DE102015221815B3

DE102015221815B3 - Method for controlling and / or regulating a driving style of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102015221815B3
Application number: DE102015221815.5A
Authority: DE
Inventors: Stephan Sorgatz; Holger Poppe; Florian Kranke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2015-07-07
Filing date: 2015-11-06
Publication date: 2016-12-22
Anticipated expiration: 2035-11-07

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer Fahrweise eines ersten Kraftfahrzeugs (10), aufweisend die Schritte:
– Senden wenigstens einer Information von einer Infrastruktureinheit (20) oder wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug (11),
– Empfangen der wenigstens einen Information in dem ersten Kraftfahrzeug (10), wobei
– ein Halt des ersten Kraftfahrzeugs (10) mit einem definierten Abstand vor einer Infrastruktureinheit (20) angewiesen wird, wenn die Infrastruktureinheit (20) ein Haltesignal ausgibt und anhand der wenigstens einen Information ein unvermeidbarer Halt des ersten Kraftfahrzeugs (10) vor der Infrastruktureinheit (20) erkannt wird, und
– eine Beschleunigung des ersten Kraftfahrzeugs (10) während der Ausgabe des Haltesignals der Infrastruktureinheit (20) anhand der wenigstens einen Information derart angewiesen wird, dass das erste Kraftfahrzeug (10) nach einer entsprechenden Beschleunigung während der Ausgabe des Haltesignals die Infrastruktureinheit (20) passieren kann, während von der Infrastruktureinheit (20) ein Fahrsignal ausgegeben wird.The present invention relates to a method for controlling and / or regulating a driving style of a first motor vehicle (10), comprising the steps:
Sending at least one piece of information from an infrastructure unit (20) or at least one second motor vehicle (11),
- Receiving the at least one information in the first motor vehicle (10), wherein
- a stop of the first motor vehicle (10) is instructed at a defined distance in front of an infrastructure unit (20) when the infrastructure unit (20) outputs a stop signal and based on the at least one information an unavoidable stop of the first motor vehicle (10) in front of the infrastructure unit ( 20) is recognized, and
- An acceleration of the first motor vehicle (10) during the output of the holding signal of the infrastructure unit (20) is instructed on the basis of the at least one information such that the first motor vehicle (10) pass the infrastructure unit (20) after a corresponding acceleration during the output of the stop signal while a travel signal is output from the infrastructure unit (20).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie einen Controller zum Steuern und/oder Regeln einer Fahrweise eines Kraftfahrzeugs, insbesondere im Straßenverkehr. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug sowie eine Infrastruktureinheit mit einem erfindungsgemäßen Controller. The present invention relates to a method and a controller for controlling and / or regulating a driving style of a motor vehicle, in particular in road traffic. The present invention further relates to a motor vehicle and an infrastructure unit with a controller according to the invention.

Im Stand der Technik sind Vorrichtungen und Verfahren zum Steuern und/oder Regeln der Fahrweise von Kraftfahrzeugen bekannt. Insbesondere ist es bekannt, die Fahrweise von Kraftfahrzeugen an Straßenkreuzungen zu steuern und/oder zu regeln. Straßenkreuzungen sind Engstellen im Verkehr und maßgeblich an der Güte des Verkehrsflusses beteiligt. Um diese zu erhöhen, sind bauliche Maßnahmen, insbesondere innerstädtisch, nur bedingt möglich. Großes Potential liegt jedoch in der Beeinflussung der Fahrweise der einzelnen Verkehrsteilnehmer. D.h., durch vorausschauendes Fahren können der Verkehrsfluss beispielsweise an Ampelkreuzungen erhöht und die Anzahl der Halte und Anfahrvorgänge verringert werden. Letzteres führt zu einer Verringerung des Kraftstoffverbrauchs und von Emissionen. Devices and methods for controlling and / or regulating the driving style of motor vehicles are known in the prior art. In particular, it is known to control and / or regulate the driving style of motor vehicles at road intersections. Road junctions are bottlenecks in traffic and significantly involved in the quality of traffic flow. In order to increase this, structural measures, especially in urban areas, are only possible to a limited extent. Great potential, however, lies in influencing the driving style of the individual road users. That is, anticipatory driving can increase traffic flow at traffic lights, for example, and reduce the number of stops and starts. The latter leads to a reduction in fuel consumption and emissions.

Bislang ist man in einer möglichen vorausschauenden Fahrweise erheblich eingeschränkt. So kann der Fahrer lediglich den aktuellen Ampelzustand wahrnehmen und in seine Fahrstrategie einfließen lassen. Mittels funkbasierter Kommunikation ist es jedoch möglich, Informationen über den aktuellen Signalzustand der Ampelanlage an das Kraftfahrzeug zu übermitteln. So far, one is considerably limited in a possible forward-looking driving style. Thus, the driver can only perceive the current traffic light state and incorporate it into his driving strategy. By means of radio-based communication, however, it is possible to transmit information about the current signal state of the traffic light system to the motor vehicle.

Aus öffentlich bekannten Projekten wie „KOLINE“ oder „KOLIBRI“ sind Lösungen bekannt, bei welchen der Fahrer eines Kraftfahrzeugs mittels Funktechnologien wie Mobilfunk oder WLAN über einen aktuellen Ampelzustand und kommende Schaltzeitpunkte informiert wird und ihm eine statische Geschwindigkeitsempfehlung zur Verfügung gestellt wird. Dabei wird das Ziel verfolgt, den Fahrer bezüglich der Fahrweise zu unterstützen und Halte vor Ampelkreuzungen zu vermeiden. Bei den dort bekannten Lösungen handelt es sich jedoch meist nur um Geschwindigkeitsempfehlungen. Außerdem wird bei diesen Lösungen lediglich eine konstante Geschwindigkeit berechnet. Das führt unter anderem dazu, dass die Überquergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs über die Ampelkreuzung nicht maximal, also geringer als die Fahrerwunschgeschwindigkeit, ist. Die bekannten Lösungen berechnen lediglich einmal zu Beginn des Szenarios die erwähnte Geschwindigkeitsempfehlung. Eine zeitnahe Reaktion auf sich ändernde Umfeldverhältnisse ist damit nicht möglich. From publicly known projects such as "KOLINE" or "KOLIBRI" solutions are known in which the driver of a motor vehicle is informed by means of wireless technologies such as mobile or wireless via a current traffic light status and upcoming switching times and it is provided a static speed recommendation. The aim is to help the driver with respect to the driving style and to avoid stopping at traffic lights. However, the solutions known there are usually only speed recommendations. In addition, only a constant speed is calculated in these solutions. This leads inter alia to the fact that the crossing speed of the motor vehicle over the traffic light intersection not maximum, ie less than the driver's desired speed is. The known solutions calculate only once at the beginning of the scenario mentioned speed recommendation. A timely response to changing circumstances is therefore not possible.

