DE102016014544A1 - Method for operating a motor vehicle - Google Patents

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    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das ein Warnsystem (3) aufweist, wobei beim Erkennen eines Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) mit dem Warnsystem (3) ein Warnsignal ausgegeben wird. Erfindungswesentlich ist dabei, dass in einem parkenden Zustand des Kraftfahrzeugs (2) die Umgebung nach sich bewegenden Fahrzeugen (7) abgesucht wird, wobei das Warnsystem (3) des parkenden Kraftfahrzeugs (1) bei einer bevorstehenden Kollision mit dem sich bewegenden Fahrzeug (7) ein Warnsignal ausgibt, das für einen Fahrzeugführer des sich bewegenden Fahrzeugs (7) wahrnehmbar ist. Hierdurch wird die Sicherheit des parkenden Kraftfahrzeugs (1) verbessert. Die Erfindung betrifft zudem ein solches Kraftfahrzeug (1).The present invention relates to a method for operating a motor vehicle (1), which has a warning system (3), wherein upon detection of an object in the environment of the motor vehicle (1) with the warning system (3) a warning signal is output. Essential to the invention is that in a parked state of the motor vehicle (2) the environment is searched for moving vehicles (7), wherein the warning system (3) of the parked motor vehicle (1) in an imminent collision with the moving vehicle (7) emits a warning signal perceptible to a driver of the moving vehicle (7). As a result, the safety of the parked motor vehicle (1) is improved. The invention also relates to such a motor vehicle (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das ein Warnsystem aufweist, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft desweiteren ein solches Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for operating a motor vehicle having a warning system, according to the preamble of claim 1. The invention further relates to such a motor vehicle.

Fahrassistenzsysteme dienen dem Zweck, ein Kraftfahrzeug bzw. dessen Fahrzeugführer beim Fahren zu assistieren. Zum Einsatz kommen hierbei gewöhnlich Sensoreinrichtungen, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs nach Objekten absuchen und die Fahrassistenz abhängig von erkannten Objekten durchführen.Driver assistance systems serve the purpose of assisting a motor vehicle or its driver while driving. Sensor devices which scan an environment of the motor vehicle for objects and carry out the driving assistance as a function of detected objects are usually used.

Aus der DE 10 2015 013 043 A1 ist ein Kraftfahrzeug bekannt, das beim Fahren den eigenen Fahrweg mit einer Trajektorie eines anderen, fahrenden Fahrzeugs abgleicht und bei einer drohenden Kollision ein Warnsignal ausgibt.From the DE 10 2015 013 043 A1 For example, a motor vehicle is known which, when driving, adjusts its own travel path to a trajectory of another, moving vehicle and issues a warning signal in the event of an impending collision.

