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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kalibrationsspeichersteuerverfahren und eine Vorrichtung für eine elektronische Steuereinheit (Electronic Control Unit-ECU) und insbesondere ein Kalibrationsspeichersteuerverfahren und eine Vorrichtung einer ECU, welche zum Erweitern eines Kalibrationsspeicherplatzes mittels eines Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus in einer Datenkalibration über ein Fahrzeug-CAN (Controller-Area-Network)-Kalibrationsprotokoll (CCP) geeignet ist.
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Beschreibung des Standes der Technik
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Spezifikationen von in Massen produzierten Fahrzeugen können sich selbst bei demselben Modell in Abhängigkeit von Optionen und Regionen unterscheiden und elektronische Steuereinheiten (Electronic Control Units-ECUs) werden parallel zu der Entwicklung der eigentlichen Fahrzeuge entwickelt. Entsprechend weist ein Steuerprogramm eines Fahrzeugs Variablen für eine große Anzahl von Steuerfaktoren zum Kalibrieren des Unterschieds zwischen einem tatsächlichen Fahrzeug und einer Simulation auf. Hierbei werden die Steuerfaktoren, welche in dem Steuerprogramm des Fahrzeugs änderbar sind, Kalibrationsvariablen bezeichnet.
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Ein Fahrzeugentwickler führt eine Kalibration bei Entwicklungs- und Testprozessen zum Bestimmen von optimierten Steuerfaktoren korrespondierend zu verschiedenen Spezifikationen aus.
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Entsprechend können die Fahrzeugentwickler ein Fahrzeug mit einer Zielleistungseigenschaft durch ein endgültiges Bestimmen von Steuerfaktoren gemäß einem Fahrzeugmodell entwickeln, und zwar nicht in einer Anfangsphase einer Entwicklung sondern zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug tatsächlich angefertigt wird.
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Diese Variablen umfassen nicht nur einige Faktoren, deren Werte definitiv gemäß dem Fahrzeugmodell bestimmt werden, sondern auch andere Faktoren, deren Werte während eines tatsächlichen Betriebs des Fahrzeugs für optimale Werte eingestellt und geändert werden müssen.
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Eine ECU und ein externes Kalibrationstool verwenden ein Standard-Kalibrationsprotokoll für Daten, welche in Echtzeit während eines Betriebs des Fahrzeugs kalibriert werden sollen. Repräsentative Beispiele des Kalibrationsprotokolls umfassen ein CAN (Controller-Area-Network)-Kalibrationsprotokoll (CCP) und ein erweitertes Kalibrationsprotokoll (XCP).
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Zahlreiche Steuerfaktoren oder Karten (Maps) sind in einer ECU zum Erreichen einer Vielzahl von Zielleistungseigenschaften während einer Entwicklung des ECU vorhanden. Ein Kommunikationsprotokoll, genannt CCP, wird zum Auffinden einer optimierten Fahrzeugleistungseigenschaft durch Ändern dieser Daten, während das Fahrzeug gefahren wird, verwendet.
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Allerdings erhöht sich, falls die Anzahl von Steuerfaktoren oder Karten in der ECU erhöht wird, eine notwendige Speichergröße ebenso. In vielen Fällen ist eine in einem Entwicklungsprozess tatsächlich notwendige Speichergröße größer als eine verfügbare Speichergröße, und daher kann die Kalibration nicht ausgeführt werden.
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Andererseits sollten Steuerprogrammdaten eines Fahrzeugs behalten werden, selbst wenn der ECU keine Energie zugeführt wird, und werden daher in einem nicht flüchtigen Speicher wie beispielsweise einem Flash-Speicher gespeichert. Wie in Tabelle 1 (Programm und RAM-Größen pro ECU) aus 1 gezeigt, weist das ECU eine im Vergleich zu der Größe eines Steuerprogramms kleinere Größe von RAM auf und betreibt daher das Steuerprogramm des Fahrzeugs von dem Flash-Speicher aus, ohne dasselbe in einen RAM zu laden.
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Allerdings kann der Flash-Speicher einen aktuell gespeicherten Wert nicht unverzüglich ändern, sollte ein neuer Wert nach einem Löschen des bestehenden Werts speichern, und ist daher nicht geeignet Daten in Echtzeit zu kalibrieren.
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Entsprechend ist, um die Werte von Steuerfaktoren frei zu ändern, eine konventionelle ECU zum Kopieren von Daten von einem Flash-Speicher (einer Referenzseite) zu einem gleichgroßen RAM-Platz (eine Arbeitsseite) und zum Verweisen auf eine geeignete Seite mittels einer Adressumwandlungsfunktion eines Mikroprozessors, wie in 2 dargestellt, ausgebildet.
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Allerdings ist in den meisten Fällen ein verfügbarer Platz eines internen RAM eines Mikroprozessors zum Zuordnen eines Platz entsprechend der Größe von Kalibrationsdaten zu dem RAM für eine Arbeitsseite ungenügend. Demnach wird ein externer Speicher mit einer großen Kapazität für eine angemessene Kalibration für in Massen produzierte ECUs eingebaut.
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In diesem Fall erhöhen sich die Kosten der ECU. Weiterhin kann, falls die Größe von Kalibrationsdaten während einer Entwicklung des ECUs erhöht wird, und daher ein verfügbarer Speicher ungenügend wird, eine Schwierigkeit bei einem Einstellen von Kalibrationsvariablen verursacht werden.
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Insbesondere kann, falls ein Prozessor ohne externen Bus unvermeidbar verwendet wird, wenn ein Mikroprozessor ausgewählt wird, der externe Speicher für eine Kalibration nicht verwendet werden.
