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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erstellen oder Aktualisieren einer Umfeldkarte in einem Kraftfahrzeug.
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Moderne Kraftfahrzeuge weisen eine Vielzahl von Assistenzsystemen auf, welche den Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützen. Vermehrt kommen dabei semi-autonome und autonome Systeme zum Einsatz, die eine semi- oder vollautomatische Steuerung des Kraftfahrzeugs erlauben.
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Es ist bekannt, Kraftfahrzeuge mit Hilfe eines Assistenzsystems automatisiert auf Trajektorien fahren zu lassen. Beispielsweise können auf diese Weise Stellplätze in Garagen oder auf Parkplätzen automatisiert oder halb-automatisiert vom Kraftfahrzeug angesteuert werden. Dazu wird in der Regel das Umfeld des Kraftfahrzeugs von einer Sensorik erfasst und das Kraftfahrzeug mit Hilfe der von der Sensorik erzeugten Umfelddaten in einer Umfeldkarte lokalisiert. Erkennt das Kraftfahrzeug ein Umfeld, in dem eine Trajektorie hinterlegt ist, so wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die hinterlegte Trajektorie angeboten. Die hinterlegte Trajektorie kann dann abgerufen werden und das Kraftfahrzeug wird von dem Assistenzsystem automatisiert oder halb-automatisiert auf der Trajektorie in den Parkplatz gesteuert.
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Ferner ist bekannt, die oben beschriebene Sensorik als Kamera auszubilden. Die Kamera erfasst dabei in regelmäßigen Abständen Abbildungen von dem Umfeld des Kraftfahrzeugs, wobei die erfassten Abbildungen in einem Speicher hinterlegt werden. Um aus den erfassten Abbildungen eine Umfeldkarte zu erstellen, werden in den gespeicherten Abbildungen Merkmale erkannt und deren Positionen im Umfeld bestimmt. Dabei können das Erfassen der Abbildungen und die Merkmalserkennung zeitlich auseinanderliegen. Die Merkmalserkennung kann beispielsweise durchgeführt werden, wenn das Kraftfahrzeug sich in einem Ruhezustand auf einem Parkplatz befindet. Die erkannten Merkmale werden anschließend mit ihren bestimmten Positionen in der Umfeldkarte hinterlegt, so dass sie für eine spätere Lokalisierung des Kraftfahrzeugs im Umfeld zur Verfügung stehen, beispielsweise während einer automatisierten Fahrt.
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Die von der Kamera erfassten Abbildungen des Umfeldes stellen Rohdaten dar, so dass in ihnen alles abgebildet ist, was visuell von der Kamera erfassbar ist. Darunter fallen auch personenbezogene Daten, wobei hier personenbezogene Daten nach § 3 (1) Bundesdatenschutzgesetz (BDSG) Einzelangaben über persönliche oder sachliche Verhältnisse einer bestimmten oder bestimmbaren natürlichen Person bezeichnen sollen. Personenbezogene Daten können beispielsweise Gesichter oder Kraftfahrzeuge mit eindeutigen Identifikationsmerkmalen sein. Ein dem Erfassen nachfolgendes Speichern der erfassten Abbildungen umfasst somit unter Umständen auch das Speichern dieser personenbezogenen Daten. Speichern soll dabei im Folgenden ein permanentes Vorhalten der erfassten Abbildungen für eine längere Zeitdauer bedeuten, so dass prinzipiell ein Zugriff auf die gespeicherten Abbildungen und somit ein Zugriff auf die personenbezogenen Daten möglich wäre. Speichern soll im Folgenden nicht das kurzzeitige Speichern in einem flüchtigen Arbeitsspeicher, beispielsweise einem Arbeitsspeicher einer Kamera, bezeichnen.
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§ 3a BDSG schreibt diesbezüglich vor:
„Die Erhebung, Verarbeitung und Nutzung personenbezogener Daten und die Auswahl und Gestaltung von Datenverarbeitungssystemen sind an dem Ziel auszurichten, so wenig personenbezogene Daten wie möglich zu erheben, zu verarbeiten oder zu nutzen. Insbesondere sind personenbezogene Daten zu anonymisieren oder zu pseudonymisieren, soweit dies nach dem Verwendungszweck möglich ist und keinen im Verhältnis zu dem angestrebten Schutzzweck unverhältnismäßigen Aufwand erfordert.“
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Der Erfindung liegt somit das technische Problem zu Grunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren in einem Kraftfahrzeug zum Erstellen oder Aktualisieren einer Umfeldkarte zu schaffen, bei denen der Datenschutz weitgehender berücksichtigt wird.
