DE102015202466A1 - Apparatus and method for improving operation of a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbessern eines Betriebs eines Fahrzeugs, wobei ein erster autonomer Parkvorgang des Fahrzeugs analysiert wird, um basierend auf der Analyse Verbesserungsdaten zu ermitteln, so dass ein zweiter autonomer Parkvorgang des Fahrzeugs, der zeitlich nach dem ersten autonomen Parkvorgang liegt, basierend auf den Verbesserungsdaten verbessert durchgeführt werden kann. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for improving an operation of a vehicle, wherein a first autonomous parking operation of the vehicle is analyzed to determine based on the analysis improvement data, so that a second autonomous parking operation of the vehicle, which is temporally after the first autonomous parking operation based improved on the improvement data can be performed. The invention further relates to a corresponding device and a computer program.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Verbessern eines Betriebs eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm. The invention relates to an apparatus and a method for improving an operation of a vehicle. The invention further relates to a computer program.
Stand der TechnikState of the art
Die Offenlegungsschrift
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition / Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.In a fully automated (autonomous) so-called valet parking a vehicle is parked by his driver at a delivery point, for example in front of a parking garage and from there the vehicle drives itself in a parking position / parking bay and back to the delivery point.
Beim Valet Parking kann es passieren, dass dieser nicht optimal durchgeführt wird. Bei einem nachfolgenden Valet Parking Vorgang kann es daher sein, dass auch dieser nicht optimal durchgeführt wird, wenn die Ursachen für die nicht optimale Durchführung des vorherigen Valet Parkings nicht gefunden und behoben wurden.With valet parking, it can happen that this is not carried out optimally. In a subsequent valet parking process, it may therefore be that this is not optimally performed if the causes for the non-optimal implementation of the previous valet parking were not found and resolved.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein effizientes Konzept zum Verbessern eines Betriebs eines Fahrzeugs bereitzustellen, welches eine Verbesserung eines autonomen Parkvorgangs relativ zu einem vorherigen autonomen Parkvorgang ermöglicht.The object underlying the invention can therefore be seen to provide an efficient concept for improving an operation of a vehicle, which enables an improvement of an autonomous parking operation relative to a previous autonomous parking operation.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Verbessern eines Betriebs eines Fahrzeugs bereitgestellt, wobei ein erster autonomer Parkvorgang des Fahrzeugs analysiert wird, um basierend auf der Analyse Verbesserungsdaten zu ermitteln, so dass ein zweiter autonomer Parkvorgang des Fahrzeugs, der zeitlich nach dem ersten autonomen Parkvorgang liegt, basierend auf den Verbesserungsdaten verbessert durchgeführt werden kann.In one aspect, there is provided a method of improving operation of a vehicle, wherein a first autonomous parking operation of the vehicle is analyzed to determine enhancement data based on the analysis, such that a second autonomous parking operation of the vehicle occurs after the first autonomous parking operation , based on the improvement data can be improved.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Verbessern eines Betriebs eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend einen Prozessor, der ausgebildet ist, einen ersten autonomen Parkvorgang des Fahrzeugs zu analysieren, um basierend auf der Analyse Verbesserungsdaten zu ermitteln, so dass ein zweiter autonomer Parkvorgang des Fahrzeugs, der zeitlich nach dem ersten autonomen Parkvorgang liegt, basierend auf den Verbesserungsdaten verbessert durchgeführt werden kann.According to another aspect, there is provided an apparatus for improving an operation of a vehicle, comprising a processor configured to analyze a first autonomous parking operation of the vehicle to determine improvement data based on the analysis, such that a second autonomous parking operation of the vehicle, which is temporally after the first autonomous parking operation, based on the improvement data can be performed improved.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wirdAccording to yet another aspect, a computer program is provided which comprises program code for carrying out the method according to the invention when the computer program is executed on a computer