Aus der DE 10 2010 039 418 A1 ist bekannt, einen vom Fahrer eines Kraftfahrzeugs anwählbaren Anfahrvorgang über eine Car-to-Infrastructure Kommunikationseinrichtung zu steuern und/oder zu regeln, wobei mittels der Car-to-Infrastructure Kommunikationseinrichtung Daten von einer Verkehrsampel empfangen werden und der Beginn der Beschleunigungsphase abhängig von den empfangenen Daten automatisch gewählt wird. Um nach einem Umschalten der Ampelanlage von einer Rotphase in eine Grünphase einen möglichst schnellen Start zu erzielen, ist es gemäß der DE 10 2010 039 418 A1 möglich, noch während der Rotphase der Ampelanlage vorbereitende Maßnahmen zu treffen, sodass das Kraftfahrzeug zeitgleich mit dem Umschalten der Ampelanlage in die Grünphase maximal beschleunigt werden kann. Eine maximale Beschleunigung führt jedoch zu hohen Emissionswerten, welche generell gering zu halten sind. Eine geringere Beschleunigung führt dazu, dass die Ampelkreuzung nur entsprechend langsamer überquert werden kann. Aus der DE 10 2015 204 122 A1 ist ein Ampelassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einer Anzeigevorrichtung bekannt. From the DE 10 2010 039 418 A1 It is known to control and / or regulate a start-up process which can be selected by the driver of a motor vehicle via a car-to-infrastructure communication device, data being received by a traffic light by means of the car-to-infrastructure communication device and the beginning of the acceleration phase being dependent on the received traffic Data is automatically selected. In order to achieve the fastest possible start after switching the traffic light system from a red phase to a green phase, it is according to the DE 10 2010 039 418 A1 possible to take preparatory measures during the red phase of the traffic light system so that the motor vehicle can be maximally accelerated at the same time as switching the traffic light system into the green phase. However, maximum acceleration leads to high emission levels, which are generally low. A lower acceleration means that the traffic light crossing can only be crossed correspondingly slower. From the DE 10 2015 204 122 A1 For example, a traffic light assistance system for a vehicle with a display device is known.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die voranstehend beschriebenen Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Kontrollieren einer Fahrweise eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, mittels welcher Übergänge wie Ampelkreuzungen schneller und effizienter überquert werden können. Object of the present invention is to at least partially overcome the disadvantages described above. In particular, it is an object of the present invention to provide a method and a device for controlling a driving style of a motor vehicle, by means of which transitions such as traffic light intersections can be crossed faster and more efficiently.

Die voranstehende Aufgabe wird durch die Patentansprüche gelöst. Insbesondere wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer Fahrweise eines ersten Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen den Anspruchs 1, durch einen Controller zum Steuern und/oder Regeln einer Fahrweise wenigstens eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen den Anspruchs 7, durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen den Anspruchs 8 und durch eine Infrastruktureinheit mit den Merkmalen den Anspruchs 9. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale, die im Zusammenhang mit dem Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Controller, dem Kraftfahrzeug, der Infrastruktureinheit und jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann. The above object is solved by the claims. In particular, the object is achieved by a method for controlling and / or regulating a driving style of a first motor vehicle having the features of claim 1, by a controller for controlling and / or regulating a driving style of at least one motor vehicle having the features of claim 7, by a Motor vehicle with the features of claim 8 and by an infrastructure unit with the features of claim 9. Further features and details of the invention will become apparent from the description and the drawings. In this case, features that are described in connection with the method, of course, also in connection with the controller according to the invention, the motor vehicle, the infrastructure unit and in each case vice versa, so with respect to the disclosure of the individual aspects of the invention always reciprocal reference is or can be.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern und/oder Regeln einer Fahrweise eines ersten Kraftfahrzeugs, insbesondere im Straßenverkehr, bereitgestellt. Das Verfahren weist die Schritte auf:

– Senden wenigstens einer Information von einer Infrastruktureinheit oder wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug, und
– Empfangen der wenigstens einen Information in dem ersten Kraftfahrzeug.

According to a first aspect of the present invention, a method for controlling and / or regulating a driving style of a first motor vehicle, in particular on the road, is provided. The method comprises the steps:

Sending at least one piece of information from an infrastructure unit or at least one second motor vehicle, and
- Receiving the at least one information in the first motor vehicle.

Ferner wird erfindungsgemäß ein Halt des ersten Kraftfahrzeugs mit einem definierten Abstand vor einer Infrastruktureinheit angewiesen, wenn die Infrastruktureinheit ein Haltesignal ausgibt und/oder anhand der wenigstens einen Information ein unvermeidbarer Halt des ersten Kraftfahrzeugs vor der Infrastruktureinheit erkannt wird. Darüber hinaus wird eine Beschleunigung des ersten Kraftfahrzeugs während der Ausgabe des Haltesignals der Infrastruktureinheit anhand der wenigstens einen Information derart angewiesen, dass das erste Kraftfahrzeug nach einer entsprechenden Beschleunigung während der Ausgabe des Haltesignals die Infrastruktureinheit passieren kann, während von der Infrastruktureinheit ein Fahrsignal ausgegeben wird. Furthermore, according to the invention, a stop of the first motor vehicle is instructed at a defined distance in front of an infrastructure unit when the infrastructure unit issues a stop signal and / or an unavoidable stop of the first motor vehicle in front of the infrastructure unit is detected on the basis of the at least one information. Furthermore, an acceleration of the first motor vehicle during the output of the halt signal of the infrastructure unit is instructed on the basis of the at least one information such that the first motor vehicle can pass the infrastructure unit after a corresponding acceleration during the output of the halt signal, while a travel signal is output by the infrastructure unit.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird im Vergleich zu derzeitigen Ampelüberfahrten weniger Zeit zum Passieren des Kreuzungsbereichs benötigt, wodurch der Verkehrsfluss erhöht werden kann. D.h., die Grünphasen bzw. entsprechend erlaubten Durchgangsphasen können effizienter genutzt werden. As a result of the method according to the invention, less time is required for passing through the intersection area compared with current traffic light crossings, as a result of which the traffic flow can be increased. That is, the green phases and correspondingly allowed through phases can be used more efficiently.