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Die technische Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Zur Lösung des technischen Problems wird eine Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum Erstellen oder Aktualisieren einer Umfeldkarte geschaffen, umfassend mindestens eine Kamera zum Erfassen von Abbildungen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs, eine Bildverarbeitungseinrichtung zum Verarbeiten der erfassten Abbildungen, eine Merkmalserkennungseinrichtung, eine Steuerung und mindestens einen Speicher zum Speichern der von der Bildverarbeitungseinrichtung verarbeiteten Abbildungen des Umfeldes und der Umfeldkarte, wobei die Steuerung derart ausgebildet ist, die verarbeiteten Abbildungen in dem Speicher abzulegen, und wobei die Merkmalserkennungseinrichtung ausgebildet ist, Merkmale in den in dem Speicher abgelegten Abbildungen zu erkennen und die erkannten Merkmale in der Umfeldkarte an den mit den erkannten Merkmalen korrespondierenden Positionen zu hinterlegen oder aus den erkannten Merkmalen eine Umfeldkarte zu erstellen, und wobei die Steuerung anschließend die abgelegten Abbildungen aus dem Speicher löscht, wobei die Bildbearbeitungseinrichtung derart ausgebildet ist, personenbezogene Daten in den erfassten Abbildungen zu erkennen und die personenbezogenen Merkmale in den erfassten Abbildungen zu anonymisieren, wobei nur die derart erhaltenen anonymisierten Abbildungen in dem mindestens einen Speicher abgelegt werden.
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Die abgelegten Abbildungen und die Umfeldkarte können dabei gemeinsam in einem einzigen Speicher oder auch in mehreren getrennten Speichern hinterlegt sein.
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Ist eine Umfeldkarte bereits in dem mindestens einen Speicher hinterlegt, so wird sie durch die erkannten Merkmale aktualisiert. Ist noch keine Umfeldkarte hinterlegt, so wird eine Umfeldkarte erst durch die erkannten Merkmale erstellt.
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Ferner wird ein Verfahren in einem Kraftfahrzeug zum Erstellen oder Aktualisieren einer Umfeldkarte zur Verfügung gestellt, umfassend die folgenden Schritte: Erfassen von Abbildungen eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs durch mindestens eine Kamera, Verarbeiten der erfassten Abbildungen in einer Bildverarbeitungseinrichtung, Speichern der verarbeiteten Abbildungen des Umfeldes in mindestens einem Speicher, Erkennen von Merkmalen in den gespeicherten Abbildungen durch eine Merkmalerkennungseinrichtung, Hinterlegen der erkannten Merkmale an den mit den erkannten Merkmalen korrespondierenden Positionen in der Umfeldkarte in dem mindestens einen Speicher oder Erstellen und Hinterlegen einer Umfeldkarte aus den erkannten Merkmalen in dem mindestens einen Speicher (5), Löschen der gespeicherten Abbildungen aus dem mindestens einen Speicher, wobei personenbezogene Daten in den erfassten Abbildungen durch die Bildverarbeitungseinrichtung anonymisiert werden, wobei nur die derart erhaltenen anonymisierten Abbildungen in dem mindestens einen Speicher abgelegt werden.
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Die Grundidee der Erfindung ist, personenbezogene Daten in erfassten Abbildungen bereits vor einem Hinterlegen in einem Speicher zu anonymisieren. Dabei soll eine Anonymisierung bereits unmittelbar und direkt nach dem Erfassen der Abbildungen des Umfeldes in der Bildverarbeitungseinrichtung erfolgen. Dadurch kann vermieden werden, dass personenbezogene Daten gespeichert werden. Ein Anonymisieren soll hier analog zur Definition in § 3 (6) BDSG bedeuten, dass die personenbezogenen Daten derart verändert werden, dass die Einzelangaben über persönliche oder sachliche Verhältnisse nicht mehr oder nur mit einem unverhältnismäßig großen Aufwand an Zeit, Kosten und Arbeitskraft einer bestimmten oder bestimmbaren natürlichen Person zugeordnet werden können. Um dies zu erreichen, können Bereiche in den erfassten Abbildungen, welche personenbezogene Daten enthalten, beispielsweise geschwärzt, verpixelt, verfremdet oder gelöscht werden. Die auf diese Weise anonymisierten erfassten Abbildungen bleiben dann einer Merkmalserkennung weiterhin zugänglich und die Datenschutzrechte bleiben nach § 3a BDSG gewahrt.
