DE102015204768A1

DE102015204768A1 - Method for plowing a field

Info

Publication number: DE102015204768A1
Application number: DE102015204768.7A
Authority: DE
Inventors: Bernhard Kuemmel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-03-17
Filing date: 2015-03-17
Publication date: 2016-09-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Pflügen eines Feldes mit einem Plug mit verstellbarer Schnittbreite. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Pflügen eines Feldes mit einem Pflug mit verstellbarer Schnittbreite anzugeben, bei dem der Fahrer eines Traktors entlastet und auf einfache Weise eine gute Arbeitsqualität erzielt wird. Dies wird bei einem Verfahren zum Pflügen eines Feldes mit einem Plug mit verstellbarer Schnittbreite dadurch erreicht, dass die noch zu bearbeitende Restfläche des Feldes durch satellitengestützte Navigationssignale permanent erfasst wird und dass die Schnittbreite des Pfluges in Abhängigkeit von der erfassten Form der Restfläche automatisch variiert wird.The invention relates to a method for plowing a field with a plug with adjustable cutting width. The invention has for its object to provide a method for plowing a field with a plow with adjustable cutting width, in which relieves the driver of a tractor and in a simple way a good quality of work is achieved. This is achieved in a method for plowing a field with a plug with adjustable cutting width, that the remaining area of the field still to be processed by satellite-based navigation signals is permanently detected and that the cutting width of the plow is automatically varied depending on the detected shape of the residual surface.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Pflügen eines Feldes mit einem Plug mit verstellbarer Schnittbreite.The invention relates to a method for plowing a field with a plug with adjustable cutting width.

Beim Pflügen mit einem Pflug mit hydraulischer Schnittbreiteneinstellung hat der Traktorfahrer die Möglichkeit, über einen hydraulischen Verstellzylinder am Pflug die Schnittbreite des angebauten oder angehängten Gerätes zu variieren, um dadurch meist vorhandene unregelmäßige Geometrien des zu bearbeitenden Feldstücks auszugleichen. Dies geschieht bisher durch manuelle Bedienung eines Hydraulikventils des Traktors, an das der hydraulische Verstellzylinder des Pfluges angeschlossen ist.When plowing with a plow with hydraulic cutting width adjustment, the tractor driver has the option to vary the cutting width of the mounted or attached device via a hydraulic adjusting cylinder on the plow in order to compensate for usually existing irregular geometries of the field piece to be machined. This has hitherto been done by manual operation of a hydraulic valve of the tractor, to which the hydraulic adjusting cylinder of the plow is connected.

Beim Pflügen eines Feldes mit unregelmäßiger Geometrie mit Hilfe eines Pfluges mit variabler Schnittbreite muss die Schnittbreite des Pfluges wiederholt manuell ausgeglichen werden, wenn die Fläche ohne zusätzliches Ausheben, ohne zusätzliche Leerfahrten oder Wendemanöver vollständig bearbeitet werden soll. Der manuelle Ausgleich geschieht nach visueller Abschätzung des Traktorfahrers über eine manuelle Steuerung eines Hydraulikventils am Traktor. Dies erfordert hohe Aufmerksamkeit und hohes Können des Fahrers.When plowing a field with irregular geometry using a plow with variable cutting width, the cutting width of the plow must be repeatedly balanced manually if the surface is to be completely processed without additional lifting, without additional empty runs or turning maneuvers. The manual compensation is done by visual assessment of the tractor driver via a manual control of a hydraulic valve on the tractor. This requires high attention and skill of the driver.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Pflügen eines Feldes mit einem Pflug mit verstellbarer Schnittbreite anzugeben, bei dem der Fahrer eines Traktors entlastet und auf einfache Weise eine gute Arbeitsqualität erzielt wird.The invention has for its object to provide a method for plowing a field with a plow with adjustable cutting width, in which relieves the driver of a tractor and in a simple way a good quality of work is achieved.

Dies wird bei einem Verfahren zum Pflügen eines Feldes mit einem Plug mit verstellbarer Schnittbreite dadurch erreicht, dass die noch zu bearbeitende Restfläche des Feldes durch satellitengestützte Navigationssignale permanent erfasst wird und dass die Schnittbreite des Pfluges in Abhängigkeit von der erfassten Form der Restfläche automatisch variiert wird.This is achieved in a method for plowing a field with a plug with adjustable cutting width, that the remaining area of the field still to be processed by satellite-based navigation signals is permanently detected and that the cutting width of the plow is automatically varied depending on the detected shape of the residual surface.

