DE102015225747A1 - Method for operating a hydrostatic drive and hydrostatic drive - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines hydrostatischen Fahrantriebs (1) mit einer Hydraulikpumpe (3), die von einem Antriebsmotor (2) antreibbar ist, und mit einem ersten und einem zweiten Hydromotor (4, 5), wobei die Hydraulikpumpe (3) und die beiden Hydromotoren (4, 5) in einem hydraulischen Kreislauf (11) hydraulisch miteinander koppelbar sind, und wobei der hydrostatische Fahrantrieb zumindest in zwei Fahrbereichen betreibbar ist. Dabei sind in einem Zweimotorenbereich beide Hydromotoren (4, 5) dem hydraulischen Kreislauf mit einem wirksamen Schluckvolumen größer Null zugeschaltet, wogegen in einem Einmotorenbereich der erste Hydromotor (4) auf ein Schluckvolumen mit dem Wert Null eingestellt. Erfindungsgemäß wird ein Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich und/oder umgekehrt in Abhängigkeit der Schluckvolumen der beiden Hydromotoren (4, 5) gesteuert. Ferner wird ein hydrostatischer Fahrantrieb angegeben, der zum Betrieb gemäß dem genannten Verfahren geeignet ist.The invention relates to a method for operating a hydrostatic drive (1) with a hydraulic pump (3) which can be driven by a drive motor (2) and with a first and a second hydraulic motor (4, 5), wherein the hydraulic pump (3) and the two hydraulic motors (4, 5) in a hydraulic circuit (11) are hydraulically coupled to each other, and wherein the hydrostatic drive is operable at least in two driving ranges. In this case, in a dual-engine range, both hydraulic motors (4, 5) are connected to the hydraulic circuit with an effective displacement greater than zero, whereas in a single-engine range, the first hydraulic motor (4) is set to a displacement of zero. According to the invention, a driving range change from the dual-engine range into the single-engine range and / or conversely as a function of the intake volume of the two hydraulic motors (4, 5) is controlled. Further, a hydrostatic drive is provided, which is suitable for operation according to the said method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines hydrostatischen Fahrantriebs und einen hydrostatischen Fahrantrieb. The invention relates to a method for operating a hydrostatic drive and a hydrostatic drive.

In der EP 2833031 A1 ist ein hydrostatischer Fahrantrieb mit einer verstellbaren Hydraulikpumpe und mit zwei verstellbaren Hydromotoren beschrieben, die miteinander in einem hydraulischen Kreislauf des Fahrantriebs gekoppelt sind. Mit dem Ziel eine stufenlose, zugkraftunterbrechungsfreie und ruckfreie Wandlung der Leistung in einem möglichst großen Geschwindigkeitsbereich zu realisieren wird dort vorgeschlagen, das Schluckvolumen einer der beiden Hydromotoren in bestimmten Betriebssituationen auf den Wert Null abzusenken und hydraulisch von dem geschlossenen Kreislauf des hydrostatischen Fahrantriebs zu entkoppeln. Es ist demnach zumindest ein erster Fahrbereich vorhanden, in dem beide Hydromotoren dem Kreislauf zugeschaltet sind und jeweils einen Teil der Leistung übertragen und ein zweiter Fahrbereich, in dem nur einer der beiden Hydromotoren dem Kreislauf mit einem wirksamen Schluckvolumen zugeschaltet ist, während der andere Hydromotor auf ein Schluckvolumen mit dem Wert Null eingestellt und gegebenenfalls von dem Kreislauf abgekoppelt bzw. abgeschaltet ist. Der erste Fahrbereich wird daher auch Zweimotorenbereich und der zweite Fahrbereich wird auch Einmotorenbereich genannt. Beim Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich oder umgekehrt wird quasi einer der beiden Hydromotoren ab- bzw. zugeschaltet. Des Weiteren sind noch andere Fahrbereiche bekannt, beispielsweise ein Pumpenbereich, in dem die Schluckvolumen der beiden Hydromotoren auf eine feste Größe eingestellt bleiben und nur das Fördervolumen der Hydraulikpumpe veränderbar ist. In the EP 2833031 A1 is described a hydrostatic drive with an adjustable hydraulic pump and two adjustable hydraulic motors, which are coupled together in a hydraulic circuit of the traction drive. With the aim to realize a stepless, traction-free and smooth conversion of the power in the largest possible speed range is proposed there to lower the displacement of one of the two hydraulic motors in certain operating situations to zero and hydraulically decouple from the closed circuit of the hydrostatic drive. It is therefore at least a first driving range available in which both hydraulic motors are connected to the circuit and each transmit a portion of the power and a second driving range in which only one of the two hydraulic motors is connected to the circuit with an effective absorption volume, while the other hydraulic motor a sip volume is set to the value zero and optionally disconnected from the circuit or switched off. The first driving range is therefore also called dual-engine range and the second driving range is also called single-engine range. When changing the driving range of the two-engine range in the Einmotorbereich or vice versa quasi one of the two hydraulic motors off or switched on. Furthermore, other driving ranges are known, for example, a pump range in which the displacement of the two hydraulic motors remain set to a fixed size and only the delivery volume of the hydraulic pump is variable.

Bei einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich soll das Schluckvolumen des ersten Hydromotors auf den Wert Null abgesenkt werden, bevor der erste Hydromotor aus dem hydraulischen Kreislauf abgekoppelt bzw. abgeschaltet wird, um einen unstetigen Verlauf der Abtriebsdrehzahl zu vermeiden. Unter dem Begriff Hydrauliköl wird jedes zum Betrieb des beschriebenen hydrostatischen Fahrantriebs geeignete Fluid verstanden. Es hat sich in der Praxis gezeigt, dass das System bei solchen Fahrbereichswechseln, die bisher abhängig von der Abtriebsdrehzahl gesteuert werden, nicht immer in der Lage ist, einen komfortablen und ruckfreien Fahrbereichswechsel durchzuführen. Stattdessen werden bei Fahrbereichswechseln in bestimmten Fahrsituationen Druckerhöhungen in dem hydraulischen Kreislauf beobachtet, was wiederum eine Drehmomenterhöhung am Abtrieb verursacht. Dadurch wird eine Unstetigkeit im Fahrbetrieb spürbar. With a driving range change from the dual-engine range to the single-engine range, the intake volume of the first hydraulic motor should be reduced to zero before the first hydraulic motor is decoupled from the hydraulic circuit or switched off in order to avoid a discontinuous course of the output rpm. The term hydraulic oil is understood to mean any fluid suitable for operating the described hydrostatic drive. It has been shown in practice that the system is not always able to perform a comfortable and smooth driving range change in such driving range changes, which were previously controlled depending on the output speed. Instead, in driving range changes in certain driving situations pressure increases in the hydraulic circuit are observed, which in turn causes an increase in torque at the output. This makes a discontinuity in the driving operation noticeable.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines hydrostatischen Fahrantriebs mit zumindest zwei Fahrbereichen anzugeben, wobei Fahrbereichswechsel zwischen einem Zweimotorenbereich und einem Einmotorenbereich vorgesehen sind. Dabei sollen unerwünschte Einflüsse auf die Abtriebsdrehzahl oder den Fahrer vermieden werden. Insbesondere soll ein ruckartiger Fahrbetrieb vermieden werden. It is the object of the present invention to provide a method for operating a hydrostatic travel drive with at least two driving ranges, with driving range changes being provided between a dual-engine range and a single-engine range. This should avoid unwanted influences on the output speed or the driver. In particular, a jerky driving should be avoided.

Die Lösung dieser Aufgaben wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und durch einen hydrostatischen Fahrantrieb gemäß Anspruch 21 erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den jeweiligen abhängigen Ansprüchen hervor. The solution of these objects is achieved by a method according to claim 1 and by a hydrostatic drive according to claim 21. Advantageous embodiments and further developments emerge from the respective dependent claims.

Demnach wird ein Verfahren zum Betreiben eines hydrostatischen Fahrantriebs mit einer Hydraulikpumpe, die von einem Antriebsmotor antreibbar ist, und mit einem ersten Hydromotor und einem zweiten Hydromotor vorgeschlagen. Die Hydraulikpumpe und die beiden Hydromotoren sind in einem hydraulischen Kreislauf miteinander koppelbar. Accordingly, a method for operating a hydrostatic drive with a hydraulic pump, which is drivable by a drive motor, and proposed with a first hydraulic motor and a second hydraulic motor. The hydraulic pump and the two hydraulic motors can be coupled together in a hydraulic circuit.

Der hydrostatische Fahrantrieb ist zumindest in zwei Fahrbereichen betreibbar, wobei in einem Zweimotorenbereich beide Hydromotoren dem hydraulischen Kreislauf mit einem wirksamen Schluckvolumen größer Null zugeschaltet sind, und wobei in einem Einmotorenbereich der erste Hydromotor auf ein Schluckvolumen mit dem Wert Null eingestellt ist. In dem Einmotorenbereich kann der erste Hydromotor ganz aus dem hydraulischen Kreislauf abgekoppelt bzw. ausgeschaltet werden, beispielsweise mittels eines Abschaltventils. The hydrostatic travel drive can be operated at least in two driving ranges, wherein in a dual-engine range, both hydraulic motors are connected to the hydraulic circuit with an effective displacement greater than zero, and wherein in a single-engine range, the first hydraulic motor is set to a displacement of zero. In the single-motor range, the first hydraulic motor can be completely decoupled or switched off from the hydraulic circuit, for example by means of a shut-off valve.

Um die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe zu erfüllen wird ein Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich und/oder umgekehrt in Abhängigkeit der Schluckvolumen der beiden Hydromotoren gesteuert. Das bedeutet, dass sowohl Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich beim Beschleunigen des Fahrzeugs als auch Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich beim Verzögern des Fahrzeugs in Abhängigkeit der Schluckvolumen gesteuert werden können. In order to fulfill the object on which the invention is based, a driving range change from the dual-engine range into the single-engine range and / or conversely as a function of the intake volume of the two hydraulic motors is controlled. This means that both driving range changes from the dual-engine range to the single-engine range when accelerating the vehicle and also driving range change from the single-engine range to the dual-engine range can be controlled when decelerating the vehicle as a function of the displacement.

Der Fahrbereichswechsel soll also gesteuert werden, indem die Werte der Schluckvolumen der beiden Hydromotoren als Eingangsgrößen so vorgegeben werden, dass eine stetig verlaufende Abtriebsdrehzahl und damit ein ruckfreier Fahrbetrieb gewährleistet ist. The driving range change should thus be controlled by the values of the displacement of the two hydraulic motors are given as input variables so that a continuous output speed and thus a jerk-free driving is guaranteed.

Beispielsweise bei einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich muss das Schluckvolumen des ersten Hydromotors auf den Wert Null abgesenkt werden. Dabei muss der zweite Hydromotor die durch die Reduzierung des Schluckvolumens des ersten Hydromotors quasi in den hydraulischen Kreislauf gepumpte Ölmenge so kompensieren, dass am Abtrieb keine Unstetigkeiten in Form von spürbaren Fahrtrucken entstehen. Durch die schluckvolumenabhängige Steuerung des Fahrbereichswechsels kann dies gewährleistet werden. For example, in a driving range change from the dual-engine range to the single-engine range, the intake volume of the first Hydraulic motor can be lowered to the value zero. In this case, the second hydraulic motor must compensate for the amount of oil pumped by the reduction of the displacement of the first hydraulic motor quasi in the hydraulic circuit so that no discontinuities in the form of noticeable driving shocks arise at the output. This can be ensured by the displacement-dependent control of the driving range change.

Ein Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich wird beim Beschleunigen des Fahrzeugs ab einer gewissen Abtriebsdrehzahl erforderlich. Umgekehrt wird ein Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich beim Abbremsen bzw. Verzögern des Fahrzeugs ab einer gewissen Abtriebsdrehzahl erforderlich. A driving range change from the dual-engine range to the single-engine range becomes necessary when the vehicle is accelerated from a certain output speed. Conversely, a driving range change from the single-engine range to the dual-engine range when braking or decelerating the vehicle from a certain output speed is required.