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In einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuerung derart ausgebildet ist, einen Ruhezustand des Kraftfahrzeugs mittels einer vorgegebenen Stillstandszeit des Kraftfahrzeugs festzustellen, wobei die Merkmalserkennungseinrichtung derart ausgebildet ist, erst nach Feststellen eines Ruhezustandes durch die Steuerung mit einer Merkmalserkennung zu beginnen. Dadurch kann beispielsweise eine begrenzte Rechenleistung ausschließlich zum Erkennen der Merkmale in den gespeicherten Abbildungen verwendet werden. So kann beispielsweise eine Merkmalserkennung in einer komplett in die Kamera integrierten erfindungsgemäßen Vorrichtung auch bei geringer Rechenleistung realisiert werden. Eine auf diese Weise integrierte Kamera hat den Vorteil, dass Kosten gespart werden können.
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Ebenfalls ist es möglich, zusätzlich eine Lokalisierungseinrichtung bereits in die Kamera oder ein Kameramodul zu integrieren, wobei die Lokalisierungseinrichtung dazu dient, das Kraftfahrzeug in der hinterlegten Umfeldkarte zu lokalisieren. Dies ermöglicht beispielsweise eine leichtere Nachrüstung älterer Kraftfahrzeuge.
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Der Speicher kann beispielsweise als Ringspeicher ausgebildet sein. Ein solcher Ringspeicher speichert immer nur eine bestimmte Anzahl von erfassten Abbildungen. Ist der Ringspeicher voll, so werden zuerst die jeweils ältesten gespeicherten Abbildungen überschrieben (FIFO-Verfahren). Steht das Kraftfahrzeug beispielsweise auf einem Parkplatz und befindet sich somit im Ruhezustand, so befinden sich vor allem erfasste Abbildungen der Zeit unmittelbar vor dem Parken und während des Einparkens im Ringspeicher. Dadurch werden bei einem Erkennen von Merkmalen durch die Merkmalserkennungseinrichtung vor allem Merkmale des Umfeldes in der Nähe des Parkplatzes erkannt und in der Umfeldkarte hinterlegt. Dies ist von Vorteil, wenn später in den Parkplatz halb-automatisiert oder automatisiert eingeparkt werden soll und eine Lokalisierung des Kraftfahrzeugs entsprechend genau sein muss.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bildverarbeitungseinrichtung eine Personenerkennungseinrichtung aufweist, welche derart ausgebildet ist, Personen in den erfassten Abbildungen zu erkennen und erkannte Personen in den erfassten Abbildungen zu anonymisieren, bevor die erfassten Abbildungen im Speicher hinterlegt werden. Dies hat den Vorteil, dass Personen als unmittelbare Träger personenbezogener Daten direkt erkannt werden können. Die zugehörigen Bereiche in der oder den entsprechenden erfassten Abbildungen können dann anonymisiert werden.
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Die Personenerkennung in der Personenerkennungseinrichtung kann beispielsweise mit Hilfe eines neuronalen Netzes durchgeführt werden. Ein solches Neuronales Netz wird dann beispielsweise vorher durch in Abbildungen manuell markierte Bereiche, in denen sich Personen befinden, trainiert. Prinzipiell sind aber auch andere Mustererkennungsverfahren für die Personenerkennung geeignet.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bildverarbeitungseinrichtung eine Fahrzeugerkennungseinrichtung aufweist, welche derart ausgebildet ist, Fahrzeuge in den erfassten Abbildungen zu erkennen und erkannte Fahrzeuge in den erfassten Abbildungen zu anonymisieren, bevor die erfassten Abbildungen im Speicher hinterlegt werden. Dies hat den Vorteil, dass Fahrzeuge, wie beispielsweise Kraftfahrzeuge oder Motorräder, direkt erkannt werden und dann in den erfassten Abbildungen anonymisiert werden können. Dabei kann sowohl der komplette Bereich, in dem sich das Fahrzeug in einer erfassten Abbildung befindet anonymisiert werden, oder aber auch nur einzelne Bereich des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Nummernschild. Das Erkennen der Fahrzeuge kann beispielsweise wieder über ein manuell trainiertes neuronales Netz oder über andere Mustererkennungsverfahren in der Fahrzeugerkennungseinrichtung erfolgen.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bildverarbeitungseinrichtung eine Objektbewegungserkennungseinrichtung aufweist, welche derart ausgebildet ist, bewegte Objekte in den erfassten Abbildungen zu erkennen und erkannte bewegte Objekte aus den erfassten Abbildungen zu entfernen, bevor die erfassten Abbildungen im Speicher hinterlegt werden. Bewegte Objekte sind dabei nicht-ortsfeste Objekte in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs. Dies können unter anderem auch Personen oder andere Kraftfahrzeuge sein, die sich gerade in Bewegung befinden. Die bewegten Objekte können beispielsweise durch Auswerten mehrerer der erfassten Abbildungen erkannt werden, wobei beispielsweise auch odometrische Daten des Kraftfahrzeugs beim Auswerten mitberücksichtigt werden können. Wird ein bewegtes Objekt erkannt, so wird es aus der erfassten Abbildung entfernt, beispielsweise durch Löschen des entsprechenden Bereiches in der erfassten Abbildung. Ebenso kann der gelöschte Bereich markiert werden, so dass er bei einer späteren Merkmalserkennung nicht berücksichtigt wird.
