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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft optische Bilderfassungsvorrichtungen für Kraftfahrzeuge. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Kameravorrichtung und ein Verfahren zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug.
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Technischer Hintergrund
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Kamerasensoren zur Umfelderkennung für Fahrerassistenzsysteme, abgekürzt ADAS für englisch: Advanced Driver Assistant Systems, auf Deutsch in etwa: fortgeschrittene Fahrerassistenzsysteme, sind elektronische Zusatzeinrichtungen für Kraftfahrzeuge zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen. Kamerasensoren zur Umfelderkennung für Fahrerassistenzsysteme sind weithin bekannt.
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Ferner sind Kameraanordnungen bekannt, die mehrere optische Module aufweisen und zur Abdeckung des Nahbereichs und/oder zur Abdeckung des Fernbereichs mit einem jeweilig angepassten Sichtfeld, auf Englisch auch als „Field of View“ bezeichnet, ausgestattet sind.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Kameravorrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Abbilden eines Umfelds für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren der Zeichnungen zu entnehmen.
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Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Kameravorrichtung zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug, wobei die Kameravorrichtung umfasst: eine Bildsensoreinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, ein Abbild in Form eines Pixelbildes aufzunehmen. Ferner umfasst die Kameravorrichtung eine Prozessoreinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, Pixelwerte von benachbarten Pixeln des Pixelbildes in einem angepassten Pixelbild zusammenzufassen.
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Der Begriff „Pixelbild“ wie von der vorliegenden Erfindung verwendet bezeichnet beispielsweise eine Rastergrafik, oder auch Pixelgrafik (auf Englisch auch raster graphics image, digital image, bitmap oder pixmap), und stellt eine Form der Beschreibung eines Abbildes in Form von computerlesbaren Daten dar.
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Pixelbilder sind beispielsweise als eine rasterförmige Anordnung von so genannten Pixeln (Bildpunkten) ausgebildet, denen jeweils eine Farbe in Form von Pixelwerten zugeordnet ist. Die Hauptmerkmale einer Rastergrafik sind daher die Bildgröße (Breite und Höhe gemessen in Pixeln, umgangssprachlich auch Bildauflösung genannt) sowie die Farbtiefe.
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Der Begriff „Prozessoreinrichtung“ wie von der vorliegenden Erfindung verwendet bezeichnet beispielsweise einen Signalprozessor zur Datenverarbeitung oder zur Bilderkennung oder einen Grafikprozessor zur Verarbeitung von Bilddaten, etwa in der Form von Pixelbildern.
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Ferner kann die Prozessoreinrichtung als ein digitaler Signalprozessor (englisch „digital signal processor“, Akkürzung DSP) aus gebildet sein und eine kontinuierlichen Bearbeitung von digitalen Signalen (beispielsweise Bild- oder Videosignalen) ermöglichen.
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Zur Verarbeitung von analogen Signalen kann der digitale Signalprozessor der Prozessoreinrichtung in Verbindung mit Analog-Digital-Umsetzern und Digital-Analog-Umsetzern oder mit einer Multiplexereinrichtung eingesetzt werden.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass sowohl Objekte in hoher Auflösung im Fernbereich, wie beispielsweise weiter entfernte Hindernisse auf der Fahrbahn, als auch im Nahbereich befindliche Objekte, wie beispielsweise Ampeln Verkehrszeichen oder andere Fahrzeuge oder Verkehrsteilnehmer in unmittelbarer Nähe des Kraftfahrzeuges, mit einer den Anforderungen entsprechend angepassten Auflösung abgebildet werden.
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Dabei kann die entsprechend angepasste Auflösung in verschiedenen Bereichen des Bildes, sogenannten Teilbereichen, variieren und sich auch entsprechend von den jeweiligen Anforderungen zeitlich ändern. Mit anderen Worten in einem bestimmten Teilbereich, beispielsweise rechts unten, kann je nach Fahrsituation eine unterschiedliche Auflösung gefordert sein.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, sowohl ein ausreichend weites Sichtfeld abbilden zu können als auch die Auflösung bedarfsgerecht anpassen zu können.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, Abbildungen mit Teilbereichen mit unterschiedlichen Auflösungen zu ermöglichen und somit den Speicherbedarf der Pixelbilder zu verringern.
