DE102016000687B4 - Remote control for active landing gear - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Steuern mindestens eines Teils eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs (1), wobei der mindestens eine Teil des aktiven Fahrwerks in Abhängigkeit von Steuerbefehlen gesteuert wird, die durch einen Nutzer (7) mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit (5) und mindestens einer an einer äußeren Hülle des Fahrzeugs (1) angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche bereitgestellt werden, und wobei das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit einer Lage einer jeweiligen durch einen Nutzer (7) aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche mittels eines der Lage der durch den Nutzer (7) aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechenden Teils des aktiven Fahrwerks an eine der aktuell durch den Nutzer (7) berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechende Position bewegt wird, wobei jedem Rad eine berührungsempfindliche Oberfläche an einem entsprechenden Kotflügel zugeordnet wird.Method for controlling at least part of an active chassis of a vehicle (1), the at least part of the active chassis being controlled as a function of control commands which are sent by a user (7) using a position sensor of a mobile computing unit (5) and at least one an outer shell of the vehicle (1) arranged touch-sensitive surface are provided, and wherein the vehicle (1) depending on a position of a respective touch-sensitive surface currently touched by a user (7) by means of one of the position of the user (7) currently touched part of the active chassis corresponding to the touch-sensitive surface is moved to a position corresponding to the touch-sensitive surface currently touched by the user (7), with each wheel being assigned a touch-sensitive surface on a corresponding fender.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug.The present invention relates to a method for controlling an active chassis of a vehicle and a vehicle.

Zum Erhöhen eines Federungskomforts werden in Fahrzeugen zunehmend sogenannte „aktive Fahrwerke“ verbaut, die sich durch bewegliche Komponenten, wie bspw. bewegliche Federbeine, auszeichnen und ein jeweiliges Fahrzeug auf einen aktuell befahrenen Untergrund einstellen und den Federungskomfort eines jeweiligen Fahrzeugs dadurch verbessern. Dazu werden bspw. selektiv einzelne Federbeine des Fahrzeugs bewegt, um ein Aufschaukeln einer Karosse des Fahrzeugs zu verhindern bzw. zu minimieren. Derartige aktive Fahrwerke eignen sich ferner zum Bewegen eines Fahrzeugs im Stillstand, d. h. zum relativen Verschwenken einer Karosserie des Fahrzeugs gegenüber einem Untergrund.To increase suspension comfort, so-called “active chassis” are increasingly being installed in vehicles, which are characterized by movable components, such as movable spring struts, and adjust a respective vehicle to a surface currently being traveled on, thereby improving the suspension comfort of a respective vehicle. For this purpose, for example, individual spring struts of the vehicle are selectively moved in order to prevent or minimize rocking of a body of the vehicle. Such active chassis are also suitable for moving a vehicle at a standstill, i. H. for pivoting a body of the vehicle relative to a ground.

Zum Steuern eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs sind im Stand der Technik verschiedene Verfahren bekannt.Various methods are known in the prior art for controlling an active chassis of a vehicle.

In der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2013 004 369 A1 wird ein Verfahren zum Regulieren einer Fahrzeughöhe offenbart, bei dem mittels mindestens einer Kamera eine Gestenerkennung eines Nutzers durchgeführt wird und entsprechend erfasste Gesten zur Generierung von Steuerbefehlen für eine Anpassung der Fahrzeughöhe verwendet werden.In the German patent application DE 10 2013 004 369 A1 a method for regulating a vehicle height is disclosed, in which a gesture recognition of a user is carried out by means of at least one camera and correspondingly detected gestures are used to generate control commands for an adjustment of the vehicle height.

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2014 003 913 A1 offenbart eine Steuereinheit zum ferngesteuerten Anheben und Absenken eines Fahrzeugs.The German Offenlegungsschrift DE 10 2014 003 913 A1 discloses a controller for remotely raising and lowering a vehicle.

Ein Verfahren zum Anheben eines Fahrzeugs, um eine auf einem Dach des Fahrzeugs befindliche Ladung zu verwalten, ist in der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2014 009 518 A1 offenbart. Eine Höheneinstellung eines Fahrzeugs wird von einer Position außerhalb des Fahrzeugs mittels einer Steuereinheit gesteuert.A method for lifting a vehicle to manage a load on a roof of the vehicle is in German Offenlegungsschrift DE 10 2014 009 518 A1 disclosed. A height adjustment of a vehicle is controlled from a position outside the vehicle by means of a control unit.

Die DE 10 2013 004 612 A betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Infotainmentsystems eines Kraftfahrzeugs. Das Empfangen einer Eingabe von einer außen am Kraftfahrzeug befindlichen Bedienperson erfolgt über eine Bedieneinrichtung, die von außerhalb des Kraftfahrzeugs bedienbar angeordnet ist. Die Bedieneinrichtung überträgt ein Eingabesignal an eine Steuereinrichtung des Infotainmentsystems und steuert eine Ausgabeeinrichtung des Infotainmentsystems zum Ausgeben eines digitalen Bildes und/oder eines Audiosignals an eine Umgebung außerhalb des Kraftfahrzeugs.The DE 10 2013 004 612 A relates to a method for operating an infotainment system of a motor vehicle. An input from an operator located outside the motor vehicle is received via an operating device which is arranged such that it can be operated from outside the motor vehicle. The operating device transmits an input signal to a control device of the infotainment system and controls an output device of the infotainment system to output a digital image and/or an audio signal to an environment outside the motor vehicle.

