DE102015204501A1

DE102015204501A1 - Schnellwechselsystem für Greiferelemente zum Erfassen und Transportieren von Werkstücken

Info

Publication number: DE102015204501A1
Application number: DE102015204501.3A
Authority: DE
Inventors: Stefan Kronawitter
Original assignee: FIPA Holding GmbH
Current assignee: FIPA Holding GmbH
Priority date: 2015-03-12
Filing date: 2015-03-12
Publication date: 2016-09-15
Anticipated expiration: 2035-03-13
Also published as: DE102015204501B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Schnellwechselsystem (1) für Greiferelemente zum Erfassen und Transportieren von Werkstücken. Das Schnellwechselsystem (1) folgendes weist eine mit einem Roboterarm verbundene oder verbindbare Grundplatte (3), eine mit der Grundplatte (3) lösbar befestigbare Greiferplatte (2), die mit einem Greiferelement verbunden oder verbindbar ist, und eine Spann- oder Verbindungsvorrichtung mit Spann- oder Verbindungsmitteln auf zum lösbaren Verbinden der Grundplatte (3) mit der Greiferplatte (2). Erfindungsgemäß ist ferner ein Statusindikator (16) vorgesehen zum Anzeigen eines Verbindungszustands der Grundplatte (3) mit der Greiferplatte (2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Schnellwechselsystem für Greiferelemente zum Erfassen und Transportieren von Werkstücken.
In der Handhabungstechnik kommen Schnellwechselsysteme zum Einsatz, um die Rüstzeit und somit die Ruhezeit einer Maschine beim Wechsel von Werkzeugen, wie beispielsweise Greiferelementen, zu reduzieren. Derartige Schnellwechselsysteme stellen die lösbare Schnittstelle zwischen der Maschine einerseits und dem Werkzeug andererseits dar. Zu diesem Zweck weisen Schnellwechselsysteme in der Regel eine mit der Maschine, wie beispielsweise mit einem Roboterarm, verbundene oder verbindbare Grundplatte und eine mit der Grundplatte lösbar befestigbare Werkzeug- bzw. Greiferplatte auf, wobei die Werkzeug- bzw. Greiferplatte mit einem entsprechenden Werkzeug, wie beispielsweise Greifwerkzeug (nachfolgend auch Greiferelement bezeichnet) verbunden oder verbindbar ist. Mit Hilfe von Spannmitteln einer Spannvorrichtung ist eine lösbare Verbindung zwischen der Grundplatte und der Greiferplatte ausbildbar.
Ein derartiges Schnellwechselsystem ist beispielsweise aus der DE 103 26 239 A1 bekannt. Das aus diesem Stand der Technik bekannte Schnellwechselsystem ist als Greiferschnellwechselsystem ausgebildet und weist eine mit einem Roboterarm verbindbares Roboterteil, ein mit dem Roboterteil verbindbares Greiferteil und eine Spannvorrichtung mit Spannmitteln zum lösbaren Verbinden des Greiferteils an dem Roboterteil auf. Zwischen dem Roboterteil und dem Greiferteil ist eine Fügefläche ausgebildet.
Die aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen weisen den Vorteil auf, dass die Greiferplatte mit dem gegebenenfalls mit der Greifplatte verbundenen Greifwerkzeug schnell und einfach an die mit dem Roboterarm verbundene oder verbindbare Grundplatte befestigbar und wieder von dieser lösbar sind. Als Nachteil der aus dem Stand der Technik bekannten Schnellwechselsysteme ist jedoch anzumerken, dass aufgrund der Natur der Schnellwechselsysteme kein manuelles Verschrauben der Grundplatte mit der Greiferplatte mehr erforderlich ist, so dass mit dem Schnellwechselsystem unter Umständen zwischen der Greifer- und der Grundplatte nur eine unvollständige, d. h. nicht ordnungsgemäße, Verbindung ausgebildet wird, was sich allerdings häufig erst im längeren Gebrauch des Greiferwerkzeugs herausstellt.