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US 8 041 529 B2 betrifft ein Ändern von Parametern in einem getesteten System unter Verwendung virtueller Arbeitsseiten. Ein Verfahren beinhaltet die Speicherung eines ersten Satzes von Parametern in einer Arbeitsseite innerhalb des getesteten Systems, wobei der erste Satz von Parametern zur Kalibrierung des getesteten Systems verwendet wird. Das Verfahren umfasst auch die Speicherung eines zweiten Satzes von Parametern in einer virtuellen Arbeitsseite innerhalb eines Beobachtungssystems mit einer Vielzahl von virtuellen Arbeitsseiten.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Entsprechend ist die vorliegende Erfindung auf ein Kalibrationsspeichersteuerverfahren und eine Vorrichtung einer elektronischen Steuereinheit (Electronic Control Unit-ECU) gerichtet, welche eines oder mehrere Probleme bedingt durch Einschränkungen und Nachteile des Standes der Technik wesentlich vermeidet.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Speichersteuerverfahren und eine Vorrichtung einer ECU bereitzustellen, welche zum Erweitern eines Kalibrationsspeichers geeignet sind.
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Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Kalibrationsspeichersteuerverfahren einer ECU bereitzustellen, welches zum Erweitern eines verfügbaren Kalibrationsspeichers durch ein dynamisches Zuordnen einer Arbeitsseite basierend auf einer externen Kalibrationsanfrage geeignet ist.
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Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Kalibrationsspeichersteuerverfahren einer ECU bereitzustellen, welches zum Ausführen einer Kalibration geeignet ist, selbst wenn eine verfügbare RAM-Kapazität geringer als eine Gesamtgröße von Kalibrationsdaten ist, durch Mapping in einer M: M Übereinstimmung zwischen einer Referenzseite und einer Arbeitsseite und tatsächlichem Zuordnen von nur N Arbeitsseite-Bereichen (N< M) zu einem Speicher (beispielsweise RAM).
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Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Kalibrationsspeichersteuerverfahren einer ECU bereitzustellen, welches keinen externen Speicher für eine Kalibration erfordert.
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Zusätzliche Vorteile, Aufgaben und Merkmale der Erfindung werden teilweise in der Beschreibung, welche folgt, dargestellt werden und werden teilweise für einen Fachmann auf eine Prüfung des Folgenden deutlich werden oder können durch Ausführen der Erfindung erlernt werden. Die Aufgaben und andere Vorteile der Erfindung können durch die in der geschriebenen Beschreibung und den Ansprüchen hiervon besonders hingewiesenen Struktur ebenso wie aus den beigefügten Figuren realisiert und erreicht werden.
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Um diese Aufgaben und anderen Vorteile zu erreichen und gemäß dem Zweck der Erfindung, wie hierin ausgeführt und im Umriss beschrieben, umfasst ein Kalibrationsspeichersteuerverfahren einer elektronischen Steuereinheit (Electronic Control Unit-ECU), verbunden mit einer externen Kalibrationsvorrichtung) ein Empfangen eines Downloadbefehls von der externen Kalibrationsvorrichtung, ein Überprüfen einer zu dem Downloadbefehl korrespondierenden Subreferenzseite, ein Bestimmen, ob eine zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite zugeordnet ist, ein Zuordnen der zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierenden Subarbeitsseite zu einem Arbeitsspeicher (RAM)-Bereich auf ein Bestimmen, dass die Subarbeitsseite nicht zugeordnet ist, und ein Kopieren von in der überprüften Subreferenzseite gespeicherten Daten in die zugeordnete Subarbeitsseite.
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Das Kalibrationsspeichersteuerverfahren kann weiterhin ein Speichern eines in dem Downloadbefehl umfassten Datenblocks in einem Teil der zugeordneten Subarbeitsseite umfassen, wenn die Daten vollständig kopiert sind.
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Die Daten können während einer Leerlaufanwendung einer in der ECU angeordneten Planeinheit (Scheduler) kopiert werden.
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Die Daten können während der Leerlaufanwendung in Einheiten einer Größe gleich oder kleiner als eine Größe der Subarbeitsseite kopiert werden.
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Wenn die ECU initialisiert wird, kann eine Referenzseite in M Subreferenzseiten geteilt werden, welche jeweils ausgebildet sind, um eine 1:1 Übereinstimmung mit einer virtuellen Subarbeitsseite aufzuweisen.
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Nicht zu dem RAM-Bereich zugeordnete Subarbeitsseiten können sich auf Subreferenzseiten beziehen, welche ausgebildet sind, um eine 1:1 Übereinstimmung mit den Subarbeitsseiten aufzuweisen.
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Der RAM-Bereich kann eine Größe kleiner als eine Gesamtgröße einer Referenzseite aufweisen.
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Das Kalibrationsspeichersteuerverfahren kann weiter ein unmittelbares Ausführen eines anderen Befehls als des Downloadbefehls umfassen, falls der Befehl von der externen Kalibrationsvorrichtung empfangen wird.
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Das Kalibrationsspeichersteuerverfahren kann weiter ein eines einer Parameter-nicht-im-zulässigen-Bereich-Antwortnachricht an die externe Kalibrationsvorrichtung umfassen, falls ein in dem Downloadbefehl enthaltener Datenblock eine Referenzgröße überschreitet.
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Das Kalibrationsspeichersteuerverfahren kann weiter ein Speichern eines in dem Downloadbefehl umfassten Datenblocks in der Subarbeitsseite auf ein Bestimmen, dass die zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite bereits zugeordnet ist, umfassen.
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Das Kalibrationsspeichersteuerverfahren kann weiter ein Bestimmen, ob ein anderer Downloadbefehl aktuell verarbeitet wird, und einer Befehlsprozessor-beschäftigt-Antwortnachricht an die externe Kalibrationsvorrichtung auf ein Bestimmen, dass der andere Downloadbefehl aktuell verarbeitet wird, umfassen.
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Das Kalibrationsspeichersteuerverfahren kann weiter ein Speichern eines in dem Downloadbefehl umfassten Datenblocks in einem vorab angewiesenen Pufferspeicher, bis die Daten vollständig kopiert sind, umfassen.
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Der Downloadbefehl kann über eine Controller-Area-Network (CAN)-Kommunikation empfangen werden.
