DE102015226639A1 - Method and device for controlling the driving speed of a vehicle - Google Patents
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Abstract
Offenbart wird ein Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs (FZ), mit folgenden Schritten: – Erkennen eines die Fahrgeschwindigkeit beeinflussenden Verkehrsanzeichens in einem Straßenabschnitt (SA) vor dem Fahrzeug (FZ); – Ermitteln einer Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) in Abhängigkeit des erkannten Verkehrsanzeichen; – Vergleichen der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) des Fahrzeugs (FZ); – Erhöhen einer Stellkraft (Fg) eines Gaspedals (GP) des Fahrzeugs (FZ), wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet bzw. Versetzen des Fahrpedals in Vibrationen. Ferner wird eine Vorrichtung (V) zum Durchführen des genannten Verfahrens beschrieben.Disclosed is a method for controlling the driving speed of a vehicle (FZ), comprising the following steps: detecting a traffic sign affecting the driving speed in a road section (SA) in front of the vehicle (FZ); - Determining a target vehicle speed (Vs) depending on the detected traffic signs; - comparing the determined target driving speed (Vs) with an actual driving speed (Vi) of the vehicle (FZ); - Increasing a restoring force (Fg) of an accelerator pedal (GP) of the vehicle (FZ) when the actual vehicle speed (Vi) exceeds the target vehicle speed (Vs) or putting the accelerator pedal into vibration. Furthermore, a device (V) for carrying out said method will be described.
Description
Technisches Gebiet: Technical area:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs. The invention relates to a method and a device for regulating the driving speed of a vehicle.
Stand der Technik: State of the art:
Fahrzeuge mit einer automatischen Distanzregelung sind bekannt, bei denen fahrzeugseitige Sensoren die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit zu vorausfahrenden Fahrzeugen ermitteln. Abhängig von der ermittelten Entfernung und der ermittelten Relativgeschwindigkeit wird die Fahrgeschwindigkeit der Fahrzeuge automatisch angepasst. Vehicles with an automatic distance control are known in which vehicle-mounted sensors determine the distance and the relative speed to vehicles in front. Depending on the determined distance and the determined relative speed, the driving speed of the vehicles is automatically adjusted.
Die bisher bekannten automatischen Distanzregelungen basieren ausschließlich auf die Entfernungen und die Relativgeschwindigkeiten zu den vorausfahrenden Fahrzeugen und somit beweglichen Zielen im Straßenabschnitt vor den (Bezugs-)Fahrzeugen. The previously known automatic distance control systems are based exclusively on the distances and the relative speeds to the vehicles in front and thus moving targets in the road section in front of the (reference) vehicles.
Dadurch wird einerseits die Verkehrssicherheit erhöht und andererseits der Kraftstoffverbrauch und auch die Schadstoffemission reduziert. This increases traffic safety on the one hand and reduces fuel consumption and pollutant emissions on the other.
Zur weiteren Erhöhung der Verkehrssicherheit und zur weiteren Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs sowie der Schadstoffemission bedarf es jedoch eine Lösung, mit der die Fahrzeuge sicherer und verbrauchsärmer betrieben werden können. To further increase road safety and to further reduce fuel consumption and pollutant emissions, however, a solution is needed to make vehicles safer and less fuel-intensive.
Damit besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Lösung bereitzustellen, mit der die Fahrzeuge sicherer und verbrauchsärmer betrieben werden können. Thus, the object of the present invention is to provide a solution with which the vehicles can be operated safer and lower consumption.
Beschreibung der Erfindung: Description of the invention:
Diese Aufgabe wird durch Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche. This object is solved by subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs bereitgestellt. According to a first aspect of the invention, a method for controlling the driving speed of a vehicle is provided.
Gemäß dem Verfahren wird ein die Fahrgeschwindigkeit beeinflussendes Verkehrsanzeichen in einem Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug erkannt. According to the method, a traffic sign influencing the driving speed is detected in a road section in front of the vehicle.
In Abhängigkeit von dem erkannten Verkehrsanzeichen wird eine Soll-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt. Depending on the recognized traffic signs, a desired driving speed of the vehicle is determined.
Die derart ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit wird anschließend mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs verglichen. The thus determined target driving speed is then compared with an actual driving speed of the vehicle.
Wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet, so wird über das Gaspedal, das auch als Fahrpedal bezeichnet werden kann, ein haptisches Signal ausgegeben. Das haptische Signal wird entweder als veränderliche Rückstellkraft und/oder als Vibration abgegeben. Das haptische Signal wird von dem Gaspedal umgesetzt. Wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet, so wird das haptische Signal erhöht bzw. abgegeben. Wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit nicht überschreitet, so ist das haptische Signal im Vergleich hierzu nicht erhöht bzw. wird nicht abgegeben. If the actual driving speed exceeds the setpoint driving speed, a haptic signal is output via the accelerator pedal, which can also be referred to as the accelerator pedal. The haptic signal is delivered either as a variable restoring force and / or as a vibration. The haptic signal is converted by the accelerator pedal. If the actual vehicle speed exceeds the target vehicle speed, the haptic signal is increased or released. If the actual driving speed does not exceed the setpoint driving speed, then the haptic signal is not increased in comparison to this or is not output.
Wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet, so wird die Stellkraft eines Gaspedals des Fahrzeugs erhöht oder das Gaspedal wird in Vibrationen versetzt, um auch bei einem nur geringfügig gedrückten Zustand dem Fahrer signalisieren zu können. If the actual vehicle speed exceeds the target vehicle speed, the force of an accelerator pedal of the vehicle is increased or the accelerator pedal is vibrated to signal to the driver even in a slightly depressed state.
Hierbei umfassen Verkehrsanzeichen alle gegenüber der Straße stationären Verkehrssituationen, welche den Fahrer dazu zwingen würden, die Fahrgeschwindigkeit manuell anzupassen. Zu den Verkehrsanzeichen gehören somit Verkehrszeichen, insb. rote Ampel, Stop-Schilder, Verkehrsschilder zur Geschwindigkeitsbegrenzung, Zebrastreifen; Straßenzustände, insb. enge Straßenkurven; Straßenbeschädigungen, nasse Fahrbahnabschnitte; Witterungszustände, insb. Glatteis (in Form von Informationen über Temperatur und Luftfeuchtigkeit an der Fahrbahn), Regen, Nebel; und/oder gegenüber der Straße stehende Hindernisse, insb. Steine, umgefallene Bäume, Ölflecken auf der Fahrbahn oder Baustelle an der Fahrbahn. In this case, traffic signs include all traffic situations that are stationary with respect to the road, which would force the driver to manually adjust the driving speed. The traffic signs thus include traffic signs, esp. Red traffic lights, stop signs, speed limit signs, crosswalks; Road conditions, especially narrow road curves; Road damage, wet road sections; Weather conditions, esp. Black ice (in the form of information on temperature and humidity on the road), rain, fog; and / or obstacles facing the road, in particular stones, fallen trees, oil spills on the road or construction site on the road.
Die Verkehrsanzeichen umfassen keine bewegenden Objekte vor dem Fahrzeug, insb. keine vorausfahrenden Fahrzeuge, bzw. bewegende Objekte, wie z. B. Fußgänger, welche von einer bereits bekannten automatischen Distanz-Kontrolle erfasst werden. The traffic signs do not include any moving objects in front of the vehicle, esp. No vehicles in front, or moving objects, such. As pedestrians, which are detected by an already known automatic distance control.
Durch das Erfassen der oben aufgelisteten Verkehrsanzeichen, das Ermitteln der Soll-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und das Erhöhen der Stellkraft des Gaspedals des Fahrzeugs kann der Fahrer des Fahrzeugs frühzeitig auf eine erforderliche Geschwindigkeitsreduzierung informiert. Dies geschieht dadurch, dass das Erhöhen der Stellkraft des Gaspedals von dem Fahrer als haptisches Feedback wahrgenommen wird (nach dem Prinzip eines aktiven Gaspedals mit integriertem Aktuator (auf Englisch „Accelerator Force Feedback Pedal“)). Alternativ oder in Kombination mit der Erhöhung der Rückstellkraft kann das Gaspedal in Vibrationen versetzt werden oder eine Stärke von Vibrationen, die das Gaspedal ausführt, kann erhöht werden. By detecting the traffic signs listed above, determining the target vehicle speed, and increasing the accelerator pedal force of the vehicle, the driver of the vehicle can be promptly informed of a required speed reduction. This is done by the driver perceiving the increase in the force of the accelerator pedal as a haptic feedback (according to the principle of an accelerator pedal with integrated accelerator pedal (accelerator force feedback pedal)). Alternatively or in combination with the increase of Restoring force, the accelerator pedal can be set in vibration or a strength of vibrations that performs the accelerator pedal, can be increased.