Unter der Fahrweise eines Kraftfahrzeugs ist im Sinne der vorliegenden Erfindung die Art und Weise zu verstehen, wie sich das Kraftfahrzeug bewegt bzw. wie das Kraftfahrzeug bewegt wird. D.h., die Art und Weise in welche Richtung das Kraftfahrzeug mit welcher Geschwindigkeit bewegt bzw. beschleunigt wird. Fahrweisen können beispielsweise eine schnelle Fahrweise, d.h. eine Fahrweise mit einer hohen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, eine sportliche Fahrweise, d.h. eine Fahrweise mit hohen Beschleunigungen des Kraftfahrzeugs, eine sichere Fahrweise, d.h. eine Fahrweise mit geringer Geschwindigkeit und niedrigen Beschleunigungen, oder eine kraftstoffsparende Fahrweise sein. For the purposes of the present invention, the driving style of a motor vehicle is understood to be the manner in which the motor vehicle moves or how the motor vehicle is moved. That is, the way in which direction the motor vehicle is moved or accelerated at which speed. For example, driving techniques can be a fast driving style, i. a driving style with a high speed of the motor vehicle, a sporty driving style, i. a driving style with high accelerations of the motor vehicle, a safe driving, i. a low-speed and low-acceleration mode, or a fuel-efficient mode of driving.

Unter dem Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein PKW oder ein LKW zu verstehen. Das Kraftfahrzeug kann aber auch ein motorisiertes Zwei- oder Dreirad, ein Schienenfahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder ein sich auf dem Boden befindliches Flugzeug sein. Under the motor vehicle, for example, a car or a truck to understand. The motor vehicle may also be a motorized two- or three-wheeler, a rail vehicle, a watercraft or an aircraft located on the ground.

Die Infrastruktureinheit kann jede Einheit sein, die zum Steuern und/oder Regeln eines Verkehrs, insbesondere des Straßenverkehrs, geeignet ist. Die Infrastruktureinheit kann beispielsweise eine Schrankenanlage, eine Ampelanlage und/oder eine dezentrale Schaltanlage aufweisen. Die Infrastruktureinheit kann grundsätzlich ein beliebiger Akteur im Verkehr sein, beispielsweise auch ein weiteres Kraftfahrzeug, das Informationen über seine zukünftigen Absichten bereitstellt. Gemäß dem vorliegenden Verfahren kann die wenigstens eine Information beispielsweise von einer ersten Infrastruktureinheit, die beispielsweise in einer dezentralen Steuerzentrale ausgebildet ist, gesendet werden, wobei der Halt des ersten Kraftfahrzeugs mit einem definierten Abstand vor einer weiteren bzw. anderen Infrastruktureinheit, die beispielsweise eine Ampelanlage aufweist oder als dieselbe ausgebildet ist, angewiesen wird. Selbstverständlich ist es aber auch möglich, dass die wenigstens eine Information von derselben Infrastruktureinheit, beispielsweise der Ampelanlage, gesendet wird, vor welcher auch der Halt des ersten Kraftfahrzeugs mit dem definierten Abstand angewiesen wird. The infrastructure unit may be any unit that is suitable for controlling and / or regulating a traffic, in particular road traffic. The infrastructure unit may have, for example, a barrier system, a traffic light system and / or a decentralized switchgear. In principle, the infrastructure unit can be any actor in traffic, for example also another motor vehicle, which provides information about its future intentions. According to the present method, the at least one piece of information can be sent, for example, from a first infrastructure unit, which is designed for example in a decentralized control center, wherein the stop of the first motor vehicle with a defined distance before another or other infrastructure unit, for example, has a traffic light system or as the same is instructed. Of course, it is also possible that the at least one information from the same infrastructure unit, for example, the traffic light system is sent, before which also the stop of the first motor vehicle is instructed with the defined distance.

Wenn die Infrastruktureinheit eine Ampelanlage bzw. eine Ampel aufweist, kann ein Halt des ersten Kraftfahrzeugs mit einem definierten Abstand vor der Ampel in einer Rotphase der Ampel angewiesen werden, wenn anhand der wenigstens einen Information ein unvermeidbarer Halt des ersten Kraftfahrzeugs vor der Ampel erkannt wird. Während der Rotphase der Ampel kann anhand der wenigstens einen Information eine Beschleunigung des ersten Kraftfahrzeugs derart angewiesen werden, dass das erste Kraftfahrzeug die Ampel während einer Grünphase der Ampel passieren kann. Ferner kann ein Halt des ersten Kraftfahrzeugs mit einem definierten Abstand vor der Ampel auch in einer Grünphase der Ampel angewiesen werden, wenn anhand der wenigstens einen Information ein unvermeidbarer Halt des ersten Kraftfahrzeugs vor der Ampel erkannt wird, beispielsweise wenn erkannt wird, dass die Ampel von „grün“ auf „rot“ umschalten wird, bevor das erste Kraftfahrzeug die Ampel erreicht. Unter dem Haltesignal ist erfindungsgemäß beispielsweise ein rotes Lichtsignal einer Ampel oder eine geschlossene Schranke an einem Bahnübergang zu verstehen. Unter einem Fahrsignal ist beispielsweise ein grünes Lichtsignal an einer Ampel oder eine geöffnete Schranke an einem Bahnübergang zu verstehen. Das Halte- und/oder Fahrsignal ist somit nicht auf Lichtsignale beschränkt, sondern kann, wie zum Beispiel an einem Bahnübergang ohne Ampelanlage, als mechanische Schaltstellungen einer Infrastruktureinheit realisiert werden. If the infrastructure unit has a traffic light system or a traffic light, a stop of the first motor vehicle with a defined distance in front of the traffic light can be instructed in a red phase of the traffic light, if based on the at least one information an unavoidable stop of the first motor vehicle is detected in front of the traffic light. During the red phase of the traffic light, based on the at least one information, an acceleration of the first motor vehicle can be instructed such that the first motor vehicle can pass the traffic light during a green phase of the traffic light. Furthermore, a stop of the first motor vehicle with a defined distance in front of the traffic light can also be instructed in a green phase of the traffic light if, based on the at least one information, an unavoidable stop of the first motor vehicle is detected in front of the traffic light, for example if it is detected that the traffic light of "Green" will switch to "red" before the first motor vehicle reaches the traffic light. Under the hold signal according to the invention, for example, to understand a red light signal of a traffic light or a closed barrier at a railroad crossing. Under a driving signal, for example, to understand a green light signal at a traffic light or an open barrier at a railroad crossing. The holding and / or driving signal is thus not limited to light signals, but can be realized, such as at a railroad crossing without traffic lights, as mechanical switching positions of an infrastructure unit.