Wenn beispielsweise die Spannmittel der Spannvorrichtung nicht den vorgesehenen Mindestanpressdruck zwischen der Grundplatte und der Greiferplatte ausüben, liegt unter Umständen eine Verbindung zwischen der Grundplatte und der Greiferplatte vor, die im Laufe der Zeit und insbesondere durch Einwirken von Vibrationen und/oder Erschütterungen weiter gelöst wird, bis es im schlimmsten Fall zu einer vollständigen Aufhebung der Verbindung zwischen der Grundplatte und der Greiferplatte führt.
Auf Grundlage dieser Probleme liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Schnellwechselsystem derart weiterzubilden, dass diese Nachteile nicht mehr auftreten können.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst, wobei vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems in den abhängigen Ansprüchen angegeben sind.
Demnach ist bei der erfindungsgemäßen Lösung insbesondere vorgesehen, dass das Schnellwechselsystem einen Statusindikator aufweist zum Anzeigen eines Verbindungszustands der Grundplatte mit der Greiferplatte.
Bei diesem Statusindikator handelt es sich insbesondere um ein Bauteil, welches den Verbindungszustand der Grundplatte mit der Greiferplatte optisch, akustisch und/oder signaltechnisch durch Abgeben/Ausgeben einer insbesondere vorab definierten Nachricht anzeigt.
Unter dem hierin verwendeten Begriff „Verbindungszustand“ sind insbesondere die folgenden Zustände zu verstehen:

– ein Zustand, in welchem die Grundplatte mit der Greiferplatte ordnungsgemäß mit Hilfe der Spannvorrichtung lösbar verbunden ist;
– ein Zustand, in welchem eine mit der Spannvorrichtung bewirkte Verbindung zwischen der Grundplatte und der Greiferplatte gelöst ist; und
– ein Zustand, in welchem die Grundplatte nicht ordnungsgemäß mit Hilfe der Spannvorrichtung mit der Greiferplatte verbunden ist.

Unter dem hierin verwendeten Begriff „ordnungsgemäß verbinden“ bzw. „ordnungsgemäß verbunden“ ist insbesondere ein Zustand zu verstehen, in welchem die Grundplatte mit einem von der Spannvorrichtung ausgeübten, vorab festgelegten oder festlegbaren Mindest-Anpressdruck gegen die Greiferplatte gedrückt wird. Gleicherweise ist unter dem hierin verwendeten Begriff „nicht ordnungsgemäß verbunden“ ein Zustand zu verstehen, bei welchem die Grundplatte zwar mit Hilfe der Spannvorrichtung gegen die Greiferplatte gedrückt wird, der von der Spannvorrichtung hierbei ausgeübte Anpressdruck jedoch geringer als der vorab festgelegte oder festlegbare Mindest-Anpressdruck ist.
Der von der Spannvorrichtung auszuübende Mindest-Anpressdruck hängt von der Anwendung des Schnellwechselsystems ab und wird insbesondere durch eine geeignete Wahl und Ausstattung der Spannmittel der Spannvorrichtung festgelegt.
Beispielsweise ist denkbar, dass die Spannvorrichtung als Spannmittel eine Mehrzahl von Spannbacken aufweist, welche zwei gegenüberliegende Seiten der Grundplatte und der Greiferplatte in eine Baulage umgreifen und beim Spannen der Grundplatte und die Greiferplatte gegeneinander pressen.
Alternativ oder zusätzlich hierzu ist es denkbar, dass die Spannvorrichtung als Spannmittel Spannbacken aufweisen, wie sie in der DE 103 26 239 A1 offenbart sind.
Ferner ist es denkbar, als Spannvorrichtung eine Art Bajonettverschluss einzusetzen.