Moderne Traktoren sind häufig mit satellitengestützter Navigation ausgestattet und haben daher die Möglichkeit, Flächenkoordinaten zu erfassen. Mit Hilfe dieser Koordinaten und entsprechender Software, die auf einem im Traktor üblicherweise vorhandenen Steuergerät installiert ist, werden elektrisch oder elektrohydraulisch vorgesteuerte Ventile des Traktors zum Beispiel über Can-Bus-Befehle angesteuert. Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ist die Software nun so ausgebildet, dass die Schnittbreite des Pfluges automatisch in Abhängigkeit von der Geometrie der zu bearbeitenden Restfläche variiert wird. Die Schnittbreitenverstellung geschieht also ohne Eingriff des Traktorfahrers, so dass an dessen Können und Aufmerksamkeit geringere Ansprüche gestellt werden. Der Traktorfahrer ist entlastet. Das erfindungsgemäße Pflügverfahren bringt ein besseres Arbeitsergebnis mit sich, da es zu einer homogenen Bearbeitung der Fläche ohne Unterbrechung des Furchenflusses und zu einer exakten Einhaltung der Feldstückgrenzen führt. Durch die Vermeidung zusätzlicher Leerfahrten und Wendemanöver wird der Boden weniger verdichtet. Außerdem wird Treibstoff eingespart.Modern tractors are often equipped with satellite-based navigation and therefore have the ability to capture area coordinates. With the help of these coordinates and corresponding software, which is installed on a control unit usually present in the tractor, electrically or electro-hydraulically pilot-controlled valves of the tractor are controlled, for example via Can-Bus commands. According to the inventive method, the software is now designed so that the cutting width of the plow is automatically varied depending on the geometry of the remaining surface to be processed. The cutting width adjustment thus takes place without intervention of the tractor driver, so that lower demands are placed on his ability and attention. The tractor driver is relieved. The plowing method according to the invention brings with it a better work result, since it leads to a homogeneous processing of the surface without interruption of the furrow flow and to an exact observance of the field piece boundaries. By avoiding additional empty runs and turning maneuvers, the soil is less compacted. In addition, fuel is saved.

Die Erfindung greift auf in zeitgemäßen Traktoren verfügbare Hardware zurück und erfordert lediglich in Software realisierte Funktionen. Am Anbaugerät oder am gezogenen Gerät sind keinerlei zusätzliche Einrichtungen erforderlich. Das Verfahren ist also allein mit an modernen Traktoren ohnehin vorhandener Steuerungstechnik möglich.The invention relies on hardware available in contemporary tractors and requires only software implemented functions. Attachments or towed equipment do not require any additional equipment. The method is therefore possible only with existing on modern tractors control technology.

Wie schon angedeutet wird die Schnittbreite üblicherweise mit Hilfe eines Hydraulikzylinders eingestellt, der über ein Hydraulikventil angesteuert wird. Dieses wird in Abhängigkeit von der erfassten Form der Restfläche automatisch betätigt. As already indicated, the cutting width is usually set by means of a hydraulic cylinder, which is controlled via a hydraulic valve. This is automatically actuated depending on the detected shape of the residual surface.

Die Verstellung der Schnittbreite des Pfluges ist vorteilhafterweise an eine elektronische Hubwerksregelung eines Traktors, dem der Pflug zugeordnet ist, angebunden. Damit ist eine erweiterte Regelung des Zugkraftbedarfs des Traktors durch entsprechende Variation der Schnittbreite möglich. Bei der elektronischen Hubwerksregelung wird die Arbeitstiefe zugkraftabhängig variiert. Dies hat jedoch Einfluss auf die Homogenität des Arbeitsergebnisses. Bei steigendem Zugkraftbedarf kann nun optional oder zusätzlich als Regelantwort auch die Schnittbreite des Pfluges verändert werden. Um dabei keine zu große Veränderung der Schnittbreite zu erhalten ist dabei vorteilhafterweise eine Änderung nur innerhalb bestimmter Grenzen möglich.The adjustment of the cutting width of the plow is advantageously connected to an electronic hitch control of a tractor, which is assigned to the plow. For an extended regulation of the traction requirement of the tractor by corresponding variation of the cutting width is possible. In the electronic hoist control, the working depth is varied depending on the traction. However, this has an influence on the homogeneity of the work result. As the traction requirement increases, the cutting width of the plow can now optionally or additionally be changed as a control response. In order not to obtain too large a change in the cutting width is advantageously a change only within certain limits possible.

Es ist günstig, wenn bei einem erfindungsgemäßen Pflügverfahren die Flächendaten zur Verbesserung der betrieblichen Dokumentationsinstrumente mit Verbrauchs- und Betriebsdaten des Traktors verknüpft sind.It is favorable if, in a plowing method according to the invention, the surface data for improving the operational documentation instruments is linked to consumption and operating data of the tractor.

Ein Feld, das gerade gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren bearbeitet wird, ist in der Zeichnung dargestellt. Anhand dieser Zeichnung wird die Erfindung nun näher erläutert.A field which is being processed according to the method of the invention is shown in the drawing. Based on this drawing, the invention will now be explained in more detail.