Die DE 10 2009 051 463 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug mit einer zugeordneten externen Steuerungsvorrichtung und einem Park-Lenk-Assistenzsystem umfassend eine kraftfahrzeugseitige Steuerungseinrichtung, wobei die externe Steuerungsvorrichtung zur Kommunikation mit der kraftfahrzeugseitigen Steuerungseinrichtung ausgebildet ist und die kraftfahrzeugseitige Steuerungseinrichtung unter Berücksichtigung der im Rahmen der Kommunikation übertragenen Signale zur Ermittlung einer Ortsinformation über den Aufenthaltsort des Fahrers und/oder einen vom Fahrer vorgegebenen Zielort ausgebildet ist, wobei ein durch die kraftfahrzeugseitige Steuerungseinrichtung gesteuerter Ausparkvorgang unter Berücksichtigung der Ortsinformation durchführbar ist.The DE 10 2009 051 463 A1 discloses a motor vehicle with an assigned external control device and a parking-steering assistance system comprising a vehicle-side control device, wherein the external control device is designed for communication with the motor-vehicle control device and the motor-vehicle control device is designed, taking into account the signals transmitted as part of the communication, to determine location information about the whereabouts of the driver and/or a destination specified by the driver, wherein a parking maneuver controlled by the motor-vehicle control device can be carried out, taking into account the location information.

Aus der DE 10 2012 218 149 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Bedieneinrichtung, die einem Fahrzeug zugeordnet ist, bekannt, bei dem abhängig von einer ermittelten relativen Position der Bedieneinrichtung in Bezug auf das Fahrzeug und abhängig von zumindest einem erfassten ersten Messsignal, das repräsentativ ist für einen Bewegungsverlauf der Bedieneinrichtung und/oder das repräsentativ ist für eine räumliche Lage der Bedieneinrichtung, eine kennzeichnende Bedienbetätigung ermittelt wird aus einer Menge von vorgegebenen Bedienbetätigungen, wobei der jeweiligen Bedienbetätigung der Menge eine jeweilige Fahrzeugfunktion und/oder eine jeweilige Funktion in Verbindung mit dem Fahrzeug zugeordnet ist, und ein Steuersignal erzeugt wird zum Steuern einer Ausführung der Fahrzeugfunktion beziehungsweise der Funktion in Verbindung mit dem Fahrzeug, die der kennzeichnenden Bedienbetätigung zugeordnet ist.From the DE 10 2012 218 149 A1 a method for operating an operating device that is assigned to a vehicle is known in which, depending on a determined relative position of the operating device in relation to the vehicle and depending on at least one detected first measurement signal, which is representative of a movement profile of the operating device and/or which is representative of a spatial position of the operating device, a characteristic operating operation is determined from a set of predetermined operating operations, with the respective operating operation of the set being assigned a respective vehicle function and/or a respective function in connection with the vehicle, and a control signal is generated for controlling an execution of the vehicle function or the function in connection with the vehicle, which is assigned to the characteristic operation.

Die Firma KW automotive GmbH vertreibt ein Tieferlegungsmodul für Fahrzeuge, das ein Steuergerät umfasst, das dazu konfiguriert ist, jeweilige Komponenten eines aktiven Fahrwerks in Abhängigkeit von auf einem Smartphone eingegebenen Wischgesten anzusteuern.The company KW automotive GmbH sells a lowering module for vehicles that includes a control unit that is configured to control the respective components of an active chassis depending on swipe gestures entered on a smartphone.

Es besteht demnach Bedarf für eine intuitiv zu bedienende Schnittstelle zum Ansteuern eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs.Accordingly, there is a need for an interface that can be operated intuitively for controlling an active chassis of a vehicle.

Vor diesem Hintergrund wird ein Verfahren zum Steuern mindestens eines Teils eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei der mindestens eine Teil des aktiven Fahrwerks in Abhängigkeit von Steuerbefehlen gesteuert wird, die durch einen Nutzer mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit und/oder mindestens einer an einer äußeren Hülle des Fahrzeugs angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche bereitgestellt werden und wobei das Fahrzeug in Abhängigkeit einer Lage einer jeweiligen durch einen Nutzer aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche mittels eines der Lage der durch den Nutzer aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechenden Teils des aktiven Fahrwerks an eine der aktuell durch den Nutzer berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechende Position bewegt wird, wobei jedem Rad eine berührungsempfindliche Oberfläche an einem entsprechenden Kotflügel zugeordnet wird.Against this background, a method for controlling at least part of an active chassis of a vehicle is presented, the at least part of the active chassis being controlled as a function of control commands provided by a user by means of a position sensor of a mobile computing unit and/or at least one touch-sensitive surface arranged on an outer shell of the vehicle, and the vehicle depending on a position of a respective touch sensitive device currently being touched by a user chen surface is moved by means of a part of the active chassis corresponding to the position of the touch-sensitive surface currently touched by the user to a position corresponding to the touch-sensitive surface currently touched by the user, with each wheel being assigned a touch-sensitive surface on a corresponding fender.

Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und den abhängigen Ansprüchen.Configurations emerge from the description and the dependent claims.

