DE102012009203A1 - Vehicle e.g. electric bicycle, has control unit that provides control signals to drive device so as to adjust inclination angle to predetermined setpoint based on current actual value of inclination angle detected by detection unit - Google Patents

Vehicle e.g. electric bicycle, has control unit that provides control signals to drive device so as to adjust inclination angle to predetermined setpoint based on current actual value of inclination angle detected by detection unit Download PDF

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    • B62J45/4152—Inclination sensors for sensing longitudinal inclination of the cycle

Abstract

The vehicle (1) has a driver-operable setting unit (9) that sets acceleration request (a) for drive device (11). The inclination angle (alpha) between respective contact points (22,23) of front and rear wheels (2,3) and roadway surface is set greater than 0[deg] . A control unit (17) is provided to control inclination angle, while driving the rear wheel. The control unit is configured to provide control signals (S) to drive device so as to adjust inclination angle to predetermined setpoint (alpha-SOLL) based on current actual value (alpha-IST) of inclination angle. An independent claim is included for method for supporting rider of vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein Zweirad, mit einem vorderen und einem hinteren Rad, mit einer Antriebsvorrichtung zum Antreiben des hinteren Rads, wie auch mit einer durch den Fahrer betätigbaren Einstelleinheit – etwa einem Gasgriff – zum Einstellen einer Beschleunigungsanforderung für die Antriebsvorrichtung und zum Einleiten einer Fahrt auf dem hinteren Rad ohne einen Fahrbahnkontakt des vorderen Rads. Bei der Fahrt auf dem hinteren Rad ist ein Neigungswinkel zwischen einer die jeweiligen Radaufstandspunkte des vorderen und des hinteren Rads verbindenden Verbindungsgeraden einerseits und einer Fahrbahnebene andererseits größer als 0°. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs auf dem hinteren Rad.The invention relates to a vehicle, in particular a bicycle, with a front and a rear wheel, with a drive device for driving the rear wheel, as well as with a driver operable adjustment - such as a throttle - to set an acceleration request for the drive device and Initiate a ride on the rear wheel without a road contact of the front wheel. When traveling on the rear wheel, an inclination angle between the connecting straight line connecting the respective wheel contact points of the front and rear wheels, on the one hand, and a road surface, on the other hand, is greater than 0 °. The invention also relates to a method for assisting a driver of a vehicle in guiding the vehicle on the rear wheel.

Das Interesse gilt vorliegend dem so genannten „Wheelie”, d. h. dem Führen eines Zweirads auf dem hinteren Rad und ohne einen Fahrbahnkontakt des vorderen Rads. Ein solches Wheelie-Manöver erfordert ein hohes fahrerisches Können und ist daher üblicherweise ausschließlich den geübten Fahrern vorbehalten. Es wird dabei grundsätzlich zwischen zwei verschiedenen Wheelie-Arten unterschieden, nämlich zwischen dem so genannten „Beschleunigungs-Wheelie” einerseits und dem „Balanced Wheelie” andererseits. Beim Beschleunigungs-Wheelie liegt der gemeinsame Schwerpunkt des Fahrzeugs und des Fahrers – also der Schwerpunkt des Gesamtsystems Fahrer/Fahrzeug – vor der hinteren Achse und befindet sich somit in einem Abstand zu einer durch die hintere Achse verlaufenden Vertikalen. Dieser Beschleunigungs-Wheelie kann nur durch ein kontinuierliches Beschleunigen des Fahrzeugs aufrechterhalten werden und ist aufgrund der begrenzten Leistungsreserven in seiner Zeitdauer begrenzt. Demgegenüber liegt der gemeinsame Schwerpunkt beim „Balanced Wheelie” direkt über der Hinterachse und somit an der Vertikalen, welche durch die hintere Achse verläuft. Hier befindet sich das Gesamtsystem in einer Gleichgewichtslage, wobei diese „Wheelie-Art” bei nahezu konstanter Geschwindigkeit und daher auch nahezu beliebig lange aufrechterhalten werden kann.The interest here is the so-called "wheelie", d. H. driving a bicycle on the rear wheel and without a road contact of the front wheel. Such a wheelie maneuver requires a high level of driving skills and is therefore usually reserved exclusively for experienced drivers. In principle, a distinction is made between two different wheelie types, namely between the so-called "acceleration wheelie" on the one hand and the "balanced wheelie" on the other hand. In the acceleration wheelie, the common center of gravity of the vehicle and of the driver-that is, the center of gravity of the overall driver / vehicle system-lies in front of the rear axle and is therefore at a distance from a vertical axis passing through the rear axle. This acceleration wheelie can only be sustained by continuously accelerating the vehicle and is limited in its duration due to the limited power reserves. In contrast, the common focus in the "Balanced Wheelie" is directly above the rear axle and thus at the vertical, which runs through the rear axle. Here is the overall system in an equilibrium position, this "wheelie-type" at almost constant speed and therefore can be maintained almost arbitrarily long.

Es sind aus dem Stand der Technik bereits Motorräder bzw. Fahrräder bekannt, bei denen der Fahrer beim Wheelie-Fahren unterstützt werden kann. So beschreibt beispielsweise das Dokument US 4 353 571 B1 ein Motorrad, bei welchem eine mechanische Abstützeinrichtung vorgesehen ist, über welche das Motorrad beim Wheelie-Fahren nach hinten abgestützt und der Neigungswinkel somit stabilisiert werden können. Diese Abstützeinrichtung kann hier unterschiedlich ausgestaltet sein und beispielsweise ein kleineres Rad beinhalten, welches über einen Arm an der hinteren Achse und außerdem an einem Rahmen des Motorrads befestigt ist.There are already known from the prior art motorcycles or bicycles, in which the driver can be supported in wheelie driving. For example, the document describes US 4,353,571 B1 a motorcycle in which a mechanical support device is provided, via which the motorcycle is supported during wheelie driving backwards and thus the angle of inclination can be stabilized. This support means may be designed differently here and include, for example, a smaller wheel which is attached via an arm to the rear axle and also to a frame of the motorcycle.

Ähnliche Abstützeinrichtungen sind außerdem aus dem Dokument US 5 330 221 A sowie aus der Druckschrift US 4 367 883 B1 bekannt.Similar support means are also from the document US 5,330,221A as well as from the publication US 4,367,883 B1 known.