Vor der Durchführung eines Fahrbereichswechsels sollen verschiedene Bedingungen geprüft werden, deren Erfüllung als Voraussetzungen für den beschriebenen Fahrbereichswechsel angesehen wird. So soll vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich bevorzugt geprüft und bestätigt werden, dass ein Istschluckvolumen des ersten Hydromotors unterhalb eines ersten Schwellenwerts liegt, dass ein Istschluckvolumen des zweiten Hydromotors unterhalb eines zweiten Schwellenwerts liegt, dass der hydrostatische Fahrantrieb aktuell in dem Zweimotorenbereich betrieben wird, und dass zum Erreichen der angeforderten Abtriebsdrehzahl der Einmotorenbereich vorgesehen ist. Das bedeutet, dass die erforderlichen Schritte zum Fahrbereichswechsel nur eingeleitet werden, wenn die genannten Bedingungen erfüllt sind. Es ist allerdings möglich, dass mehrere der genannten Bedingungen in einem Verfahrensschritt geprüft werden. Wird beispielsweise bei der Prüfung der Istschluckvolumen der beiden Hydromotoren festgestellt, dass beide Hydromotoren auf einem Istschluckvolumen größer Null eingestellt sind, so kann damit gleichzeitig festgestellt sein, dass der hydrostatische Fahrantrieb aktuell in dem Zweimotorenbereich betrieben wird. Das Sollschluckvolumen ist ein in der Steuereinrichtung aktuell eingestellter Wert. Das Sollschluckvolumen ist notwendig für die Schluckvolumensteuerung bzw. -regelung, weil die Regelabweichungen zwischen einem Zielschluckvolumen und einem Istschluckvolumen zu groß wären, da sich die Werte aus der Berechnung sprunghaft ändern können. Before carrying out a change of driving range, various conditions are to be checked whose fulfillment is regarded as prerequisites for the described change of driving range. Thus, before a driving range change from the dual-engine range to the single-engine range, it is preferable to check and confirm that an actual intake volume of the first hydraulic motor is below a first threshold value, that an actual intake volume of the second hydraulic motor is below a second threshold value, that the hydrostatic drive currently operates in the dual-engine range is, and that is provided to achieve the requested output speed of the Einmotorbereich. This means that the required steps for changing the driving range are only initiated if the conditions mentioned are met. However, it is possible that several of the conditions mentioned are tested in one process step. If, for example, during the test, the actual intake volume of the two hydraulic motors is determined that both hydraulic motors are set to an actual intake volume of greater than zero, then it can be determined at the same time that the hydrostatic drive is currently being operated in the dual-engine range. The target intake volume is a value currently set in the control device. The target intake volume is necessary for the intake volume control since the control deviations between a target intake volume and an actual intake volume would be too large because the values can change abruptly from the calculation.

Wird zumindest einer der beiden genannten Schwellenwerte überschritten, so kann der Fahrbereichswechsel nicht vollzogen werden. Mit der Prüfung des ersten und des zweiten Schwellenwerts bezüglich der vorliegenden Istschluckvolumen wird verhindert, dass ein Fahrbereichswechsel in einer Fahrsituation vorgenommen wird, in der das System nicht in der Lage ist, das Schluckvolumen des erste Hydromotors auf den Wert Null abzusenken und dieses zu kompensieren, ohne unerwünschte Fahrtrucke zu verursachen. If at least one of the two mentioned thresholds is exceeded, the driving range change can not be completed. The examination of the first and the second threshold value with respect to the present actual intake volume prevents a driving range change from being made in a driving situation in which the system is unable to reduce the displacement of the first hydraulic motor to the value zero and to compensate for this without causing unwanted driving jerks.

Die in dieser Schrift genannten Schwellenwerte können alle einstellbar sein, d.h. für den jeweiligen Schwellenwert kann ein innerhalb bestimmter Grenzen wählbarer Wert in einer Steuereinrichtung eingegeben und gespeichert werden. Für unterschiedliche Anwendungen des hydrostatischen Fahrantriebes können so verschiedene Schwellenwerte eingestellt und damit ein unterschiedliches Fahrverhalten während eines Fahrbereichswechsels erreicht werden. The thresholds referred to in this document may all be adjustable, i. for the respective threshold, a selectable within certain limits value can be entered and stored in a control device. For different applications of the hydrostatic drive so different thresholds can be set and thus a different driving behavior during a driving range change can be achieved.

Des Weiteren soll vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich vorzugsweise geprüft und bestätigt werden, dass die Differenz zwischen dem Istschluckvolumen und einem Sollschluckvolumen des ersten Hydromotors unterhalb eines dritten Schwellenwerts liegt, und dass die Differenz zwischen dem Istschluckvolumen und einem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors unterhalb eines vierten Schwellenwerts liegt. Mit dieser Prüfung der Differenz zwischen den jeweiligen Istwerten und Sollwerten der Schluckvolumen soll sichergestellt werden, dass die aktuellen Schluckvolumeneinstellungen an beiden Hydromotoren zumindest nahezu den in der Steuereinrichtung vorhandenen Sollwerten entsprechen. Andernfalls wäre ein stetiger, ruckfreier Fahrbereichswechsel wie er mit der vorliegenden Erfindung angestrebt wird nicht gewährleistet. Furthermore, it is preferable to check and confirm that the difference between the actual intake volume and a target intake volume of the first hydraulic motor is below a third threshold value before a drive range change from the dual-engine range to the single-engine range, and that the difference between the actual intake volume and a target intake volume of the second hydraulic engine is below a fourth threshold. This check of the difference between the respective actual values and set values of the swallowing volume should ensure that the current displacement volume settings on both hydraulic motors at least almost correspond to the setpoint values present in the control device. Otherwise, a steady, jerk-free driving range change as desired by the present invention would not be guaranteed.

Es sind hydrostatische Fahrantriebe bekannt, bei denen mittels einer separaten Eingabeeinrichtung, d.h. nicht mittels des Fahrpedals, ein einstellbarer maximaler Fahrbereich vorgegeben werden kann. Bei derartigen hydrostatischen Fahrantrieben soll vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich auch geprüft und bestätigt werden, dass der separat eingestellte maximale Fahrbereich der Einmotorenbereich ist. Andernfalls ist es offensichtlich nicht gewünscht in den Einmotorenbereich zu wechseln und ein solcher Fahrbereichswechsel soll auch nicht vorgenommen werden. Hydrostatic travel drives are known in which by means of a separate input device, i. can not be specified by means of the accelerator pedal, an adjustable maximum driving range. In such hydrostatic travel drives should also be checked and confirmed before a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich that the separately set maximum driving range is the Einmotorbereich. Otherwise, it is obviously not desirable to switch to the single-engine range and such a range change should not be made.

Des Weiteren kann vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich geprüft und bestätigt werden, dass eine Bereichspendelverhinderung nicht aktiv ist. Unter einer Bereichspendelverhinderung wird eine Einrichtung verstanden, die kurzzeitige aufeinanderfolgende Fahrbereichswechsel zwischen zwei gleichen Fahrbereichen verhindert. Üblicherweise wird diese Einrichtung als Teil einer Steuereinrichtung so ausgeführt, dass eine bestimmte Hysterese beim Fahrbereichswechsel vorgesehen wird, um so die gewünschte Stabilität im Hinblick auf einen komfortablen Fahrbetrieb zu erhalten. Furthermore, before a driving range change from the dual-engine range to the one-engine range, it may be checked and confirmed that range-of-range prohibition is not active. A range donor prevention means a device that prevents short-term successive driving range change between two identical driving ranges. Usually, this device is designed as part of a control device so that a certain hysteresis is provided in the driving range change, so as to to obtain the desired stability with regard to a comfortable driving operation.

Ferner soll vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich geprüft und bestätigt werden, dass ein Abtriebsdrehzahlgradient größer als ein fünfter Schwellenwert ist. Der Abtriebsdrehzahlgradient entspricht der positiven oder negativen Beschleunigung in Bezug auf die Fahrgeschwindigkeit des durch den hydrostatischen Fahrantrieb angetriebenen Fahrzeugs. Ein Fahrbereichswechsel soll nur dann eingeleitet werden, wenn die momentane Beschleunigung oberhalb einer bestimmten Wertes liegt, dem der fünfte Schwellenwert entspricht. Auch damit wird das Ziel verfolgt einen stabilen Fahrbetrieb mit einem stetigen Verlauf der Abtriebsdrehzahl zu erreichen. Furthermore, it is to be checked before a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich and confirmed that an output speed gradient is greater than a fifth threshold. The output speed gradient corresponds to the positive or negative acceleration with respect to the travel speed of the vehicle driven by the hydrostatic drive. A driving range change should only be initiated if the instantaneous acceleration is above a certain value, which corresponds to the fifth threshold value. Also, the goal is to achieve a stable driving with a steady course of the output speed.

Schließlich kann vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich auch geprüft und bestätigt werden, dass eine an dem Antriebsmotor anliegende Last kleiner als ein sechster Schwellenwert ist. Dadurch soll sichergestellt werden, dass der Antriebsmotor in der Lage ist eventuelle Lasterhöhungen während des anstehenden Fahrbereichswechsels bewältigen zu können, sodass der Fahrbereichswechsel zuverlässig durchgeführt werden kann. Die an dem Antriebsmotor anliegende Last kann beispielsweise das an einer Motorabtriebswelle anliegende Lastmoment sein, das sich im Wesentlichen aus einer Abtriebsdrehmomentanforderung ergibt. Finally, before a driving range change from the dual-engine range to the single-engine range, it can also be checked and confirmed that a load applied to the drive motor is less than a sixth threshold value. This is to ensure that the drive motor is able to handle any load increases during the upcoming driving range change, so that the driving range change can be performed reliably. The load applied to the drive motor may, for example, be the load torque applied to an engine output shaft, which results essentially from an output torque request.

Zum Durchführen des anstehenden Fahrbereichswechsels von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich ist gemäß einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens vorgesehen, dass in einer Steuereinrichtung eine Abschaltzeit eingestellt wird, dass während der Abschaltzeit das Schluckvolumen des ersten Hydromotors mit einer in der Steuereinrichtung berechneten ersten Verstellgeschwindigkeit in Richtung Null und das Schluckvolumen des zweiten Hydromotors mit einer in der Steuereinrichtung berechneten zweiten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des maximalen Schluckvolumens verstellt werden. Die Abschaltzeit ist also eine einstellbare Zeitdauer, während der die zum Fahrbereichswechsel erforderlichen Schluckvolumenverstellungen vorgenommen werden. Die Abschaltzeit kann abhängig von der jeweiligen Anwendung kürzer oder länger gewählt werden, wodurch die Dauer des Fahrbereichswechsels beeinflusst werden kann. Abhängig von der gewählten und eingestellten Abschaltzeit werden auch die Verstellgeschwindigkeiten der Schluckvolumen höher oder niedriger berechnet und angewendet werden, was wiederum zu höheren oder niedrigeren Beschleunigungen während des Fahrbereichswechsels führt. In order to carry out the pending driving range change from the dual-engine range to the single-engine range, it is provided according to a preferred embodiment of the method that a switch-off time is set in a control device such that during the switch-off time the displacement volume of the first hydraulic motor is in the direction zero and at a first adjustment speed calculated in the control device the absorption volume of the second hydraulic motor is adjusted in the direction of the maximum absorption volume with a second adjustment speed calculated in the control device. The turn-off time is thus an adjustable period of time during which the necessary for changing the driving range absorption volume adjustments are made. The switch-off time can be selected shorter or longer depending on the respective application, whereby the duration of the driving range change can be influenced. Depending on the selected and set switch-off time, the displacement speeds of the displacement volumes are also calculated and applied higher or lower, which in turn leads to higher or lower accelerations during the driving range change.

