DE102016001361A1

DE102016001361A1 - Chassis system for a vehicle, vehicle with such a chassis system and method for steering a vehicle

Info

Publication number: DE102016001361A1
Application number: DE102016001361.3A
Authority: DE
Inventors: Oliver Schmidt
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2016-02-06
Filing date: 2016-02-06
Publication date: 2017-08-10

Abstract

Es wird ein Fahrwerksystem (1) für ein Fahrzeug (3) vorgeschlagen, mit – wenigstens einer gelenkten Achse (5), wobei an zwei einander gegenüberliegenden Enden der gelenkten Achse (5) unabhängig voneinander bremsbare Räder (7) angeordnet sind, und mit – einer Steuereinrichtung, die eingerichtet ist, um den Rädern (7) jeweils zugeordnete Bremseinrichtungen separat anzusteuern, wobei – ein Lenkrollradius für wenigstens ein zu bremsendes Rad (7) der unabhängig voneinander bremsbaren Räder (7) veränderbar ist, und wobei – die Steuereinrichtung eingerichtet ist, um den Lenkrollradius für das zu bremsende Rad (7) parameterabhängig einzustellen.A chassis system (1) for a vehicle (3) is proposed, comprising - at least one steered axle (5), braked wheels (7) being arranged independently of each other at two opposite ends of the steered axle (5), and a control device which is set up to separately control brake devices assigned to the wheels (7), wherein - a steering roller radius for at least one wheel (7) of the wheels (7) to be braked is changeable, and wherein - the control device is set up to set the steering roll radius for the wheel to be braked (7) parameter-dependent.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrwerksystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrwerksystem und ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs.The invention relates to a chassis system for a vehicle, a vehicle with such a chassis system and a method for steering a vehicle.

Bei Fahrwerksystemen für Kraftfahrzeuge wird ein Lenkrollradius gelenkter Räder typischerweise negativ ausgeführt, sodass der Radaufstandspunkt näher an einer Fahrzeugmittellängsachse angeordnet ist, als ein Lenkachsendurchstoßpunkt durch eine Fahrbahnebene. Hierdurch ergeben sich insbesondere Vorteile in Hinblick auf eine Stabilisierung des Fahrzeugs bei einem einseitigen Bremseingriff. Zukünftig werden sogenannte pilotierte Fahrfunktionen, die insbesondere ein automatisches Fahren von Kraftfahrzeugen ohne Eingriff eines Fahrers ansprechen, immer wichtiger. Dabei muss für eine automatisierte Lenkung des Fahrzeugs eine Rückfallebene bereitgestellt werden, die aktiv wird, wenn ein Primärlenksystem nicht verfügbar ist und somit die pilotierte Fahraufgabe nicht erfüllen kann. Während grundsätzlich einseitige Bremseingriffe zur Erzeugung eines Fahrzeuggiermoments und damit einer Lenkbewegung geeignet erscheinen, wirkt sich jedoch der für sich genommen stabilisierend wirkende, negative Lenkrollradius zumindest störend auf eine Lenkung durch einseitigen Bremseingriff aus und kann dessen Effekt nahezu oder sogar ganz verhindern.In chassis systems for motor vehicles, a steering wheel radius of steered wheels is typically carried out negatively, so that the wheel contact point is arranged closer to a vehicle central longitudinal axis, as a steering axle puncture point by a road surface. This results in particular advantages in terms of a stabilization of the vehicle in a one-sided braking intervention. In the future, so-called piloted driving functions, which in particular address an automatic driving of motor vehicles without intervention of a driver, become more and more important. In this case, a fallback level must be provided for an automated steering of the vehicle, which becomes active when a primary steering system is not available and thus can not fulfill the piloted driving task. While in principle one-sided braking interventions for generating a Fahrzeuggiermoments and thus a steering movement appear suitable, however, the per se stabilizing acting, negative steering roller has at least disturbing a steering by unilateral braking intervention and can prevent its effect almost or even completely.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrwerksystem, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrwerksystem und ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs zu schaffen, wobei die genannten Nachteile nicht auftreten. Insbesondere soll es mithilfe des Fahrwerksystems, bei dem Fahrzeug und im Rahmen des Verfahrens möglich sein, das Fahrzeug durch einseitigen Bremseingriff zu lenken, insbesondere als Rückfallebene für den Ausfall eines Primärlenksystems.The invention has for its object to provide a suspension system, a vehicle with such a chassis system and a method for steering a vehicle, said disadvantages do not occur. In particular, it should be possible by means of the chassis system, in the vehicle and in the context of the method to steer the vehicle by unilateral braking intervention, in particular as a fallback for the failure of a primary steering system.

Die Aufgabe wird gelöst, indem die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche geschaffen werden. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is achieved by providing the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments emerge from the subclaims.

Die Aufgabe wird insbesondere gelöst, indem ein Fahrwerksystem für ein Fahrzeug geschaffen wird, welches wenigstens eine gelenkte Achse aufweist, wobei an zwei – entlang der gelenkten Achse gesehen – gegenüberliegenden Enden der gelenkten Achse unabhängig voneinander bremsbare Räder angeordnet sind. Es ist eine Steuereinrichtung vorgesehen, die eingerichtet ist, um den Rädern jeweils zugeordnete Bremseinrichtungen separat anzusteuern. Dabei ist ein Lenkrollradius für ein zu bremsendes Rad der unabhängig voneinander bremsbaren Räder, vorzugsweise für jedes der Räder, veränderbar, und die Steuereinrichtung ist eingerichtet, um den Lenkrollradius für das zu bremsende Rad parameterabhängig einzustellen. Somit ist es möglich, den Lenkrollradius in für eine pilotierte Fahraufgabe geeigneter Weise einzustellen, insbesondere zu verändern oder gegebenenfalls auch konstant zu halten, um die pilotierte Fahraufgabe durchführen zu können. Dabei ist es insbesondere möglich, für ein Lenken des Fahrzeugs einen anderen Lenkrollradius zu wählen als für eine Stabilisierung des Fahrzeugs durch einseitigen Bremseingriff. Insbesondere ist es möglich, einen positiven Lenkrollradius zu wählen, um das Fahrzeug durch einseitigen Bremseingriff zu lenken, wobei ein negativer Lenkrollradius gewählt werden kann, um das Fahrzeug durch einseitigen Bremseingriff stabilisieren zu können, insbesondere im Rahmen eines elektronischen Stabilitätsprogramms.The object is achieved, in particular, by providing a chassis system for a vehicle which has at least one steered axle, braking wheels being arranged independently of one another on two opposite ends of the steered axle, viewed along the steered axle. A control device is provided, which is set up to separately control brake devices assigned to the wheels. In this case, a Lenkrollradius for a wheel to be braked independently braked wheels, preferably for each of the wheels, changeable, and the control device is adapted to set the steering roller radius for the wheel to be braked parameter-dependent. Thus, it is possible to adjust the steering roller in a suitable manner for a piloted driving task, in particular to change or possibly also to keep constant in order to perform the piloted driving task can. In this case, it is possible, in particular, to choose a different steering roller radius for steering the vehicle than for a stabilization of the vehicle by unilateral braking intervention. In particular, it is possible to choose a positive steering roll radius to steer the vehicle by unilateral braking engagement, wherein a negative steering roll radius can be selected in order to stabilize the vehicle by unilateral braking intervention, in particular in the context of an electronic stability program.