Eine Lernanlage zum Üben von Wheelie-Manövern ist des Weiteren aus der Druckschrift WO 2005/091250 A1 bekannt.A learning facility for practicing wheelie maneuvers is further from the document WO 2005/091250 A1 known.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie der Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads, beim Führen des Fahrzeugs auf dem hinteren Rad besonders zuverlässig und ohne viel Konstruktionsaufwand unterstützt werden kann.It is an object of the invention to provide a solution, as the driver of a vehicle, especially a two-wheeled, while driving the vehicle on the rear wheel can be supported particularly reliable and without much design effort.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrzeug sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.This object is achieved by a vehicle and by a method having the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug weist ein vorderes und ein hinteres Rad auf, wie auch eine Antriebsvorrichtung zum Antreiben des hinteren Rads. Das Fahrzeug hat außerdem eine durch den Fahrer betätigbare Einstelleinheit – beispielsweise einen Gasgriff – zum Einstellen einer Beschleunigungsanforderung für die Antriebsvorrichtung und zum Einleiten einer Fahrt auf dem hinteren Rad ohne einen Fahrbahnkontakt des vorderen Rads. Bei diesem „Wheelie” ist ein Neigungswinkel zwischen einer die jeweiligen Radaufstandspunkte des vorderen und des hinteren Rads verbindenden Verbindungsgeraden einerseits und der Fahrbahnebene andererseits größer als 0°.An inventive vehicle has a front and a rear wheel, as well as a drive device for driving the rear wheel. The vehicle also has a driver-operable adjustment unit - for example, a throttle grip - for setting an acceleration request for the drive device and initiating a ride on the rear wheel without a road contact of the front wheel. In this "wheelie" is an inclination angle between the connecting the respective wheel contact points of the front and the rear wheel connecting line on the one hand and the road level on the other hand greater than 0 °.

Erfindungsgemäß beinhaltet das Fahrzeug eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines momentanen Ist-Werts des Neigungswinkels sowie eine elektronische Regelungseinrichtung zum Regeln des Neigungswinkels während der Fahrt auf dem hinteren Rad. Die Regelungseinrichtung ist dazu ausgelegt, abhängig von dem momentanen Ist-Wert des Neigungswinkels Steuersignale an die Antriebsvorrichtung abzugeben und hierdurch den Neigungswinkel auf einen vorgebbaren Soll-Wert elektronisch zu regeln.According to the invention, the vehicle includes a detection device for detecting a current actual value of the inclination angle and an electronic control device for controlling the inclination angle while driving on the rear wheel. The control device is designed depending on the current actual value of the inclination angle control signals to the drive device and thereby electronically control the inclination angle to a predetermined target value.

Folglich wird der Fahrer beim Vornehmen eines Wheelie-Manövers mit dem erfindungsgemäßen Fahrzeug dadurch unterstützt, dass der Neigungswinkel, also der Wheelie-Winkel, automatisch mithilfe einer elektronischen Regelungseinrichtung des Fahrzeugs auf einen einstellbaren Soll-Wert geregelt wird. Die Einstellung des gewünschten Wheelie-Winkels übernimmt somit die elektronische Regelungseinrichtung, sodass sich der Fahrer nur noch auf die Kontrolle der seitlichen Lage des Fahrzeugs zu konzentrieren braucht. Der Fahrer braucht somit nicht mehr dafür zu sorgen, dass das vordere Rad in der Luft bleibt und nicht wieder auf die Fahrbahn abfällt. Denn die elektronische Regelungseinrichtung verhindert sowohl das Abfallen des vorderen Rads als auch einen Überschlag nach hinten, indem der Neigungswinkel auf den Soll-Wert automatisch geregelt wird. Eine solche Vorgehensweise ermöglicht das Wheelie-Fahren für Jedermann, sodass es nicht nur den geübten, wenigen Fahrern vorbehalten bleibt. Anders als im Stand der Technik brauchen auch keine mechanischen Abstützeinrichtungen eingesetzt zu werden, sodass einerseits der wertvolle Bauraum gespart und das Gewicht reduziert werden können und andererseits auch das optische Erscheinungsbild des Fahrzeugs nicht beeinträchtigt wird.Consequently, when making a wheelie maneuver with the vehicle according to the invention, the driver is assisted in that the inclination angle, ie the wheelie angle, is automatically regulated to an adjustable desired value with the aid of an electronic control device of the vehicle. The setting of the desired wheelie angle thus assumes the electronic Control device, so that the driver only needs to concentrate on the control of the lateral position of the vehicle. The driver therefore no longer needs to ensure that the front wheel remains in the air and does not fall back onto the road. Because the electronic control device prevents both the falling of the front wheel and a rollover to the rear by the inclination angle is automatically controlled to the target value. Such an approach allows wheelie-driving for everyone, so that it is not only reserved for the experienced, few riders. Unlike in the prior art, no mechanical support devices need to be used so that on the one hand the valuable space can be saved and the weight can be reduced and on the other hand the visual appearance of the vehicle is not impaired.

Bevorzugt ist die Antriebsvorrichtung eine elektrische Vorrichtung, nämlich ein elektrischer Antriebsmotor, mittels welchem das hintere Rad angetrieben wird. Eine elektrische Antriebsvorrichtung hat den Vorteil, dass sie ohne viel Aufwand im Hinblick auf den gewünschten Neigungswinkel elektronisch geregelt werden kann. Bei einer solchen elektrischen Antriebsvorrichtung kann der Neigungswinkel ohne viel Aufwand durch entsprechende Beschleunigung bzw. Verzögerung des hinteren Rads auf den Soll-Wert geregelt werden.Preferably, the drive device is an electrical device, namely an electric drive motor, by means of which the rear wheel is driven. An electric drive device has the advantage that it can be controlled electronically without much effort in terms of the desired angle of inclination. In such an electric drive device, the inclination angle can be controlled without much effort by appropriate acceleration or deceleration of the rear wheel to the desired value.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Regelungseinrichtung die Regelung des Neigungswinkels auf den vorgebbaren Soll-Wert (erst) dann einleitet, wenn der aktuelle Ist-Wert des Neigungswinkels einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Dies bedeutet, dass die automatische elektronische Regelung des Wheelie-Winkels erst dann eingreift, wenn der Fahrer das Wheelie-Manöver bereits selbst eingeleitet hat und der Wheelie-Winkel größer als der vorgegebene Schwellwert ist. Dann übernimmt die Regelungseinrichtung die automatische Einstellung des Neigungswinkels auf den vorgegebenen Soll-Wert. Somit kann ein ungewolltes Einleiten eines Wheelie-Manövers verhindert werden, und das Wheelie-Fahren wird nur dann automatisch geregelt, wenn dies von dem Fahrer auch tatsächlich gewollt wird und der Fahrer eine entsprechende Handlung an der Einstelleinheit (dem Gasgriff) vornimmt. Wird durch die Regelungseinrichtung erkannt, dass ein Wheelie-Manöver von dem Fahrer selbst eingeleitet wurde und der Neigungswinkel den vorgegebenen Schwellwert überschritten hat, kann die Regelungseinrichtung die weitere Regelung des Neigungswinkels auf den vorgebbaren Soll-Wert automatisch übernehmen. Somit wird ein sicheres Einleiten eines Wheelie-Manövers ermöglicht. Der genannte Schwellwert kann dabei beispielsweise in einem Wertebereich von 5° bis 20°, insbesondere in einem Wertebereich von 5° bis 15°, liegen. In einer Ausführungsform beträgt der genannte Schwellwert zum Beispiel 10°.In one embodiment, it is provided that the control device initiates the regulation of the inclination angle to the predefinable desired value (only) when the current actual value of the inclination angle exceeds a predetermined threshold value. This means that the automatic electronic control of the wheelie angle only intervenes when the driver has already initiated the wheelie maneuver itself and the wheelie angle is greater than the predetermined threshold value. Then, the control device takes over the automatic adjustment of the inclination angle to the predetermined target value. Thus, accidental initiation of a wheelie maneuver can be prevented, and wheelie driving is automatically controlled only when actually desired by the driver and the driver performs a similar action on the adjustment unit (the throttle grip). If it is detected by the control device that a wheelie maneuver has been initiated by the driver himself and the angle of inclination has exceeded the predetermined threshold value, the control device can automatically assume the further regulation of the inclination angle to the predefinable target value. Thus, a safe initiation of a wheelie maneuver is possible. The said threshold value can be, for example, in a value range of 5 ° to 20 °, in particular in a value range of 5 ° to 15 °. For example, in one embodiment, said threshold value is 10 °.