Unter einem unvermeidbaren Halt ist vorliegend ein Halt zu verstehen, der von dem Kraftfahrzeug vor der Infrastruktureinheit, beispielsweise einer Ampelanlage, durchzuführen ist, wenn die Infrastruktureinheit nicht mehr bei einem Fahrsignal, beispielsweise bei „grün“, passiert werden kann. Unter einem unvermeidbaren Halt kann aber auch ein Halt verstanden werden, der durchzuführen ist, um einen Unfall zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt, beispielsweise einem vorausfahrenden weiteren Kraftfahrzeug, zu vermeiden. In the present case, an unavoidable stop is to be understood as a stop that is to be performed by the motor vehicle in front of the infrastructure unit, for example a traffic light system, if the infrastructure unit can no longer be passed in the case of a drive signal, for example "green". However, an unavoidable hold can also be understood as a hold that is to be carried out in order to avoid an accident between the motor vehicle and an object, for example a further motor vehicle traveling in front.

Die wenigstens eine Information wird bevorzugt durch einen Sender in der Infrastruktureinheit oder dem wenigstens einen zweiten Kraftfahrzeug gesendet und bevorzugt durch einen Empfänger im ersten Kraftfahrzeug empfangen. Sender und Empfänger bzw. das Senden und das Empfangen werden bevorzugt mittels eines Controllers gesteuert, der in der Infrastruktureinheit, dem wenigstens einen zweiten Kraftfahrzeug und/oder dem ersten Kraftfahrzeug angeordnet ist, wobei der Controller wiederum den Sender und/oder den Empfänger aufweisen kann. Die wenigstens eine Information kann eine Mehrzahl von Signalen aufweisen, mittels welcher das Kraftfahrzeug steuer- und/oder regelbar ist. The at least one piece of information is preferably transmitted by a transmitter in the infrastructure unit or the at least one second motor vehicle and preferably received by a receiver in the first motor vehicle. Transmitter and receiver or transmission and reception are preferably controlled by means of a controller, which is arranged in the infrastructure unit, the at least one second motor vehicle and / or the first motor vehicle, wherein the controller may in turn comprise the transmitter and / or the receiver. The at least one piece of information can have a plurality of signals by means of which the motor vehicle can be controlled and / or regulated.

Unter einer Anweisung sind im Sinne der vorliegenden Erfindung ein aktives und/oder ein passives Anweisen zu verstehen. D.h., der Halt des Kraftfahrzeugs und/oder die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs können derart aktiv angewiesen werden, dass das Kraftfahrzeug ohne Einwirkung des Fahrers automatisiert hält bzw. beschleunigt. Andererseits ist es erfindungsgemäß auch denkbar, dass der Halt des Kraftfahrzeugs und/oder die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs derart angewiesen werden, dass das Kraftfahrzeug nur mit zusätzlicher Einwirkung des Fahrers hält bzw. beschleunigt. So ist es beispielsweise möglich, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Anweisung des erfindungsgemäßen Halts bzw. der entsprechenden Beschleunigung auf einer Anzeigevorrichtung, bevorzugt auf einer optischen bzw. graphischen Anzeigevorrichtung im Kraftfahrzeug angezeigt wird. Dies kann beispielsweise mittels einer Animation der aktuellen Verkehrslage und Umgebung mit Bezug auf das Kraftfahrzeug und die Infrastruktureinheit, beispielsweise eine Ampel, realisiert werden. For the purposes of the present invention, an instruction means an active and / or a passive instructing. That is, the stop of the motor vehicle and / or the acceleration of the motor vehicle can be actively instructed so that the motor vehicle automatically holds or accelerates without the action of the driver. On the other hand, it is also conceivable according to the invention that the stop of the motor vehicle and / or the acceleration of the motor vehicle are instructed in such a way that the motor vehicle only holds or accelerates with the driver's additional action. Thus, it is possible, for example, for the driver of the motor vehicle to be informed of the instruction of the stop according to the invention or the corresponding acceleration on a display device, preferably on an optical or graphic display device in the motor vehicle. This can be realized, for example, by means of an animation of the current traffic situation and surroundings with respect to the motor vehicle and the infrastructure unit, for example a traffic light.

Die Vorausplanung wird bevorzugt durch eine vorgeschaltete Regimewahl bzw. Wahl der Fahrweise umgesetzt. Im Rahmen der Regimewahl wird eine grundsätzlich zu erwartende Fahrweise antizipiert. Bei einer Ampel werden im Rahmen einer Annäherung des Kraftfahrzeugs an die Ampel beispielsweise Regime wie „Durchfahrt“, „verzögerte Durchfahrt“, „Halt- und Start“ und „Folgefahrt“ unterschieden. Zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. zur Berechnung des entsprechendes Halts und/oder der Beschleunigung werden bevorzugt Trajektorien erstellt, die die Überfahrt über Straßenkreuzungen und dergleichen im Sinne unterschiedlich definierbarer Zielfunktionen optimieren können. Im Zentrum der Berechnung stehen beispielsweise Techniken der Model Predictive Control und zugehörige Lösungsansätze, wie Multiple Shooting Methoden, sowie Softwarelösungen zur Berechnung der Trajektorien, die eine Lösung in Echtzeit ermöglichen. The advance planning is preferably implemented by an upstream regime choice or choice of driving style. As part of the regime election, a generally expected driving style is anticipated. At a traffic light, for example, as the motor vehicle approaches the traffic light, a distinction is made between regimes such as "transit", "delayed transit", "stop and take off" and "subsequent drive". In order to implement the method according to the invention or to calculate the corresponding stop and / or acceleration, trajectories are preferably created which can optimize the crossing over road intersections and the like in terms of target functions that can be defined in different ways. At the center of the calculation are, for example, Model Predictive Control techniques and associated approaches, such as multiple shooting methods, as well as software solutions for calculating the trajectories that enable a solution in real time.

Von weiterem Vorteil ist es, dass gemäß der vorliegenden Erfindung keine statischen Geschwindigkeiten umgesetzt werden, sondern dynamisch optimale Geschwindigkeits- und Beschleunigungstrajektorien. Dies führt zu einer Erhöhung der Wirksamkeit im Sinne der zu Grunde liegenden Zielfunktion. It is further advantageous that, according to the present invention, no static velocities are implemented, but dynamically optimal velocity and acceleration trajectories. This leads to an increase in effectiveness in terms of the underlying objective function.