Die erste und die zweite Verstellgeschwindigkeit können abhängig von der eingestellten Abschaltzeit und von einer Verstelldifferenz zwischen einem Zielschluckvolumen und einem Sollschluckvolumen des jeweiligen Hydromotors berechnet werden, wobei die zweite Verstellgeschwindigkeit zusätzlich von einem akutellen Abtriebsdrehzahlgradienten abhängig einstellbar ist, um damit die gewünschte Beschleunigung während der Abschaltzeit zu erreichen. Der aktuelle Abtriebsdrehzahlgradient kann mithilfe eines Kompensationsfaktors berücksichtigt werden, wobei der Kompensationsfaktor von der aktuellen Beschleunigung am Abtrieb abhängig ist. The first and the second adjustment speed can be calculated as a function of the set switch-off time and of an adjustment difference between a target intake volume and a target intake volume of the respective hydraulic motor, wherein the second adjustment speed is additionally adjustable depending on an actual output speed gradient, in order thereby to achieve the desired acceleration during the switch-off time to reach. The current output speed gradient can be taken into account by means of a compensation factor, the compensation factor being dependent on the actual acceleration at the output.

Gegebenenfalls können mithilfe des Kompensationsfaktors auch unterschiedliche Übersetzungen des ersten und zweiten Hydromotors in Bezug auf eine gemeinsame Abtriebswelle berücksichtigt werden. Dies ist beispielsweise erforderlich, wenn in einem Summiergetriebe, welches die Drehbewegung der beiden Hydromotoren auf eine Abtriebswelle summiert, unterschiedliche Übersetzungen von jedem der beiden Hydromotoren auf die Abtriebswelle vorgesehen sind. Durch die Verwendung eines solchen Kompensationsfaktors bei der Berechnung der zweiten Verstellgeschwindigkeit kann also die gewünschte Beschleunigung, d.h. der Abtriebsdrehzahlgradient während der Abschaltzeit berücksichtigt bzw. eingestellt werden. Optionally, different ratios of the first and second hydraulic motors with respect to a common output shaft can also be taken into account by means of the compensation factor. This is necessary, for example, if different ratios of each of the two hydraulic motors to the output shaft are provided in a summing gear, which sums up the rotational movement of the two hydraulic motors onto an output shaft. By using such a compensation factor in the calculation of the second adjustment speed, therefore, the desired acceleration, i. the output speed gradient during the off time considered or adjusted.

Die jeweilige Verstelldifferenz ist die Differenz zwischen dem Zielschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen des jeweiligen Hydromotors zu Beginn der Abschaltzeit. Für den ersten Hydromotor ergibt sich so eine negative Verstelldifferenz, da das Schluckvolumen des ersten Hydromotors verringert werden soll und daher das Zielschluckvolumen größer ist als das Sollschluckvolumen zu Beginn der Abschaltzeit. Die Verstelldifferenz kann beispielsweise in der Einheit von Kubikzentimetern angegeben werden. Danach wird die jeweilige Verstelldifferenz dividiert durch die eingestellte Abschaltzeit, um so die jeweilige Verstellgeschwindigkeit zu erhalten, beispielsweise in der Einheit von Kubikzentimetern pro Sekunde. The respective adjustment difference is the difference between the target intake volume and the target intake volume of the respective hydraulic motor at the beginning of the switch-off time. For the first hydraulic motor, this results in a negative adjustment difference, since the absorption volume of the first hydraulic motor should be reduced and therefore the target intake volume is greater than the target intake volume at the beginning of the switch-off time. The adjustment difference can be specified, for example, in the unit of cubic centimeters. Thereafter, the respective Verstelldifferenz divided by the set off time, so as to obtain the respective adjustment speed, for example in the unit of cubic centimeters per second.

Demgemäß ist bevorzugt vorgesehen, dass die erste Verstellgeschwindigkeit abhängig von der eingestellten Abschaltzeit und von einer ersten Verstelldifferenz berechnet wird, wobei die erste Verstelldifferenz zwischen einem Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors zum Ende einer Abschaltwartezeit und einem Sollschluckvolumen des ersten Hydromotors zu Beginn der Abschaltzeit gebildet wird. Die Abschaltwartezeit ist direkt im Anschluss an die Abschaltzeit vorgesehen. Accordingly, it is preferably provided that the first adjustment speed is calculated as a function of the set switch-off time and on a first adjustment difference, wherein the first adjustment difference between a target displacement of the first hydraulic motor at the end of a switch-off waiting time and a target displacement of the first hydraulic motor is formed at the beginning of the switch-off time. The switch-off delay time is provided directly after the switch-off time.

Die zweite Verstellgeschwindigkeit kann abhängig von dem angeforderten Abtriebsdrehzahlgradienten, von der eingestellten Abschaltzeit und von einer zweiten Verstelldifferenz berechnet werden, wobei die zweite Verstelldifferenz zwischen dem Zielschluckvolumen des zweiten Hydromotors zum Ende der Abschaltwartezeit und dem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors zu Beginn der Abschaltzeit gebildet wird. Werden der erste und der zweite Hydromotor mit verschiedenen Drehzahlen betrieben, so muss das unterschiedliche Drehzahlverhältnis ebenfalls bei der Berechnung der zweiten Verstellgeschwindigkeit berücksichtigt werden, um das von dem abzuschaltenden ersten Hydromotor verringerte Schluckvolumen im erforderlichen Umfang zu kompensieren. The second adjustment speed may depend on the requested output speed gradient, on the set off time and on a second Verstelldifferenz be calculated, wherein the second Verstelldifferenz between the target intake volume of the second hydraulic motor at the end of the Abschaltwartezeit and the target intake volume of the second hydraulic motor is formed at the beginning of the turn-off. If the first and the second hydraulic motor are operated at different rotational speeds, then the different speed ratio must also be taken into account in the calculation of the second adjustment speed in order to compensate to the required extent for the reduced displacement volume to be shut off by the first hydraulic motor.

Die erste Verstellgeschwindigkeit kann auch vereinfacht berechnet werden, indem das Sollschluckvolumen des ersten Hydromotors zum Startzeitpunkt der Abschaltzeit dividiert wird durch die Abschaltzeit. Das Sollschluckvolumen des ersten Hydromotors zum Startzeitpunkt der Abschaltzeit entspricht dem Schluckvolumen, das während der Abschaltzeit verringert werden muss, da am Ende der Abschaltzeit das Sollschluckvolumen des ersten Hydromotors den Wert Null annehmen soll. The first adjustment speed can also be calculated in a simplified manner by dividing the target intake volume of the first hydraulic motor at the start time of the switch-off time by the switch-off time. The target intake volume of the first hydraulic motor at the start time of the switch-off time corresponds to the intake volume, which must be reduced during the switch-off time, since at the end of the switch-off time the target intake volume of the first hydraulic motor should assume the value zero.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die erste und die zweite Verstellgeschwindigkeit abhängig von einer Hydrauliköltemperatur berechnet werden. Die Hydrauliköltemperatur beeinflusst das Verhalten des hydrostatischen Fahrantriebs, weil die sich mit der Temperatur verändernde Viskosität des Hydrauliköls zu verändertem Fließ- und Ansprechverhalten in den hydraulischen Leitungen und Bauteilen führt. Um ein möglichst gleichmäßiges Verhalten des hydrostatischen Fahrantriebs bei allen Temperaturen zu erhalten, können von einem Standardwert abweichende Temperaturen beispielsweise durch veränderte bzw. angepasste Startzeitpunkte für die Abschaltzeit und dadurch veränderte Verstellgeschwindigkeiten ausgeglichen werden. Furthermore, it can be provided that the first and second adjustment speeds are calculated as a function of a hydraulic oil temperature. The hydraulic oil temperature affects the behavior of the hydrostatic drive because the temperature-changing viscosity of the hydraulic oil results in altered flow and response in the hydraulic lines and components. In order to obtain the most uniform possible behavior of the hydrostatic drive at all temperatures, temperatures deviating from a standard value can be compensated, for example, by changing or adapting start times for the switch-off time and thereby changing the adjustment speeds.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass in der Steuereinrichtung nach der Abschaltzeit eine Abschaltwartezeit eingestellt ist, dass am Ende der Abschaltwartezeit geprüft wird, ob das Schluckvolumen des ersten Hydromotors den Wert Null erreicht hat, und dass der erste Hydromotor mittels eines Abschaltventils von dem hydraulischen Kreislauf abgekoppelt wird, wenn das Schluckvolumen des ersten Hydromotors den Wert Null erreicht hat. Wenn das Schluckvolumen des ersten Hydromotors den Wert Null nicht erreicht hat soll ein erneuter Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich bis zu einem Stillstand des Fahrzeugs blockiert werden. Particularly preferably it is provided that in the control device after the shutdown a Abschaltwartezeit is set, that is checked at the end of the Abschaltwartezeit whether the absorption volume of the first hydraulic motor has reached zero, and that disconnected from the hydraulic circuit by means of a shut-off valve of the hydraulic circuit is when the displacement of the first hydraulic motor has reached zero. If the intake volume of the first hydraulic motor has not reached the value zero, a renewed driving range change from the dual-engine range to the single-engine range should be blocked until the vehicle is at a standstill.

Der Wert Null des Schluckvolumens eines Hydromotors wird im Rahmen dieser Erfindung nicht als nur ein exakter Wert verstanden. Dem Fachmann ist klar, dass in der Praxis ein exakter Wert Null kaum erreichbar ist, allein wegen Toleranzen der einzelnen Bauteile des Hydromotors. Der Wert Null umfasst demnach einen Bereich von exakt Null bis zu einem Minimalwert eines Restschluckvolumens, wobei der Minimalwert beispielsweise 10 oder 20 Kubikzentimeter betragen kann. The value zero of the displacement volume of a hydraulic motor is not understood in the context of this invention to be just an exact value. It is clear to the person skilled in the art that in practice an exact zero value is hardly attainable, solely because of tolerances of the individual components of the hydraulic motor. The value zero therefore comprises a range from exactly zero up to a minimum value of a residual volume of swallow, wherein the minimum value may be for example 10 or 20 cubic centimeters.

Es ist bekannt, dass bei hydrostatischen Fahrantrieben in Fahrbereichen, in denen nur ein Hydromotor erforderlich ist, der andere Hydromotor mittels eines Abschaltventils ganz aus dem hydraulischen Kreislauf ausgeschaltet, bzw. abgekoppelt wird. Das Abschalten des einen Hydromotors erhöht den Wirkungsgrad des Fahrantriebs. Die Abschaltwartezeit gemäß dem genannten Verfahren verhindert Unstetigkeiten im Abtriebsdrehzahlverlauf, die dadurch verursacht werden, dass das Abschaltventil betätigt wird, während das Schluckvolumen des abzuschaltenden Hydromotors noch nicht auf den Wert Null zurückgefahren ist. It is known that in hydrostatic traction drives in driving areas in which only one hydraulic motor is required, the other hydraulic motor is completely switched off or disconnected from the hydraulic circuit by means of a shut-off valve. The switching off of a hydraulic motor increases the efficiency of the traction drive. The switch-off delay time according to the said method prevents discontinuities in the output speed curve, which are caused by the fact that the shut-off valve is actuated, while the displacement of the hydraulic motor to be switched off has not yet been reduced to the value zero.

Während der Abschaltzeit ist auch ein Abbruch des Fahrbereichswechsels von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich möglich. Die Erkennung eines Abbruchs erfolgt durch die Änderung der Anforderung des aktiven Fahrbereichs vom Einmotorenbereich zu einem anderen Fahrbereich, nämlich zum Zweimotorenbereich oder zum Pumpenbereich. Wenn ein Abbruch des Fahrbereichswechsels von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich angefordert ist, müssen die Schluckvolumen von dem ersten Hydromotor und dem zweiten Hydromotor mit jeweils einer einstellbaren Verstellgeschwindigkeit wieder in Richtung der Sollschluckvolumen des ersten und des zweiten Hydromotors zum Startzeitpunkt der Abschaltzeit verstellt werden. Das Startschluckvolumen ist dabei immer das jeweiligs aktuell erfasste Istschluckvolumen. During the switch-off time, it is also possible to cancel the travel range change from the dual-engine range to the single-engine range. Detection of an abort occurs by changing the requirement of the active driving range from the single-engine range to another driving range, namely to the dual-engine range or to the pump range. If an abort of the driving range change from the dual-engine range to the single-engine range is required, the displacement volumes of the first hydraulic motor and the second hydraulic motor must each be adjusted in the direction of the desired intake volumes of the first and second hydraulic motors at the starting time of the switch-off time, each time with an adjustable adjusting speed. The starting intake volume is always the current actual intake volume.