Unter einem Fahrzeug wird hier insbesondere ein Kraftfahrzeug verstanden. Das Kraftfahrzeug kann als Personenkraftwagen, als Lastkraftwagen oder als Nutzfahrzeug ausgebildet sein. Auch eine andere geeignete Ausgestaltung des Fahrzeugs ist möglich, beispielsweise als Schienenfahrzeug oder als Amphibienfahrzeug.Under a vehicle is understood in particular a motor vehicle. The motor vehicle can be designed as a passenger car, as a truck or as a commercial vehicle. Another suitable embodiment of the vehicle is possible, for example as a rail vehicle or as an amphibious vehicle.

Unter einer gelenkten Achse wird hier insbesondere eine Fahrzeugachse verstanden, an welcher Räder lenkbar vorgesehen sind. Dabei ist der Begriff „Achse” insbesondere als gedachte Fahrzeugachse zu verstehen, die sich insbesondere senkrecht zu einer Vorwärts-Fahrtrichtung des Fahrzeugs erstreckt. Die beiden, der Achse zugeordneten Räder müssen nicht notwendig mechanisch über eine materielle Achse miteinander verbunden sein, vielmehr kann auch eine Einzelradaufhängung vorgesehen sein. Es ist möglich, dass es sich bei der gelenkten Achse um eine angetriebene Achse handelt. Es ist aber auch möglich, dass die gelenkte Achse eine nicht-angetriebene Achse des Fahrzeugs ist. Ein Fahrzeug kann mehr als eine gelenkte Achse aufweisen. Es ist möglich, dass die wenigstens eine gelenkte Achse genau zwei oder mehr als zwei Räder aufweist. Insbesondere ist es möglich, dass der gelenkten Achse zwei an gegenüberliegenden Enden derselben vorgesehene Radgruppen mit mehr als einem Rad pro Radgruppe zugeordnet sind, wobei jede Radgruppe dann unabhängig von der jeweils anderen Radgruppe bremsbar ist. Lenkbare Radgruppen können beispielsweise bei Nutzfahrzeugen, insbesondere schweren Traktoren, eingesetzt werden.Under a steered axle is understood in particular a vehicle axle, on which wheels are provided steerable. The term "axle" is to be understood in particular as an imaginary vehicle axle, which extends in particular perpendicular to a forward direction of travel of the vehicle. The two, the axle associated wheels do not necessarily have to be mechanically connected to each other via a material axis, but also an independent suspension can be provided. It is possible that the steered axle is a driven axle. But it is also possible that the steered axle is a non-driven axle of the vehicle. A vehicle may have more than one steered axle. It is possible that the at least one steered axle has exactly two or more than two wheels. In particular, it is possible that the steered axle are assigned to two provided at opposite ends of the same wheel groups with more than one wheel per wheel group, each wheel group is then braked independently of the other wheel group. Steerable wheel groups can be used, for example, in commercial vehicles, especially heavy tractors.

Unter einer Bremseinrichtung ist allgemein eine Einrichtung zu verstehen, die geeignet und eingerichtet ist, um ein Rad zu bremsen. Dabei kann die Bremseinrichtung unmittelbar an dem Rad angeordnete Bremsmittel, beispielsweise Bremssattel und Bremsscheibe, aufweisen. Es ist aber auch möglich, dass die Bremseinrichtung Bremsmittel aufweist, die von dem Rad beabstandet angeordnet sind und beispielsweise auf eine Teilachse der dann materiell vorhandenen, gelenkten Achse wirken. Die Bremseinrichtung kann aber auch Bremsmittel aufweisen, die auf Getriebeteile, beispielsweise auf ein Differenzialgetriebe, wirken. Wichtig ist nur, dass die Bremseinrichtung in der Lage ist, einem Rad ein Bremsmoment mitzuteilen.A braking device is generally understood to mean a device which is suitable and arranged to brake a wheel. In this case, the brake device arranged directly on the wheel brake means, such as caliper and brake disc have. But it is also possible that the braking device has brake means which are arranged spaced from the wheel and act, for example, on a partial axis of the material then existing, steered axle. The braking device may also have braking means which act on gear parts, for example on a differential gear. It is only important that the braking device is able to tell a wheel a braking torque.

Dabei sind die Bremseinrichtungen insbesondere ausgebildet, um die Räder separat zu bremsen. Dies bedeutet insbesondere, dass jedem Rad oder jeder Radgruppe jeweils unabhängig von dem anderen Rad oder der anderen Radgruppe ein Bremsmoment mitgeteilt werden kann.In this case, the braking devices are in particular designed to brake the wheels separately. This means in particular that each wheel or each wheel group can be communicated independently of the other wheel or the other wheel group, a braking torque.

Unter einem Lenkrollradius, der auch als Lenkrollhalbmesser bezeichnet wird, wird ein Abstand einer gedachten, verlängerten Linie der Lenkachse, um welche ein Rad bei einer Lenkbewegung verschwenkt wird, gemessen in dem Durchstoßpunkt der verlängerten Lenkachse auf einer Fahrbahn, zu einem Radaufstandspunkt verstanden. Unter einem Radaufstandspunkt wird insbesondere der Schwerpunkt der Einleitung der über das Rad oder den Reifen vermittelten Fahrzeugkräfte in die Fahrbahn und/oder der Mittelpunkt der Radaufstandsfläche des Rades verstanden. Der Lenkrollradius ist negativ, wenn der Durchstoßpunkt der Lenkachse – senkrecht zu einer Fahrzeugmittellängsachse gemessen – weiter von der Fahrzeugmittellängsachse entfernt ist, als der Radaufstandspunkt. Der Lenkrollradius ist positiv, wenn der Radaufstandspunkt weiter von der Fahrzeugmittellängsachse entfernt ist als der Durchstoßpunkt der Lenkachse, und der Lenkrollradius ist null, wenn der Durchstoßpunkt der Lenkachse und der Radaufstandspunkt – senkrecht zur Fahrzeugmittellängsachse gesehen – zusammenfallen. Der Lenkrollradius wird insbesondere durch den Radsturz, die Spreizung der Lenkachsen, und eine Einpresstiefe der Radfelge bestimmt.Under a Lenkrollradius, which is also referred to as Lenkrollenhalbmesser, a distance of an imaginary, extended line of the steering axis about which a wheel is pivoted in a steering movement, measured in the puncture point of the extended steering axle on a roadway, understood to a Radaufstandspunkt. A wheel contact point is understood in particular to mean the center of gravity of the introduction of the vehicle forces imparted by the wheel or the tire into the roadway and / or the center of the wheel contact surface of the wheel. The steering roll radius is negative when the piercing point of the steering axis - measured perpendicular to a vehicle center longitudinal axis - is further away from the vehicle center longitudinal axis than the wheel contact point. The steering roll radius is positive when the wheel contact point is farther from the vehicle central longitudinal axis than the puncture point of the steering axle, and the steering roller radius is zero when the puncture point of the steering axle and the wheel contact point - seen perpendicular to the vehicle center longitudinal axis - coincide. The steering roller radius is determined in particular by the camber, the spread of the steering axles, and a Einpresstiefe the wheel rim.