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, einen ersten autonomen Parkvorgang zu analysieren und ein Ergebnis der Analyse für einen zweiten autonomen Parkvorgang, der zeitlich nach dem ersten Parkvorgang stattfindet, zu verwenden. Das heißt, dass das Ergebnis für die Durchführung des zweiten Parkvorgangs berücksichtigt wird. Dadurch wird in vorteilhafter Weise insofern eine Verbesserung des zweiten Parkvorgangs relativ zum ersten Parkvorgang bewirkt, als dass mögliche Ursachen, die dazu führten, dass der erste Parkvorgang suboptimal durchgeführt wurde, für den zweiten Parkvorgang berücksichtigt werden, so dass diese Ursachen in der Regel dann behoben sind und nicht mehr dazu führen können, dass auch der zweite Parkvorgang suboptimal durchgeführt wird. Somit ist in vorteilhafter Weise ein verbesserter Betrieb des Fahrzeugs ermöglicht. Das Fahrzeug kann also verbessert betrieben werden. Insbesondere kann das Fahrzeug besser einen autonomen Parkvorgang durchführen. Das Verbessern umfasst insbesondere ein Optimieren.The invention therefore includes, in particular, and among other things, the idea of analyzing a first autonomous parking operation and of using a result of the analysis for a second autonomous parking operation which takes place after the first parking operation. This means that the result for the implementation of the second parking operation is taken into account. As a result, an improvement of the second parking operation relative to the first parking operation is effected in an advantageous manner insofar as possible causes which led to the first parking operation being carried out suboptimally being taken into account for the second parking operation, so that these causes are usually remedied and can no longer lead to the second parking process being carried out suboptimally. Thus, an improved operation of the vehicle is advantageously made possible. The vehicle can therefore be operated better. In particular, the vehicle can better perform an autonomous parking operation. Improving includes, in particular, optimizing.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst.A parking space according to the present invention may also be referred to as a parking area and serves as a storage area for vehicles. In particular, the car park forms a continuous area that has several parking spaces (in the case of a car park on private land) or parking stands (in the case of a car park on public land). The parking space may be included in one embodiment of a parking garage. In particular, the parking is covered by a garage.
Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, auf dem Parkplatz navigiert oder fährt oder ferngesteuert geführt wird. Das Fahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste. Ein Führen umfasst insbesondere eine Quer- und/oder eine Längsführung des Fahrzeugs. Ein solch autonomes fahrendes Fahrzeug, das automatisch ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für „automatic valet parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Fahrzeuge bezeichnet.Autonomous in the sense of the present invention means, in particular, that the vehicle autonomously, that is, without intervention of a driver, navigates or drives in the parking lot or is guided by remote control. The vehicle therefore drives independently in the parking lot, without a driver would have to control the vehicle for this purpose. A guide comprises in particular a transverse and / or a longitudinal guide of the vehicle. Such an autonomous moving vehicle that can automatically switch on and off is referred to, for example, as an AVP vehicle. AVP stands for "automatic valet parking" and can be translated as "automatic parking". For example, vehicles that do not have this AVP functionality are referred to as normal vehicles.
Dass das Fahrzeug autonom fährt, also insbesondere autonom den Parkvorgang durchführt, kann also insbesondere auch bedeuten, dass das Fahrzeug für den Parkvorgang ferngesteuert geführt wird. The fact that the vehicle drives autonomously, that is to say in particular autonomously carries out the parking operation, can therefore also mean, in particular, that the vehicle is being remotely controlled for the parking process.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse des ersten autonomen Parkvorgangs ein Überprüfen umfasst, ob während des autonomen Parkvorgangs nachgeregelt werden musste. Dadurch wird insbesondere der technische Effekt bewirkt, dass ein solches Nachregeln beim zweiten Parkvorgang vermieden werden kann. Dies insbesondere, wenn das Fahrzeug beim zweiten Parkvorgang auf dem gleichen Parkplatz fährt. So kann zum Beispiel die Analyse des ersten Parkvorgangs ergeben haben (insbesondere in dem Fall, in welchem das Fahrzeug ferngesteuert geführt wurde), dass das Fahrzeug die Trajektorie nach einer bestimmten Strecke (x Meter) nach links verlässt, also dass das Fahrzeug nicht in der Lage ist, x Meter einer Trajektorie zu folgen. Eine Möglichkeit für eine Verbesserung für den zweiten Parkvorgang umfasst dann zum Beispiel, dass dem Fahrzeug Trajektorienstücke zu übergeben, die kürzer als x Meter sind und/oder die Abweichung bei der Berechnung der Trajektorie zu berücksichtigen, also die Abweichung mit einzuberechnen.According to one embodiment, it is provided that the analysis of the first autonomous parking operation comprises checking whether it was necessary to readjust during the autonomous parking operation. As a result, in particular, the technical effect causes such readjustment during the second parking operation can be avoided. This in particular when the vehicle is driving in the same parking lot during the second parking operation. Thus, for example, the analysis of the first parking operation may have revealed (in particular in the case where the vehicle was remotely controlled) that the vehicle leaves the trajectory after a certain distance (x meters) to the left, ie that the vehicle is not in the Is able to follow x meters of a trajectory. One possibility for an improvement for the second parking process then includes, for example, handing over the vehicle trajectory pieces that are shorter than x meters and / or to take into account the deviation in the calculation of the trajectory, ie to include the deviation.