Auch vor der Durchführung eines Fahrbereichswechsels in der entgegengesetzten Richtung, nämlich von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich, sollen verschiedene Bedingungen geprüft werden. Demgemäß kann vorgesehen sein, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass der hydrostatische Fahrantrieb aktuell in dem Einmotorenbereich betrieben wird, dass zum Erreichen der angeforderten Abtriebsdrehzahl nicht der Einmotorenbereich vorgesehen ist, und dass zumindest eine der beiden folgenden Bedingungen erfüllt ist,

  • • ein Istschluckvolumen des zweiten Hydromotors liegt oberhalb eines siebten Schwellenwerts und eine Differenz zwischen der angeforderten Abtriebsdrehzahl und einer Istabtriebsdrehzahl liegt unterhalb eines achten Schwellenwerts;
  • • das Istschluckvolumen des zweiten Hydromotors liegt oberhalb eines neunten Schwellenwerts und es liegt gleichzeitig ein Grenzlastfall vor.
Also, before performing a driving range change in the opposite direction, namely, from the single-motor range to the twin-engine range, various conditions are to be checked. Accordingly, it can be provided that is checked before a driving range change from the single-engine range in the dual-engine range and confirms that the hydrostatic drive is currently operated in the Einmotorenbereich that is not provided to achieve the requested output speed Einmotorbereich, and that at least one of the following two Conditions is met,
  • • an actual intake volume of the second hydraulic motor is above a seventh threshold and a difference between the requested output speed and an actual output speed is below an eighth threshold;
  • • The actual intake volume of the second hydraulic motor is above a ninth threshold and there is also a limit load case.

Die angeforderte Abtriebsdrehzahl ergibt sich insbesondere aus der Fahrpedalstellung und gegebenenfalls aus einer Inchpedalstellung. The requested output speed results in particular from the accelerator pedal position and possibly from an inching pedal position.

Vor einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich soll ferner geprüft und bestätigt werden, dass die Differenz zwischen dem Istschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors unterhalb eines zehnten Schwellenwerts liegt. Mit dieser Prüfung der Differenz zwischen dem Istwert und dem Sollwert des Schluckvolumens soll sichergestellt werden, dass die aktuelle Schluckvolumeneinstellung an dem zweiten Hydromotor zumindest nahezu dem in der Steuereinrichtung vorhandenen Sollwert entspricht. Andernfalls wäre ein stetiger, ruckfreier Fahrbereichswechsel nicht gewährleistet. Before a driving range change from the single-engine area into the dual-engine area, it should also be checked and confirmed that the difference between the actual intake volume and the target intake volume of the second hydraulic motor is below a tenth threshold value. This check of the difference between the actual value and the desired value of the absorption volume should ensure that the current displacement volume setting on the second hydraulic motor at least almost corresponds to the setpoint value present in the control device. Otherwise, a steady, jerk-free change of driving range would not be guaranteed.

Bei hydrostatischen Fahrantrieben, die mit einer Notbremserkennungseinrichtung ausgestattet sind, sollte vor einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich des Weiteren geprüft und bestätigt werden, dass eine Notbremserkennung nicht aktiv ist. In the case of hydrostatic travel drives equipped with an emergency brake detection device, before a change of driving range from the single-engine range to the dual-engine range, it should also be checked and confirmed that an emergency brake detection is not active.

Bei hydrostatischen Fahrantrieben, die mit einer Motorschutzeinrichtung für den Antriebsmotor ausgestattet sind, sollte vor einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich geprüft und bestätigt werden, dass die Motorschutzeinrichtung das Zuschalten des ersten Hydromotors freigibt. Eine Motorschutzeinrichtung wird eingesetzt, um eine Überdrehzahl des Antriebsmotors zu vermeiden, beispielsweise bei Bergabfahrt. Die Steuereinrichtung verhindert dies durch die Anpassung der Schluckvolumen der Hydromotoren in Richtung kleinerem Schluckvolumen, solange das möglich ist. Deshalb wird ein Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich von der Motorschutzreinrichtung blockiert, wenn ein Motorschutzfall vorliegt, d.h. wenn der Antriebsmotor droht zu überdrehen. In the case of hydrostatic travel drives equipped with a motor protection device for the drive motor, it should be checked from the single-motor range to the dual-motor range before a travel range change and confirmed that the motor protection device releases the connection of the first hydraulic motor. An engine protection device is used to prevent overspeed of the drive motor, for example, downhill. The control device prevents this by adjusting the displacement of the hydraulic motors in the direction of smaller displacement, as long as that is possible. Therefore, a drive range change from the single-motor range to the dual-motor range is blocked by the motor protection device when there is a motor protection case, i. E. when the drive motor threatens to overspeed.

Zum Durchführen des anstehenden Fahrbereichswechsels von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich ist gemäß einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens vorgesehen, dass in einer Steuereinrichtung eine Zuschaltzeit eingestellt wird, und dass während der Zuschaltzeit das Schluckvolumen des ersten Hydromotors mit einer in der Steuereinrichtung berechneten dritten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des maximalen Schluckvolumens und das Schluckvolumen des zweiten Hydromotors mit einer in der Steuereinrichtung berechneten vierten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des minimalen Schluckvolumens verstellt werden. In order to carry out the pending driving range change from the single-engine range to the dual-engine range, according to a preferred embodiment of the method, a switch-on time is set in a control device, and during the switch-on time, the intake volume of the first hydraulic motor with a third adjustment speed calculated in the control device in the direction of maximum displacement and the displacement of the second hydraulic motor are adjusted with a calculated in the control device fourth adjustment speed in the direction of the minimum displacement.

Die Zuschaltzeit ist also eine einstellbare Zeitdauer, während der die zum Fahrbereichswechsel erforderlichen Schluckvolumenverstellungen vorgenommen werden. Die Zuschaltzeit kann abhängig von der jeweiligen Anwendung kürzer oder länger gewählt werden, wodurch die Dauer des Fahrbereichswechsels beeinflusst werden kann. Abhängig von der gewählten und eingestellten Zuschaltzeit werden auch die Verstellgeschwindigkeiten der Schluckvolumen höher oder niedriger berechnet und angewendet werden, was wiederum zu höheren oder niedrigeren Verzögerung während des Fahrbereichswechsels von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich führt. The connection time is thus an adjustable period of time during which the required to change the driving range absorption volume adjustments are made. The switch-on time can be selected shorter or longer depending on the respective application, whereby the duration of the driving range change can be influenced. Depending on the selected and set switch-on time, the displacement velocities of the displacement volumes are also calculated and applied higher, which in turn leads to higher or lower deceleration during the driving range change from the single-engine range to the dual-engine range.

Die dritte Verstellgeschwindigkeit kann abhängig von der eingestellten Zuschaltzeit und von dem Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors zum Endzeitpunkt der Zuschaltzeit berechnet werden. Dabei ist das Zielschluckvolumen ein berechneter Wert für das anzustrebende Schluckvolumen des Hydromotors, wogegen ein Sollschluckvolumen ein in der Steuereinrichtung aktuell eingestellter Wert ist. Das Sollschluckvolumen kann daher auch als Startwert oder Momentanwert und das Zielschluckvolumen als Zielwert bezeichnet werden. The third adjustment speed can be calculated as a function of the set switch-on time and of the target intake volume of the first hydraulic motor at the end time of the switch-on time. In this case, the target intake volume is a calculated value for the desired intake volume of the hydraulic motor, whereas a target intake volume is a value currently set in the control device. The target intake volume can therefore also be referred to as start value or instantaneous value and the target intake volume as target value.

Die vierte Verstellgeschwindigkeit kann abhängig von einem angeforderten Abtriebsdrehzahlgradienten, der eingestellten Zuschaltzeit, von dem Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors zum Endzeitpunkt der Zuschaltzeit und von dem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors zum Startzeitpunkt der Zuschaltzeit berechnet werden. Auch bei der Berechnung der vierten Verstellgeschwindigkeit muss gegebenenfalls ein unterschiedliches Drehzahlverhältnis zwischen dem ersten und dem zweiten Hydromotor berücksichtigt werden, um das von dem abzuschaltenden ersten Hydromotor verringerte Schluckvolumen im erforderlichen Umfang zu kompensieren. The fourth adjustment speed can be calculated as a function of a requested output speed gradient, the set switch-on time, the target intake volume of the first hydraulic motor at the end time of the switch-on time, and the target intake volume of the second hydraulic motor at the start time of the switch-on time. Also in the calculation of the fourth adjustment speed, if necessary, a different speed ratio between the first and the second hydraulic motor has to be taken into account in order to compensate to the required extent for the volume of displacement reduced by the first hydraulic motor to be switched off.

Der angeforderte Abtriebsdrehzahlgradient entspricht bei diesem Fahrbereichswechsel dem Istgradient im Hinblick auf die beispielsweise mittels eines Fahr- oder Bremspedals angeforderte Verzögerung. Der angeforderte Abtriebsdrehzahlgradient kann bei der Berechnung der vierten Verstellgeschwindigkeit mittels eines weiteren Kompensationsfaktors berücksichtigt werden, wobei der weitere Kompensationsfaktor von der gewünschten Verzögerung am Abtrieb abhängig ist. Durch die Verwendung des weiteren Kompensationsfaktors bei der Berechnung der vierten Verstellgeschwindigkeit kann also die gewünschte Verzögerung während der Zuschaltzeit berücksichtigt bzw. eingestellt werden. The requested output rotational speed gradient corresponds to the actual gradient with regard to the deceleration requested, for example, by means of a travel or brake pedal. The requested output speed gradient can be taken into account in the calculation of the fourth adjustment speed by means of a further compensation factor, the further compensation factor being dependent on the desired deceleration on the output. By using the further compensation factor in the calculation of the fourth adjustment speed, therefore, the desired delay during the connection time can be taken into account or set.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die dritte und die vierte Verstellgeschwindigkeit abhängig von einer Hydrauliköltemperatur berechnet werden, um ein möglichst gleichmäßiges Verhalten des hydrostatischen Fahrantriebs bei allen Temperaturen zu erhalten. Furthermore, it can be provided that the third and the fourth adjustment speeds are calculated as a function of a hydraulic oil temperature in order to obtain the most uniform possible behavior of the hydrostatic drive at all temperatures.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass in der Steuereinrichtung vor der Zuschaltzeit eine Zuschaltwartezeit eingestellt ist, und dass der erste Hydromotor bereits zu Beginn der Zuschaltwartezeit mittels eines Abschaltventils in den hydraulischen Kreislauf eingeschaltet wird. Erst nach Ablauf der Zuschaltwartezeit wird begonnen das Schluckvolumen des ersten Hydromotors ausgehend vom Wert Null zu erhöhen. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass der erste Hydromotor beim Erhöhen seines Schluckvolumens zu Beginn der Zuschaltzeit vollständig in den hydraulischen Kreislauf eingeschaltet bzw. eingekoppelt ist. According to a further preferred embodiment of the method according to the invention it is provided that in the control device before Zuschaltzeit a Zuschaltwartezeit is set, and that the first hydraulic motor is already turned on at the beginning of Zuschaltwartezeit by means of a shut-off valve in the hydraulic circuit. Only after expiration of the Zuschaltwartezeit is begun to increase the displacement of the first hydraulic motor starting from the value zero. In this way, it is ensured that the first hydraulic motor is completely switched on or coupled into the hydraulic circuit when increasing its absorption volume at the beginning of the connection time.