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Die vorliegende Erfindung vermeidet vorteilhaft, das gesamte Sichtfeld über den gesamten Bildbereich hochauflösend darzustellen und reduziert somit vorteilhaft die aufgenommene, zu verarbeitende und abzuspeichernde Datenmenge.
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Ferner ermöglicht die vorliegende Erfindung vorteilhaft, auf mechanische und/oder bewegliche Bauteile bei der Kameravorrichtung verzichten zu können.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, unterschiedliche Auflösungsstufen in unterschiedlichen Teilbereichen des aufgenommen Abbilds der Fahrzeugumgebung zu verwenden.
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Nach einem weiteren, zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Aufnehmen eines Abbilds in Form eines Pixelbildes mittels einer Bildsensoreinrichtung; und Zusammenfassen von Pixelwerten von benachbarten Pixeln des Pixelbildes in einem angepassten Pixelbild mittels einer Prozessoreinrichtung.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den jeweiligen Unteransprüchen gekennzeichnet.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Prozessoreinrichtung dazu ausgelegt ist, mindestens zwei angepasste Pixelbilder durch ein Zusammenfassen der Pixelwerte von den benachbarten Pixeln zu generieren. Dies ermöglicht vorteilhaft, die Auflösung und damit den benötigten Speicher- und Rechenleistungsbedarf für die Speicherung bzw. Verarbeitung der aufgenommenen Abbilder zu ermöglichen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die mindestens zwei angepassten Pixelbilder mit unterschiedlicher Auflösung generiert werden. Dies ermöglicht vorteilhaft, den gesamten Blickwinkel mit entsprechend angepasster Auflösung darzustellen. Dabei kann ein erstes angepasstes Pixelbild eine erhöhte Auflösung beispielsweise im Bereich eines Straßenschildes aufweisen, falls das erste angepasste Pixelbild etwa für eine Standortbestimmung verwendet werden soll und ein zweites angepasstes Pixelbild eine erhöhte Auflösung beispielsweise im Bereich eines vorrausfahrenden Kraftfahrzeuges aufweisen, falls das zweite angepasste Pixelbild etwa für einen Bremsassistent verwendet werden soll.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Prozessoreinrichtung dazu ausgelegt ist, die unterschiedlichen Auflösungen durch ein Zusammenfassen der Pixelwerte der benachbarten Pixel in Form einer 2-×-2 Bild-Pyramide, oder in Form einer 4-×-4 Bild-Pyramide, oder in Form einer 8-×-8 Bild-Pyramide, oder in Form einer n-×-n Bild-Pyramide oder in Form einer m-×-n Bild-Pyramide zu generieren.
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Dabei bezeichnet eine n-×-n Bild-Pyramide beispielsweise eine Pyramide mit einer quadratischen Grundfläche, das heißt mit einer gleichzahligen Anzahl von Zeilen bzw. Spaltenelementen. Entsprechend bedeutet eine m-×-n Bild-Pyramide eine Bild-Pyramide mit unterschiedlichen Zeilen und Spaltenwerten, etwa m Zeilen und n Spalten.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Prozessoreinrichtung dazu ausgelegt ist, das Zusammenfassen der Pixelwerte der benachbarten Pixel in einem vorbestimmten Teilbereich des Pixelbildes PB vorzunehmen. Dies ermöglicht vorteilhaft eine entsprechend den Anforderungen an die weitere Bildverarbeitung angepasste Modifizierung der flächenverteilten Auflösung des aufgenommenen Pixelbildes.
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In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Prozessoreinrichtung dazu ausgelegt ist, Lage und/oder Größe des vorbestimmten Teilbereichs zu bestimmen. Dies ermöglicht vorteilhaft, eine Anpassung an sich ändernde Anforderungen bezüglich des hochauflösenden Teilbereiches vorzunehmen.
