DE102015205558A1 - Method for carrying out an evasive maneuver in a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers bei einem Kraftfahrzeug (2). Dabei wird ermittelt, ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit einem Hindernis (3) bevorsteht. Wenn ermittelt wird, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem Hindernis (3) bevorsteht, wird eine die Kollision vermeidende Ausweichtrajektorie (5) für das Kraftfahrzeug (2) berechnet und ein der berechneten Ausweichtrajektorie (5) folgendes Ausweichmanöver zum Vorbeiführen des Kraftfahrzeugs (2) an dem Hindernis (3) durchgeführt. Das Ausweichmanöver wird durchgeführt, indem unabhängig von der Reaktion eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (2) auf die bevorstehende Kollision ein Lenksystem des Kraftfahrzeugs (2) so beaufschlagt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) der berechneten Ausweichtrajektorie folgt.The invention relates to a method for carrying out an evasive maneuver in a motor vehicle (2). It is determined whether a collision of the motor vehicle (2) with an obstacle (3) is imminent. If it is determined that a collision of the motor vehicle (2) with the obstacle (3) is imminent, an avoidance trajectory (5) avoiding the collision is calculated for the motor vehicle (2) and one of the calculated avoidance trajectory (5) uses the following avoidance maneuver to drive the motor vehicle (2) performed on the obstacle (3). The avoidance maneuver is carried out by applying a steering system of the motor vehicle (2) so that the motor vehicle (2) follows the calculated avoidance trajectory independently of the reaction of a driver of the motor vehicle (2) to the impending collision.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers bei einem Kraftfahrzeug, wobei ermittelt wird, ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Hindernis bevorsteht, nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art. The invention relates to a method for performing an evasive maneuver in a motor vehicle, wherein it is determined whether a collision of the motor vehicle with an obstacle is imminent, according to the closer defined in the preamble of claim 1.

Ein gattungsgemäßes Verfahren ist aus der DE 10 2013 202 025 A1 bekannt. Dabei wird ein Lenk- oder Bremseingriff zur Führung des Kraftfahrzeugs auf eine Ausweichtrajektorie nur dann durchgeführt, wenn der Fahrer ein Ausweichmanöver initiiert. A generic method is from the DE 10 2013 202 025 A1 known. In this case, a steering or braking intervention for guiding the motor vehicle to an avoidance trajectory is only carried out when the driver initiates an evasive maneuver.

Da viele Autofahrer, insbesondere weniger geübte Autofahrer, auf eine akute Gefahrensituation jedoch meist in der Art reagieren, dass zum einen eine Vollbremsung ausgelöst und zum anderen das Lenkrad starr festgehalten wird, kommt das Verfahren gemäß der DE 10 2013 202 025 A1 in der Praxis häufig gar nicht zum Einsatz. Dadurch erhält der Fahrer keinerlei Unterstützung zum Ausweichen bzw. Umfahren eines zuvor von entsprechenden Systemen des Kraftfahrzeugs detektierten Hindernisses. Since many drivers, especially less experienced motorists, respond to an acute danger situation, however, mostly in the way that on the one hand causes a full braking and on the other hand, the steering wheel is rigidly held, the method comes in accordance with DE 10 2013 202 025 A1 often not used in practice. As a result, the driver receives no support for avoiding or avoiding an obstacle previously detected by corresponding systems of the motor vehicle.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers bei einem Kraftfahrzeug zu schaffen, das eine größere Sicherheit als bekannte Verfahren bietet. It is therefore an object of the present invention to provide a method for performing an evasive maneuver in a motor vehicle, which offers greater security than known methods.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die in Anspruch 1 genannten Merkmale gelöst. According to the invention, this object is achieved by the features mentioned in claim 1.

