9 housed, whose stator is rigid with the itself between the wheels 1 extending wheel axle of the chassis 3 and its rotor is firmly attached to the ground 10 touching wheel rim of the respective wheel 1 connected is.

Eine Leistungssteuerungseinrichtung 11 legt die Spannung einer Batterie 12 zum Betrieb der elektrischen Maschine 9 als Motor an die elektrische Maschine 9 an oder eine Generatorspannung der elektrischen Maschine 9 wird durch die Leistungssteuerungseinrichtung 11 zur Ladung der Batterie 12 genutzt. A power control device 11 sets the voltage of a battery 12 for the operation of the electric machine 9 as a motor to the electric machine 9 to or a generator voltage of the electric machine 9 is through the power control device 11 to charge the battery 12 used.

Die Leistungssteuerungseinrichtung 11 steht ihrerseits mit einer übergeordneten Steuerung 13 in Verbindung, an welche ferner der Kraftsensor 8, ein Neigungssensor 14 und ein Drehwinkelsensor 20 angeschlossen sind. Der Neigungssensor 14 erfasst die Neigung des Aufbaus 2 des Golfcaddys in Bezug auf eine vertikale, zur Drehachse 16 der Räder 1 parallele Ebene 15. Der Drehwinkelsensor 20 ermittelt Änderungen der Drehposition des jeweiligen Rotors und damit Drehpositionen der Räder 1. The power control device 11 is in turn with a higher-level control 13 in conjunction, to which further the force sensor 8th , a tilt sensor 14 and a rotation angle sensor 20 are connected. The tilt sensor 14 captures the inclination of the structure 2 of the golf caddy with respect to a vertical, to the axis of rotation 16 the wheels 1 parallel plane 15 , The rotation angle sensor 20 detects changes in the rotational position of the respective rotor and thus rotational positions of the wheels 1 ,

In einem ersten Betriebsmodus des vorangehend beschriebenen Golfcaddys erfolgt zumindest der Vortrieb allein durch Muskelkraft des Benutzers, der über den Handgriff 7 eine Zug- oder Schubkraft ausübt. Die Steuerung 13 und die elektrische Maschine 9 sorgen dafür, dass der Aufbau 2 eine Neigungsposition beibehält, in welcher er sich bezogen auf die Drehachse 16 der Räder 1 im Gleichgewichtszustand befindet. Der Benutzer des Golfcaddys braucht zusätzlich zu seiner Zug- oder Schubkraft am Handgriff 7 keine Schwenkbewegungen des Aufbaus 2 entgegenwirkende Kräfte aufzubringen. Entsprechend lässt sich der Golfcaddy trotz nur einer Radachse bequem wie ein mehrachsiger Wagen handhaben. In a first operating mode of the golf caddy described above, at least the propulsion takes place solely by muscular strength of the user who is above the handle 7 exerts a pulling or pushing force. The control 13 and the electric machine 9 make sure that the construction 2 maintains an inclination position in which it relates to the axis of rotation 16 the wheels 1 in equilibrium state. The user of the golf caddy needs in addition to its pulling or pushing force on the handle 7 no pivoting movements of the body 2 to apply counteracting forces. Accordingly, the Golfcaddy can be handled comfortably like a multi-axle car despite only one wheel axle.

Wie 1 erkennen lässt, erzeugt die im Rahmen der Einregelung des Gleichgewichtszustands motorisch betriebene elektrische Maschine der Bewegung des Golfcaddys überlagerte Bewegungen gemäß Pfeilen 17 und 18, wobei die Position der Drehachse 16 der Räder 1 so eingeregelt wird, dass die Drehachse 16 in der den Schwerpunkt 19 enthaltenen vertikalen Ebene liegt, wie dies in 1b dargestellt ist, welche den Gleichgewichtszustand zeigt. As 1 can recognize, created in the context of the adjustment of the state of equilibrium motor-driven electric machine of the movement of the Golfcaddy superimposed movements according to arrows 17 and 18 , where the position of the axis of rotation 16 the wheels 1 is adjusted so that the axis of rotation 16 in the focus 19 contained in the vertical plane, as in 1b is shown, which shows the state of equilibrium.

Es versteht sich, dass die Einregelung der Gleichgewichtsstellung durch abwechselnd einander entgegen gerichtete Antriebsmomente der elektrischen Maschine 9 auch im Stillstand des Golfcaddys erfolgen kann, nachdem der Benutzer den Handgriff 7 losgelassen hat. Die Position des Handgriffs 7 über dem Boden 10 bleibt erhalten. Der Benutzer kann die Fahrt später fortsetzen, ohne den Caddy anfänglich zuerst in die hierfür geeignete Schwenkposition bringen zu müssen. It is understood that the adjustment of the equilibrium position by alternately opposing drive torques of the electric machine 9 can also be done at standstill of Golfcaddy after the user has the handle 7 let go. The position of the handle 7 above the ground 10 remains. The user can continue the journey later without initially having to first bring the caddy into the appropriate pivotal position.

