DE102015205157A1

DE102015205157A1 - Holding device, in particular for holding loads on surfaces, and method for operating a holding device

Info

Publication number: DE102015205157A1
Application number: DE102015205157.9A
Authority: DE
Inventors: Thomas Winkler; Steffen PETEREIT; Slawomir Sander; Ulli Hoffmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-03-23
Filing date: 2015-03-23
Publication date: 2016-09-29

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung (1), insbesondere zum Halten von Lasten an Oberflächen, umfassend zumindest eine Haftkrafterzeugungseinheit (3) zur Erzeugung einer Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung (1) und einer Oberfläche, eine Aufnahmeeinheit (10) zum Aufnehmen einer Last, sowie eine Steuereinheit (11) zum Steuern der Haftkrafterzeugungseinheit (3), gekennzeichnet durch eine Haftkraftmesseinheit zum Bestimmen der Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung (1) und der Oberfläche und eine Ausbildung der Steuereinheit (11) in Abhängigkeit von der mit der Haftkraftmesseinheit ermittelten Haftkraft die Haftkrafterzeugungseinheit (3) zu steuern.The invention relates to a holding device (1), in particular for holding loads on surfaces, comprising at least one adhesive force generating unit (3) for generating an adhesive force between the holding device (1) and a surface, a receiving unit (10) for receiving a load, and a Control unit (11) for controlling the adhesive force generating unit (3), characterized by an adhesion force measuring unit for determining the adhesion force between the holding device (1) and the surface and a design of the control unit (11) in dependence on the adhesive force determined by the adhesion force unit, the adhesive force generating unit (3 ) to control.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung und einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. The invention relates to a device and a method according to the preamble of the independent claims.

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung mit einer Haftkrafterzeugungseinheit, einer Lastaufnahmeeinheit und einer Steuereinheit, um die Haltevorrichtung dauerhaft auf einer Oberfläche zu halten. The invention relates to a holding device with an adhesive force generating unit, a load receiving unit and a control unit to hold the holding device permanently on a surface.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind auch Unterdruckhaltevorrichtungen, wie beispielsweise eine Saugnapfhalterung, eine Saugglockenhalterung, wobei die Saugglocke manuell oder mittels einer elektrisch, mechanisch oder hydraulisch betriebenen Pumpe evakuiert wird. Subject matter of the present invention are also vacuum holding devices, such as a Saugnapfhalterung, a suction cup holder, wherein the suction cup is evacuated manually or by means of an electrically, mechanically or hydraulically operated pump.

Ferner sind auch Vorrichtungen, deren Haftkraft zwischen der Vorrichtung und einer Oberfläche beispielsweise durch magnetische, elektromagnetische und/oder elektroadhäsive Verbindungen hergestellt wird, Gegenstand der vorliegenden Erfindung. Furthermore, devices whose adhesive force between the device and a surface is produced for example by magnetic, electromagnetic and / or electro-adhesive compounds, the subject of the present invention.

Aus der WO 2001/020177 A1 ist bereits eine Unterdruckhaltevorrichtung bekannt, die ein Mittel zum Herstellen einer lösbaren, im Wesentlichen gasdichten Kupplung zwischen Unterdruckhaltevorrichtung und einer Oberfläche aufweist mit einer Vorrichtung zum Erzeugen eines Unterdrucks, einer Unterdruckkammer, die nach außen hin gasdicht gegen eine Anlagefläche verschließt, einer Öffnung als Ende einer Verbindung von der Unterdruckkammer mit einer äußeren Umgebung, und einem Ventil, welches ein gasdichtes Schließen und Öffnen der Verbindung zwischen Unterdruckkammer und äußerer Umgebung gewährleistet. From the WO 2001/020177 A1 a vacuum holding device is already known, which has a means for producing a detachable, substantially gas-tight coupling between vacuum holding device and a surface with a device for generating a negative pressure, a vacuum chamber which closes gas-tight against a contact surface to the outside, an opening as the end of a Connection of the vacuum chamber with an external environment, and a valve which ensures a gas-tight closing and opening of the connection between the vacuum chamber and the external environment.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass die Haftkrafterzeugungseinheit zur Erzeugung einer Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung und einer Oberfläche nicht dauerhaft betrieben werden muss, sondern in Abhängigkeit von der Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung und der Oberfläche und somit auch von der durch die Haltevorrichtung aufgenommene Last angesteuert wird. Dies spart einerseits Energie ein, und andererseits wird ein verschleißarmer Betrieb der Haltevorrichtung gewährleistet. Insbesondere bei einer batteriebetriebenen Haltevorrichtung, kann dadurch die Betriebszeit erheblich erhöht werden. The holding device according to the invention with the features of the independent claim has the advantage that the adhesive force generating unit for generating an adhesive force between the holding device and a surface does not have to be operated permanently, but in dependence on the adhesive force between the holding device and the surface and thus of the is picked up by the holding device recorded load. This saves on the one hand energy, and on the other hand, a low-wear operation of the holding device is ensured. In particular, in a battery-powered holding device, thereby the operating time can be increased considerably.

Dies wird erreicht durch die erfindungsgemäße Haltevorrichtung, insbesondere zum Halten von Lasten an Oberflächen, umfassend zumindest eine Haftkrafterzeugungseinheit zur Erzeugung einer Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung und einer Oberfläche, eine Aufnahmeeinheit zum Aufnehmen einer Last, sowie eine Steuereinheit zum Steuern der Haftkrafterzeugungseinheit, gekennzeichnet durch eine Haftkraftmesseinheit zum Bestimmen der Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung und der Oberfläche und eine Ausbildung der Steuereinheit in Abhängigkeit von der mit der Haftkraftmesseinheit ermittelten Haftkraft, die Haftkrafterzeugungseinheit zu steuern. This is achieved by the holding device according to the invention, in particular for holding loads on surfaces, comprising at least one adhesive force generating unit for generating an adhesive force between the holding device and a surface, a receiving unit for receiving a load, and a control unit for controlling the adhesive force generating unit, characterized by an adhesion force measuring unit for determining the adhesion force between the holding device and the surface and a configuration of the control unit in dependence on the adhesive force determined by the adhesion force measuring unit to control the adhesive force generating unit.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in unabhängigem Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim device are possible.