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Teile der Vorrichtung können auch einzeln oder zusammengefasst als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:
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1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum Erstellen einer Umfeldkarte;
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2a eine schematische Darstellung einer erfassten Abbildung;
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2b eine schematische Darstellung einer gespeicherten Abbildung korrespondierend mit der erfassten Abbildung aus 2a zur Erläuterung der Anonymisierung;
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3 ein schematisches Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Erstellen einer Umfeldkarte.
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In 1 ist eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 in einem Kraftfahrzeug 50 zum Erstellen einer Umfeldkarte dargestellt. Die Vorrichtung 1 umfasst eine Kamera 2, eine Bildverarbeitungseinrichtung 3, eine Steuerung 4, einen Speicher 5 und eine Merkmalserkennungseinrichtung 6. Die Steuerung 4 kann auf den Speicher 5 zugreifen und die Merkmalserkennungseinrichtung 6 kann indirekt über die Steuerung 4 ebenfalls auf den Speicher 5 zugreifen. Vorzugsweise sind die Kamera 2 und die Bildverarbeitungseinrichtung 3 als ein integriertes Kameramodul 20 ausgebildet. Besonders bevorzugt sind die Kamera 2, die Bildverarbeitungseinrichtung 3, die Steuerung 4, der Speicher 5 und die Merkmalserkennungseinrichtung 6 als komplett integriertes Kameramodul 25 ausgebildet. Die Bildverarbeitungseinrichtung 3 umfasst beispielsweise eine Personenerkennungseinrichtung 7, eine Fahrzeugerkennungseinrichtung 8 und eine Objektbewegungserkennungseinrichtung 9. Der Speicher 5 ist beispielsweise als Ringspeicher ausgebildet.
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Ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 50 wird von der Kamera 2 erfasst, wobei die Kamera 2 in regelmäßigen Abständen Abbildungen des Umfeldes erfasst. Diese erfassten Abbildungen werden von der Kamera 2 an die Bildverarbeitungseinrichtung 3 weitergeleitet, welche die erfassten Abbildungen auf personenbezogene Daten hin analysiert. Dazu erkennt die Personenerkennungseinrichtung 7 in den erfassten Abbildungen Personen. Die Fahrzeugerkennungseinrichtung 8 erkennt in den erfassten Abbildungen Fahrzeuge. Hat die Personenerkennungseinrichtung 7 in einer der erfassten Abbildungen eine Person erkannt, so wird der Bereich der erfassten Abbildung, in dem sich die erkannte Person befindet, anonymisiert, beispielsweise, in dem der Bereich verpixelt, verzerrt, geschwärzt oder gelöscht wird. Der Bereich kann zusätzlich, beispielsweise durch Metadaten, für eine spätere Merkmalserkennung in der Merkmalserkennungseinrichtung markiert werden, so dass der markierte Bereich bei der Merkmalserkennung nicht berücksichtigt wird. Dementsprechend verfährt die Fahrzeugerkennungseinrichtung und verpixelt, verzerrt, schwärzt oder löscht in den erfassten Abbildungen erkannte Fahrzeuge bzw. Bereiche, welche bei Fahrzeugen personenbezogene Daten darstellen, beispielsweise deren Nummernschilder. Die Objektbewegungserkennungseinrichtung 9 erkennt bewegte Objekte und löscht diese aus den erfassten Abbildungen oder markiert die bewegten Objekte, so dass die Merkmalserkennungseinrichtung 6 die markierten Bereiche bei der Merkmalserkennung nicht berücksichtigt.
