DE102016009780A1

DE102016009780A1 - Modular gripper system for different gripper variants and method for producing a gripper variant

Info

Publication number: DE102016009780A1
Application number: DE102016009780.9A
Authority: DE
Inventors: Jan-Philipp Fuhr; Farbod Nezami; Diego Schierle; Heiko Thaler
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Fuhr Jan Philipp De; Nezami Farbod Dr Ing De; Schierle Diego De; Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-08-11
Filing date: 2016-08-11
Publication date: 2018-02-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein modulares Greifersystem für unterschiedliche Greifervarianten (10), welche zum Anbringen an zumindest einem Robotertyp ausgelegt sind, umfassend eine Vielzahl von standardisierten Grundmodulen (12), welche jeweils Aufnahmebereiche (20) zum Aufnehmen von Verstärkungsfasern (16) aufweisen und modular zu den jeweiligen Greifervarianten (10) zusammensetzbar sind. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Herstellen einer Greifervariante (10) zum Anbringen an einem Roboter basierend auf einem modularen Greifersystem.The invention relates to a modular gripper system for different gripper variants (10), which are designed for attachment to at least one robot type, comprising a plurality of standardized basic modules (12), each of which receiving areas (20) for receiving reinforcing fibers (16) and modular to the respective gripper variants (10) are composable. The invention further relates to a method for producing a gripper variant (10) for attachment to a robot based on a modular gripper system.

Description

Die Erfindung betrifft ein modulares Greifersystem für unterschiedliche Greifervarianten und ein Verfahren zum Herstellen einer Greifervariante zum Anbringen an einem Roboter.The invention relates to a modular gripper system for different gripper variants and to a method for producing a gripper variant for attachment to a robot.

Greifer und Greifarme, welche beispielsweise zum Anbringen von Werkzeugen an einem Roboterarm befestigt werden können, sind an sich bekannt. So zeigt beispielsweise die WO 00/02701 einen als Werkzeughalter ausgebildeten Greifer, welcher an einem Roboterarm befestigt werden kann. Der Werkzeughalter dient als eine Art Werkzeugaufnahme, wobei diese aus mehreren im Wesentlichen dreieckförmigen Abschnitten aufgebaut ist.Grippers and gripping arms, which can be attached to a robot arm, for example, for attaching tools, are known per se. For example, shows the WO 00/02701 a trained as a tool holder gripper, which can be attached to a robot arm. The tool holder serves as a kind of tool holder, wherein this is constructed from a plurality of substantially triangular sections.

Je nachdem, was für eine Art von Bauteilen mittels eines Roboters gehandhabt werden sollen, müssen derartige Greifer bzw. Werkezughalter unterschiedlich gestaltet werden. Eine auf jeweilige Bauteilvarianten angepasste Auslegung bzw. Konstruktion von Greifern zum Anbringen an Robotern kann relativ aufwendig und damit auch kostenintensiv sein. Darüber hinaus ist es insbesondere bei einem Einsatz von Leichtbaurobotern, an welchen derartige Greifer angebracht werden sollen, wichtig, dass derartige Greifer kein zu hohes Gewicht aufweisen. Ansonsten können Leichtbauroboter, welche üblicherweise nicht sehr hohe Lasten bewältigen können, derartige Greifer nicht mehr bewegen.Depending on what kind of components are to be handled by means of a robot, such grippers or tool holders must be designed differently. An adapted to respective component variants design or construction of grippers for attachment to robots can be relatively expensive and therefore costly. Moreover, it is important, particularly in the case of use of lightweight robots, to which such grippers are to be attached, that such grippers do not have too high a weight. Otherwise lightweight robots, which usually can not handle very high loads, can not move such grippers.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine möglichst einfache Herstellung unterschiedlicher Greifervarianten, welche zum Anbringen an Robotern ausgelegt sind, zu ermöglichen und dabei deren Masse weitestgehend zu reduzieren.It is the object of the present invention to enable the simplest possible production of different gripper variants, which are designed for attachment to robots, while reducing their mass as much as possible.

Diese Aufgabe wird durch ein modulares Greifersystem sowie durch ein Verfahren zum Herstellen einer Greifervariante mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a modular gripper system and by a method for producing a gripper variant having the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße modulare Greifersystem für unterschiedliche Greifervarianten, welche zum Anbringen an zumindest einem Robotertyp ausgelegt sind, umfasst eine Vielzahl von standardisierten Grundmodulen, welche jeweils Aufnahmebereiche zum Aufnehmen von Verstärkungsfasern aufweisen und modular zu den jeweiligen Greifervarianten zusammensetzbar sind. Mit anderen Worten handelt es sich bei dem modularen Greifersystem also um eine Art modularen Bausatz bzw. um ein modulares Baukastensystem, welches eine Mehrzahl von standardisierten Grundmodulen aufweist, aus welchen die jeweils unterschiedlichen Greifervarianten zusammensetzbar sind.The modular gripper system according to the invention for different gripper variants, which are designed for attachment to at least one robot type, comprises a multiplicity of standardized basic modules, which each have receiving areas for receiving reinforcing fibers and can be modularly assembled to the respective gripper variants. In other words, the modular gripper system is thus a type of modular kit or a modular system which has a plurality of standardized basic modules from which the respective different gripper variants can be assembled.

Dadurch, dass die standardisierten Grundmodule jeweilige Aufnahmebereiche zum Aufnehmen von Verstärkungsfasern, wie beispielsweise Kohlenstofffasern, Aramidfasern, Glasfasern und dergleichen, aufweisen, können die Grundmodule und insbesondere die aus den Grundmodulen zusammengesetzten Greifervarianten besonders belastungsgerecht durch entsprechende Anbringung und Anordnung der Verstärkungsfasern optimiert werden. Insbesondere dienen die Grundmodule vor allem dazu, Druck- und Scherbelastungen aufzunehmen, wobei die in den Aufnahmebereichen aufgenommenen Verstärkungsfasern vor allem zum Aufnehmen von Zugkräften dienen.By virtue of the standardized basic modules having respective receiving areas for receiving reinforcing fibers, such as carbon fibers, aramid fibers, glass fibers and the like, the basic modules and in particular the gripper variants assembled from the basic modules can be optimized in a particularly stressful manner by appropriate attachment and arrangement of the reinforcing fibers. In particular, the basic modules mainly serve to absorb pressure and shear loads, wherein the recorded in the receiving areas reinforcing fibers are used primarily for absorbing tensile forces.