Das vorgestellte Verfahren dient insbesondere zum Steuern eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs aus einer Umgebung des Fahrzeugs heraus, d. h. von außerhalb des Fahrzeugs. Dabei ist erfindungsgemäß vorgesehen, das aktive Fahrwerk bzw. jeweilige Teile des aktiven Fahrwerks intuitiv durch Eingaben eines Nutzers mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit und/oder mindestens einer an einer äußeren Hülle des Fahrzeugs angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche zu steuern sind.The method presented is used in particular for controlling an active chassis of a vehicle from the surroundings of the vehicle, i. H. from outside the vehicle. The invention provides for the active chassis or respective parts of the active chassis to be controlled intuitively by input from a user using a position sensor of a mobile computing unit and/or at least one touch-sensitive surface arranged on an outer shell of the vehicle.

Durch Verwendung eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit, wie bspw. eines Smartphones, kann die mobile Recheneinheit zur Simulation eines jeweiligen Fahrzeugs bei einem Nutzer verwendet werden, so dass der Nutzer durch Verschwenken der mobilen Recheneinheit um mindestens eine Rotationsachse der mobilen Recheneinheit eine entsprechende Bewegung des Fahrzeug bewirkt.By using a position sensor of a mobile computing unit, such as a smartphone, the mobile computing unit can be used to simulate a respective vehicle for a user, so that the user causes a corresponding movement of the vehicle by pivoting the mobile computing unit about at least one axis of rotation of the mobile computing unit.

Insbesondere bei räumlichen Bewegungsmustern ist eine virtuelle Darstellung auf einem flachen Bildschirm für einen jeweiligen Nutzer nicht immer intuitiv nachvollziehbar. Im Gegensatz zu räumlichen Animationen auf flachen Bildschirmen kann eine Bewegung eines Objekts, wie bspw. einer mobilen Recheneinheit, jedoch sehr einfach von dem Nutzer verstanden und vorhergesagt werden, wodurch sich ein hoher Nutzerkomfort beim Steuern des aktiven Fahrwerks mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit ergibt.In the case of spatial movement patterns in particular, a virtual representation on a flat screen is not always intuitively comprehensible for a respective user. In contrast to spatial animations on flat screens, however, the movement of an object, such as a mobile computing unit, can be understood and predicted very easily by the user, resulting in a high level of user comfort when controlling the active chassis using a position sensor of a mobile computing unit.

Unter einem Lagesensor ist im Kontext der vorgestellten Erfindung ein Sensor zu verstehen, der eine Ausrichtung einer mobilen Recheneinheit im Raum angibt. Ein Lagesensor kann bspw. als Gyroskop ausgestaltet sein.In the context of the present invention, a position sensor is to be understood as meaning a sensor that indicates an orientation of a mobile computing unit in space. A position sensor can be designed as a gyroscope, for example.

Weiterhin kann eine Eingabe mittels eines Lagesensors im Gegensatz zu Eingaben mittels Wisch- oder Drückgesten auch unter Verwendung von Handschuhen verwendet werden, wie sie bspw. von Monteuren getragen werden. So kann ein Monteur bspw. zum Wechseln eines Rades ein jeweiliges Fahrzeug mittels einer durch einen Lagesensor übermittelten Eingabe schnell und einfach in eine für den Wechsel des Rades vorteilhafte Stellung bewegen, ohne dass sich der Monteur dafür umständlich seiner Handschuhe entledigen muss.Furthermore, input by means of a position sensor, in contrast to inputs by means of swiping or pressing gestures, can also be used using gloves such as those worn by fitters, for example. For example, to change a wheel, a fitter can quickly and easily move a vehicle into a position that is advantageous for changing the wheel by means of an input transmitted by a position sensor, without the fitter having to awkwardly remove his gloves.

Eine Eingabe mittels an einem jeweiligen Fahrzeug angeordneter berührungsempfindlicher Oberflächen bietet weiterhin eine Möglichkeit zur Eingabe komplexer Steuerbefehle, wie bspw. einer Reihenfolge von Tipp- und/oder Wischgesten, mittels derer bspw. ein vorgegebenes, d. h. ein bspw. in einem Speicher des Fahrzeugs hinterlegtes, Aktivierungsmuster für jeweilige Teile eines aktiven Fahrwerks zum Erzeugen eines vorgegebenen Bewegungsmusters des Fahrzeugs aktiviert werden kann.An input by means of touch-sensitive surfaces arranged on a respective vehicle also offers the possibility of inputting complex control commands, such as a sequence of tapping and/or swiping gestures, by means of which a predetermined, i. H. an activation pattern stored in a memory of the vehicle, for example, can be activated for respective parts of an active chassis in order to generate a predefined movement pattern of the vehicle.

Selbstverständlich ist auch eine Kombination von mittels des erfindungsgemäß vorgesehenen Lagesensors und mittels der erfindungsgemäß vorgesehenen berührungsempfindlichen Oberfläche übermittelter Steuersignale denkbar. So kann bspw. mittels einer Wischgeste auf einer berührungsempfindlichen Oberfläche, die an einer Heckklappe eines jeweiligen Fahrzeugs angeordnet ist, das Fahrzeug in einen Bereitschaftsmodus zum Empfangen von Steuerbefehlen durch einen Lagesensor versetzt oder das Fahrzeug selektiv im hinteren Bereich des Fahrzeugs mittels des Lagesensors abgesenkt bzw. angehoben werden.Of course, a combination of control signals transmitted by means of the position sensor provided according to the invention and by means of the touch-sensitive surface provided according to the invention is also conceivable. For example, by means of a swipe gesture on a touch-sensitive surface arranged on a tailgate of a respective vehicle, the vehicle can be put into a standby mode for receiving control commands by a position sensor or the vehicle can be selectively lowered or raised in the rear area of the vehicle by means of the position sensor.