Während der Zuschaltzeit ist auch ein Abbruch des Fahrbereichswechsels von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich möglich. Ein erforderlicher Abbruch des Fahrbereichswechsels wird dann erkannt, wenn die Anforderung des Fahrbereichs von einem anderen Fahrbereich wechselt zum Einmotorenbereich. Wenn ein Abbruch des Fahrbereichswechsels von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich angefordert ist, müssen die aktuellen Sollschluckvolumen von dem ersten Hydromotor und von dem zweiten Hydromotor mit jeweils einer einstellbaren Verstellgeschwindigkeit wieder in Richtung der Sollschluckvolumen des ersten und des zweiten Hydromotors zum Startzeitpunkt der Zuschaltzeit verstellt werden. Das Startschluckvolumen ist dabei immer das jeweilige Istschluckvolumen. During the connection time, it is also possible to cancel the travel range change from the single-motor range to the dual-engine range. A required abort of the driving range change is detected when the request of the driving range from another driving range changes to the single-motor range. If a termination of the driving range change from the single-engine area to the dual-engine area is required, the current desired intake volumes from the first hydraulic motor and from the second hydraulic motor must each be adjusted again in the direction of the set intake volumes of the first and second hydraulic motors at the start time of the connection time, each time with an adjustable adjustment speed. The starting intake volume is always the respective actual intake volume.

Schließlich umfasst die vorliegende Erfindung auch einen hydrostatischen Fahrantrieb mit einer Hydraulikpumpe und mit einem ersten Hydromotor und einem zweiten Hydromotor. Dabei ist die Hydraulikpumpe von einem Antriebsmotor antreibbar und die Hydraulikpumpe und die beiden Hydromotoren sind in einem hydraulischen Kreislauf hydraulisch miteinander koppelbar. Der hydrostatische Fahrantrieb umfasst ferner eine Steuereinrichtung die dazu eingerichtet ist den hydrostatischen Fahrantrieb zumindest in zwei Fahrbereichen zu betreiben, nämlich in einem Zweimotorenbereich und in einem Einmotorenbereich. Finally, the present invention also includes a hydrostatic drive with a hydraulic pump and with a first hydraulic motor and a second hydraulic motor. In this case, the hydraulic pump can be driven by a drive motor and the hydraulic pump and the two hydraulic motors can be hydraulically coupled to one another in a hydraulic circuit. The hydrostatic drive further comprises a control device which is adapted to operate the hydrostatic drive at least in two driving ranges, namely in a dual-engine range and in a single-engine range.

In dem Zweimotorenbereich sind dabei beide Hydromotoren dem hydraulischen Kreislauf mit einem wirksamen Schluckvolumen größer Null zugeschaltet, während in dem Einmotorenbereich der erste Hydromotor auf ein Schluckvolumen mit dem Wert Null eingestellt ist. Bevorzugt wird der erste Hydromotor im Einmotorenbereich mittels eines Abschaltventils von dem hydraulischen Kreislauf abgekoppelt. Mögliche Ausführungen und Anordnungen eines solchen Abschaltventils in dem hydraulischen Kreislauf sind dem Fachmann bekannt und beispielsweise in der EP 2833031 A1 oder der EP 1900971 A1 , dort zur 7 beschrieben. In the dual-engine range, both hydraulic motors are connected to the hydraulic circuit with an effective displacement greater than zero, while in the single-engine range, the first hydraulic motor is set to a displacement of zero. The first hydraulic motor in the single-engine range is preferably decoupled from the hydraulic circuit by means of a shut-off valve. Possible embodiments and arrangements of such a shut-off valve in the hydraulic circuit are known in the art and for example in the EP 2833031 A1 or the EP 1900971 A1 , there to 7 described.

Die genannte Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, einen Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich und/oder umgekehrt in Abhängigkeit der Schluckvolumen der beiden Hydromotoren zu steuern. Said control device is adapted to control a driving range change from the dual-engine range to the single-engine range and / or conversely as a function of the intake volume of the two hydraulic motors.

Um dies zu bewerkstelligen umfasst die genannte Steuereinrichtung des beanspruchten hydrostatischen Fahrantriebs vorzugsweise folgende Mittel,

  • a) Mittel um aktuelle Werte, Sollschluckvolumen und Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors und des zweiten Hydromotors zu erfassen, zu berechnen, zu speichern und/oder einzustellen,
  • b) Mittel um Verstellgeschwindigkeiten für die Schluckvolumen des ersten Hydromotors und des zweiten Hydromotors zu berechnen und
  • c) Mittel um einstellbare Schwellenwerte und Kompensationsfaktoren und Zeiten für einen Fahrbereichswechsel zwischen dem Zweimotorenbereich und dem Einmotorenbereich zu speichern und mit berechneten Werten zu vergleichen.
To accomplish this, said control device of the claimed hydrostatic drive preferably comprises the following means,
  • a) means for detecting, calculating, storing and / or setting current values, target intake volume and target intake volume of the first hydraulic motor and the second hydraulic motor,
  • b) means to calculate adjustment speeds for the displacement of the first hydraulic motor and the second hydraulic motor, and
  • c) Means for storing adjustable thresholds and compensation factors and times for a driving range change between the dual-engine range and the single-engine range and comparing them with calculated values.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Figuren beispielhaft näher erläutert. Dabei zeigen The invention will be explained in more detail by way of example with reference to the accompanying figures. Show

1 eine schematische Zeichnung eines hydrostatischen Fahrantriebs gemäß der Erfindung und 1 a schematic drawing of a hydrostatic drive according to the invention and

2 ein Diagramm mit dem Verlauf der Schluckvolumen des ersten und des zweiten Hydromotors bei einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich und 2 a diagram with the course of the displacement of the first and the second hydraulic motor in a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich and

3 ein Diagramm mit dem Verlauf der Schluckvolumen des ersten und des zweiten Hydromotors bei einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich. 3 a diagram with the course of the displacement of the first and the second hydraulic motor in a driving range change from the single-engine area in the two-engine area.

Die 1 zeigt die wesentlichen Komponenten eines hydrostatischen Fahrantriebs 1 in einer vereinfachten Darstellung. Der als Dieselmotor ausgebildete Antriebsmotor 2 treibt den hydrostatischen Fahrantrieb 1 über seine Motorabtriebswelle 10 an. Der hydrostatische Fahrantrieb umfasst als wesentliche Komponenten eine Hydraulikpumpe 3, sowie einen ersten Hydromotor 4 und einen zweiten Hydromotor 5. Die Hydraulikpumpe 3 ist von dem Antriebsmotor 2 über dessen Motorabtriebswelle 10 antreibbar. Das Fördervolumen der Hydraulikpumpe 3 ist mittels einer nicht dargestellten Fördervolumenverstelleinrichtung veränderbar, beispielsweise indem ein Steuerdruck als Stellgröße für das Fördervolumen verändert wird. Die Hydraulikpumpe 3 und die Hydromotoren 4 und 5 können grundsätzlich als Axialkolbenmaschinen oder als Radialkolbenmaschinen ausgeführt sein. The 1 shows the essential components of a hydrostatic drive 1 in a simplified representation. The drive motor designed as a diesel engine 2 drives the hydrostatic drive 1 over its engine output shaft 10 at. The hydrostatic drive comprises as essential components a hydraulic pump 3 , as well as a first hydraulic motor 4 and a second hydraulic motor 5 , The hydraulic pump 3 is from the drive motor 2 via its engine output shaft 10 drivable. The delivery volume of the hydraulic pump 3 is variable by means of a delivery volume adjustment device, not shown, for example, by a control pressure is changed as a control variable for the delivery volume. The hydraulic pump 3 and the hydraulic motors 4 and 5 can basically be designed as axial piston machines or as radial piston machines.

Die Hydraulikpumpe 3 treibt über einen hydraulischen Förderkreis 11 einen ersten Hydromotor 4 und einen zweiten Hydromotor 5 an solange beide Hydromotoren an den hydraulischen Förderkreis 11 angekoppelt sind. Der erste Hydromotor 4 ist jedoch über ein nicht dargestelltes Abschaltventil von dem hydraulischen Förderkreis 11 abkoppelbar. Mögliche detailliertere Ausführungen des hydraulischen Förderkreises 11 mit der Anordnung des Abschaltventils sind beispielsweise aus der EP 2833031 A1 oder der EP 1900971 A1 , 7 bekannt. The hydraulic pump 3 drives via a hydraulic conveyor belt 11 a first hydraulic motor 4 and a second hydraulic motor 5 as long as both hydraulic motors to the hydraulic delivery circuit 11 are coupled. The first hydraulic motor 4 However, is via an unillustrated shut-off valve of the hydraulic delivery circuit 11 decoupled. Possible more detailed designs of the hydraulic delivery circuit 11 with the arrangement of the shut-off valve are for example from the EP 2833031 A1 or the EP 1900971 A1 . 7 known.

Die Abtriebsleistung bzw. die Drehbewegungen der beiden Hydromotoren 4 und 5 werden durch ein mechanisches Summiergetriebe 12 aufsummiert auf eine gemeinsame Abtriebswelle 13, die sich im Betrieb mit einer aktuellen Abtriebsdrehzahl nAB dreht. Dabei wird beim vorliegenden Ausführungsbeispiel zwischen dem ersten Hydromotor 4 und der gemeinsamen Abtriebswelle 13 eine andere Übersetzung realisiert als zwischen dem zweiten Hydromotor 5 und der gemeinsamen Abtriebswelle 13. Das bedeutet, dass die beiden Hydromotoren 4 und 5 mit unterschiedlichen Drehzahlen betrieben werden. Dies wird bei der Kompensation des Schluckvolumens während eines Fahrbereichswechsels mit berücksichtigt, indem die unterschiedlichen Übersetzungen bzw. Drehzahlen bei der Berechnung der Verstellgeschwindigkeit des Schluckvolumens des zweiten Hydromotors berücksichtigt werden. The output power or the rotational movements of the two hydraulic motors 4 and 5 be through a mechanical summation gear 12 summed up on a common output shaft 13 , which rotates in operation with a current output speed n AB . In this case, in the present embodiment, between the first hydraulic motor 4 and the common output shaft 13 realized a different translation than between the second hydraulic motor 5 and the common output shaft 13 , That means the two hydraulic motors 4 and 5 be operated at different speeds. This is taken into account in the compensation of the intake volume during a driving range change by taking into account the different ratios or rotational speeds in the calculation of the adjustment speed of the intake volume of the second hydraulic motor.

Ferner ist ein Fahrpedal 7 dargestellt, über das der Fahrer seinen Fahrerwunsch eingeben und über eine datenübertragende Verbindung 9 an ein Steuergerät 6 weitergeben kann, sodass der Fahrerwunsch von einer Steuereinrichtung 8 berücksichtigt werden kann. Die Fahrpedalstellung wird von der Steuereinrichtung 8 beispielsweise zur Ermittlung einer angeforderten Abtriebsdrehzahl und eines sich daraus ergebenden angeforderten Abtriebsdrehzahlgradienten verwendet. Das Fahrpedal 7 und alle anderen wesentlichen Komponenten des Fahrzeuges, die zur Steuerung des Fahrantriebs erforderlich sind, sind über datenübertragende Verbindungen 9 mit dem Steuergerät 6 verbunden. Die datenübertragenden Verbindungen 9 sind symbolisch als Strichlinien dargestellt. Sie können beispielsweise als Kabelverbindungen oder als drahtlose Verbindungen realisiert werden. Die datenübertragenden Verbindungen 9 zwischen dem Steuergerät 6 und den wesentlichen Komponenten des Fahrantriebs 1 können beispielsweise auch durch ein oder mehrere elektronische Bussysteme realisiert werden. There is also an accelerator pedal 7 represented via which the driver input his driver's request and via a data-transmitting connection 9 to a control unit 6 can pass, so the driver's request from a control device 8th can be taken into account. The accelerator pedal position is controlled by the controller 8th For example, used to determine a requested output speed and a consequent requested output speed gradient. The accelerator pedal 7 and all other essential components of the vehicle required to control propulsion are via data transmitting links 9 with the control unit 6 connected. The data-transmitting connections 9 are shown symbolically as dashed lines. They can be realized, for example, as cable connections or as wireless connections. The data-transmitting connections 9 between the controller 6 and the essential components of the traction drive 1 For example, they can also be implemented by one or more electronic bus systems.