Zweckmäßigerweise ist die Haftkrafterzeugungseinheit als Strömungsmaschine, bevorzugt als Ventilator, Gebläse und/oder Verdichter mit einer Saugglocke ausgestaltet. In dieser Ausgestaltungsform lässt sich in einfacher Weise eine Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung und einer Oberfläche durch einen Druckunterschied zwischen einem Volumen, welches von der Saugglocke und einem von der Saugglocke überdeckten Teil der Oberfläche gebildet wird, und der äußeren Umgebung erzeugen. Je nach Größe der Saugglocke und damit der Größe des Volumens, in welchem der Unterdruck herrscht, kann unter den zuvor genannten Strömungsmaschinen ausgewählt werden, bzw. Kombinationen aus dieses Strömungsmaschinen eingesetzt werden. Conveniently, the adhesive force generating unit is configured as a turbomachine, preferably as a fan, blower and / or compressor with a suction cup. In this embodiment, an adhesive force between the holding device and a surface can be easily generated by a pressure difference between a volume formed by the suction cup and a part of the surface covered by the suction cup and the external environment. Depending on the size of the suction cup and thus the size of the volume in which the negative pressure prevails, can be selected from the aforementioned flow machines, or combinations of these flow machines are used.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der Saugglockenrand mit einem Dichtelement versehen werden. Dies hat den Vorteil, dass die Leckage zwischen äußerer Umgebung und dem Volumen aus von der Saugglocke und der Oberfläche umschlossenen Volumen reduziert wird, und dadurch die Haftkraft zwischen Haltevorrichtung und Oberfläche langsamer abnimmt. In a further embodiment of the invention, the suction cup rim can be provided with a sealing element. This has the advantage that the leakage between the external environment and the volume of volume enclosed by the suction cup and the surface is reduced, and thereby the adhesive force between the holding device and the surface decreases more slowly.

Solch ein Dichtelement ist vorzugsweise, aus einem weichen, verformbaren Material aufgebaut und eignet sich daher gut, um etwaige Zwischenräume zwischen Saugglockenrand und einer Oberfläche auszufüllen. So kann die Haltevorrichtung auch auf nicht ganz ebenen bzw. raueren Oberflächen eingesetzt werden. Such a sealing element is preferably constructed of a soft, deformable material and is therefore well suited to fill any gaps between suction cup rim and a surface. Thus, the holding device can also be used on not quite even or rougher surfaces.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Haftkraftmesseinheit eine Druckmessfunktion. So kann beispielsweise ein mechanischer, ein mikromechanischer oder ein Piezo-Drucksensor zwischen Saugglockenrand und Dichtelement bzw. zwischen Dichtelement und der Oberfläche angebracht sein. Bei Erkenntnis der Auflagefläche des Drucksensors kann aus dem ermittelten Druck auf die Haftkraft geschlossen werden. Diese Drucksensoren sind im Allgemeinen sehr robust und aufgrund ihrer geringen Baugröße kostengünstig herzustellen. In a further embodiment of the invention, the adhesion force measuring unit comprises a pressure measuring function. Thus, for example, a mechanical, a micromechanical or a piezo-pressure sensor between Saugglockenrand and sealing element or between the sealing element and the surface may be appropriate. Upon knowledge of the bearing surface of Pressure sensor can be closed from the determined pressure on the adhesive force. These pressure sensors are generally very robust and inexpensive to produce due to their small size.

In einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Haftkraftmesseinheit eine direkte Kraftmessfunktion. So kann beispielsweise ein mechanischer, ein mikromechanischer oder ein Piezo-Kraftsensor zwischen Saugglockenrand und Dichtelement bzw. zwischen Dichtelement und der Oberfläche angebracht sein. Bei einer vorigen Kalibration des Kraftsensors kann direkt auf die Haftkraft geschlossen werden. Diese Kraftsensoren sind im Allgemeinen ebenfalls sehr robust und aufgrund ihrer geringen Baugröße kostengünstig herzustellen. In a further advantageous embodiment of the invention, the adhesion force measuring unit comprises a direct force measuring function. Thus, for example, a mechanical, a micromechanical or a piezoelectric force sensor between suction cup edge and sealing element or between the sealing element and the surface may be attached. In a previous calibration of the force sensor can be closed directly to the adhesive force. These force sensors are generally also very robust and inexpensive to produce due to their small size.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Haftkraftmesseinheit eine Druckmessfunktion umfasst. Durch Kenntnis des Unterdrucks, der in dem Volumen herrscht, welches von Saugglocke und der Oberfläche eingeschlossen wird, des äußeren Umgebungsdrucks und der Fläche, die die Saugglocke auf der Oberfläche abdeckt, kann in besonders einfacher Weise auf die Haftkraft geschlossen werden, die zwischen der Haltevorrichtung und der Oberfläche wirkt. In a further embodiment of the invention it is provided that the adhesion force measuring unit comprises a pressure measuring function. By knowing the negative pressure prevailing in the volume enclosed by the suction cup and the surface, the external ambient pressure and the surface covering the suction cup on the surface, it is possible in a particularly simple manner to deduce the adhesive force between the holder and the surface works.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Haftkraftmesseinheit eine Abstandsmessfunktion, die dazu ausgebildet ist, den Abstand zwischen Haltevorrichtung und Oberfläche zu ermitteln. Durch solch eine Abstandsmessfunktion lässt sich in vorteilhafter Weise ermitteln, ob sich der Abstand zwischen Haltevorrichtung und Oberfläche vergrößert, und ob dadurch unmittelbar ein Unterschreiten einer Mindesthaftkraft zwischen Haltevorrichtung und Oberfläche bevorsteht. Dadurch wird gewährleistet, dass die Haftkrafterzeugungseinheit zur Erzeugung bzw. Erhaltung einer Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung und der Oberfläche angesteuert wird, bevor die Haftkraft einen Mindestwert unterschreitet. Diese Ausgestaltung ist insbesondere bei einer komprimierbaren Dichtung am Saugglockenrand von Vorteil, wie beispielswiese einer komprimierbaren Moosgummi-Dichtlippe, die sich in Abhängigkeit des in der Unterdruckkammer herrschenden Unterdrucks verformt.In a further embodiment of the invention, the adhesion force measuring unit comprises a distance measuring function, which is designed to determine the distance between the holding device and the surface. By such a distance measuring function can be determined in an advantageous manner, whether the distance between the holding device and the surface increases, and whether imminent falling below a minimum adhesion force between the holding device and the surface is imminent. This ensures that the adhesive force generating unit is actuated to produce or maintain an adhesive force between the holding device and the surface before the adhesive force falls below a minimum value. This embodiment is particularly advantageous in the case of a compressible seal on the suction-cup edge, such as, for example, a compressible foam rubber sealing lip which deforms as a function of the negative pressure prevailing in the vacuum chamber.