Dabei kann es vorgesehen sein, dass das modulare Greifersystem nur eine einzige Variante der standardisierten Grundmodule aufweist. In dem Fall können also sämtliche unterschiedlichen Greifervarianten aus ein und demselben standardisierten Grundmodul hergestellt werden. Alternativ ist es aber auch möglich, dass das modulare Greifersystem eine Mehrzahl von unterschiedlichen standardisierten Grundmodulvarianten aufweist, welche vorzugsweise jeweils zueinander kompatibel sind und somit in unterschiedlichen Variationen zu den unterschiedlichen Greifervarianten zusammengesetzt werden können.It may be provided that the modular gripper system has only a single variant of the standardized basic modules. In this case, therefore, all the different gripper variants can be produced from one and the same standardized basic module. Alternatively, however, it is also possible for the modular gripper system to have a plurality of different standardized basic module variants, which are preferably compatible with each other and thus can be assembled in different variations to the different gripper variants.

Der Grundgedanke der Erfindung besteht also darin, eine Modularisierung für unterschiedliche Greifervarianten vorzunehmen, um basierend auf dem modularen Greifersystem eine Vielzahl von unterschiedlichen Greifervarianten möglichst schnell und einfach durch unterschiedliche Anordnung und Verstärkung mittels Verstärkungsfasern herstellen zu können. Bei dem erfindungsgemäßen modularen Greifersystem kann also aus einer sehr geringen Variantenzahl an standardisierten Grundelementen eine Vielzahl von verschiedenen unterschiedlichen Greifervarianten aufgebaut werden, sodass je nach Anforderungen an mittels der jeweiligen Greifervariante zu handhabenden Bauteilen die jeweils passende Greifervariante besonders schnell und einfach aus den standardisierten Grundmodulen und durch entsprechende Verstärkung durch die Verstärkungsfasern, welche in den Aufnahmebereichen angeordnet werden, bereitgestellt werden kann.The basic idea of the invention is thus to carry out a modularization for different gripper variants in order to be able to produce a multiplicity of different gripper variants based on the modular gripper system as quickly and simply as possible by means of different arrangements and amplification by means of reinforcing fibers. In the case of the modular gripper system according to the invention, therefore, a multiplicity of different gripper variants can be built from a very small number of standardized basic elements, so that depending on the requirements for components to be handled by the respective gripper variant, the respectively suitable gripper variant can be retrieved quickly and easily from the standardized basic modules and by corresponding reinforcement by the reinforcing fibers, which are arranged in the receiving areas, can be provided.

Mittels des erfindungsgemäßen modularen Greifersystems ist zudem ein extremer Leichtbau möglich. Denn durch die standardisierten Grundmodule und die Vorsehung von Verstärkungsfasern an den jeweiligen Aufnahmebereichen der Grundmodule kann ein optimaler Einsatz der jeweiligen Werkstoffe gewährleistet werden. Beispielsweise können besonders gut druckbelastbare Metalle für die Grundmodule eingesetzt werden, wobei für zugbelastete Bereiche bzw. zur Aufnahme von Zugbelastungen insbesondere kohlenfaserverstärkte Kunststoffe bzw. auf Kohlenstoff basierende Verstärkungsfasern in ihrer Vorzugsrichtung eingesetzt werden. Dadurch können beispielsweise kohlefaserverstärke Greifervarianten modular und in einer völlig neuen Weise kosteneffizient hergestellt werden. Darüber hinaus können Anschlussstellen mittels Flanschvorrichtungen strukturoptimiert und belastungsgerecht angebracht werden.By means of the modular gripper system according to the invention also an extreme lightweight construction is possible. Because of the standardized basic modules and the provision of reinforcing fibers at the respective receiving areas of the basic modules, an optimal use of the respective materials can be ensured. For example, particularly good pressure-resistant metals can be used for the basic modules, in particular for tensile stressed areas or to absorb tensile loads carbon fiber reinforced plastics or carbon-based reinforcing fibers are used in their preferred direction. As a result, for example, carbon fiber-reinforced gripper variants can be manufactured in a modular and cost-effective manner in a completely new way. In addition, connection points can be attached structurally optimized and load-adapted by means of flange devices.

In anderen Worten liegt der Erfindung die allgemeine Idee zugrunde, in den Bereichen, die im späteren Betrieb einer hohen Druckbelastung ausgesetzt sind, isotrope Materialien zu nutzen, während, der Vorzugsrichtung entsprechend, in den Bereichen, die einer Zugbelastung ausgesetzt sind, anisotrope Werkstoffe zu verwenden.In other words, the invention is based on the general idea of using isotropic materials in the areas which are subjected to a high pressure load during later operation, while using anisotropic materials in the areas which are subjected to a tensile load, in accordance with the preferred direction ,

Durch das Vorsehen von Aufnahmebereichen für Verstärkungsfasern bietet sich darüber hinaus die Möglichkeit der Normalkraftauswirkung während des Aushärtens der Struktur, wodurch die Qualität verbessert wird.By providing reinforcing fiber receiving areas, there is also the possibility of normal force impact during curing of the structure, thereby improving the quality.

Darüber hinaus können als Verstärkungsfasern unidirektionale, in situ imprägnierte Kohlenstofffasern verwendet werden, statt, wie bisher üblich, auf Halbzeuge zurückgreifen zu müssen, was die Herstellungskosten deutlich reduziert.In addition, can be used as reinforcing fibers unidirectional, in situ impregnated carbon fibers, instead of, as usual, to resort to semi-finished products, which significantly reduces the cost.