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In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Prozessoreinrichtung dazu ausgelegt ist, den vorbestimmten Teilbereich basierend auf einer Blickrichtung der Kameravorrichtung zu bestimmen. Dabei kann die Blickrichtung der Kameravorrichtung mittels Bildverarbeitungsroutinen oder mittels eines Bewegungs- oder Beschleunigungssensors bestimmt werden, welcher mit der Kameravorrichtung gekoppelt wird.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Bildsensoreinrichtung eine Auflösung von bis zu 4 Megapixeln, vorzugsweise von bis zu 16 Megapixeln, besonders bevorzugt von bis zu 32 Megapixeln aufweist.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Kameraeinrichtung eine Multiplexereinrichtung aufweist, welche dazu ausgelegt ist, angepasste Pixelbilder mit verschiedenen Bildauflösungen auszugeben.
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Die angepassten Pixelbilder werden beispielsweise über einen Multiplexer in Form der Multiplexereinrichtung in verschiedenen Pyramidenebenen oder Bildauflösungen ausgegeben. Dabei kann die Ausgabe der angepassten Pixelbilder sequenziell oder parallel erfolgen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Kameravorrichtung eine Kameraoptik in Form eines optischen Systems aufweist, wobei die Kameraoptik dazu ausgelegt ist, das Abbild mit einem Bildwinkel von bis zu 90°, vorzugsweise von bis zu 120° oder besonders bevorzugt von bis zu 150° aufzunehmen.
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Die beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich beliebig miteinander kombinieren.
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Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der vorliegenden Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfindung.
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Kurze Beschreibung der Figuren
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Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vermitteln. Die beiliegenden Zeichnungen veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Konzepten der vorliegenden Erfindung.
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Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die dargestellten Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
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Es zeigen:
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1: eine schematische Darstellung einer Kameravorrichtung zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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2: eine schematische Darstellung einer Kameravorrichtung zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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3: eine schematische Darstellung einer Kameravorrichtung zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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4: eine schematische Darstellung eines Pixelbildes mit einer Auflösung von 8-×-8 Pixeln zur Erläuterung der Erfindung;
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5: eine schematische Darstellung eines angepassten Pixelbildes zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung;
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6: eine schematische Darstellung eines angepassten Pixelbildes zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung; und
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7: eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
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In den Figuren der Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, Bauteile, Komponenten oder Verfahrensschritte, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.
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Die 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Kameravorrichtung 100 zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass eine Integration der Kameravorrichtung 100 im Kameramodul mit einer Kameraoptik 40 in einem Single Chip mit Bildsensor als Bildsensoreinrichtung 10 erfolgt.
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Ferner kann auch ein Companion Chip in örtlicher Nähe zur Bildsensoreinrichtung 10 verwendet werden, um die Datenmenge, die in die Prozessoreinrichtung 20 gespeist wird, zu minimieren.
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Der Companion Chip der Prozessoreinrichtung 20 umfasst beispielsweise die Bildpyramide in Form einer logischen Schaltung und den Multiplexer bzw. die Multiplexereinrichtung 30.
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Der Companion Chip der Prozessoreinrichtung 20 kann beispielsweise als ein Field Programmable Gate Array, FPGA, ausgebildet sein in der Form eines integrierten Schaltkreises. Die Bildpyramide kann beispielsweise mit Hilfe von (Logik-)Gatter-Anordnung aufgebaut werden.
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Der Begriff „Companion Chip“ wie von der vorliegenden Erfindung verwendet umfasst dabei beispielsweise einen Halbleiterchip, der Teil eines Chipsatzes ist, bzw. dessen Funktionen wirksam werden, wenn er mit einem anderen Chip, etwa einem Hauptprozessor der Prozessoreinrichtung 20, zusammengeschaltet wird.
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Mit anderen Worten, die Prozessoreinrichtung 20 kann einen Hauptprozessor und einen Coprozessor – auch Companion Chip genannt – aufweisen, wobei der Coprozessor als ein zusätzlicher Mikroprozessor ausgebildet sein kann, der den Hauptprozessor (CPU) bei seiner Arbeit unterstützt. Dazu zählen mathematische Koprozessoren, Grafikprozessoren und I/O-Prozessoren. Beispielsweise kann eine digitale Schaltung mit Logikgattern in der Form von entsprechenden m-×-n Bild-Pyramiden als Koprozessor angesehen werden.