Die Steuereinrichtung 8 des hydrostatischen Fahrantriebs 1 umfasst auch das Steuergerät (ECU) 6. Das Steuergerät 6 ist in der Lage Sensorsignale aufzunehmen, zu verarbeiten und in Abhängigkeit davon Steuer- oder Datensignale auszugeben, um so das vorgeschlagene Verfahren zum Betreiben des hydrostatischen Antriebs zu steuern. Das Steuergerät 6 ist beispielsweise in der Lage geeignete Verstellgeschwindigkeiten für die Schluckvolumen des ersten Hydromotors 4 und des zweiten Hydromotors 5, insbesondere auch für einen Fahrbereichswechsel zu berechnen. The control device 8th of the hydrostatic drive 1 also includes the control unit (ECU) 6 , The control unit 6 It is capable of receiving, processing, and outputting sensor signals in response to control or data signals so as to control the proposed method of operating the hydrostatic drive. The control unit 6 is for example capable of suitable adjustment speeds for the displacement of the first hydraulic motor 4 and the second hydraulic motor 5 , especially to calculate for a driving range change.

Zusätzlich zur Steuerung im Rahmen des vorgeschlagenen Verfahrens ist die Steuereinrichtung 8 auch in der Lage den hydrostatischen Fahrantrieb 1 insoweit zu regeln, als einwirkende Störgrößen ein Nachregeln erforderlich machen. Zum Steuern und Regeln beinhaltet das Steuergerät 6 zumindest einen Prozessor 15 als datenverarbeitendes Element zur Verarbeitung gespeicherter und erfasster Parameter und Speichermittel 16 zum Speichern und Abrufen von Steuerprogrammen, Parametern, Kennlinien und/oder Kennfeldern. In addition to the control in the proposed method, the control device 8th also capable of the hydrostatic drive 1 insofar as acting disturbances necessitate readjustment. To control and regulate includes the controller 6 at least one processor 15 as a data processing element for processing stored and detected parameters and storage means 16 for storing and retrieving control programs, parameters, characteristics and / or maps.

Zu den genannten Parametern zählen beispielsweise eine Ist-Antriebsdrehzahl, eine angeforderte Abtriebsdrehzahl und eine aktuelle Abtriebsdrehzahl. Als Parameter können fest vorgegebene Werte, aus einer ebenfalls abgespeicherten Kennlinie entnommene Werte oder aus anderen Parametern berechnete Werte verwendet werden. The parameters mentioned include, for example, an actual drive speed, a requested output speed and a current output speed. Fixed parameters can be used as parameters, values taken from a likewise stored characteristic or values calculated from other parameters.

Die Steuereinrichtung 8 umfasst Mittel um aktuelle Werte, Sollschluckvolumen und Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors 4 und des zweiten Hydromotors 5 zu erfassen, zu berechnen, zu speichern und/oder einzustellen. Die Mittel zum Erfassen der genannten Parameter umfassen geeignete Sensoren für den jeweiligen Parameter, die außerhalb des Steuergeräts 6 an den jeweiligen Komponenten des hydrostatischen Antriebs angeordnet sein können und mittels der Verbindungen 9 mit dem Steuergerät 6 verbunden sind. Entsprechend dem jeweiligen zu erfassenden Parameter kann es sich dabei insbesondere um Drehzahlsensoren und um Positions- oder Lagesensoren handeln. Das Istschluckvolumen eines als Radialkolbenmaschine ausgeführten Hydromotors kann beispielsweise mittels eines Schwenkwinkelsensors erfasst werden. The control device 8th includes means for current values, target intake volume and target intake volume of the first hydraulic motor 4 and the second hydraulic motor 5 to capture, calculate, store and / or discontinue. The means for detecting the said parameters comprise suitable sensors for the respective parameter, which are outside the control unit 6 can be arranged on the respective components of the hydrostatic drive and by means of the compounds 9 with the control unit 6 are connected. Depending on the particular parameter to be detected, these may be, in particular, rotational speed sensors and position or position sensors. The actual intake volume of a hydraulic motor designed as a radial piston machine can be detected, for example, by means of a swivel angle sensor.

Die Steuereinrichtung 8 ist auch in der Lage eine Grenzlastregelung vorzunehmen, um ein Ausdrücken des überlasteten Antriebsmotors 2 zu verhindern. Im Rahmen der Grenzlastregelung kann die Steuereinrichtung einen Grenzlastfall erkennen und diesen wie oben beschrieben bei der Steuerung eines Fahrbereichswechsels berücksichtigen. Ebenso kann mit der Steuereinrichtung 8 ein Antriebsmotorschutz zum Verhindern eines Überdrehens des Antriebsmotors 2, realisiert und bei der Steuerung eines Fahrbereichswechsels berücksichtigen werden. The control device 8th is also able to perform a limit load control to express the overloaded drive motor 2 to prevent. As part of the limit load control, the control device can detect a limit load case and consider this as described above in the control of a driving range change. Likewise, with the control device 8th a drive motor protection for preventing over-rotation of the drive motor 2 , realized and considered in the control of a driving range change.

Das Steuergerät 6 umfasst ferner ein Computerprogrammprodukt 17, welches derart ausgestaltet ist, dass es den hydrostatischen Fahrantrieb 1 im Sinne des oben beschriebenen Verfahrens ansteuern kann. The control unit 6 also includes a computer program product 17 , which is designed such that it is the hydrostatic drive 1 in the Sensing the sense of the method described above.

Das Diagramm in 2 zeigt den Verlauf des Schluckvolumens 24 des ersten Hydromotors 4, den Verlauf des Schluckvolumens 25 des zweiten Hydromotors 5 und den Status 26 eines Abschaltventils während eines Fahrbereichswechsels von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich. Dazu ist auf der horizontalen Achse des Diagramms die Zeit t und auf der vertikalen Achse des Diagramms ein Schluckvolumen q und ein Status ON/OFF des Abschaltventils aufgetragen. The diagram in 2 shows the course of the swallow volume 24 of the first hydraulic motor 4 , the course of the swallow volume 25 of the second hydraulic motor 5 and the status 26 a shut-off valve during a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich. For this purpose, the time t is plotted on the horizontal axis of the diagram, and on the vertical axis of the diagram, a displacement q and an ON / OFF status of the shut-off valve.

Vom Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1 befindet sich der hydrostatische Fahrantrieb im Zweimotorenbereich, weil der erste und der zweite Hydromotor 4, 5 mit einem wirksamen Schluckvolumen 24 und 25 in den hydraulischen Kreislauf 11 eingekoppelt sind. Das Abschaltventil steht dazu im Status ON, was am Verlauf der Punktlinie 26 erkennbar ist. In diesem Zeitraum beschleunigt das Fahrzeug, was durch kontinuierlich sich verringernde Schluckvolumen 24 und 25 der beiden Hydromotoren bewirkt wird. From time t 0 to time t 1 , the hydrostatic drive is in the dual-engine range, because the first and the second hydraulic motor 4 . 5 with an effective swallowing volume 24 and 25 in the hydraulic circuit 11 are coupled. The shut-off valve is in the ON state, which is the course of the dotted line 26 is recognizable. In this period, the vehicle accelerates, resulting in continuously decreasing intake 24 and 25 the two hydraulic motors is effected.

Zum Zeitpunkt t1 wird ein Fahrbereichswechsel begonnen, indem von einer Steuereinrichtung eine Abschaltzeit 20 gestartet wird. Während der Abschaltzeit 20 werden das Schluckvolumen 24 des ersten Hydromotors 4 mit einer in der Steuereinrichtung berechneten ersten Verstellgeschwindigkeit in Richtung Null und das Schluckvolumen 25 des zweiten Hydromotors 5 mit einer in der Steuereinrichtung berechneten zweiten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des maximalen Schluckvolumens verstellt. At time t 1 , a driving range change is started by a shutdown time by a control device 20 is started. During the shutdown time 20 become the swallow volume 24 of the first hydraulic motor 4 with a calculated in the control device first adjustment speed in the direction of zero and the displacement 25 of the second hydraulic motor 5 adjusted with a calculated in the control device second adjustment speed in the direction of the maximum absorption volume.

Die Abschaltzeit 20 dauert an bis zum Zeitpunkt t2, zu dem direkt im Anschluss an die Abschaltzeit eine Abschaltwartezeit 21 gestartet wird. Die Abschaltwartezeit 21 dauert vom Zeitpunkt t2 bis zum Zeitpunkt t3. Während der Abschaltzeit 20 und der Abschaltwartezeit 21 steht das Abschaltventil weiterhin im Status ON, sodass der erste Hydromotor 4 an den hydraulischen Kreislauf angekoppelt ist. The shutdown time 20 lasts until time t 2 , to which a shutdown wait time immediately after the shutdown time 21 is started. The shutdown wait time 21 lasts from time t 2 to time t 3 . During the shutdown time 20 and the shutdown wait time 21 the shut-off valve is still in the ON state, so that the first hydraulic motor 4 is coupled to the hydraulic circuit.

Die Steigung im Verlauf des Schluckvolumens 24 des ersten Hydromotors 4 entspricht der ersten Verstellgeschwindigkeit, mit der das Schluckvolumen 24 des ersten Hydromotors 4 in Richtung Null verstellt wird. Die erste Verstellgeschwindigkeit ist in der Steuereinrichtung so berechnet worden, dass das Schluckvolumen 24 des ersten Hydromotors 4 spätestens am Ende der Abschaltwartezeit 21, d.h. zum Zeitpunkt t3 den Wert Null erreicht hat. In demselben Zeitraum steigt das Schluckvolumen 25 des zweiten Hydromotors 5 mit der zweiten Verstellgeschwindigkeit an. Die zweite Verstellgeschwindigkeit entspricht der Steigung im Verlauf des Schluckvolumens 25. The slope in the course of the swallow volume 24 of the first hydraulic motor 4 corresponds to the first adjustment speed with which the intake volume 24 of the first hydraulic motor 4 is adjusted in the direction of zero. The first adjustment speed has been calculated in the control device so that the displacement 24 of the first hydraulic motor 4 at the latest at the end of the shutdown waiting time 21 , ie at time t 3 has reached zero. In the same period, the intake volume increases 25 of the second hydraulic motor 5 at the second adjustment speed. The second adjustment speed corresponds to the gradient in the course of the intake volume 25 ,

Am Ende der Abschaltwartezeit 21 wird geprüft, ob das Schluckvolumen 24 des ersten Hydromotors 4 den Wert Null erreicht hat. Dies ist vorliegend der Fall. Als Folge davon wird das Abschaltventil in den Status OFF umgeschaltet. Dadurch wird der erste Hydromotor 4 von dem hydraulischen Kreislauf 11 abgekoppelt. Der Einmotorenbereich ist erreicht. At the end of the shutdown wait time 21 it is checked if the swallow volume 24 of the first hydraulic motor 4 has reached zero. This is the case here. As a result, the shut-off valve is switched to the OFF state. This will be the first hydraulic motor 4 from the hydraulic circuit 11 decoupled. The single-motor range has been reached.

Ein Doppelpfeil zeigt eine erste Verstelldifferenz 23 an, die zwischen einem Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors 4 zum Ende der Abschaltwartezeit 21 und einem Sollschluckvolumen des ersten Hydromotors 4 zu Beginn der Abschaltzeit 20 gebildet wird. Mithilfe der ersten Verstelldifferenz 23 kann von der Steuereinrichtung 8 unter Berücksichtigung weiterer Parameter die erforderliche erste Verstellgeschwindigkeit berechnet werden, mit der der erste Hydromotor 4 während der Abschaltzeit 21 in Richtung des Schluckvolumens Null verstellt wird. A double arrow shows a first adjustment difference 23 between a target intake volume of the first hydraulic motor 4 at the end of the shutdown wait time 21 and a target intake volume of the first hydraulic motor 4 at the beginning of the shutdown time 20 is formed. With the first adjustment difference 23 can from the controller 8th taking into account further parameters, the required first adjustment speed can be calculated with which the first hydraulic motor 4 during the shutdown time 21 zero is adjusted in the direction of the swallow volume.

