DE102015207001A1 - Method for driver-independent determination and adjustment of the threshold of a trailer anti-swerve system - Google Patents

Method for driver-independent determination and adjustment of the threshold of a trailer anti-swerve system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrerunabhängigen Einstellung der Ansprechschwelle eines Anhängerschlingerverhinderungssystems, bei dem – die Stärke und/oder Richtung einer Stützlastgröße, welche die auf die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs wirkende Stützlast repräsentiert, ermittelt wird und – abhängig von der Stützlastgröße die Anregelschwelle eines Anhängerschlingerverhinderungssystems gewählt wird.The invention relates to a method for the driver-independent adjustment of the threshold of a trailer anti-swerving system, in which - the strength and / or direction of a support load size, which represents the force acting on the trailer hitch of the towing vehicle support load, is determined and - depending on the support load size, the Anregelschwelle a trailer snake prevention system is selected ,

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 199 64 048 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Stabilisieren eines Straßenfahrzeugs mit einem durch das Straßenfahrzeug gezogenen Anhänger bekannt, wobei das Straßenfahrzeug in Bezug auf Schlingerbewegungen überwacht wird und wobei dem Straßenfahrzeug beim Erkennen einer Schlingerbewegung durch das Anhängerschlingerverhinderungssystem automatisch ein Giermoment eingeprägt wird, das der Schlingerbewegung im wesentlichen gegenphasig ist.From the DE 199 64 048 A1 For example, there is known a method and apparatus for stabilizing a road vehicle with a trailer towed by the road vehicle, wherein the road vehicle is monitored for roll and where the road vehicle is automatically stamped with a yaw moment upon detection of roll motion by the trailer slip prevention system that substantially complies with the rolling motion is in phase opposition.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswahl oder Beeinflussung oder Ermittlung und Einstellung der Ansprechschwelle eines Anhängerschlingerverhinderungssystems, bei dem

  • – die Stärke und/oder Richtung einer Stützlastgröße, welche die auf die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs wirkende Stützlast repräsentiert, ermittelt wird und
  • – abhängig von der Stützlastgröße die Anregelschwelle bzw. Ansprechschwelle bzw. Aktivierungsschwelle eines Anhängerschlingerverhinderungssystems ermittelt und eingestellt oder ausgewählt wird.
The invention relates to a method for selecting or influencing or determining and setting the threshold of a trailer anti-snare system, in which
  • - The strength and / or direction of a support load size, which represents the force acting on the trailer hitch of the towing vehicle load, is determined, and
  • - Determined and set or selected depending on the support load size, the Anregelschwelle or threshold or activation threshold of a trailer Schlingerverhinderungssystems.

Dadurch wird eine Anpassung eines Anhängerschlingerverhinderungssystems an die Stützlast möglich und er werden zielgerichtetere Eingriffe des Anhängerschlingerverhinderungssystems ermöglicht sowie mögliche Fehlauslösungen unterdrückt.As a result, an adaptation of a trailer anti-snaking system to the support load is possible and it will allow more targeted interventions of the trailer anti-snare system and suppressed possible false triggering.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass mit zunehmender in Richtung Fahrbahn gerichteter bzw. nach unten gerichteter Stützlast die Anregelschwelle des Anhängerschlingerverhinderungssystems erniedrigt wird.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the Anregelschwelle the trailer anti-swerve system is lowered with increasing in the direction of the roadway directed or downwardly directed support load.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass mit in Richtung Fahrbahn abnehmender bzw. nach unten gerichteter Stützlast oder mit zunehmender entgegen der Fahrbahn gerichteter bzw. zunehmender nach oben gerichteter Stützlast die Anregelschwelle des Anhängerschlingerverhinderungssystems erhöht wird.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the Anregelschwelle the trailer anti-swerve system is increased with decreasing in the direction of the road surface or down directed support load or with increasing directed against the road surface or increasing upwardly directed support load.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhandensein einer negativen, die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs von der Fahrbahn weg nach oben ziehenden, Stützlast ermittelt wird und bei Auftreten einer derartigen Stützlast die Anregelschwelle des Anhängerschlingerverhinderungssystems verringert wird.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the presence of a negative, the trailer hitch of the towing vehicle away from the roadway pulling up, support load is determined and upon occurrence of such a vertical load the Anregelschwelle the trailer anti-snaking system is reduced.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Stützlastgröße anhand von die Einfederungswege der Fahrzeugfederung kennzeichnenden Federwegsgrößen ermittelt wird. Die Einfederwege werden in zahlreichen Fahrwerkregelungssystemen bereits ermittelt und stehen dann ohne Zusatzaufwand zur Verfügung.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the support load size is determined based on the Einfederungswege the vehicle suspension characteristic spring travel variables. The compression travel is already determined in numerous suspension control systems and is then available without additional effort.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass nur die Federwegsgrößen der Hinterachsfederung betrachtet werden.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that only the Federwegsgrößen the Hinterachsfederung be considered.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Auftreten einer negativen Stützlast zugleich eine Fahrerwarnung ausgegeben wird. Der Fahrer wird somit nochmals explizit darauf hingewiesen, dass die Ladungsverteilung auf dem Anhänger eine erhöhte Anfälligkeit für Anhängerschwingungen hervorruft.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that at the same time a driver warning is issued when a negative vertical load occurs. The driver is thus again explicitly pointed out that the charge distribution on the trailer causes an increased susceptibility to trailer vibrations.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass das Anhängerschlingerverhinderungssystems Brems- und/oder Lenkeingriffe an den Rädern des Zugfahrzeugs durchführt.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the trailer anti-snare system performs braking and / or steering interventions on the wheels of the towing vehicle.

Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, in welchem der Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren hinterlegt ist.Furthermore, the invention comprises a device containing means which are designed for carrying out the method according to the invention. This is in particular a control device in which the program code for carrying out the method according to the invention is stored.

Die Zeichnung umfasst 1.The drawing includes 1 ,

In 1 sind ein Zugfahrzeug sowie zwei mögliche Anhängerbeladungen m1 und m2 dargestellt. Darunter sind in zwei Skalen die Einfederwege von Hinterachsfedern des Fahrzeugs sowie die auf die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs wirkende Stützlast dargestellt.In 1 a towing vehicle and two possible trailer loads m1 and m2 are shown. Among them, the compression travel of Hinterachsfedern the vehicle and acting on the trailer hitch of the towing vehicle support load are shown in two scales.

Das Schwingverhalten eines Fahrzeuggespanns hängt wesentlich von den folgenden Kriterien ab:

  • – der Geschwindigkeit des Gespanns und
  • – der Beladung sowie die Beladungsverteilung des Anhängers
The vibration behavior of a vehicle combination depends essentially on the following criteria:
  • - the speed of the team and
  • - the load and the load distribution of the trailer

Bei der Beladungsverteilung des Anhängers hat sich herausgestellt, dass eine negative, auf die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs wirkende, Stützlast besonders kritisch für das Schwingverhalten des Gespanns ist.In the load distribution of the trailer has been found that a negative, acting on the trailer hitch of the towing vehicle, support load is particularly critical for the swing behavior of the team.

Eine negative Stützlast kann durch Auswerten der Federwege an den Fahrzeugachsen, insbesondere der Hinterachse, erkannt werden. Durch das Fahrzeuggewicht, welches sich auf die Hinter- und Vorderachse verteilt, befinden sich die Federn an der Hinterachse stets in einem komprimierten Zustand. Durch eine positive Stützlast an der Anhängerkupplung werden die Federn der Hinterachse noch stärker komprimiert, d.h. der Einfederweg steigt. Eine positive Stützlast tritt insbesondere dann auf, wenn der Schwerpunkt der Anhängerbeladung sich nicht über der Anhängerachse, sondern zugfahrzeugseitig befindet.A negative vertical load can be detected by evaluating the suspension travel on the vehicle axles, in particular the rear axle. Due to the vehicle weight, which is on the back and Distributed front axle, the springs on the rear axle are always in a compressed state. By a positive load on the trailer hitch, the springs of the rear axle are compressed even more, ie the compression travel increases. A positive support load occurs in particular when the center of gravity of the trailer load is not on the trailer axle, but zugfahrzeugseitig.

Eine negative Stützlast tritt dann auf, wenn der Schwerpunkt der Anhängerladung sich Richtung Anhängerheck befindet. Durch die negative Stützlast werden die Federn der Hinterachse entlastet, d.h. der Einfederweg wird geringer. Der Anhänger zieht das Heck des Zugfahrzeugs nach oben.A negative vertical load occurs when the center of gravity of the trailer load is towards the trailer's rear. The negative vertical load relieves the rear axle springs, i. the compression travel is reduced. The trailer pulls the rear of the towing vehicle upwards.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug bzw. Zugfahrzeug 100 mit einem Anhänger 101 dargestellt. Im Anhänger sind beispielhaft zwei mögliche Lasten m1 und m2 eingezeichnet. In 1 is a motor vehicle or towing vehicle 100 with a trailer 101 shown. The trailer shows two possible loads m1 and m2 as an example.

Unten in 1 sind zwei Skalen eingezeichnet, bei denen die linke Skala den Einfederweg s einer der Hinterachse zugeordneten Feder 102 und die rechte Skala die Stützlast F an der Anhängerkupplung darstellt. Dabei wird eine die zugfahrzeugseitige Anhängerkupplung nach unten drückende Stützlast positiv gezählt.Down in 1 two scales are drawn in which the left scale the spring travel s one of the rear axle associated spring 102 and the right-hand scale represents the vertical load F on the trailer hitch. Here, a zugfahrzeugseitige trailer hitch down pushing support load is positively counted.