Allgemein kann also zum Beispiel die Analyse des ersten Parkvorgang ergeben, dass das Fahrzeug von einer vorgegebenen Trajektorie abweicht. Diese Abweichung wird dann zum Beispiel für die Trajektorie des zweiten Parkvorgangs berücksichtigt. Das heißt, dass die Trajektorie für den zweiten Parkvorgang basierend auf der Abweichung ermittelt wird und/oder dass dem Fahrzeug nur Teilstücke einer Trajektorie vorgegeben werden, die kürzer sind als die Trajektorienlänge, die das Fahrzeug noch korrekt abfahren kann. In general, therefore, for example, the analysis of the first parking operation can reveal that the vehicle deviates from a predetermined trajectory. This deviation is then taken into account, for example, for the trajectory of the second parking process. This means that the trajectory for the second parking operation is determined based on the deviation and / or that the vehicle is given only sections of a trajectory that are shorter than the trajectory length that the vehicle can still drive correctly.
Allgemein wird somit im Rahmen der Analyse des ersten Parkvorgangs zum Beispiel eine tatsächlich abgefahrene Trajektorie mit einer Trajektorie verglichen, die dem Fahrzeug zum Abfahren vorgegeben wurde. In general, therefore, in the context of the analysis of the first parking process, for example, an actually traversed trajectory is compared with a trajectory which was predetermined for the vehicle to depart.
Sofern das Fahrzeug im ersten Parkvorgang selbst über die abzufahrende Trajektorie entscheidet, beispielsweise basierend auf einer digitalen Karte und/oder Landmarken, also, wenn dem Fahrzeug keine Trajektorie zum Abfahren vorgegeben wurde, dann kann dem Fahrzeug das Ergebnis der Analyse mitgeteilt werden, also dass das Fahrzeug schlecht gefahren ist, also dass das Fahrzeug zum Beispiel zu dicht an Objekten, zum Beispiel eine Wand, auf dem Parkplatz gefahren ist. Das Fahrzeug verwendet diese Information dann zum Beispiel für den zweiten Parkvorgang, zum Beispiel, indem es mehr Abstand zu Objekten hält. If the vehicle decides in the first parking operation itself about the trajectory to be traversed, for example based on a digital map and / or landmarks, so if the vehicle no trajectory was set to depart, then the vehicle, the result of the analysis can be communicated, so that the Vehicle has gone bad, so that the vehicle, for example, too close to objects, for example, a wall, driven in the parking lot. The vehicle then uses this information, for example, for the second parking operation, for example, keeping more distance from objects.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ergebnis der Analyse dafür verwendet wird, um die Informationen, die für die Ermittlung einer vom Fahrzeug abzufahrenden Trajektorie verwendet werden, entsprechend dem Ergebnis anzupassen. Die Informationen werden also zum Beispiel fahrzeugspezifisch angepasst. So kann zum Beispiel ein Fahrkorridor verkleinert werden, innerhalb welchen die Trajektorie liegen soll. Zum Beispiel wird der Fahrkorridor um einige Zentimeter (vorzugsweise 1 cm bis 50 cm) verkleinert, damit das Fahrzeug zum Beispiel nicht mehr zu dicht an ein Objekt, zum Beispiel eine Wand oder eine Tür, fährt. According to one embodiment, it is provided that the result of the analysis is used to adapt the information used for the determination of a trajectory to be traveled by the vehicle according to the result. The information is thus adapted to the vehicle, for example. Thus, for example, a travel corridor can be reduced within which the trajectory should lie. For example, the travel corridor is reduced by a few centimeters (preferably 1 cm to 50 cm) so that, for example, the vehicle no longer travels too close to an object, for example a wall or a door.