Das Vorsehen eines Statusindikators, wie es erfindungsgemäß vorgeschlagen wird, hat im Vergleich den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen den Vorteil, dass der Statusindikator den ordnungsgemäßen Verbindungszustand tatsächlich erst dann anzeigt, wenn die Grundplatte und die Greiferplatte wirklich fest miteinander verbunden sind. Auf diese Weise kann wirksam verhindert werden, dass das Schnellwechselsystem sich nicht komplett in der Position „geschlossen“ befindet, aber dem Bediener bereits eine Festverriegelung suggeriert wird.
Gemäß einer bevorzugten Realisierung des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems weist dieses ein Betätigungselement auf, über welches die Spannvorrichtung und die zu der Spannvorrichtung gehörenden Spannmittel vorzugsweise manuell betätigbar sind. Selbstverständlich ist es in diesem Zusammenhang auch denkbar, ein elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch betätigtes Betätigungselement einzusetzen.
Das Betätigungselement ist gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems von einem ersten Zustand, in welchem die Grundplatte mit einem von der Spannvorrichtung ausgeübten, vorab festgelegten oder festlegbaren Mindest-Anpressdruck gegen die Greiferplatte gedrückt wird, in einen zweiten Zustand überführbar, in welchem von der Spannvorrichtung kein Anpressdruck ausgeübt wird. Hierbei ist es bevorzugt, wenn das Schnellwechselsystem eine Verriegelung aufweist zum lösbaren Verriegeln des Betätigungselements insbesondere in seinem ersten Zustand. Mit dieser Maßnahme kann wirkungsvoll verhindert werden, dass das Schnellwechselsystem in seinem ersten Zustand verbleibt, selbst wenn im Gebrauch das Schnellwechselsystem Vibrationen oder Erschütterungen ausgesetzt ist.
In einer bevorzugten Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsform, bei welcher das Schnellwechselsystem eine Verriegelung aufweist zum lösbaren Verriegeln des Betätigungselements insbesondere in seinem ersten Zustand, ist vorgesehen, dass die Verriegelung derart mit dem Statusindikator zusammenwirkt, dass der Statusindikator nur dann eine ordnungsgemäße Verbindung der Grundplatte mit der Greiferplatte anzeigt, wenn das Betätigungselement in seinem ersten Zustand vorliegt und dort mit Hilfe der Verrieglung verriegelt ist.
In diesem Zusammenhang ist es insbesondere denkbar, wenn das Betätigungselement ein Rastelement aufweist, welches ausgebildet ist, das Betätigungselement insbesondere lösbar zu blockieren, wenn die Grundplatte mit einem von der Spannvorrichtung ausgeübten, vorab festgelegten oder festlegbaren Mindest-Anpressdruck gegen die Greiferplatte gedrückt wird.
In einer besonders bevorzugten Realisierung des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems weist das Betätigungselement des Schnellwechselsystems einen von einer ersten Position in eine zweite Position und umgekehrt verschwenkbaren Betätigungshebel auf, wobei dieser Betätigungshebel derart ausgeführt ist, dass in der ersten Position des Betätigungshebels das Betätigungselement in seinem ersten Zustand vorliegt, während in der zweiten Position des Betätigungshebels das Betätigungselement in seinem zweiten Zustand vorliegt. Bei dieser Ausführungsform handelt es sich um eine besonders leicht zu realisierende aber effektive Lösung für das Betätigungselement.
In diesem Zusammenhang ist es denkbar, dass der Betätigungshebel über ein Kraftübertragungselement, insbesondere eine Schubstange, mit den Spannmitteln der Spannvorrichtung wirkverbunden ist.
In einer besonders platzsparenden Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems ist vorgesehen, dass die Grundplatte und/oder die Greiferplatte zumindest bereichsweise kreisförmig ausgebildet sind/ist, wobei der Betätigungshebel um eine Symmetrieachse der Grundplatte bzw. der Greiferplatte insbesondere relativ zu der Grundplatte bzw. Greiferplatte verschwenkbar ist.