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In einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung hat ein computerlesbares Medium darauf ein Computerprogramm zum Ausführen des obigen Verfahrens gespeichert.
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In einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine elektronische Steuereinheit (Electronic Control Unit-ECU), verbunden mit einer externen Kalibrationsvorrichtung, Mittel zum Empfangen eines Downloadbefehls von der externen Kalibrationsvorrichtung, Mittel zum Überprüfen einer zu dem Downloadbefehl korrespondierenden Subreferenzseite, Mittel zum Bestimmen, ob eine zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite zugeordnet ist, Mittel zum Zuordnen der zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierenden Subarbeitsseite zu einem Arbeitsspeicher(RAM)-Bereich auf ein Bestimmen, dass die Subarbeitsseite nicht zugeordnet ist, und Mittel zum Kopieren von in der überprüften Subreferenzseite gespeicherten Daten in die zugeordnete Subarbeitsseite.
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Das ECU kann weiter Mittel zum Speichern eines in dem Downloadbefehl umfassten Datenblocks in einem Teil der zugeordneten Arbeitsseite umfassen, wenn die Daten vollständig kopiert sind.
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Die Daten können während einer Leerlaufanwendung einer in der ECU angeordneten Planeinheit (Scheduler) kopiert werden.
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Die Daten können während der Leerlaufanwendung in Einheiten einer Größe gleich oder kleiner als eine Größe der Subarbeitsseite kopiert werden.
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Wenn die ECU initialisiert wird, kann eine Referenzseite in M Subreferenzseiten geteilt werden, welche jeweils ausgebildet sind, um eine 1:1 Übereinstimmung zu einer virtuellen Subarbeitsseite aufzuweisen.
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Nicht zu dem RAM-Bereich zugeordnete Subarbeitsseiten können sich auf Subreferenzseiten beziehen, welche ausgebildet sind, um eine 1:1 Übereinstimmung mit den Subarbeitsseiten aufzuweisen.
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Die zu dem RAM-Bereich zugeordnete Subarbeitsseite kann durch den Downloadbefehl änderbar sein.
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Der RAM-Bereich kann eine Größe kleiner als eine Gesamtgröße einer Referenzseite aufweisen.
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Ein anderer Befehl als der Downloadbefehl kann unmittelbar ausgeführt werden, falls der Befehl von der externen Kalibrationsvorrichtung empfangen wird.
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Eine Parameter-nicht-im-zulässigen-Bereich-Antwortnachricht kann an die externe Kalibrationsvorrichtung übermittelt werden, falls ein in dem Downloadbefehl umfasster Datenblock eine Referenzgröße überschreitet.
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Ein in dem Downloadbefehl umfasster Datenblock kann in der Subarbeitsseite auf ein Bestimmen, dass die zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite bereits zugeordnet ist, gespeichert werden.
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Das ECU kann weiter Mittel zum Bestimmen, ob ein anderer Befehl aktuell verarbeitet wird, umfassen und kann eine Befehlsprozessor-beschäftigt-Antwortnachricht an die externe Kalibrationsvorrichtung auf ein Bestimmen, dass der andere Downloadbefehl aktuell verarbeitet wird, übermitteln.
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Ein in dem Downloadbefehl umfasster Datenblock kann in einem vorab zugewiesenen Pufferspeicher gespeichert werden, bis die Daten vollständig kopiert sind.
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Der Downloadbefehl kann über eine Controller-Area-Network (CAN)-Kommunikation empfangen werden.
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In einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung kann eine elektronische Steuereinheit (Electronic Control Units-ECU), verbunden mit einer externen Kalibrationsvorrichtung, umfassen ein Controller-Area-Network (CAN)-Kalibrationsprotokoll (CCP)-Modul, welches eine CCP-Nachricht an die und von der externen Kalibrationsvorrichtung übermittelt und empfängt und ein Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul, welches einen für eine Kalibration in Reaktion auf die empfangene CCP-Nachricht zu verwendenden Speicher dynamisch zuordnet. Das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul teilt eine Referenzseite und eine Arbeitsseite entsprechend in M Subreferenzseiten und M Subarbeitsseiten und teilt einen RAM-Bereich für Kalibrationsdaten in N Subseiten, wobei N kleiner als M ist. Das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul verwaltet Subarbeitsseiten der nicht zu einem RAM-Bereich zugeordneten Arbeitsseite aus den zu Subreferenzseiten der Referenzseite korrespondierenden Subarbeitsseiten.
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Es soll verstanden sein, dass beide, die vorstehende allgemeine Beschreibung und die nachfolgende Detailbeschreibung der vorliegenden Erfindung, beispielhaft und erläuternd sind und gedacht sind eine weitere Erläuterung der Erfindung wie beansprucht bereitzustellen.
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Figurenliste
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Die beigefügten Figuren, welche zum Bereitstellen eines weiteren Verständnisses der Erfindung umfasst sind und in diese Anmeldung eingebunden sind und einen Teil davon bilden, stellen eine Ausführungsform(en) der Erfindung dar und dienen zusammen mit der Beschreibung zur Erläuterung des Prinzips der Erfindung. In den Figuren:
- 1 ist eine Tabelle, welche beispielhafte Größen eines Programms und eines RAM pro elektronische Steuereinheit (Electronic Control Unit-ECU) zeigt;
- 2 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Kalibrationsspeichersteuerverfahren einer ECU gemäß des Standes der Technik;
- 3 ist ein Diagramm, welches die Struktur einer ECU mit einem Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
- 4 ist ein Diagramm zum Beschreiben der Beziehung zwischen einer Arbeitsseite und einer Referenzseite basierend auf dem Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 5 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Adressumwandlungsverfahrens für eine Kalibration einer ECU gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
- 6 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Betriebs eines auf die vorliegende Erfindung angewendetes CAN-Kalibrationsprotokoll (CCP);
- 7 ist eine Tabelle, welche die Anzahl von Übersetzungspuffer (Translation Lookaside Buffer-TLB)-Einträgen pro Mikroprozessor anwendbar auf die vorliegende Erfindung zeigt;
- 8 ist eine Tabelle zum Vergleichen eines Kalibrationsdaten-Kopierverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung mit dem gemäß des Standes der Technik; und
- 9 ist ein Flussdiagramm eines RAM-Bereich-Zuordnungsverfahrens für eine Kalibration einer ECU gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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DETAILBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Nun wird im Detail auf die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung Bezug genommen werden, wobei Beispiele davon in den beigefügten Figuren dargestellt sind. Die Nachsilben „Modul“ und „Einheit“ von Elementen werden hierin der Einfachheit halber zur Beschreibung verwendet, und können daher austauschbar verwendet werden und weisen keine unterscheidbaren Bedeutungen oder Funktionen auf.