Zweckmäßigerweise weist die Haltevorrichtung eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit einem Kontroll- und/oder Steuermodul auf. Dabei kann es sich sowohl um eine kabelgebundene als auch um eine kabellose Schnittstelle, insbesondere eine WLAN-, eine Bluetooth- oder eine sonstige Funkverbindung oder um eine Infrarot-Schnittstelle handeln. Dies hat den Vorteil, dass sich die Haltevorrichtung auch fernsteuern lässt, bzw. dass sich mehrere Haltevorrichtungen untereinander vernetzen können. Conveniently, the holding device has a communication interface for communication with a control and / or control module. This can be both a wired and a wireless interface, in particular a WLAN, a Bluetooth or other wireless connection or an infrared interface. This has the advantage that the holding device can also be remotely controlled, or that several holding devices can network with each other.

Vorteilhaft ist ferner, wenn die Haltevorrichtung eine Energieversorgungseinheit aufweist. Dabei kann es sich beispielsweise um ein fest verbautes oder auswechselbares Batterie- bzw. Akkumodul handeln. Dadurch ist gewährleistet, dass die Haltevorrichtung zumindest eine gewisse Zeit lang energieautark betrieben werden kann. It is also advantageous if the holding device has a power supply unit. This may be, for example, a permanently installed or replaceable battery or accumulator module. This ensures that the holding device can be operated energy self-sufficient at least for a certain time.

Zweckmäßigerweise umfasst die Haltevorrichtung Mittel zur Bestimmung einer Position und/oder Bewegung, insbesondere eine Inertialsensorik. Ferner kann es sich dabei auch um ein GPS-Modul handeln. Es ist auch denkbar, dass zu diesem Zweck die Kommunikationsschnittstelle zur Funktriangulation verwendet wird. Unter Inertialsensorik können ferner mechanische Sensoren oder mikromechanische Sensoren wie beispielsweise Beschleunigungssensoren oder Drehratensensoren verstanden werden. Dies hat den Vorteil, dass über diese Mittel erkannt wird, ob und in welche Richtung sich die Haltevorrichtung bewegt und gegebenenfalls die Bewegung durch Erhöhung der Haftkraft gestoppt werden kann. So ist es beispielsweise denkbar, dass die Haltevorrichtung, die an einer schrägen oder an einer senkrechten Wand angebracht ist, durch eine zu hohe aufgenommene Last ins Rutschen gerät. In diesem Fall wird die Rutschbewegung detektiert und es kann die Haftkrafterzeugungseinheit angesteuert werden, um die Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung und der Oberfläche zu erhöhen. Advantageously, the holding device comprises means for determining a position and / or movement, in particular an inertial sensor. Furthermore, it may also be a GPS module. It is also conceivable that the communication interface for radio triangulation is used for this purpose. Inertial sensors may also be understood as meaning mechanical sensors or micromechanical sensors such as, for example, acceleration sensors or yaw rate sensors. This has the advantage that it is recognized via these means whether and in which direction the holding device moves and, if appropriate, the movement can be stopped by increasing the adhesive force. So it is conceivable, for example, that the holding device, which is attached to an oblique or on a vertical wall, by a too high load recorded slipping. In this case, the slipping motion is detected and the adhesive force generating unit can be driven to increase the adhesive force between the holder and the surface.

Bei einem Verfahren zum Betreiben einer Haltevorrichtung, insbesondere zum Halten von Lasten an Oberflächen, wobei eine Haftkrafterzeugungseinheit zum Erzeugen einer Haftkraft gesteuert wird, ist vorgesehen, dass eine Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung und der Oberfläche bestimmt wird, und dass die Haftkrafterzeugungseinheit in Abhängigkeit der mit der Haftkraftmesseinheit bestimmten Haftkraft gesteuert wird. Die Vorteile dieses Verfahrens sind analog zu obigen Ausführungen unter anderem darin zu sehen, dass die Haftkrafterzeugungseinheit nicht durchgängig betrieben werden muss, sondern sie in Abhängigkeit von einer bestimmten Haftkraft betrieben wird. So kann die Haftkrafterzeugungseinheit beispielsweise abgeschaltet werden, sobald eine zum Halten einer bestimmten Last an einer Oberfläche Mindesthaftkraft zwischen der Haltevorrichtung und der Oberfläche vorliegt. In a method for operating a holding device, in particular for holding loads on surfaces, wherein an adhesive force generating unit is controlled to generate an adhesive force, it is provided that an adhesive force between the holding device and the surface is determined, and that the adhesive force generating unit depending on Adhesive force measuring unit is controlled certain adhesion. The advantages of this method are analogous to the above statements, inter alia, that the adhesive force generating unit does not have to be operated consistently, but it is operated in response to a certain adhesive force. For example, the adhesive force generating unit may be switched off as soon as there is a minimum adhesion force between the holding device and the surface for holding a specific load on a surface.

Der Vorteil bei diesem Verfahren besteht ferner darin, dass die Betriebszeiten der Haftkrafterzeugungseinheit reduziert werden, und dadurch Energie und Kosten sowie der Verschleiß der Haftkrafterzeugungseinheit reduziert werden.The advantage of this method is further that the operating times of the adhesive force generating unit are reduced, and thereby energy and cost and the wear of the adhesive force generating unit can be reduced.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Haftkrafterzeugungseinheit bei Unterschreiten einer durch die Haftkraftmesseinheit bestimmten Haftkraft zur Erhöhung der Haftkraft angesteuert wird. Dadurch ist gewährleistet, dass immer eine genügend hohe Haftkraft zwischen Haltevorrichtung und Oberfläche besteht.Furthermore, it is advantageous if the adhesive force generating unit is actuated when it falls below an adhesion force determined by the adhesion force measuring unit to increase the adhesive force. This is ensures that there is always a sufficiently high adhesive force between the holding device and the surface.