Wie aus der Zeichnung ersichtlich wird ein Feld 10 bearbeitet, dessen eine Seitenbegrenzung 11 wie die kurze Seite 12 und zwei anschließende Schenkel 13 eines Trapezes aussieht, so dass das Feld von seinen Enden 14 her zur Mitte hin immer schmaler wird und mittig über eine gewisse Länge eine konstante, aber geringere Breite als an seinen Enden hat. Der in der Zeichnung völlig weiße Bereich des Feldes ist schon mit Hilfe eines Traktors 20 mit einem Anbaupflug 21 bearbeitet worden. Der mit Furchen symbolisierenden, gestrichelten Linien 22 besetzte Bereich des Feldes muss noch bearbeitet werden beziehungsweise ist gerade in Bearbeitung. As can be seen from the drawing, a field 10 edited, whose one page boundary 11 like the short side 12 and two adjoining thighs 13 a trapezoid looks like that, leaving the field from its ends 14 It narrows towards the middle and has a constant but smaller width over a certain length than at its ends. The completely white area of the field in the drawing is already with the help of a tractor 20 with a cultivation flight 21 been edited. The furrow symbolized, dashed lines 22 occupied area of the field has yet to be processed or is currently being processed.

Im schon bearbeiteten Bereich des Feldes mögen die Furchen vom einen Ende bis zum anderen Ende 14 des Feldes durchgehend die gleich Breite haben. Dort ist also die Schnittbreite des Anbaupfluges 21 konstant beibehalten worden. Bei Annäherung an die unregelmäßige seitliche Begrenzung 11 des Feldes greift nun die automatische Steuerung der Schnittbreite derart ein, dass vom einen Ende 14 des Feldes her über die Strecke eines Schenkels 13 die Schnittbreite des Pfluges kontinuierlich verringert wird, im Bereich der Seite 12 konstant auf einem geringeren Wert als am Ende des Feldes gehalten und im Bereich des zweiten Schenkels 13 wieder kontinuierlich vergrößert wird. In the already worked area of the field the furrows like from one end to the other end 14 of the field have the same width throughout. So there is the cutting width of the cultivation flight 21 maintained constant. When approaching the irregular lateral boundary 11 of the field, the automatic control of the cutting width now engages in such a way that from one end 14 of the field over the distance of a thigh 13 the cutting width of the plow is continuously reduced, in the area of the side 12 held constant at a lower value than at the end of the field and in the area of the second leg 13 is continuously increased again.

Die wiederkehrende stufenlose Verstellung der Schnittbreite des Pfluges ermöglicht also auf der gesamten Feldbreite komplett durchlaufende, unterbrechungsfreie Arbeitszyklen vom einen Feldende 14 bis zum anderen Feldende 14. Ein sogenanntes „Auspflügen“ unregelmäßig geformter Flächen ist somit nicht notwendig oder wird zumindest im Umfang verringert. Beim Pflügen mit fester Schnittbreite müssten breitere Areale des Feldes an der noch unbearbeiteten Seite durch Wenden oder Leerfahrten separat bearbeitet werden. Dies würde neben zusätzlichem Zeit- und Kraftstoffaufwand vor allem eine inhomogene Feldoberfläche durch zusätzliche Einsetz- und Aushubvorgänge bedeuten. The recurrent stepless adjustment of the cutting width of the plow thus enables completely continuous, uninterrupted working cycles from the one field end over the entire field width 14 until the other end of the field 14 , A so-called "plowing" of irregularly shaped surfaces is therefore not necessary or is at least reduced in scope. When plowing with a fixed cutting width, wider areas of the field on the still unprocessed side would have to be processed separately by turning or empty runs. In addition to additional time and fuel expenditure, this would mean above all an inhomogeneous field surface due to additional insertion and excavation processes.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Feld field
1111: Seitenbegrenzung von 10 Page limit of 10
1212: kurze Seite short page
1313: Schenkeln thighs
1414: Ende von 10 End of 10
2020: Traktor tractor
2121: Anbaupflug Mounted

Claims

Method for plowing a field ( 10 ) with a plug ( 21 ) with adjustable cutting width, characterized in that the remaining area of the field ( 10 ) is permanently detected by satellite-based navigation signals and that the cutting width of the plow ( 21 ) is automatically varied depending on the detected shape of the residual surface.

Method according to claim 1, wherein the cutting width of the plow ( 21 ) is hydraulically variable by actuation of a hydraulic valve and that the hydraulic valve is automatically actuated in dependence on the detected shape of the residual surface.

Method according to claim 1 or 2, wherein the adjustment of the cutting width to an electronic hitch control of a tractor ( 20 ), the plow ( 21 ) is connected to the extended control of the traction requirement of the tractor ( 20 ) by appropriate variation of the cutting width.

The method of claim 1, 2 or 3, wherein the plow is associated with a tractor and wherein the surface data for improving the operational documentation instruments with consumption and operating data of the tractor ( 20 ) are linked.

Method according to any preceding claim, wherein the plow ( 21 ) is a cultivation flight.