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Obwohl alle die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bildenden Elemente als in einem einzelnen Element integriert oder als ein einzelnes Element betrieben beschrieben sind, ist die vorliegende Erfindung nicht notwendigerweise auf solche Ausführungsformen beschränkt. Gemäß den Ausführungsformen können alle Elemente innerhalb der Aufgabe und des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung selektiv in Eines oder Mehrere integriert werden und als Eine oder Mehrere betrieben werden. Jedes der Elemente kann als unabhängige Hardware implementiert werden. Alternativ können manche oder alle Elemente ausgewählt in ein Computerprogramm kombiniert werden, welches ein Programmodul aufweist, welches kombiniert in einem oder mehreren Teilen von Hardware manche oder alle Funktionen ausführt. Ein das Computerprogramm bildender Code und Codesegmente können einfach durch den Fachmann, welchen die vorliegende Erfindung betrifft, geschlussfolgert werden. Das Computerprogramm kann in einem computerlesbaren Medium gespeichert werden, sodass das Computerprogramm durch einen Computer zum Implementieren von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gelesen und ausgeführt wird. Computerprogramm-Speichermedien können magnetische Speichermedien, optische Speichermedien und Trägerwellenmedien umfassen.
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Die hierin beschriebenen Begriffe „enthalten“, „umfassen“ oder „aufweisen“ sollten nicht zum Ausschließen anderer Elemente interpretiert werden, sondern zum weiteren Einschließen anderer solcher Elemente, da die entsprechenden Elemente schon an sich vorhanden sein können, es sei denn etwas anderes ist angegeben. Alle Begriffe, umfassend technische oder wissenschaftliche Begriffe, weisen dieselben Bedeutungen wie im allgemeinen Verständnis durch einen Fachmann, welchen die vorliegende Erfindung betrifft, auf, es sei denn etwas anderes ist angegeben. Im Allgemeinen sollten verwendete Begriffe, wie beispielsweise in einem Wörterbuch definierte Begriffe, so interpretiert werden, dass diese mit Bedeutungen aus dem Stand der Technik aus dem Zusammenhang übereinstimmen. Außer, wenn dies offensichtlich in der vorliegenden Erfindung definiert ist, sind solche Begriffe nicht so auszulegen, als dass diese vollkommene oder übermäßig formelle Bedeutungen aufweisen.
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Es wird so verstanden werden, dass, obwohl die Begriffe erste, zweite, A, B, (a), (b), etc. hierin zum Beschreiben von verschiedenen Elementen der vorliegenden Erfindung verwendet werden können, diese Begriffe nur verwendet werden, um ein Element von einem anderen Element zu unterscheiden, und eine Hauptsache, eine Reihenfolge oder eine Abfolge von entsprechenden Elementen nicht durch diese Begriffe beschränkt sind. Es wird verstanden werden, dass, wenn ein Element als „verbunden mit“, „kombiniert mit“ oder „verknüpft mit“ einem anderen Element bezeichnet wird, ein Element mit einem anderen Element über ein weiteres Element „verbunden“, „kombiniert“ oder „verknüpft“ sein kann, obwohl ein Element direkt mit einem anderen Element verbunden oder verknüpft sein kann.
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3 ist ein Diagramm, welches die Struktur einer elektronischen Steuereinheit (Electronic Control Unit-ECU) 310 mit einem Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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Mit Bezug zu 3 kann die ECU 310 mit einer externen Kalibrationsvorrichtung 320 über ein Controller-Area-Network (CAN) verbunden sein.
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Die ECU 310 kann zum Umfassen eines CAN-Kalibrationsprotokoll (CCP)-Modul 311 und eines Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 312 konfiguriert sein.
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Das CCP-Modul kann eine CCP-Nachricht an die und von der externen Kalibrationsvorrichtung 320 über eine CAN-Kommunikation übermitteln und empfangen. Die durch das CCP-Modul 311 empfangene CCP-Nachricht wird an das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 312 übermittelt und das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 312 ordnet einen für eine Kalibration gemäß der CCP-Nachricht zu verwendenden Speicher dynamisch zu.
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Insbesondere teilt das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 312 eine Referenzseite 313 und eine Arbeitsseite 314 entsprechend in M Subreferenzseiten und M Subarbeitsseiten beliebig und ordnet die Arbeitsseite 314 für die Referenzseite 313 dynamisch auf eine Anfrage der externen Kalibrationsvorrichtung 320 zu.
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In diesem Fall werden für eine aktuelle Kalibration benötigte Daten aus in der Referenzseite 313 gespeicherten Daten ausgewählt und die ausgewählten Daten werden in die Arbeitsseite 314 kopiert. Hierbei kann das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 312 Beziehungsinformationen darüber welche Subreferenzseite der Referenzseite 313 zu welcher Subarbeitsseite der Arbeitsseite 314 korrespondiert (beispielsweise Adressmappinginformationen) umfassen.
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Das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 312 wird in einem Beschäftigt-Zustand gehalten, während der obige Arbeitsseite-Zuordnungsprozess ausgeführt wird, und Prozesse der von der externen Kalibrationsvorrichtung 320 erhaltenen CCP-Nachricht werden nach dem Arbeitsseite-Zuordnungsprozess abgeschlossen.