Weiterhin ist es bei der Herstellung dieses modularen Greifersystems vorteilhaft, dass nicht, wie bei anderen Stütz- oder Wickelstrukturen mit Verstärkungsfasern eigens für die Herstellung spezielle Werkzeuge hergestellt werden müssen. Hier übernehmen die modularen Stützstrukturen die Formgebung für die Faser-Verstärkungen. Durch die werkzeuglose Fertigung ist der Ansatz also deutlich günstiger als vergleichsweise Verfahren zur Herstellung von faserverstärkten Bauteilen, die immer ein Werkzeug benötigen.Furthermore, it is advantageous in the manufacture of this modular gripper system that, as with other support or winding structures with reinforcing fibers, special tools need not be produced specifically for the production. Here, the modular support structures take over the shaping for the fiber reinforcements. The tool-less production approach is therefore significantly cheaper than the comparative process for the production of fiber-reinforced components, which always require a tool.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass zumindest ein Teil der Aufnahmebereiche als Vertiefungen oder Erhöhungen ausgebildet ist. Dadurch können die Verstärkungsfasern auf besonders einfache Weise an den jeweiligen Grundmodulen angebracht werden.An advantageous embodiment of the invention provides that at least a part of the receiving areas is formed as depressions or elevations. As a result, the reinforcing fibers can be attached in a particularly simple manner to the respective basic modules.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass zumindest ein Teil der Aufnahmebereiche als Durchführungen ausgebildet ist. Die Grundmodule können beispielsweise Öffnungen, Ösen oder dergleichen aufweisen, durch welche Verstärkungsfasern hindurchgeführt werden können, um die Grundmodule mechanisch zu verstärken. Es sind auch Kombinationen möglich, bei welchen die Grundmodule sowohl Vertiefungen als auch Durchführungen zum Aufnehmen der Verstärkungsfasern aufweisen.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that at least a part of the receiving areas is designed as feedthroughs. For example, the base modules may have openings, eyelets, or the like through which reinforcing fibers may pass to mechanically strengthen the base modules. Combinations are also possible in which the basic modules have both depressions and feedthroughs for receiving the reinforcing fibers.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Grundmodule jeweils aus standardisierten Grundelementen zusammensetzbar sind. Die Grundmodule selbst können also wiederum ihrerseits aus standardisierten kleineren Grundelementen zusammensetzbar sein. Dadurch kann innerhalb des modularen Greifersystems ein besonders hoher Standardisierungsgrad realisiert werden, wodurch wiederum der Aufbau unterschiedlicher Greifervarianten basierend auf dem modularen Greifersystem besonders schnell und kosteneffizient erfolgen kann, da durch die standardisierten Grundelemente der Gleichteileanteil am modularen Greifersystem nochmals optimiert werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the basic modules are each composed of standardized basic elements. The basic modules themselves can in turn be composed of standardized smaller basic elements in turn. As a result, a particularly high degree of standardization can be realized within the modular gripper system, which in turn makes it possible to build different gripper variants based on the modular gripper system particularly quickly and cost-effectively, since the standardized basic elements can be used to further optimize the equal-share component on the modular gripper system.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Grundmodule direkt über Steckverbindungen aneinander befestigbar sind. Die Grundmodule können somit auf besonders einfache Weise über entsprechende Steckverbindungen aneinander befestigt werden. Jeweilige Greifervarianten können also auf besonders einfache Weise aus den standardisierten Grundmodulen aufgebaut werden, indem die für die jeweilige Greifervariante erforderlichen Grundmodule einfach aneinandergesteckt werden.A further advantageous embodiment of the invention provides that the basic modules are fastened to each other directly via connectors. The basic modules can thus be attached to each other in a particularly simple manner via corresponding connectors. Respective gripper variants can thus be constructed in a particularly simple manner from the standardized basic modules by simply fitting the basic modules required for the respective gripper variant.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Grundmodule durch ein additives Herstellungsverfahren hergestellt sind, Gussteile, Druckgussteile, Schaumstoffteile und/oder Wachsteile sind. Mit anderen Worten ist es also möglich, die Grundmodule beispielsweise durch entsprechende additive Verfahren, also beispielswiese 3D-Druckverfahren, insbesondere Rapid-Prototyping-Verfahren, durch Spritzguss, durch Druckguss, durch Aufschäumen, und/oder aus Wachs herzustellen. Je nach Variantenvielfalt im Hinblick auf die standardisierten Grundmodule, können diese mittels einem einzigen Herstellverfahren oder auch durch unterschiedliche Herstellverfahren hergestellt sein. Wenn die Grundmodule als 3D-Druckteile bzw. in einem additiven Fertigungsverfahren hergestellt sind, bieten sie insbesondere eine besonders gute Stützwirkung. Spritzgussteile tragen dem Gedanken einer besonders hohen Stückzahl Rechnung und verursachen relativ geringe Kosten. Bei Druckgussteilen besteht potenziell ein hoher Leichtbaugrad, wobei Druckgussteile besonders kostengünstig in Serie hergestellt werden können. Bei Grundmodulen aus Schaumstoff oder auch aus Wachs, insbesondere aus verlorenen bzw. auflösbaren Formen und Kernen, bestehen potenziell ein hoher Leichtbaugrad und häufig auch eine einfache Montagemöglichkeit.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the basic modules are produced by an additive manufacturing process, castings, die castings, foam parts and / or wax parts are. In other words, it is therefore possible to produce the basic modules, for example, by appropriate additive methods, ie, for example, 3D printing methods, in particular rapid prototyping methods, by injection molding, by die casting, by foaming, and / or wax. Depending on the variety of variants with regard to the standardized basic modules, they can be produced by means of a single production method or else by different production methods. If the basic modules are produced as 3D printing parts or in an additive manufacturing process, they offer, in particular, a particularly good support effect. Injection molded parts take into account the idea of a particularly large number of items and cause relatively low costs. In the case of die-cast parts, there is potentially a high degree of lightweight construction, whereby die-cast parts can be produced in a particularly cost-effective manner in series. With basic modules made of foam or wax, in particular from lost or dissolvable forms and cores, there is potentially a high degree of lightweight construction and often also a simple mounting option.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Grundmodule unter Vermittlung von Kugelgelenkmodulen miteinander verbindbar und relativ zueinander ausrichtbar sind. Die einzelnen Grundmodule können dadurch besonders gut relativ zueinander ausgerichtet werden, sodass im Hinblick auf die verschiedenen Greifervarianten besonders viel Flexibilität im Hinblick auf die Anordnung der Grundmodule zueinander besteht. Beim Aufbau der unterschiedlichen Greifervarianten kann durch entsprechende Verwendung der besagten Kugelgelenkmodule auf einfache Weise eine wunschgemäße Ausrichtung der Grundmodule erzielt werden, wodurch sich vielfältige Möglichkeiten im Hinblick auf die geometrische Gestaltung der Greifervarianten ergeben.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the basic modules can be connected together by means of ball joint modules and aligned relative to each other. The individual basic modules can thereby be aligned particularly well relative to each other, so that with regard to the different gripper variants particularly much flexibility in terms of the arrangement of the basic modules to each other. When constructing the different gripper variants can be achieved by appropriate use of said ball joint modules in a simple way a desired alignment of the basic modules, resulting in various possibilities with regard to the geometric design of the gripper variants.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die unter Vermittlung der Kugelgelenkmodule miteinander verbundenen Grundmodule über ein Seilzugsystem, insbesondere über eine mit dem Seilzugsystem gekoppelte Aktuatorik, relativ zueinander ausrichtbar sind. Dabei kann es vorgesehen sein, dass die aufgebauten Greifervarianten auch mittels des Seilzugsystems, insbesondere bei Verwendung bzw. Bereitstellung einer entsprechenden Aktuatorik, auch nach Fertigstellung noch verformt werden können. Dadurch können fertiggestellte Greifervarianten auch noch während ihres Einsatzes an unterschiedliche Randbedingungen auf besonders einfache Weise angepasst werden.A further advantageous embodiment of the invention provides that the basic modules interconnected by means of the ball joint modules can be aligned relative to one another via a cable pull system, in particular via an actuator system coupled to the cable pull system. It can be provided that the constructed gripper variants can also be deformed by means of the cable system, especially when using or providing a corresponding actuator, even after completion. As a result, finished gripper variants can also be adapted in a particularly simple manner during their use to different boundary conditions.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Herstellen einer Greifervariante zum Anbringen an einem Roboter wird die Greifervariante basierend auf dem erfindungsgemäßen modularen Greifersystem oder basierend auf einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen modularen Greifersystems aus einer Vielzahl der standardisierten Grundmodule, welche jeweils Aufnahmebereiche zum Aufnehmen von Verstärkungsfasern aufweisen, zusammengesetzt, wobei zumindest ein Teil der Grundmodule mittels an den Aufnahmebereichen angebrachten Verstärkungsfasern verstärkt wird. Vorteilhafte Ausgestaltungen des modularen Greifersystems sind dabei als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen, wobei das modulare Greifersystem insbesondere Mittel zur Durchführung der Verfahrensschritte aufweist.In the method according to the invention for producing a gripper variant for mounting on a robot, the gripper variant is assembled on the basis of the modular gripper system according to the invention or based on an advantageous embodiment of the modular gripper system according to the invention from a multiplicity of standardized basic modules which respectively have receiving regions for receiving reinforcing fibers. wherein at least a part of the basic modules is reinforced by means attached to the receiving areas reinforcing fibers. Advantageous embodiments of the modular gripper system are to be regarded as advantageous embodiments of the method according to the invention, wherein the modular gripper system has in particular means for performing the method steps.

In vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass die Grundmodule selbst mittels der Verstärkungsfasern verstärkt werden und/oder aus mehreren der Grundmodule zusammengesetzte, insbesondere abgewinkelte, Bereiche mittels der Verstärkungsfasern überspannt und dadurch verstärkt werden. Beispielsweise können bei aus mehreren Grundmodulen zusammengesetzten abgewinkelten Bereichen Schienen vorgesehen sein, welche diese abgewinkelten Bereiche überspannen und als Kern für eine Faserverstärkung mittels der Verstärkungsfasern dienen. Genauso gut ist es auch möglich, dass die Grundmodule selbst durch eine Anbringung von Verstärkungsfasern verstärkt werden. Eine Verstärkung der jeweiligen Greifervarianten mittels Verstärkungsfasern, insbesondere mittels Kohlenstofffasern, ist also sowohl auf Grundmodulebene als auch auf Greiferebene möglich.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, it is provided that the basic modules themselves are amplified by means of the reinforcing fibers and / or spans from several of the basic modules composed, in particular angled, areas by means of the reinforcing fibers and thereby reinforced. For example, in angled regions composed of a plurality of basic modules, rails may be provided which span these angled regions and serve as a core for fiber reinforcement by means of the reinforcing fibers. It is equally possible that the basic modules themselves are reinforced by an attachment of reinforcing fibers. An amplification of the respective gripper variants by means of reinforcing fibers, in particular by means of carbon fibers, is thus possible both on the basic module level and on the gripper level.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 eine Perspektivansicht einer Greifervariante, welche zum Anbringen an einem Roboter ausgelegt ist, wobei die Greifervariante aus einer Vielzahl von standardisierten Grundmodulen zusammengesetzt ist; 1 a perspective view of a gripper variant, which is designed for attachment to a robot, the gripper variant of a plurality of standardized basic modules is composed;

2 eine Detailansicht von einem abgewinkelten Bereich der Greifervariante, wobei dieser abgewinkelte Bereich mittels einer Schiene überspannt worden ist, welche als Kern für eine Faserverstärkung dieses Bereichs dient; 2 a detail view of an angled portion of the gripper variant, said angled portion has been spanned by means of a rail, which serves as a core for a fiber reinforcement of this area;

3 eine weitere Detailansicht von einem weiteren Bereich der in 1 gezeigten Greifervariante, in welcher die Anordnung von Verstärkungsfasern gezeigt ist, welche an den einzelnen Grundmodulen der Greifervariante angebracht worden sind; 3 another detail view of another area of in 1 shown gripper variant, in which the arrangement of reinforcing fibers is shown, which have been attached to the individual basic modules of the gripper variant;

4 eine schematische Darstellung eines Montageprozesses zum Herstellen der Greifervariante, wobei einige Grundmodule in Reihe angeordnet und aneinander befestigt werden; 4 a schematic representation of an assembly process for producing the gripper variant, wherein some basic modules are arranged in series and attached to each other;

5 eine weitere Darstellung eines Montageprozesses zum Herstellen eines Abschnitts der Greifervariante, wobei die Herstellung ebener Flächen dargestellt ist; 5 a further illustration of an assembly process for producing a portion of the gripper variant, wherein the production of flat surfaces is shown;

6 eine weitere Darstellung eines Montageprozesses zum Herstellen der Greifervariante, wobei die Herstellung eines abgewinkelten Bereichs dargestellt ist; 6 a further illustration of an assembly process for producing the gripper variant, wherein the production of an angled region is shown;

7 drei unterschiedliche Ausführungsformen von Grundmodulen, welche zu unterschiedlichen Greifervarianten modular zusammengesetzt werden können; 7 three different embodiments of basic modules, which can be modularly assembled to different gripper variants;