Durch den oben genannten Schwellwert kann ein Regelungsfenster definiert werden, also ein Winkelbereich, in welchem die elektronische Regelung mittels der Regelungseinrichtung durchgeführt wird. Dieses Regelungsfenster kann auch nach oben hin begrenzt sein, wobei hier der obere Schwellwert vorzugsweise relativ hoch sein kann, um gegebenenfalls einen Überschlag nach hinten verhindern zu können. Der obere Schwellwert des Regelungsfensters kann also größer als ein Neigungswinkel sein, bei welchem ein gemeinsamer Schwerpunkt des Systems Fahrzeug/Fahrer genau über der hinteren Achse liegt.By means of the abovementioned threshold value, a control window can be defined, that is to say an angular range in which the electronic control is carried out by means of the control device. This control window can also be limited to the top, in which case the upper threshold value can preferably be relatively high, in order to prevent a rollover to the rear, if necessary. The upper threshold value of the control window can thus be greater than an angle of inclination, in which a common center of gravity of the vehicle / driver system lies exactly above the rear axle.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Regelung des Neigungswinkels mittels der Regelungseinrichtung dann abgebrochen wird, wenn eine mittels der Einstelleinheit eingestellte Beschleunigungsanforderung für die Antriebsvorrichtung einen vorgegebenen Wert unterschreitet. Mit anderen Worten kann die Regelung dann abgebrochen werden, wenn der Fahrer insgesamt „weniger Gas gibt” und mittels der Einstelleinheit (zum Beispiels Gasgriff) eine Beschleunigung einstellt, die unterhalb eines vorgegebenen Werts liegt. Lediglich beispielhaft sei an dieser Stelle ein Wert von 5% einer maximalen Beschleunigungsanforderung genannt, welche mittels der Einstelleinheit überhaupt eingestellt werden kann. Ist die Einstelleinheit in Form eines üblichen Gasgriffs bereitgestellt, so kann die Regelung dann unterbrochen werden, wenn die aktuelle Griffstellung 5% des maximalen Stellhubes unterschreitet. Somit wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, das automatische Wheelie-Manöver besonders einfach und sicher zu unterbrechen, indem beispielsweise lediglich der Gasgriff losgelassen wird.In one embodiment, it may be provided that the regulation of the angle of inclination is discontinued by means of the control device when an acceleration request for the drive device set by means of the setting unit falls below a predetermined value. In other words, the control can be stopped when the driver as a whole "gives less gas" and sets an acceleration lower than a predetermined value by means of the setting unit (for example, throttle grip). By way of example only, a value of 5% of a maximum acceleration request, which can be set at all by means of the setting unit, may be mentioned here. If the setting unit is provided in the form of a standard throttle grip, then the control can be interrupted if the current grip position falls below 5% of the maximum control stroke. Thus, the driver is given the opportunity to break the automatic wheelie maneuver particularly simple and safe, for example, by only the throttle is released.

Vorzugsweise hat das Fahrzeug eine Bedieneinrichtung, über welche der Soll-Wert für den Neigungswinkel durch den Fahrer eingestellt werden kann. Somit wird dem Fahrer die Möglichkeit eingeräumt, den gewünschten Soll-Wert des Wheelie-Winkels abhängig von den tatsächlichen Fähigkeiten selbst einzustellen. Ein wenig erfahrener Fahrer wird hier beispielsweise einen relativ geringen Soll-Wert einstellen, während ein mehr geübter Fahrer auch einen größeren Soll-Wert einstellen kann. Die Einstellung des Soll-Werts für den Neigungswinkel erfolgt insbesondere im Stillstand des Fahrzeugs, und nicht etwa beim Wheelie-Fahren selbst. So kann aus Sicherheitsgründen vorgesehen sein, dass die Bedieneinrichtung so ausgebildet ist, dass die Einstellung des Soll-Werts für den Neigungswinkel ausschließlich unterhalb einer vorgegebenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, und insbesondere ausschließlich im Stillstand des Fahrzeugs, möglich ist.Preferably, the vehicle has an operating device, via which the desired value for the angle of inclination can be adjusted by the driver. Thus, the driver is given the opportunity to set the desired target value of the wheelie angle itself depending on the actual capabilities. For example, a less experienced driver will set a relatively low setpoint, while a more experienced driver may set a larger setpoint. The setting of the desired value for the angle of inclination takes place in particular when the vehicle is at a standstill, and not during wheelie driving itself. For safety reasons, it may be provided that the operating device is designed such that the setting of the desired value for the inclination angle is exclusive below a predetermined speed of the vehicle, and in particular only when the vehicle is stationary, is possible.

Mittels der genannten Bedieneinrichtung oder aber mittels einer anderen Bedieneinrichtung des Fahrzeugs kann der Fahrer bevorzugt zwischen den folgenden Betriebsmodi der Regelungseinrichtung wählen:

  • – einem ersten Betriebsmodus einerseits, in welchem der Neigungswinkel auf einen Gleichgewichtssollwert geregelt wird, bei welchem ein gemeinsamer Schwerpunkt des Systems Fahrzeug/Fahrer an einer Vertikalen liegt, die durch eine Drehachse des hinteren Rads verläuft, sowie
  • – einem zweiten Betriebsmodus andererseits, in welchem der Neigungswinkel auf einen einstellbaren bzw. einen vom Fahrer selbst eingestellten Soll-Wert in einem Wertebereich von 0° bis zu dem Gleichgewichtssollwert regelbar ist, und vorzugsweise in einem Wertebereich von 10° bis zu dem Gleichgewichtssollwert.
By means of said control device or else by means of another operating device of the vehicle, the driver can preferably choose between the following operating modes of the control device:
  • A first mode of operation, on the one hand, in which the angle of inclination is regulated to an equilibrium target value at which a common center of gravity of the vehicle / driver system lies at a vertical passing through an axis of rotation of the rear wheel;
  • On the other hand, a second operating mode in which the angle of inclination to an adjustable or set by the driver itself target value in a range of 0 ° to the equilibrium setpoint is adjustable, and preferably in a range of 10 ° to the equilibrium setpoint.

Mit anderen Worten wird bei dieser Ausführungsform dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, zwischen einem „Beschleunigungs-Wheelie” (zweiter Betriebsmodus) einerseits und einem „Balanced Wheelie” (erster Betriebsmodus) andererseits selbst auszuwählen. Auch hier kann vorgesehen sein, dass die Auswahl eines der beiden Modi ausschließlich im Stillstand des Fahrzeugs möglich ist, sodass den Sicherheitsaspekten Rechnung getragen wird.In other words, in this embodiment, the driver is given the opportunity to choose between an "acceleration wheelie" (second mode of operation) on the one hand and a "balanced wheelie" (first mode of operation) on the other. Here, too, it can be provided that the selection of one of the two modes is possible only when the vehicle is at a standstill, so that the safety aspects are taken into account.