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Dementsprechend werden in einem Kalibrationsspeichersteuerverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung, obwohl Referenzseiten-Bereiche und Arbeitsseiten-Bereiche in einer M: M Übereinstimmung gemappt werden, nur N Arbeitsseiten-Bereiche (N< M) tatsächlich zu dem Speicher (beispielsweise einem RAM) zugeordnet und daher kann eine notwendige Speichergröße geringer als die Referenzseiten-Größe sein.
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4 ist ein Diagramm zum Beschreiben der Beziehung zwischen einer Arbeitsseite 420 und einer Referenzseite 410 basierend auf einem Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Um Kalibrationsdaten zu verwenden, welche größer als eine verfügbare RAM-Größe einer ECU sind, ist ein Algorithmus zum dynamischen Zuordnen von nur denjenigen Kalibrationsdaten, welche aktuell durch einen Anwender verwendet werden, zu einem RAM notwendig.
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Wie in 4 dargestellt, fügt der Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 400 in eine ECU 470 hinzu, um die Korrespondenz zwischen der Referenzseite 410 und der Arbeitsseite 420 in M: M Subseiten zu ändern und einen RAM-Bereich 430 für Kalibrationsdaten in N Plätze für Subseiten zu teilen.
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In diesem Fall ist, da eine verfügbare Größe des RAM 430 geringer als die Größe der Referenzseite 410 ist, die Anzahl N von Subseiten des RAM-Bereichs 430 geringer als M. Um die durch ein CCP-Modul 450 erkannte Größe der Arbeitsseite 420 gleich der Größe der Referenzseite 410 zu machen, konfiguriert das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 400 die gesamte Arbeitsseite 420 derart, dass sich nicht zu dem RAM-Bereich 430 zugeordnete Subarbeitsseiten aus den in der Arbeitsseite 420 umfassten Subarbeitsseiten auf entsprechende Subreferenzseiten beziehen.
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Beispielsweise, mit Bezug zu 4, wird angenommen, dass die Anzahl von in jeder der Referenzseite 410 und der Arbeitsseite 420 umfassten Subseiten gleich 8 (beispielsweise M = 8) ist, und die Anzahl von in dem RAM-Bereich 430 umfassten Subseiten gleich 6 (beispielsweise N = 6) ist. Zusätzlich wird die Beziehung zwischen einer beliebigen Subarbeitsseite und einer Subseite des RAM 430, welche zugeordnet ist, um zu der Subarbeitsseite zu korrespondieren, als (Subarbeitsseiten-Nummer, RAM-Subseiten-Nummer) dargestellt.
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In diesem Fall kann die in 4 dargestellte Speicherzuordnungsbeziehung zwischen der Arbeitsseite 420 und dem RAM 430 wie folgt dargestellt werden.
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(W1, M2), (W4, M1), (W6, M6)
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Nicht zu dem RAM 430 zugeordnete Subarbeitsseiten werden Subreferenzseiten zugeordnet und die Beziehung zwischen diesen wird als (Subarbeitsseiten-Nummer, Subreferenzseiten-Nummer) dargestellt.
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In diesem Fall kann die 4 dargestellte Speicherzuordnungsbeziehung zwischen der Arbeitsseite 420 und der Referenzseite 410 wie folgt dargestellt werden.
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(W2, R2), (W3, R3), (W5, R5), (W7, R7), (W8, R8)
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Entsprechend umfasst die durch das CCP-Modul 450 erkannte gesamte Arbeitsseite 420 Subseiten, wie folgt wiedergegeben.
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(M2, R2, R3, M1, R5, M6, R7, R8)
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Da das obige Subseiten-Mappingverhältnis zwischen der Referenzseite 410, der Arbeitsseite 420 und dem RAM 430 durch das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 400 virtualisiert ist, erkennt das CCP-Modul 450 nur, dass die Größe der Arbeitsseite 420 gleich der Größe der Referenzseite 410 ist und das eine 1:1 Übereinstimmung dazwischen erfüllt wird. Entsprechend ergibt sich ein durch das CCP-Modul 450 erkannter Speicherbereich, wie durch eine fette gestrichelte Linie 460 angegeben. Zusätzlich kann das CCP-Modul 450 nicht erkennen, dass die Referenzseite 410 und die Arbeitsseite 420 eine Vielzahl von Subseiten umfassen und muss daher die Subseiten nicht berücksichtigen.
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5 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Adressumwandlungsverfahrens für eine Kalibration einer ECU gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Ein Fahrzeug Steuerprogramm wird auf dem ECU ausgeführt, ohne einen Lader (Loader) getrennt zu betreiben, und ein Adresswert für Variablen wird als eine absolut Adresse in einem Verlinkungsprozess eines ROM-Erzeugungsverfahrens zugeordnet. Kalibrationsdaten des Fahrzeugsteuerprogramms werden zu einem Referenzseiten-Bereich in dem Verlinkungsprozess zugeordnet. Entsprechend verwendet das Fahrzeug Steuerprogramm einen Adresswert innerhalb der Referenzseite, um die Kalibrationsdaten abzurufen oder zu laden/speichern.
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Das heißt, um die Kalibrationsdaten mittels eines Fahrzeugsteuerprogrammcodes abzurufen oder zu laden/speichern, ist ein bloßes Ändern eines Variablenwerts der zu der Referenzseite zugeordneten Arbeitsseite nicht ausreichend und eine durch den Code referenzierte Adresse von Daten sollte in eine Adresse innerhalb der Arbeitsseite anstelle einer Adresse innerhalb der Referenzseite umgewandelt werden.
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Ein Mikroprozessor verwendet eine Adressumwandlungsfunktion zum Unterstützen von Multi-Programmieren, Speicherteilen (Memory Scharing) und Schutz zwischen Prozessen, verzögertes Laden, etc. In diesem Fall wird eine durch den Mikroprozessor erzeugte Adresse eine logische Adresse genannt und eine durch ein Adressregister eines Speichers verwendete Adresse wird eine physische Adresse genannt.