8 eine Perspektivansicht einer weiteren Variante für ein standardisiertes Grundmodul, welches kreuzförmig aus mehreren Grundelementen zusammengesetzt worden ist; 8th a perspective view of another variant of a standardized basic module, which has been put together in a cross shape of a plurality of basic elements;

9 eine Perspektivansicht eines Trägers zum Herstellen einer Greifervariante, wobei der Träger aus einer Mehrzahl der in 8 gezeigten Varianten von Grundmodulen zusammengesetzt worden ist; 9 a perspective view of a carrier for producing a gripper variant, wherein the carrier of a plurality of in 8th shown variants of basic modules has been assembled;

10 eine Seitenansicht, in welcher die in 8 gezeigte Variante des Grundmoduls dargestellt ist, wobei an dem Grundmodul noch ein ein Kugelgelenk aufweisendes Kugelgelenkmodul angebracht ist; 10 a side view in which the in 8th shown variant of the basic module is shown, wherein on the base module still a ball joint exhibiting ball joint module is mounted;

11 eine Perspektivansicht einer weiteren Variante eines standardisierten Grundmoduls zum Herstellen unterschiedlicher Greifervarianten, wobei das Grundmodul im Wesentlichen eine würfelförmige Kontur aufweist; und in 11 a perspective view of another variant of a standardized basic module for producing different gripper variants, wherein the basic module has a substantially cube-shaped contour; and in

12 eine Perspektivansicht eines Ausschnitts einer weiteren Greifervariante, welche aus einer Vielzahl von standardisierten Grundmodulen zusammengesetzt worden ist, die mittels eines 3D-Druckverfahrens hergestellt und anschließend mit Verstärkungsfasern verstärkt worden sind. 12 a perspective view of a section of another gripper variant, which has been composed of a variety of standardized basic modules that have been produced by means of a 3D printing process and then reinforced with reinforcing fibers.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

Eine erste Greifervariante 10 ist in einer Seitenansicht in 1 gezeigt. Die Greifervariante 10 ist modular aus einer Vielzahl von standardisierten Grundmodulen 12 zusammengesetzt worden. Die einzelnen standardisierten Grundmodule 12 weisen im vorliegend gezeigten Ausführungsbeispiel der Greifervariante 10 eine pyramidenartige oder tetraederartige Form auf. Die standardisierten Grundmodule 12 können dabei beispielsweise mittels Steckverbindungen miteinander bzw. aneinander befestigt sein. Beispielsweise können die einzelnen Grundmodule 12 über hier nicht näher erkennbare Stifte in Form von Steckverbindungen miteinander verbunden sein.A first gripper variant 10 is in a side view in 1 shown. The gripper variant 10 is modular from a variety of standardized basic modules 12 been composed. The individual standardized basic modules 12 have in the present embodiment shown the gripper variant 10 a pyramidal or tetrahedral shape on. The standardized basic modules 12 can be fastened to each other or to each other, for example by means of connectors. For example, the individual basic modules 12 be connected by pins not shown here in the form of connectors.

In der hier gezeigten Greifervariante 10 kann so aus den einzelnen standardisierten Grundmodulen 12 eine Vielzahl unterschiedlicher Greifervarianten 10 hergestellt werden, welche sich im Hinblick auf ihre Abmaße und Formgebung gravierend unterscheiden können. Dadurch, dass standardisierte Grundmodule 12 zum Aufbauen der unterschiedlichen Greifervarianten 10 verwendet werden, können auf besonders einfache und schnelle Weise verschiedenste Greifervarianten 10 hergestellt werden. Insbesondere besteht vorzugsweise Modularität in allen Raumrichtungen beim Aufbau der verschiedenen Greifervarianten 10.In the gripper version shown here 10 so can from the individual standardized basic modules 12 a variety of different gripper variants 10 are produced, which can differ seriously in terms of their dimensions and shape. By doing that standardized basic modules 12 for building up the different gripper variants 10 can be used in a particularly simple and fast way a variety of gripper variants 10 getting produced. In particular, there is preferably modularity in all spatial directions when constructing the different gripper variants 10 ,

Die standardisierten Grundmodule 12 weisen darüber hinaus hier nicht näher gekennzeichnete Aufnahmebereiche zum Aufnehmen von Verstärkungsfasern, insbesondere von Kohlenstofffasern, auf. Die Grundmodule 12 selbst oder auch die gesamte Greifervariante 10 können beispielsweise mittels Ringbandagen oder auch mittels Raumbandagen verstärkt werden. Die Grundmodule 12 dienen insbesondere zum Aufnehmen von Druckkräften und Scherkräften, wobei die hier nicht näher bezeichneten Verstärkungsfasern vor allem zum Aufnehmen von Zugkräften dienen. Durch eine entsprechend belastungsorientierte bzw. belastungsangepasste Anordnung bzw. Orientierung der Verstärkungsfasern können die jeweiligen Greifervarianten 10 belastungsoptimiert und somit auch besonders leichtgewichtig ausgelegt werden.The standardized basic modules 12 Moreover, here have unspecified marked receiving areas for receiving reinforcing fibers, in particular of carbon fibers, on. The basic modules 12 itself or the entire gripper variant 10 can be reinforced, for example, by means of ring bandages or by means of space bandages. The basic modules 12 are used in particular for absorbing compressive forces and shear forces, the reinforcing fibers, which are not described here, serving primarily to absorb tensile forces. By a corresponding load-oriented or load-adapted arrangement or orientation of the reinforcing fibers, the respective gripper variants 10 optimized in terms of load and thus also particularly lightweight.

