DE102015202452A1

DE102015202452A1 - Control system, method and apparatus for operating the control system

Info

Publication number: DE102015202452A1
Application number: DE102015202452.0A
Authority: DE
Inventors: Christian Heyer; Frank Sader
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2015-02-11
Filing date: 2015-02-11
Publication date: 2016-08-11

Abstract

Steuersystem (CS) für einen Motor (M), der ausgebildet ist, eine vorgegebene Lenkbewegung in einem Kraftfahrzeug zu unterstützen. Das Steuersystem (CS) umfasst eine Sensoreinheit (SU), die ausgebildet ist, in einem ersten Betrieb (OP1) zumindest eine vorgegebene Motorbetriebsgröße des Motors (M) zu erfassen und bereitzustellen, und in einem zweiten Betrieb (OP2) die zumindest eine vorgegebene Motorbetriebsgröße des Motors (M) zu erfassen und davon abhängig den Motor (M) abhängig von der vorgegebenen Lenkbewegung anzusteuern, um zumindest teilweise die vorgegebene Lenkbewegung zu unterstützen. Das Steuersystem (CS) umfasst ferner eine Steuereinheit (CTRL), die ausgebildet ist, in dem ersten Betrieb (OP1) abhängig von der bereitgestellten zumindest einen Motorbetriebsgröße den Motor (M) zur Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung anzusteuern.Control system (CS) for a motor (M), which is designed to support a predetermined steering movement in a motor vehicle. The control system (CS) comprises a sensor unit (SU) which is designed to detect and provide at least a predefined engine operating variable of the engine (M) in a first operation (OP1), and in a second operation (OP2) the at least one predefined engine operating variable to detect the motor (M) and dependent on the motor (M) to control depending on the predetermined steering movement, at least partially to support the predetermined steering movement. The control system (CS) further comprises a control unit (CTRL), which is designed to control the motor (M) in support of the predetermined steering movement in the first operation (OP1) depending on the provided at least one engine operating variable.

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem für einen Motor, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben des Steuersystems.The invention relates to a control system for a motor, a method and an apparatus for operating the control system.

In modernen Kraftfahrzeugen werden hohe Anforderungen an ein Lenksystem, beispielsweise ein elektromechanisches Lenksystem, in einem Kraftfahrzeug gestellt. In modern motor vehicles, high demands are placed on a steering system, for example an electromechanical steering system, in a motor vehicle.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist es, ein Steuersystem, ein Verfahren und eine korrespondierende Vorrichtung zum Betreiben des Steuersystems zu schaffen, das bzw. die eine möglichst zuverlässige Lenkung ermöglicht. Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.The object underlying the invention is to provide a control system, a method and a corresponding device for operating the control system, which enables the most reliable steering possible. The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are characterized in the subclaims.

Die Erfindung zeichnet sich gemäß einem ersten Aspekt aus durch ein Steuersystem für einen Motor, der ausgebildet ist, eine vorgegebene Lenkbewegung in einem Kraftfahrzeug zu unterstützen. Das Steuersystem umfasst eine Sensoreinheit, die ausgebildet ist, in einem ersten Betrieb des Steuersystems zumindest eine vorgegebene Motorbetriebsgröße des Motors zu erfassen und bereitzustellen. In einem zweiten Betrieb des Steuersystems ist die Sensoreinheit ausgebildet, die zumindest eine vorgegebene Motorbetriebsgröße des Motors zu erfassen und davon abhängig den Motor abhängig von der vorgegebenen Lenkbewegung anzusteuern, um zumindest teilweise die vorgegebene Lenkbewegung zu unterstützen. Das Steuersystem weist ferner eine Steuereinheit auf, die ausgebildet ist, in dem ersten Betrieb abhängig von der bereitgestellten zumindest einen Motorbetriebsgröße den Motor zur Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung anzusteuern.The invention is characterized according to a first aspect by a control system for an engine, which is designed to support a predetermined steering movement in a motor vehicle. The control system comprises a sensor unit which is designed to detect and provide at least a predetermined engine operating variable of the engine in a first operation of the control system. In a second operation of the control system, the sensor unit is designed to detect at least a predetermined engine operating variable of the engine and depending on the engine depending on the predetermined steering movement to control at least partially support the predetermined steering movement. The control system further comprises a control unit, which is designed to control the motor in support of the predetermined steering movement in the first operation, depending on the provided at least one engine operating variable.