Als Rastelement kommt in diesem Zusammenhang insbesondere ein dem Betätigungshebel zugeordnetes Verriegelungselement infrage, welches ausgebildet ist, in der zweiten Position des Betätigungshebels in eine insbesondere komplementär zu dem Verriegelungselement ausgeführte Aussparung einzugreifen.
In einer besonders leicht zu realisierenden aber besonders effektiven Ausführungsform des Schnellwechselsystems weist das Betätigungselement einen Betätigungshebel mit einem mit den Spannmitteln der Spannvorrichtung wirkverbundenen Grundkörper und einem mit dem Grundkörper verbundenes Verkleidungsteil auf. Das Verkleidungsteil ist relativ zu dem Grundkörper bewegbar, wobei das Verkleidungsteil in der ersten Position des Betätigungshebels in einer ersten Position und in der zweiten Position des Betätigungshebels in einer relativ zu dem Grundkörper versetzten, zweiten Position vorliegt.
In diesem Zusammenhang ist es denkbar, dass das Verkleidungsteil einen Fensterbereich aufweist, der zumindest bereichsweise mit mindestens einem am Grundkörper vorgesehenen Indikator aufgerichtet ist. Denkbar ist es hierbei insbesondere, dass das Verkleidungsteil gegenüber dem Grundkörper mit Hilfe insbesondere einer Feder vorgespannt ist, und zwar vorzugsweise in Richtung einer dem Rastelement des Verkleidungsteils zugeordneten Aussparung.
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen eine exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems beschrieben.
Es zeigen:
1 eine Seitenansicht der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems in einem Zustand, in welchem die Grundplatte des Schnellwechselsystemys nicht mit der Greiferplatte verbunden ist;
2 eine Seitenansicht der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems in einem Zustand, in welchem die Grundplatte mit der Greiferplatte verbunden ist;
3 eine isometrische Ansicht der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems gemäß 1;
4 eine isometrische Ansicht der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems gemäß 2;
5 eine weitere isometrische Ansicht der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems gemäß 1;
6 eine teilgeschnittene Ansicht eines Ausschnittes der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems in einem Zustand, in welchem die Grundplatte nicht mit der Greiferplatte verbunden ist; und
7 eine teilgeschnittene Ansicht eines Ausschnittes der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems in einem Zustand, in welchem die Grundplatte mit der Greiferplatte verbunden ist.
Die in den Zeichnungen dargestellte exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems 1 eignet sich insbesondere zum schnellen und einfachen Verbinden einer Greiferplatte 2, die mit einem in den Zeichnungen nicht dargestellten Greifwerkzeug, insbesondere Greiferelement verbunden oder verbindbar ist, mit einer Grundplatte 3, die mit einem in den Zeichnungen dargestellten Roboterarm verbunden oder verbindbar ist. Das Schnellwechselsystem 1 dient dabei nicht nur zum Ausbilden einer (lösbaren) mechanischen Verbindung zwischen der Greiferplatte 2 und der Grundplatte 3, sondern auch um gleichzeitig Leitungen, insbesondere pneumatische und/oder elektrische Leitungen durchzukoppeln.
Zu diesem Zweck sind ausweislich beispielsweise der Darstellung in 1 an der Grundplatte 3 in einem Terminalbereich 12 entsprechende Terminals 4 ausgebildet, die in einem Zustand, in welchem die Greiferplatte 2 mit der Grundplatte 3 verbunden ist, in entsprechende Aufnahmen 5 (vgl. 5) eingreifen. Die Aufnahmen 5 sind insbesondere komplementär zu den entsprechenden Terminals 4 ausgebildet.
Um ein besonders einfaches Eingreifen der Terminals 4 in die entsprechenden Aufnahmen 5 beim Verbinden der Greiferplatte 2 mit der Grundplatte 3 erreichen zu können, sind die Terminals 4 vorzugsweise mit entsprechenden stirnseitigen Abschrägungen bzw. Abrundungen 6 versehen.