Die vorangehend beschriebene Regelung, an welcher neben der elektrischen Maschine 9 die Steuerung 13 und der Neigungssensor 14 beteiligt sind, kann der Benutzer, wenn gewünscht, außer Kraft setzen, um z.B. eine schnelle Entladung der Batterie 12 zu verhindern. Andererseits lässt sich bei Fahrt bergab die elektrische Maschine 9 als Generatorbremse zur Ladung der Batterie 12 nutzen. The above-described regulation, in which besides the electric machine 9 the control 13 and the tilt sensor 14 involved, the user can, if desired, override, for example, a rapid discharge of the battery 12 to prevent. On the other hand, the electric machine can be lowered while driving downhill 9 as a generator brake to charge the battery 12 use.

Der Kraftsensor 8 kann in dem beschriebenen Ausführungsbeispiel bzw. Betriebsmodus entfallen. The force sensor 8th can be omitted in the described embodiment or operating mode.

In einem weiteren Betriebsmodus, in welchem der Kraftsensor 8 zum Einsatz kommt, bildet die elektrische Maschine 9 einen Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers. Über einen vorgegebenen funktionalen Zusammenhang zwischen dem Messsignal des im Handgriff 7 untergebrachten Kraftsensors 8 und einer durch die elektrische Maschine 9 erzeugten oder erforderlichen Vortriebs- oder Bremskraft regelt sich ein durch den Benutzer aufzubringender Anteil an einer gewünschten Vortriebs- oder Bremskraft ein. Den Rest übernimmt die elektrische Maschine 9, wobei dem Vortriebs- oder Bremsmoment der elektrischen Maschine 9 zur Einregelung des Gleichgewichtszustands abwechselnd entgegengesetzte Momentänderungen überlagert sind. In another operating mode, in which the force sensor 8th is used, forms the electric machine 9 an auxiliary drive to assist the user. About a given functional relationship between the measurement signal of the handle 7 accommodated force sensor 8th and one by the electric machine 9 generated or required propulsion or braking force regulates a aufzubringender by the user share of a desired propulsion or braking force. The rest is taken over by the electric machine 9 , wherein the propulsion or braking torque of the electric machine 9 alternately opposing moment changes are overlaid to adjust the equilibrium state.

Natürlich besteht auch bei diesem Betriebsmodus die Möglichkeit zur Ladung der Batterie durch die im Bremsfall generatorisch wirksame elektrische Maschine. Of course, there is also the possibility in this mode of operation of charging the battery by the regenerative electric motor in case of braking.

In einem dritten Betriebsmodus kann der Anteil der vom Benutzer aufzubringende, ggf. einstellbare Anteil an der Vortriebs- oder Bremskraft gegen null gehen. Die elektrische Maschine 9 bildet dann einen Vollantrieb. In a third mode of operation, the proportion of the user to be applied, possibly adjustable proportion of the propulsion or braking force can go to zero. The electric machine 9 then forms a full drive.

Bei Vollantrieb durch die elektrische Maschine 9 kann der Golfcaddy gänzlich ohne Handberührung durch den Benutzer betrieben werden. With full drive by the electric machine 9 The Golfcaddy can be operated entirely without manual contact by the user.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Transportvorrichtung zur Weiterfahrt mit einer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorhandenen Geschwindigkeit vorgesehen. Der Benutzer kann sich vorübergehend von der Transporteinrichtung lösen und hat, während er sich zusammen mit dem Golfwagen weiterbewegt beide Hände frei. In a particularly preferred embodiment, the transport device is provided for further travel with a speed which is present when the user disconnects from the transport device. The user can temporarily break away from the transport and, while moving along with the golf cart, has both hands free.

In einem weiteren Modus kommt die Fernsteuerungseinrichtung 20 zum Einsatz, welche bewirkt, dass der Golfcaddy dem Benutzer automatisch in einem gewissen Abstand folgt und anhält, wenn der Benutzer stehenbleibt. Die oben beschriebene Regelung sorgt dafür, dass der Aufbau 2 dabei stets seine Gleichgewichtslage einhält. In another mode comes the remote control device 20 used, which causes the golf caddy automatically follows the user at a certain distance and stops when the user stops. The scheme described above ensures that the build 2 while always maintaining its equilibrium position.