Dies ermöglicht eine Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung auch durch die Sensoreinheit, die neben der Steuereinheit ausgebildet ist, den Motor, so z.B. eine Synchronmaschine, anzusteuern. Die Sensoreinheit kann dabei den Motor in dem zweiten Betrieb unabhängig von der Steuereinheit ansteuern. Der Sensoreinheit können ein oder mehrere Sensoren zugeordnet sein, die beispielsweise eine Winkelposition und/oder eine Winkelgeschwindigkeit eines Rotors des Motors erfassen. Die Ansteuerung des Motors kann beispielsweise direkt erfolgen oder mittels einer zusätzlichen Treibereinheit. Die vorgegebene Lenkbewegung kann beispielsweise durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs mittels eines Lenkrades vorgegeben werden. Vorzugsweise ist der Motor zur Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung ausgebildet, um eine von dem Fahrer erforderliche Kraft zum Lenken des Kraftfahrzeugs zu reduzieren. Das Steuersystem ist beispielsweise ausgebildet, ein elektromechanisches Lenksystem zu betreiben.This allows support of the predetermined steering movement also by the sensor unit, which is formed adjacent to the control unit, the motor, such. a synchronous machine to drive. The sensor unit can thereby control the motor in the second operation independently of the control unit. The sensor unit may be associated with one or more sensors that detect, for example, an angular position and / or an angular velocity of a rotor of the motor. The control of the motor can for example be done directly or by means of an additional driver unit. The predetermined steering movement can be predetermined, for example, by a driver of the motor vehicle by means of a steering wheel. Preferably, the motor is designed to support the predetermined steering movement in order to reduce a force required by the driver for steering the motor vehicle. The control system is designed, for example, to operate an electromechanical steering system.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspekts ist dem Steuersystem eine Lenkeinheit zur Vorgabe der Lenkbewegung und zumindest ein Drehmomentsensor zugeordnet. Zumindest einer des zumindest einen Drehmomentsensors ist mit der Sensoreinheit elektrisch koppelbar und ist jeweils ausgebildet, ein Drehmoment an der Lenkeinheit zu erfassen und zumindest in dem zweiten Betrieb das jeweils erfasste Drehmoment der Sensoreinheit zur Verfügung zu stellen. Dies trägt zu einer zuverlässigen und von der Steuereinheit unabhängigen Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung bei. Der Sensoreinheit können in dem zweiten Betrieb auch weitere vorgegebene Größen zur Verfügung gestellt werden.In an advantageous embodiment of the first aspect, the control system is associated with a steering unit for specifying the steering movement and at least one torque sensor. At least one of the at least one torque sensor can be electrically coupled to the sensor unit and is in each case designed to detect a torque on the steering unit and to provide the respectively detected torque of the sensor unit at least in the second operation. This contributes to a reliable and independent of the control unit support the given steering movement. The sensor unit can be provided in the second operation, other predetermined sizes available.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspekts umfasst das Steuersystem eine Treibereinheit, die ausgebildet ist, in dem ersten Betrieb von der Steuereinheit angesteuert zu werden und davon abhängig den Motor anzusteuern, und in dem zweiten Betrieb von der Sensoreinheit angesteuert zu werden und davon abhängig den Motor anzusteuern. Durch die Treibereinheit kann ein besonders leistungsfähiger Motor zur Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung angesteuert werden.In a further advantageous embodiment of the first aspect, the control system comprises a driver unit, which is designed to be controlled by the control unit in the first operation and dependent on the motor to control, and to be controlled in the second operation of the sensor unit and depending on the To drive motor. By the driver unit, a particularly powerful engine can be controlled to support the predetermined steering movement.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspekts umfasst die Sensoreinheit eine Pulsweitenmodulationseinheit, die mit der Treibereinheit koppelbar ist, um die Treibereinheit derart anzusteuern, dass diese den Motor zur Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung ansteuert. Dies trägt zu einer zuverlässigen und von der Steuereinheit unabhängigen Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung bei. Mittels der Pulsweitenmodulationseinheit kann vorzugsweise eine Kommutierung des Motors im zweiten Betrieb vorgegeben werden.In a further advantageous embodiment of the first aspect, the sensor unit comprises a pulse width modulation unit which can be coupled to the driver unit in order to control the driver unit such that it drives the motor to support the predetermined steering movement. This contributes to a reliable and independent of the control unit support the given steering movement. By means of the pulse width modulation unit, preferably a commutation of the motor in the second operation can be specified.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspekts ist der Sensoreinheit ein Speicher zugeordnet, in dem vorgegebene Kenngrößen des Motors gespeichert sind, die erforderlich sind, um den Motor zur Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung anzusteuern. Dies trägt zu einer zuverlässigen und von der Steuereinheit unabhängigen Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung bei.In a further advantageous embodiment of the first aspect of the sensor unit is associated with a memory in which predetermined parameters of the engine are stored, which are required to control the motor to support the predetermined steering movement. This contributes to a reliable and independent of the control unit support the given steering movement.