Der Ist-Wert des Neigungswinkels wird mittels der elektronischen Erfassungseinrichtung erfasst. Diese kann beispielsweise eine Sensoreinrichtung beinhalten, die zum Messen zumindest einer der folgenden Messgrößen ausgebildet ist: einer Beschleunigung des Fahrzeugs in Fahrzeughochrichtung und/oder einer Längsbeschleunigung des Fahrzeugs und/oder einer Drehgeschwindigkeit des Fahrzeugs um seine Querachse. Die Erfassungseinrichtung kann weiterhin eine elektronische Recheneinrichtung aufweisen, welche abhängig von der zumindest einen Messgröße den aktuellen Ist-Wert des Neigungswinkels rechnerisch ermittelt. In der elektronischen Recheneinrichtung kann zum Beispiel ein entsprechendes mathematisches Modell abgelegt sein, anhand dessen die Bestimmung des aktuellen Ist-Werts des Neigungswinkels anhand der zumindest einen Messgröße, und insbesondere anhand aller genannten Messgrößen, erfolgt. Diese Ausführungsform macht sich die Tatsache zunutze, dass die oben genannten Messgrößen einen eindeutigen und zuverlässigen Rückschluss auf den aktuellen Neigungswinkel des Fahrzeugs zulassen. Auf diese Art und Weise kann der momentane Ist-Wert besonders präzise und dennoch ohne viel Rechenaufwand bestimmt werden, sodass auch eine hochgenaue Regelung des Neigungswinkels möglich ist.The actual value of the inclination angle is detected by means of the electronic detection device. This may include, for example, a sensor device which is designed to measure at least one of the following measured variables: an acceleration of the vehicle in the vehicle vertical direction and / or a longitudinal acceleration of the vehicle and / or a rotational speed of the vehicle about its transverse axis. The detection device can furthermore have an electronic computing device, which calculates the current actual value of the inclination angle as a function of the at least one measured variable. For example, a corresponding mathematical model may be stored in the electronic computing device, on the basis of which the determination of the current actual value of the inclination angle is based on the at least one measured variable and in particular on the basis of all mentioned measured variables. This embodiment makes use of the fact that the abovementioned variables permit a clear and reliable conclusion about the current inclination angle of the vehicle. In this way, the current actual value can be determined very precisely and yet without much computational effort, so that a highly accurate control of the inclination angle is possible.

Bevorzugt ist das Fahrzeug ein Zweirad, nämlich insbesondere ein Elektrorad oder aber ein Motorrad.Preferably, the vehicle is a two-wheeler, namely in particular an electric bike or a motorcycle.

Für den zweiten Betriebsmodus („Beschleunigungs-Wheelie”) ist es grundsätzlich ausreichend, wenn eine Antriebsvorrichtung eingesetzt wird, mittels welcher das Fahrzeug ausschließlich nach vorne angetrieben werden kann. Hier kann ein weiteres Ansteigen des vorderen Rades bzw. ein Überschlag nach hinten durch eine entsprechende Leistungsreduktion verhindert werden. Dies lässt sich beispielsweise auch bei einem Motorrad mit einem Verbrennungsmotor als Antriebsvorrichtung umsetzen. So kann zum Beispiel der Neigungswinkel auf einen sehr geringen Sollwert geregelt und das vordere Rad somit knapp über dem Boden gehalten werden, wodurch die bestmögliche Längsbeschleunigung mit dem Fahrzeug erzielt werden kann.For the second operating mode ("acceleration wheelie"), it is basically sufficient if a drive device is used by means of which the vehicle can be driven exclusively forward. Here, a further increase in the front wheel or a rollover to the rear can be prevented by a corresponding reduction in power. This can be implemented, for example, in a motorcycle with an internal combustion engine as a drive device. Thus, for example, the inclination angle can be regulated to a very low setpoint and the front wheel can thus be kept just above the ground, whereby the best possible longitudinal acceleration can be achieved with the vehicle.

Hinsichtlich der Realisierung der beiden Betriebsmodi hat es sich jedoch als vorteilhaft erwiesen, wenn die Antriebsvorrichtung eine elektrische Vorrichtung ist. Allgemein gesagt kann hier vorgesehen sein, dass als Antriebsvorrichtung ein solcher Motor eingesetzt wird, welcher das Antreiben des hinteren Rads sowohl vorwärts als auch rückwärts ermöglicht. Somit können nämlich Drehmomente in beide Drehrichtungen auf das hintere Rad aufgebracht werden, und es kann somit eine präzise Regelung des Neigungswinkels durch entsprechende Beschleunigung bzw. Verzögerung des hinteren Rads erreicht werden, und zwar insbesondere auch beim „Balanced Wheelie”.With regard to the realization of the two operating modes, however, it has proven to be advantageous if the drive device is an electrical device. Generally speaking, it can be provided here that the drive device used is such a motor which makes it possible to drive the rear wheel both forward and backward. Thus, namely torques can be applied in both directions of rotation to the rear wheel, and thus a precise control of the inclination angle can be achieved by appropriate acceleration or deceleration of the rear wheel, especially in the "Balanced Wheelie".

Als Antriebsvorrichtung kann zum Beispiel ein Radnabenmotor an dem hinteren Rad oder aber ein Motor bei einem Tretlager verwendet werden, der über eine Kette und eine Hinterradnabe mit gesperrtem Freilauf das hintere Rad in beide Richtungen antreiben kann.As a drive device, for example, a wheel hub motor can be used on the rear wheel or a motor in a bottom bracket, which can drive the rear wheel in both directions via a chain and a rear hub with locked freewheel.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads, beim Führen des Fahrzeugs auf einem hinteren Rad ohne einen Fahrbahnkontakt eines vorderen Rads. Es wird der momentane Ist-Wert eines Neigungswinkels zwischen einer die jeweiligen Radaufstandspunkte des vorderen und des hinteren Rads verbindenden Verbindungsgeraden und einer Fahrbahnebene mittels einer Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs während der Fahrt auf dem hinteren Rad erfasst. Abhängig von dem erfassten momentanen Ist-Wert des Neigungswinkels werden dann Steuersignale an eine Antriebsvorrichtung abgegeben, mittels welcher das hintere Rad angetrieben wird. Durch die abgegebenen Steuersignale wird der Neigungswinkel auf einen vorgegebenen Soll-Wert mittels einer elektronischen Regelungseinrichtung geregelt.A method according to the invention serves to assist a driver of a vehicle, in particular a two-wheeled vehicle, in guiding the vehicle on a rear wheel without a roadway contact of a front wheel. The current actual value of an inclination angle between a connecting straight line connecting the respective wheel contact points of the front and rear wheels and a road plane is detected by means of a detection device of the vehicle while traveling on the rear wheel. Depending on the detected instantaneous actual value of the inclination angle, control signals are then output to a drive device, by means of which the rear wheel is driven. By the output control signals of the inclination angle is regulated to a predetermined target value by means of an electronic control device.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Fahrzeug vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren.The presented with respect to the vehicle according to the invention preferred Embodiments and their advantages apply correspondingly to the method according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es sei an dieser Stelle betont, dass das nachfolgend beschriebene Ausführungsbeispiel eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung darstellt und folglich nicht einschränkend auszulegen ist und die Erfindung somit nicht auf die beispielhafte Ausführungsform beschränkt ist.The invention will now be explained with reference to a preferred embodiment, as well as with reference to the accompanying drawings. It should be emphasized at this point that the embodiment described below represents a preferred embodiment of the invention and is therefore not to be construed restrictive and the invention is thus not limited to the exemplary embodiment.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Zweirad gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und 1 a schematic representation of a bicycle according to an embodiment of the invention; and