Ferner ist es zweckmäßig, wenn die Haftkrafterzeugungseinheit periodisch für ein Zeitintervall angesteuert wird. Abhängig von der Größe bzw. des Gewichts der zu haltenden Last oder von der Oberflächenbeschaffenheit der Oberfläche kann beispielsweise die Haftkrafterzeugungseinheit für 20 Sekunden eingeschaltet werden, danach für 20 Sekunden ausgeschaltet werden und sich diese Abfolge periodisch wiederholen. Die Steuerung der Haftkrafterzeugungseinheit über sich periodisch wiederholende Zeitintervalle hat den Vorteil, dass sie unabhängig von äußerer Sensorik ist, und je nach Anwendungsfall individuell bzw. beliebig einstellbar ist. Furthermore, it is expedient if the adhesive force generating unit is activated periodically for a time interval. Depending on the size or weight of the load to be held or the surface finish of the surface, for example, the adhesive force generating unit may be turned on for 20 seconds, then turned off for 20 seconds, and this sequence repeated periodically. The control of the adhesive force generating unit over periodically repeating time intervals has the advantage that it is independent of external sensors, and is adjustable individually or as desired depending on the application.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.

Es zeigen: Show it:

1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung in der Ausgestaltungsform einer Saugglocke mit Radialgebläse; 1 a schematic representation of a holding device according to the invention in the embodiment of a suction cup with radial fan;

2 ein Flussdiagramm zur Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 a flowchart for illustrating the method according to the invention;

3 ein Bild eines Funktionsmusters einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung. 3 an image of a functional pattern of a holding device according to the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine schematische Darstellung einer Haltevorrichtung 1 gezeigt. Die Haltevorrichtung 1 haftet im Betriebsmodus an einer Decke 2. Sie kann jedoch aber auch an einer anderen waagerechten wie auch senkrechten Oberfläche haften. Diese können beispielsweise Wände, Dachschrägen, Türen, Fenster, Fussböden, Tische, sowie beliebig viele andere ebene Oberflächen umfassen. In 1 is a schematic representation of a holding device 1 shown. The holding device 1 clings to a ceiling in operating mode 2 , However, it can also adhere to another horizontal as well as vertical surface. These may include, for example, walls, roof slopes, doors, windows, floors, tables, and any number of other flat surfaces.

Die Haltevorrichtung 1 weist unter anderem eine Haftkrafterzeugungseinheit 3 auf. Die Haftkrafterzeugungseinheit 3 besteht ihrerseits aus einer Saugglocke 4, Abluftöffnungen 5, einem Motor 6, einer Antriebswelle 7, den Rotorblättern 8, sowie einer Dichtung 9. Des Weiteren weist die Haltevorrichtung 1 Aufnahmeeinheiten 10 zum Aufnehmen von Lasten, eine Steuereinheit 11 zum Steuern der Haftkrafterzeugungseinheit 3, einen Ein-/Ausschalter 17, eine Kommunikationsschnittstelle 16, einen Drucksensor 12, eine Rechnereinheit 13, sowie ein Akkumodul 14 mit einer Ladeschnittstelle 18 auf. The holding device 1 includes, among other things, an adhesive power generation unit 3 on. The adhesive power generation unit 3 consists in turn of a suction cup 4 , Exhaust vents 5 a motor 6 , a drive shaft 7 , the rotor blades 8th , as well as a seal 9 , Furthermore, the holding device 1 receiving units 10 for picking up loads, a control unit 11 for controlling the adhesive force generating unit 3 , an on / off switch 17 , a communication interface 16 , a pressure sensor 12 , a computer unit 13 , as well as a battery module 14 with a charging interface 18 on.

Die Funktionsweise der Haltevorrichtung 1 wird im Folgenden erläutert. Zur Inbetriebnahme wird die Haltevorrichtung 1 am Ein-/Ausschalter 17 eingeschaltet und die Saugglocke 4 manuell an die Decke 2 gehalten. Der Motor 6 treibt dabei über die Antriebswelle 7 die Rotorblätter 8 an. Diese saugen kontinuierlich Luft an und blasen diese über die Abluftöffnungen 5 der Saugglocke 4 aus. Dadurch entsteht in dem Volumen, welches von der Saugglocke 4 und der Decke 2 umschlossen wird, ein Unterdruck, und die Saugglocke 4 saugt sich samt Haltevorrichtung 1 an der Decke 2 fest. Währenddessen sensiert der Drucksensor 12 kontinuierlich den Druck innerhalb dieses Volumens, und gibt die Messwerte kontinuierlich an die Rechnereinheit 13 weiter. Die Rechnereinheit 13 berechnet mit den von dem Drucksensor 12 sensierten Werten kontinuierlich die Haftkraft, die zwischen der Haltevorrichtung 1 und der Decke 2 vorliegt. Die Berechnung erfolgt unter Kenntnis der von der Saugglocke 4 an der Decke 2 eingeschlossenen Fläche, der Annahme eines Außendrucks von ca. 1 bar sowie den durch den Drucksensor 12 gemessenen Messwerten.The operation of the holding device 1 is explained below. For commissioning, the holding device 1 on the on / off switch 17 turned on and the suction cup 4 manually to the ceiling 2 held. The motor 6 drives it over the drive shaft 7 the rotor blades 8th at. These continuously suck air and blow them over the exhaust vents 5 the suction cup 4 out. This results in the volume of which of the suction cup 4 and the ceiling 2 is enclosed, a vacuum, and the suction cup 4 sucks along with holding device 1 on the ceiling 2 firmly. Meanwhile, the pressure sensor senses 12 continuously the pressure within this volume, and gives the readings continuously to the computer unit 13 further. The computer unit 13 calculated with that of the pressure sensor 12 sensed values continuously the adhesive force between the holding device 1 and the ceiling 2 is present. The calculation takes place with knowledge of the suction cup 4 on the ceiling 2 enclosed area, the assumption of an external pressure of about 1 bar as well as by the pressure sensor 12 measured values.