Die Richtungssteuerung des Golfcaddys erfolgt in diesem Fernsteuerungsmodus durch entsprechende unterschiedliche Ansteuerung der elektrischen Maschinen in den Räder 1. Direction control of the golf caddy is done in this remote control mode corresponding different control of the electrical machines in the wheels 1 ,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 0662012 A1 [0002] EP 0662012 A1 [0002]

Claims (15)

Von Hand bewegbare Transportvorrichtung, insbesondere Golfcaddy, mit koaxial zueinander im Abstand angeordneten Rädern (1) und einem verschwenkbar um die Drehachse (16) der Räder (1) mit den Rädern (1) verbundenen Aufbau (3–5), gekennzeichnet durch Einrichtungen zur automatischen Einregelung einer vorgegebenen Schwenkstellung des Aufbaus (3–5). Hand-movable transport device, in particular golf caddy, with coaxially spaced wheels ( 1 ) and one pivotable about the axis of rotation ( 16 ) of the wheels ( 1 ) with the wheels ( 1 ) connected structure ( 3 - 5 ), characterized by means for automatic adjustment of a predetermined pivot position of the structure ( 3 - 5 ). Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwerpunkt (19) des Aufbaus (3–5) oberhalb der Drehachse (16) liegt und die Regelungseinrichtungen zur Einregelung einer Gleichgewichtslage des Aufbaus (3–5) vorgesehen sind. Transport device according to claim 1, characterized in that the center of gravity ( 19 ) of the structure ( 3 - 5 ) above the axis of rotation ( 16 ) and the control devices for regulating an equilibrium position of the structure ( 3 - 5 ) are provided. Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinrichtungen zur Einregelung der Gleichgewichtslage unter Anordnung der Drehachse (16) in einer den Schwerpunkt (19) enthaltenen vertikalen Ebene (15) vorgesehen sind. Transport device according to claim 1 or 2, characterized in that the control means for adjusting the equilibrium position with the arrangement of the axis of rotation ( 16 ) in a focus ( 19 ) contained vertical level ( 15 ) are provided. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinrichtungen einen die Schwenkstellung des Aufbaus (3–5) erfassenden Neigungssensor (14) aufweisen. Transport device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control means a the pivot position of the structure ( 3 - 5 ) detecting tilt sensor ( 14 ) exhibit. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinrichtungen einen elektrischen Radantrieb umfassen. Transport device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the control devices comprise an electric wheel drive. Transportvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Radantrieb im Rahmen der Einregelung abwechselnd einander entgegen gerichtete Antriebsmomente erzeugt. Transport device according to claim 5, characterized in that the wheel drive generates in the context of the adjustment alternately opposing drive torques. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die von Hand bewegbare Transportvorrichtung einen eine elektrische Maschine (9) umfassenden Motorantrieb aufweist, der zur Bewegung der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers oder/und als Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers vorgesehen ist. Transport device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the manually movable transport device comprises an electric machine ( 9 ) has comprehensive motor drive, which is provided for movement of the transport device without the user's intervention and / or as an auxiliary drive to assist the user. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (9) Bestandteil des Radantriebs ist. Transport device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the electric machine ( 9 ) Is part of the wheel drive. Transportvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung auch ohne Berührung durch den Benutzer vorgesehen ist. Transport device according to claim 7 or 8, characterized in that the transport device is provided for driving movement without contact by the user. Transportvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung zur Weiterfahrt mit einer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorhandenen Geschwindigkeit vorgesehen ist. Transport device according to claim 9, characterized in that the transport device is provided for further travel with an existing on detachment of the user from the transport device speed. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung ohne Berührung durch den Benutzer fernsteuerbar ist und insbesondere einer vom Benutzer mitgeführten Fernsteuerungseinrichtung (21) automatisch folgt. Transport device according to one of claims 7 to 10, characterized in that the transport device for driving movement without contact by the user is remotely controllable and in particular a user-carried remote control device ( 21 ) automatically follows. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung bei Fahrbewegung ohne Berührung durch den Benutzer durch unterschiedliche Ansteuerung separater elektrischer Maschinen (9) des Motorantriebs steuerbar ist. Transport device according to one of claims 7 to 11, characterized in that the transport device during driving movement without contact by the user by different control of separate electrical machines ( 9 ) of the motor drive is controllable. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinrichtungen Einrichtungen zur Erkennung einer geänderten Schwerpunktlage des Aufbaus umfassen. Transport device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the control means comprise means for detecting a changed center of gravity of the structure. Transportvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Erkennung einer geänderten Schwerpunktlage eine die Auswirkungen von Regelimpulsen erfassende Analyseeinrichtung aufweist. Transport device according to claim 13, characterized in that the means for detecting a change in the center of gravity has an analysis of the effects of control pulses detecting means. Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zur handgeführten Mitbewegung mit einem Benutzer vorgesehene Transportvorrichtung Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung aufweist. Transport device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the hand-held co-movement provided with a user transport device has means for autonomous further movement of the transport device with the user upon detachment of the user from the transport device.
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