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Die anonymisierten Abbildungen werden anschließend von der Steuerung 4 in dem Speicher 5 hinterlegt. Stellt die Steuerung 4 einen Ruhezustand des Kraftfahrzeugs 50 fest, beispielsweise weil das Kraftfahrzeug 50 gerade parkt und der Motor abgestellt ist, so gibt die Steuerung 4 ein entsprechendes Signal an die Merkmalserkennungseinrichtung 6 und aktiviert die Merkmalserkennung. Die Merkmalserkennungseinrichtung 6 erkennt nun Merkmale in den hinterlegten Abbildungen, bestimmt Positionen der erkannten Merkmale und trägt die erkannten Merkmale an den dazu bestimmten Positionen in eine Umfeldkarte ein. Wurde von einer in dem Speicher 5 hinterlegte Abbildung die Merkmalserkennung in der Merkmalserkennungseinrichtung 6 durchlaufen, so wird die hinterlegte Abbildung von der Steuerung 4 aus dem Speicher 5 gelöscht.
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Der Vorteil der Vorrichtung 1 ist, dass nur anonymisierte Abbildungen in dem Speicher 5 hinterlegt werden. Auf diese Weise ist stets gewährleistet, dass der gesetzlich vorgeschriebene Datenschutz für personenbezogene Daten umfassend berücksichtigt wird.
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In 2a ist eine schematische Darstellung einer erfassten Abbildung 16, aufgenommen beispielsweise über eine Frontkamera eines Kraftfahrzeugs, gezeigt. Auf einer Straße 10 befindet sich vor dem Kraftfahrzeug ein weiteres Kraftfahrzeug 51. Rechts neben der Straße 10 verläuft ein Fußgängerweg 11, auf dem ein Fußgänger 12 dem Kraftfahrzeug entgegenkommt. Auf der linken Seite der Straße 10 befindet sich ein Baum 13. Sowohl das weitere Kraftfahrzeug 51 als auch der Fußgänger 12 weisen personenbezogene Daten 30 auf. Das weitere Kraftfahrzeug 51 weist beispielsweise ein Nummernschild 52 auf, über das ein Fahrzeughalter des weiteren Kraftfahrzeugs 51 mittelbar identifiziert werden kann. Der Fußgänger 12 lässt sich hingegen unmittelbar durch sein Erscheinungsbild, vor allem durch sein Gesicht, identifizieren.
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Direkt nach dem Erfassen erkennt eine Bildverarbeitungseinrichtung die personenbezogenen Daten 30 in der erfassten Abbildung 16 und anonymisiert diese. So wird beispielsweise der Fußgänger 12 durch eine Personenerkennungseinrichtung als Person 18 erkannt und entsprechend anonymisiert. Eine Fahrzeugerkennungseinrichtung erkennt das weitere Kraftfahrzeug 51 als Fahrzeug 19 und anonymisiert es.
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In 2b ist eine schematische Darstellung der erfassten Abbildung 16 aus 2a dargestellt, nachdem die personenbezogenen Daten 30 anonymisiert wurden. In der anonymisierten Abbildung 17 wurde dort, wo sich das Nummernschild 52 des weiteren Kraftfahrzeugs 51 befindet, der Bereich 14 um das Nummernschild 52 herum durch die Bildverarbeitungseinrichtung verpixelt bzw. entfernt, so dass sich das Nummernschild 52 in der anonymisierten Abbildung 17 nicht mehr erkennen oder rekonstruieren lässt. Der Fahrzeughalter des weiteren Kraftfahrzeugs 51 kann somit nicht mehr identifiziert werden. Der Bereich 15, in dem sich der Fußgänger 12 befand, wurde von der Bildverarbeitungseinrichtung ebenfalls verpixelt, so dass der Fußgänger 12 nicht mehr zu erkennen ist und sich somit nicht mehr identifizieren lässt. Andere Objekte, welche bei einer Merkmalserkennung Merkmale liefern, sind hingegen weiterhin zugänglich, wie beispielsweise die Straße 10, der Fußgängerweg 11 oder der Baum 13. Nur die anonymisierte Abbildung 17 wird anschließend in einem Speicher hinterlegt.