Über die bekannte Beziehung ∆p = F/A kann hieraus die resultierende Haftkraft berechnet werden. Bei einer angenommen Fläche die die Saugglocke 4 auf der Decke 2 abdeckt, von ca. 400 cm² und einem angenommenen Druckunterschied von 0,5 bar zwischen der äußeren Umgebung und dem Volumen, welches von der Saugglocke 4 und der Decke 2 umschlossen wird, ergibt sich eine Haftkraft von 2000 N. Dies entspricht ca. einer Masse von 200 kg, die abzüglich der Masse der Haltevorrichtung an der Haltevorrichtung gehaltert werden könnte. From the known relationship Δp = F / A, the resulting adhesion force can be calculated from this. At an assumed area the the suction bell 4 covering on the ceiling 2, of about 400 cm ² and an assumed pressure difference of 0.5 bar between the external environment and the volume of the suction cup 4 and the ceiling 2 This results in an adhesive force of 2000 N. This corresponds approximately to a mass of 200 kg, which could be held minus the mass of the holding device on the holding device.

Durch die auftretende Leckage am System wird der Druckunterschied zwischen dem Volumen, welches von der Saugglocke 4 und der Decke 2 eingeschlossen wird und der äußeren Umgebung mit der Zeit abnehmen. Da die Haftkraft proportional zum Druckunterschied ist, nimmt dabei auch das zulässige Gewicht einer aufgenommenen Last ab. Um zu verhindern, dass der Druckunterschied zu gering wird, bzw. die Haltevorrichtung sich samt Last von der Decke 2 zu lösen droht, steuert die Steuereinheit 11 die Haftkrafterzeugungseinheit 3 an, um den Druckunterschied wieder zu erhöhen. Dies geschieht immer dann, wenn der Druckunterschied einen Mindestwert unterschreitet. Somit ist gewährleistet, dass die Haltevorrichtung 1 samt Last an der Decke 2 durch die erzeugte Haftkraft haften bleibt. Due to the leakage occurring at the system, the pressure difference between the volume, which of the suction cup 4 and the ceiling 2 is included and the external environment decreases with time. Since the adhesive force is proportional to the pressure difference, the permissible weight of a recorded load also decreases. To prevent the pressure difference from becoming too low, or the holding device and the load from the ceiling 2 threatens to solve, controls the control unit 11 the adhesive power generation unit 3 on to increase the pressure difference again. This always happens when the pressure difference falls below a minimum value. This ensures that the holding device 1 with load on the ceiling 2 sticking by the generated adhesive force.

Die Haftkrafterzeugungseinheit 3 sowie die Steuereinheit 11 werden dabei von dem Akkumodul 14 mit Energie versorgt. Hierbei ist es denkbar, dass das Akkumodul 14 auch während des Betriebs über die Ladeschnittstelle 18 an ein Stromnetz angeschlossen ist und geladen wird. Ferner kann die durch das Stromnetz aufgenommene Energie direkt zum Betreiben der Haltevorrichtung 1 bzw. der Haftkrafterzeugungseinheit 3 genutzt werden. Wie zuvor erwähnt, kann die Haltevorrichtung 1 über verschiedene Aufnahmeeinheiten 10 Lasten aufnehmen. Hier gezeigt ist beispielsweise eine Kamera 15, die über eine Aufnahmeeinheit 10 an der Saugglocke 4 befestigt ist. The adhesive power generation unit 3 as well as the control unit 11 are doing from the battery module 14 energized. It is conceivable that the battery module 14 even during operation via the charging interface 18 is connected to a mains and is charged. Furthermore, the energy absorbed by the power grid can be directly for operating the holding device 1 or the adhesive force generating unit 3 be used. As previously mentioned, the holding device 1 via various recording units 10 Pick up loads. For example, a camera is shown here 15 that have a recording unit 10 at the suction bell 4 is attached.

Die Saugglocke 4 kann in dieser Ausführungsform beispielsweise aus einem Kunststoff, einem leichten Metall oder einem anderen Material, welches mechanisch bzw. thermisch formstabil ist, ausgebildet sein. Die Dichtung 9 kann beispielsweise als einfacher Dichtring ausgeführt sein. Es ist auch denkbar, dass die Dichtung aus Moosgummi, Silikon oder normalem Gummi besteht. Ein breiter Rand bietet hierbei mehr Aufstandsfläche und bei entsprechendem Anpressdruck eine erhöhte seitliche Haftkraft, um ein Abrutschen zu verhindern. The suction cup 4 may be formed in this embodiment, for example, of a plastic, a light metal or other material which is mechanically or thermally dimensionally stable. The seal 9 can for example be designed as a simple sealing ring. It is also conceivable that the seal made of sponge rubber, silicone or normal rubber. A wide rim offers more contact surface and with a corresponding contact pressure an increased lateral adhesive force to prevent slipping.

Die Haftkrafterzeugungseinheit 3 kann, wie in 1 gezeigt, als Elektromotor mit angeschlossenem Radialgebläse ausgeführt sein. Es sind jedoch alternativ oder ergänzend auch jegliche andere Unterdruckerzeugungsmechanismen denkbar, wie beispielsweise ein Elektromotor mit angeschlossenem Ventilator, Gebläse oder Verdichter, sowie Membran- oder Kolbenpumpen oder dergleichen. The adhesive power generation unit 3 can, as in 1 shown to be designed as an electric motor with attached radial fan. However, as an alternative or in addition, any other vacuum generating mechanisms are conceivable, such as, for example, an electric motor with connected fan, blower or compressor, as well as diaphragm or piston pumps or the like.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Haftkrafterzeugungseinheit als Saugglocke 4 mit angeschlossener Venturi-Düse ausgeführt sein. Hierbei kann auf einen elektrischen Antrieb verzeichnet werden. Es ist stattdessen ein Anschluss an eine Druckluftleitung erforderlich. In a further embodiment of the invention, the adhesive force generating unit can be used as a suction bell 4 be executed with attached Venturi nozzle. This can be recorded on an electric drive. Instead, a connection to a compressed air line is required.