Ein weiterer Doppelpfeil zeigt eine zweite Verstelldifferenz 22 an. Die zweite Verstelldifferenz 22 wird zwischen dem Zielschluckvolumen des zweiten Hydromotors 5 zum Ende der Abschaltwartezeit 21 und dem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors 5 zu Beginn der Abschaltzeit 20 gebildet. Mithilfe der zweiten Verstelldifferenz 22 kann von der Steuereinrichtung 8 unter Berücksichtigung weiterer Parameter die erforderliche Verstellgeschwindigkeit berechnet werden, mit der zweite Hydromotor 5 während der Abschaltzeit 20 in Richtung des maximalen Schluckvolumens verstellt wird. Another double arrow shows a second adjustment difference 22 at. The second adjustment difference 22 is between the target intake volume of the second hydraulic motor 5 at the end of the shutdown wait time 21 and the target intake volume of the second hydraulic motor 5 at the beginning of the shutdown time 20 educated. With the second adjustment difference 22 can from the controller 8th taking into account further parameters, the required adjustment speed can be calculated with the second hydraulic motor 5 during the shutdown time 20 is adjusted in the direction of the maximum absorption volume.

Das Diagramm in 3 zeigt den Verlauf des Schluckvolumens 34 des ersten Hydromotors 4, den Verlauf des Schluckvolumens 35 des zweiten Hydromotors 5 und den Status 36 eines Abschaltventils während eines Fahrbereichswechsels von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich. Dazu ist auf der horizontalen Achse des Diagramms wieder die Zeit t und auf der vertikalen Achse des Diagramms ein Schluckvolumen q und ein Status ON/OFF des Abschaltventils aufgetragen. The diagram in 3 shows the course of the swallow volume 34 of the first hydraulic motor 4 , the course of the swallow volume 35 of the second hydraulic motor 5 and the status 36 a shut-off valve during a driving range change from the single-motor range in the dual-engine range. For this purpose, the time t is again plotted on the horizontal axis of the diagram and a displacement volume q and the ON / OFF status of the shut-off valve are plotted on the vertical axis of the diagram.

Vom Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1 befindet sich der hydrostatische Fahrantrieb im Einmotorenbereich, weil nur der zweite Hydromotor 5 mit einem wirksamen Schluckvolumen 35 in den hydraulischen Kreislauf 11 eingekoppelt ist. Das Schluckvolumen 34 des ersten Hydromotors 4 hat in diesem Zeitraum den Wert Null und das Abschaltventil steht dazu im Status OFF, wodurch der erste Hydromotor 4 von dem hydraulischen Kreislauf abgekoppelt ist. In diesem Zeitraum wird das das Fahrzeug verzögert, was durch das kontinuierlich steigende Schluckvolumen 35 des zweiten Hydromotors 5 bewirkt wird. From time t 0 to time t 1 , the hydrostatic drive is in Einmotorbereich, because only the second hydraulic motor 5 with an effective swallowing volume 35 in the hydraulic circuit 11 is coupled. The swallow volume 34 of the first hydraulic motor 4 has the value zero in this period and the shut-off valve is in the OFF state, which causes the first hydraulic motor 4 is decoupled from the hydraulic circuit. During this period, the vehicle is decelerated, due to the continuously increasing intake volume 35 of the second hydraulic motor 5 is effected.

Zum Zeitpunkt t1 wird ein Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich hin zum Zweimotorenbereich begonnen, indem von der Steuereinrichtung 8 eine Zuschaltwartezeit 31 gestartet wird. Zu Beginn der Zuschaltwartezeit 31 wird der erste Hydromotor 4 mittels des Abschaltventils in den hydraulischen Kreislauf 11 eingeschaltet. Das Abschaltventil wird also zum Zeitpunkt t1 auf den Status ON gesetzt. Die Zuschaltwartezeit 31 dauert vom Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t2. Direkt daran anschließend beginnt zum Zeitpunkt t2 die Zuschaltzeit 30. At the time t 1 , a driving range change is started from the single-motor area to the twin-motor area, by starting from the control device 8th a turn-on wait 31 is started. At the beginning of the connection waiting time 31 becomes the first hydraulic motor 4 by means of the shut-off valve in the hydraulic circuit 11 switched on. The shut-off valve is thus set to the status ON at time t 1 . The connection waiting time 31 lasts from time t 1 to time t 2 . Directly afterwards, the connection time begins at time t 2 30 ,

Die Zuschaltzeit 30 dauert vom Zeitpunkt t2 bis zum Zeitpunkt t3. Während der Zuschaltzeit 30 wird das Schluckvolumen 34 des ersten Hydromotors 4 mit einer in der Steuereinrichtung 8 berechneten dritten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des maximalen Schluckvolumens verstellt und das Schluckvolumen 35 des zweiten Hydromotors 5 wird mit einer in der Steuereinrichtung 8 berechneten vierten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des minimalen Schluckvolumens verstellt. The connection time 30 lasts from time t 2 to time t 3 . During the connection time 30 becomes the swallow volume 34 of the first hydraulic motor 4 with one in the control device 8th calculated third adjustment speed in the direction of the maximum absorption volume and the displacement 35 of the second hydraulic motor 5 is with one in the controller 8th calculated fourth adjustment speed in the direction of the minimum displacement adjusted.

Des Weiteren zeigt das Diagramm der 3 eine dritte Verstelldifferenz 33, die auf das Schluckvolumen des ersten Hydromotors 4 bezogen ist, sowie eine vierte Verstelldifferenz 32, die auf das Schluckvolumen des zweiten Hydromotors 5 bezogen ist. Die Verstelldifferenzen 32 und 33 geben den Betrag an, um den das Schluckvolumen 34 bzw. 35 des jeweiligen Hydromotors 4, 5 während der Zuschaltzeit 30 vergrößert bzw. verringert wird. Furthermore, the diagram of the 3 a third adjustment difference 33 on the displacement of the first hydraulic motor 4 is referred, and a fourth Verstelldifferenz 32 on the displacement of the second hydraulic motor 5 is related. The adjustment differences 32 and 33 give the amount to the the swallow volume 34 respectively. 35 of the respective hydraulic motor 4 . 5 during the connection time 30 is increased or decreased.

Nach Ablauf der eingestellten Zuschaltzeit 30 endet der Zuschaltvorgang zum Zeitpunkt t3 und der hydrostatische Fahrantrieb kann im Zweimotorenbereich weiter betrieben werden. After expiry of the set switch-on time 30 ends the connection process at time t 3 and the hydrostatic drive can continue to operate in the dual-engine range.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
hydrostatischer Fahrantrieb hydrostatic drive
2 2
Antriebsmotor drive motor
3 3
Hydraulikpumpe hydraulic pump
4 4
erster Hydromotor first hydraulic motor
5 5
zweiter Hydromotor second hydraulic motor
6 6
Steuergerät control unit
7 7
Fahrpedal accelerator
8 8th
Steuereinrichtung control device
9 9
Verbindung connection
10 10
Motorabtriebswelle Engine output shaft
11 11
hydraulischer Förderkreis hydraulic conveyor circuit
12 12
Summiergetriebe summing
13 13
Abtriebswelle output shaft
15 15
Prozessor processor
16 16
Speichermittel storage means
17 17
Computerprogrammprodukt A computer program product
20 20
Abschaltzeit shutdown
21 21
Abschaltwartezeit Abschaltwartezeit
22 22
zweite Verstelldifferenz second adjustment difference
23 23
erste Verstelldifferenz first adjustment difference
24 24
Schluckvolumen des ersten Hydromotors Suction volume of the first hydraulic motor
25 25
Schluckvolumen des zweiten Hydromotors Suction volume of the second hydraulic motor
26 26
Status des Abschaltventils Status of the shut-off valve
30 30
Zuschaltzeit Connect time
31 31
Zuschaltwartezeit Zuschaltwartezeit
32 32
vierte Verstelldifferenz fourth adjustment difference
33 33
dritte Verstelldifferenz third adjustment difference
34 34
Schluckvolumen des ersten Hydromotors Suction volume of the first hydraulic motor
35 35
Schluckvolumen des zweiten Hydromotors Suction volume of the second hydraulic motor
36 36
Status des Abschaltventils Status of the shut-off valve

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2833031 A1 [0002, 0046, 0054] EP 2833031 A1 [0002, 0046, 0054]
  • EP 1900971 A1 [0046, 0054] EP 1900971 A1 [0046, 0054]

Claims (22)