Dabei besteht der Bedarf, die Sicherheit für das Kraftfahrzeug zu verbessern, insbesondere eine Kollisionsgefahr mit dem Kraftfahrzeug zu reduzieren.There is a need to improve the safety of the motor vehicle, in particular to reduce the risk of collision with the motor vehicle.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich daher mit der Aufgabe, für ein Verfahren zum Betreiben eines ein Warnsystem aufweisenden Kraftfahrzeugs sowie für ein solches Kraftfahrzeug verbesserte oder zumindest alternative Ausführungsformen anzugeben, die sich insbesondere durch eine erhöhte Sicherheit und/oder eine reduzierte Kollisionsgefahr für das Kraftfahrzeug auszeichnen.The present invention is therefore concerned with the object of providing a method for operating a motor vehicle having a warning system as well as for such a motor vehicle improved or at least alternative embodiments, which are characterized in particular by increased safety and / or a reduced risk of collision for the motor vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, die Umgebung eines parkenden Kraftfahrzeugs abzusuchen und bei einer drohenden Kollision eines sich bewegenden Fahrzeugs mit dem parkenden Kraftfahrzeug das sich bewegende Fahrzeug zu warnen. Somit wird einer Kollision des fahrenden Fahrzeugs mit dem parkenden Kraftfahrzeug auch im geparkten Zustand des Kraftfahrzeugs vorgebeugt oder eine entsprechende Gefahr zumindest reduziert. Auch die Sicherheit für das Kraftfahrzeug wird hierdurch erhöht. Dem Erfindungsgedanken entsprechend weist das Kraftfahrzeug ein Warnsystem zum Ausgeben eines Warnsignals auf. Dabei wird im parkenden Zustand des Kraftfahrzeugs die Umgebung des Kraftfahrzeugs nach sich bewegenden anderen Fahrzeugen abgesucht, wobei anhand einer Trajektorie des sich bewegenden Fahrzeugs eine Kollisionswahrscheinlichkeit des sich bewegenden Fahrzeugs mit dem parkenden Kraftfahrzeug bestimmt wird. Beim Erkennen einer bevorstehenden Kollision, das heißt beim Überschreiten einer vorgegebenen Kollisionswahrscheinlichkeit des sich bewegenden Fahrzeugs mit dem parkenden Kraftfahrzeug, wird mit dem Warnsystem des parkenden Kraftfahrzeugs ein für einen Fahrzeugführer des sich bewegenden Fahrzeugs wahrnehmbares Warnsignal ausgegeben. In der Folge kann der Fahrzeugführer des sich bewegenden Fahrzeugs und/oder dessen Fahrzeug Maßnahmen einleiten, um die bevorstehende Kollision zu vermeiden.The present invention is based on the general idea of scanning the surroundings of a parked motor vehicle and of warning the moving vehicle of an imminent collision of a moving vehicle with the parked motor vehicle. Thus, a collision of the moving vehicle with the parked motor vehicle is prevented even in the parked state of the motor vehicle or a corresponding risk at least reduced. The safety of the motor vehicle is thereby increased. According to the concept of the invention, the motor vehicle has a warning system for outputting a warning signal. In this case, in the parked state of the motor vehicle, the surroundings of the motor vehicle are searched for moving other vehicles, a collision probability of the moving vehicle with the parked motor vehicle being determined on the basis of a trajectory of the moving vehicle. Upon detection of an imminent collision, that is to say when a predetermined collision probability of the moving vehicle with the parked motor vehicle is exceeded, the warning system of the parked motor vehicle emits a warning signal perceptible to a driver of the moving vehicle. As a result, the driver of the moving vehicle and / or his vehicle may take action to avoid the impending collision.

Die Ausgabe des Warnsignals kann beliebig erfolgen, sofern es für den Fahrzeugführer des sich bewegenden Fahrzeugs bzw. für das sich bewegende Fahrzeug wahrnehmbar ist. Das Warnsignal kann dabei optisch und/oder akustisch sein.The output of the warning signal can be arbitrary, as long as it is perceptible to the driver of the moving vehicle or for the moving vehicle. The warning signal can be optical and / or acoustic.

Bei bevorzugten Ausführungsformen erfolgt das Absuchen der Umgebung des Kraftfahrzeugs in einem Energiesparmodus. Im Energiesparmodus werden lediglich die zum Absuchen benötigten Komponenten des Kraftfahrzeugs, bspw. eine Sensoreinrichtung und eine Steuereinrichtung, betrieben. Bevorzugt ist es zudem, wenn besagte Komponenten des Kraftfahrzeugs lediglich in dem Maß betrieben werden, das für das Absuchen der Umgebung und das Erkennen eines solchen sich bewegenden Fahrzeugs notwendig sind. In der Folge wird der Energieverbrauch des Kraftfahrzeugs im parkenden Zustand reduziert.In preferred embodiments, the environment of the motor vehicle is scanned in a power saving mode. In the energy-saving mode, only the components of the motor vehicle required for scanning, for example a sensor device and a control device, are operated. In addition, it is preferred if said components of the motor vehicle are operated only to the extent necessary for scanning the environment and recognizing such a moving vehicle. As a result, the energy consumption of the motor vehicle is reduced in the parked state.

Gemäß vorteilhafter Ausführungsformen wird das Kraftfahrzeug nach der Ausgabe des Warnsignals und bei weiter steigender Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem sich bewegenden Fahrzeug autonom aus der Trajektorie des sich bewegenden Fahrzeugs gefahren. Das heißt, dass sofern die Ausgabe des Warnsignals keine Vermeidung der Kollision und/oder keine Änderung der Trajektorie des fahrenden Fahrzeugs zur Folge hat, das parkende Kraftfahrzeug derart aus der Trajektorie des sich bewegenden Fahrzeugs gefahren wird, dass eine Kollision vermieden ist oder zumindest Kollisionsschaden reduziert sind.According to advantageous embodiments, the motor vehicle is driven autonomously out of the trajectory of the moving vehicle after the issuing of the warning signal and with further increasing collision probability with the moving vehicle. This means that if the output of the warning signal does not result in avoiding the collision and / or changing the trajectory of the moving vehicle, the parked motor vehicle is driven out of the trajectory of the moving vehicle such that a collision is avoided or at least reduces collision damage are.