Über die Terminals 4 können entsprechende pneumatische, hydraulische und/oder elektrische Leitungen zu der Greiferplatte 2 und insbesondere zu den entsprechenden Ausnahmen 5 in der Greiferplatte 2 durchgekoppelt werden.
Zum Ausbilden einer mechanischen Verbindung zwischen der Greiferplatte 2 und der Grundplatte 3 kommt eine Spannvorrichtung mit Spannmitteln zum Einsatz, wobei die Spannvorrichtung ausgebildet ist, im verbundenen Zustand die Greiferplatte 2 mit einem bestimmten Mindest-Anpressdruck gegen die Grundplatte 3 zu drücken.
Bei der in den Zeichnungen exemplarisch dargestellten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems 1 kommt als Spannvorrichtung insbesondere eine Art Bajonettverschluss zum Einsatz.
Zu diesem Zweck sind an der Greiferplatte 2 in Richtung der Grundplatte 3 vorstehende Stifte 7 ausgebildet, die in entsprechende in der Grundplatte 2 ausgebildete Stiftaufnahmen 8 eingreifen, um eine mechanische Verbindung zwischen der Greiferplatte 2 und der Grundplatte 3 auszubilden. Im Einzelnen kommen bei der in den Zeichnungen dargestellten exemplarischen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems 1 insgesamt drei Stifte 7 zum Einsatz, die über die Greiferplatte 2 verteilt angeordnet sind.
Wie es insbesondere der Darstellung in 1 entnommen werden kann, sind die Stifte 7 im Querschnitt gesehen pilzartig ausgeführt und weisen einen mit der Greiferplatte 2 verbundenen Schaftbereich 9 sowie einen in Richtung der Grundplatte 3 zeigenden Kopfbereich 10 mit einem im Vergleich zum Durchmesser des Schaftbereiches 9 vergrößerten Durchmesser auf. Der Durchmesser der entsprechenden Stiftaufnahmen 8 in der Grundplatte 3 entspricht dabei dem Durchmesser der Kopfbereiche 10 der Stifte 7.
Die bei der in den Zeichnungen dargestellten exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems 1 zum Einsatz kommende Spannvorrichtung weist ferner eine relativ zu der Greiferplatte 2 und der Grundplatte 3 um die gemeinsame Symmetrieachse der Greifer- und Grundplatte 2, 3 verdrehbare Bajonettscheibe 11 auf.
Wie es insbesondere der Darstellung in 3 entnommen werden kann, ist die Bajonettscheibe 11 bei der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems insbesondere als Kreisring ausgeführt, dessen Mittelpunkt auf der gemeinsamen Symmetrieachse der Greiferplatte 2 und der Grundplatte 3 liegt. Die kreisringförmige Bajonettscheibe 11 nimmt dabei im Inneren den Terminalbereich 12 der Grundplatte 3 auf und ist relativ zu diesem Terminalbereich 12 verdrehbar.
Ebenfalls ist der Darstellung in 3 zu entnehmen, dass in der ringförmigen Bajonettscheibe 11 kulissenförmige Aussparungsbereiche 13 ausgebildet sind, die den entsprechenden Stiftaufnahmen 8 in der Grundplatte 3 zugeordnet sind. Jeder der kulissenförmigen Aussparungsbereiche 13 weist einen ersten Bereich 14 auf, der an die Formgebung und dem Durchmesser der Kopfbereiche 10 der Stifte 7 angepasst ist. Des Weiteren sind die kulissenförmigen Aussparungsbereich 13 mit einem zweiten Bereich 15 versehen, der an die Formgebung und die Durchmesser der Stiftbereiche 9 der Stifte 7 angepasst ist. Diese beiden Bereiche 14, 15 sind so miteinander verbunden, dass in dem in 3 gezeigten Zustand, also dann, wenn die Bajonettscheibe 11 in einem geöffneten Zustand vorliegt, die Stifte 7 durch den kulissenförmigen Aussparungsbereich 13 in die entsprechende Stift-Aufnahme 8 eingeführt werden können.