Es ist möglich, dass der Lenkrollradius für die Räder gekoppelt veränderbar ist, insbesondere gleich- oder gegensinnig, es ist aber auch möglich, dass der Lenkrollradius für jedes der Räder separat, also unabhängig von dem jeweils anderen Rad, veränderbar ist.It is possible that the steering roller radius for the wheels coupled variable, in particular the same or in opposite directions, but it is also possible that the steering roller radius for each of the wheels separately, that is independent of the other wheel, is variable.

Der Erfindung liegt im Wesentlichen der folgende Gedanke zugrunde: Wird einseitig ein Bremsmoment in ein Rad einer gelenkten Achse eingeleitet, so wirkt eine Bremskraft im Radaufstandspunkt des Rades. Diese Bremskraft führt zu zwei verschiedenen Drehmomenten: Zum einen bewirkt sie ein Fahrzeuggiermoment, welches durch den Abstand des Radaufstandspunktes zu einem Schwerpunkt des Fahrzeugs einerseits und das wirkende Bremsmoment andererseits bestimmt ist. Zum anderen bewirkt es ein Rad-Schwenkmoment, welches durch den Lenkrollradius, also den Abstand zwischen dem Radaufstandspunkt und dem Durchstoßpunkt der Lenkachse auf der Fahrbahn einerseits und das wirkende Bremsmoment andererseits bestimmt ist. Diese beiden Drehmomente können gleich- oder gegensinnig ausgerichtet sein.The invention is essentially based on the following idea: If a braking torque is introduced on one side into a wheel of a steered axle, then a braking force acts in the wheel contact point of the wheel. This braking force leads to two different torques: First, it causes a Fahrzeuggiermoment, which is determined by the distance of the Radaufstandspunktes to a center of gravity of the vehicle on the one hand and the braking torque acting on the other. On the other hand, it causes a wheel pivoting moment, which is determined by the steering roller radius, ie the distance between the wheel contact point and the puncture point of the steering axle on the road on the one hand and the braking torque acting on the other hand. These two torques can be aligned identically or in opposite directions.

Soll ein Fahrzeug – beispielsweise bei einem durchdrehenden, angetriebenen Rad einer gelenkten Achse – stabilisiert werden, wird das Antriebsmoment des durchdrehenden Rads vorzugsweise durch einseitigen Bremseingriff abgestützt, um Antriebsmoment auf das nicht durchdrehende Rad der gelenkten Achse zu leiten. Dabei ergibt sich jedoch ein in diesem Fall unerwünschtes Fahrzeuggiermoment durch den einseitigen Bremseingriff. Dieses wird teilweise oder vollständig ausgeglichen, wenn das Rad-Schwenkmoment dem Fahrzeuggiermoment entgegen gerichtet ist, wodurch das gebremste Rad – in Hinblick auf das Fahzeuggiermoment gesehen – quasi nach kurvenaußen gelenkt wird, sodass die Schwenkbewegung des Rades dem Fahrzeuggiermoment entgegenwirkt.If a vehicle is to be stabilized, for example in the case of a spinning, driven wheel of a steered axle, the drive torque of the spinning wheel is preferably supported by unilateral braking engagement in order to guide drive torque to the non-spinning wheel of the steered axle. However, this results in a case undesirable Fahrzeuggiermoment in this case by the one-sided braking intervention. This is partially or completely compensated if the wheel pivoting moment is directed counter to the vehicle yawing moment, as a result of which the braked wheel - as seen with regard to the vehicle yawing moment - is steered virtually outwards so that the pivotal movement of the wheel counteracts the vehicle yawing moment.

Soll allerdings eine Lenkbewegung des Fahrzeugs durch einseitigen Bremseingriff initiiert werden, würde bei negativem Lenkrollradius das dem Fahrzeuggiermoment entgegengerichtete Rad-Schwenkmoment ebenfalls zu einer Verschwenkung des Rads nach kurvenaußen führen und damit der Lenkbewegung entgegenwirken. Bei einem positiven Lenkrollradius zeigen allerdings das Fahrzeuggiermoment und das Rad-Schwenkmoment in die gleiche Richtung, sodass das Rad durch den einseitigen Bremseingriff nach kurveninnen geschwenkt wird und damit die durch das Fahrzeuggiermoment initiierte Lenkbewegung unterstützt, sodass das Fahrzeug sicher gelenkt werden kann.However, if a steering movement of the vehicle to be initiated by unilateral braking intervention, the vehicle yaw moment counter-rotating wheel pivoting torque would also lead to a pivoting of the wheel to the outside of the curve and thus counteract the steering movement with negative steering roller radius. In a positive steering roller radius, however, show the Fahrzeuggiermoment and the wheel pivoting moment in the same direction, so that the wheel is pivoted by the unilateral braking intervention to inside curves and thus supports the initiated by the Fahrzeuggiermoment steering movement, so that the vehicle can be steered safely.

Bei einem Lenkrollradius, der null beträgt, verschwindet das Rad-Schwenkmoment, sodass sich weder eine fahrzeugstabilisierende, noch eine fahrzeugdestabilisierende, noch eine fahrzeuglenkende Schwenkbewegung des Rades ergibt.With a steering roller radius that is zero, the wheel swivel torque disappears, so that there is neither a vehicle-stabilizing, nor a vehicle destabilizing, nor a vehicle-steering pivoting movement of the wheel.

