DE102016012772A1

DE102016012772A1 - Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests

Info

Publication number: DE102016012772A1
Application number: DE102016012772.4A
Authority: DE
Inventors: Carsten Soell; Musa Murt; Andreas Spohn; Dominik Grether; Benjamin Himpel
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Murt Musa De; Soell Carsten De; Spohn Andreas De
Priority date: 2016-10-26
Filing date: 2016-10-26
Publication date: 2018-04-26

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests, bei dem eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig und kollisionsfrei simuliert wird. Dabei ist vorgesehen, dass
eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen in einer virtuellen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird,
das erstellte Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert wird und
eine Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in einer realen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei die Mehrzahl von Fahrzeugen mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit gleichzeitig und kollisionsfrei vollautomatisiert in der realen Simulationsumgebung geführt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests.
Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise wird in der DE 10 2012 104 746 A1 ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines ersten Fahrzeugs relativ zu einem oder mehreren weiteren Fahrzeugen und/oder des ersten Fahrzeugs in einem Fahrzeugumfeld, z. B. in einer Testumgebung, beschrieben. Die Bestimmung der Position erfolgt dabei mittels eines Transpondersystems.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei einem Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests wird erfindungsgemäß eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig simuliert. Dabei ist vorgesehen, dass eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen in einer virtuellen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie, welche insbesondere auf realen, messtechnisch erfassten Trajektorien basiert, generiert wird und wobei ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird. Weiterhin ist vorgesehen, dass das erstellte Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert wird und dass eine Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in einer realen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei die Mehrzahl von Fahrzeugen mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit vollautomatisiert in der realen Simulationsumgebung geführt werden.
Mittels des Verfahrens können Testfahrten mit mehreren Fahrzeugen gleichzeitig und kollisionsfrei durchgeführt werden, wobei keine Belastung einer tatsächlichen Verkehrsumgebung verursacht wird, da die Testfahrten in einer die Verkehrsumgebung simulierenden Simulationsumgebung durchgeführt werden. Damit können Abgas- und Feinstaubbelastungen insbesondere in Bereichen mit einer hohen Verkehrsbelastung vermieden werden. Zudem ist die Durchführung der Testfahrt reproduzierbar, lastäquivalent und realitätsnah umsetzbar. Die Fahrzeuge zur Simulation der Verkehrsumgebung können zudem führerlos und roboterlos vollautomatisiert betrieben werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:

1 Ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Durchführung eines Fahrzeugtests.

Die einzige 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Durchführung eines Fahrzeugtests, bei dem eine Testfahrt mit einer Mehrzahl von nicht dargestellten Fahrzeugen in einer Verkehrsumgebung simuliert wird.
Die zu simulierende Verkehrsumgebung ist insbesondere ein städtischer Verkehrsraum, so dass Geradeausfahren, Abbiegevorgänge und Fahrzeuggeschwindigkeitsänderungen simuliert werden.
In einem ersten Schritt S1 erfolgt eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung, wobei mittels eines Algorithmus Soll-Trajektorien für die Fahrzeuge in einem kartesischen Koordinatensystem generiert werden und anhand der generierten Soll-Trajektorien ein Simulationsmodell als Eingangsgröße für eine fahrzeugexterne Steuerungseinheit, mittels der die Fahrzeuge vollautomatisiert betreibbar sind, erstellt wird.
In einem zweiten Schritt S2 wird das Simulationsmodell in der fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert und anhand des Simulationsmodells Soll-Trajektorien für die Fahrzeuge in einer realen Simulationsumgebung, z. B. ein begrenztes Testgelände, ermittelt.
Die fahrzeugexterne Steuerungseinheit ist eine Datenverarbeitungseinheit, mittels der die Fahrzeuge vollautomatisiert ohne Anwesenheit eines Fahrers und/oder Fahrroboters betreibbar sind. Dazu greift die fahrzeugexterne Steuerungseinheit über eine fahrzeuginterne Schnittstelle auf fahrzeuginterne Steuergeräte der Fahrzeuge zu. Beispielsweise können mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit 10 Fahrzeuge gleichzeitig vollautomatisiert gesteuert werden.
In einem dritten Schritt S3 erfolgt die Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in der realen Simulationsumgebung. Hierbei werden in einem geografisch begrenzten Bereich zur Simulation eines städtischen Verkehrsraums mehrstündige Testfahrten mit den Fahrzeugen mit unterschiedlichen Lastkollektiven durchgeführt.
Der städtische Verkehrsraum wird dabei derart simuliert, dass Geradeausfahrten beispielsweise als große Kreisbahntrajektorien gefahren werden. Fahrzeuggeschwindigkeitsveränderungen werden auf sogenannten klothoidischen Kreisbahnen gefahren. Abbiegevorgänge werden auf entsprechend kleineren Kreisbahntrajektorien gefahren. Somit werden in der realen Simulationsumgebung eine Anzahl von Fahrzeugstart- und Fahrzeugstopvorgängen und eine Anzahl von Abbiegevorgängen einer realen Lastkollektivfahrt nachgebildet.
Bezugszeichenliste

S1: erster Schritt
S2: zweiter Schritt
S3: dritter Schritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102012104746 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests, dadurch gekennzeichnet, dass - eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig und kollisionsfrei simuliert wird, - eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung mit der Mehrzahl von Fahrzeugen in einer virtuellen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird, - das erstellte Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert wird und - eine Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in einer realen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei die Mehrzahl von Fahrzeugen mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit gleichzeitig und kollisionsfrei vollautomatisiert in der realen Simulationsumgebung geführt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Verkehrsumgebung ein städtischer Verkehrsraum simuliert wird.