Die erfindungsgemäß vorgesehene berührungsempfindliche Oberfläche kann als jede technisch geeignete Schnittstelle zum Erfassen berührungsabhängiger Information, insbesondere als kapazitives oder resistives Touchpad ausgestaltet sein.The touch-sensitive surface provided according to the invention can be designed as any technically suitable interface for detecting touch-dependent information, in particular as a capacitive or resistive touchpad.

Mittels des vorgestellten Verfahrens sind verschiedenste Funktionen durch Ansteuerung eines aktiven Fahrwerks eines jeweiligen Fahrzeugs denkbar. Insbesondere kann das Fahrzeug im Stand nivelliert bzw. horizontal ausgerichtet werden. Weiterhin kann das Fahrzeug von außen angehoben oder abgesenkt werden, um bei einem bspw. autonomen Parkvorgang mehr oder weniger Bodenfreiheit bereitzustellen. Für einen erleichterten Einstieg kann das Fahrzeug seitlich geneigt werden. Zur erleichterten Beladung oder zum Anhängen eines Anhängers kann das Heck des Fahrzeugs angehoben oder abgesenkt werden. Um einen einfachen Radwechsel zu ermöglichen, kann selektiv ein einzelnes Rad des Fahrzeugs angehoben werden. Ferner kann das Fahrzeug zu Demonstrationszwecken eine Bewegungschoreographie abarbeiten.Using the method presented, a wide variety of functions are conceivable by controlling an active chassis of a respective vehicle. In particular, the vehicle can be leveled or aligned horizontally when stationary. Furthermore, the vehicle can be raised or lowered from the outside in order to provide more or less ground clearance during an autonomous parking process, for example. The vehicle can be tilted sideways to make it easier to get in. The rear of the vehicle can be raised or lowered to facilitate loading or to attach a trailer. A single wheel of the vehicle can be selectively lifted to enable easy wheel changes. Furthermore, the vehicle can process a movement choreography for demonstration purposes.

Um einem jeweiligen Nutzer eine Rückmeldung über jeweilige von einem jeweiligen Fahrzeug empfange auszuführende Steuerbefehle zu geben, kann das Fahrzeug akustisch oder optisch, bspw. durch aktiv hinterleuchtete Karosserieteile, aufleuchtende Scheinwerfer oder optische Projektionen in eine aktuellen Umgebung, einen aktuellen Status anzeigen.In order to give a respective user feedback on the control commands received from a respective vehicle and to be executed, the vehicle can be acoustically or optically, e.g show a current environment, a current status.

In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass als mobile Recheneinheit ein Smartphone gewählt wird. In one possible embodiment of the method presented, it is provided that a smartphone is selected as the mobile computing unit.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass das Fahrzeug ein Steuergerät umfasst, mittels dessen jeweiligen durch den Nutzer mittels des Lagesensors und/oder der mindestens einen berührungsempfindlichen Oberfläche bereitgestellten Eingabemustern ein jeweiliges Bewegungsprofil des mindestens einen Teils des aktiven Fahrwerks zugeordnet wird.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the vehicle comprises a control unit, by means of which a respective movement profile of the at least one part of the active chassis is assigned to input patterns provided by the user by means of the position sensor and/or the at least one touch-sensitive surface.

Um jeweiligen Eingabemustern, die ein Nutzer an das Fahrzeug mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit oder einer berührungsempfindlichen Oberfläche übermittelt, ein jeweiliges Bewegungsmuster bzw. eine jeweilige Funktion eines aktiven Fahrwerks zuzuordnen, ist denkbar, dass jeweilige Bewegungsmuster auf einem Steuergerät des Fahrzeugs als Referenzbefehle hinterlegt werden und einem jeweiligen Steuerbefehl für das aktive Fahrwerk bzw. einem Teil des aktiven Fahrwerks zugeordnet werden. Eine derartige Zuordnung eines Bewegungsmusters zu einem Steuerbefehl kann vorgegeben sein oder durch einen Nutzer selbst, bspw. unter Verwendung einer auf der mobilen Recheneinheit oder einem Entertainmentsystem des Fahrzeugs ausgeführten Applikation bereitgestellt werden.In order to assign a respective movement pattern or a respective function of an active chassis to respective input patterns, which a user transmits to the vehicle by means of a position sensor of a mobile computing unit or a touch-sensitive surface, it is conceivable that respective movement patterns are stored on a control device of the vehicle as reference commands and are assigned to a respective control command for the active chassis or part of the active chassis. Such an assignment of a movement pattern to a control command can be predetermined or provided by a user himself, for example using an application running on the mobile computing unit or an entertainment system of the vehicle.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass jeweilige durch den Nutzer mittels des Lagesensors der mobilen Recheneinheit und/oder der mindestens einen berührungsempfindlichen Oberfläche bereitgestellte Steuerbefehle mit einem vorgegebenen Datensatz an Referenzbefehlen abgeglichen werden und nur dann der mindestens eine Teil des aktiven Fahrwerks angesteuert wird, wenn die durch den Nutzer bereitgestellten Steuerbefehle mit einer vorgegebenen Unsicherheit jeweiligen Referenzbefehlen entsprechen.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the respective control commands provided by the user by means of the position sensor of the mobile computing unit and/or the at least one touch-sensitive surface are compared with a specified data set of reference commands and the at least one part of the active chassis is only controlled if the control commands provided by the user correspond to the respective reference commands with a specified uncertainty.