Die vom Fahrzeug abzufahrende Trajektorie wird insbesondere als Soll-Trajektorie bezeichnet.The trajectory to be traveled by the vehicle is referred to in particular as a desired trajectory.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse eine Datenanalyse von parkvorgangsrelevanten Daten umfasst. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Analyse des ersten Parkvorgangs effizient durchgeführt werden kann. According to a further embodiment, it is provided that the analysis comprises a data analysis of parking-relevant data. As a result, the technical advantage, in particular, is brought about that the analysis of the first parking operation can be carried out efficiently.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die parkvorgangsrelevanten Daten gruppiert werden, so dass die gruppierten Daten jeweils als Gruppe analysiert werden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Analyse der Daten recheneffizient durchgeführt werden kann.In a further embodiment it is provided that the parking-relevant data are grouped so that the grouped data are each analyzed as a group. As a result, the technical advantage, in particular, is achieved that an analysis of the data can be carried out in a computationally efficient manner.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse mittels eines fahrzeugexternen Parkplatzverwaltungsservers zum Verwalten des Parkplatzes durchgeführt wird, wobei der Parkplatzverwaltungsserver die Verbesserungsdaten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen weiteren fahrzeugexternen Parkplatzverwaltungsserver zum Verwalten eines weiteren Parkplatzes sendet. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der weitere Parkplatzverwaltungsserver Unzulänglichkeiten oder Fehler im ersten Parkvorgang bei einem zweiten Parkvorgang, der auf dem weiteren Parkplatz durchgeführt wird, berücksichtigen kann, auch wenn das Fahrzeug auf dem weiteren Parkplatz noch keinen autonomen Parkvorgang absolviert oder durchgeführt hat. Der weitere Parkplatzverwaltungsserver lernt sozusagen durch mögliche Fehler des Parkplatzverwaltungsservers und muss somit nicht mehr die gleichen Fehler machen. Der weitere Parkplatzverwaltungsserver kann somit den zweiten Parkvorgang effizient und effektiv so planen und koordinieren, dass die Fehler im ersten Parkvorgang nicht mehr auftreten. According to a further embodiment, it is provided that the analysis is carried out by means of an off-board parking management server for managing the parking space, wherein the parking management server sends the improvement data via a communication network to a further off-board parking management server for managing a further parking space. As a result, the technical advantage in particular that the further parking management server can take into account shortcomings or errors in the first parking operation in a second parking process carried out in the further parking space, even if the vehicle has not yet completed or carried out an autonomous parking operation in the further parking space , The further parking management server learns so to speak by possible errors of the parking management server and thus does not have to make the same mistakes. The further parking management server can thus efficiently and effectively plan and coordinate the second parking process in such a way that the errors no longer occur in the first parking operation.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für den zweiten autonomen Parkvorgang eine Soll-Trajektorie für das Fahrzeug in Abhängigkeit von den Verbesserungsdaten ermittelt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine verbesserte Soll-Trajektorie für den zweiten Parkvorgang ermittelt werden kann, insofern diese nun Fehler oder Unzulänglichkeiten der Soll-Trajektorie des ersten Parkvorgangs berücksichtigt. According to yet another embodiment, it is provided that a target trajectory for the vehicle is determined as a function of the improvement data for the second autonomous parking operation. As a result, in particular the technical advantage is achieved that an improved target trajectory for the second parking operation can be determined insofar as it now takes into account errors or shortcomings of the desired trajectory of the first parking operation.
Die Soll-Trajektorie kann, wie bereits vorstehend erläutert, entsprechend dem Ergebnis der Analyse verbessert werden. Zum Beispiel kann die Soll-Trajektorie berücksichtigen, dass das Fahrzeug bei seinem ersten autonomen Parkvorgang der damaligen Soll-Trajektorie nicht optimal gefolgt ist, es also eine Abweichung gegeben hat. The target trajectory can, as already explained above, be improved according to the result of the analysis. For example, the target trajectory can take into account that the vehicle did not optimally follow the then desired trajectory in its first autonomous parking operation, ie there was a deviation.