In einer alternativen Ausgestaltungsform der Erfindung wird die Haftkraft durch Elektroadhäsion erzeugt. Die hierbei verwendeten Haftelektroden können flexibel und flach ausgestaltet sein, und passen sich daher sehr gut unebenen, runden oder rauen Oberflächen an. Die Haftleistung der Haftelektroden ist hierbei größtenteils unabhängig vom Untergrund. Die Haftkrafterzeugungseinheit 3 kann in einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsform der Erfindung als Permanent- und/oder Elektromagnet ausgeführt sein. Diese Ausführungsform führt auf permanent magnetischen Materialien, wie beispielsweise Legierungen aus Eisen, Kobalt, Nickel oder bestimmten Ferriten zu einer Haftkraft. Es ist denkbar, dass beispielsweise ein Permanentmagnet zu einer Grundhaftkraft führt, und ein Elektromagnet dazu geschaltet werden kann, um die Haftkraft weiter zu erhöhen. Hierbei kann dieser Elektromagnet auch in Abhängigkeit eines Haftkraftmesssensors angesteuert werden, um je nach Gewicht der aufgenommenen Last an der Haltevorrichtung 1 bzw. an der Aufnahmeeinheit 10 eine genügend große Haftkraft aufrecht zu erhalten. Ein Lösen der Haltevorrichtung 1 von der permanent magnetischen Oberfläche kann dabei einerseits erfolgen, indem die Stromzufuhr zum Elektromagneten abgestellt wird, und die restliche durch den Dauermagneten verursachte Haftkraft über eine Aktorik, die die Haltevorrichtung von der Oberfläche wegstößt bzw. -drückt überwunden werden.In an alternative embodiment of the invention, the adhesive force is generated by electro-adhesion. The adhesive electrodes used in this case can be designed to be flexible and flat, and therefore adapt very well to uneven, round or rough surfaces. The adhesive power of the adhesive electrodes is largely independent of the background. The adhesive power generation unit 3 may be carried out in an alternative or supplementary embodiment of the invention as a permanent and / or electromagnet. This embodiment results in an adhesive force on permanently magnetic materials, such as alloys of iron, cobalt, nickel or certain ferrites. It is conceivable that, for example, a permanent magnet leads to a basic adhesion force, and an electromagnet can be switched to further increase the adhesive force. In this case, this electromagnet can also be controlled as a function of an adhesive force sensor, depending on the weight of the load recorded on the holding device 1 or at the receiving unit 10 to maintain a sufficiently high adhesive force. A release of the holding device 1 from the permanent magnetic surface can be done on the one hand by the power supply to the electromagnet is turned off, and the remaining caused by the permanent magnet adhesive force via an actuator that pushes the holding device from the surface or -drückt be overcome.

Es ist zweckmäßig, wenn das Akkumodul 14 austauschbar ist und einem bestimmten Standard entspricht. In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung lassen Sich Akkumodule eines bestimmten Standards von Elektrowerkzeugen entnehmen und in die Haltevorrichtung einsetzen. Weiterhin ist es denkbar, dass die Haltevorrichtung 1 bzw. die Steuereinheit 11 mit einem Sensor ausgestattet ist, der den Ladezustand des Akkumoduls 14 kontinuierlich überwacht. Sobald ein kritischer Ladezustand erreicht ist, bei dem ein Haftkraftverlust droht, kann die Steuereinheit 11 über akustische oder optische Signale, wie beispielsweise Signaltöne oder Lichtblitze über den niedrigen Ladezustand des Akkumoduls 14 informieren. It is expedient if the battery module 14 is exchangeable and corresponds to a certain standard. In a further embodiment of the invention, battery modules of a certain standard can be taken from power tools and inserted into the holding device. Furthermore, it is conceivable that the holding device 1 or the control unit 11 equipped with a sensor that determines the state of charge of the battery module 14 continuously monitored. Once a critical state of charge is reached, in which a loss of adhesion threatens, the control unit 11 via acoustic or optical signals, such as beeps or flashes of light on the low state of charge of the battery module 14 to inform.

Zweckmäßigerweise ist in einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die Haltevorrichtung 1 über eine externe Energieversorgung mit Energie versorgt wird. So kann insbesondere wenn die aufzunehmende Last beispielsweise eine Mehrfachsteckdose oder ein Verlängerungskabel aufweist, von den stromführenden Leitungen die zum Betreiben der Haltevorrichtung 1 notwendige Energie abgezweigt werden. Appropriately, it is provided in an alternative or additional embodiment of the invention that the holding device 1 is supplied with energy via an external energy supply. Thus, in particular when the load to be picked up has, for example, a multiple socket or an extension cable, the current-carrying leads can be used to operate the holding device 1 necessary energy to be diverted.

Ergänzend oder alternativ kann die Ausführungsform aus 1 ferner mit einer Kommunikationsschnittstelle 16 zur Kommunikation mit einem Kontroll- und/oder Steuermodul ausgestattet sein. Über die Kommunikationsschnittstelle 16 lässt sich die Haltevorrichtung 1 fernsteuern, und es ist auch möglich, dass sich mehrere Haltevorrichtungen 1 untereinander vernetzen. Dabei kann die Kommunikation zwischen den einzelnen Haltevorrichtungen 1 über ein gemeinschaftliches Protokoll geregelt sein. Es ist weiterhin denkbar, dass ein Kontroll- oder Steuermodul die Kommunikation zwischen verschiedenen Haltevorrichtungen 1 regelt. Über die Kommunikationsschnittstelle 16 lässt sich auch eine Positionsbestimmung der Haltevorrichtung 1 durchführen. Insbesondere wenn es mehrere Haltevorrichtungen 1 gibt, die ihrerseits eine Kommunikationsschnittstelle 16 bestehend aus Sender und Empfänger aufweisen, kann ein Triangulationsverfahren angewendet werden. Additionally or alternatively, the embodiment of 1 further with a communication interface 16 be equipped for communication with a control and / or control module. Via the communication interface 16 can the holding device 1 remote control, and it is also possible that there are several fixtures 1 network with each other. In this case, the communication between the individual holding devices 1 be governed by a Community Protocol. It is also conceivable that a control or control module communication between different holding devices 1 regulates. Via the communication interface 16 can also be a position determination of the holding device 1 carry out. Especially if there are several fixtures 1 which in turn provides a communication interface 16 consisting of transmitter and receiver, a triangulation method can be used.