Von besonderem Vorteil ist eine frühzeitige Festlegung auf ein erfindungsgemäßes Regime, bei welchem bei einem unvermeidbaren Halt vor der Infrastruktureinheit mit zusätzlichem bzw. einem definierten Abstand vor der Infrastruktureinheit angehalten werden kann. Unter dem definierten Abstand ist im Sinne der vorliegenden Erfindung ein zusätzlicher Abstand vor einer Haltelinie oder einer eigentlichen bzw. gewöhnlichen Halteposition vor der Infrastruktureinheit, beispielsweise der Ampel, zu verstehen. Der definierte Abstand kann beispielsweise in einem Bereich zwischen 1m und 20m, bevorzugt zwischen 3m und 15m, besonders bevorzugt zwischen 5m und 13m vor der Infrastruktureinheit oder einer zugehörigen Haltelinie oder dergleichen liegen. Dies ermöglicht es, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise 3s vor einer Grünphase an einer Ampelanlage komfortabel beschleunigen und bei „grün“ bereits mit einer gewissen Grundgeschwindigkeit die Haltelinie passieren kann. Dadurch kann der Zeitbedarfswert an einer Ampelkreuzung oder dergleichen signifikant reduziert werden. Of particular advantage is an early determination of a regime according to the invention, in which an unavoidable stop in front of the infrastructure unit with additional or a defined distance in front of the infrastructure unit can be stopped. For the purposes of the present invention, the defined distance means an additional distance before a stop line or an actual or ordinary stop position in front of the infrastructure unit, for example the traffic light. The defined distance may be, for example, in a range between 1m and 20m, preferably between 3m and 15m, more preferably between 5m and 13m in front of the infrastructure unit or an associated stop line or the like. This makes it possible for the motor vehicle, for example, to comfortably accelerate 3s in front of a green phase on a traffic light system and, in the case of "green", to pass the stop line at a certain ground speed. Thereby, the time requirement value at a traffic light intersection or the like can be significantly reduced.

Gemäß einer Weiterbildung ist es erfindungsgemäß ferner von Vorteil, wenn die Fahrweise des ersten Kraftfahrzeugs automatisiert gesteuert und/oder geregelt wird. Mittels der wenigstens einen Information über zukünftige Betriebszustände, beispielsweise zukünftige Ampelphasen, kann eine besonders vorteilhafte Fahrweise für das Kraftfahrzeug umgesetzt werden. Unter Verwendung der wenigstens einen Information der Infrastruktureinheit und/oder des wenigstens einen zweiten Kraftfahrzeugs sowie wenigstens einer Information des ersten Kraftfahrzeugs können beispielsweise Straßenkreuzungen automatisiert längsgeregelt überquert werden. Mit Hilfe einer drahtlosen Kommunikation ist es ferner möglich, die wenigstens eine Information über Verkehrsteilnehmer und Infrastruktur zu erhalten, die sich außerhalb einer direkten Umgebung des Kraftfahrzeugs befinden. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann mit den vorliegenden Informationen ein optimaler Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverlauf für einen definierten Zeithorizont vorausgeplant und sukzessive über Ansteuerung beispielsweise eines Triebstrangkoordinators automatisiert umgesetzt werden. Fehler und/oder ein verzögertes Reagieren durch einen Fahrer können dadurch vermieden oder zumindest reduziert werden. According to one embodiment, it is further advantageous according to the invention if the driving style of the first motor vehicle is automatically controlled and / or regulated. By means of the at least one information about future operating states, for example future traffic light phases, a particularly advantageous driving style for the motor vehicle can be implemented. Using the at least one information of the infrastructure unit and / or the at least one second motor vehicle and at least one information of the first motor vehicle, for example, road intersections can be automatically crossed in a longitudinally controlled manner. With the aid of a wireless communication, it is also possible to obtain the at least one information about road users and infrastructure, which are located outside a direct environment of the motor vehicle. According to the present invention, with the present information, an optimal speed and acceleration course for a defined time horizon can be planned in advance and implemented automatically in succession via activation of, for example, a drive train coordinator. Errors and / or delayed response by a driver can thereby be avoided or at least reduced.

Außerdem ist es möglich, dass die wenigstens eine Information als Funksignal von der Infrastruktureinheit gesendet wird, an welche sich das erste Kraftfahrzeug annähert. Die wenigstens eine Information wird bevorzugt kabellos, beispielsweise über Funk wie WLAN, Bluetooth oder ein GSM-System (Mobilfunk) gesendet, wobei entsprechende Sender und/oder Empfänger zum Senden und/oder Empfangen dieser Informationen bzw. Signale ausgebildet sind. Funksignale können über besonders große Reichweiten gesendet bzw. übermittelt werden, wodurch ein darauf zurückgreifendes Verfahren entsprechend flexibel und weitreichend einsetzbar ist. Moreover, it is possible for the at least one piece of information to be transmitted as a radio signal from the infrastructure unit to which the first motor vehicle approaches. The at least one piece of information is preferably wireless, for example via Wireless as WLAN, Bluetooth or a GSM system (mobile) sent, with appropriate transmitter and / or receiver are designed to send and / or receive this information or signals. Radio signals can be transmitted or transmitted over particularly long ranges, as a result of which a method based on this can be used in a correspondingly flexible and far-reaching manner.

Darüber hinaus ist es möglich, dass die wenigstens eine Information als optisches Signal von der Infrastruktureinheit gesendet wird, an welche sich das erste Kraftfahrzeug annähert. Das optische Signal kann beispielsweise ein Infrarotsignal oder ein anderes Lichtsignal sein, das dem ersten Kraftfahrzeug in der Nähe der Infrastruktureinheit den Halt und/oder die Beschleunigung anweist. Das Senden eines optischen Signals von der Infrastruktureinheit hat den Vorteil, dass ein derartiges Signal beispielsweise mit bereits an Board befindlichen Kamera- und/oder Bilderfassungssystemen erfasst werden kann. Hierbei könnte auf ein Nachrüsten kostenintensiverer Funkmodule verzichtet werden. Moreover, it is possible for the at least one piece of information to be sent as an optical signal from the infrastructure unit to which the first motor vehicle approaches. The optical signal may, for example, be an infrared signal or another light signal instructing the first motor vehicle in the vicinity of the infrastructure unit to stop and / or accelerate. The transmission of an optical signal from the infrastructure unit has the advantage that such a signal can be detected, for example, with camera and / or image capture systems already on board. This could be done without retrofitting cost-intensive radio modules.

Ferner ist es gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, dass die Fahrweise des ersten Kraftfahrzeugs anhand von gewichteten Parametern gesteuert und/oder geregelt wird, wobei die gewichteten Parameter umfassen:

– Passieren der Infrastruktureinheit mit möglichst hoher Geschwindigkeit,
– Passieren der Infrastruktureinheit mit möglichst hoher Beschleunigung,
– Passieren der Infrastruktureinheit mit möglichst geringem Kraftstoffverbrauch,
– Passieren der Infrastruktureinheit mit möglichst hohem Komfort und/oder
– Passieren der Infrastruktureinheit mit möglichst hoher Sicherheit.