Es versteht sich, dass neben dem erfindungsgemäßen Verfahren auch ein solches Kraftfahrzeug zum Umfang dieser Erfindung gehört.It goes without saying that, in addition to the method according to the invention, such a motor vehicle also belongs to the scope of this invention.

Das Kraftfahrzeug weist zweckmäßig eine Sensoreinrichtung auf, mit der die Umgebung des Kraftfahrzeugs abgesucht wird. Zudem weist das Kraftfahrzeug eine Steuereinrichtung auf, die derart ausgebildet ist, dass sie das Kraftfahrzeug erfindungsgemäß betreibt. Hierzu ist die Steuereinrichtung kommunizierend mit dem Warnsystem und/oder der Sensoreinrichtung verbunden.The motor vehicle expediently has a sensor device with which the environment of the motor vehicle is searched. In addition, the motor vehicle has a control device which is designed such that it operates the motor vehicle according to the invention. For this purpose, the control device is communicatively connected to the warning system and / or the sensor device.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen. Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:In each case show schematically:

1 ein Kraftfahrzeug in einer ersten Konstellation, 1 a motor vehicle in a first constellation,

2 das Kraftfahrzeug in einer zweiten Konstellation. 2 the motor vehicle in a second constellation.

Ein Kraftfahrzeug 1, wie es in den 1 und 2 zu sehen ist, weist eine Sensoreinrichtung 2 zum Absuchen der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 auf, die in den 1 und 2 symbolisch dargestellt ist. Das Kraftfahrzeug 1 weist zudem ein Warnsystem 3 auf, welches ebenfalls symbolisch dargestellt ist und ein von außen wahrnehmbares Warnsignal ausgeben kann. Das Kraftfahrzeug 1 weist ferne eine Steuereinrichtung 4 auf, die das Kraftfahrzeug 1 betreiben kann und in den 1 und 2 ebenfalls symbolisch dargestellt ist. Die Steuereinrichtung 4 ist mit der Sensoreinrichtung 2 und dem Warnsystem 3 kommunizierend derart verbunden, dass er diese steuern kann. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich in einem parkenden Zustand, in dem es auf einem Parkplatz 5 parkt.A motor vehicle 1 as it is in the 1 and 2 can be seen, has a sensor device 2 to search the environment of the motor vehicle 1 on that in the 1 and 2 is shown symbolically. The car 1 also has a warning system 3 on, which is also shown symbolically and can emit an externally audible warning signal. The car 1 remotely has a controller 4 on that the motor vehicle 1 can operate and in the 1 and 2 is also shown symbolically. The control device 4 is with the sensor device 2 and the warning system 3 communicating in such a way that he can control them. The car 1 is in a parked state where it is in a parking lot 5 parked.

In beiden gezeigten Beispielen ist dem parkenden Kraftfahrzeug 1 benachbart rein beispielhaft eine Parklücke 6 vorhanden.In both examples shown is the parked motor vehicle 1 adjacent purely by way of example a parking space 6 available.