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Alternativ oder zusätzlich zu der Personenerkennungseinrichtung und der Fahrzeugerkennungseinrichtung erkennt eine Obejktbewegungserkennungseinrichtung bewegte Objekte 21 und entfernt diese. Die resultierende Abbildung 22 ist schematisch in 2c gezeigt. Das weitere Kraftfahrzeug 51 und der Fußgänger 12 wurden als bewegte Objekte 21 erkannt und von der Bildverarbeitungseinrichtung aus der erfassten Abbildung 16 entfernt. Da bewegte Objekte 21 oft Träger von personenbezogenen Daten 30 sind, kann durch ein Erkennen und Entfernen von den erkannten bewegten Objekten 21 auf einfache Weise eine Anonymisierung der erfassten Abbildung 16 durchgeführt werden. Ein weiterer Vorteil des Entfernens von bewegten Objekten 21 aus der erfassten Abbildung 16 ist, dass die bewegten Objekte 21 nicht mehr einer späteren Merkmalserkennung zugeführt werden. Bei einer solchen Merkmalserkennung könnten sonst Scheinmerkmale, hervorgerufen durch die bewegten Objekte 21, erkannt werden und in eine Umfeldkarte eingetragen werden. Solche Scheinmerkmale könnten dann eine spätere Lokalisierung des Kraftfahrzeugs in der Umfeldkarte erschweren oder behindern.
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3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm des Verfahrens. Im ersten Verfahrensschritt werden Abbildungen von einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs durch eine Kamera erfasst 101. Die erfassten Abbildungen werden noch in der Kamera von einer Bildverarbeitungseinrichtung verarbeitet 102. Teil dieser Verarbeitung ist das Erkennen und Anonymisieren 103 personenbezogener Daten in den erfassten Abbildungen. Das Erkennen kann beispielsweise ein Erkennen 104 von Personen durch eine Personenerkennungseinrichtung der Bildverarbeitungseinrichtung, ein Erkennen 105 von Fahrzeugen durch eine Fahrzeugerkennungseinrichtung und ein Erkennen und Entfernen 106 von bewegten Objekten durch eine Objektbewegungserkennungseinrichtung der Bildverarbeitungseinrichtung umfassen. Das Erkennen von Personen, Fahrzeugen und bewegten Objekten kann dabei beispielsweise durch ein Neuronales Netz, welches vorher manuell trainiert wurde, oder andere Mustererkennungsverfahren durchgeführt werden.
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Erst nach dem Verarbeiten 102 und Anonymisieren 103 der erfassten Abbildungen werden diese in einem Speicher hinterlegt 107. Optional kann dann eine Überprüfung 108 erfolgen, bei der festgestellt wird, ob sich das Kraftfahrzeug in einem Ruhezustand befindet. Dazu kann beispielsweise eine Stillstandszeit durch eine Steuerung ausgewertet und mit einer vorgegebenen Stillstandszeit verglichen werden. Ist die vorgegebene Stillstandszeit erreicht, so beginnt das Erkennen 109 von Merkmalen in den hinterlegten Abbildungen durch eine Merkmalserkennungseinrichtung. Merkmale von Objekten in den erfassten Abbildungen werden dann erkannt, ihre Position bestimmt und die erkannten Merkmale an ihren Positionen in einer Umfeldkarte hinterlegt 110. Ist die Merkmalserkennung abgeschlossen, werden die gespeicherten Abbildungen aus dem Speicher gelöscht 111.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Vorrichtung
- 2
- Kamera
- 3
- Bildverarbeitungseinrichtung
- 4
- Steuerung
- 5
- Speicher
- 6
- Merkmalserkennungseinrichtung
- 7
- Personenerkennungseinrichtung
- 8
- Fahrzeugerkennungseinrichtung
- 9
- Objektbewegungserkennungseinrichtung
- 10
- Straße
- 11
- Fußgängerweg
- 12
- Fußgänger
- 13
- Baum
- 14
- Bereich
- 15
- Bereich
- 16
- erfassten Abbildung
- 17
- anonymisierte Abbildung
- 18
- Person
- 19
- Fahrzeug
- 20
- integriertes Kameramodul
- 21
- bewegtes Objekt
- 22
- resultierende Abbildung
- 25
- komplett integriertes Kameramodul
- 30
- personenbezogenen Daten
- 50
- Kraftfahrzeug
- 51
- weiteres Kraftfahrzeug
- 52
- Nummernschild
- 101–111
- Verfahrensschritte
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- § 3 (1) Bundesdatenschutzgesetz (BDSG) [0005]
- § 3a BDSG [0006]
- § 3 (6) BDSG [0013]
- § 3a BDSG [0013]