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Wenn der Mikroprozessor sich auf einen Speicherbereich mittels eines Lade- oder Speicherbefehls bezieht, wandelt das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 400 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine logische Adresse des Mikroprozessors in eine physische Adresse eines tatsächlichen Speichers um, wie in 5 dargestellt.
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Dementsprechend ist eine für Kalibrationsdaten Bezug genommene logische Adresse eine Adresse der Referenzseite. Ein logischer Adresswert eines Subreferenzseiten-Bereichs wird in einen Adresswert eines Subarbeitsseiten-Bereichs durch eine Adressumwandlungsfunktion des Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmoduls 400 umgewandelt. Demnach kann die Adressmappingbeziehung zwischen der Referenzseite und der Arbeitsseite implementiert werden.
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Zusätzlich kann, wenn die Arbeitsseite auf eine Anfrage der externen Kalibrationsvorrichtung 320 geändert werden sollte, das Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmodul 400 eine korrespondierende logische Adresse in eine physische Adresse eines RAM-Bereichs umwandeln, um den Wert von Kalibrationsdaten korrespondierend zu der logischen Adresse zu ändern, sodass der geänderte Wert in dem Fahrzeugsteuerprogramm wiedergegeben wird.
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6 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Betriebs eines auf die vorliegende Erfindung angewendeten CAN-Kalibrationsprotokolls (CCP).
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Das CCP ist ein Standardkommunikationsprotokoll zum Erfassen von Daten von einer ECU mittels eines Mastermoduls wie beispielsweise CANape oder INCA und CAN-Kommunikation oder zum Lesen oder Schreiben eines bestimmten Steuerfaktors und eines Programmcodes für die ECU von oder in einem EEPROM oder FLASH-Speicher. Eine externe Kalibrationsvorrichtung 610 (CCP-Master) und eine ECU 650 (CCP-Slave) für eine Kalibration der ECU 650 werden in einer Master-Slave-Beziehung betrieben.
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Eine CCP-Betriebseinheit 611 der externen Kalibrationsvorrichtung 610, beispielsweise der Master, übermittelt einen Befehl und zugehörige Faktoren an einen Befehlsprozessor 651 der ECU 650, beispielsweise dem Slave, mittels einer Befehlsempfangobjekt (Command Receive Object-CRO)-Nachricht 620 und der Befehlsprozessor 651 der ECU 650, beispielsweise des Slaves, führt den Befehl aus und erzeugt und übermittelt dann ein Ergebnis korrespondierend zu dem Befehl an die CCP-Betriebseinheit 611 der externen Kalibrationsvorrichtung 610, beispielsweise dem Master, mittels einer Datenübermittlungsobjekt (Data Transmission Object-DTO)-Nachricht 630. Hierbei ist die DTO-Nachricht 630 eine Nachricht, welche verwendet wird, wenn der Slave 650 eine Befehlsantwortnachricht, eine Ereignisnachricht oder eine Datenerfassungsnachricht an den Master 610 übermittelt.
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Falls der Slave 650 periodisch oder schnell Daten an den Master 610 gemäß einem von dem Master 610 erhaltenen Steuerbefehl übermitteln soll, kann ein Datenerfassungsprozessor 652 des Slaves 650 erfasste Daten an den Master 610 mittels einer DTO-Nachricht 640 übermitteln.
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Das CCP umfasst 11 notwendige Befehle und 17 optionale Befehle für eine Datenerfassung und eine Kalibration der ECU 650. Zum Ändern eines Kalibrationsdaten-Werts verwendete Befehle sind DNLOAD und DNLOAD _ 6, und tragen einen zu verwendenden Adresswert als einen SET MTA (Memory Transfer Adress-Speicherübertragungsadresse)-Befehl. Hierbei umfasst eine von dem Master 610 an den Slave 650 übermittelte SET MTA-Nachricht eine MTA-Nummer zum Identifizieren einer Übertragungsadressposition (Pointer-Hinweis). Insbesondere wird ein Umschalten zwischen einer Referenzseite und einer Arbeitsseite mittels eines SELECT CAL PAGE-Befehl ausgeführt.
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Wird das CCP-Modul 311 als ein in der ECU 310 betriebener virtueller Prozessor angesehen, kann der DNLOAD-Befehl als ein Speicher- oder Schreibbefehl mittels einer logischen Adresse angesehen werden. Entsprechend kann, falls die Adressumwandlungsfunktion des Kalibrationsspeicher-Verwaltungsmoduls 312 derart verwendet wird, dass eine durch den DNLOAD-Befehl verwendete logische Adresse einer Subreferenzseite in eine physische Adresse einer zu der Subreferenzseite zugeordneten Subarbeitsseite umgewandelt wird, der Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung implementiert werden.
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7 ist eine Tabelle, welche die Anzahl von Übersetzungspuffer (Translation Lookaside Buffer-TLB)-Einträgen pro Mikroprozessor anwendbar auf die vorliegende Erfindung zeigt.
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Eine Datenstruktur mit Korrespondenzinformationen zwischen logischen Adressen und physischen Adressen ist zum Umwandeln einer logischen Adresse in eine physische Adresse notwendig. Solch eine Datenstruktur wird eine Seitentabelle genannt.
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Allerdings überschreiten, wenn ein logischer Adressbereich eines 32-Bit-Mikroprozessors in 4-KB-Seiten geteilt wird, die Einträge der Seitentabelle eine Million. Somit verwendet eine ECU mit einer großen Einschränkung in einer RAM-Kapazität vorzugsweise nur eine TLB oder eine TLB-Miss Ausnahme.
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Das TLB ist eine Art von Pufferspeicher zum Speichern der erst kürzlich verwendeten Adressumwandlungsinformationen. Wenn eine Adressumwandlung mittels Informationen der Seitentabelle ausgeführt wird, können die Informationen der Seitentabelle in dem TLB gespeichert werden.