Hierzu ist es beispielsweise möglich, dass ein Fahrer bevorzugte Fahrweisen in einem Controller des ersten Kraftfahrzeugs hinterlegt oder in einem Controller der Infrastruktureinheit bevorzugte und/oder gesetzlich bestimmte Fahrweisen hinterlegt werden. Soll das erste Kraftfahrzeug nun die Infrastruktureinheit passieren, kann mittels der gewichteten Parameter entschieden bzw. gesteuert und/oder geregelt werden, ob die Infrastruktureinheit mit einer möglichst hohen Geschwindigkeit oder einem möglichst geringen Kraftstoffverbrauch passiert werden soll. Dadurch ist es möglich, die Fahrweise individualisiert auf Fahrer und/oder gesetzliche Vorgaben eingehend zu steuern und/oder zu regeln. Furthermore, according to the present invention, it is possible for the driving style of the first motor vehicle to be controlled and / or regulated on the basis of weighted parameters, the weighted parameters comprising:

Passing the infrastructure unit at the highest possible speed,
Passing the infrastructure unit with the highest possible acceleration,
Passing the infrastructure unit with the lowest possible fuel consumption,
Passing the infrastructure unit with the highest possible comfort and / or
- Passing the infrastructure unit with the highest possible security.

For this purpose, it is possible, for example, for a driver to deposit preferred driving modes in a controller of the first motor vehicle or to store preferred and / or legally determined driving modes in a controller of the infrastructure unit. If the first motor vehicle is to pass through the infrastructure unit, the weighted parameters can be used to decide or control and / or regulate whether the infrastructure unit is to be passed at the highest possible speed or with the lowest possible fuel consumption. This makes it possible to control the driving style individualized to drivers and / or legal requirements in detail and / or to regulate.

Bei einer Weiterbildung ist es möglich, dass die Fahrweise des ersten Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung der Art der Antriebseinheit des ersten Kraftfahrzeugs gesteuert und/oder geregelt wird, wobei eine erste Fahrweise angewiesen wird, wenn im Kraftfahrzeug eine erste Antriebseinheit erkannt wird, und eine zweite, sich von der ersten Fahrweise unterscheidende Fahrweise angewiesen wird, wenn im Kraftfahrzeug eine zweite, sich von der ersten Antriebseinheit unterscheidende Antriebseinheit erkannt wird. So ist es beispielsweise möglich, dass, wenn das erste Kraftfahrzeug beispielsweise ein Elektrofahrzeug ist, eine Fahrweise angesteuert und/oder geregelt wird, die eine hohe Rekuperation ermöglicht. Wenn das erste Kraftfahrzeug nur einen Verbrennungsmotor aufweist kann es hingegen von Vorteil sein, eine möglichst gleichmäßige Fahrweise mit möglichst wenigen Motorpausen zu wählen. Eine derart individuell angepasste Fahrweise kann Emissionen verringern und das Fahrgefühl verbessern. Unter der Art der Antriebseinheit sind verschiedene Antriebseinheiten wie ein Antrieb mittels Elektromotor, ein Antrieb mittels Verbrennungsmotor, ein Hybridantrieb oder ein Antrieb mittels Brennstoffzelle zu verstehen. In a further development, it is possible for the driving style of the first motor vehicle to be controlled and / or regulated taking into account the type of drive unit of the first motor vehicle, a first driving mode being instructed when a first drive unit is detected in the motor vehicle, and a second one is instructed to differ from the first driving style, when in the motor vehicle, a second, differing from the first drive unit drive unit is detected. Thus, it is possible, for example, that when the first motor vehicle is, for example, an electric vehicle, a driving mode is controlled and / or regulated, which enables a high recuperation. On the other hand, if the first motor vehicle has only one internal combustion engine, it may be advantageous to choose the most uniform possible driving style with as few motor breaks as possible. Such customized driving style can reduce emissions and improve driving experience. Under the nature of the drive unit are different drive units such as a drive by means of electric motor, a drive means of an internal combustion engine, a hybrid drive or a drive to understand fuel cell.

Außerdem ist es möglich, dass die einzelnen Verfahrensschritte gemäß einem Algorithmus durchgeführt werden, der zyklisch mit einer Wiederholungsrate von wenigstens 1Hz abläuft. Bevorzugt läuft ein derartiger Algorithmus mit einer Wiederholungsrate zwischen 2Hz und 20Hz, besonders bevorzugt zwischen 5Hz und 15Hz ab. Dadurch ist es möglich, einen Wechsel zwischen verschiedenen Regimes bzw. Fahrweisen sowie eine Änderung der aktuellen Ausführung selbst während des Passierens einer Infrastruktureinheit, beispielsweise während der Überquerung einer Straßenkreuzung mit Ampelanlage durchzuführen. Zum Beispiel ist es dadurch möglich, während des Überquerens einer Straßenkreuzung von einer Fahrweise mit möglichst hoher Beschleunigung in eine möglichst sichere Fahrweise zu wechseln, wenn zwischenzeitlich erkannt wird, dass eine erhöhte Unfallgefahr an der Straßenkreuzung besteht. Dies kann beispielsweise mittels Sensoren erkannt werden, welche sich Kraftfahrzeugs- und/oder Infrastruktureinheitsseitig befinden können. In addition, it is possible that the individual method steps are carried out according to an algorithm which runs cyclically at a repetition rate of at least 1 Hz. Preferably, such an algorithm runs with a repetition rate between 2Hz and 20Hz, more preferably between 5Hz and 15Hz. This makes it possible to carry out a change between different regimes or modes of operation as well as a change of the current execution even during the passage of an infrastructure unit, for example during the crossing of a street intersection with a traffic light system. For example, it is thereby possible to change during the crossing of a road intersection from a driving style with the highest possible acceleration in the safest possible driving, when it is recognized in the meantime that there is an increased risk of accidents at the intersection. This can be detected, for example, by means of sensors which can be located on the motor vehicle and / or infrastructure unit side.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Controller zum Steuern und/oder Regeln einer Fahrweise wenigstens eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei der Controller einen Sender und/oder einen Empfänger von Informationen aufweist und zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche ausgestaltet ist. Damit bringt der erfindungsgemäße Controller die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben worden sind. According to a further aspect of the present invention, a controller for controlling and / or regulating a driving style of at least one motor vehicle is provided, wherein the controller has a transmitter and / or a receiver of information and is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Thus, the controller according to the invention brings about the same advantages as have been described in detail with reference to the method according to the invention.

Darüber hinaus können vorliegend ein Kraftfahrzeug sowie eine Infrastruktureinheit jeweils mit einem erfindungsgemäßen Controller ausgestaltet sein. Damit bringen auch das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie die erfindungsgemäße Infrastruktureinheit jeweils die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben worden sind. In addition, in the present case, a motor vehicle and an infrastructure unit can each be configured with a controller according to the invention. Thus also bring the invention Motor vehicle and the infrastructure unit according to the invention each have the same advantages as have been described in detail with reference to the inventive method.