Durch das Heranziehen der oben aufgelisteten Verkehrsanzeichen kann der Fahrer rechtzeitig vom Gas gehen und somit durch eine rechtzeitige Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit die Verkehrssicherheit erhöhen. Zudem können dadurch der Kraftstoffverbrauch und auch die Schadstoffemission reduziert werden. By using the traffic signs listed above, the driver can get off the gas in good time and thus increase traffic safety by reducing the driving speed in a timely manner. In addition, fuel consumption and pollutant emissions can be reduced as a result.
Damit ist eine Lösung bereitgestellt, mit der die Fahrzeuge sicherer und verbrauchsärmer betrieben werden können. Thus, a solution is provided, with which the vehicles can be operated safer and lower consumption.
Insbesondere kann das Fahrzeug von einer drohenden bzw. gefährlichen Fahrgeschwindigkeitsüberschreitung rechtzeitig und somit effizient in eine erlaubte und sichere Fahrgeschwindigkeit überführt werden. Dabei verliert das Fahrzeug insgesamt geringe Antriebsenergie bzw. wird die dabei freigesetzte kinetische Energie insgesamt effizienter rekuperiert oder der Triebstrang öffnet die Kupplung und stellt den Verbrennungsmotor ab, um minimale Reibung herzustellen. In particular, the vehicle can be transferred from an impending or dangerous driving speed exceeded timely and thus efficiently in a permitted and safe driving speed. The vehicle loses little overall drive energy or the kinetic energy released thereby is more efficiently recuperated or the drive train opens the clutch and turns off the engine to produce minimal friction.
Vorzugsweise wird ferner eine Stellkraft eines Bremspedals des Fahrzeugs verringert, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet. Alternativ oder in Kombination hierzu wird eine Vibrationsstärke des Gaspedals verringert. Preferably, a restoring force of a brake pedal of the vehicle is further reduced when the actual vehicle speed exceeds the target vehicle speed. Alternatively or in combination, a vibration intensity of the accelerator pedal is reduced.
Vorzugsweise wird das Verkehrsanzeichen (etwa Tempolimits u.a.) über eine Infrastruktur-zu-Fahrzeug-Datenübertragung (einschl. der Verkehrsfunk) von einer Anlage der Verkehrsinfrastruktur dem Fahrzeug übermittelt. Die Übermittlung kann über einen weiteren Server oder Dienstleister geschehen. Die Übermittlung ist somit vorzugsweise indirekt über weitere Server oder Dienstleister, wobei eine direkt Übermittlung auf möglich sein kann. Preferably, the traffic indicator (such as speed limits, etc.) is transmitted to the vehicle via an infrastructure-to-vehicle data transmission (including the traffic radio) from an installation of the traffic infrastructure. The transmission can be done via another server or service provider. The transmission is thus preferably indirectly via other servers or service providers, with a direct transmission to be possible.
Alternativ oder zusätzlich dazu wird das Verkehrsanzeichen über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Datenübertragung von einem weiteren Fahrzeug dem Fahrzeug übermittelt. Alternatively or additionally, the traffic indicator is transmitted to the vehicle via a vehicle-to-vehicle data transmission from another vehicle.
Alternativ oder zusätzlich dazu wird das Verkehrsanzeichen von einem Navigationssystem zur Positionsbestimmung dem Fahrzeug übermittelt. Alternatively or additionally, the traffic indicator is transmitted from a navigation system for position determination to the vehicle.
Alternativ oder zusätzlich dazu wird das Verkehrsanzeichen mittels mindestens einer fahrzeugseitigen Sensorik zur Erfassung der Fahrzeugumgebung (Lidar, Radar, Kamera usw.) ermittelt. Alternatively or additionally, the traffic sign is determined by means of at least one vehicle-side sensor system for detecting the vehicle environment (lidar, radar, camera, etc.).