Beim in 1 gezeigten Beispiel bewegt sich ein anderes Fahrzeug 7 entlang einer Trajektorie 8, um in die Parklücke 6 zu fahren und dort zu parken. Die Sensoreinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 sucht dabei die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 ab und erkennt das sich bewegende Fahrzeug 7. Anhand der Trajektorie 8 des sich bewegenden Fahrzeugs 7 wird anschließend eine Kollisionswahrscheinlichkeit des sich bewegenden Fahrzeugs 7 mit dem parkenden Kraftfahrzeug 1 bestimmt. Wie in 1 zu sehen ist, lässt die Trajektorie 8 des sich bewegenden Fahrzeugs 7 erkennen, dass sich das bewegende Fahrzeug 8 auf das parkende Kraftfahrzeug 1 zu bewegt. Dementsprechend steigt die Kollisionswahrscheinlichkeit mit abnehmendem Abstand zwischen dem parkenden Kraftfahrzeug 1 und dem sich bewegenden Fahrzeug 7. Sofern eine bevorstehende Kollision zwischen dem sich bewegenden Fahrzeug 7 und dem parkenden Kraftfahrzeug erkannt wird, wird das Warnsystem 3 des parkenden Kraftfahrzeugs 1 aktiviert und betätigt, um ein für einen nicht sichtbaren Fahrzeugführer des sich bewegenden Fahrzeugs 7 und/oder für das Fahrzeug 7 wahrnehmbares Warnsignal, bspw. ein optisches und/oder akustisches Warnsignal, insbesondere eine akustische oder optische Hupe, auszugeben. Der Fahrzeugführer des sich bewegenden Fahrzeugs 7 oder das Fahrzeug 7 kann dann die Trajektorie 8 des sich bewegenden Fahrzeugs 7 korrigieren, wie dies mit der gestrichelt dargestellten Trajektorie 8 in 1 angedeutet ist, um eine Kollision mit dem parkenden Kraftfahrzeug 1 zu vermeiden.When in 1 shown example moves another vehicle 7 along a trajectory 8th to get into the parking space 6 to drive and park there. The sensor device 2 of the motor vehicle 1 seeks the environment of the motor vehicle 1 and recognizes the moving vehicle 7 , Based on the trajectory 8th of the moving vehicle 7 then a collision probability of the moving vehicle 7 with the parked motor vehicle 1 certainly. As in 1 can be seen, leaves the trajectory 8th of the moving vehicle 7 recognize that the moving vehicle 8th on the parked motor vehicle 1 too moved. Accordingly, the collision probability increases with decreasing distance between the parked motor vehicle 1 and the moving vehicle 7 , Unless an imminent collision between the moving vehicle 7 and the parked motor vehicle is detected, the warning system 3 of the parked motor vehicle 1 activated and operated to a for an invisible driver of the moving vehicle 7 and / or for the vehicle 7 Perceptible warning signal, for example, an optical and / or acoustic warning signal, in particular an acoustic or optical horn to spend. The driver of the moving vehicle 7 or the vehicle 7 then can the trajectory 8th of the moving vehicle 7 correct, as with the dashed trajectory 8th in 1 is suggested to be a collision with the parked motor vehicle 1 to avoid.

Bei dem in 2 gezeigten Beispiel fährt das sich bewegende Fahrzeug 7 entlang der Trajektorie 8, um aus der Parklücke 6 zu fahren. Dabei würde es, sofern das Fahrzeug 7 der Trajektorie 8 folgt, zu einer Kollision zwischen dem sich bewegenden Fahrzeug 7 und dem parkenden Kraftfahrzeug 1 kommen. Auch in diesem Fall gibt das Kraftfahrzeug 1 beim Erkennen der bevorstehenden Kollision ein entsprechendes Warnsignal, das vom Fahrzeugführer des sich bewegendes Fahrzeugs 7 oder vom Fahrzeug 7 wahrnehmbar ist, aus.At the in 2 the example shown moves the moving vehicle 7 along the trajectory 8th to get out of the parking space 6 to drive. It would, if the vehicle 7 the trajectory 8th follows, to a collision between the moving vehicle 7 and the parked motor vehicle 1 come. Also in this case gives the motor vehicle 1 upon detection of the impending collision, a corresponding warning signal from the driver of the moving vehicle 7 or from the vehicle 7 is perceptible, off.