Wenn anschließend die Bajonettscheibe 11 von dem in 3 gezeigten geöffneten Zustand in einen geschlossenen Zustand verdreht wird, werden die Längsschlitze der kulissenförmigen Aussparungsbereich 13 über die Stift-Aufnahmen 8 gedreht, so dass ein Trennen der Greiferplatte 2 von der Grundplatte 3 blockiert wird.
Das in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems 1 weist ferner einen Statusindikator 16 auf. Wie es nachfolgend im Einzelnen ausgeführt wird, dient dieser Statusindikator 16 dazu, einen Verbindungszustand der Grundplatte 3 mit der Greiferplatte 2 bzw. eine Stellung der kreisförmigen Bajonettscheibe 11 anzuzeigen.
Dies erfolgt bei der dargestellten exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems 1 optisch über ein entsprechendes Anzeigefeld 17. Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf diese Art der Anzeige des Verbindungszustandes beschränkt; vielmehr ist es grundsätzlich auch denkbar, den Verbindungszustand akustisch und/oder signaltechnisch anzuzeigen, und zwar durch Abgeben bzw. Ausgeben einer insbesondere vorab definierten Nachricht.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf einen optischen Statusindikator beschränkt. Insbesondere ist auch eine Übertragung von entsprechenden Sensorsignalen mittels Bussystem bzw. IO-Link von der Greiferplatte auf die Grundplatte denkbar.
Wie dargestellt, weist das Schnellwechselsystem 1 gemäß der exemplarischen Ausführungsform ferner ein Betätigungselement 18 in Gestalt eines manuell betätigbaren Hebels auf, welcher mit der Bajonettscheibe 11 verbunden ist.
Dem Betätigungselement 18 ist ein Rastelement 19 zugeordnet, welches beispielsweise in Gestalt einer Rastnase ausgeführt sein kann. Dieses Rastelement 19 dient dazu, das Betätigungselement 18 zu blockieren, wenn die Spannvorrichtung und insbesondere die Bajonettscheibe 11 der Spannvorrichtung in ihrem geschlossenen Zustand vorliegt.
Hierzu ist bei der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schnellwechselsystems 1 eine Rastnut 20 in der Grundplatte 3 des Schnellwechselsystems 1 ausgebildet. Die Rastnut 20 ist vorzugsweise komplementär zu dem Rastelement 19 ausgeführt und derart in Bezug auf das Betätigungselement 18 angeordnet, dass das Rastelement 19 in die Rastnut 20 eingreift, wenn das Betätigungselement 18 zusammen mit der damit verbundenen Bajonettscheibe 11 so relativ zu der Grundplatte 3 verschwenkt ist, dass die Verriegelung in ihrem verschlossenen Zustand vorliegt.
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Darstellungen in den 6 und 7 der Aufbau und die Funktionsweise des Statusindikators 16 näher beschrieben.
Wie es den in diesen Zeichnungen gezeigten teilgeschnittenen Ansichten des Betätigungselements 18 entnommen werden kann, weist das Betätigungselement 18 einen Grundkörper 21 auf, der mit der Bajonettscheibe 11 verbunden ist. Des Weiteren weist das Betätigungselement 18 ein Verkleidungsteil 22 auf, welches mit dem Grundkörper 21 und relativ zu dem Grundkörper 21 verbunden ist.
An dem Verkleidungsteil 22 ist das bereits genannte Rastelement 19 ausgebildet.
Das Verkleidungsteil 22 nimmt zumindest bereichsweise den Grundkörper 21 auf und wird von dem Grundkörper 21 geführt. Hierzu sind in dem Grundkörper entsprechende Führungselemente 23 vorgesehen.