Um ein von einem jeweiligen Nutzer bspw. auf einer berührungsempfindlichen Oberfläche eingegebenes Bewegungsmuster einem jeweiligen Referenzbefehl zur Auswahl eines entsprechenden Steuerbefehls zuzuordnen, kann ein jeweiliger Referenzbefehl mit einer Unsicherheit bzw. einer Varianz hinterlegt werden, innerhalb derer eine Eingabe des Nutzers als einem jeweiligen Referenzbefehl entsprechend klassifiziert wird. Zur Zuordnung jeweiliger Bewegungsmuster zu einem Referenzbefehl kann ein Mustererkennungsalgorithmus, wie bspw. eine „support vector machine“ oder ein künstliches neuronales Netzwerk eingesetzt werden.In order to assign a movement pattern entered by a respective user, e.g. on a touch-sensitive surface, to a respective reference command for selecting a corresponding control command, a respective reference command can be stored with an uncertainty or a variance within which an input by the user is classified as corresponding to a respective reference command. A pattern recognition algorithm, such as a “support vector machine” or an artificial neural network, can be used to assign the respective movement pattern to a reference command.

In dem vorgestellten Verfahren ist vorgesehen, dass das Fahrzeug in Abhängigkeit einer Lage einer jeweiligen durch einen Nutzer aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche mittels eines der Lage der durch den Nutzer aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechenden Teils des aktiven Fahrwerks an eine der aktuell durch den Nutzer berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechende Position bewegt wird.In the method presented, it is provided that the vehicle, depending on a position of a respective touch-sensitive surface currently touched by a user, is moved by means of a part of the active chassis corresponding to the position of the touch-sensitive surface currently being touched by the user to a position corresponding to the touch-sensitive surface currently being touched by the user.

Bei Verwendung einer Vielzahl von berührungsempfindlichen Oberflächen an einem Fahrzeug ist jedem Rad eine berührungsempfindliche Oberfläche an einem entsprechenden Kotflügel zugeordnet. Entsprechend ist vorgesehen, dass eine Eingabe auf einer jeweiligen berührungsempfindlichen Oberfläche automatisch einem entsprechenden Teil eines jeweiligen aktiven Fahrwerks zugeordnet wird, so dass bspw. eine abwärts gerichtete Wischgeste auf einer an einem vorderen linken Kotflügel eines Fahrzeugs angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche ein Absenken eines vorderen linken Federelements des Fahrzeugs bewirkt.When using a plurality of touch-sensitive surfaces on a vehicle, each wheel is associated with a touch-sensitive surface on a corresponding fender. Accordingly, it is provided that an input on a respective touch-sensitive surface is automatically assigned to a corresponding part of a respective active chassis, so that, for example, a downward swiping gesture on a touch-sensitive surface arranged on a front left fender of a vehicle causes a lowering of a front left spring element of the vehicle.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der mindestens eine Teil des aktiven Fahrwerks des Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Ausrichtung der mobilen Recheneinheit derart angesteuert wird, dass das Fahrzeug in seiner Lage relativ zu einer aktuellen Ausrichtung der mobilen Recheneinheit ausgerichtet wird.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the at least one part of the active chassis of the vehicle is controlled depending on an orientation of the mobile computing unit in such a way that the position of the vehicle is aligned relative to a current orientation of the mobile computing unit.

Durch eine relative Ausrichtung eines jeweiligen zu bewegenden Fahrzeugs zu einer jeweiligen zur Eingabe von Steuerbefehlen verwendeten mobilen Recheneinheit kann ein jeweiliger Nutzer der mobilen Recheneinheit Bewegungen des Fahrzeugs einfach und intuitiv beherrschen und insbesondere räumlich vorhersagen. Dabei kann ein reales Objekt in Form der mobilen Recheneinheit besonders vorteilhaft in Relation zu einer aktuellen Umgebung, wie bspw. einem Grund ausgerichtet und das Fahrzeug entsprechend ebenfalls relativ zu der aktuellen Umgebung ausgerichtet werden. Insbesondere an einem Gefälle kann eine Anzeige auf einem flachen Bildschirm zu bedeutenden Fehleinschätzungen im Bewegungsmuster eines Fahrzeugs führen. Derartige Fehleinschätzungen können durch eine Ausrichtung in Abhängigkeit einer relativ zu dem Gefälle ausgerichteten mobilen Recheneinheit vermieden werden.A relative orientation of a respective vehicle to be moved to a respective mobile computing unit used for inputting control commands allows a respective user of the mobile computing unit to easily and intuitively control movements of the vehicle and, in particular, to predict them spatially. A real object in the form of the mobile computing unit can be aligned particularly advantageously in relation to a current environment, such as a ground, and the vehicle can also be aligned accordingly relative to the current environment. On a downhill gradient in particular, a display on a flat screen can lead to significant misinterpretations of a vehicle's movement pattern. Such misjudgments can be avoided by aligning as a function of a mobile computing unit oriented relative to the slope.