Dass der Lenkrollradius für das zu bremsende Rad parameterabhängig eingestellt wird, schließt ein, dass dieser parameterabhängig verändert oder – wenn er bereits passend eingestellt ist – konstant gehalten wird. Eine Einstellung des Lenkrollradius kann insbesondere abhängig von einem gewünschten Kurvenradius, einer momentanen Haftreibung und/oder einer momentanen Schlupfgrenze für das zu bremsende Rad, und/oder abhängig von einer momentanen, pilotierten Fahraufgabe erfolgen. Insbesondere erfolgt die Einstellung des Lenkrollradius vorzugsweise abhängig davon, ob eine pilotierte Lenkung des Fahrzeugs oder eine Fahrzeugstabilisierung durch einseitigen Bremseingriff vorgesehen ist.The fact that the steering roller radius for the wheel to be braked is set as a function of the parameters implies that this parameter is changed as a function of the parameter or - if it has already been suitably adjusted - kept constant. A setting of the steering roller radius can be carried out in particular depending on a desired turning radius, a momentary static friction and / or a momentary slip limit for the wheel to be braked, and / or depending on a momentary, piloted driving task. In particular, the setting of the steering roller radius preferably takes place depending on whether a piloted steering of the vehicle or a vehicle stabilization is provided by unilateral braking intervention.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Lenkrollradius durch Einstellen des Radaufstandspunkts des zu bremsenden Rades einstellbar ist. Dies ist insbesondere dann, wenn der Durchstoßpunkt der Lenkachse auf der Fahrbahn im Wesentlichen konstant ist, eine geeignete und konstruktiv einfache Möglichkeit, den Lenkrollradius einzustellen. According to one embodiment of the invention it is provided that the steering roller radius is adjustable by adjusting the Radaufstandspunkts of the wheel to be braked. This is especially when the puncture point of the steering axle on the road is substantially constant, a suitable and structurally simple way to adjust the steering roller radius.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Fahrwerksystem eine Radsturzverstelleinrichtung aufweist, die eingerichtet ist, um einen Radsturz für das zu bremsende Rad, vorzugsweise für jedes der unabhängig voneinander bremsbaren Räder, einzustellen, wobei die Steuereinrichtung mit der Radsturzverstelleinrichtung verbunden und eingerichtet ist, um den Lenkrollradius für das zu bremsende Rad durch Verstellen des Radsturzes des zu bremsenden Rades einzustellen. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Drehachse zur Verstellung des Radsturzes nicht in dem Durchstoßpunkt der Lenkachse auf der Fahrbahn angeordnet ist. Eine Radsturzverstellung stellt eine ebenso geeignete wie konstruktiv einfach durchzuführende Möglichkeit dar, um den Radaufstandspunkt und damit den Lenkrollradius zu verändern.According to one embodiment of the invention, it is provided that the chassis system has a Radsturzverstelleinrichtung which is adapted to a camber for the wheel to be braked, preferably for each of the independently braked wheels to adjust, the control device is connected to the Radsturzverstelleinrichtung and set up to adjust the steering roll radius for the wheel to be braked by adjusting the camber of the wheel to be braked. It is particularly provided that the axis of rotation is not arranged in the puncture point of the steering axis on the road to adjust the camber. A camber adjustment is an equally suitable as constructively easy to perform way to change the wheel contact point and thus the steering roller radius.

Unter einem Radsturz wird dabei insbesondere ein Winkel zwischen einer Radmittelebene eines Rades und einer senkrecht auf der Fahrbahn stehenden Achse bezeichnet. Es ist möglich, dass der Radsturz für die separat bremsbaren Räder jeweils separat einstellbar ist. Es ist aber auch möglich, dass der Radsturz für die unabhängig voneinander bremsbaren Räder gekoppelt, insbesondere gleichsinnig oder gegensinnig gekoppelt, einstellbar ist. Grundsätzlich genügt es für die hier vorgeschlagene Vorgehensweise, den Radsturz eines Rades, nämlich des zu bremsenden Rades, einzustellen.Under a camber is in particular an angle between a Radmittelebene a wheel and an axis perpendicular to the road axis. It is possible that the camber for the separately braked wheels is each separately adjustable. But it is also possible that the camber for the independently braked wheels coupled, in particular in the same direction or in opposite directions coupled, is adjustable. Basically, it suffices for the procedure proposed here to adjust the camber of a wheel, namely the wheel to be braked.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem ein Fahrzeug geschaffen wird, welches ein Fahrwerksystem nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele aufweist. Dabei verwirklichen sich in Zusammenhang mit dem Fahrzeug die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Fahrwerksystem erläutert wurden.The object is also achieved by providing a vehicle having a chassis system according to one of the previously described embodiments. In this case, realized in connection with the vehicle, the benefits that have already been explained in connection with the suspension system.

Das Fahrzeug ist bevorzugt als Kraftfahrzeug, insbesondere als Personenkraftwagen, als Lastkraftwagen oder als Nutzfahrzeug ausgebildet. Es ist aber auch möglich, dass das Fahrzeug als Schienenfahrzeug, als Amphibienfahrzeug oder in anderer geeigneter Weise ausgebildet ist.The vehicle is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car, as a truck or as a commercial vehicle. But it is also possible that the vehicle is designed as a rail vehicle, as an amphibious vehicle or in any other suitable manner.

Vorzugsweise weist das Fahrzeug eine Steuereinrichtung auf, die eingerichtet ist, um durch separates Bremsen eines Rades der vorzugsweise zwei unabhängig voneinander bremsbaren Räder, und durch parameterabhängiges Einstellen des Lenkrollradius für das gebremste Rad eine Lenkung des Fahrzeugs zu bewirken. Dabei ist die Steuereinrichtung besonders bevorzugt eingerichtet, um eine Lenkung im Rahmen einer pilotierten Fahraufgabe, insbesondere zum automatisierten Fahren des Fahrzeugs ohne Fahrereingriff, zu bewirken. Die Lenkung des Fahrzeugs durch einseitiges Bremsen ist bevorzugt als Rückfallebene vorgesehen, falls ein eigentlich zur Fahrzeuglenkung im Rahmen der pilotierten Fahraufgabe vorgesehenes Primärlenksystem, welches beispielsweise auf eine elektrische oder hydraulische Servolenkeinrichtung einwirken kann, ausfällt.Preferably, the vehicle has a control device which is adapted to effect steering of the vehicle by separately braking a wheel of preferably two independently braked wheels, and by parameter-dependent setting of the steering roller radius for the braked wheel. In this case, the control device is particularly preferably configured to effect steering in the context of a piloted driving task, in particular for the automated driving of the vehicle without driver intervention. The steering of the vehicle by unilateral braking is preferably provided as a fallback if a actually provided for vehicle steering in the context of the piloted driving task provided primary steering system, which can act for example on an electric or hydraulic power steering device fails.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, um eine bestimmte Lenkung des Fahrzeugs zu bewirken, indem ein Bremsmoment für ein zu bremsendes Rad der unabhängig voneinander bremsbaren Räder und der Radsturz für das zu bremsende Rad parameterabhängig aufeinander abgestimmt werden. Unter einer bestimmten Lenkung wird dabei insbesondere ein bestimmter, zu befahrender Kurvenradius verstanden. Es zeigt sich insoweit, dass dieser bestimmte Kurvenradius durch eine Kombination eines einseitig aufgebrachten Bremsmoments einerseits und durch Wahl des Lenkrollradius andererseits bewirkt werden kann. Beispielsweise kann derselbe Kurvenradius bewirkt werden, indem entweder ein kleineres Bremsmoment und dafür ein größerer, positiver Lenkrollradius eingestellt werden, oder indem ein größeres Bremsmoment sowie ein kleinerer, positiver Lenkrollradius eingestellt werden. Insbesondere das Rad-Schwenkmoment stellt sich nämlich als Produkt des wirkenden Bremsmoments im Radaufstandspunkt sowie des Lenkrollradius dar, sodass im Ergebnis eine bestimmte Kurvenfahrt mit bestimmtem Kurvenradius als Trade-Off zwischen dem wirkenden Bremsmoment und dem eingestellten Lenkrollradius dargestellt werden kann. Dies ist insbesondere vorteilhaft in einer Situation, in welcher die Haftreibung für das zu bremsende Rad herabgesetzt ist, beispielsweise aufgrund einer schlechten Fahrbahnbeschaffenheit, beispielsweise einem losen Untergrund, Nässe oder Glätte. Es sind in diesem Fall geringere Bremsmomente auf die Fahrbahn übertragbar. Dies kann allerdings ausgeglichen werden, indem der Lenkrollradius entsprechend vergrößert wird. Damit kann auch bei verringerter Bremskraft ein gewünschter Soll-Schwenkwinkel für das Rad eingestellt werden.According to one embodiment of the invention, it is provided that the control device is set up to effect a specific steering of the vehicle by a braking torque for a wheel to be braked independently of each other braked wheels and the camber for the wheel to be braked depending on the parameter. Under a certain steering is understood in particular a certain, to be driven curve radius. It turns out to the extent that this particular radius of curvature on the one hand and by selecting the steering roller radius on the other hand can be effected by a combination of a braking torque applied on one side. For example, the same radius of curvature can be effected by either a smaller braking torque and a larger, positive Lenkrollradius be set, or by a larger braking torque and a smaller, positive Lenkrollradius be set. In particular, the wheel pivoting torque is in fact as a product of the acting braking torque in Radaufstandspunkt and the steering roller radius, so that a certain cornering with certain radius of curvature can be represented as a trade-off between the acting braking torque and the set steering wheel radius. This is particularly advantageous in a situation in which the static friction is reduced for the wheel to be braked, for example, due to a poor road condition, such as a loose ground, wet or slippery. In this case, lower braking torques can be transmitted to the roadway. However, this can be compensated by the Lenkrollradius is increased accordingly. Thus, a desired target swivel angle for the wheel can be adjusted even with reduced braking force.