Die Erfindung zeichnet sich gemäß einem zweiten und dritten Aspekt aus durch ein Verfahren und eine korrespondierende Vorrichtung zum Betreiben eines Steuersystems gemäß dem ersten Aspekt, bei dem zumindest ein Fehler der Steuereinheit und/oder zumindest ein der Steuereinheit zugeordneter Fehler detektiert wird. Abhängig von der Detektierung des zumindest einen Fehlers der Steuereinheit und/oder des zumindest einen der Steuereinheit zugeordneten Fehlers wird der zweite Betrieb gesteuert und andernfalls der erste Betrieb. Dies ermöglicht auch bei einem Ausfall oder Teilausfall der Steuereinheit, die auch als Hauptsteuereinheit des Lenksystems ausgebildet sein kann, dass zumindest teilweise die Unterstützung der vorgegebenen Lenkbewegung aufrecht erhalten werden kann und das Steuersystem und somit das Lenksystem nicht deaktiviert werden muss.The invention is characterized according to a second and third aspect by a method and a corresponding device for operating a control system according to the first aspect, in which at least one error of the control unit and / or at least one error associated with the control unit is detected. Depending on the detection of the at least one error of the control unit and / or the at least one error associated with the control unit, the second operation is controlled and otherwise the first operation. This also allows for a failure or partial failure of the control unit, which may also be designed as a main control unit of the steering system that at least partially support the predetermined steering movement can be maintained and the control system and thus the steering system does not need to be disabled.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des zweiten und dritten Aspekts wird in dem zweiten Betrieb die Steuereinheit von dem Motor hochohmig entkoppelt. In an advantageous embodiment of the second and third aspects, the control unit is decoupled from the engine in a high-impedance manner in the second operation.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des zweiten und dritten Aspekts wird in dem zweiten Betrieb die Steuereinheit mittels der Treibereinheit von dem Motor hochohmig entkoppelt. Dies kann dazu beitragen, dass die fehlerbehaftete Steuereinheit nur noch einen reduzierten oder keinen Einfluss auf die Funktion des Steuersystems hat, so dass mittels der Sensoreinheit das Lenksystem weiterhin zuverlässig betrieben werden kann.In a further advantageous embodiment of the second and third aspects, in the second operation the control unit is decoupled by the motor from the motor with high impedance. This can contribute to the faulty control unit having only a reduced or no influence on the function of the control system, so that the steering system can continue to be reliably operated by means of the sensor unit.

Eine Steueranordnung des Lenksystems umfasst das Steuersystem und die Vorrichtung zum Betreiben des Steuersystems. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Darstellungen näher erläutert. Es zeigen:A control arrangement of the steering system comprises the control system and the device for operating the control system. Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the schematic representations. Show it:

1 Steuersystem im ersten Betrieb, 1 Control system in first operation,

2 Steuersystem im zweiten Betrieb, 2 Control system in second operation,

3 Ablaufdiagramm. 3 Flowchart.

Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Elements of the same construction or function are provided across the figures with the same reference numerals.

In 1 ist ein Lenksystem LS für ein Kraftfahrzeug dargestellt. Das Lenksystem LS ist beispielsweise als ein elektromechanisches Lenksystem ausgebildet und umfasst ein Steuersystem CS, einen Motor M und einen ersten und zweiten Drehmomentsensor TS1, TS2. Das Steuersystem CS umfasst eine Steuereinheit CTRL, eine Sensoreinheit SU und eine Treibereinheit DR. Der Motor M wird typischerweise über die Treibereinheit DR angesteuert, so z.B. einen Leistungstreiber, die wiederum mit der Steuereinheit CTRL elektrisch gekoppelt ist. 1 zeigt das Steuersystem CS in einem ersten Betrieb.In 1 is shown a steering system LS for a motor vehicle. The steering system LS is designed, for example, as an electromechanical steering system and comprises a control system CS, a motor M and a first and second torque sensor TS1, TS2. The control system CS comprises a control unit CTRL, a sensor unit SU and a driver unit DR. The motor M is typically controlled via the driver unit DR, for example a power driver, which in turn is electrically coupled to the control unit CTRL. 1 shows the control system CS in a first operation.