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Die Kameravorrichtung 100 umfasst eine Bildsensoreinrichtung 10 und eine Prozessoreinrichtung 20.
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Die Prozessoreinrichtung 20 kann beispielsweise dazu ausgelegt ist, die unterschiedlichen Auflösungen durch ein Zusammenfassen der Pixelwerte der benachbarten Pixel P1, P2, ..., Pn in Form einer 2-×-2 Bild-Pyramide, oder in der Form einer 4-×-4 Bild-Pyramide, oder in der Form einer 8-×-8 Bild-Pyramide, oder in der Form einer n-×-n Bild-Pyramide, oder in der Form einer m-×-n Bild-Pyramide zu generieren.
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Dabei kann die Prozessoreinrichtung 20 eine logische Gatterschaltung aufweisen, welche ein Zusammenfassen der Pixelwerte der benachbarten Pixel P1, P2, ..., Pn in Form der m-×-n Bild-Pyramide durch eine entsprechende Gatterschaltung erleichtert, beispielsweise kann eine 2-×-2 Bild-Pyramide durch jeweils zwei ODER-Gatter mit zwei Eingängen realisiert werden, wobei für zwei Zeilen ein erstes ODER-Gatter und für zwei Spalten ein zweites ODER-Gatter verwendet werden kann. Ebenso ist die Verwendung von zwei UND-Gattern möglich, hierdurch wird dann eine abweichende Mittelwert-Bildung erreicht.
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Ferner kann die Kameravorrichtung 100 eine Multiplexereinrichtung 30 aufweisen. Ferner kann die Kameravorrichtung 100 eine Kameraoptik 40 aufweisen.
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Die Bildsensoreinrichtung 10 ist beispielsweise dazu ausgelegt, ein Abbild in Form eines Pixelbildes PB aufzunehmen.
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Die Prozessoreinrichtung 10 ist beispielsweise dazu ausgelegt, Pixelwerte von benachbarten Pixeln P1, P2, ..., Pn des Pixelbildes PB in einem angepassten Pixelbild APB1, APB2, ..., APBn zusammenzufassen.
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Das Zusammenfassen der benachbarten Pixeln P1, P2, ..., Pn kann beispielsweise durch die Bildung eines Mittelwerts der Farb- bzw. Pixelwerte der benachbarten Pixeln P1, P2, ..., Pn oder durch die Bildung eines Medians, eines arithmetischen Mittels, eines geometrischen Mittels, eines harmonischen Mittels, eines quadratischen Mittels oder eines kubischen Mittels der Farb- bzw. Pixelwerte der benachbarten Pixeln P1, P2, ..., Pn vorgenommen werden.
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Die Multiplexereinrichtung 30 ist beispielsweise dazu ausgelegt, angepasste Pixelbilder APB1, APB2, ..., APBn mit verschiedenen Bildauflösungen auszugeben.
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Die Kameraoptik 40 ist beispielsweise in der Form eines optischen Systems ausgebildet und ist beispielsweise dazu ausgelegt, das Abbild mit einem Bildwinkel von bis zu 90°, vorzugsweise von bis zu 120° oder besonders bevorzugt von bis zu 150° aufzunehmen.
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Die 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Kameravorrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Die Kameravorrichtung 100 weist beispielsweise eine Kameraoptik 40 auf, welche in Form eines Weitwinkelobjektivs ausgebildet sein kann.
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Die weiteren in der 2 dargestellten Bezugszeichen sind bereits in den anderen Figuren erläutert worden und werden daher nicht weiter beschrieben.
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Die 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Kameravorrichtung 100 gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Die Kameravorrichtung 100 umfasst beispielsweise eine Kameraoptik in Form eines Weitwinkelobjektivs, welches ermöglicht, mithilfe eines Bildsensorarrays ein Abbild der Umgebung aufzunehmen.
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Die Prozessoreinrichtung 20 kann beispielsweise in Form einer Bildpyramidenauswerteschaltung oder einer elektronischen Schaltung aufgebaut sein und die ausgewerteten Daten an einen Multiplexer in der Form der Multiplexereinrichtung 30 weiterleiten.