Besteht beispielsweise die Anhängerbeladung lediglich aus m1 ≠ 0 und m2 = 0, dann tritt eine positive Stützlast an der Anhängerkupplung von z.B. +100 kg auf. Dies führt zu einer verstärkten Komprimierung der Federn an der Hinterachse, da diese neben dem Fahrzeuggewicht zusätzlich noch die Stützlast tragen müssen. Damit ist der Einfederweg größer als im Normalbetrieb ohne Anhänger, dies ist in der linken Skala mit „max“ bezeichnet.For example, if the trailer load consists only of m1 ≠ 0 and m2 = 0, then a positive load on the trailer hitch of e.g. +100 kg on. This leads to an increased compression of the springs on the rear axle, since they additionally have to bear the vertical load in addition to the vehicle weight. Thus, the compression travel is greater than in normal operation without trailer, this is referred to in the left scale with "max".

Besteht die Anhängerbeladung lediglich aus m2 ≠ 0 und m1 = 0, dann tritt eine negative Stützlast von z.B. –100 kg auf. Die Federn der Hinterachse werden entlastet, der normale Einfederweg sinkt auf den in der linken Skala mit „min“ bezeichneten Wert.If the trailer load consists only of m2 ≠ 0 and m1 = 0, then a negative support load of e.g. -100 kg. The springs of the rear axle are relieved, the normal compression travel decreases to the value marked "min" in the left scale.

Bei einer erkannten negativen Stützlast ist ein möglich, die Anregelschwellen für ein Schlingerverhinderungssystem herunterzusetzen, d.h. dieses System empfindlicher zu machen. Zudem kann der Fahrer über die negative Stützlast informiert bzw. gewarnt werden, da dies auch ein Indiz für eine verrutschte Anhängerladung sein kann.With a detected negative vertical load, it is possible to lower the approach thresholds for a snare prevention system, i. to make this system more sensitive. In addition, the driver can be informed about the negative vertical load or warned, as this can also be an indication of a slipped trailer load.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19964048 A1 [0001] DE 19964048 A1 [0001]

Claims (9)

Verfahren zur fahrerunabhängigen Ermittlung und Einstellung der Ansprechschwelle eines Anhängerschlingerverhinderungssystems, bei dem – die Stärke und/oder Richtung einer Stützlastgröße, welche die auf die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs wirkende Stützlast (F) repräsentiert, ermittelt wird und – abhängig von der Stützlastgröße die Anregelschwelle eines Anhängerschlingerverhinderungssystems ermittelt und eingestellt wird.Method for the driver-independent determination and adjustment of the threshold of a trailer anti-swerve system, in which - The strength and / or direction of a support load size, which represents the force acting on the trailer hitch of the towing vehicle support load (F), is determined and - Is determined and adjusted depending on the support load size, the rise threshold of a trailer snare prevention system. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, mit zunehmender in Richtung Fahrbahn gerichteter Stützlast (F) die Anregelschwelle des Anhängerschlingerverhinderungssystems erniedrigt wird.A method according to claim 1, characterized in that with increasing directed in the direction of the road surface support load (F), the Anregelschwelle the trailer anti-snaking system is lowered. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit abnehmender in Richtung Fahrbahn gerichteter Stützlast (F) oder mit zunehmender entgegen der Fahrbahn gerichteter Stützlast (F) die Anregelschwelle des Anhängerschlingerverhinderungssystems erhöht wird.A method according to claim 1, characterized in that the Anregelschwelle the trailer anti-swerve system is increased with decreasing directed towards the road surface support load (F) or with increasing directed against the road surface support load (F). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorhandensein einer negativen, die Anhängerkupplung des Zugfahrzeugs von der Fahrbahn weg nach oben ziehenden, Stützlast (F) ermittelt wird und bei Auftreten einer derartigen Stützlast die Anregelschwelle des Anhängerschlingerverhinderungssystems verringert wird.A method according to claim 1, characterized in that the presence of a negative, the trailer hitch of the towing vehicle away from the roadway pulling up, support load (F) is determined and upon occurrence of such a vertical load, the Anregelschwelle the trailer anti-snaking system is reduced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützlastgröße anhand von die Einfederungswege (s) der Fahrzeugfederung (102) kennzeichnenden Federwegsgrößen ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that the support load size on the basis of the compression travel (s) of the vehicle suspension ( 102 ) characteristic spring travel variables is determined. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass nur die Federwegsgrößen der Hinterachsfederung betrachtet werden.A method according to claim 4, characterized in that only the spring travel sizes of Hinterachsfederung be considered. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Auftreten einer negativen Stützlast zugleich eine Fahrerwarnung ausgegeben wird. A method according to claim 3, characterized in that at the same time a driver warning is issued when a negative vertical load occurs. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Anhängerschlingerverhinderungssystems Brems- und/oder Lenkeingriffe an den Rädern des Zugfahrzeugs durchführt.A method according to claim 1, characterized in that the trailer anti-swerve system performs braking and / or steering interventions on the wheels of the towing vehicle. Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Device containing agents designed to carry out the methods according to the invention.
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