2 in schematischer Darstellung ein Blockdiagramm des Zweirads gemäß 1, wobei ein Verfahren zur Regelung eines „Wheelie”-Manövers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird. 2 in schematic representation of a block diagram of the two-wheel according to 1 in which a method for controlling a "wheelie" maneuver according to an embodiment of the invention is explained in more detail.

Ein in 1 dargestelltes Fahrzeug 1 ist im Ausführungsbeispiel ein Zweirad, nämlich ein Elektrorad. Das Fahrzeug 1 weist ein vorderes Rad 2, wie auch ein hinteres Rad 3 auf. Die beiden Räder 2, 3 sind bekanntlich an einem Rahmen 4 drehbar gelagert, nämlich einerseits an einer vorderen Gabel 5 und anderseits an einem hinteren Teil 6 des Rahmens 4. An dem Rahmen 4 ist in bekannter Weise außerdem ein Sattel 7 befestigt. Zur Lenkung des vorderen Rads 2 weist das Elektrofahrrad 1 einen Lenker 8 mit einem Gasgriff 9 sowie einer elektronischen Bedieneinrichtung 10 auf. Der Gasgriff 9 dient als Einstelleinheit zur Vorgabe einer Beschleunigungsanforderung für eine elektrische Antriebsvorrichtung 11 des Fahrzeugs 1. Mit anderen Worten kann der Fahrer mittels des Gasgriffs 9 in bekannter Weise die Beschleunigung des Fahrzeugs 1 einstellen, wobei hier eine in die Antriebsvorrichtung 11 integrierte Motorsteuereinheit 12 (siehe 2, in welcher ein Blockdiagramm einer „Wheelie”-Regelung dargestellt ist) die vom Fahrer eingestellte Beschleunigungsanforderung empfängt und entsprechende Steuerbefehle an einen elektrischen Antriebsmotor selbst abgibt. Der Gasgriff 9 ist des Weiteren drehbar an dem Lenker 8 angeordnet, und zwar um eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Drehachse, welche mit einer Erstreckungsrichtung des länglich ausgeführten Lenkers 8 zusammenfällt.An in 1 illustrated vehicle 1 is in the embodiment of a bicycle, namely an electric bike. The vehicle 1 has a front wheel 2 as well as a rear wheel 3 on. The two wheels 2 . 3 are known to be on a frame 4 rotatably mounted, namely on the one hand on a front fork 5 and on the other hand at a rear part 6 of the frame 4 , At the frame 4 is also a saddle in a known manner 7 attached. For steering the front wheel 2 has the electric bicycle 1 a handlebar 8th with a throttle 9 and an electronic control device 10 on. The throttle 9 serves as an adjustment unit for specifying an acceleration request for an electric drive device 11 of the vehicle 1 , In other words, the driver by means of the throttle 9 in a known manner, the acceleration of the vehicle 1 set, with one in the drive device 11 integrated engine control unit 12 (please refer 2 in which a block diagram of a "wheelie" control is shown) receives the accelerator request set by the driver and issues corresponding control commands to an electric drive motor itself. The throttle 9 is further rotatable on the handlebar 8th arranged, and about a substantially horizontally extending axis of rotation, which with an extension direction of the elongated handlebar 8th coincides.

Die elektronische Bedieneinrichtung 10 hingegen ist eine Eingabeeinrichtung, über welche der Fahrer verschiedenste Einstellungen vornehmen kann. Die Bedieneinrichtung 10 kann zum Beispiel in Form eines Touch-Screens bereitgestellt sein.The electronic control device 10 On the other hand, there is an input device via which the driver can make various settings. The operating device 10 can be provided for example in the form of a touch screen.

Die Antriebsvorrichtung 11 ist im Ausführungsbeispiel im Bereich des Tretlagers angeordnet und treibt das hintere Rad 3 über eine Kette 24 an. Die Kette 24 steht in Eingriff mit einem korrespondierenden Zahnrad 13, welches an einer Hinterradnabe 14 mit gesperrtem Freilauf angeordnet ist.The drive device 11 is arranged in the embodiment in the area of the bottom bracket and drives the rear wheel 3 over a chain 24 at. The chain 24 engages with a corresponding gear 13 , which on a rear wheel hub 14 is arranged with locked freewheel.

Zur Versorgung der elektrischen Antriebsvorrichtung 11 mit elektrischer Energie ist eine elektrische Batterie 15 vorgesehen, welche elektrische Energie für die Antriebsvorrichtung 11 bereitstellt.To supply the electric drive device 11 with electrical energy is an electric battery 15 provided, which electrical energy for the drive device 11 provides.

Zum Unterstützen des Fahrers beim Wheelie-Fahren beinhaltet das Fahrzeug 1 ein Steuergerät 16, welches beispielsweise in dem Rahmen 4 untergebracht sein kann. Die Ausgestaltung des Steuergeräts 16 zur Regelung des „Wheelie”-Manövers wird nachfolgend unter Bezugnahme auf 2 näher erläutert:
Das Steuergerät 16 hat eine elektronische Regelungseinrichtung 17 sowie eine Erfassungseinrichtung 18, welche einerseits eine Sensoreinrichtung 19 sowie andererseits eine Recheneinrichtung 20 (beispielsweise Signalprozessor bzw. Mikrokontroller) beinhaltet. Die Regelungseinrichtung 17 ist einerseits mit der Bedieneinrichtung 10 sowie dem Gasgriff 9 und andererseits mit der Motorsteuereinheit 12 gekoppelt. Von dem Gasgriff 9 empfängt die Regelungseinrichtung 17 die oben genannte Beschleunigungsanforderung a. Die Sensoreinrichtung 19 ist zum Messen der folgenden Messgrößen ausgebildet: einer Längsbeschleunigung ax des Fahrzeugs 1, einer Beschleunigung az des Fahrzeugs 1 in Fahrzeughochrichtung sowie einer Drehgeschwindigkeit α . des Fahrzeugs um seine Querachse. Aus diesen Messgrößen ax, az, α . berechnet die Recheneinrichtung 20 den aktuellen Ist-Wert αIST eines Neigungswinkels α bzw. eines Wheelie-Winkels, d. h. eines Winkels zwischen der Fahrbahnebene einerseits und einer Verbindungsgeraden 21 (siehe 1) andererseits, welche über die jeweiligen Radaufstandspunkte 22, 23 der beiden Räder 2, 3 verläuft. Dieser Ist-Wert αIST wird dann der Regelungseinrichtung 17 übermittelt. Die gemessene Drehgeschwindigkeit α . stellt hier eine zeitliche Ableitung des Neigungswinkels α und somit die primäre Messgröße für die Erfassung des aktuellen Neigungswinkels α dar.To assist the driver in wheelie driving involves the vehicle 1 a control unit 16 which, for example, in the frame 4 can be accommodated. The embodiment of the control unit 16 to control the "wheelie" maneuver is described below with reference to 2 explained in more detail:
The control unit 16 has an electronic control device 17 and a detection device 18 , which on the one hand a sensor device 19 and on the other hand, a computing device 20 (For example, signal processor or microcontroller) includes. The control device 17 is on the one hand with the operating device 10 as well as the throttle grip 9 and on the other hand with the engine control unit 12 coupled. From the throttle 9 receives the control device 17 the above acceleration request a. The sensor device 19 is designed to measure the following parameters: a longitudinal acceleration a x of the vehicle 1 , an acceleration a z of the vehicle 1 in the vehicle vertical direction and a rotational speed α. of the vehicle about its transverse axis. From these measurands a x , a z , α. calculates the calculator 20 the current actual value α IST of an inclination angle α or of a wheelie angle, ie an angle between the road surface on the one hand and a connecting straight line 21 (please refer 1 ) On the other hand, which over the respective Radaufstandspunkte 22 . 23 the two wheels 2 . 3 runs. This actual value α IST then becomes the control device 17 transmitted. The measured rotational speed α. here represents a time derivative of the inclination angle α and thus the primary parameter for the detection of the current inclination angle α.