Erfindungsgemäß wird das Ausweichmanöver, mit dem eine Kollision mit dem Hindernis vermieden werden kann, unabhängig von der Reaktion eines Fahrers des Kraftfahrzeugs auf die bevorstehende Kollision durchgeführt, wodurch eine wesentlich größere Sicherheit bei der Durchführung des Verfahrens gewährleistet ist. Insbesondere wird eine bei bekannten Systemen bestehende Schwachstelle beseitigt, da das erfindungsgemäße Verfahren auch dann durchgeführt wird, wenn der Fahrer eine Vollbremsung auslöst und/oder das Lenkrad starr festhält. According to the invention, the avoidance maneuver, with which a collision with the obstacle can be avoided, regardless of the reaction of a driver of the motor vehicle carried out on the impending collision, whereby a much greater security in the implementation of the method is ensured. In particular, a weak point existing in known systems is eliminated since the method according to the invention is also carried out when the driver triggers full braking and / or rigidly holds the steering wheel.

Die Sicherheit bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann noch weiter vergrößert werden, wenn in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen ist, dass die Ausweichtrajektorie derart berechnet wird, dass Kollisionen mit möglichen weiteren Hindernissen vermieden werden. The safety in carrying out the method according to the invention can be further increased if it is provided in an advantageous development of the invention that the avoidance trajectory is calculated in such a way that collisions with possible further obstacles are avoided.

Um eine möglichst exakte Aussage hinsichtlich des durchzuführenden Ausweichmanövers und der Ausweichtrajektorie, auf der sich das Kraftfahrzeug während des Ausweichmanövers bewegen soll, zu erhalten, kann in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen sein, dass zur Berechnung der Ausweichtrajektorie Messergebnisse von Sensoren des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. In order to obtain as exact an information as possible regarding the avoidance maneuver to be performed and the avoidance trajectory on which the motor vehicle should move during the evasive maneuver, it can be provided in a further advantageous embodiment of the method that measurement results of sensors of the motor vehicle are taken into account for calculating the avoidance trajectory ,

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den restlichen Unteransprüchen. Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung prinzipmäßig dargestellt. Further advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the remaining dependent claims. Hereinafter, an embodiment of the invention with reference to the drawing is shown in principle.

Es zeigt: It shows:

1 ein sich auf einer Fahrbahn bewegendes Kraftfahrzeug, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird; und 1 a moving on a roadway motor vehicle, in which the inventive method is performed; and

2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a flow diagram of the method according to the invention.

In 1 ist eine Fahrbahn 1, im vorliegenden Fall eine zweispurige Straße, dargestellt, auf der sich ein Kraftfahrzeug 2 in Richtung des Pfeils "x" bewegt. Auf der Fahrbahn 1 befindet sich in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 2 ein Hindernis 3. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen oder mehrere Sensoren 4 auf, die gemeinsam mit einem nicht dargestellten Steuergerät des Kraftfahrzeugs 2 in der Lage sind, ständig zu berechnen, ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit einem Hindernis bevorsteht. Im vorliegenden Fall wird angenommen, dass durch die Sensoren 4, zusammen mit dem Steuergerät und/oder anderen geeigneten Einrichtungen des Kraftfahrzeugs 2, ermittelt wurde, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit dem Hindernis 3 bevorsteht. Des Weiteren wird davon ausgegangen, dass die mit Hilfe der Sensoren 4 durchgeführte Berechnung zu dem Ergebnis kam, dass auch durch die Einleitung eines Bremsvorgangs unmittelbar nach dem Vorliegen des Berechnungsergebnisses eine Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit dem Hindernis 3 nicht verhindert werden kann. Der entsprechende Fahrweg des Kraftfahrzeugs 2 in Richtung des Hindernisses ist in 1 mittels einer gestrichelten Linie dargestellt. In 1 is a roadway 1 , in the present case a two-lane road, on which a motor vehicle 2 moved in the direction of the arrow "x". On the roadway 1 located in the direction of travel of the motor vehicle 2 an obstacle 3 , The car 1 has one or more sensors 4 on, in common with an unillustrated control unit of the motor vehicle 2 are able to constantly calculate whether a collision of the motor vehicle 2 with an obstacle ahead. In the present case it is assumed that by the sensors 4 , together with the control unit and / or other suitable means of the motor vehicle 2 , it was determined that a collision of the motor vehicle 2 with the obstacle 3 imminent. Furthermore, it is assumed that using the sensors 4 The result of the calculation carried out to the result that even by the initiation of a braking operation immediately after the presence of the calculation result, a collision of the motor vehicle 2 with the obstacle 3 can not be prevented. The corresponding route of the motor vehicle 2 in the direction of the obstacle is in 1 represented by a dashed line.