Gemäß einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse mittels einer fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung durchgeführt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Verbesserungsdaten nach der Analyse unmittelbar dem Fahrzeug zur Verfügung stehen, so dass dieses unmittelbar einen verbesserten zweiten Parkvorgang durchführen kann. Insbesondere kann die Analyse bereits nach einer autonomen Fahrt von einer Abgabeposition zu einer Parkposition durchgeführt werden, so dass bereits nach Ende einer Parkdauer eine verbesserte autonome Fahrt von der Parkposition zu einer Abholposition durchgeführt werden kann.According to another embodiment, it is provided that the analysis is carried out by means of an in-vehicle processing device. As a result, the technical advantage, in particular, is brought about that the improvement data are immediately available to the vehicle after the analysis so that it can immediately carry out an improved second parking operation. In particular, the analysis can be carried out already after an autonomous journey from a delivery position to a parking position, so that an improved autonomous journey from the parking position to a pick-up position can be carried out already after the end of a parking period.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug seine ermittelten Verbesserungsdaten dem Parkplatzverwaltungsserver und/oder dem weiteren Parkplatzverwaltungsserver über das Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung stellt.In one embodiment, it is provided that the vehicle makes its determined improvement data available to the parking management server and / or the further parking management server via the communication network.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse sowohl vom Parkplatzverwaltungsserver als auch von der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung durchgeführt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Vergleich der jeweiligen Verbesserungsdaten durchgeführt werden kann, so dass eventuelle Berechnungsfehler leichter erkannt werden können.According to one embodiment, it is provided that the analysis is carried out both by the parking management server and by the in-vehicle processing device. As a result, in particular the technical advantage is brought about that a comparison of the respective improvement data can be carried out so that possible calculation errors can be recognized more easily.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse eine Analyse von einem oder mehreren der folgenden Parameter (, die auch als parkvorgangsrelevante Daten bezeichnet werden können,) umfasst: Eigentümer des Fahrzeugs, Fahrer des Fahrzeugs, Bezahlinformation, Kommunikationsdaten, gewünschte fahrzeugspezifische Dienstleistungen, Einstellungen des Fahrzeugs nach einem Abholen, Fahrzeugtyp, Fahrzeugbreite, Fahrzeughöhe, Fahrzeuglänge, Fahrzeugart, bekannte Fahrzeugschäden, Zugangsdaten für einen Zugriff auf das Fahrzeug, Fahrzeugausstattung betreffend einer autonomen Parkfunktionalität, Reglerdaten, Fehlertoleranzen, Daten betreffend einer Fernsteuerungsfunktionalität, Daten betreffend eines autonomen Fahrfunktionalität.In a further embodiment it is provided that the analysis comprises an analysis of one or more of the following parameters (which may also be referred to as parking-relevant data): owner of the vehicle, driver of the vehicle, payment information, communication data, desired vehicle-specific services, settings the vehicle according to a pickup, vehicle type, vehicle width, vehicle height, vehicle length, vehicle type, known vehicle damage, access data for access to the vehicle, vehicle equipment relating to autonomous parking functionality, controller data, fault tolerances, data relating to a remote control functionality, autonomous driving functionality data.
Wenn Fahrzeughalterdaten (zum Beispiel Eigentümer des Fahrzeugs, Fahrer des Fahrzeugs, Bezahlinformation, Kommunikationsdaten, gewünschte fahrzeugspezifische Dienstleistungen, Einstellungen des Fahrzeugs nach einem Abholen) analysiert werden, so kann entsprechend dem Ergebnis ein Betreiber des Parkplatzes einen besseren Service anbieten. Wenn also zum Beispiel der Fahrer verschiedene Kreditkarten (zum Beispiel privat und geschäftlich genutzte Kreditkarten) hat, so können diese dem Fahrer gleich bei der Reservierung angezeigt werden.If vehicle keeper data (for example, owner of the vehicle, driver of the vehicle, payment information, communication data, desired vehicle-specific services, settings of the vehicle after a pick-up) are analyzed, an operator of the car park may offer a better service according to the result. So if, for example, the driver has different credit cards (for example, privately and commercially used credit cards), they can be displayed to the driver at the time of the reservation.
Oder wenn der Fahrer immer die Zusatzleistung „Waschen“ nimmt, dass sein Fahrzeug während des Parkvorgangs gewaschen werden soll, so kann dies bereits im Vorfeld mit eingeplant werden.Or if the driver always takes the additional service "washing" that his vehicle should be washed during the parking process, then this can already be planned in advance.
