DE102016015178A1

DE102016015178A1 - Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur

Info

Publication number: DE102016015178A1
Application number: DE102016015178.1A
Authority: DE
Inventors: Markus Kutschke; Peer SMUDA; Patrick Hepper
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-12-20
Filing date: 2016-12-20
Publication date: 2017-07-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur, wobei mittels zumindest eines fahrzeugeigenen Sensors (1) zumindest ein Bordstein (B) erfasst wird und eine Relativposition (POS) des Fahrzeugs zum Bordstein (B) bestimmt wird. Erfindungsgemäß wird anhand der Relativposition (POS) eine Zuordnung (Z) des Fahrzeugs zu einer Fahrspur durchgeführt, wobei bei der Zuordnung (Z) des Fahrzeugs zur Fahrspur ermittelt wird, ob die betreffende Fahrspur eine äußere Fahrspur oder eine Abbiegefahrspur ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines solchen Verfahrens zur Bestimmung einer Fahrerabsicht und eine Verwendung eines solchen Verfahrens zur Zuordnung relevanter Signale einer Lichtzeichenanlage zu einer Fahrspur.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verwendung eines solchen Verfahrens.
Aus der DE 10 2015 001 386 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung einer Querpositionsinformation eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn bekannt. Hierbei werden einen Teil der Fahrbahn beschreibende Radardaten mittels eines Radarsensors des Kraftfahrzeugs aufgenommen. Durch Auswertung in den Radardaten werden die Lage einer Fahrbahnbegrenzung beschreibende Umgebungsmerkmale detektiert und lokalisiert, wobei aus diesen ein Verlauf der Fahrbahnbegrenzungen der Fahrbahn und Lateralabstände des Kraftfahrzeugs zu den Fahrbahnbegrenzungen ermittelt werden. Die Querpositionsinformation wird als Lateralabstände des Kraftfahrzeugs zu den Fahrbahnbegrenzungen oder in Abhängigkeit dieser Lateralabstände ermittelt. Dabei werden als Umgebungsmerkmale ein Übergang von einem Fahrbahnbelag zu einem anderen Untergrund, Leitplanken, Leitpfosten, ein Bordstein, ein Randbebauungsobjekt und Pflanzen detektiert und lokalisiert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur und eine Verwendung eines solchen Verfahrens anzugeben.
Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Verwendung durch die in den Ansprüchen 3 und 4 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur wird mittels zumindest eines fahrzeugeigenen Sensors zumindest ein Bordstein erfasst und es wird eine Relativposition des Fahrzeugs zum Bordstein bestimmt.
Erfindungsgemäß wird anhand der Relativposition eine Zuordnung des Fahrzeugs zu einer Fahrspur durchgeführt, wobei bei der Zuordnung des Fahrzeugs zur Fahrspur ermittelt wird, ob die betreffende Fahrspur eine äußere Fahrspur oder eine Abbiegefahrspur ist.
Das Verfahren ermöglicht eine einfache und zuverlässige Lokalisierung des Fahrzeugs auf einer Fahrspur und aufgrund der Unterscheidung, ob die betreffende Fahrspur eine äußere Fahrspur oder eine Abbiegefahrspur ist, eine einfache und zuverlässige Ermittlung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
Bei einer Verwendung des Verfahrens zur Bestimmung einer Fahrerabsicht und/oder zur Zuordnung relevanter Signale einer Lichtzeichenanlage zu einer Fahrspur können bzw. kann die Fahrerabsicht, beispielsweise ein Abbiegewunsch, und/oder die Zuordnung der Signale in vorteilhafter Weise unabhängig von einem Signal eines fahrzeugeigenen Fahrtrichtungsanzeigers erfolgen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur.
In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur dargestellt.
Insbesondere an Straßenkreuzungen mit Lichtzeichenanlagen, auch als Ampeln bezeichnet, ist es zur Realisierung von Funktionen von Fahrerassistenzsystemen wichtig, das Fahrzeug auf einer Fahrspur zu lokalisieren. Solche Funktionen von Fahrerassistenzsystemen umfassen beispielsweise einen so genannten Ampelassistenten, welcher einen Fahrer des Fahrzeugs bei einer Erkennung von Signalen einer Lichtzeichenanlage unterstützt oder bei einem autonom oder teilautonom betriebenen Fahrzeug relevante Signale einer Lichtzeichenanlage an eine Steuereinheit des Fahrzeugs übermittelt. Weiterhin können die Funktionen Algorithmen zur Bestimmung einer Fahrerabsicht, beispielsweise eines Abbiegewunsches, ausführen.
Zur Lokalisierung des Fahrzeugs auf einer Fahrspur wird mittels zumindest eines fahrzeugeigenen Sensors 1 zumindest ein Bordstein B erfasst, wobei mittels einer Verarbeitungseinheit 2 eine Relativposition POS des Fahrzeugs zum Bordstein B bestimmt wird. Der Sensor 1 umfasst beispielsweise eine im Bereich einer Frontscheibe des Fahrzeugs angeordnete Kamera, eine im Bereich eines Kühlergrills, einer Heckklappe und/oder in Außenspiegeln des Fahrzeugs angeordnete Surroundview-Kamera, zumindest einen Radarsensor, zumindest einen Ultraschallsensor und/oder zumindest einen Lidarsensor.
Anschließend wird anhand der Relativposition POS eine Zuordnung Z des Fahrzeugs zu einer Fahrspur durchgeführt, wobei bei der Zuordnung Z des Fahrzeugs zur Fahrspur ermittelt wird, ob die betreffende Fahrspur eine äußere Fahrspur oder eine Abbiegefahrspur ist. Dies erfolgt insbesondere in der Art, dass dann, wenn sich das Fahrzeug unmittelbar mit geringem Abstand neben einem Bordstein B befindet, darauf geschlossen wird, dass sich das Fahrzeug auf einer äußeren linken oder äußeren rechten Fahrspur und somit mit hoher Wahrscheinlichkeit auf einer Abbiegefahrspur befindet.
Somit ist es ohne das Erfordernis eines Vorhandenseins eines Signals eines fahrzeugeigenen Fahrtrichtungsanzeigers möglich, die Fahrerabsicht, beispielsweise den Abbiegewunsch, zu erkennen oder zu prognostizieren und die Zuordnung relevanter Signale einer Lichtzeichenanlage zu einer Fahrspur und somit zum Fahrzeug durchzuführen.
Bezugszeichenliste

1: Sensor
2: Verarbeitungseinheit
B: Bordstein
POS: Relativposition
Z: Zuordnung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102015001386 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur, wobei – mittels zumindest eines fahrzeugeigenen Sensors (1) zumindest ein Bordstein (B) erfasst wird und – eine Relativposition (POS) des Fahrzeugs zum Bordstein (B) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – anhand der Relativposition (POS) eine Zuordnung (Z) des Fahrzeugs zu einer Fahrspur durchgeführt wird, – wobei bei der Zuordnung (Z) des Fahrzeugs zur Fahrspur ermittelt wird, ob die betreffende Fahrspur eine äußere Fahrspur oder eine Abbiegefahrspur ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (1) zumindest – eine Kamera, – ein Radarsensor, – ein Ultraschallsensor und/oder – ein Lidarsensor verwendet wird.
Verwendung eines Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2 zur Bestimmung einer Fahrerabsicht.
Verwendung eines Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2 zur Zuordnung relevanter Signale einer Lichtzeichenanlage zu einer Fahrspur.