Alternativ oder ergänzend kann die Haltevorrichtung 1 Inertialsensoren enthalten. Über diese Inertialsensorik ist es auch möglich, eine Bewegung der Haltevorrichtung 1 zu detektieren. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Haltevorrichtung aufgrund einer zu niedrigen Haftkraft abzurutschen droht. Wird eine Bewegung detektiert, so kann die Steuereinheit 11 die Haftkrafterzeugungseinheit 3 ansteuern, um die Haftkraft zwischen der Haltevorrichtung 1 und der Oberfläche zu erhöhen. Alternatively or additionally, the holding device 1 Inertial sensors included. About this inertial sensor, it is also possible to move the holding device 1 to detect. This is particularly advantageous if the holding device threatens to slip due to too low adhesive force. If a movement is detected, then the control unit 11 the adhesive power generation unit 3 to control the adhesive force between the holding device 1 and increase the surface.

Die vorliegende Erfindung kann in den verschiedensten Bereichen eingesetzt werden. Dies kann beispielsweise im professionellen Handwerker- wie auch im Heimwerkerbereich der Fall sein. So können die Aufnahmeeinheiten 10 dazu genutzt werden, um Werkzeuge, und andere Hilfsmittel wie Beleuchtungssysteme zu halten, und so einem Handwerker die Arbeit zu erleichtern. Sie können beispielsweise auch auf einer Baustelle dazu eingesetzt werden, bestimmte Gegenstände für eine längere Zeit zu halten. Dies kann beispielsweise der Einbau von Türen, Fenstern, oder das Anbringen von Holzdecken sein. Dazu können vorteilhafterweise entweder zwei Haltevorrichtungen 1 oder eine Haltevorrichtung 1 mit zwei Saugglocken 4, die mechanisch miteinander verbunden sind, so zueinander eingestellt werden, dass eine Haltevorrichtung 1 bzw. eine Saugglocke 4 auf einer festen Oberfläche haftet, und die andere Haltevorrichtung 1 bzw. andere Saugglocke 4 ein zu montierendes Werkstück hält. The present invention can be used in a wide variety of fields. This can for example be the case in the professional craftsman as well as in the DIY sector. So can the recording units 10 can be used to hold tools, and other aids such as lighting systems, and thus to facilitate the work of a craftsman. For example, they can also be used on a construction site to hold certain items for a long time. This can be, for example, the installation of doors, windows, or the attachment of wooden ceilings. For this purpose, advantageously either two holding devices 1 or a holding device 1 with two suction cups 4 , which are mechanically connected to each other, are set to each other, that a holding device 1 or a suction bell 4 adheres to a solid surface, and the other holding device 1 or another suction cup 4 holding a workpiece to be mounted.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, insbesondere bei Verwendung der Haltevorrichtung 1 als Lasthaken, an dem eine Last befestigt werden kann, kann bei der an einer Oberfläche angesaugte Haltevorrichtung 1 in einem stationären Zustand, also unter Kenntnis der momentan vorliegenden Haftkraft, sowie unter Kenntnis der Eigen-Gewichtskraft der Haltevorrichtung 1 auf diese Weise eine Wiege-Funktion realisiert werden. Die maximal mögliche, zusätzliche Nutzlast, beziehungsweise das maximal mögliche, zusätzliche Gewicht der Nutzlast entspricht dabei gerade der Differenz aus momentan vorliegender Haftkraft und Gewichtskraft der Haltevorrichtung 1. Dieser so ermittelte Wert kann über die Schnittstelle 16 an den Nutzer, beziehungsweise an ein übergeordnetes System weitergegeben werden. Bei Überschreiten eines maximal möglichen, zusätzlichen Gewichts der Nutzlast kann fakultativ eine Warnung ausgegeben werden.In a further embodiment of the invention, in particular when using the holding device 1 As a load hook to which a load can be attached, can be used in the sucked on a surface holding device 1 in a stationary state, that is to say under the knowledge of the instantaneously present adhesion force, as well as under the knowledge of the intrinsic weight force of the holding device 1 In this way, a cradle function can be realized. The maximum possible, additional payload, or the maximum possible, additional weight of the payload corresponds to just the difference between the currently existing adhesive force and weight of the fixture 1 , This value can be determined via the interface 16 be passed on to the user, or to a higher-level system. If a maximum possible additional weight of the payload is exceeded, a warning may optionally be issued.