Ein entscheidender Vorteil der vorliegenden Erfindung gegenüber im Stand der Technik bekannten Systemen ist die dynamische Berechnung optimaler Trajektorien mit einer verlängerten Vorausschau, d.h., einer Vorausschau von einem Fahrsignal über ein Haltesignal bis hin zu einem nächsten Fahrsignal. Diese Trajektorien sind optimal im Sinne unterschiedlich definierbarer Zielfunktionen. Bekannt sind lediglich Lösungen, die eine statische Geschwindigkeit berechnen, die nötig ist, um eine Infrastruktureinheit wie eine Ampel bei „grün“ zu überqueren, ohne halten zu müssen. Die Wirksamkeit im Sinne der Zielfunktionen ist gemäß der vorliegenden Erfindung höher. A key advantage of the present invention over systems known in the art is the dynamic calculation of optimal trajectories with a prolonged look-ahead, i.e., a look ahead from a drive signal to a hold signal to a next drive signal. These trajectories are optimal in terms of different definable objective functions. Only solutions are known, which calculate a static speed, which is necessary to cross an infrastructure unit like a traffic light at "green", without having to stop. The effectiveness in terms of the objective functions is higher according to the present invention.

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung zu verschiedenen Ausführungsbeispielen der Erfindung, welche in den Figuren schematisch dargestellt sind. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder der Zeichnung hervorgehende Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten und räumlicher Anordnungen können sowohl für sich als auch in den verschiedenen Kombinationen erfindungswesentlich sein. Further, measures improving the invention will become apparent from the following description of various embodiments of the invention, which are shown schematically in the figures. All of the claims, description or drawings resulting features and / or advantages, including constructive details and spatial arrangements may be essential to the invention both in itself and in the various combinations.

Es zeigen jeweils schematisch: Each show schematically:

1 eine Darstellung einer Straßenkreuzung zur Erläuterung eines Verfahrensschritts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, 1 4 is an illustration of a road junction for explaining a method step according to an embodiment of the present invention,

2 eine Darstellung einer Straßenkreuzung zur Erläuterung eines weiteren Verfahrensschritts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, 2 1 is a representation of a road intersection for explaining a further method step according to an embodiment of the present invention,

3 eine Darstellung einer Straßenkreuzung zur Erläuterung eines weiteren Verfahrensschritts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, 3 1 is a representation of a road intersection for explaining a further method step according to an embodiment of the present invention,

4 eine Darstellung einer Straßenkreuzung zur Erläuterung eines weiteren Verfahrensschritts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und 4 a representation of a road junction for explaining a further method step according to an embodiment of the present invention, and

5 eine Darstellung einer Straßenkreuzung zur Erläuterung eines weiteren Verfahrensschritts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 5 a representation of a road junction for explaining a further method step according to an embodiment of the present invention.

Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1 bis 5 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen. Elements with the same function and mode of action are in the 1 to 5 each provided with the same reference numerals.

Nachfolgend wird mit Bezug auf die 1 bis 5 ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Hereinafter, referring to the 1 to 5 A method according to an embodiment of the present invention is described.

1 zeigt schematisch eine Straßenkreuzung, wobei sich auf einer Straße ein erstes Kraftfahrzeug 10 befindet. Das erste Kraftfahrzeug 10 weist einen erfindungsgemäßen Controller zum Steuern und/oder Regeln der Fahrweise des ersten Kraftfahrzeugs 10 auf. Der Controller weist Sender und/oder Empfänger von Informationen auf. 1 shows schematically a road intersection, wherein on a street a first motor vehicle 10 located. The first motor vehicle 10 has a controller according to the invention for controlling and / or regulating the driving style of the first motor vehicle 10 on. The controller has transmitters and / or receivers of information.

Gemäß 1 nähert sich das mit dem Controller bzw. einer Car-to-Infrastructure-Funktechnologie ausgestattete erste Kraftfahrzeug 10 einer Ampelkreuzung, an welcher eine Infrastruktureinheit, vorliegend eine Ampelanlage 20, ebenfalls mit einem Controller bzw. einer Infrastructure-to-Car-Funktechnologie ausgestattet ist. Das erste Kraftfahrzeug 10 erhält nun von der Ampelanlage 20 eine Information zur Position der Ampelanlage 20. Mit Hilfe eigener Ortungssysteme kann sich das erste Kraftfahrzeug 10 der relevanten Signalgruppe bzw. Ampelanlage 20 zuordnen und die Entfernung zur Haltelinie bestimmen. Parallel erhält das erste Kraftfahrzeug 10 Informationen über den derzeitigen Signalzustand der Ampelanlage 20 und zukünftige Signalzuständige mit zugehörigen Schaltzeitpunkten. Gemäß dem Verfahren kann nun berechnet werden, ob das erste Kraftfahrzeug 10 eine Haltelinie 30 an der Ampelanlage 20 bei „grün“ erreichen kann oder nicht bzw. ob sich die Ampelanlage 20 bei Ankunft des ersten Kraftfahrzeugs 10 an der Haltelinie 30 noch in einer Rotphase befinden wird oder nicht. According to 1 approaches the first motor vehicle equipped with the controller or a car-to-infrastructure radio technology 10 a traffic light junction at which an infrastructure unit, in this case a traffic light system 20 , also equipped with a controller or infrastructure-to-car radio technology. The first motor vehicle 10 receives now from the traffic light system 20 an information about the position of the traffic light system 20 , With the help of own positioning systems, the first motor vehicle can 10 the relevant signal group or traffic light system 20 assign and determine the distance to the stop line. Parallel gets the first motor vehicle 10 Information about the current signal status of the traffic light system 20 and future signal managers with associated switching times. According to the method can now be calculated whether the first motor vehicle 10 a stop line 30 at the traffic lights 20 at "green" can reach or not or if the traffic lights 20 upon arrival of the first motor vehicle 10 at the stop line 30 will still be in a red phase or not.

Im ersten Fall kann mit einer eingestellten Fahrerwunschgeschwindigkeit oder einer anderen Geschwindigkeit weitergefahren werden. Ferner kann hierzu ein bevorzugter Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsverlauf berechnet werden, der dafür sorgt, dass das erste Kraftfahrzeug 10 ohne zu Halten die Haltelinie 30 bei „grün“ überquert. Hier können verschiedene Optimierungsziele wie ein möglichst niedriger Kraftstoffverbrauch oder eine möglichst zügige Überquerung der Haltelinie 30 mittels gewichteter Parameter realisiert werden. Im konkreten Beispiel würde eine Trajektorie berechnet und umgesetzt werden, die dafür sorgt, dass das erste Kraftfahrzeug beim Wechsel des Signalzustands auf „grün“ mit Fahrerwunschgeschwindigkeit die Haltelinie 30 überquert. In the first case, it is possible to continue with a set driver's desired speed or another speed. Furthermore, for this purpose, a preferred speed and / or acceleration profile can be calculated, which ensures that the first motor vehicle 10 without holding the stop line 30 crossed at "green". Here you can find various optimization goals such as the lowest possible fuel consumption or the quickest possible crossing of the stop line 30 be realized by means of weighted parameters. In the concrete example, a trajectory would be calculated and implemented, which ensures that the first motor vehicle when changing the signal state to "green" with driver's desired speed, the stop line 30 crossed.