Die Regelungseinrichtung 17 dient zum Regeln des Neigungswinkels α. Hierzu kann die Regelungseinrichtung 17 Steuersignale S an die Motorsteuereinheit 12 abgeben, um das hintere Rad 3 entsprechend zu beschleunigen bzw. zu verzögern. Als Rückmeldung empfängt die Regeleinrichtung 17 von der Motorsteuereinheit 12 die aktuellen Ist-Werte eines am Rad 3 eingestellten Drehmoments MIST.The control device 17 is used to control the angle of inclination α. For this purpose, the control device 17 Control signals S to the engine control unit 12 leave to the rear wheel 3 to accelerate or delay accordingly. As feedback, the control device receives 17 from the engine control unit 12 the current actual values of one on the wheel 3 set torque M IST .

Das Unterstützen des Fahrers beim Durchführen von Wheelie-Manövern erfolgt folgendermaßen:
Zunächst stellt der Fahrer mithilfe der Bedieneinrichtung 10 – insbesondere im Stillstand des Fahrzeugs 1 – einen Betriebsmodus Mod der Regelungseinrichtung 17 ein, wobei diese Information Mod durch die Regelungseinrichtung 17 von der Bedieneinrichtung 10 empfangen wird (siehe 2). Hierbei kann der Fahrer beispielsweise zwischen zwei Betriebsmodi auswählen, nämlich:

  • – einem ersten Betriebsmodus für „Balanced Wheelie” – hier wird der Neigungswinkel α auf einen Gleichgewichtssollwert geregelt, bei welchem der gemeinsame Schwerpunkt des Fahrzeugs 1 und des Fahrers über der hinteren Achse des Fahrzeugs 1 und somit an einer durch die hintere Achse verlaufenden Vertikalen liegt; und
  • – einem zweiten Betriebsmodus für „Beschleunigungs-Wheelie” – hier erfolgt die Regelung des Neigungswinkels auf einen einstellbaren Soll-Wert αSOLL, wobei der Schwerpunkt vor der hinteren Achse liegt.
Assisting the driver in performing wheelie maneuvers is as follows:
First, the driver uses the operating device 10 - Especially at a standstill of the vehicle 1 - An operating mode Mod of the control device 17 a, this information Mod by the control device 17 from the operating device 10 is received (see 2 ). For example, the driver may choose between two operating modes, namely:
  • A first operating mode for "balanced wheelie" - here the inclination angle α is regulated to an equilibrium target value, at which the common center of gravity of the vehicle 1 and the driver above the rear axle of the vehicle 1 and thus lies on a vertical axis passing through the rear axle; and
  • - A second mode of operation for "acceleration wheelie" - here, the regulation of the angle of inclination to an adjustable target value α SOLL , with the center of gravity located in front of the rear axle.

Der Fahrer hat somit die Möglichkeit, mithilfe der Bedieneinrichtung 10 den Betriebsmodus Mod der Regelungseinrichtung 17 einzustellen, je nachdem, ob ein „Beschieunigungs-Wheelie” oder aber ein „Balanced Wheelie” durchgeführt werden soll. Wird der zweite Betriebsmodus für „Beschleunigungs-Wheelie” gewählt, so hat der Fahrer weiterhin auch die Möglichkeit, mittels der Bedieneinrichtung 10 den Soll-Wert αSOLL festzulegen, auf welchen der Neigungswinkel α geregelt werden soll. Beispielsweise kann der Fahrer einen Soll-Wert αSOLL in einem Wertebereich von 10° bis 60° definieren.The driver thus has the option of using the operating device 10 the operating mode Mod of the control device 17 depending on whether a "Beschieunigungs-Wheelie" or a "Balanced Wheelie" is to be performed. If the second operating mode for "acceleration wheelie" is selected, the driver also still has the option of using the operating device 10 to set the target value α SOLL on which the inclination angle α is to be controlled. For example, the driver can define a target value α SOLL in a value range of 10 ° to 60 °.

Ist der Betriebsmodus Mod gewählt und gegebenenfalls der Soll-Wert αSOLL festgelegt, so kann das Wheelie-Fahren beginnen: Der Fahrer leitet nun das Wheelie-Manöver selbst ein, indem in bekannter Weise der Gasgriff 9 betätigt und gegebenenfalls auch der Lenker 8 nach oben gezogen wird. Das vordere Rad 2 wird nun nach oben gerissen und verliert den Kontakt mit der Fahrbahn. Die Regelungseinrichtung 17 überwacht gleichzeitig und kontinuierlich den aktuellen Ist-Wert αIST des Neigungswinkels α und überprüft, ob ein vorbestimmtes Kriterium erfüllt ist, damit die Regelung des Neigungswinkels α eingeleitet werden kann. Dieses Kriterium beinhaltet, dass der aktuelle Ist-Wert αIST einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Dieser Schwellwert beträgt beispielsweise 10°. Ist der aktuelle Ist-Wert αIST größer als dieser Schwellwert, so wird die elektronische Regelung des Neigungswinkels α mittels der Regelungseinrichtung 17 automatisch eingeleitet. Hierbei gibt die Regelungseinrichtung 17 die Steuersignale S an die Motorsteuereinheit 12 ab und regelt somit den Neigungswinkel α auf den zuvor festgelegten Soll-Wert αSOLL durch entsprechendes Beschleunigen bzw. Verzögern des hinteren Rads 3.If the operating mode Mod has been selected and the setpoint value α SOLL has been set, the wheelie driving can begin as follows: The driver now initiates the wheelie maneuver himself by the throttle grip in a known manner 9 operated and possibly also the handlebar 8th is pulled up. The front wheel 2 is now torn up and loses contact with the road. The control device 17 monitors simultaneously and continuously the current actual value α IST of the inclination angle α and checks whether a predetermined criterion is met, so that the regulation of the inclination angle α can be initiated. This criterion implies that the current actual value α IST exceeds a predetermined threshold. This threshold is for example 10 °. If the current actual value α IST is greater than this threshold value, then the electronic control of the inclination angle α by means of the control device 17 automatically initiated. This is the control device 17 the control signals S to the engine control unit 12 and thus regulates the inclination angle α to the previously set value α SOLL by corresponding acceleration or deceleration of the rear wheel 3 ,