In 2 ist ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben der Haltevorrichtung gezeigt. In einem Messschritt 20 wird kontinuierlich durch den Drucksensor 12 der Druck im Volumen gemessen, welches von der Saugglocke 4 und der Decke 2 umschlossen wird. Aus diesen Messwerten berechnet die Rechnereinheit 13 in einem Berechnungsschritt 21 die zwischen Haltevorrichtung 1 bzw. Saugglocke 4 und Decke 2 wirkende Haftkraft. Dies geschieht unter Kenntnis des gemessenen Innendrucks, eines angenommenen Außendrucks und der Fläche, die die Saugglocke 4 auf der Decke 2 einnimmt. Liegt der Druck innerhalb des Volumens, das von der Saugglocke 4 und der Decke 2 umschlossen wird, unterhalb eines bestimmten Wertes bzw. liegt die Haftkraft über einem bestimmten Wert, so wiederholen sich der Messschritt 20 und der Berechnungsschritt 21 kontinuierlich. Liegt jedoch der Unterdruck innerhalb des Volumens, das von der Saugglocke 4 und der Decke 2 umschlossen wird, über einem bestimmten Wert, bzw. liegt die Haftkraft zwischen der Saugglocke 4 und der Decke 2 unterhalb eines bestimmten Wertes, so erfolgt in einem Steuerschritt 22 die Ansteuerung der Haftkrafterzeugungseinheit 3 durch die Steuereinheit 11. Der Betrieb der Haftkrafterzeugungseinheit 3 hält solange an, bis der Unterdruck im zuvor genannten Volumen wieder unterhalb bzw. die Haftkraft zwischen Saugglocke 4 und Decke 2 wieder oberhalb eines bestimmten Wertes liegt. In 2 a flowchart of the inventive method for operating the holding device is shown. In a measuring step 20 is continuously through the pressure sensor 12 the pressure in the volume measured by the suction cup 4 and the ceiling 2 is enclosed. The computer unit calculates from these measured values 13 in a calculation step 21 the between holding device 1 or suction bell 4 and blanket 2 acting adhesive force. This is done with knowledge of the measured internal pressure, an assumed external pressure and the area that the suction cup 4 on the ceiling 2 occupies. If the pressure is within the volume of the suction cup 4 and the ceiling 2 is enclosed below a certain value or is the adhesive force above a certain value, so repeat the measuring step 20 and the calculation step 21 continuously. However, the negative pressure is within the volume of the suction cup 4 and the ceiling 2 is enclosed, above a certain value, or is the adhesive force between the suction cup 4 and the ceiling 2 below a certain value, it takes place in a control step 22 the activation of the adhesive force generating unit 3 through the control unit 11 , Operation of the adhesive force generating unit 3 Holds until the negative pressure in the aforementioned volume below again or the adhesive force between the suction cup 4 and blanket 2 again above a certain value.

In 3 ist die zuvor beschriebene, erfindungsgemäße Ausführungsform als Funktionsmuster in einer perspektivischen Sicht auf die Unterseite der Haltevorrichtung 1 zu sehen. In der Abbildung ist die Saugglocke 4 in einer flachen Ausprägungsform mit mehreren Abluftöffnungen 5 und der Dichtung 9 als Dichtungsband ausgeführt dargestellt. Das Dichtungsband ermöglicht hierbei den Einsatz der Haltevorrichtung 1 auch auf unebenen und rauen Oberflächen, da es den Zwischenraum zwischen Saugglockenrand und Oberfläche gut ausfüllt und dadurch abdichtet. Im Inneren der Saugglocke 4 ist das eine Ende der Antriebswelle 7 zu sehen, welches mit einem Radiallaufrad 19 verbunden ist. Das andere Ende der Antriebswelle 7 ist mit einem Motor (nicht gezeigt) verbunden, welcher die Antriebswelle 7 und damit das Radiallaufrad 19 in eine Kreisbewegung versetzt. Das Radiallaufrad 19 weist sechs Rotorblätter 8 auf, die als gebogene Rippen ausgestaltet sind. Durch diese vorteilhafte Ausgestaltung wird Luft besonders effizient angesaugt und über die Abluftöffnungen 5 aus der Saugglocke 4 ausgeblasen. Durch den entstehenden Druckunterschied zwischen dem Volumen, das von der Saugglocke 4 und einer Oberfläche umschlossen wird, und der äußeren Umgebung wird die Haltevorrichtung 1 an die Oberfläche gedrückt.In 3 is the embodiment of the invention described above as a functional pattern in a perspective view of the underside of the holding device 1 to see. In the picture is the suction bell 4 in a flat form with several exhaust vents 5 and the seal 9 shown executed as a sealing strip. The sealing strip allows the use of the holding device 1 Also on uneven and rough surfaces, as it fills the space between suction cup edge and surface well and seals it. Inside the suction cup 4 this is one end of the drive shaft 7 to see which with a radial impeller 19 connected is. The other end of the drive shaft 7 is connected to a motor (not shown) which drives the drive shaft 7 and thus the radial impeller 19 put in a circular motion. The radial impeller 19 has six rotor blades 8th on, which are designed as curved ribs. As a result of this advantageous embodiment, air is sucked in particularly efficiently and via the exhaust air openings 5 from the suction cup 4 blown out. Due to the resulting pressure difference between the volume coming from the suction cup 4 and a surface is enclosed, and the external environment becomes the holding device 1 pushed to the surface.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2001/020177 A1 [0005]

Claims

Holding device ( 1 ), in particular for holding loads on surfaces, comprising - at least one adhesive force generating unit ( 3 ) for generating an adhesive force between the holding device ( 1 ) and a surface, - a receiving unit ( 10 ) for receiving a load, and - a control unit ( 11 ) for controlling the adhesive force generating unit ( 3 ), characterized by an adhesion force measuring unit for determining the adhesive force between the holding device ( 1 ) and the surface and a design of the control unit ( 11 ) depending on the adhesive force determined by the adhesion force unit, the adhesive force generating unit ( 3 ) to control.

Holding device ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the adhesive force generating unit ( 3 ) as a turbomachine, preferably as a fan, blower and / or compressor, with at least one suction cup ( 4 ) are configured.

Holding device ( 1 ) according to claim 2, characterized in that the suction cup edge with a sealing element ( 9 ) is provided.

Holding device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the adhesion force measuring unit comprises a pressure measuring function.

Holding device ( 1 ) according to claim 4, characterized in that the pressure measuring function is designed as a gas pressure measurement.

Holding device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the adhesion force measuring unit comprises a distance measuring function which is adapted to determine the distance between the holding device and the surface.

Holding device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the holding device ( 1 ) a communication interface ( 16 ) for communication with a control and / or control module.

Holding device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the holding device ( 1 ) a power supply unit ( 14 ) having.

Holding device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the holding device ( 1 ) Comprises means for determining a position and / or movement, in particular an inertial sensor.

Method for operating a holding device ( 1 ) wherein an adhesive force generating unit ( 3 ) is controlled to generate an adhesive force, characterized in that an adhesive force between the holding device ( 1 ) and the surface, and that the adhesive force generating unit ( 3 ) is controlled depending on the adhesion force determined by the adhesion force measuring unit.

A method according to claim 10, characterized in that the adhesive force generating unit ( 3 ) is controlled when falling below a determined by the adhesion force measuring unit adhesive force to increase the adhesive force.

A method according to claim 10, characterized in that the adhesive force generating unit ( 3 ) is periodically driven for a time interval.