DE102016012772A1 - Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests - Google Patents
Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests Download PDFInfo
- Publication number
- DE102016012772A1 DE102016012772A1 DE102016012772.4A DE102016012772A DE102016012772A1 DE 102016012772 A1 DE102016012772 A1 DE 102016012772A1 DE 102016012772 A DE102016012772 A DE 102016012772A DE 102016012772 A1 DE102016012772 A1 DE 102016012772A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- simulation
- environment
- vehicle
- vehicles
- traffic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests, bei dem eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig und kollisionsfrei simuliert wird. Dabei ist vorgesehen, dass
eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen in einer virtuellen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird,
das erstellte Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert wird und
eine Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in einer realen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei die Mehrzahl von Fahrzeugen mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit gleichzeitig und kollisionsfrei vollautomatisiert in der realen Simulationsumgebung geführt werden.
eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen in einer virtuellen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird,
das erstellte Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert wird und
eine Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in einer realen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei die Mehrzahl von Fahrzeugen mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit gleichzeitig und kollisionsfrei vollautomatisiert in der realen Simulationsumgebung geführt werden.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests.
- Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise wird in der
DE 10 2012 104 746 A1 ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines ersten Fahrzeugs relativ zu einem oder mehreren weiteren Fahrzeugen und/oder des ersten Fahrzeugs in einem Fahrzeugumfeld, z. B. in einer Testumgebung, beschrieben. Die Bestimmung der Position erfolgt dabei mittels eines Transpondersystems. - Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests anzugeben.
- Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
- Bei einem Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests wird erfindungsgemäß eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig simuliert. Dabei ist vorgesehen, dass eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen in einer virtuellen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie, welche insbesondere auf realen, messtechnisch erfassten Trajektorien basiert, generiert wird und wobei ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird. Weiterhin ist vorgesehen, dass das erstellte Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert wird und dass eine Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in einer realen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei die Mehrzahl von Fahrzeugen mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit vollautomatisiert in der realen Simulationsumgebung geführt werden.
- Mittels des Verfahrens können Testfahrten mit mehreren Fahrzeugen gleichzeitig und kollisionsfrei durchgeführt werden, wobei keine Belastung einer tatsächlichen Verkehrsumgebung verursacht wird, da die Testfahrten in einer die Verkehrsumgebung simulierenden Simulationsumgebung durchgeführt werden. Damit können Abgas- und Feinstaubbelastungen insbesondere in Bereichen mit einer hohen Verkehrsbelastung vermieden werden. Zudem ist die Durchführung der Testfahrt reproduzierbar, lastäquivalent und realitätsnah umsetzbar. Die Fahrzeuge zur Simulation der Verkehrsumgebung können zudem führerlos und roboterlos vollautomatisiert betrieben werden.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
- Dabei zeigt:
-
1 Ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Durchführung eines Fahrzeugtests. - Die einzige
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Durchführung eines Fahrzeugtests, bei dem eine Testfahrt mit einer Mehrzahl von nicht dargestellten Fahrzeugen in einer Verkehrsumgebung simuliert wird. - Die zu simulierende Verkehrsumgebung ist insbesondere ein städtischer Verkehrsraum, so dass Geradeausfahren, Abbiegevorgänge und Fahrzeuggeschwindigkeitsänderungen simuliert werden.
- In einem ersten Schritt
S1 erfolgt eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung, wobei mittels eines Algorithmus Soll-Trajektorien für die Fahrzeuge in einem kartesischen Koordinatensystem generiert werden und anhand der generierten Soll-Trajektorien ein Simulationsmodell als Eingangsgröße für eine fahrzeugexterne Steuerungseinheit, mittels der die Fahrzeuge vollautomatisiert betreibbar sind, erstellt wird. - In einem zweiten Schritt
S2 wird das Simulationsmodell in der fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert und anhand des Simulationsmodells Soll-Trajektorien für die Fahrzeuge in einer realen Simulationsumgebung, z. B. ein begrenztes Testgelände, ermittelt. - Die fahrzeugexterne Steuerungseinheit ist eine Datenverarbeitungseinheit, mittels der die Fahrzeuge vollautomatisiert ohne Anwesenheit eines Fahrers und/oder Fahrroboters betreibbar sind. Dazu greift die fahrzeugexterne Steuerungseinheit über eine fahrzeuginterne Schnittstelle auf fahrzeuginterne Steuergeräte der Fahrzeuge zu. Beispielsweise können mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit 10 Fahrzeuge gleichzeitig vollautomatisiert gesteuert werden.
- In einem dritten Schritt
S3 erfolgt die Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in der realen Simulationsumgebung. Hierbei werden in einem geografisch begrenzten Bereich zur Simulation eines städtischen Verkehrsraums mehrstündige Testfahrten mit den Fahrzeugen mit unterschiedlichen Lastkollektiven durchgeführt. - Der städtische Verkehrsraum wird dabei derart simuliert, dass Geradeausfahrten beispielsweise als große Kreisbahntrajektorien gefahren werden. Fahrzeuggeschwindigkeitsveränderungen werden auf sogenannten klothoidischen Kreisbahnen gefahren. Abbiegevorgänge werden auf entsprechend kleineren Kreisbahntrajektorien gefahren. Somit werden in der realen Simulationsumgebung eine Anzahl von Fahrzeugstart- und Fahrzeugstopvorgängen und eine Anzahl von Abbiegevorgängen einer realen Lastkollektivfahrt nachgebildet.