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Die in dem TLB gespeicherten Informationen werden vorzugsweise für nachfolgende Adressumwandlungen verwendet. Falls eine Adressumwandlung für alle durch die ECU verwendeten Bereiche mittels des TLB ausgeführt wird, besteht keine Notwendigkeit die Seitentabelle getrennt zu erzeugen.
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7 zeigt die Anzahl der TLB-Einträge pro in einer ECU eines umweltfreundlichen Fahrzeugs installierten Mikroprozessor.
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Andere TLB Einträge als bereits zu einem Flash-Speicher, einem S-RAM, einer speichergemappten Ein/Ausgabe (Memory Mapped I/O), etc. zugeordnete Einträge können für eine Adressumwandlung zum Ausführen des Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet werden. In diesem Fall ist, da eine Adressumwandlung mittels logischer Adresswerte ausgeführt wird, die für ein Paging notwendige Anzahl von TLB-Einträgen gleich M und 1 weiterer TLB-Eintrag kann für ein Datenkopieren zwischen einer Subreferenzseite und einer Subarbeitsseite verwendet werden.
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Das heißt, dass, falls die Subseiten die gleiche Größe aufweisen, ein TLB-Eintrag für die Korrespondenz zwischen einer Subreferenzseite und einer Subarbeitsseite notwendig ist.
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Entsprechend kann die Größe eines für eine Adressumwandlung mittels M TLB-Einträgen geeigneten Bereichs (nachfolgend als eine Adressumwandlung-Bereichsgröße bezeichnet) als das Produkt aus M und der Subseiten-Größe berechnet werden. Die berechnete Adressumwandlung-Bereichsgröße korrespondiert zu einer Gesamtgröße der Referenzseite.
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3 ist eine Tabelle zum Vergleichen eines Kalibrationsdaten-Kopierverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung mit dem gemäß des Standes der Technik.
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In dem Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus ist nicht bekannt welche Subarbeitsseite zu einem RAM-Bereich zugeordnet ist, bis der RAM-Bereich für eine bestimmte Subarbeitsseite zugeordnet ist. Das heißt, dass, ungleich einem konventionellen normalen Algorithmus, Daten einer Referenzseite nicht in einen RAM-Bereich (Arbeitsseite) in einer Initialisierungsphase einer ECU kopiert werden können.
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Entsprechend kann ein Datenkopieren nach einer Anfrage zum Ändern einer korrespondierenden Subseite ausgeführt werden und ein für ein Datenkopieren exklusiver TLB-Eintrag kann für eine Adressumwandlung eines korrespondierenden RAM-Bereichs verwendet werden, während ein Datenkopieren ausgeführt wird.
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Im Allgemeinen ist, falls die Größe einer Subseite groß ist, eine für ein Datenkopieren notwendige Zeit lang. Ein Datenkopieren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann während einer Leerlaufanwendung einer Planeinheit (Scheduler) in Einheiten einer Größe gleich oder geringer als die Größe der Subseite ausgeführt werden. Somit kann eine Antwortverzögerung der ECU minimiert werden.
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Selbst wenn ein Datenkopieren ausgeführt wird, sollte eine Steuerung der ECU normal ausgeführt werden. Da ein voreingestellter Anfangswert oder ein Müllwert (Garbage Value) in einem entsprechenden RAM-Bereich vorhanden sein kann, bis ein Datenkopieren abgeschlossen ist, sollte der Müllwert gesteuert werden, damit dieser nicht verwendet wird, bis ein Datenkopieren abgeschlossen ist.
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Entsprechend wird eine Subarbeitsseiten-Adresse in eine Subreferenzseiten-Adresse umgewandelt und in der Referenzseite gespeicherte Daten werden verwendet, bevor ein Datenkopieren abgeschlossen ist, und in einer entsprechenden Subarbeitsseite eines entsprechenden RAM-Bereichs gespeicherte Daten können verwendet werden, nachdem ein Datenkopieren in den RAM-Bereich abgeschlossen ist.
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Eine Zuordnung eines zu einer Subreferenzseite korrespondierenden RAM-Bereichs wird durch einen DNLOAD-Befehl eines CCP ausgelöst. In diesem Fall sollte der DNLOAD-Befehl durch die ECU 650 ausgeführt werden, nachdem ein Datenkopieren in den entsprechenden RAM-Bereich abgeschlossen ist. In diesem Fall sollten, da ein Datenkopieren während der Leerlaufanwendung der ECU 650 ausgeführt wird, aufgrund des DNLOAD-Befehls übermittelte Daten behalten werden, bis ein Datenkopieren abgeschlossen ist und ein Pufferspeicher dafür notwendig ist.
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Falls ein neuer DNLOAD-Befehl empfangen wird, während der Pufferspeicher und die TLB-Ressourcen bereits gemäß einem vorherigen DNLOAD-Befehl verwendet werden, kann der Befehlsprozessor 651 der ECU 650 eine Befehlsprozessor-beschäftigt-Nachricht, welche einen Beschäftigt-Zustand, bei welchem eine Ressourcenzuordnung nicht möglich ist, angibt, an die externe Kalibrationsvorrichtung 610 übermitteln.
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Tabelle 3 aus 8 zeigt die Hauptunterschiede zwischen dem konventionellen Algorithmus und dem Multiseiten-Kalibrationsalgorithmus gemäß der vorliegenden Erfindung.
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Mit Bezug zu Tabelle 3, bezüglich einem Datenkopieren-Timing von einer Referenzseite zu einer Arbeitsseite führt der konventionelle Algorithmus ein Datenkopieren in einer Initialisierungsphase einer ECU aus, aber die vorliegende Erfindung führt ein Datenkopieren nach einer Subseiten-Zuordnungsanfrage aus.
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Weiterhin bezüglich einem Datenkopierbereich von der Referenzseite zu der Arbeitsseite kopiert der konventionelle Algorithmus einen gesamten Referenzseiten-Bereich in die Arbeitsseite, aber die vorliegende Erfindung führt ein Datenkopieren in Einheiten einer Subseite aus.