Ferner betrifft die vorgestellte Erfindung ein Steuergerät zum Steuern mindestens eines Teils eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs, wobei das Steuergerät dazu konfiguriert ist, mindestens einen Teil des aktiven Fahrwerks in Abhängigkeit von Steuerbefehlen zu steuern, die durch einen Nutzer mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit und/oder mindestens einer an einer äußeren Hülle des Fahrzeugs angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche bereitzustellen sind, wobei das Steuergerät in kommunikativer Verbindung mit der mobilen Recheneinheit und der mindestens berührungsempfindlichen Oberfläche steht, wobei jedem Rad eine berührungsempfindliche Oberfläche an einem entsprechenden Kotflügel zugeordnet ist, und wobei das Steuergerät dafür eingerichtet ist, das Fahrzeug in Abhängigkeit einer Lage einer jeweiligen durch einen Nutzer aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche mittels eines der Lage der durch den Nutzer aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechenden Teils des aktiven Fahrwerks an eine der aktuell durch den Nutzer berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechende Position zu bewegen.Furthermore, the presented invention relates to a control unit for controlling at least part of an active chassis of a vehicle, wherein the control unit is configured to control at least part of the active chassis depending on control commands that are to be provided by a user using a position sensor of a mobile computing unit and/or at least one touch-sensitive surface arranged on an outer shell of the vehicle, the control unit being in communicative connection with the mobile computing unit and the at least touch-sensitive surface, each wheel being assigned a touch-sensitive surface on a corresponding fender, and wherein the control unit is set up for the vehicle to be touched by a user depending on a position of a respective one en touch-sensitive surface by means of a part of the active chassis corresponding to the position of the touch-sensitive surface currently touched by the user to a position corresponding to the touch-sensitive surface currently touched by the user.

Das vorgestellte Steuergerät dient insbesondere zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens.The control unit presented serves in particular to carry out the method presented.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einem Steuergerät zum Steuern mindestens eines Teils eines aktiven Fahrwerks des Fahrzeugs, wobei das Steuergerät dazu konfiguriert ist, den mindestens einen Teil des aktiven Fahrwerks in Abhängigkeit von Steuerbefehlen zu steuern, die durch einen Nutzer mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit und/oder mindestens einer an einer äußeren Hülle des Fahrzeugs angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche bereitzustellen sind, wobei die berührungsempfindliche Oberfläche ein integraler Bestandteil der äußeren Hülle des Fahrzeugs ist und jedem Rad eine berührungsempfindliche Oberfläche an einem entsprechenden Kotflügel zugeordnet ist.Furthermore, the present invention relates to a vehicle with a control device for controlling at least part of an active chassis of the vehicle, wherein the control device is configured to control at least part of the active chassis depending on control commands that are to be provided by a user using a position sensor of a mobile computing unit and/or at least one touch-sensitive surface arranged on an outer shell of the vehicle, the touch-sensitive surface being an integral part of the outer shell of the vehicle and each wheel being assigned a touch-sensitive surface on a corresponding fender.

Das vorgestellte Fahrzeug dient insbesondere zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens.The vehicle presented serves in particular to carry out the method presented.

Unter einem integralen Bestandteil ist im Kontext des vorgestellten Fahrzeugs ein mit einem jeweiligen Fahrzeugteil verbundener, insbesondere stoff- und formschlüssig verbundener Gegenstand zu verstehen.In the context of the vehicle presented, an integral component is to be understood as meaning an object that is connected, in particular in a materially and positively connected manner, to a respective vehicle part.

Eine berührungsempfindliche Oberfläche, die ein integraler Bestandteil eines Fahrzeugs ist, kann bspw. als Lack auf eine äußere Hülle des Fahrzeugs aufgebracht oder in die äußere Hülle des Fahrzeugs eingebettet sein, so dass eine Berührung des Fahrzeugs an einer Stelle, an der eine berührungsempfindliche Oberfläche angeordnet ist, zur Eingabe von Steuerbefehlen an das Fahrzeug verwendet werden kann.A touch-sensitive surface that is an integral part of a vehicle can be applied, for example, as paint to an outer shell of the vehicle or embedded in the outer shell of the vehicle, so that touching the vehicle at a point where a touch-sensitive surface is arranged can be used to enter control commands to the vehicle.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and refinements result from the description and the attached drawing.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those still to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung schematisch und ausführlich beschrieben.