Den teilgeschnittenen Ansichten in den 6 und 7 ist insbesondere zu entnehmen, dass das Verkleidungsteil 22 über ein Federelement 24 in Richtung der Grundplatte 3 vorgespannt wird. Dabei blockiert das Rastelement 19 eine Bewegung des Verkleidungsteils 22 relativ zu dem Grundkörper 21 zumindest so lange, bis das Rastelement 19 nicht in die in der Grundplatte ausgebildete Rastnut 20 einrastet (vgl. 7). Beim Einrasten des Rastelements 19 in die Rastnut 20 bewegt sich das Verkleidungsteil 22 relativ zu dem Grundkörper 21 in Richtung der Grundplatte 3.
Auf diese Weise bewegt sich ein in dem Verkleidungsteil 22 ausgebildetes Anzeigefenster 25 relativ zu einem Anzeigefeld 17, so dass in dem Anzeigefenster 25 ein anderes Anzeigefeld ersichtlich ist und auf diese Weise eine Änderung des Verbindungsstatus angezeigt wird.
Die Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen dargestellte exemplarische Ausführungsform beschränkt, sondern ergibt sich aus einer Zusammenschau sämtlicher hierin offenbarter Merkmale.
Bezugszeichenliste

1: Schnellwechselsystem
2: Greiferplatte
3: Grundplatte
4: Terminal
5: Ausnahmen
6: Abschrägung/Abrundung
7: Stift
8: Stift-Aufnahme
9: Schaftbereich
10: Kopfbereich
11: Bajonettscheibe
12: Terminalbereich
13: kulissenförmiger Aussparungsbereich
14: erster Bereich des Aussparungsbereiches
15: zweiter Bereich des Aussparungsbereiches
16: Statusindikator
17: Anzeigefeld
18: Betätigungselement
19: Rastelement
20: Rastnut
21: Grundkörper
22: Verkleidungsteil
23: Führungselement
24: Federelement
25: Anzeigefenster

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10326239 A1 [0003, 0014]

Claims

Schnellwechselsystem (1) für Greiferelemente zum Erfassen und Transportieren von Werkstücken, wobei das Schnellwechselsystem (1) folgendes aufweist: – eine mit einem Roboterarm verbundene oder verbindbare Grundplatte (3); – eine mit der Grundplatte (3) lösbar befestigbare Greiferplatte (2), die mit einem Greiferelement verbunden oder verbindbar ist; – eine Spann- oder Verbindungsvorrichtung mit Spann- oder Verbindungsmitteln zum lösbaren Verbinden der Grundplatte (3) mit der Greiferplatte (2); und – einen Statusindikator (16) zum Anzeigen eines Verbindungszustands der Grundplatte (3) mit der Greiferplatte (2).
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 1, wobei der Statusindikator (16) ausgebildet ist, den Verbindungszustand der Grundplatte (3) mit der Greiferplatte (2) optisch, akustisch und/oder signaltechnisch durch Abgeben/Ausgeben einer insbesondere vorab definierten Nachricht anzuzeigen.
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Schnellwechselsystem (1) ferner ein Betätigungselement (18) aufweist zum vorzugsweise manuellen Betätigen der Spann- oder Verbindungsvorrichtung.
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 3, wobei das Betätigungselement (18) von einem ersten Zustand, in welchem die Grundplatte (3) mit einem von der Spann- oder Verbindungsvorrichtung ausgeübten, vorab festgelegten oder festlegbaren Mindest-Anpressdruck gegen die Greiferplatte (2) gedrückt wird, in einen zweiten Zustand überführbar ist, in welchem von der Spann- oder Verbindungsvorrichtung kein Anpressdruck ausgeübt wird.