In diesem Fall wird mittels einer geeigneten Einrichtung des Kraftfahrzeugs 2 eine in 1 mit der Linie "5" bezeichnete Ausweichtrajektorie für das Kraftfahrzeug 2 berechnet. Des Weiteren wird gemäß dem hierin beschriebenen Verfahren ein der berechneten Ausweichtrajektorie 5 folgendes Ausweichmanöver zum Vorbeiführen des Kraftfahrzeugs 2 an dem Hindernis 3 durchgeführt. Das Ausweichmanöver wird unabhängig von der Reaktion eines nicht dargestellten Fahrers des Kraftfahrzeugs 2 auf die bevorstehende Kollision durchgeführt, in dem ein nicht dargestelltes Lenksystem des Kraftfahrzeugs 2 so beaufschlagt wird, dass das Kraftfahrzeug 2 der berechneten Ausweichtrajektorie 5 folgt. Auf diese Art und Weise wird sichergestellt, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit dem Hindernis 3 auch dann verhindert wird, wenn der Fahrer beispielsweise eine Vollbremsung auslöst und/oder das auf das Lenksystem wirkende Lenkrad starr festhält. Das Ausweichmanöver wird also unabhängig davon durchgeführt, ob der Fahrer einen Bremsvorgang initiiert und es wird unabhängig davon durchgeführt, ob der Fahrer ein Lenkmanöver initiiert. Demnach kann auch vorgesehen sein, dass das Ausweichmanöver autonom durchgeführt wird, selbst wenn der Fahrer einen Bremsvorgang und/oder ein Lenkmanöver initiiert. In this case, by means of a suitable device of the motor vehicle 2 one in 1 with the line "5" designated evasion trajectory for the motor vehicle 2 calculated. Furthermore, according to the method described herein, one of the calculated avoidance trajectories 5 following avoidance maneuver for passing the motor vehicle 2 at the obstacle 3 carried out. The evasive maneuver is independent of the reaction of a driver, not shown, of the motor vehicle 2 carried out on the impending collision, in which an unillustrated steering system of the motor vehicle 2 is acted upon so that the motor vehicle 2 the calculated avoidance trajectory 5 follows. To this Way, it ensures that a collision of the motor vehicle 2 with the obstacle 3 is prevented even if the driver, for example, triggers a full braking and / or rigidly holds the steering wheel acting on the steering system. The avoidance maneuver is thus carried out regardless of whether the driver initiates a braking operation and it is carried out regardless of whether the driver initiates a steering maneuver. Accordingly, it can also be provided that the evasive maneuver is carried out autonomously, even if the driver initiates a braking operation and / or a steering maneuver.

Vor der Durchführung des Ausweichmanövers kann dem Fahrer ein Hinweis auf die bevorstehende Durchführung des Ausweichmanövers gegeben werden. Dieser Hinweis kann beispielsweise optisch und/oder akustisch mit an sich bekannten Mitteln erfolgen. Before carrying out the avoidance maneuver, the driver can be given an indication of the imminent execution of the avoidance maneuver. This indication can be made, for example, optically and / or acoustically by means known per se.

Vorzugsweise wird die Ausweichtrajektorie 5 derart berechnet, dass Kollisionen auch mit möglichen weiteren Hindernissen 6, im vorliegenden Fall beispielsweise ein in großer Entfernung entgegenkommendes weiteres Kraftfahrzeug, vermieden werden. Gegebenenfalls kann hierzu auch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 verringert und/oder erhöht werden. Zusätzlich zu dem Ausweichvorgang kann also auch ein Bremsvorgang durchgeführt werden. Preferably, the avoidance trajectory becomes 5 calculated so that collisions with possible other obstacles 6 In the present case, for example, a further motor vehicle approaching at a long distance is avoided. Optionally, this may also be the speed of the motor vehicle 2 reduced and / or increased. In addition to the avoidance process, therefore, a braking operation can be performed.