In 2 ist der in 1 gekennzeichnete Bereich A in einer Detailansicht gezeigt. Wie zu erkennen, wird der Bereich A ebenfalls durch eine Vielzahl von aneinander befestigten standardisierten Grundmodulen 12 ausgebildet. Die Grundmodule 12 sind dabei derart zueinander angeordnet, dass eine Art abgewinkelter Bereich entsteht, wobei dieser mittels einer Schiene 14 überspannt ist. Die Schiene 14 dient als eine Art Kern für eine Faserverstärkung, die Schiene 14 kann also beispielsweise mittels hier nicht dargestellten Verstärkungsfasern umwickelt werden, zum Beispiel mittels Kohlenstofffasern. Somit kann der hier gezeigte Bereich A besonders gut stabilisiert werden, sodass er seine abgewinkelte Formgebung beibehält, da durch die Schiene 14 und durch die hier nicht gezeigten Verstärkungsfasern, mittels welchen die Schiene 14 nochmals zusätzlich verstärkt wird, entsprechende Zugkräfte aufnehmen können.In 2 is the in 1 marked area A shown in a detailed view. As can be seen, the area A also becomes a plurality of standardized basic modules attached to each other 12 educated. The basic modules 12 are arranged in such a way to each other that a kind of angled region is formed, this by means of a rail 14 is overstretched. The rail 14 serves as a kind of core for a fiber reinforcement, the rail 14 can therefore be wrapped for example by means not shown here reinforcing fibers, for example by means of carbon fibers. Thus, the area A shown here can be stabilized particularly well, so that it retains its angled shape, since by the rail 14 and by the reinforcing fibers, not shown here, by means of which the rail 14 is reinforced again, can absorb corresponding tensile forces.

In 3 ist der in 1 gekennzeichnete Bereich B in einer Detailansicht gezeigt. Mit dem Bezugszeichen 16 sind die zuvor bereits erwähnten Verstärkungsfasern gekennzeichnet, mittels welchen die einzelnen standardisierten Grundmodule 12 und der gesamte hier dargestellte Bereich B des Greifers 10 verstärkt werden. Eine Verstärkung, beispielsweise mit Kohlenstofffasern oder auch mit anderen Fasern, ist sowohl auf Modulebene als auch auf Greiferebene anwendbar. Im vorliegend gezeigten Fall weisen die einzelnen Grundmodule 12 nicht näher bezeichnete Durchgangsöffnungen bzw. Ösen auf, durch welche die einzelnen Verstärkungsfasern 16, beispielsweise in Form von Bändern oder dergleichen, hindurchgeführt werden können.In 3 is the in 1 marked area B shown in a detailed view. With the reference number 16 are the previously mentioned reinforcing fibers, by means of which the individual standardized basic modules 12 and the entire area B of the gripper shown here 10 be strengthened. A reinforcement, for example with carbon fibers or with other fibers, is applicable both at the module level and at the gripper level. In the case shown here, the individual basic modules 12 unspecified through holes or eyelets, through which the individual reinforcing fibers 16 , For example, in the form of ribbons or the like, can be passed.

In 4 ist ein Montageprozess zum Herstellen einer reihenartigen Anordnung von Grundmodulen 12 dargestellt. Diese reihenartige Anordnung der Grundmodule 12, welche beispielsweise aus Pyramiden und Tetraedern bestehen können, erfolgt also einfach durch Aneinanderreihung der einzelnen Grundmodule 12 hintereinander, wobei diese jeweils aneinander befestigt werden, beispielsweise durch nicht näher bezeichnete Steckverbindungen.In 4 is a mounting process for making a series of basic modules 12 shown. This row-like arrangement of the basic modules 12 which, for example, out Pyramids and tetrahedrons can be done so simply by juxtaposing the individual basic modules 12 one behind the other, these being fastened to each other, for example by unspecified connectors.

In 5 ist ein weiterer Montageprozess schematisch dargestellt, wobei ebene Flächen durch eine Montage von pyramidenartigen und tetraederartigen standardisierten Grundmodulen 12 auf besonders einfache Weise hergestellt werden können.In 5 is a further assembly process shown schematically, wherein planar surfaces by an assembly of pyramid-like and tetrahedral standardized basic modules 12 can be produced in a particularly simple manner.

In 6 ist ein Montageprozess schematisch dargestellt, um abgewinkelte Bereiche innerhalb der herzustellenden Greifervariante zu realisieren. Im vorliegend gezeigten Fall bestehen die Grundmodule 12 wiederum aus tetraederförmigen oder pyramidenartigen Grundmodulen 12, welche teilweise reihenartig aneinander befestigt werden, wobei die einzelnen Reihen wiederum abgewinkelt zueinander angeordnet und in der bereits erläuterten Weise von einer Schiene 14 überspannt werden.In 6 an assembly process is shown schematically to realize angled regions within the gripper variant to be produced. In the case shown here are the basic modules 12 again from tetrahedral or pyramidal basic modules 12 which are partially attached in a row to each other, wherein the individual rows in turn arranged angled to each other and in the manner already explained by a rail 14 be overstretched.

In 7 sind drei unterschiedliche Varianten von standardisierten Grundmodulen 12 dargestellt. Die Grundmodule 12 können wie bereits erwähnt beispielsweise pyramidenförmig, tetraederförmig oder auch winkelförmig ausgebildet sein. Ein pyramidenartiges Grundmodul 12 kann beispielsweise generativ oder auch durch Druckguss, insbesondere durch einen einzigen sogenannten Schuss, hergestellt werden. Tetraederförmige Grundmodule 12 können ebenfalls beispielsweise generativ hergestellt werden. Darüber hinaus können dieser tetraederförmigen Grundmodule 12 ebenfalls mittels Druckguss hergestellt werden, wobei eine Trennebene in der Mitte zu zwei Gleichteilen führen würde. Die winkelförmigen Grundmodule 12, wie ganz rechts in 7 dargestellt, können beispielsweise durch zwei Einzelteile realisiert werden, welche miteinander verstiftet werden. Das dabei vorgesehene Lochmuster mit der entsprechenden Positionierung des Stiftes definiert dann den zwischen den einzelnen Bauteilen eingeschlossenen Winkel und somit auch die Form des winkelförmigen Grundmoduls 12.In 7 are three different variants of standardized basic modules 12 shown. The basic modules 12 may, as already mentioned, for example, pyramidal, tetrahedral or angular. A pyramidal basic module 12 can be produced, for example generatively or by die casting, in particular by a single so-called shot. Tetrahedral basic modules 12 can also be produced generatively, for example. In addition, these tetrahedral basic modules 12 are also produced by die casting, with a dividing plane in the middle would lead to two identical parts. The angular basic modules 12 , like on the far right in 7 can be realized, for example, by two items, which are pinned together. The provided hole pattern with the corresponding positioning of the pin then defines the angle enclosed between the individual components and thus also the shape of the angular basic module 12 ,