Als Parameter für die Abstimmung der Bremskraft für das zu bremsende Rad und des Radsturzes aufeinander kann/können insbesondere ein vorbestimmter Kurvenradius, eine Haftreibung und/oder eine Schlupfgrenze für das zu bremsende Rad herangezogen werden.As a parameter for the coordination of the braking force for the wheel to be braked and the camber on each other can / can be used in particular a predetermined curve radius, a static friction and / or a slip limit for the wheel to be braked.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs geschaffen wird, wobei eine Lenkbewegung des Fahrzeugs bewirkt wird, indem ein Rad einer gelenkten Achse separat – also unabhängig von wenigstens einem anderen Rad – gebremst wird, und wobei ein Lenkrollradius für das separat gebremste Rad parameterabhängig eingestellt wird. Dabei wird vorzugsweise in Fahrwerksystem nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele verwendet, und/oder es wird ein Fahrzeug nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele gelenkt. In Zusammenhang mit dem Verfahren ergeben sich insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Fahrwerksystem und dem Fahrzeug erläutert wurden.The object is also achieved by providing a method for steering a vehicle is, wherein a steering movement of the vehicle is effected by a wheel of a steered axle separately - that is independent of at least one other wheel - braked, and wherein a Lenkrollradius for the separately braked wheel is set parameter dependent. It is preferably used in suspension system according to one of the embodiments described above, and / or it is a vehicle steered according to one of the embodiments described above. In connection with the method, in particular, the advantages that have already been explained in connection with the chassis system and the vehicle arise.

Unter einer Lenkbewegung des Fahrzeugs ist hier insbesondere eine Kurvenfahrt zu verstehen, insbesondere eine Fahrt mit einem bestimmten Kurvenradius.Under a steering movement of the vehicle is here in particular to understand a cornering, in particular a ride with a certain radius of curvature.

Es ist möglich, dass der Lenkrollradius für das gebremste Rad vor dem Bremsen und/oder während des Bremsens des Rades eingestellt wird.It is possible that the steering roll radius for the braked wheel is adjusted prior to braking and / or during braking of the wheel.

Im Rahmen des Verfahrens ist es auch möglich, dass das Fahrzeug stabilisiert wird, indem ein Rad einer gelenkten Achse separat gebremst wird, wobei der Lenkrollradius für das gebremste Rad parameterabhängig eingestellt wird.In the context of the method, it is also possible that the vehicle is stabilized by a wheel of a steered axle is braked separately, the steering wheel radius for the braked wheel is set parameter-dependent.

Bevorzugt wird im Rahmen des Verfahrens für eine Lenkung des Fahrzeugs ein positiver Lenkrollradius eingestellt, wobei für eine Stabilisierung des Fahrzeugs ein negativer Lenkrollradius eingestellt wird.Preferably, in the context of the method for steering the vehicle, a positive steering roller radius is set, wherein a negative steering roller radius is set for stabilizing the vehicle.

Es ist möglich, dass gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens für eine Geradeausfahrt des Fahrzeugs – ohne Lenkungs- oder Stabilisierungseingriff – ein Lenkrollradius gewählt wird, der null beträgt.It is possible that according to an embodiment of the method for a straight-ahead travel of the vehicle - without steering or stabilization intervention - a steering roller radius is selected which is zero.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Lenkrollradius abhängig von einem gewünschten Kurvenradius und/oder abhängig von einer momentanen Schlupfgrenze zwischen dem gebremsten Rad und einem Untergrund, auf dem das gebremste Rad abrollt, insbesondere einer Fahrbahn, eingestellt wird. Dadurch ist es möglich, den gewünschten Kurvenradius im Rahmen einer pilotierten Fahrfunktion durch entsprechende Einstellung des Lenkrollradius besonders sicher zu durchfahren. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, den Lenkrollradius in Hinblick auf eine momentane Schlupfgrenze, das heißt insbesondere eine momentane Haftreibung des gebremsten Rades, einzustellen und so zur sicheren Durchführung der pilotierten Fahrfunktion beizutragen.According to one embodiment of the invention, it is provided that the steering roller radius depending on a desired turning radius and / or depending on a current slip limit between the braked wheel and a surface on which the braked wheel rolls, in particular a roadway is set. This makes it possible to drive through the desired radius of curvature in the context of a piloted driving function by appropriate adjustment of the steering roller radius particularly safe. Alternatively or additionally, it is possible to set the steering roller radius with regard to a momentary slip limit, that is to say in particular a momentary static friction of the braked wheel, and thus contribute to the safe performance of the piloted driving function.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass im Rahmen des Verfahrens ein Bremsmoment und der Radsturz für das gebremste Rad parameterabhängig aufeinander abgestimmt werden. Dadurch kann in besonders günstiger Weise eine pilotierte Fahraufgabe auch dann sicher gewährleistet werden, wenn eine Haftreibung oder Schlupfgrenze für das gebremste Rad herabgesetzt ist.It is particularly preferably provided that, as part of the method, a braking torque and the camber for the braked wheel are matched to one another depending on the parameter. As a result, a piloted driving task can be ensured even in a particularly favorable manner even if a static friction or slip limit for the braked wheel is reduced.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Lenkrollradius durch Einstellen des Radaufstandspunktes eingestellt wird. Besonders bevorzugt wird der Lenkrollradius durch Einstellen des Radsturzes des gebremsten Rades eingestellt.According to one embodiment of the invention it is provided that the steering roller radius is adjusted by adjusting the Radaufstandspunktes. Particularly preferably, the steering roller radius is adjusted by adjusting the camber of the braked wheel.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist schließlich vorgesehen, dass das Fahrzeug mittels des Verfahrens automatisch gelenkt wird. Das Verfahren ist also insbesondere vorgesehen, um das Fahrzeug im Rahmen einer pilotierten Fahrfunktion, insbesondere eines automatisierten Fahrens ohne Eingriff eines Fahrers, zu lenken. Besonders bevorzugt wird das Fahrzeug mittels des Verfahrens bei einem Ausfall oder einem Fehler eines primären Lenksystems oder Primärlenksystems des Fahrzeugs gelenkt. Das Verfahren dient also insbesondere als Rückfallebene bei einer pilotierten Fahraufgabe und/oder einem automatischen Fahren eines Fahrzeugs ohne Fahrereingriff, falls ein primär zur Lenkung des Fahrzeugs vorgesehenes System ausfällt oder einen Fehler aufweist.According to one embodiment of the invention, it is finally provided that the vehicle is automatically steered by means of the method. The method is therefore provided, in particular, to steer the vehicle as part of a piloted driving function, in particular automated driving without the intervention of a driver. More preferably, the vehicle is steered by the method in the event of failure or failure of a primary steering system or primary steering system of the vehicle. The method thus serves in particular as a fallback level in a piloted driving task and / or an automatic driving of a vehicle without driver intervention, if a system provided primarily for steering the vehicle fails or has an error.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing. Showing:

1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Fahrwerksystems; 1 a schematic representation of an embodiment of a suspension system;

2 eine schematische Darstellung der Funktionsweise des Fahrwerksystems gemäß 1, und 2 a schematic representation of the operation of the suspension system according to 1 , and

3 eine weitere schematische Darstellung des Fahrwerksystems. 3 another schematic representation of the suspension system.

1 zeigt eine schematische Detaildarstellung eines Fahrwerksystems 1 eines Fahrzeugs 3 mit einer gelenkten Achse 5 und zwei an einander gegenüberliegenden Enden der gelenkten Achse 5 angeordneten, unabhängig voneinander bremsbaren Rädern 7, wobei hier nur ein Ende der gelenkten Achse 5 und damit auch nur eines der unabhängig voneinander bremsbaren Räder dargestellt ist. Jedem Rad 7 ist eine nicht dargestellte Bremseinrichtung zugeordnet, und es ist eine ebenfalls nicht dargestellte Steuereinrichtung vorgesehen, die eingerichtet ist, um die den Rädern 7 jeweils separat zugeordneten Bremseinrichtungen separat anzusteuern. 1 shows a schematic detail of a suspension system 1 of a vehicle 3 with a steered axle 5 and two opposite ends of the steered axle 5 arranged, independently braked wheels 7 , here only one end of the steered axle 5 and thus only one of the independently braked wheels is shown. Every bike 7 is associated with a braking device, not shown, and there is also provided a control device, also not shown, which is adapted to the wheels 7 each separately assigned brake devices to control separately.

In der Figur dargestellt ist auch eine Lenkachse 9, die hier beispielsweise durch einen oberen Drehpunkt 11 und einem unteren Drehpunkt 13 definiert ist. Das Rad 7 ist um die Lenkachse 9 schwenkbar, um eine Lenkbewegung des Fahrzeugs 3 zu bewirken. Wird die Lenkachse 9 gedanklich verlängert, ergibt sich ein Durchstoßpunkt 15 mit einer Fahrbahn 17. Ebenfalls dargestellt ist ein Radaufstandspunkt 19. Shown in the figure is also a steering axle 9 , for example, by an upper pivot point 11 and a lower pivot 13 is defined. The wheel 7 is about the steering axle 9 swiveling to a steering movement of the vehicle 3 to effect. Will the steering axle 9 mentally extended, this results in a puncture point 15 with a roadway 17 , Also shown is a wheel contact point 19 ,

Ein Lenkrollradius ist definiert als Abstand zwischen dem Durchstoßpunkt 15 und dem Radaufstandspunkt 19, wobei der Lenkrollradius positiv ist, wenn der Radaufstandspunkt 19 weiter von einer gedachten Fahrzeugmittellängsachse – senkrecht zu der Fahrzeugmittellängsachse gesehen – entfernt angeordnet ist als der Durchstoßpunkt 15. In der Darstellung von 1 weist das Fahrwerksystem 1 einen negativen Lenkrollradius auf, bei dem der Radaufstandspunkt 19 näher an der gedachten Fahrzeugmittelängsachse, also weiter innen angeordnet ist, als der Durchstoßpunkt 15.A steering roll radius is defined as the distance between the puncture point 15 and the wheel contact point 19 wherein the steering roll radius is positive when the wheel contact point 19 is further away from an imaginary vehicle center longitudinal axis - seen perpendicular to the vehicle center longitudinal axis - is arranged as the puncture point 15 , In the presentation of 1 has the suspension system 1 a negative steering roll radius at which the wheel contact point 19 closer to the imaginary vehicle central longitudinal axis, that is arranged further inward than the puncture point 15 ,

2 zeigt eine Darstellung des Fahrwerksystems 1 gemäß 1 mit Blickrichtung von oben, wie in 1 durch die Linie A-A dargestellt. Eine Fahrtrichtung (vorwärts) ist dabei mit einem Pfeil P gekennzeichnet. Gleiche und funktionsgleiche Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, sodass insofern auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird. 2 shows a representation of the suspension system 1 according to 1 with view from above, as in 1 represented by the line AA. A direction of travel (forward) is marked with an arrow P. Identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals, so that reference is made to the preceding description.