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 4, wobei das Schnellwechselsystem (1) ferner eine Verriegelung aufweist zum lösbaren Verriegeln des Betätigungselement (18)s insbesondere in seinem ersten Zustand.
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 5, wobei die Verriegelung derart mit dem Statusindikator (16) zusammenwirkt, dass der Statusindikator (16) nur dann eine ordnungsgemäße Verbindung der Grundplatte (3) mit der Greiferplatte (2) anzeigt, wenn das Betätigungselement (18) mit Hilfe der Verriegelung in seinem ersten Zustand verriegelt ist.
Schnellwechselsystem (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei das Betätigungselement (18) ein Rastelement (19) aufweist, welches ausgebildet ist, das Betätigungselement (18) insbesondere lösbar zu blockieren, wenn die Grundplatte (3) mit einem von der Spann- oder Verbindungsvorrichtung ausgeübten, vorab festgelegten oder festlegbaren Mindest-Anpressdruck gegen die Greiferplatte (2) gedrückt wird.
Schnellwechselsystem (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei das Betätigungselement (18) einen von einer ersten Position in eine zweite Position und umgekehrt verschwenkbaren Betätigungshebel aufweist, wobei in der ersten Position des Betätigungshebels das Betätigungselement (18) in seinem ersten Zustand vorliegt, und wobei in der zweiten Position des Betätigungshebels das Betätigungselement (18) in seinem zweiten Zustand vorliegt.
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 8, wobei der Betätigungshebel über ein Kraftübertragungselement, insbesondere Schubstange, mit den Spann- oder Verbindungsmitteln der Spann- oder Verbindungsvorrichtung wirkverbunden ist.
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Grundplatte (3) und/oder die Greiferplatte (2) zumindest bereichsweise kreisförmig ausgebildet sind/ist, und wobei der Betätigungshebel um eine Symmetrieachse der Grundplatte (3) und/oder der Greiferplatte (2) insbesondere relativ zu der Grundplatte (3) und/oder Greiferplatte (2) verschwenkbar ist.
Schnellwechselsystem (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei der Betätigungshebel ein Verriegelungselement oder Rastelement (19) aufweist, welches ausgebildet ist, in der zweiten Position des Betätigungshebels in eine insbesondere komplementär zu dem Verriegelungselement oder Rastelement (19) ausgeführte Aussparung oder Rastnut (20) einzugreifen.
Schnellwechselsystem (1) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei der Betätigungshebel einen mit den Spann- oder Verbindungsmitteln wirkverbundenen Grundkörper (21) und ein mit dem Grundkörper (21) verbundenes Verkleidungsteil (22) aufweist, wobei das Verkleidungsteil (22) relativ zu dem Grundkörper (21) bewegbar ist, und wobei das Verkleidungsteil (22) in der ersten Position des Betätigungshebels in einer ersten Position und in der zweiten Position des Betätigungshebels in einer relativ zu dem Grundkörper (21) versetzten, zweiten Position vorliegt.
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 12, wobei das Verkleidungsteil (22) einen Fensterbereich (25) aufweist, der zumindest bereichsweise mit mindestens einem am Grundkörper (21) vorgesehenen Anzeigefeld (17) ausgerichtet ist.
Schnellwechselsystem (1) nach Anspruch 12 oder 13, wobei das Verkleidungsteil (22) ein Rastelement (19) aufweist, welches ausgebildet ist, den Betätigungshebel, insbesondere lösbar, zu blockieren, wenn die Grundplatte (3) mit Hilfe der Spann- oder Verbindungsvorrichtung ordnungsgemäß mit der Greiferplatte (2) verbunden ist.
Schnellwechselsystem (1) nach einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei das Verkleidungsteil (22) gegenüber dem Grundkörper (21) mit Hilfe insbesondere eines Federelements (24) vorgespannt ist, und zwar vorzugsweise in Richtung einer dem Rastelement des Verkleidungsteil (22)s zugeordneten Aussparung oder Rastnut (20).