In 8 ist eine weitere Ausführungsform eines standardisierten Grundmoduls 12 gezeigt. Im vorliegend gezeigten Fall besteht das hier gezeigte Grundmodul 12 aus einer Mehrzahl von standardisierten Grundelementen 18, welche jeweils eine Vielzahl von Kanälen 20 aufweisen, welche als Aufnahmebereiche für die zuvor bereits erwähnten Verstärkungsfasern 16, insbesondere für Kohlenstofffasern, dienen. Das in 8 gezeigte Grundmodul 12 weist also eine Art kreuzförmige Struktur auf, wobei in den Kanälen 20 Verstärkungsfasern angebracht werden können, um insbesondere Zugkräfte aufzunehmen und somit das hier gezeigte Grundmodul 12 mechanisch zu verstärken. Die Grundelemente 18 können beispielsweise als kostengünstige Spritzgussteile hergestellt werden, wobei in Form der Kanäle 20 integrierte Wickelspuren zum Aufnehmen von Verstärkungsfasern vorgesehen werden. Die in 8 gezeigte Variante des Grundmoduls 12 ist dabei eigenstabil und wie bereits erwähnt mittels Verstärkungsfasern bewickelbar.In 8th is another embodiment of a standardized basic module 12 shown. In the case shown here, there is the basic module shown here 12 from a plurality of standardized basic elements 18 which each have a plurality of channels 20 have, which as receiving areas for the previously mentioned reinforcing fibers 16 , in particular for carbon fibers, serve. This in 8th basic module shown 12 thus has a kind of cross-shaped structure, wherein in the channels 20 Reinforcement fibers can be attached to accommodate particular tensile forces and thus the basic module shown here 12 strengthen mechanically. The basic elements 18 For example, they can be manufactured as inexpensive injection-molded parts, wherein in the form of channels 20 integrated winding tracks are provided for receiving reinforcing fibers. In the 8th shown variant of the basic module 12 is inherently stable and as already mentioned by means of reinforcing fibers wound.

In 9 ist ein Träger 22 gezeigt, welcher aus einer Vielzahl der in 8 dargestellten Grundmodule 12 zusammengesetzt worden ist. Aus dem Träger 22 kann wiederum eine bestimmte Greifervariante 10 hergestellt werden. Der Träger 22 ist seinerseits eigenstabil und mittels Verstärkungsfasern bewickelbar. Der Träger 22 selbst kann zur Verstärkung mittels Verstärkungsfasern oder mit aus Verstärkungsfasern hergestellten Bändern umwickelt werden. Die relative Ausrichtung der Grundmodule 12 zueinander oder auch von mehreren Trägern 22 zueinander kann beispielsweise über hier nicht näher bezeichnete Steckverbindungen realisiert werden.In 9 is a carrier 22 shown which of a variety of in 8th illustrated basic modules 12 has been composed. From the carrier 22 can in turn a certain gripper variant 10 getting produced. The carrier 22 For its part, it is inherently stable and can be wound by means of reinforcing fibers. The carrier 22 itself may be wrapped for reinforcement by means of reinforcing fibers or ribbons made of reinforcing fibers. The relative orientation of the basic modules 12 to each other or from several carriers 22 to each other can be realized, for example via unspecified connectors here.

In 10 ist wiederum die gleiche Variante des Grundmoduls 12 wie in 8 gezeigt, wobei an dem Grundmodul 12 noch eine Art Kugelgelenkmodul 24 angebracht ist. Das Kugelgelenkmodul 24 umfasst ein metallisches Anschlusselement 26, eine metallische Fügung 28, ein Kugelgelenk 30, eine Adapterplatte 32 und eine Mehrzahl von Spannseilen 34. Statt die Grundmodule 12 direkt aneinander zu befestigen, können die Grundmodule 12 auch über derartige Kugelgelenkmodule 24 miteinander verbunden werden. Mittels der Kugelgelenkmodule 24 ist es möglich, die standardisierten Grundmodule 12 unterschiedlich zueinander auszurichten, einfach indem durch entsprechendes Anziehen der Spannseile 34 die Adapterplatte 32 unterschiedlich angewinkelt wird. Die Spannseile 34 können entgegen der vorliegenden Darstellung auch noch weitergeführt und mit einer hier nicht dargestellten Aktuatorik verbunden werden. Eine derartige Aktuatorik erlaubt eine formflexible Veränderung der Ausrichtung der Grundmodule 12 zueinander.In 10 is in turn the same variant of the basic module 12 as in 8th shown, wherein on the basic module 12 another kind of ball joint module 24 is appropriate. The ball joint module 24 comprises a metallic connecting element 26 , a metallic coincidence 28 , a ball joint 30 , an adapter plate 32 and a plurality of tension cables 34 , Instead of the basic modules 12 directly to each other, can the basic modules 12 also about such ball joint modules 24 be connected to each other. By means of the ball joint modules 24 is it possible to use the standardized basic modules 12 align differently to each other, simply by appropriate tightening the tension cables 34 the adapter plate 32 is bent differently. The tension cables 34 can also be continued and connected to an actuator not shown here contrary to the present representation. Such an actuator allows a shape-flexible change in the orientation of the basic modules 12 to each other.

In 11 ist eine weitere mögliche Ausführungsform des Grundmoduls 12 in einer Perspektivansicht gezeigt. Im vorliegend gezeigten Fall ist das Grundmodul 12 aus einer Art Schaumstoffwürfel hergestellt worden. Alternativ ist es beispielsweise auch möglich, dass das würfelartige Grundmodul 12 aus Wachs hergestellt wird. Das Grundmodul 12 weist wiederum eine Vielzahl von Kanälen 22 auf, welche als Aufnahmebereiche für Verstärkungsfasern dienen. Die Kanäle 20 können in unterschiedlichsten Winkeln zueinander, beispielsweise 45° oder auch 90° zueinander versetzt angeordnet sein. Das hier gezeigte Grundmodul 12 kann beispielsweise aus verlorenen Formen hergestellt werden. Beispielsweise kann das Grundmodul 12 aus Styropor aus verlorenen Formen hergestellt werden, zum Beispiel durch formgeschäumte Elemente aus EPS, EPP und EPE. Derartige Elemente weisen eine gute Stoßdämpfung und eine relativ hohe Druckfestigkeit auf. Alternativ ist es auch möglich, verlorene Formen aus Wachs zu verwenden, um das Grundmodul 12 herzustellen. Dies ist auch in mittleren Seriengrößen noch relativ günstig möglich, wobei aus Wachs hergestellte Grundmodule 12 eine eher begrenzte Druckfestigkeit aufweisen.In 11 is another possible embodiment of the basic module 12 shown in a perspective view. In the case shown here is the basic module 12 made of a kind of foam cube. Alternatively, it is also possible, for example, that the cubic base module 12 made of wax. The basic module 12 again has a plurality of channels 22 on, which serve as receiving areas for reinforcing fibers. The channels 20 can be arranged offset to each other in different angles, for example 45 ° or 90 ° to each other. The basic module shown here 12 For example, it can be made from lost shapes. For example, the basic module 12 made of styrofoam from lost molds, for example, by foam-molded elements made of EPS, EPP and EPE. Such elements have a good shock absorption and a relatively high compressive strength. Alternatively, it is also possible to use lost forms of wax to the basic module 12 manufacture. This is still relatively cheap possible in medium series sizes, with base modules made of wax 12 have a rather limited compressive strength.