- Bezugszeichenliste
-
- S1
- erster Schritt
- S2
- zweiter Schritt
- S3
- dritter Schritt
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102012104746 A1 [0002]
Claims (2)
- Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests, dadurch gekennzeichnet, dass - eine Verkehrsumgebung mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen gleichzeitig und kollisionsfrei simuliert wird, - eine Vorsimulation der Verkehrsumgebung mit der Mehrzahl von Fahrzeugen in einer virtuellen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei für jeweils ein Fahrzeug mindestens eine Soll-Trajektorie generiert wird und ein die Verkehrsumgebung repräsentierendes Simulationsmodell anhand der generierten Soll-Trajektorien erstellt wird, - das erstellte Simulationsmodell in einer fahrzeugexternen Steuerungseinheit implementiert wird und - eine Simulation der Verkehrsumgebung anhand des erstellten Simulationsmodells in einer realen Simulationsumgebung durchgeführt wird, wobei die Mehrzahl von Fahrzeugen mittels der fahrzeugexternen Steuerungseinheit gleichzeitig und kollisionsfrei vollautomatisiert in der realen Simulationsumgebung geführt werden.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass als Verkehrsumgebung ein städtischer Verkehrsraum simuliert wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016012772.4A DE102016012772A1 (de) | 2016-10-26 | 2016-10-26 | Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016012772.4A DE102016012772A1 (de) | 2016-10-26 | 2016-10-26 | Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102016012772A1 true DE102016012772A1 (de) | 2018-04-26 |
Family
ID=61866245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102016012772.4A Withdrawn DE102016012772A1 (de) | 2016-10-26 | 2016-10-26 | Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102016012772A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108919779A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-30 | 北京小马智行科技有限公司 | 一种交互式无人车仿真方法及仿真平台 |
CN109613916A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-04-12 | 同济大学 | 一种驾驶员在环汽车主动避撞仿真试验台 |
US11415484B2 (en) | 2019-07-11 | 2022-08-16 | Horiba Instruments Incorporated | Apparatus and method for testing automated vehicles via movable target body or electronic target simulator |
US12031883B2 (en) | 2021-01-29 | 2024-07-09 | Horiba Instruments Incorporated | Apparatus and method for testing automated vehicles |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012104746A1 (de) | 2012-06-01 | 2013-12-05 | Continental Safety Engineering International Gmbh | Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs |
-
2016
- 2016-10-26 DE DE102016012772.4A patent/DE102016012772A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012104746A1 (de) | 2012-06-01 | 2013-12-05 | Continental Safety Engineering International Gmbh | Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108919779A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-30 | 北京小马智行科技有限公司 | 一种交互式无人车仿真方法及仿真平台 |
CN109613916A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-04-12 | 同济大学 | 一种驾驶员在环汽车主动避撞仿真试验台 |
US11415484B2 (en) | 2019-07-11 | 2022-08-16 | Horiba Instruments Incorporated | Apparatus and method for testing automated vehicles via movable target body or electronic target simulator |
US12031883B2 (en) | 2021-01-29 | 2024-07-09 | Horiba Instruments Incorporated | Apparatus and method for testing automated vehicles |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102016012772A1 (de) | Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests | |
DE102018215329A1 (de) | Computerimplementiertes Simulationsverfahren und Anordnung zum Testen von Steuergeräten | |
DE102016220670A1 (de) | Verfahren und System zum Testen von Software für autonome Fahrzeuge | |
DE102014016237A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs | |
DE102016012771A1 (de) | Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests | |
DE102018211726A1 (de) | Verfahren zum automatischen maschinellen Trainieren eines elektronischen Fahrzeugführungssystems, sowie Kraftfahrzeug | |
DE102020006719A1 (de) | Verfahren zur Bereitstellung von Informationen über Verkehrsteilnehmer | |
DE102017203983A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs bei einem Rangiervorgang | |
DE102015014191A1 (de) | Verfahren zur Überprüfung einer digitalen Karte | |
DE102020206641B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer hochauflösenden digitalen Karte | |
DE102019215656B4 (de) | Verfahren zum Bewerten einer ausgewählten Route, Routenbewertungssystem und Computerprogramm | |
DE102017120366A1 (de) | Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Bewegungsplanung eines Systems | |
DE102017008015A1 (de) | Verfahren zum Betrieb von zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugen | |
DE102020210734A1 (de) | Befehlsfolgenvalidierung | |
EP4004518A1 (de) | Verfahren zum testen eines kraftfahrzeugs | |
DE102020203514A1 (de) | Verfahren zur Erzeugung von Trainingsdaten, Fahrzeug und Trainingssystem | |
DE102019002780A1 (de) | Verfahren zur Generierung einer dynamischen digitalen Karte | |
DE102019000630A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Geolokalisierung von Grundursachen von durch ein Fahrzeug erfassten Ereignissen | |
DE102018008443A1 (de) | Verfahren zur Erfassung einer Bushaltestelle und zur Bestimmung einer Entfernung eines Fahrzeugs zur Bushaltestelle | |
DE102018008321A1 (de) | Verfahren zur Anzeige einer Lichtsignalanlage in einem Fahrzeug | |
DE102011081402A1 (de) | Verfahren zum Laden von Applikationen auf ein mobiles Endgerät | |
DE102021001932A1 (de) | Verfahren zum Trainieren eines Umgangs mit Einsatzfahrzeugen durch ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug | |
DE102016012775A1 (de) | Verfahren zur Durchführung eines Fahrzeugtests und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
DE102022113744A1 (de) | Verfahren zum Erzeugen eines Datensatzes | |
DE102017200153A1 (de) | Verfahren zum Erfassen von Verkehrssituationen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: SOELL, CARSTEN, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Owner name: MURT, MUSA, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Owner name: SPOHN, ANDREAS, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
R086 | Non-binding declaration of licensing interest | ||
R012 | Request for examination validly filed | ||
R120 | Application withdrawn or ip right abandoned |