Verfahren zum Betreiben eines hydrostatischen Fahrantriebs (1) mit einer Hydraulikpumpe (3), die von einem Antriebsmotor (2) antreibbar ist, und mit einem ersten Hydromotor (4) und einem zweiten Hydromotor (5), wobei die Hydraulikpumpe (3) und die beiden Hydromotoren (4, 5) in einem hydraulischen Kreislauf (11) miteinander koppelbar sind, und wobei der hydrostatische Fahrantrieb zumindest in zwei Fahrbereichen betreibbar ist, wobei in einem Zweimotorenbereich beide Hydromotoren (4, 5) dem hydraulischen Kreislauf (11) mit einem wirksamen Schluckvolumen größer Null zugeschaltet sind, und wobei in einem Einmotorenbereich der erste Hydromotor (4) auf ein Schluckvolumen mit dem Wert Null eingestellt ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich und/oder umgekehrt in Abhängigkeit der Schluckvolumen der beiden Hydromotoren (4, 5) gesteuert wird. Method for operating a hydrostatic drive ( 1 ) with a hydraulic pump ( 3 ) driven by a drive motor ( 2 ) is drivable, and with a first hydraulic motor ( 4 ) and a second hydraulic motor ( 5 ), whereby the hydraulic pump ( 3 ) and the two hydraulic motors ( 4 . 5 ) in a hydraulic circuit ( 11 ) can be coupled to each other, and wherein the hydrostatic drive is operable at least in two driving ranges, wherein in a dual-engine range both hydraulic motors ( 4 . 5 ) the hydraulic circuit ( 11 ) are connected with an effective absorption volume greater than zero, and wherein in a Einmotorbereich the first hydraulic motor ( 4 ) is set to a displacement volume with the value zero, characterized in that a driving range change from the dual-engine range into the single-engine range and / or conversely as a function of the displacement of the two hydraulic motors ( 4 . 5 ) is controlled. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass ein Istschluckvolumen des ersten Hydromotors (4) unterhalb eines ersten Schwellenwerts liegt, dass ein Istschluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) unterhalb eines zweiten Schwellenwerts liegt, dass der hydrostatische Fahrantrieb aktuell in dem Zweimotorenbereich betrieben wird, und dass zum Erreichen der angeforderten Abtriebsdrehzahl der Einmotorenbereich vorgesehen ist. A method according to claim 1, characterized in that is checked before a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich and confirmed that a Istschluckvolumen the first hydraulic motor ( 4 ) is below a first threshold, that a Istschluckvolumen the second hydraulic motor ( 5 ) is below a second threshold that the hydrostatic drive is currently operating in the dual-engine range and that the single-engine range is provided to achieve the requested output speed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass die Differenz zwischen dem Istschluckvolumen und einem Sollschluckvolumen des ersten Hydromotors (4) unterhalb eines dritten Schwellenwerts liegt, und dass die Differenz zwischen dem Istschluckvolumen und einem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) unterhalb eines vierten Schwellenwerts liegt. A method according to claim 1 or 2, characterized in that is checked before a driving range change of the dual-engine range in the Einmotorbereich and confirmed that the difference between the Istschluckvolumen and a target intake volume of the first hydraulic motor ( 4 ) is below a third threshold, and that the difference between the Istschluckvolumen and a target intake volume of the second hydraulic motor ( 5 ) is below a fourth threshold. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass ein separat einstellbarer maximaler Fahrbereich der Einmotorenbereich ist. Method according to one of the preceding claims, characterized in that is checked before a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich and confirmed that a separately adjustable maximum driving range of Einmotorbereich is. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass eine Bereichspendelverhinderung nicht aktiv ist. Method according to one of the preceding claims, characterized in that is checked before a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich and confirmed that a range donor prevention is not active. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass ein Abtriebsdrehzahlgradient größer als ein fünfter Schwellenwert ist. Method according to one of the preceding claims, characterized in that is checked before a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich and confirmed that an output speed gradient is greater than a fifth threshold. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass eine an dem Antriebsmotor anliegende Last kleiner als ein sechster Schwellenwert ist. Method according to one of the preceding claims, characterized in that is checked before a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich and confirmed that a voltage applied to the drive motor load is less than a sixth threshold. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich in einer Steuereinrichtung (8) eine Abschaltzeit (20) eingestellt wird, dass während der Abschaltzeit (20) das Schluckvolumen des ersten Hydromotors (4) mit einer in der Steuereinrichtung (8) berechneten ersten Verstellgeschwindigkeit in Richtung Null und das Schluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) mit einer in der Steuereinrichtung (8) berechneten zweiten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des maximalen Schluckvolumens verstellt werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that for driving range change from the dual-engine range into the single-engine range in a control device ( 8th ) a shutdown time ( 20 ) is set during the shutdown time ( 20 ) the displacement of the first hydraulic motor ( 4 ) with one in the control device ( 8th ) calculated first displacement speed in the direction of zero and the displacement of the second hydraulic motor ( 5 ) with one in the control device ( 8th ) Adjusted second adjustment speed in the direction of the maximum absorption volume can be adjusted. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verstellgeschwindigkeit abhängig von der eingestellten Abschaltzeit (20) und von einer ersten Verstelldifferenz (23) berechnet wird, wobei die erste Verstelldifferenz (23) zwischen einem Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors (4) zum Ende der Abschaltzeit (20) und einem Sollschluckvolumen des ersten Hydromotors (4) zu Beginn der Abschaltzeit gebildet wird. Method according to Claim 8, characterized in that the first adjustment speed depends on the set switch-off time ( 20 ) and a first adjustment difference ( 23 ), wherein the first adjustment difference ( 23 ) between a target intake volume of the first hydraulic motor ( 4 ) at the end of the shutdown time ( 20 ) and a desired intake volume of the first hydraulic motor ( 4 ) is formed at the beginning of the turn-off time. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Verstellgeschwindigkeit abhängig von einem aktuellen Abtriebsdrehzahlgradienten, von der eingestellten Abschaltzeit (20) und von einer zweiten Verstelldifferenz (22) berechnet wird und einstellbar ist, wobei die zweite Verstelldifferenz (22) zwischen einem Zielschluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) zum Ende der Abschaltzeit (20) und einem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) zu Beginn der Abschaltzeit (20) gebildet wird. Method according to Claim 8 or 9, characterized in that the second adjustment speed depends on a current output speed gradient, on the set deactivation time ( 20 ) and a second adjustment difference ( 22 ) and is adjustable, wherein the second Verstelldifferenz ( 22 ) between a target intake volume of the second hydraulic motor ( 5 ) at the end of the shutdown time ( 20 ) and a desired intake volume of the second hydraulic motor ( 5 ) at the beginning of the shutdown time ( 20 ) is formed. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die zweite Verstellgeschwindigkeit abhängig von einer Hydrauliköltemperatur berechnet werden. Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that the first and the second adjustment speed are calculated depending on a hydraulic oil temperature. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinrichtung nach der Abschaltzeit (20) eine Abschaltwartezeit (21) eingestellt ist, dass am Ende der Abschaltwartezeit (21) geprüft wird, ob das Schluckvolumen des ersten Hydromotors (4) den Wert Null erreicht hat, und dass der erste Hydromotor (4) mittels eines Abschaltventils von dem hydraulischen Kreislauf (11) abgekoppelt wird, wenn das Schluckvolumen des ersten Hydromotors (4) den Wert Null erreicht hat. Method according to one of claims 8 to 11, characterized in that in the control device after the turn-off time ( 20 ) a shutdown wait time ( 21 ) is set at the end of the switch-off delay ( 21 ) is checked if the Suction volume of the first hydraulic motor ( 4 ) has reached zero, and that the first hydraulic motor ( 4 ) by means of a shut-off valve of the hydraulic circuit ( 11 ) is decoupled when the displacement of the first hydraulic motor ( 4 ) has reached zero. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass der hydrostatische Fahrantrieb aktuell in dem Einmotorenbereich betrieben wird, dass zum Erreichen der angeforderten Abtriebsdrehzahl nicht der Einmotorenbereich vorgesehen ist, und dass zumindest eine der beiden folgenden Bedingungen erfüllt ist, • ein Istschluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) liegt oberhalb eines siebten Schwellenwerts und eine Differenz zwischen der angeforderten Abtriebsdrehzahl und einer Istabtriebsdrehzahl liegt unterhalb eines achten Schwellenwerts; • das Istschluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) liegt oberhalb eines neunten Schwellenwerts und es liegt gleichzeitig ein Grenzlastfall vor. Method according to one of the preceding claims, characterized in that is checked and confirmed that the hydrostatic drive is currently operated in the Einmotorbereich before a driving range change of the Einmotorenbereich in the single-engine range, that to achieve the requested output speed not the Einmotorenbereich is provided, and that at least one of the two following conditions is fulfilled, • a Istschluckvolumen the second hydraulic motor ( 5 ) is above a seventh threshold and a difference between the requested output speed and an actual output speed is below an eighth threshold; The actual intake volume of the second hydraulic motor ( 5 ) is above a ninth threshold and at the same time there is a border load case. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass die Differenz zwischen dem Istschluckvolumen und dem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) unterhalb eines zehnten Schwellenwerts liegt. A method according to claim 13, characterized in that is checked before a driving range change of the single-engine range in the dual-engine range and confirmed that the difference between the Istschluckvolumen and the target intake volume of the second hydraulic motor ( 5 ) is below a tenth threshold. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass eine Notbremserkennung nicht aktiv ist. Method according to one of claims 13 or 14, characterized in that is checked before a driving range change of the single-engine range in the dual-engine range and confirmed that an emergency brake detection is not active. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich geprüft und bestätigt wird, dass eine Motorschutzeinrichtung des Antriebsmotors (2) das Zuschalten des ersten Hydromotors (4) freigibt. Method according to one of claims 13 to 15, characterized in that is checked before a driving range change from the single-engine area in the dual-engine range and confirmed that an engine protection device of the drive motor ( 2 ) the connection of the first hydraulic motor ( 4 ) releases. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Fahrbereichswechsel von dem Einmotorenbereich in den Zweimotorenbereich in einer Steuereinrichtung (8) eine Zuschaltzeit (30) eingestellt wird, und dass während der Zuschaltzeit (30) das Schluckvolumen (34) des ersten Hydromotors (4) mit einer in der Steuereinrichtung (8) berechneten dritten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des maximalen Schluckvolumens und das Schluckvolumen (35) des zweiten Hydromotors (5) mit einer in der Steuereinrichtung (8) berechneten vierten Verstellgeschwindigkeit in Richtung des minimalen Schluckvolumens verstellt werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that for driving range change from the single-engine range into the dual-engine range in a control device ( 8th ) a connection time ( 30 ) and that during the connection time ( 30 ) the swallow volume ( 34 ) of the first hydraulic motor ( 4 ) with one in the control device ( 8th ) calculated third adjustment speed in the direction of the maximum absorption volume and the displacement ( 35 ) of the second hydraulic motor ( 5 ) with one in the control device ( 8th ) Adjusted fourth adjustment speed in the direction of the minimum displacement volume. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Verstellgeschwindigkeit abhängig von der eingestellten Zuschaltzeit (30) und von dem Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors (4) zum Endzeitpunkt der Zuschaltzeit berechnet wird, und dass die vierte Verstellgeschwindigkeit abhängig von einem angeforderten Abtriebsdrehzahlgradienten, der eingestellten Zuschaltzeit (30), von dem Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors (4) zum Endzeitpunkt der Zuschaltzeit und von dem Sollschluckvolumen des zweiten Hydromotors (5) zum Startzeitpunkt der Zuschaltzeit (30) berechnet wird. Method according to Claim 17, characterized in that the third adjustment speed depends on the set switch-on time ( 30 ) and the target intake volume of the first hydraulic motor ( 4 ) is calculated at the end time of the connection time, and that the fourth adjustment speed, depending on a requested output speed gradient, the set switch-on time ( 30 ), of the target intake volume of the first hydraulic motor ( 4 ) at the end time of the connection time and the target intake volume of the second hydraulic motor ( 5 ) at the start time of the connection time ( 30 ) is calculated. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte und die vierte Verstellgeschwindigkeit abhängig von einer Hydrauliköltemperatur berechnet werden. Method according to one of claims 17 or 18, characterized in that the third and the fourth adjustment speed are calculated depending on a hydraulic oil temperature. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuereinrichtung vor der Zuschaltzeit (30) eine Zuschaltwartezeit (31) eingestellt ist, und dass der erste Hydromotor (4) zu Beginn der Zuschaltwartezeit (31) mittels eines Abschaltventils in den hydraulischen Kreislauf (11) eingeschaltet wird. Method according to one of claims 17 to 19, characterized in that in the control device before the connection time ( 30 ) a turn-on wait time ( 31 ) and that the first hydraulic motor ( 4 ) at the beginning of the on-call waiting period ( 31 ) by means of a shut-off valve in the hydraulic circuit ( 11 ) is turned on. Hydrostatischer Fahrantrieb (1) mit einer Hydraulikpumpe (3), die von einem Antriebsmotor (2) antreibbar ist, mit einem ersten Hydromotor (4) und einem zweiten Hydromotor (5), wobei die Hydraulikpumpe (3) und die beiden Hydromotoren (4, 5) in einem hydraulischen Kreislauf (11) hydraulisch miteinander koppelbar sind, und mit einer Steuereinrichtung (8) die dazu eingerichtet ist den hydrostatischen Fahrantrieb zumindest in zwei Fahrbereichen zu betreiben, wobei in einem Zweimotorenbereich beide Hydromotoren (4, 5) dem hydraulischen Kreislauf mit einem wirksamen Schluckvolumen größer Null zugeschaltet sind, und wobei in einem Einmotorenbereich der erste Hydromotor (4) auf ein Schluckvolumen mit dem Wert Null eingestellt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (8) dazu eingerichtet ist, einen Fahrbereichswechsel von dem Zweimotorenbereich in den Einmotorenbereich und/oder umgekehrt in Abhängigkeit der Schluckvolumen der beiden Hydromotoren (4, 5) zu steuern. Hydrostatic drive ( 1 ) with a hydraulic pump ( 3 ) driven by a drive motor ( 2 ) is drivable with a first hydraulic motor ( 4 ) and a second hydraulic motor ( 5 ), whereby the hydraulic pump ( 3 ) and the two hydraulic motors ( 4 . 5 ) in a hydraulic circuit ( 11 ) are hydraulically coupled to each other, and with a control device ( 8th ) which is adapted to operate the hydrostatic drive at least in two driving ranges, wherein in a dual-engine range both hydraulic motors ( 4 . 5 ) are connected to the hydraulic circuit with an effective displacement greater than zero, and wherein in a Einmotorbereich the first hydraulic motor ( 4 ) is set to a displacement of zero, characterized in that the control device ( 8th ) is adapted to a driving range change from the dual-engine range in the Einmotorbereich and / or vice versa depending on the displacement of the two hydraulic motors ( 4 . 5 ) to control. Hydrostatischer Fahrantrieb (1) nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung folgende Mittel umfasst, a) Mittel um aktuelle Werte, Sollschluckvolumen und Zielschluckvolumen des ersten Hydromotors (4) und des zweiten Hydromotors (5) zu erfassen, zu berechnen, zu speichern und/oder einzustellen, b) Mittel um Verstellgeschwindigkeiten für die Schluckvolumen des ersten Hydromotors (4) und des zweiten Hydromotors (5) zu berechnen und c) Mittel um einstellbare Schwellenwerte und Kompensationsfaktoren und Zeiten für einen Fahrbereichswechsel zwischen dem ersten und dem Einmotorenbereich zu speichern und mit berechneten Werten zu vergleichen.Hydrostatic drive ( 1 ) according to claim 21, characterized in that the control device comprises the following means, a) means for current values, target intake volume and target intake volume of the first hydraulic motor ( 4 ) and the second hydraulic motor ( 5 ), b) means for adjusting the displacement of the first hydraulic motor ( 4 ) and the second hydraulic motor ( 5 ) and c) means around adjustable thresholds and compensation factors and times for one To save the travel range change between the first and the single-motor range and to compare them with calculated values.
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