Für das Abbrechen der automatischen Regelung des Neigungswinkels α können nun verschiedenste Ausführungsformen vorgesehen sein. In einer Ausführungsform wird die automatische Regelung dann abgebrochen, wenn die mittels des Gasgriffs 9 eingestellte Beschleunigungsanforderung a einen vorgegebenen Wert unterschreitet. Dieser Wert kann beispielsweise als prozentualer Anteil des gesamten Stellhubes des Gasgriffs 9 in der Regelungseinrichtung 17 abgelegt sein. Beispielsweise beträgt dieser Wert 5%. Dies bedeutet, dass die Regelung dann abgebrochen wird, wenn die aktuelle Beschleunigungsanforderung a 5% einer maximalen Beschleunigungsanforderung unterschreitet. Praktisch bedeutet dies, dass der Fahrer den Gasgriff 9 loszulassen braucht, um die automatische Regelung zu unterbrechen. Dann gelangt das vordere Rad 2 wieder in Kontakt mit der Fahrbahn, und das Wheelie-Fahren ist beendet.For canceling the automatic control of the inclination angle α now various embodiments can be provided. In one embodiment, the automatic control is then canceled when the means of the throttle grip 9 set acceleration request a falls below a predetermined value. This value can, for example, be expressed as a percentage of the total control stroke of the throttle grip 9 in the control device 17 be filed. For example, this value is 5%. This means that the control is aborted when the current acceleration request a falls below 5% of a maximum acceleration request. Practically, this means that the driver is the throttle 9 to let go to interrupt the automatic control. Then the front wheel gets 2 again in contact with the road, and the wheelie-driving is over.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (13)