Wird hingegen festgestellt, dass die Ampelkreuzung nicht bei einer Grünphase erreicht werden kann, so wird erfindungsgemäß eine geeignete Fahrweise, für die ebenfalls die optimale Trajektorie berechnet wird, gewählt. Wie in 2 dargestellt wird hierzu zunächst angewiesen, dass das erste Kraftfahrzeug 10 mit einem definierten Abstand, beispielsweise mit einem Abstand von 10m, vor der Ampelanlage 20 bzw. der Haltelinie 30 hält. If, on the other hand, it is determined that the traffic light intersection can not be reached in a green phase, an appropriate driving style for which the optimum trajectory is also calculated is selected according to the invention. As in 2 shown is first instructed that the first motor vehicle 10 with a defined distance, for example with a distance of 10m, in front of the traffic light system 20 or the stop line 30 holds.

Anschließend wird, wie in den 3 bis 5 dargestellt, eine Beschleunigung des ersten Kraftfahrzeugs 10 noch während der Rotphase der Ampelanlage 20 anhand der Information bzw. Informationen, die von der Ampelanlage 20 an das erste Kraftfahrzeug 10 übermittelt werden, derart angewiesen, dass das erste Kraftfahrzeug 10 nach einer entsprechenden Beschleunigung die Ampelkreuzung während einer Grünphase der Ampelanlage 20 überqueren kann. D.h., erfindungsgemäß ist es möglich, die Antriebseinheit des Kraftfahrzeugs 10 schon einige Sekunden vor Signalwechsel von „rot“ auf „grün“ zu starten und das Kraftfahrzeug 10 zu beschleunigen. Dadurch wird erreicht, dass der Kreuzungsbereich zügiger überquert wird, als wenn der Halt direkt an der Haltelinie 30 erfolgt wäre Subsequently, as in the 3 to 5 illustrated, an acceleration of the first motor vehicle 10 still during the red phase of the traffic light system 20 based on the information or information provided by the traffic light system 20 to the first motor vehicle 10 be transmitted, instructed such that the first motor vehicle 10 after a corresponding acceleration, the traffic light intersection during a green phase of the traffic light system 20 can cross. That is, according to the invention, it is possible, the drive unit of the motor vehicle 10 a few seconds before signal change from "red" to "green" to start and the motor vehicle 10 to accelerate. This ensures that the intersection is crossed faster than if the stop directly to the stop line 30 would be done

Mit Bezug auf die 2 bis 5 ist ferner darauf hinzuweisen, dass das erste Kraftfahrzeug 10 auch mit anderen Verkehrseilnehmern, beispielsweise mit wenigstens einem zweiten Kraftfahrzeug 11 wechselseitig kommunizieren kann. Eine derartige Kommunikation mit einem weiteren Verkehrsteilnehmer kann ebenfalls Einfluss auf die Wahl der auszuwählenden Fahrweise nehmen. Dadurch kann beispielsweise ein Folgemanöver eingeleitet werden, bei welchem das zweite Kraftfahrzeug 11 dem voranfahrenden ersten Kraftfahrzeug 10 folgt. With reference to the 2 to 5 It should also be noted that the first motor vehicle 10 also with other road users, for example with at least one second motor vehicle 11 can communicate mutually. Such communication with another road user can also influence the choice of driving style to be selected. As a result, for example, a subsequent maneuver can be initiated, in which the second motor vehicle 11 the leading first motor vehicle 10 follows.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10: erstes Kraftfahrzeug first motor vehicle
11 11: zweites Kraftfahrzeug second motor vehicle
20 20: Infrastruktureinheit / Ampel Infrastructure unit / traffic light
30 30: Haltelinie stop line

Claims

Method for controlling and / or regulating a driving style of a first motor vehicle ( 10 ), comprising the steps: - sending at least one piece of information from an infrastructure unit ( 20 ) or at least a second motor vehicle ( 11 ), - receiving the at least one information in the first motor vehicle ( 10 ), characterized in that - a stop of the first motor vehicle ( 10 ) with a defined distance in front of an infrastructure unit ( 20 ), if the infrastructure unit ( 20 ) outputs a stop signal and / or based on the at least one information an unavoidable stop of the first motor vehicle ( 10 ) in front of the infrastructure unit ( 20 ), and - an acceleration of the first motor vehicle ( 10 ) during the output of the halt signal of the infrastructure unit ( 20 ) is instructed based on the at least one information such that the first motor vehicle ( 10 ) after a corresponding acceleration during the output of the stop signal, the infrastructure unit ( 20 ) while the infrastructure unit ( 20 ), a driving signal is output, wherein the individual method steps are carried out according to an algorithm which runs cyclically at a repetition rate of at least 1 Hz.

Method according to Claim 1, characterized in that the driving style of the first motor vehicle ( 10 ) is automatically controlled and / or regulated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one information is transmitted as a radio signal from the infrastructure unit ( 20 ) to which the first motor vehicle ( 10 ) approximates.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one information as an optical signal from the infrastructure unit ( 20 ) to which the first motor vehicle ( 10 ) approximates.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving style of the first motor vehicle ( 10 ) is controlled and / or regulated on the basis of weighted parameters, the weighted parameters comprising: - passing the infrastructure unit ( 20 ) at the highest possible speed, - passing through the infrastructure unit ( 20 ) with the highest possible acceleration, - passing the infrastructure unit ( 20 ) with the lowest possible fuel consumption, - passing the infrastructure unit ( 20 ) with the highest possible level of comfort and / or - passing the infrastructure unit ( 20 ) with the highest possible safety.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving style of the first motor vehicle ( 10 ) taking into account the nature of the drive unit of the first motor vehicle ( 10 ) is controlled and / or regulated, wherein a first driving style is instructed when in the motor vehicle ( 10 ) a first drive unit is detected, and a second, different from the first driving style is instructed when in the motor vehicle ( 10 ) a second, differing from the first drive unit drive unit is detected.

Controller for controlling and / or regulating a driving style of at least one motor vehicle ( 10 ), wherein the controller comprises a transmitter and / or a receiver of information and is configured to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle ( 10 . 11 ) with a controller according to claim 7.

Infrastructure unit ( 20 ) with a controller according to claim 7.