Wird ein einseitiges Bremsmoment in das Rad 7 eingeleitet, greift eine Bremskraft F_B an dem Radaufstandspunkt 19 an. Dies bewirkt die Ausbildung zweier verschiedener Drehmomente an dem Fahrzeug 3, nämlich zum einen einem hier schematisch angedeuteten Fahrzeuggiermoment M_F und zum anderen einem Rad-Schwenkmoment M_R. Bei dem hier dargestellten, negativen Lenkrollradius wird das Rad 7 um den außenliegenden Durchstoßpunkt 15 gegensinnig zu dem Fahrzeuggiermoment M_F verdreht und wirkt somit selbsttätig diesem entgegen. Das Fahrzeug 3 wird somit bei einem der Stabilisierung dienenden, einseitigen Bremseingriff stabilisiert. Für eine pilotierte Lenkung des Fahrzeugs durch einseitigen Bremseingriff ist diese Situation allerdings ungünstig, da der Ausschlag des Rades aufgrund des dem Fahrzeuggiermoment M_F entgegengerichteten Rad-Schwenkmoments M_R in die falsche Richtung, nämlich mit Blick auf eine projektierte Kurve nach Kurvenaußen erfolgt.Is a one-sided braking torque in the wheel 7 initiated, a braking force F _B engages the wheel contact point 19 at. This causes the formation of two different torques on the vehicle 3 namely, on the one hand, a vehicle yawing moment M _F schematically indicated here and, on the other hand, a wheel pivoting moment M _R. In the negative steering wheel radius shown here, the wheel 7 around the outside puncture point 15 in the opposite direction to the Fahrzeuggiermoment M _F twisted and thus acts automatically contrary to this. The vehicle 3 is thus stabilized in one of the stabilization serving, one-sided braking intervention. For a piloted steering of the vehicle by unilateral braking intervention, however, this situation is unfavorable, since the deflection of the wheel due to the Fahrzeuggiermoment M _F opposing wheel pivoting torque M _R in the wrong direction, namely with a view to a projected curve to the outside of the curve.

Geht man davon aus, dass die Lage des Durchstoßpunkts 15 näherungsweise konstant ist, haben lediglich eine verwendete Rad- oder Reifendimension sowie die Felgeneinpresstiefe eine Auswirkung auf den Lenkrollradius und damit auf die Richtung und die Höhe des wirkenden Rad-Schwenkmoments M_R.Assuming that the location of the puncture point 15 is approximately constant, only have a used wheel or tire dimension and the rims Einpresstiefe an effect on the steering roller radius and thus on the direction and the amount of the acting wheel-pivoting torque M _R.

3 zeigt eine weitere schematische Darstellung des Fahrwerksystems 1. Gleiche und funktionsgleiche Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, sodass insofern auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird. 3 shows a further schematic representation of the chassis system 1 , Identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals, so that reference is made to the preceding description.

Dabei soll das erfindungsgemäße Fahrwerksystem 1 insbesondere eine Lenkungs-Rückfallebene für eine pilotierte Fahrfunktion bereitstellen, ganz besonders für den Fall, dass ein Primärlenksystem nicht verfügbar ist.In this case, the chassis system according to the invention 1 In particular, provide a steering fallback level for a piloted driving function, especially in the event that a primary steering system is not available.

Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, den Lenkrollradius derart zu beeinflussen, dass es möglich ist, durch einen einseitigen Bremseingriff ein wirksames Fahrzeuggiermoment M_F aufzubauen und in Hinblick auf eine pilotierte Kurvenfahrt zu unterstützen.For this purpose, the invention provides to influence the steering roller radius such that it is possible to build an effective Fahrzeuggiermoment M _F by a one-sided braking intervention and to support with regard to a piloted cornering.

Hierzu ist bevorzugt vorgesehen, dass der Lenkrollradius für jedes der unabhängig voneinander bremsbaren Räder 7 der gelenkten Achse 5 veränderbar ist, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, um den Lenkrollradius für das zu bremsende Rad parameterabhängig einzustellen. Dies erfolgt insbesondere durch Einstellen des Radaufstandspunkts 19, was wiederum dadurch bewirkt wird, dass das Fahrwerksystem 1 hier eine Radsturzverstelleinrichtung 21 aufweist, die bevorzugt eingerichtet ist, um den Radsturz für jedes der separat bremsbaren Räder 7 einzustellen, wobei die Steuereinrichtung mit der Radsturzverstelleinrichtung 21 wirkverbunden und eingerichtet ist, um den Lenkrollradius für das zu bremsende Rad 7 durch Verstellen des Radsturzes des zu bremsenden Rades 7 einzustellen.For this purpose, it is preferably provided that the steering roller radius for each of the independently braked wheels 7 the steered axle 5 is changeable, wherein the control device is arranged to set the steering roller radius for the wheel to be braked parameter-dependent. This is done in particular by adjusting the Radaufstandspunkts 19 , which in turn is caused by the suspension system 1 here a Radsturzverstelleinrichtung 21 which is preferably adapted to the camber for each of the separately braked wheels 7 adjust, wherein the control device with the Radsturzverstelleinrichtung 21 operatively connected and arranged to the steering roller radius for the wheel to be braked 7 by adjusting the camber of the wheel to be braked 7 adjust.

Dabei ist in 3 ein Drehpunkt 23 für die Radsturzverstellung eingezeichnet, wobei durch Verstellen des Radsturzes der Radaufstandspunkt 19 derart verschoben werden kann, dass sich ein positiver Lenkrollradius für einen ersten Radaufstandspunkt 19a, ein neutraler Lenkrollradius für einen zweiten Radaufstandspunkt im Durchstoßpunkt 15, oder ein negativer Lenkrollradius für einen dritten Radaufstandspunkt 19b ergibt. Durch die Einstellung der Lage des Radaufstandspunktes 19 relativ zu dem Durchstoßpunkt 15 und der damit einhergehenden Veränderung des Lenkrollradius kann nun ein rechtsdrehendes, ein linksdrehendes oder kein Rad-Schwenkmoment aufgebaut werden. Auf diese Weise ist es möglich, die Sollfahrtrichtung zu regeln.It is in 3 a fulcrum 23 drawn for the camber adjustment, wherein by adjusting the camber of the Radaufstandspunkt 19 can be shifted so that a positive steering roller radius for a first Radaufstandspunkt 19a , a neutral steering roll radius for a second wheel contact point in the puncture point 15 , or a negative steering roll radius for a third Radaufstandspunkt 19b results. By adjusting the position of the wheel contact point 19 relative to the puncture point 15 and the concomitant change in the steering roller radius can now be a right-handed, a left-handed or no wheel swivel moment are built. In this way, it is possible to control the target direction of travel.

In 3 ist das Rad 7 mit dem im Vergleich zu 1 unveränderten, negativen Lenkrollradius und dem dritten Radaufstandspunkt 19b durchgezogen dargestellt, wobei das Rad 7 mit einem verschobenen Radaufstandspunkt 19a, der zu einem positiven Lenkrollradius führt, gestrichelt dargestellt ist. Dies gilt ebenso für das Detail B in 3, welches die Zusammenhänge nochmals näher zeigt, wobei die Radsturzverstellung um den Drehpunkt 23 durch einen Doppelpfeil DP dargestellt ist, und wobei der positive Lenkrollradius hier als Strecke c eingezeichnet ist.In 3 is the wheel 7 with that compared to 1 unchanged, negative steering roll radius and the third Radaufstandspunkt 19b shown pulled through, with the wheel 7 with a shifted wheel contact point 19a , which leads to a positive steering roller radius, shown in dashed lines. This also applies to detail B in 3 , which shows the relationships again closer, with the camber adjustment to the fulcrum 23 is represented by a double arrow DP, and wherein the positive steering roller radius is shown here as distance c.