Falls die Mithilfe der Sensoren und gegebenenfalls des Steuergeräts durchgeführte Berechnung dazu führt, dass mittels eines Bremsvorgangs eine Kollision mit dem Hindernis 3 vermieden werden kann, kann ein Bremsvorgang durchgeführt werden. In diesem Fall kann, wenn allein mittels eines solchen Bremsvorgangs eine Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit dem Hindernis 3 vermieden werden kann, gegebenenfalls auf die Durchführung eines Ausweichmanövers auch gänzlich verzichtet werden. Des Weiteren sind auch Kombinationen hiervon denkbar, d. h. dass ein Bremsvorgang zur Reduzierung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 auf ein gewisses Maß durchgeführt wird, wonach ein Ausweichmanöver zum Vorbeiführen des Kraftfahrzeugs 2 an dem Hindernis 3 durchgeführt wird. Dies kann insbesondere dann sinnvoll sein, wenn das Kraftfahrzeug 2 mit einer sehr hohen Geschwindigkeit bewegt wird. If the calculation carried out with the aid of the sensors and possibly the control unit results in a collision with the obstacle by means of a braking process 3 can be avoided, a braking operation can be performed. In this case, if only by means of such a braking operation, a collision of the motor vehicle 2 with the obstacle 3 can be avoided, if necessary, to avoid the execution of an evasive maneuver completely. Furthermore, combinations thereof are also conceivable, ie a braking operation for reducing the speed of the motor vehicle 2 is performed to a certain extent, after which an evasive maneuver for passing the motor vehicle 2 at the obstacle 3 is carried out. This can be useful, in particular, if the motor vehicle 2 is moved at a very high speed.

In 2 ist ein Ablaufschema des oben beschriebenen Verfahrens dargestellt. Dabei wird in einem Schritt S1 abgefragt, ob eine Zündung des Kraftfahrzeugs eingeschaltet und das Kraftfahrzeug 2 in Bewegung ist. Der Schritt S1 wird so lange durchgeführt, bis diese Bedingung erfüllt ist. In einem Schritt S2 wird dann ermittelt, ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit dem Hindernis 3 bevorsteht. Dieser Schritt wird ebenfalls so lange durchgeführt, bis die genannte Bedingung erfüllt ist. In einem Schritt S3 erfolgt die Ausgabe eines Warnhinweises. In einem Schritt S4 wird geprüft, ob der Fahrer ein Lenkmanöver und/oder einen Bremsvorgang initiiert. Unabhängig davon kann in einem Schritt S5 das oben beschriebenen Verfahren zur Durchführung des Ausweichmanövers durchgeführt werden. Alternativ ist es auch möglich, wenn der Fahrer weder ein Lenkmanöver noch einen Bremsvorgang initiiert, zu dem Schritt S1 zurückzukehren. Nach dem Schritt S5, in dem das Kraftfahrzeug 2 an dem Hindernis 3 vorbeigeführt wurde, startet das Verfahren wiederum an dem Schritt S1. Gegebenenfalls kann nach dem Schritt S5 auch ein Anhalten des Kraftfahrzeugs 2 vorgesehen sein. In 2 a flow chart of the method described above is shown. It is queried in a step S1 whether an ignition of the motor vehicle is turned on and the motor vehicle 2 is in motion. Step S1 is performed until this condition is met. In a step S2, it is then determined whether a collision of the motor vehicle 2 with the obstacle 3 imminent. This step is also performed until the condition mentioned is met. In a step S3, a warning is issued. In a step S4, it is checked whether the driver initiates a steering maneuver and / or a braking process. Independently of this, the method described above for carrying out the avoidance maneuver can be carried out in a step S5. Alternatively, it is also possible, if the driver initiates neither a steering maneuver nor a braking operation, to return to step S1. After the step S5, in which the motor vehicle 2 at the obstacle 3 Once again, the process starts at step S1. Optionally, after the step S5, a stop of the motor vehicle 2 be provided.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Fahrbahn roadway
2 2
Kraftfahrzeug motor vehicle
3 3
Hindernis obstacle
4 4
Sensoren sensors
5 5
Ausweichtrajektorie evasion
6 6
Hindernisse obstacles