Oder wenn im ersten Parkvorgang festgestellt wurde, dass Adressen und/oder Zahlinformationen falsch waren und/oder wenn es Probleme gab und/oder wenn die Daten der Kreditkarte bald ablaufen, kann vorgesehen sein, dass der Fahrer darauf hingewiesen wird, sozusagen als Service.Or if it was found in the first parking process that addresses and / or payment information was wrong and / or if there were problems and / or if the credit card details expire soon, it can be provided that the driver is notified, so to speak as a service.
Oder wenn Fahrzeugschäden bekannt sind (zum Beispiel aus einem vorherigen Parkvorgang), können die Fahrzeugschäden beim zweiten Parkvorgang analysiert, insbesondere visuell analysiert werden. Or if vehicle damage is known (for example, from a previous parking operation), the vehicle damage during the second parking process can be analyzed, in particular visually analyzed.
Allgemein werden die Daten vorzugsweise analysiert.Generally, the data is preferably analyzed.
Oder wenn die Daten des Fahrzeugs (zum Beispiel Fahrzeugtyp, Fahrzeugbreite, Fahrzeughöhe, Fahrzeuglänge, Fahrzeugart, bekannte Fahrzeugschäden, Zugangsdaten für einen Zugriff auf das Fahrzeug, Fahrzeugausstattung betreffend einer autonomen Parkfunktionalität, Reglerdaten, Fehlertoleranzen, Daten betreffend einer Fernsteuerungsfunktionalität, Daten betreffend eines autonomen Fahrfunktionalität) analysiert werden, so kann zum Beispiel analysiert werden, ob das Fahrzeug tatsächlich die vorgegebene Soll-Trajektorie abgefahren ist oder nicht. Denn so sind die Fahrfunktionen und/oder die Reglerdaten insbesondere fahrtechnische Daten, die sich aus dem ersten Parkvorgang ergeben und anzeigen können, ob das Fahrzeug auch das macht, was es sollte. Or if the data of the vehicle (for example, vehicle type, vehicle width, vehicle height, vehicle length, vehicle type, known vehicle damage, access data for access to the vehicle, vehicle equipment relating to autonomous parking functionality, controller data, fault tolerances, data relating to a remote control functionality, autonomous driving functionality data ) can be analyzed, it can be analyzed, for example, whether the vehicle has actually traveled the predetermined target trajectory or not. Because so are the driving functions and / or the controller data in particular driving data that result from the first parking operation and can indicate whether the vehicle does what it should.
Allgemein werden also zum Beispiel Reglerdaten analysiert, die im Rahmen des ersten Parkvorgangs erzeugt wurden. Basierend auf dieser Analyse kann zum Beispiel festgestellt werden, ob eine tatsächliche Trajektorie des Fahrzeugs von einer Soll-Trajektorie abwich oder nicht.In general, for example, controller data that was generated during the first parking process is analyzed. Based on this analysis, it can be determined, for example, whether or not an actual trajectory of the vehicle deviated from a desired trajectory.
Nach einer Ausführungsform ist ein Fahrzeug vorgesehen, das die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.According to one embodiment, a vehicle is provided which comprises the device according to the invention.
Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung eingerichtet oder ausgebildet, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen. According to one embodiment, the device is set up or designed to execute or carry out the method according to the invention.
Das Fahrzeug umfasst nach einer Ausführungsform eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden und/oder Empfangen von Verbesserungsdaten über ein Kommunikationsnetzwerk.The vehicle includes, according to one embodiment, a communication interface for sending and / or receiving enhancement data over a communication network.
Nach einer Ausführungsform ist ein Parkplatzverwaltungsserver zum Verwalten des Parkplatzes vorgesehen. Der Parkplatzverwaltungsserver umfasst insbesondere die erfindungsgemäße Vorrichtung. In one embodiment, a parking management server is provided for managing the parking lot. The parking management server comprises in particular the device according to the invention.
Die Vorrichtung umfasst nach einer Ausführungsform eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden und/oder Empfangen von Verbesserungsdaten über ein Kommunikationsnetzwerk.The apparatus according to one embodiment comprises a communication interface for transmitting and / or receiving enhancement data over a communication network.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.According to one embodiment, the communication network comprises a WLAN network and / or a mobile radio network.
In einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.In one embodiment, communication over the communications network is encrypted, respectively.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zweite autonome Parkvorgang basierend auf den Verbesserungsdaten verbessert durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that the second autonomous parking operation is carried out in an improved manner based on the improvement data.
Ein Parkvorgang umfasst nach einer Ausführungsform eine autonome Fahrt des Fahrzeugs von einer Abgabeposition zu einer Parkposition.A parking operation, in one embodiment, includes autonomous driving of the vehicle from a delivery position to a parking position.
Ein Parkvorgang umfasst nach einer Ausführungsform eine autonome Fahrt des Fahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition.A parking operation, in one embodiment, includes autonomous driving of the vehicle from a parked position to a pickup position.
Ein Parkvorgang umfasst nach einer Ausführungsform ein autonomes Einparken in eine Parkposition.A parking operation comprises, according to one embodiment, autonomous parking in a parking position.
Ein Parkvorgang umfasst nach einer Ausführungsform ein autonomes Ausparken aus einer Parkposition.A parking operation comprises an autonomous parking out of a parking position according to one embodiment.
Eine Abgabeposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann A delivery position in the sense of the present invention is a position at which a driver of the vehicle can park his vehicle for an autonomous parking operation
Eine Abholposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug nach einem Ende eines autonomen Parkvorgangs wieder abholen kann.A pick-up position in the sense of the present invention is a position at which a driver of the vehicle can pick up his vehicle again after an end of an autonomous parking operation.
Die Abholposition und die Abgabeposition sind nach einer Ausführungsform verschieden.The pickup position and the dispensing position are different according to one embodiment.
Die Abholposition und die Abgabeposition sind nach einer Ausführungsform identisch.The pickup position and the dispensing position are identical according to one embodiment.
Eine Parkposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, an welcher das Fahrzeug autonom parken soll.A parking position in the sense of the present invention is a position at which the vehicle is to park autonomously.
Wenn nur von „Parkvorgang“ geschrieben wird, so ist damit sowohl der erste als auch der zweite Parkvorgang mit umfasst.If only "parking operation" is written, so that both the first and the second parking operation is included.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here
Die Vorrichtung
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, einen autonomen Parkvorgang auf Basis von Daten und Analysen eines vorherigen autonomen Parkvorgangs zu optimieren und/oder zu verbessern. The invention therefore includes, in particular and among other things, the idea of optimizing and / or improving an autonomous parking process on the basis of data and analyzes of a previous autonomous parking operation.
Die Optimierung und Verbesserung werden zum Beispiel dabei auf alle Daten und Berechnungen angewendet. Dabei existieren vorzugsweise „Gruppen“ von Daten, wie zum Beispiel Service, Fahrzeug und Fahren, in denen die Daten gebündelt werden (das erfindungsgemäße Konzept ist allerdings auch ohne die Gruppierung möglich).The optimization and improvement are applied to all data and calculations, for example. In this case, there are preferably "groups" of data, such as service, vehicle and driving, in which the data is bundled (however, the inventive concept is also possible without the grouping).
In der Gruppe „Service“ sind vorzugsweise folgende Daten:
- – Eigentümer, Fahrer
- – Bezahlinformationen (zum Beispiel Kreditkarte)
- – Kommunikationsdaten (Mobilnummer, usw.)
- – „Normalerweise“ gewünschte Zusatzdaten (Waschen, Tanken, usw.)
- – Einstellungen des Fahrzeuges nach dem Abholen (zum Beispiel Standheizung)
- - Owner, driver
- - payment information (for example credit card)
- - Communication data (mobile number, etc.)
- - "Normally" desired additional data (washing, refueling, etc.)
- - Settings of the vehicle after picking up (for example parking heater)
In der Gruppe „Fahrzeug“ sind vorzugsweise folgende Daten:
- – Fahrzeugtyp
- – Fahrzeugbreite, -höhe, -länge
- – Fahrzeugart (zum Beispiel Standardmotor, Hybrid, Elektrisch)
- – Bekannte Fahrzeugschäden
- – Zugangsdaten („Online Schlüssel“, Verschlüsselung, WLAN, usw.)