Alternativ oder zusätzlich dazu wird das Verkehrsanzeichen durch eine manuelle Eingabe durch den Fahrer des Fahrzeugs erkannt. Diese manuelle Eingabe wird vorzugsweise in einem fahrzeugseitigen Datenspeicher oder in einem fahrzeugexternen Datenspeicher gespeichert, mit dem das Fahrzeug vorzugsweise in permanenter Datenverbindung steht (auf Englisch „Cloud“ bzw. „Cloud Storage“). Alternatively or additionally, the traffic sign is detected by a manual input by the driver of the vehicle. This manual input is preferably stored in a vehicle-side data memory or in a vehicle-external data memory with which the vehicle is preferably in permanent data connection (in English "cloud" or "cloud storage").
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs bereitgestellt. According to a further aspect of the invention, an apparatus for controlling the traveling speed of a vehicle is provided.
Die Vorrichtung umfasst eine Erkennungsanordnung zum Erkennen eines die Fahrgeschwindigkeit beeinflussenden Verkehrsanzeichens in einem Straßenabschnitt vor dem Fahrzeug. The device comprises a recognition arrangement for recognizing a traffic sign influencing the driving speed in a road section in front of the vehicle.
Die Vorrichtung umfasst ferner eine Ermittlungsanordnung zum Ermitteln einer Soll-Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit des erkannten Verkehrsanzeichens. The device further comprises a determination arrangement for determining a desired driving speed as a function of the recognized traffic sign.
Die Vorrichtung umfasst außerdem eine Vergleichsanordnung zum Vergleichen der ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit mit einer Ist-Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs. The device also comprises a comparison arrangement for comparing the determined target driving speed with an actual driving speed of the vehicle.
Die Vorrichtung umfasst zudem eine Stellanordnung eingerichtet zum Erhöhen einer Stellkraft eines Gaspedals des Fahrzeugs, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet und/oder eingerichtet zur Versetzen des Gaspedals in Vibrationen, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet bzw. zum Erhöhen von Vibrationen, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit (Vi) die Soll-Fahrgeschwindigkeit (Vs) überschreitet. The device further comprises an adjusting arrangement configured to increase a force of a gas pedal of the vehicle, when the actual driving speed exceeds the target driving speed and / or set up for putting the accelerator pedal in vibrations when the actual driving speed (Vi) the target driving speed ( Vs) exceeds or for increasing vibrations when the actual vehicle speed (Vi) exceeds the target vehicle speed (Vs).
Vorzugsweise ist die Stellanordnung ferner eingerichtet, eine Stellkraft eines Bremspedals des Fahrzeugs zu verringern, wenn die Ist-Fahrgeschwindigkeit die Soll-Fahrgeschwindigkeit überschreitet. Preferably, the actuator assembly is further configured to reduce a force of a brake pedal of the vehicle when the actual vehicle speed exceeds the target vehicle speed.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des oben beschriebenen Verfahrens sind, soweit möglich, auf die oben genannte Vorrichtung übertragbar, auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung anzusehen. Advantageous embodiments of the method described above are, as far as possible, transferable to the above-mentioned device, to be regarded as advantageous embodiments of the device.
Beschreibung der Zeichnung: Description of the drawing:
Im Folgenden wird eine beispielhafte Ausführungsform der Erfindung Bezug nehmend auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug FZ mit einer Vorrichtung V gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs FZ. In the following, an exemplary embodiment of the invention with reference to the accompanying drawings is explained in more detail. The single FIGURE shows a schematic representation of a vehicle FZ with a device V according to an embodiment of the invention for controlling the driving speed of a vehicle FZ.
Die Vorrichtung V umfasst eine Erkennungsanordnung EK, welche eingerichtet ist, Verkehrsanzeichen in einem Straßenabschnitt SA vor dem Fahrzeug FZ zu erkennen, welche die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussen können. The device V comprises a recognition arrangement EK, which is set up Identify traffic signs in a road section SA in front of the vehicle FZ, which can affect the driving speed of the vehicle.
Hierzu umfasst die Erkennungsanordnung EK ein fahrzeugseitiges Navigationsgerät NV, das von Navigationssatelliten ST Daten über Straßenabschnitte SA erhält, welche vor dem Fahrzeug FZ liegen. Basierend auf diesen Daten ermittelt das Navigationsgerät NV Informationen über Straßenkurven, Straßenbreite, Straßensteigung der Straßenabschnitte SA und so weiter. For this purpose, the recognition arrangement EK comprises a vehicle-side navigation device NV, which receives from navigation satellites ST data on road sections SA, which lie in front of the vehicle FZ. Based on these data, the navigation device NV determines information about road curves, road width, road grade of road sections SA and so on.