Die Steuereinrichtung ist bevorzugt eingerichtet, um durch separates Bremsen eines Rades 7 der zwei Räder und durch parameterabhängiges Einstellen des Lenkrollradius eine Lenkung des Fahrzeugs 3 zu bewirken. Sie ist insbesondere eingerichtet, um eine bestimmte Lenkung des Fahrzeugs 3 zu bewirken, indem ein Bremsvorgang für ein zu bremsendes Rad 7 und der Radsturz für dieses zu bremsende Rad 7 parameterabhängig aufeinander abgestimmt werden. Dabei kann der Lenkrollrollradius insbesondere abhängig von einem gewünschten Kurvenradius und/oder von einer momentanen Schlupfgrenze zwischen dem gebremsten Rad 7 und einem Untergrund, auf dem das gebremste Rad 7 abrollt, insbesondere der Fahrbahn 17, eingestellt werden.The control device is preferably set up to separately brake a wheel 7 the two wheels and by parameter-dependent adjustment of the steering roller radius a steering of the vehicle 3 to effect. It is specially designed to provide a specific steering of the vehicle 3 to effect by a braking operation for a wheel to be braked 7 and the camber for this wheel to be braked 7 parameter-dependent coordinated. In this case, the steering roller roll radius can depend in particular on a desired curve radius and / or on a momentary slip limit between the braked wheel 7 and a substrate on which the braked wheel 7 unwinds, especially the roadway 17 to be discontinued.

Es kann also in vorteilhafter Ausführung eine kombinierte Regelung aus Bremskrafthöhe und Lenkrollradius ausgeführt werden, um beispielsweise auch bei kleinen absetzbaren Bremskräften aufgrund herabgesetzter Schlupfgrenze noch hohe Rad-Schwenkmomente zu erzeugen. Dies ist von Vorteil, wenn beispielsweise aufgrund der Fahrbahnbeschaffenheit – beispielsweise loser Untergrund – oder aufgrund von Witterungsbedingungen – beispielsweise Nässe oder Glätte – der Kraftschluss zwischen der Fahrbahn 17 und dem Rad 7 nur geringe übertragbare Bremskräfte zulässt. Dadurch wären an sich nur geringe gewünschte Rad-Schwenkmomente möglich. Wird der Lenkrollradius zur Kompensation der geringen Längskraft nun entsprechend erhöht, kann bei gleicher, geringer Bremskraft das Rad-Schwenkmoment erhöht werden und somit der Sollwinkel an den Rädern eingestellt werden.It can therefore be carried out in an advantageous embodiment, a combined control of braking force height and Lenkrollradius to produce, for example, even at small deductible braking forces due to reduced slip limit still high wheel pivoting moments. This is advantageous if, for example due to the road condition - for example, loose ground - or due to weather conditions - for example, wetness or smoothness - the adhesion between the road 17 and the wheel 7 only low transmissible braking forces allowed. As a result, only small desired wheel pivoting moments would be possible. If the steering roller radius to compensate for the low longitudinal force now increased accordingly, the wheel pivoting moment can be increased with the same, low braking force and thus the target angle can be adjusted at the wheels.

Es ist bevorzugt vorgesehen, dass der Lenkrollradius auch zur Stabilisierung des Fahrzeugs 3 durch einseitigen Bremseingriff eingestellt wird, wobei hierzu bevorzugt ein negativer Lenkrollradius gewählt wird. Auch dies erfolgt vorzugsweise durch geeignetes Einstellen des Radsturzes.It is preferably provided that the steering roller radius also for stabilizing the vehicle 3 is adjusted by one-sided braking engagement, for which purpose preferably a negative steering roller radius is selected. Again, this is preferably done by suitably adjusting the camber.

Insgesamt zeigt sich, dass mit dem hier vorgeschlagenen Fahrwerksystem, dem Fahrzeug und dem Verfahren eine sichere, automatische Lenkung bereitgestellt werden kann, die insbesondere bei einem Ausfall oder einem Fehler eines primären Lenksystems als Rückfallebene für eine pilotierte Fahrfunktion verwendet werden kann.Overall, it turns out that with the chassis system proposed here, the vehicle and the method, a safe, automatic steering can be provided, which can be used in particular in case of failure or failure of a primary steering system as a fallback level for a piloted driving function.

Claims

Suspension system ( 1 ) for a vehicle ( 3 ), with - at least one steered axle ( 5 ), wherein at two opposite ends of the steered axle ( 5 ) independently braked wheels ( 7 ) are arranged, and with - a control device which is adapted to the wheels ( 7 ) to control separately associated brake devices, wherein - a steering roller radius for at least one wheel to be braked ( 7 ) of independently braked wheels ( 7 ) is variable, and wherein - the control device is set to the steering roller radius for the wheel to be braked ( 7 ) depending on the parameter.

Suspension system ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the steering roller radius by adjusting a Radaufstandspunktes ( 19 ) of the wheel to be braked ( 7 ) is adjustable.

Suspension system ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the chassis system ( 1 ) a camber adjustment device ( 21 ) arranged to camber the wheel to be braked ( 7 ), wherein the control device with the Radsturzverstelleinrichtung ( 21 ) is operatively connected and adapted to the steering roller radius for the wheel to be braked ( 7 ) by adjusting the camber of the wheel to be braked ( 7 ).

Vehicle ( 3 ), with a chassis system ( 1 ) according to one of claims 1 to 3.

Vehicle ( 3 ) according to claim 4, characterized in that the control device is arranged to (separately braking a wheel ( 7 ) of independently braked wheels ( 7 ) and by parameter-dependent adjustment of the steering roller radius for the braked wheel ( 7 ) a steering of the vehicle ( 3 ) to effect.

Vehicle ( 3 ) according to one of Claims 4 and 5, characterized in that the control device is set up to control a specific steering of the vehicle ( 3 ) by a braking torque for a wheel to be braked ( 7 ) of independently braked wheels ( 7 ) and a camber for the wheel to be braked ( 7 ) are matched to one another depending on the parameter.

Method for steering a vehicle ( 3 ), in particular with a chassis system ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, and / or for steering a vehicle ( 3 ) according to one of claims 4 to 6, wherein - a steering movement of the vehicle ( 3 ) is effected by - a wheel ( 7 ) of a steered axle ( 5 ) is braked separately, and wherein - a steering wheel radius for the separately braked wheel ( 7 ) is set parameter-dependent.

A method according to claim 7, characterized in that the steering roller radius depending on a desired turning radius and / or a current slip limit between the braked wheel ( 7 ) and a ground on which the braked wheel ( 7 ) rolls, is set.

Method according to one of claims 7 and 8, characterized in that the steering roller radius by adjusting a Radaufstandspunkts ( 19 ), in particular by setting a camber, for the braked wheel ( 7 ) is set.

Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that the vehicle ( 3 ) is automatically directed by the method, in particular in the event of a failure or failure of a primary steering system of the vehicle ( 3 ).