- – Fahrzeugausstattung bzgl. AVP (ferngesteuert, selbständig fahren, usw.)
- - Vehicle type
- - Vehicle width, height, length
- - Vehicle type (eg standard engine, hybrid, electric)
- - Known vehicle damage
- - Access data ("Online key", encryption, WLAN, etc.)
- - Vehicle equipment regarding AVP (remotely controlled, driving independently, etc.)
In der Gruppe „Fahren“ sind vorzugsweise folgende Daten:
- – ferngesteuert, selbständig fahren
- – Informationen zu Reglern, Fehlertoleranzen, usw.
- - remotely controlled, drive independently
- - Information about controllers, fault tolerances, etc.
Des Weiteren werden in die Gruppe „Fahren“ insbesondere die Ergebnisse der Analyse bezüglich der vorliegende(n) Fahrt(en), also der AVP-Vorgänge, integriert, das heißt also das eigentliche Fahren (unabhängig davon, ob durch das Parkhausmanagementsystem ferngesteuert oder durch das Fahrzeug selbständig/autonom gefahren). Das bedeutet, dass durch das Parkplatzmanagement und/oder Fahrzeug analysiert wird, wie der AVP-Fahrvorgang durchgeführt wurde. Wurde zum Beispiel festgestellt, dass an bestimmten Stellen und/oder dauernd die Fahrt nachgeregelt werden musste, dann werden diese Informationen dokumentiert, analysiert und bei dem nächsten AVP-Vorgang berücksichtigt. Zum Beispiel bedeutet das, dass die Fehler beziehungsweise Fehlertoleranzen in die Berechnung der Trajektorie integriert werden. Das heißt, dass ein anderer Weg berechnet wird als ohne die Informationen.Furthermore, in the group "driving" in particular the results of the analysis with respect to the present (s) journey (s), ie the AVP processes, integrated, that is, the actual driving (regardless of whether by the parking garage management system remotely or by the vehicle was driven independently / autonomously). This means that the parking lot management and / or vehicle is analyzing how the AVP driving was performed. For example, if it has been determined that the trip had to be readjusted at certain points and / or permanently, then this information is documented, analyzed and taken into account in the next AVP procedure. For example, this means that the errors or fault tolerances are integrated into the calculation of the trajectory. This means that a different way is calculated than without the information.
Vorteil ist zum Beispiel, dass bei dem nächsten AVP-Vorgang das Fahren (zum Beispiel ohne Nachregelungen) sowie der Service optimiert sind. In einer weiteren Ausführungsform werden diese Daten auch mit anderen Parkplatzmanagementsystemen von anderen Parkhäusern/Parkplätzen ausgetauscht.The advantage is, for example, that in the next AVP process, driving (for example without readjustments) and service are optimized. In a further embodiment, this data is also exchanged with other parking management systems of other parking garages / parking lots.
Das heißt also insbesondere, dass der autonome Parkvorgang sowie dazugehörige Serviceaktionen (wie zum Beispiel Reservieren, Auswahl der optimalen Parkbucht, Ermitteln der optimalen Trajektorie, Bezahlen, usw.) durch eine Dokumentation und Analyse für einen folgenden autonomen Parkvorgang (zum Beispiel für den nächsten Besuch auf dem Parkplatz) optimiert und/oder verbessert werden können. This means, in particular, that the autonomous parking operation and associated service actions (such as reserving, selecting the optimal parking bay, determining the optimal trajectory, paying, etc.) by a documentation and analysis for a subsequent autonomous parking process (for example, for the next visit in the parking lot) can be optimized and / or improved.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Austausch der Daten und Analysen von einem Parkplatzmanagementsystem mit anderen Parkplatzmanagementsystemen des gleichen oder anderer Betreiber durchgeführt wird. Somit können auch die anderen Parkplatzmanagementsysteme Aktionen und/oder Vorgänge, also insbesondere die autonomen Parkvorgänge, in anderen Parkhäusern und/oder Parkplätzen verbessern und/oder optimieren. According to one embodiment it is provided that an exchange of the data and analyzes is performed by a parking lot management system with other parking management systems of the same or other operators. Thus, the other parking management systems can improve and / or optimize actions and / or processes, ie in particular the autonomous parking operations, in other parking garages and / or car parks.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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