Die Erkennungsanordnung EK umfasst ferner eine Kommunikationseinheit KM, welche eingerichtet ist, von Sendeanlagen AN öffentlicher bzw. privater Verkehrsinfrastruktur sowie von sonstigen in der Figur nicht abgebildeten Fahrzeugen bspw. über Funkverbindungen Informationen über Verkehrslage, Straßenzustände, wie z. B. Straßenbeschädigungen SB, in den vorausliegenden Straßenabschnitten SA zu erhalten. Zu den erhaltenen Informationen gehören zudem Informationen über Baustellen, dynamischen Verkehrszeichen, wie z. B. dynamische Tempolimits. Die Daten können auch einem Dienstleister stammen, der diese Daten sammelt bzw. weitergibt, oder können von einer Verkehrsleitzentrale übermittelt werden. The recognition arrangement EK further comprises a communication unit KM, which is set up by transmitters AN public or private transport infrastructure and other not shown in the figure vehicles eg. Via radio links information about traffic conditions, road conditions, such. B. road damage SB to get in the leading road sections SA. The information received also includes information on construction sites, dynamic traffic signs such. B. dynamic speed limits. The data can also come from a service provider who collects or passes on this data or can be transmitted by a traffic control center.
Die Erkennungsanordnung EK umfasst außerdem eine manuelle Eingabeeinheit bspw. in Form von einer Tempomateingabeeinheit, mit der der Fahrer des Fahrzeugs FZ eine Fahrgeschwindigkeit als eine Tempolimit für einen Straßenabschnitt SA manuell eingeben kann, welche dann beim befahren des entsprechenden Straßenabschnitts SA von der Erkennungsanordnung EK (z. B. mithilfe von dem Navigationsgerät NV) automatisch wiedererkannt wird. Die derart vom Fahrer manuell eingegebenen Daten werden in einem fahrzeugexternen Datenspeicher gespeichert und nach einer erfolgreichen Richtigkeitsüberprüfung auch anderen Verkehrsteilnehmern zur Verfügung gestellt. The recognition arrangement EK also comprises a manual input unit, for example in the form of a tempo input unit, with which the driver of the vehicle FZ can manually input a vehicle speed as a speed limit for a road section SA, which is then detected by the recognition device EK (eg, vehicle) when driving the corresponding road section SA B. by means of the navigation device NV) is automatically recognized. The data thus manually entered by the driver are stored in a vehicle-external data memory and, after a successful verification of the correctness, also made available to other road users.
Die Erkennungsanordnung EK umfasst zudem eine Anzahl von Sensoren SS zur Erfassung der Fahrzeugumgebung, insb. der Straßenabschnitte SA vor dem Fahrzeug FZ. Zu diesen Sensoren SS gehören bspw. ein Lidar- oder Radarsensor zum Erkennen von stehenden Hindernissen, wie z. B. von Steinen, umgefallenen Bäumen vor dem Fahrzeug FZ, und/oder eine Kamera zum Erkennen von Verkehrsschildern einschließlich der Ampeln vor dem Fahrzeug FZ. The recognition arrangement EK additionally comprises a number of sensors SS for detecting the vehicle surroundings, in particular the road sections SA in front of the vehicle FZ. These sensors SS include, for example, a lidar or radar sensor for detecting standing obstacles, such. As of stones, fallen trees in front of the vehicle FZ, and / or a camera for detecting traffic signs including the traffic lights in front of the vehicle FZ.
Die Vorrichtung V umfasst ferner eine Ermittlungsanordnung EM, welche signaleingangsseitig mit einem Signalausgang der Erkennungsanordnung EK signaltechnisch verbunden ist und eingerichtet ist, in Abhängigkeit des von der Erkennungsanordnung EK erkannten Verkehrsanzeichens eine Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs FZ zu ermitteln. The device V further comprises a detection arrangement EM, which is signal-technically connected on the signal input side to a signal output of the recognition arrangement EK and is set up to determine a desired vehicle speed Vs of the vehicle FZ as a function of the traffic sign recognized by the recognition arrangement EK.