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013202025 A1 [0002, 0003] DE 102013202025 A1 [0002, 0003]

Claims (1)

Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers bei einem Kraftfahrzeug (2), wobei ermittelt wird, ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit einem Hindernis (3) bevorsteht, und wobei, wenn ermittelt wird, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem Hindernis (3) bevorsteht, eine die Kollision vermeidende Ausweichtrajektorie (5) für das Kraftfahrzeug (2) berechnet und ein der berechneten Ausweichtrajektorie (5) folgendes Ausweichmanöver zum Vorbeiführen des Kraftfahrzeugs (2) an dem Hindernis (3) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausweichmanöver durchgeführt wird, indem unabhängig von der Reaktion eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (2) auf die bevorstehende Kollision ein Lenksystem des Kraftfahrzeugs (2) so beaufschlagt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) der berechneten Ausweichtrajektorie folgt. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausweichtrajektorie (5) derart berechnet wird, dass Kollisionen mit möglichen weiteren Hindernissen (6) vermieden werden. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Berechnung der Ausweichtrajektorie (5) Messergebnisse von Sensoren (4) des Kraftfahrzeugs (2) berücksichtigt werden. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn ermittelt wird, dass mittels eines Bremsvorgang eine Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem Hindernis (3) vermieden werden kann, ein Bremsvorgang durchgeführt wird. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn berechnet wird, dass mittels eines Bremsvorgangs eine Kollision des Kraftfahrzeugs (2) mit dem Hindernis (3) vermieden werden kann, auf die Durchführung eines Ausweichmanövers verzichtet wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausweichmanöver unabhängig davon durchgeführt wird, ob der Fahrer einen Bremsvorgang initiiert. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausweichmanöver unabhängig davon durchgeführt wird, ob der Fahrer ein Lenkmanöver initiiert. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausweichmanöver durchgeführt wird, wenn der Fahrer einen Bremsvorgang initiiert oder eine Vollbremsung auslöst und das auf das Lenksystem wirkende Lenkrad starr festhält. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer vor der Durchführung des Ausweichmanövers ein Hinweis auf die bevorstehende Durchführung des Ausweichmanövers gegeben wird. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Hinweis optisch und/oder akustisch ausgegeben wird. Method for carrying out an evasive maneuver in a motor vehicle ( 2 ), wherein it is determined whether a collision of the motor vehicle ( 2 ) with an obstacle ( 3 ), and if it is determined that a collision of the motor vehicle ( 2 ) with the obstacle ( 3 ), an avoidance trajectory avoiding the collision ( 5 ) for the motor vehicle ( 2 ) and one of the calculated avoidance trajectories ( 5 ) following avoidance maneuver for passing the motor vehicle ( 2 ) at the obstacle ( 3 ) is performed, characterized in that the avoidance maneuver is performed by independent of the reaction of a driver of the motor vehicle ( 2 ) on the imminent collision a steering system of the motor vehicle ( 2 ) is acted upon so that the motor vehicle ( 2 ) follows the calculated avoidance trajectory. Method according to claim 1, characterized in that the evasion trajectory ( 5 ) is calculated such that collisions with possible further obstacles ( 6 ) be avoided. Method according to claim 1 or 2, characterized in that for calculating the evasion trajectory ( 5 ) Measurement results from sensors ( 4 ) of the motor vehicle ( 2 ). A method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that, when it is determined that by means of a braking operation, a collision of the motor vehicle ( 2 ) with the obstacle ( 3 ) can be avoided, a braking operation is performed. A method according to claim 4, characterized in that, when it is calculated that by means of a braking operation, a collision of the motor vehicle ( 2 ) with the obstacle ( 3 ) can be avoided, is dispensed with the implementation of an evasive maneuver. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the evasive maneuver is performed regardless of whether the driver initiates a braking operation. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the evasive maneuver is performed regardless of whether the driver initiates a steering maneuver. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the evasive maneuver is performed when the driver initiates a braking operation or triggers full braking and rigidly holds the steering wheel acting on the steering system. Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the driver is given an indication of the imminent execution of the evasive maneuver before performing the evasive maneuver. A method according to claim 9, characterized in that the hint is output visually and / or acoustically.
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