Fahrzeug (1) mit einem vorderen und einem hinteren Rad (2, 3), mit einer Antriebsvorrichtung (11) zum Antreiben des hinteren Rades (3), und mit einer durch einen Fahrer betätigbaren Einstelleinheit (9) zum Einstellen einer Beschleunigungsanforderung (a) für die Antriebsvorrichtung (11) und zum Einleiten einer Fahrt auf dem hinteren Rad (3) ohne einen Fahrbahnkontakt des vorderen Rades (2), bei welcher ein Neigungswinkel (α) zwischen einer die jeweiligen Radaufstandspunkte (22, 23) des vorderen und des hinteren Rades (2, 3) verbindenden Verbindungsgeraden (21) und einer Fahrbahnebene größer als 0° ist, gekennzeichnet durch – eine Erfassungseinrichtung (18) zum Erfassen eines momentanen Istwerts (αIST) des Neigungswinkels (α) und – eine elektronische Regelungseinrichtung (17) zum Regeln des Neigungswinkels (α) während der Fahrt auf dem hinteren Rad (3), wobei die Regelungseinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, abhängig von dem momentanen Istwert (αIST) des Neigungswinkels (α) Steuersignale (S) an die Antriebsvorrichtung (11) abzugeben und hierdurch den Neigungswinkel (α) auf einen vorgebbaren Sollwert (αSOLL) zu regeln.Vehicle ( 1 ) with a front and a rear wheel ( 2 . 3 ), with a drive device ( 11 ) for driving the rear wheel ( 3 ), and with a driver-operable adjustment unit ( 9 ) for setting an acceleration request (a) for the drive device ( 11 ) and to initiate a ride on the rear wheel ( 3 ) without a road contact of the front wheel ( 2 ), in which an angle of inclination (α) between one of the respective wheel contact points ( 22 . 23 ) of the front and rear wheels ( 2 . 3 ) connecting connecting line ( 21 ) and a road surface is greater than 0 °, characterized by - a detection device ( 18 ) for detecting a current actual value (α IST ) of the inclination angle (α) and - an electronic control device ( 17 ) for controlling the angle of inclination (α) while riding on the rear wheel ( 3 ), the control device ( 17 ) is designed, depending on the current actual value (α IST ) of the inclination angle (α) control signals (S) to the drive device ( 11 ) and thereby to regulate the inclination angle (α) to a predetermined desired value (α SOLL ). Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, die Regelung des Neigungswinkels (α) auf den Sollwert (αSOLL) dann einzuleiten, wenn der aktuelle Istwert (αIST) des Neigungswinkels (α) einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.Vehicle ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the control device ( 17 ) is designed to initiate the regulation of the inclination angle (α) to the desired value (α SOLL ) when the current actual value (α IST ) of the inclination angle (α) exceeds a predetermined threshold. Fahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinrichtung (17) dazu ausgelegt ist, die Regelung des Neigungswinkels (α) dann abzubrechen, wenn die mittels der Einstelleinheit (9) eingestellte Beschleunigungsanforderung (a) einen vorgegebenen Wert unterschreitet.Vehicle ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the control device ( 17 ) is adapted to cancel the regulation of the angle of inclination (α) when the means of the adjusting unit ( 9 ) set acceleration request (a) falls below a predetermined value. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) eine Bedieneinrichtung (10) aufweist, mittels welcher der Sollwert (αSOLL) für den Neigungswinkel (α) durch den Fahrer einstellbar ist.Vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 1 ) an operating device ( 10 ), by means of which the desired value (α SOLL ) for the inclination angle (α) is adjustable by the driver. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) eine Bedieneinrichtung (10) aufweist, mittels welcher die Regelungseinrichtung (17) zwischen den folgenden Betriebsmodi (Mod) durch den Fahrer umschaltbar ist: – einem ersten Betriebsmodus, in welchem der Neigungswinkel (α) auf einen Gleichgewichtssollwert regelbar ist, bei welchem ein gemeinsamer Schwerpunkt des Fahrzeugs (1) und des Fahrers an einer Vertikalen liegt, die durch eine Drehachse des hinteren Rades (3) verläuft, und – einem zweiten Betriebsmodus, in welchem der Neigungswinkel (α) auf einen einstellbaren Sollwert (αSOLL) in einem Wertebereich von 0° bis zu dem Gleichgewichtssollwert, insbesondere von 10° bis zu dem Gleichgewichtssollwert, regelbar ist.Vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 1 ) an operating device ( 10 ), by means of which the control device ( 17 ) is switchable between the following operating modes (Mod) by the driver: a first operating mode in which the inclination angle (α) can be regulated to an equilibrium setpoint value at which a common center of gravity of the vehicle ( 1 ) and the driver is at a vertical, which by an axis of rotation of the rear wheel ( 3 ), and - a second operating mode in which the angle of inclination (α) to an adjustable desired value (α SOLL ) in a value range from 0 ° to the equilibrium setpoint, in particular from 10 ° to the equilibrium setpoint, is controllable. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (18) eine Sensoreinrichtung (19) zum Messen zumindest einer der folgenden Messgrößen aufweist: – einer Beschleunigung (az) des Fahrzeugs (1) in Hochrichtung und/oder – einer Längsbeschleunigung (ax) des Fahrzeugs (1) und/oder – einer Drehgeschwindigkeit (α .) des Fahrzeugs (1) um seine Querachse, wobei die Erfassungseinrichtung (18) weiterhin eine elektronische Recheneinrichtung (20) aufweist, welche dazu ausgelegt ist, den aktuellen Istwert (αIST) des Neigungswinkels (α) abhängig von der zumindest einen Messgröße zu bestimmen.Vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device ( 18 ) a sensor device ( 19 ) for measuring at least one of the following measured variables: an acceleration (a z ) of the vehicle ( 1 ) in the vertical direction and / or - a longitudinal acceleration (a x ) of the vehicle ( 1 ) and / or - a rotational speed (α.) of the vehicle ( 1 ) about its transverse axis, wherein the detection device ( 18 ) an electronic computing device ( 20 ), which is designed to determine the current actual value (α actual ) of the inclination angle (α) as a function of the at least one measured variable. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) ein Zweirad, insbesondere ein Elektrofahrrad oder ein Motorrad, ist.Vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 1 ) is a two-wheeler, in particular an electric bicycle or a motorcycle. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (1), insbesondere eines Zweirades, beim Führen des Fahrzeugs (1) auf einem hinteren Rad (3) ohne einen Fahrbahnkontakt eines vorderen Rades (2) durch: – Erfassen des momentanen Istwerts (αIST) eines Neigungswinkels (α) zwischen einer die jeweiligen Radaufstandspunkte (22, 23) des vorderen und des hinteren Rades (2, 3) verbindenden Verbindungsgeraden (21) und einer Fahrbahnebene mittels einer Erfassungseinrichtung (18) des Fahrzeugs (1) während der Fahrt auf dem hinteren Rad (3) und – abhängig von dem erfassten momentanen Istwert (αIST) des Neigungswinkels (α) Abgeben von Steuersignalen (S) an eine Antriebsvorrichtung (11) des Fahrzeugs (1), mittels welcher das hintere Rad (3) angetrieben wird, und hierdurch Regeln des Neigungswinkels (α) auf einen vorgegebenen Sollwert (αSOLL) mittels einer elektronischen Regelungseinrichtung (17).Method for assisting a driver of a vehicle ( 1 ), in particular a bicycle, when driving the vehicle ( 1 ) on a rear wheel ( 3 ) without a road contact of a front wheel ( 2 ) by: - detecting the instantaneous actual value (α IST ) of an inclination angle (α) between one of the respective wheel contact points ( 22 . 23 ) of the front and rear wheels ( 2 . 3 ) connecting connecting line ( 21 ) and a road level by means of a detection device ( 18 ) of the vehicle ( 1 ) while riding on the rear wheel ( 3 ) and - depending on the detected current actual value (α IST ) of the inclination angle (α) outputting control signals (S) to a drive device ( 11 ) of the vehicle ( 1 ), by means of which the rear wheel ( 3 ), and thereby regulating the inclination angle (α) to a predetermined desired value (α SOLL ) by means of an electronic control device ( 17 ). Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung des Neigungswinkels (α) auf den vorgegebenen Sollwert (αSOLL) mittels der Regelungseinrichtung (17) dann eingeleitet wird, wenn der aktuelle Istwert (αIST) des Neigungswinkels (α) einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.A method according to claim 8, characterized in that the regulation of the inclination angle (α) to the predetermined target value (α SOLL ) by means of the control device ( 17 ) is initiated when the current actual value (α actual ) of the inclination angle (α) exceeds a predetermined threshold value. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung des Neigungswinkels (α) mittels der Regelungseinrichtung (17) dann abgebrochen wird, wenn eine mittels einer Einstelleinheit (9) des Fahrzeugs (1) eingestellte Beschleunigungsanforderung (a) für die Antriebsvorrichtung (11) einen vorgegebenen Wert unterschreitet.A method according to claim 8 or 9, characterized in that the regulation of the angle of inclination (α) by means of the control device ( 17 ) is then canceled, if one by means of a Adjustment unit ( 9 ) of the vehicle ( 1 ) set acceleration request (a) for the drive device ( 11 ) falls below a predetermined value. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Bedieneinrichtung (10) des Fahrzeugs (1) der Sollwert (αSOLL) für den Neigungswinkel (α) durch den Fahrer eingestellt wird.Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that by means of an operating device ( 10 ) of the vehicle ( 1 ) the target value (α SOLL ) for the inclination angle (α) is set by the driver. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Bedieneinrichtung (10) des Fahrzeugs (1) die Regelungseinrichtung (17) zwischen den folgenden Betriebsmodi (Mod) durch den Fahrer umgeschaltet wird: – einem ersten Betriebsmodus, in welchem der Neigungswinkel (α) auf einen Gleichgewichtssollwert geregelt wird, bei welchem ein gemeinsamer Schwerpunkt des Fahrzeugs (1) und des Fahrers an einer Vertikalen liegt, die durch eine Drehachse des hinteren Rades (3) verläuft, und – einem zweiten Betriebsmodus, in welchem der Neigungswinkel (α) auf einen eingestellten Sollwert (αSOLL) in einem Wertebereich von 0° bis zu dem Gleichgewichtssollwert geregelt wird.Method according to one of claims 8 to 11, characterized in that by means of an operating device ( 10 ) of the vehicle ( 1 ) the control device ( 17 ) is switched by the driver between the following modes of operation (Mod): a first mode of operation in which the angle of inclination (α) is regulated to an equilibrium reference value at which a common center of gravity of the vehicle ( 1 ) and the driver is at a vertical, which by an axis of rotation of the rear wheel ( 3 ), and - a second mode of operation in which the inclination angle (α) is controlled to a set target value (α SOLL ) in a value range of 0 ° to the equilibrium target value. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Sensoreinrichtung (19) des Fahrzeugs (1) zumindest eine der folgenden Messgrößen gemessen wird: – eine Beschleunigung (az) des Fahrzeugs (1) in Hochrichtung und/oder – eine Längsbeschleunigung (ax) des Fahrzeugs (1) und/oder – eine Drehgeschwindigkeit (α .) des Fahrzeugs (1) um seine Querachse, wobei mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (20) der aktuelle Istwert (αIST) des Neigungswinkels (α) abhängig von der zumindest einen Messgröße bestimmt wird.Method according to one of claims 8 to 12, characterized in that by means of a sensor device ( 19 ) of the vehicle ( 1 ) at least one of the following measured variables is measured: an acceleration (a z ) of the vehicle ( 1 ) in the vertical direction and / or - a longitudinal acceleration (a x ) of the vehicle ( 1 ) and / or - a rotational speed (α.) of the vehicle ( 1 ) about its transverse axis, wherein by means of an electronic computing device ( 20 ) the actual value (α actual ) of the inclination angle (α) is determined as a function of the at least one measured quantity.
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