Die Vorrichtung V umfasst außerdem eine Vergleichsanordnung VG, welche signaleingangsseitig mit einem Signalausgang der Ermittlungsanordnung EM signaltechnisch verbunden ist und eingerichtet ist, die von der Ermittlungsanordnung EM ermittelten Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs mit der aktuellen Ist-Fahrgeschwindigkeit Vi des Fahrzeugs FZ zu vergleichen. The device V also comprises a comparison arrangement VG, which is signal-technically connected on the signal input side to a signal output of the determination arrangement EM and is set up to compare the setpoint travel speed Vs determined by the determination arrangement EM with the current actual travel speed Vi of the vehicle FZ.
Die Vorrichtung V umfasst zudem eine Stellanordnung ST, welche signaleingangsseitig mit einem Signalausgang der Vergleichsanordnung VG signaltechnisch verbunden ist und eingerichtet ist, abhängig von dem Vergleichsergebnis der Vergleichsanordnung VG die Stellkraft Fg eines Gaspedals GP sowie die Stellkraft Fb eines Bremspedals BP des Fahrzeugs FZ zu regeln. The device V additionally comprises an actuating arrangement ST, which is signal-technically connected on the signal input side of the comparison arrangement VG and is set up to regulate the actuating force Fg of an accelerator pedal GP and the actuating force Fb of a brake pedal BP of the vehicle FZ, depending on the comparison result of the comparison arrangement VG.
Die Vorrichtung V umfasst ferner das Gaspedal GP und das Bremspedal BP, mit denen der Fahrer des Fahrzeugs FZ das Fahrzeug FZ beschleunigen bzw. bremsen kann. Das Gaspedal GP und das Bremspedal BP sind jeweils mit einer Signalverbindung mit der Stellanordnung ST elektrisch verbunden. Die Stellkraft Fg des Gaspedals GP sowie die Stellkraft Fb des Bremspedals BP werden von der Stellanordnung ST geregelt. The device V further comprises the accelerator pedal GP and the brake pedal BP, with which the driver of the vehicle FZ can accelerate or brake the vehicle FZ. The accelerator pedal GP and the brake pedal BP are each electrically connected to the actuating arrangement ST with a signal connection. The actuating force Fg of the accelerator pedal GP and the actuating force Fb of the brake pedal BP are controlled by the actuating arrangement ST.
Nach die Vorrichtung V anhand der Figur detailliert beschrieben wurde, wird nachfolgend deren Funktionsweise näher beschrieben:
Während des Fahrbetriebs des Fahrzeugs FZ erhält das Navigationsgerät NV von den Navigationssatelliten ST Informationen über den Zustand des Straßenabschnitts SA vor dem Fahrzeug FZ, der von dem Fahrzeug FZ gleich befahren wird, und leiten die Informationen über den Zustand an die nachgeschaltete Ermittlungsanordnung EM. After the device V has been described in detail with reference to the figure, its operation is described in more detail below:
During the driving operation of the vehicle FZ, the navigation device NV obtains from the navigation satellites ST information about the state of the road section SA in front of the vehicle FZ, which is immediately traveled by the vehicle FZ, and transmit the information about the state to the downstream determination device EM.
Über die Kommunikationseinheit KM erhält das Fahrzeug FZ über Funkverbindungen DU von den Sendeanlagen AN öffentlicher bzw. privater Verkehrsinfrastruktur sowie von sonstigen in der Figur nicht abgebildeten Fahrzeugen Informationen über Verkehrslage, Straßenzustände, wie z. B. Straßenbeschädigungen SB, in dem Straßenabschnitt SA und leiten die Informationen über die Verkehrslage und die Straßenzustände an die nachgeschaltete Ermittlungsanordnung EM. About the communication unit KM receives the vehicle FZ via radio links DU of the transmitters AN public or private transport infrastructure and other not shown in the figure vehicles information about traffic conditions, road conditions, such. B. road damage SB, in the road section SA and forward the information about the traffic situation and the road conditions to the downstream determination arrangement EM.
Die diverseren Sensoren SS erfassen stehende Hindernisse, wie z. B. eine Straßenbeschädigung SB, und Verkehrszeichen, wie z. B. rote Ampel AM, in dem Straßenabschnitt SA und leiten die Informationen über die Hindernisse und die und Verkehrszeichen an die nachgeschaltete Ermittlungsanordnung EM. The various sensors SS detect standing obstacles, such. B. road damage SB, and traffic signs such. B. red light AM, in the road section SA and pass the information about the obstacles and the traffic signs and the downstream detection arrangement EM.