In 12 ist schließlich noch eine weitere Variante eines Trägers 22 in einer Perspektivansicht gezeigt, wobei aus dem Träger 22 wiederum eine Greifervariante 10 hergestellt werden kann. Der Träger 22 besteht wiederum aus einer Vielzahl von Grundmodulen 12, welche im vorliegenden Fall mittels 3D-Druck hergestellt worden sind. Wie zu erkennen, weisen die Grundmodule 12 eine würfelartige Form auf, welche durch nicht näher bezeichnete gitterförmige Streben realisiert werden. Bei besonders geringen Stückzahlen kann sich ein 3D-Druckverfahren anbieten. Insbesondere weisen derartig hergestellte Grundmodule 12 eine sehr gute Stützwirkung auf.In 12 is finally another variant of a carrier 22 shown in a perspective view, wherein from the carrier 22 again a gripper variant 10 can be produced. The carrier 22 again consists of a large number of basic modules 12 , which have been produced in the present case by means of 3D printing. As you can see, the basic modules have 12 a cube-like shape, which are realized by unspecified lattice-shaped struts. For particularly small quantities, a 3D printing process can be offered. In particular, base modules produced in this way have 12 a very good support effect.

Neben den bereits erläuterten Formgebungen der Grundmodule 12 ist es auch beispielsweise möglich, dass die Grundmodule 12 als Oktaeder, als abgestumpftes Tetraeder, als abgestumpfter Würfel, als abgestumpfter Oktaeder, als Ikosaeder, als Dodekaeder, als Kuboktaeder, als Ikosidodekaeder, als abgestumpftes Ikosaeder, als abgestumpftes Dodekaeder ausgebildet sind.In addition to the already described forms of basic modules 12 It is also possible, for example, that the basic modules 12 are formed as an octahedron, as a truncated tetrahedron, as a truncated cube, as a truncated octahedron, as an icosahedron, as a dodecahedron, as a cuboctahedron, as an icosidodecahedron, as a truncated icosahedron, as a truncated dodecahedron.

Anhand der erläuterten Ausführungsbeispiele wurde gezeigt, wie ein modulares Greifersystem für unterschiedliche Greifervarianten 10 aus einer Vielzahl von unterschiedlichen standardisierten Grundmodulen 12 realisiert werden kann. Die unterschiedlichen Grundmodule 12 weisen unterschiedlich ausgebildete Aufnahmebereiche zum Aufnehmen von Verstärkungsfasern, insbesondere von Kohlenstofffasern, auf.Based on the illustrated embodiments has been shown how a modular gripper system for different gripper variants 10 from a variety of different standardized basic modules 12 can be realized. The different basic modules 12 have differently shaped receiving areas for receiving reinforcing fibers, in particular of carbon fibers, on.

Die Erfindung ist nicht beschränkt auf die dargestellten Ausführungsbeispiele. Es kann beispielsweise vorgehen sein, dass Greifersystem nicht an einem Roboter anzubringen, sondern als eine eigene Vorrichtung auszubilden, die nicht notwendigerweise mit einem Roboter verbunden ist, sondern als eigenständige Vorrichtung eingesetzt werden kann.The invention is not limited to the illustrated embodiments. It may, for example, be possible to attach the gripper system not to a robot, but to design it as a separate device which is not necessarily connected to a robot but can be used as a stand-alone device.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 00/02701 [0002]

Claims

Modular gripper system for different gripper variants ( 10 ), which are designed for attachment to at least one type of robot, comprising a multiplicity of standardized basic modules ( 12 ), each receiving areas ( 20 ) for receiving reinforcing fibers ( 16 ) and modular to the respective gripper variants ( 10 ) are composable.

Modular gripper system according to claim 1, characterized in that at least a part of the receiving areas ( 20 ) is formed as depressions or elevations.

Modular gripper system according to claim 1 or 2, characterized in that at least a part of the receiving areas ( 20 ) is designed as feedthroughs.

Modular gripper system according to one of the preceding claims, characterized in that the basic modules ( 12 ) each of standardized basic elements ( 18 ) are composable.

Modular gripper system according to one of the preceding claims, characterized in that the basic modules ( 12 ) are fastened to each other directly via connectors.

Modular gripper system according to one of the preceding claims, characterized in that the basic modules ( 12 ) are additively manufactured parts, injection-molded parts, die-cast parts, foam parts and / or wax parts.

Modular gripper system according to one of the preceding claims, characterized in that the basic modules ( 12 ) mediated by ball joint modules ( 24 ), Hinge modules or hinge modules connected to each other and are aligned relative to each other.

Modular gripper system according to claim 7, characterized in that the intermediary of the ball joint modules ( 24 ) interconnected basic modules ( 12 ) are alignable relative to each other via a power transmission system, in particular via a coupled with a cable system actuator.

Method for producing a gripper variant ( 10 ) for attachment to a robot, in which the gripper variant ( 10 ) based on a modular gripper system according to any one of the preceding claims from a plurality of standardized basic modules ( 12 ), each receiving areas ( 20 ) for receiving reinforcing fibers ( 16 ), and at least a part of the basic modules ( 12 ) by means of at the receiving areas ( 20 ) attached reinforcing fibers ( 16 ) is strengthened.

Method according to claim 9, characterized in that the basic modules ( 12 ) even by means of the reinforcing fibers ( 16 ) and / or from several of the basic modules ( 12 ) composite, in particular angled, regions (A) by means of the reinforcing fibers ( 16 ) and thereby strengthened.