  • 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, an welchem eine mögliche Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens durchgeführt werden kann bzw. durchgeführt wird.
The invention is shown schematically on the basis of embodiments in the drawing and is described schematically and in detail with reference to the drawing.
  • 1 shows a schematic representation of a vehicle on which a possible embodiment of the presented method can be carried out or is carried out.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, das über eine Drahtlosverbindung, wie durch einen Pfeil dargestellt, zwischen einem Steuergerät 3 und einer mobilen Recheneinheit 5 von einem Nutzer 7 gesteuert wird. Um das Fahrzeug 1 zu bewegen, d. h. bspw. abzusenken, schwenkt der Nutzer 7 die mobile Recheneinheit 5 zunächst um ihre Applikatenachse 9 zu einer ersten Seite 11. Durch das Schwenken der mobilen Recheneinheit 5 wird von einem Lagesensor im Inneren der mobilen Recheneinheit 5 ein Steuerimpuls erzeugt, der eine entsprechende Bewegung codiert. Dieser Steuerimpuls wird von der mobilen Recheneinheit 5 über die Drahtlosverbindung zu dem Steuergerät 3 übertragen. Das Steuergerät 3 gleicht den Steuerimpuls mit einem vorgegebenen Datensatz an Referenzbefehlen ab, ordnet den Steuerimpuls einem Bewegungsmuster zu, bei dem das Fahrzeug in Richtung der ersten Seite 11 abgesenkt wird und erzeugt entsprechende Stellbefehle für entsprechende Aktuatoren eines aktiven Fahrwerks des Fahrzeugs 1.In 1 a vehicle 1 is shown, which is controlled by a user 7 via a wireless connection, as shown by an arrow, between a control device 3 and a mobile computing unit 5 . In order to move the vehicle 1, i.e. to lower it, for example, the user 7 first pivots the mobile computing unit 5 about its application axis 9 to a first side 11. By pivoting the mobile computing unit 5, a position sensor inside the mobile computing unit 5 generates a control pulse which encodes a corresponding movement. This control pulse is transmitted from the mobile computing unit 5 to the control device 3 via the wireless connection. Control unit 3 compares the control pulse with a specified data set of reference commands, assigns the control pulse to a movement pattern in which the vehicle is lowered in the direction of the first side 11, and generates corresponding control commands for corresponding actuators of an active chassis of vehicle 1.

Um das Fahrzeug 1 auch in Richtung einer zweiten Seite 13 abzusenken, schwenkt der Nutzer 7 die mobile Recheneinheit 5 um ihre Applikantenachse 9 zu der zweiten Seite 13. Durch das Schwenken der mobilen Recheneinheit 5 wird von dem Lagesensor im Inneren der mobilen Recheneinheit 5 ein Steuerimpuls erzeugt, der eine entsprechende Bewegung codiert. Dieser Steuerimpuls wird von der mobilen Recheneinheit 5 über die Drahtlosverbindung zu dem Steuergerät 3 übertragen. Das Steuergerät 3 gleicht wiederum den Steuerimpuls mit dem vorgegebenen Datensatz ab, indem es jeweilige Werte des Steuerimpulses mit Werten des vorgegebenen Datensatzes vergleicht, ordnet den Steuerimpuls einem Bewegungsmuster zu, bei dem das Fahrzeug 1 in Richtung der zweiten Seite 13 abgesenkt wird und erzeugt entsprechende Steuerbefehle für entsprechende Aktuatoren des aktiven Fahrwerks des Fahrzeugs 1.In order to also lower the vehicle 1 in the direction of a second side 13, the user 7 pivots the mobile computing unit 5 about its applicator axis 9 to the second side 13. By pivoting the mobile computing unit 5, a control pulse is generated by the position sensor inside the mobile computing unit 5, which encodes a corresponding movement. This control pulse is transmitted from the mobile computing unit 5 to the control device 3 via the wireless connection. The control unit 3 in turn compares the control pulse with the specified data set by comparing the respective values of the control pulse with values of the specified data set, assigns the control pulse to a movement pattern in which the vehicle 1 is lowered in the direction of the second side 13 and generates a corresponding control commands for corresponding actuators of the active chassis of the vehicle 1.

Sobald ein jeweiliger Steuerimpuls von dem Steuergerät 3 empfangen wird, steuert das Steuergerät 3 eine Hupe des Fahrzeugs 1 kurz an, um dem Nutzer 7 eine Rückmeldung zur Bearbeitung des Steuerimpulses zu geben.As soon as a respective control pulse is received by the control device 3, the control device 3 briefly activates a horn of the vehicle 1 in order to give the user 7 feedback on the processing of the control pulse.

Claims (8)

