DE102015217256A1 - Method and device for carrying out an emergency braking operation in a single-track motor vehicle - Google Patents

Method and device for carrying out an emergency braking operation in a single-track motor vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, bei dem – mittels einer das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug erfassenden Umfeldsensorik eine die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls des Kraftfahrzeugs beschreibende Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ermittelt wird, – für den Fall, dass anhand einer Auswertung der Unfallwahrscheinlichkeitsgröße festgestellt wird, dass die Unfallwahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, ein fahrerunabhängiger Notbremsvorgang des Kraftfahrzeugs eingeleitet wird.The invention relates to a method for carrying out an emergency braking operation in a single-track motor vehicle, in which - by means of an environmental sensor system detecting the environment before the motor vehicle accident probability variable is determined, - determined in the event that based on an evaluation of the accident probability variable is that the accident probability exceeds a predetermined threshold, a driver-independent emergency braking operation of the motor vehicle is initiated.

Description

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 10 2011 075 345 A1 ist ein Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs mittels eines elektrischen Stellglieds bekannt. Das elektrische Stellglied wird über Stellsignale angesteuert, die in Abhängigkeit von Umgebungsinformationen bzw. des aktuellen Fahrzeugzustands generiert werden. Die Umgebungsinformationen werden entweder mithilfe einer Umfeldsensorik im Fahrzeug bereitgestellt, die beispielsweise Radar, -Lidar oder optische Sensoren umfasst oder von außen dem Fahrzeug zugeführt, beispielsweise über ein Navigationssystem oder über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung.From the DE 10 2011 075 345 A1 For example, a method of performing an emergency braking operation by means of an electric actuator is known. The electric actuator is controlled via actuating signals that are generated as a function of environmental information or of the current vehicle state. The environmental information is provided either by means of an environmental sensor in the vehicle, which includes, for example, radar, lidar or optical sensors or supplied to the vehicle from the outside, for example via a navigation system or via a vehicle-to-vehicle communication device.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, bei dem

  • – mittels einer das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug erfassenden Umfeldsensorik eine die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls des Kraftfahrzeugs beschreibende Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ermittelt wird,
  • – für den Fall, dass anhand einer Auswertung der Unfallwahrscheinlichkeitsgröße festgestellt wird, dass die Unfallwahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, ein fahrerunabhängiger Notbremsvorgang des Kraftfahrzeugs eingeleitet wird.
The invention relates to a method for carrying out an emergency braking operation in a single-track motor vehicle, in which
  • An accident probability variable describing the probability of an accident of the motor vehicle is determined by means of an environmental sensor system detecting the environment in front of the motor vehicle,
  • - In the event that it is determined on the basis of an evaluation of the accident probability variable that the accident probability exceeds a predetermined threshold value, a driver-independent emergency braking operation of the motor vehicle is initiated.

Die Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ist ein Maß für die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls, insbesondere einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Verkehrsteilnehmer oder Objekt.The accident probability variable is a measure of the probability of an accident, in particular of a collision of the motor vehicle with another road user or object.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Notbremsvorgang dann durchgeführt wird, wenn ein Unfall als sicher bevorstehend ermittelt wird. Dadurch soll der zu erwartende Schaden möglichst stark begrenzt werden.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the emergency braking operation is performed when an accident is determined to be safe forthcoming. This should limit the expected damage as much as possible.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Notbremsvorgang abhängig davon ausgestaltet wird, ob sich das Kraftfahrzeug momentan im Wesentlichen in einer Geradeausfahrt oder in einer Kurvenfahrt befindet.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that the emergency braking operation is configured depending on whether the motor vehicle is currently substantially in a straight ahead or in cornering.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Geradeausfahrt das Fahrwerk während des Notbremsvorgangs straffer eingestellt wird.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the presence of a straight ahead driving the suspension is set tighter during the emergency braking operation.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Geradeausfahrt ein Lenkungsdämpfer oder eine aktive Lenkung fahrerunabhängig derart angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug in einer stabilen Fahrsituation gehalten wird.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the presence of a straight ahead driving a steering damper or active steering is independently controlled so that the motor vehicle is kept in a stable driving situation.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kurvenfahrt die Bremsen schwächer als im Falle des Vorliegens einer Geradeausfahrt angesteuert werden. Damit wird die Gefahr eines seitlichen Wegrutschens des gebremsten Rades vermindert.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the presence of cornering the brakes are driven weaker than in the case of the presence of a straight ahead. This reduces the risk of a side slipping of the braked wheel is reduced.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kurvenfahrt ein fahrerunabhängiger Lenkeingriff durchgeführt wird.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the presence of cornering, a driver-independent steering intervention is performed.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem einspurigen Kraftfahrzeug um ein Motorrad handelt.An advantageous embodiment of the method according to the invention is characterized in that the one-track motor vehicle is a motorcycle.

Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, in welchem der Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren hinterlegt ist.Furthermore, the invention comprises a device containing means which are designed for carrying out the method according to the invention. This is in particular a control device in which the program code for carrying out the method according to the invention is stored.

Die Zeichnung umfasst 1.The drawing includes 1 ,

1 zeigt die grundlegende Struktur einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 shows the basic structure of an embodiment of the method according to the invention.

Mit Hilfe der Erfindung wird eine Notbremsfunktion in einer kritischen Situation unter den besonderen Gegebenheiten, welche sich für ein Motorrad ergeben, dargestellt. Die Notbremsfunktion wird dabei auf Basis von Umfeldsensorik erkannt und eingeleitet.With the aid of the invention, an emergency braking function is shown in a critical situation under the special circumstances that arise for a motorcycle. The emergency brake function is detected and initiated on the basis of environment sensors.

Hierfür wird am Motorrad eine Umfeldsensorik, z.B. Radar, Video, Lidar oder Ultraschall, angebracht. Diese Umfeldsensorik erfasst das Geschehen bzw. die Verkehrssituation vor dem Motorrad und analysiert diese. Erkennt der Algorithmus eine kritische Situation, in der ein Unfall unvermeidlich ist, dann wird eine Notbremsung eingeleitet. For this purpose, an environment sensor system, e.g. Radar, video, lidar or ultrasound, attached. This environment sensor detects the event or the traffic situation in front of the motorcycle and analyzes it. If the algorithm identifies a critical situation in which an accident is inevitable, emergency braking is initiated.

Bei der Einleitung der Notbremsfunktion besteht bei einem Motorrad im Gegensatz zum vierrädrigen Kraftfahrzeug der Unterschied, dass dieses nur zwei Räder hat und damit ein völlig unterschiedliches Stabilitätsverhalten aufweist. Somit ist es hier notwendig, zunächst den Fahrzustand des Motorrads zu ermitteln.In the initiation of the emergency brake function is in a motorcycle in contrast to the four-wheeled motor vehicle, the difference that this has only two wheels and thus has a completely different stability behavior. Thus, it is necessary here to first determine the driving condition of the motorcycle.

Befindet sich das Motorrad in einer stabilen Geradeausfahrt, dann ist dies der beste Zustand, um eine Notbremsung einzuleiten. Zur Erhöhung der Stabilität des Motorrads während der Notbremsung kann das Fahrwerk auf diese Situation vorbereitet werden. Hierzu sollte es vor allem straffer eingestellt werden, damit das Motorrad stabiler fährt. Dadurch bleibt auch der Fahrer in einer stabileren Sitzposition, so dass er besser auf die Notbremssituation reagieren kann. If the motorcycle is in stable straight-ahead driving, this is the best condition to initiate emergency braking. To increase the Stability of the motorcycle during emergency braking, the suspension can be prepared for this situation. For this purpose, it should be set above all firmer, so that the motorcycle drives more stable. This also keeps the driver in a more stable seating position so that he can better respond to the emergency braking situation.

Weiterhin ist es möglich, den Lenkungsdämpfer oder die aktive Lenkung auf die spezielle Situation einzustellen und gegebenenfalls bei einer aktiven Einstellmöglichkeit derart anzusteuern, dass dadurch das Motorrad in einem stabileren Fahrzustand gehalten wird.Furthermore, it is possible to adjust the steering damper or the active steering to the specific situation and optionally to control in an active adjustment such that thereby the motorcycle is kept in a more stable driving condition.

Anders stellt sich die Situation dar, wenn sich das Motorrad in einer Schräglage bzw. Kurvenfahrt befindet. Hier ist die Notbremsung mit einer so geringen Bremsleistung einzuleiten, dass das Motorrad nicht über die seitliche Haftgrenze kommt und wegrutscht. Ferner kann das Fahrwerk mittels eines Algorithmus entsprechend eingestellt werden. Ein wichtiger Punkt ist die Lenkung des Motorrads. Hier kann abhängig von Geschwindigkeit, Bremsleistung, Schräglage, Einfederweg usw. die Lenkung, insbesondere die aktive Lenkung, derart angesteuert werden, dass das Motorrad in einem stabilen Zustand bleibt und stabil zum Stillstand kommt.The situation is different when the motorcycle is in an inclined position or cornering. Here the emergency braking with such a low braking performance is to be introduced that the motorcycle does not come over the lateral adhesive limit and slips away. Furthermore, the chassis can be adjusted accordingly by means of an algorithm. An important point is the steering of the motorcycle. Here, depending on the speed, braking power, tilt, compression travel, etc., the steering, in particular the active steering, are controlled such that the motorcycle remains in a stable state and stable comes to a standstill.

Eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 1 dargestellt. Nach dem Start des Verfahrens in Block 100 wird in Block 101 mittels einer das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug erfassenden Umfeldsensorik eine die Wahrscheinlichkeit einer Kollision bzw. eines Unfalls des Kraftfahrzeugs beschreibende Kollisionswahrscheinlichkeitsgröße bzw. Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ermittelt. Überschreitet die daraus abgeleitete Kollisionswahrscheinlichkeit bzw. Unfallwahrscheinlichkeit einen Schwellenwert, dann wird zu Block 103 weitergegangen. Ist dies nicht der Fall, dann wird zu Block 101 zurückgekehrt. In Block 103 wird überprüft, ob sich das Zweirad in einer Geradeausfahrt oder einer Kurvenfahrt befindet. Im Falle einer Geradeausfahrt führt Block 104 eine auf die Geradeausfahrt angepasste Notbremsung durch, im Falle einer Kurvenfahrt führt Block 105 eine auf die Kurvenfahrt angepasste Notbremsung durch. An embodiment of the method according to the invention is in 1 shown. After starting the procedure in block 100 will be in block 101 a collision probability variable or accident probability variable describing the probability of a collision or an accident of the motor vehicle is determined by means of an environment sensor detecting the environment in front of the motor vehicle. If the derived collision probability or accident probability exceeds a threshold value, then it becomes block 103 moved on. If this is not the case then it becomes block 101 returned. In block 103 It is checked whether the bicycle is in a straight-ahead or cornering. In the case of a straight ahead block leads 104 an adapted to the straight-ahead emergency braking by, in the case of cornering leads block 105 an adapted to cornering emergency braking.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011075345 A1 [0001] DE 102011075345 A1 [0001]

Claims (9)

Verfahren zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, bei dem – mittels einer das Umfeld vor dem Kraftfahrzeug erfassenden Umfeldsensorik eine die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls des Kraftfahrzeugs beschreibende Unfallwahrscheinlichkeitsgröße ermittelt wird (101), – für den Fall, dass anhand einer Auswertung der Unfallwahrscheinlichkeitsgröße festgestellt wird, dass die Unfallwahrscheinlichkeit einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet (102), ein fahrerunabhängiger Notbremsvorgang des Kraftfahrzeugs eingeleitet wird (104, 105).Method for carrying out an emergency braking operation in a single-track motor vehicle, in which - an accident probability variable describing the probability of an accident of the motor vehicle is determined by means of an environment sensor system which detects the environment in front of the motor vehicle ( 101 ), - in the event that, on the basis of an analysis of the probability of accident, it is determined that the probability of an accident exceeds a predetermined threshold ( 102 ), a driver-independent emergency braking operation of the motor vehicle is initiated ( 104 . 105 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Notbremsvorgang dann durchgeführt wird, wenn ein Unfall als sicher bevorstehend ermittelt wird (102). Method according to Claim 1, characterized in that the emergency braking operation is carried out when an accident is determined to be imminent ( 102 ). Verfahren nach Anspruch 1, dass der Notbremsvorgang abhängig davon ausgestaltet wird, ob sich das Kraftfahrzeug im wesentlichen in einer Geradeausfahrt oder in einer Kurvenfahrt befindet (103).Method according to Claim 1, in which the emergency braking operation is configured as a function of whether the motor vehicle is essentially in straight-ahead driving or in cornering ( 103 ). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Geradeausfahrt (104) das Fahrwerk während des Notbremsvorgangs straffer eingestellt wird.A method according to claim 3, characterized in that in the presence of a straight ahead ( 104 ) the suspension is set tighter during the emergency braking process. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Geradeausfahrt (104) ein Lenkungsdämpfer oder eine aktive Lenkung fahrerunabhängig derart angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug in einer stabilen Fahrsituation gehalten wird.A method according to claim 3, characterized in that in the presence of a straight ahead ( 104 ) a steering damper or an active steering is driver-independently controlled such that the motor vehicle is kept in a stable driving situation. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kurvenfahrt (105) die Bremsen schwächer als im Falle des Vorliegens einer Geradeausfahrt (104) angesteuert werden. A method according to claim 3, characterized in that in the presence of cornering ( 105 ) the brakes are weaker than in the case of straight ahead driving ( 104 ). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Kurvenfahrt (105) ein fahrerunabhängiger Lenkeingriff durchgeführt wird.A method according to claim 3, characterized in that in the presence of cornering ( 105 ) a driver-independent steering intervention is performed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem einspurigen Kraftfahrzeug um ein Motorrad handelt.A method according to claim 1, characterized in that it is the single-track motor vehicle is a motorcycle. Vorrichtung, enthaltend Mittel, die zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Device containing agents designed to carry out the methods according to the invention.
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