Die Ermittlungsanordnung EM wertet die erhaltenen Informationen zusammen und ermittelt basierend auf diese Informationen eine Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs des Fahrzeugs FZ, mit der das Fahrzeug FZ den genannten Straßenabschnitt SA befahren soll, und leitet die ermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs an die nachgeschaltete Vergleichsanordnung VG weiter. The determination arrangement EM evaluates the information obtained and, based on this information, determines a target vehicle speed Vs of the vehicle FZ with which the vehicle FZ should travel on said road section SA, and forwards the determined target vehicle speed Vs to the downstream comparison arrangement VG.
Die Vergleichsanordnung VG vergleicht die übermittelte Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs mit der Ist-Fahrgeschwindigkeit Vi des Fahrzeugs FZ, welche die Vergleichsanordnung VG von bspw. einem in der Figur nicht abgebildeten Raddrehzahlsensor erhält, und leitet das Vergleichsergebnis (bspw. eine Differenz zwischen der Soll-Fahrgeschwindigkeit Vs und der Ist-Fahrgeschwindigkeit Vi) an die nachgeschaltete Stellanordnung ST weiter. The comparison arrangement VG compares the transmitted target vehicle speed Vs with the actual vehicle speed Vi of the vehicle FZ, which receives the comparison arrangement VG from, for example, a wheel speed sensor not shown in the figure, and passes the comparison result (for example a difference between the set vehicle speed Vs and the actual driving speed Vi) to the downstream positioning arrangement ST on.
Die Stellanordnung ST ermittelt basierend auf dem Vergleichsergebnis (bspw. der Differenz) eine erforderliche Stellkraft Fg (bspw. mittels eines Aktuators), mit der das Gaspedal GP gegengedruckt wird, bzw. erhöht die Stellkraft des Gaspedals GP auf die ermittelte Stellkraft Fg. Durch die erhöhte Stellkraft Fg wird dem Fahrer erschwert, das Gaspedal GP zu drücken. Die erhöhte Stellkraft Fg wirkt zudem wie ein haptisches Signal, das den Fahrer auf eine erforderliche Bremsung des Fahrzeugs FZ aufmerksam macht und insbesondere veranlasst, den Druck auf das Gaspedal zu verringern und/oder das Bremspedal zu betätigen. Based on the result of the comparison (eg the difference), the adjusting arrangement ST determines a required actuating force Fg (for example by means of an actuator) with which the accelerator pedal GP is counter-pressed or increases the actuating force of the accelerator pedal GP to the ascertained actuating force Fg increased force Fg is made more difficult for the driver to press the accelerator GP. The increased actuating force Fg also acts as a haptic signal, which alerts the driver to a required braking of the vehicle FZ and, in particular, causes the pressure on the accelerator pedal to be reduced and / or the brake pedal to be actuated.
Beim Passieren des Straßenabschnitts SA mit der Straßenbeschädigung SB kann der Fahrer durch Betätigen eines in der Figur nicht abgebildeten Tempomathebels die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit, mit der das Fahrzeug FZ den Straßenabschnitt SA passier und die der Fahrer als angemessen empfindet, mit den Informationen über die geographische Position des Fahrzeugs FZ in einem Datenspeicher des Navigationsgerätes NV abspeichern. When passing the road section SA with the road damage SB, by operating a cruise control lever not shown in the figure, the driver can determine the actual travel speed with which the vehicle FZ passes the road section SA and which the driver feels appropriate with the information about the geographical position of the vehicle Store vehicle FZ in a data memory of the navigation device NV.
Diese abgespeicherte Fahrgeschwindigkeit kann dann beim nächsten Befahren des gleichen Straßenabschnitts SA in Verbindung mit der geographischen Position des Fahrzeugs FZ abgelesen und das Fahrzeug FZ wird dann in dem Straßenabschnitts SA mit dieser gespeicherten Fahrgeschwindigkeit befahren. This stored driving speed can then be read on the next driving on the same road section SA in conjunction with the geographical position of the vehicle FZ and the vehicle FZ is then traveled in the road section SA with this stored driving speed.
Das oben beschriebe Verfahren ist insb. konform mit dem Standard „Surface Vehicle Standard“ der „SAE International“. The above described method is esp. Compliant with the standard "Surface Vehicle Standard" of "SAE International".
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