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Zusätzlich bezüglich einer Datenkopiereinheit von der Referenzseite zu der Arbeitsseite kopiert der konventionelle Algorithmus einen gesamten Referenzseiten-Bereich auf einmal, aber die vorliegende Erfindung führt ein Datenkopieren während einer Leerlauf Anwendung einer ECU in Einheiten einer Größe gleich oder geringer als eine Subseiten-Größe aus.
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9 ist ein Flussdiagramm eines RAM-Bereich-Zuordnungsverfahrens für eine Kalibration der ECU 650 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Mit Bezug zu 9 bestimmt auf ein Empfangen einer CCP-Nachricht von der externen Kalibrationsvorrichtung 610 die ECU 650, ob die CCP-Nachricht einen DNLOAD-Befehl trägt (S901 und S903).
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Auf ein Bestimmen, dass die CCP-Nachricht einen DNLOAD-Befehl trägt, bestimmt die ECU 650, ob eine aktuelle MTA0 (Memory Transfer Adress Number 0-Speicherübertragungsadressnummer 0)-Adresse eine gültige Adresse ist, welche zum Speichern eines in dem DNLOAD-Befehl umfassten Datenblocks geeignet ist, basierend auf einer gemäß einem vorher empfangenen SET MTA-Befehls eingestellten Startadresse einer MTA0 (S905). Andererseits, falls bestimmt wird, dass die CCP-Nachricht keinen DNLOAD-Befehl trägt, kann die ECU 650 einen entsprechenden Befehl ausführen (S923).
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Auf ein Bestimmen, dass die aktuelle MTA0-Adresse eine gültige Adresse ist, in S905, kann die ECU 650 den in dem DNLOAD-Befehl umfassten Datenblock in einem entsprechenden Speicherbereich puffern und eine virtuelle Subreferenzseiten-Nummer basierend auf einer downloadangefragten MTA0 überprüfen.
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Anschließend bestimmt die ECU 650, ob ein weiterer DNLOAD-Befehl aktuell verarbeitet wird (S907).
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Auf ein Bestimmen, dass ein weiterer DNLOAD-Befehl aktuell verarbeitet wird, erzeugt und übermittelt die ECU 650 eine Befehlsprozessor-beschäftigt-Antwortnachricht an die externe Kalibrationsvorrichtung 610 (S927).
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Auf ein Bestimmen, dass kein anderer DNLOAD-Befehl aktuell verarbeitet wird, in S907, bestimmt die ECU 650, ob eine zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite nicht zu einem RAM zugeordnet ist (S909).
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Auf ein Bestimmen, dass eine Subarbeitsseite nicht zu einem RAM zugeordnet ist, bestimmt die ECU 650, ob die zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite zu einem RAM zugeordnet ist (S911). Hierbei kann auf ein Bestimmen, dass die Subarbeitsseite nicht zu einem RAM zugeordnet ist, die ECU eine Kalibrationsdaten-Initialisierungsanfrage-Antwortnachricht an die externe Kalibrationsvorrichtung 610 übermitteln (S929).
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Auf ein Bestimmen, dass die Subarbeitsseite zu einem RAM zugeordnet ist, in S911, ordnet die ECU 650 die zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite einem RAM zu (S913).
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Anschließend kopiert die ECU 650 in der überprüften Subreferenzseite gespeicherten Daten in die zugeordnete Subarbeitsseite (S915).
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In diesem Fall führt die ECU 650 ein Datenkopieren während einer Leerlaufanwendung aus und führt den DNLOAD-Befehl durch ein Lesen des gepufferten Datenblocks aus, wenn ein Datenkopieren abgeschlossen ist (S917 und S919).
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Danach übermittelt, falls der DNLOAD-Befehl erfolgreich ausgeführt wurde, die ECU 650 eine Kein-Fehler-Nachricht, welche eine erfolgreiche Ausführung des DNLOAD-Befehls angibt, an die externe Kalibrationsvorrichtung 610 (S921) .
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Auf ein Bestimmen, dass eine zu der überprüften Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite bereits zugeordnet ist, in S909, kann die ECU 650 den DNLOAD-Befehl in S919 durch Lesen des gepufferten Datenblocks ausführen.
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Wie oben beschrieben, wird, wenn die ECU 650 initialisiert wird, eine zu jeder Subreferenzseite korrespondierende Subarbeitsseite als die Subreferenzseite selbst eingestellt. Falls der Zusammenhang der Subarbeitsseite gemäß dem DNLOAD-Befehl der externen Kalibrationsvorrichtung 610 geändert werden soll, kann die ECU 650 bestimmen, ob ein RAM-Bereich für die Subarbeitsseite zugeordnet wird, und kann einen RAM-Bereich korrespondierend zu der Subarbeitsseite gemäß dem Bestimmungsergebnis zuordnen.
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Wie es aus der obigen Beschreibung deutlich hervorgeht, weisen das Verfahren und die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung die folgenden Effekte auf.
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Als Erstes weist die vorliegende Erfindung einen Vorteil darin auf, dass ein Speichersteuerverfahren und eine Vorrichtung bereitgestellt werden, welche zum Erweitern eines Kalibrationsspeichers einer ECU geeignet sind.
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Als Zweites weist die vorliegende Erfindung einen Vorteil darin auf, dass ein Kalibrationsspeichersteuerverfahren bereitgestellt wird, welches zum Erweitern eines tatsächlich verfügbaren Kalibrationsspeichers einer ECU durch ein dynamisches Zuordnen einer Arbeitsseite basierend auf einer externen Kalibrationsanfrage geeignet ist.
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Als Drittes weist die vorliegende Erfindung einen Vorteil darin auf, dass die Kosten einer ECU reduziert werden, welche für eine Kalibration der ECU keinen externen Speicher verwendet, sondern einen internen Speicher eines Mikroprozessors verwendet.