Verfahren zum Steuern mindestens eines Teils eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs (1), wobei der mindestens eine Teil des aktiven Fahrwerks in Abhängigkeit von Steuerbefehlen gesteuert wird, die durch einen Nutzer (7) mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit (5) und mindestens einer an einer äußeren Hülle des Fahrzeugs (1) angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche bereitgestellt werden, und wobei das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit einer Lage einer jeweiligen durch einen Nutzer (7) aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche mittels eines der Lage der durch den Nutzer (7) aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechenden Teils des aktiven Fahrwerks an eine der aktuell durch den Nutzer (7) berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechende Position bewegt wird, wobei jedem Rad eine berührungsempfindliche Oberfläche an einem entsprechenden Kotflügel zugeordnet wird.Method for controlling at least part of an active chassis of a vehicle (1), the at least part of the active chassis being controlled as a function of control commands provided by a user (7) by means of a position sensor of a mobile computing unit (5) and at least one touch-sensitive surface arranged on an outer shell of the vehicle (1), and the vehicle (1) depending on a position of a respective touch-sensitive surface currently being touched by a user (7) by means of one of the position of the touch-sensitive surface currently being touched by the user (7). en surface corresponding part of the active chassis is moved to a position corresponding to the touch-sensitive surface currently touched by the user (7), each wheel being assigned a touch-sensitive surface on a corresponding fender. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als mobile Recheneinheit (5) ein Smartphone gewählt wird.procedure after claim 1 , wherein a smartphone is selected as the mobile computing unit (5). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei das Fahrzeug (1) ein Steuergerät (3) umfasst, mittels dessen jeweiligen durch den Nutzer (7) mittels des Lagesensors und der mindestens einen berührungsempfindlichen Oberfläche bereitgestellten Eingabemustern ein jeweiliges Bewegungsprofil des mindestens einen Teils des aktiven Fahrwerks zugeordnet wird.Procedure according to one of Claims 1 or 2 , wherein the vehicle (1) comprises a control device (3), by means of which input patterns provided by the user (7) by means of the position sensor and the at least one touch-sensitive surface are assigned to a respective movement profile of the at least one part of the active chassis. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei jeweilige durch den Nutzer (7) mittels des Lagesensors der mobilen Recheneinheit (5) und der mindestens einen berührungsempfindlichen Oberfläche bereitgestellte Steuerbefehle mit einem vorgegebenen Datensatz an Referenzbefehlen abgeglichen werden und nur dann der mindestens eine Teil des aktiven Fahrwerks angesteuert wird, wenn die jeweiligen durch den Nutzer (7) bereitgestellten Steuerbefehle mit einer vorgegebenen Unsicherheit jeweils einem jeweiligen Referenzbefehl entsprechen.Method according to one of the preceding claims, wherein the respective control commands provided by the user (7) by means of the position sensor of the mobile computing unit (5) and the at least one touch-sensitive surface are compared with a predetermined data set of reference commands and the at least one part of the active chassis is only controlled if the respective control commands provided by the user (7) correspond to a respective reference command with a predetermined uncertainty. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der mindestens eine Teil des aktiven Fahrwerks des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit einer Ausrichtung der mobilen Recheneinheit (5) derart angesteuert wird, dass das Fahrzeug (1) in seiner Lage relativ zu einer aktuellen Ausrichtung der mobilen Recheneinheit (5) ausgerichtet wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one part of the active chassis of the vehicle (1) is controlled depending on an orientation of the mobile computing unit (5) in such a way that the vehicle (1) is aligned in its position relative to a current orientation of the mobile computing unit (5). Verfahren nach Anspruch 5, wobei einem jeweiligen Referenzbefehl ein jeweiliges Bewegungsschema des mindestens einen Teils zugeordnet wird.procedure after claim 5 , A respective movement scheme of the at least one part being assigned to a respective reference command. Steuergerät (3) zum Steuern mindestens eines Teils eines aktiven Fahrwerks eines Fahrzeugs (1), wobei das Steuergerät (3) dazu konfiguriert ist, den mindestens einen Teil des aktiven Fahrwerks in Abhängigkeit von Steuerbefehlen zu steuern, die durch einen Nutzer (7) mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit (5) und mindestens einer an einer äußeren Hülle des Fahrzeugs (1) angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche bereitzustellen sind, wobei das Steuergerät (3) in kommunikativer Verbindung mit der mobilen Recheneinheit (5) und der mindestens berührungsempfindlichen Oberfläche steht, wobei jedem Rad eine berührungsempfindliche Oberfläche an einem entsprechenden Kotflügel zugeordnet ist, und wobei das Steuergerät (3) dafür eingerichtet ist, das Fahrzeug (1) in Abhängigkeit einer Lage einer jeweiligen durch einen Nutzer (7) aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche mittels eines der Lage der durch den Nutzer (7) aktuell berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechenden Teils des aktiven Fahrwerks an eine der aktuell durch den Nutzer (7) berührten berührungsempfindlichen Oberfläche entsprechende Position zu bewegen.Control device (3) for controlling at least part of an active chassis of a vehicle (1), the control device (3) being configured to control at least part of the active chassis as a function of control commands which are to be provided by a user (7) using a position sensor of a mobile computing unit (5) and at least one touch-sensitive surface arranged on an outer shell of the vehicle (1), the control device (3) being in communicative connection with the mobile computing unit (5) and the at least touch-sensitive surface, each being Wheel is assigned a touch-sensitive surface on a corresponding fender, and wherein the control unit (3) is set up to move the vehicle (1), depending on a position of a respective touch-sensitive surface currently being touched by a user (7), by means of a part of the active chassis corresponding to the position of the touch-sensitive surface currently being touched by the user (7), to a position corresponding to the touch-sensitive surface currently being touched by the user (7). Fahrzeug (1) mit einem Steuergerät (3) zum Steuern mindestens eines Teils eines aktiven Fahrwerks des Fahrzeugs (1), wobei das Steuergerät (3) dazu konfiguriert ist, den mindestens einen Teil des aktiven Fahrwerks in Abhängigkeit von Steuerbefehlen zu steuern, die durch einen Nutzer (7) mittels eines Lagesensors einer mobilen Recheneinheit (5) und mindestens einer an einer äußeren Hülle des Fahrzeugs (1) angeordneten berührungsempfindlichen Oberfläche bereitzustellen sind, wobei die berührungsempfindliche Oberfläche ein integraler Bestandteil der äußeren Hülle des Fahrzeugs (1) ist und jedem Rad eine berührungsempfindliche Oberfläche an einem entsprechenden Kotflügel zugeordnet ist.Vehicle (1) having a control device (3) for controlling at least part of an active chassis of the vehicle (1), the control device (3) being configured to control at least part of the active chassis as a function of control commands which are to be provided by a user (7) using a position sensor of a mobile computing unit (5) and at least one touch-sensitive surface arranged on an outer shell of the vehicle (1), the touch-sensitive surface being an integral part of the outer shell of the vehicle (1) and each wheel being a touch-sensitive one Surface is assigned to a corresponding fender.
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