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Die Prozessoreinrichtung 20 kann ferner dazu ausgelegt sein, das Zusammenfassen der Pixelwerte der benachbarten Pixel P1, P2, ..., Pn in einem vorbestimmten Teilbereich TB1, TB2, ..., TBn des Pixelbildes PB vorzunehmen. Ferner kann die Prozessoreinrichtung 20, Lage und/oder Größe des vorbestimmten Teilbereichs TB1, TB2, ..., TBn bestimmen.
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Die Multiplexereinrichtung 30 kann ferner dazu ausgelegt sein, angepasste Pixelbilder APB1, APB2 mit verschiedenen Bildauflösungen auszugeben.
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Die weiteren in der 3 dargestellten Bezugszeichen sind bereits in den anderen Figuren erläutert worden und werden daher nicht weiter beschrieben.
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Die 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Pixelbildes PB mit einer Auflösung von 8-×-8 Pixeln. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird aus Anschauungsgründen eine erheblich reduzierte Pixelanzahl des Pixelbildes PB dargestellt.
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Die Auflösung des Pixelbildes PB kann beispielsweise etwa 4992 auf 3328 Pixel P1, P2, P3, P4, Pn oder etwa 2048 auf 1536 Pixel oder etwa 4520 auf 2540 Pixel oder etwa 6000 auf 4000 Pixel oder etwa 6048 auf 4032 Pixel betragen.
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Die 5 zeigt eine schematische Darstellung eines angepassten Pixelbilds APB1 zur Erläuterung der Erfindung.
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Beispielsweise wurde in dem in der 5 dargestellten Ausführungsbeispiel durch die Prozessoreinrichtung 20 das Pixelbild PB in der Auflösung reduziert und anstelle einer Auflösung eines 8-×-8 Bildes wird im Folgenden nur ein 2-×-2 Pixelbild als angepasstes Pixelbild APB1 weiter prozessiert und die Teilbereiche TB1 des angepassten Pixelbilds APB1 mit erniedrigter Auflösung werden weiter verarbeitet oder abgespeichert.
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Die 6 zeigt eine schematische Darstellung eines angepassten Pixelbilds APB2 mit einem ersten Teilbereich TB1 mit einer normalen Auflösung und einem zweiten Teilbereich TB2 mit einer – im Vergleich zur normalen – erhöhten Auflösung.
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Die 7 zeigt eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Abbilden eines Umfeldes für ein Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Als ein erster Schritt des Verfahrens zum Abbilden eines Umfeldes erfolgt ein Aufnehmen S1 eines Abbildes in Form eines Pixelbildes PB mittels einer Bildsensoreinrichtung 10.
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Als ein zweiter Schritt des Verfahrens zum Abbilden eines Umfeldes erfolgt ein Zusammenfassen von Pixelwerten von benachbarten Pixeln P1, P2, ..., Pn des Pixelbildes PB in einem angepassten Pixelbild APB1, APB2, ..., APBn mittels einer Prozessoreinrichtung 20.
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Beispielsweise kann das Zusammenfassen in der Form einer Mittelwertbildung unter der Verwendung von Logikgattern erfolgen.
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Anstelle des Mittelwertes kann auch ein Median, ein arithmetisches Mittel, ein geometrisches Mittel, ein harmonisches Mittel, ein quadratisches Mittel oder ein kubisches Mittel der Farb- bzw. Pixelwerte der benachbarten Pixeln P1, P2, ..., Pn gebildet werden.
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Beispielsweise können mindestens zwei angepasste Pixelbilder APB1, APB2 durch ein Zusammenfassen der Pixelwerte von den benachbarten Pixeln P1, P2, ..., Pn mittels der Prozessoreinrichtung 20 generiert werden.
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Die Verfahrensschritte können dabei in beliebiger Reihenfolge iterativ oder rekursiv wiederholt werden.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar.
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Insbesondere lässt sich die vorliegende Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend“ und „aufweisend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt.
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Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können.
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Bezugszeichen in den Patentansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.