Sofern nach der Ausgabe des Warnsignals die Kollisionswahrscheinlich weiter steigt, das heißt insbesondere die Trajektorie 8 des sich bewegenden Fahrzeugs 7 unverändert bleibt, wird das Kraftfahrzeug 1, wie mit dem Pfeil 9 angedeutet, autonom derart bewegt, dass die Kollision zwischen dem sich bewegenden Fahrzeug 7 und dem Kraftfahrzeug 1 vermieden wird oder zumindest Kollisionsschaden reduziert werden. Hierbei kann das Kraftfahrzeug 1 aus der Trajektorie 8 des sich bewegenden Fahrzeugs 7 gefahren werden.If, after the output of the warning signal, the collision is likely to continue to increase, that is, in particular the trajectory 8th of the moving vehicle 7 remains unchanged, the motor vehicle 1 as with the arrow 9 indicated, autonomously moved so that the collision between the moving vehicle 7 and the motor vehicle 1 is avoided or at least collision damage can be reduced. Here, the motor vehicle 1 from the trajectory 8th of the moving vehicle 7 be driven.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird zweckmäßig mit Hilfe der Steuereinrichtung 4 durchgeführt, die entsprechend ausgestaltet ist. Dabei kann die Steuereinrichtung 4, insbesondere zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs 1, mit einer nicht gezeigten Antriebseinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 verbunden sein.The method according to the invention is expedient with the aid of the control device 4 carried out, which is designed accordingly. In this case, the control device 4 , in particular for the autonomous driving of the motor vehicle 1 , with a drive device, not shown, of the motor vehicle 1 be connected.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015013043 A1 [0003] DE 102015013043 A1 [0003]

Claims (4)

Verfahren zum Betreiben eines ein Warnsystem (3) aufweisenden Kraftfahrzeugs (1), wobei beim Erkennen eines Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeug (1) mittels des Warnsystems (3) ein Warnsignal ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass – in einem parkenden Zustand des Kraftfahrzeugs (1) die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) nach sich bewegenden anderen Fahrzeugen (7) abgesucht wird, – anhand einer Trajektorie (8) des sich bewegenden Fahrzeugs (7) eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem parkenden Kraftfahrzeug (1) bestimmt wird, – beim Erkennen einer bevorstehenden Kollision des sich bewegenden Fahrzeugs (7) mit dem parkenden Kraftfahrzeug (1) mit dem Warnsystem (3) des parkenden Kraftfahrzeugs (1) ein für einen Fahrzeugführer des sich bewegenden Fahrzeugs (7) wahrnehmbares Warnsignal ausgegeben wird.Method for operating a warning system ( 3 ) having motor vehicle ( 1 ), wherein upon detection of an object in the environment of the motor vehicle ( 1 ) by means of the warning system ( 3 ) a warning signal is output, characterized in that - in a parked state of the motor vehicle ( 1 ) the environment of the motor vehicle ( 1 ) after moving other vehicles ( 7 ), - using a trajectory ( 8th ) of the moving vehicle ( 7 ) a collision probability with the parked motor vehicle ( 1 ) is detected, - upon detection of an imminent collision of the moving vehicle ( 7 ) with the parked motor vehicle ( 1 ) with the warning system ( 3 ) of the parked motor vehicle ( 1 ) for a driver of the moving vehicle ( 7 ) is emitted perceptible warning signal. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Absuchen der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) in einem Energiesparmodus erfolgt, in dem nur für das Absuchen der Umgebung und für das Erkennen des sich bewegenden Fahrzeugs (7) benötigte Komponenten des Kraftfahrzeugs (1) betrieben werden.A method according to claim 1, characterized in that the screening of the environment of the motor vehicle ( 1 ) is carried out in a power-saving mode, in which only for the scanning of the environment and for the detection of the moving vehicle ( 7 ) required components of the motor vehicle ( 1 ) operate. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) nach der Ausgabe des Warnsignals und bei steigender Kollisionswahrscheinlichkeit zur Vermeidung einer Kollision mit dem sich bewegenden Fahrzeug (7) autonom bewegt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) after the issuing of the warning signal and with increasing collision probability to avoid a collision with the moving vehicle ( 7 ) is moved autonomously. Kraftfahrzeug (1) mit einer Sensoreinrichtung (2) zum Absuchen der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) und mit einem Warnsystem (3) zur Ausgabe eines Warnsignals, wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Steuereinrichtung (4) aufweist, die derart ausgebildet ist, dass sie das Kraftfahrzeug (1) gemäß dem Verfahren einem der Ansprüche 1 bis 3 betreibt.Motor vehicle ( 1 ) with a sensor device ( 2 ) for searching the environment of the motor vehicle ( 1 ) and with a warning system ( 3 ) for outputting a warning signal, wherein the motor vehicle ( 1 ) a control device ( 4 ), which is designed such that it the motor vehicle ( 1 ) according to the method one of claims 1 to 3 operates.
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