Die Sensoreinheit SU umfasst zumindest einen Sensor S und eine Schnittstelle IF, so z.B. eine SPI-Schnittstelle, über die die Sensoreinheit SU mit der Steuereinheit CTRL elektrisch gekoppelt ist. Die Sensoreinheit SU ist ausgebildet, mittels des zumindest einen Sensors S zumindest eine vorgegebene Motorbetriebsgröße zu erfassen, so z.B. eine Winkelposition und/oder eine Winkelgeschwindigkeit eines Rotors des Motors M, und mittels der Schnittstelle IF bereitzustellen. Die Sensoreinheit SU umfasst ferner einen Speicher MEM1, einen Prozessor P1 und eine Pulsweitenmodulationseinheit PWM1. The sensor unit SU comprises at least one sensor S and an interface IF, e.g. an SPI interface via which the sensor unit SU is electrically coupled to the control unit CTRL. The sensor unit SU is designed to detect at least one predetermined engine operating variable by means of the at least one sensor S, e.g. an angular position and / or an angular velocity of a rotor of the motor M, and to provide by means of the interface IF. The sensor unit SU further comprises a memory MEM1, a processor P1 and a pulse width modulation unit PWM1.

Der erste Drehmomentsensor TS1 ist mit der Steuereinheit CTRL elektrisch gekoppelt und einer Lenkeinheit des Lenksystems LS, so z.B. einem Lenkrad, zugeordnet. Mittels der Lenkeinheit kann beispielsweise eine Lenkbewegung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. Der erste Drehmomentsensor TS1 ist ausgebildet, ein von dem Fahrer auf die Lenkeinheit ausgeübtes Drehmoment zu erfassen und bereitzustellen. Der zweite Drehmomentsensor TS2 ist analog zu dem ersten Drehmomentsensor TS1 ausgebildet und auch der Lenkeinheit zur Erfassung des Drehmoments zugeordnet. Mittels des zweiten Drehmomentsensors TS2 kann beispielsweise das von dem ersten Drehmomentsensor TS1 erfasste Drehmoment plausibilisiert werden. The first torque sensor TS1 is electrically coupled to the control unit CTRL and a steering unit of the steering system LS, e.g. a steering wheel, assigned. By means of the steering unit, for example, a steering movement of a driver of the motor vehicle can be specified. The first torque sensor TS1 is configured to detect and provide a torque exerted by the driver on the steering unit. The second torque sensor TS2 is analogous to the first torque sensor TS1 and also associated with the steering unit for detecting the torque. By means of the second torque sensor TS2, for example, the torque detected by the first torque sensor TS1 can be made plausible.

Die Steuereinheit CTRL umfasst einen Steuerprozessor P2 und eine Steuerpulsweitenmodulationseinheit PWM2. Ferner ist der Steuereinheit CTRL ein Kenngrößenspeicher MEM2 zugeordnet, in dem vorzugsweise Motorkenngrößen gespeichert sind, die beispielsweise Zuordnungen von gewünschten Ausgangsgrößen des Motors M, so z.B. ein vorgegebenes Motordrehmoment, zu dafür erforderlichen Eingangsgrößen, so z.B. Spannung und Strom, repräsentieren. Wird beispielsweise ein vorgegebenes Motordrehmoment von dem Motor M gefordert, so kann anhand der Motorkenngrößen eine erforderliche Ansteuerung von der Treibereinheit DR ermöglicht werden, um das geforderte Motordrehmoment möglichst exakt bereitzustellen. Der Kenngrößenspeicher MEM2 kann als Komponente der Steuereinheit CTRL ausgebildet sein. Die Motorkenngrößen können auch zumindest teilweise in dem Speicher MEM1 der Sensoreinheit SU redundant gespeichert sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Kenngrößenspeicher MEM2 auch der Sensoreinheit CU, insbesondere dem Prozessor P1 der Sensoreinheit CU, zugeordnet sein.The control unit CTRL comprises a control processor P2 and a control pulse width modulation unit PWM2. Further, the control unit CTRL is associated with a characteristic memory MEM2, in which preferably engine parameters are stored, for example, the assignments of desired outputs of the motor M, such as e.g. a given motor torque, for required inputs, e.g. Voltage and current, represent. If, for example, a predetermined engine torque is required by the engine M, it is possible on the basis of the engine parameters to permit a required actuation by the driver unit DR in order to provide the required engine torque as accurately as possible. The characteristic quantity memory MEM2 can be designed as a component of the control unit CTRL. The engine parameters may also be stored redundantly at least partially in the memory MEM1 of the sensor unit SU. Alternatively or additionally, the characteristic quantity memory MEM2 can also be assigned to the sensor unit CU, in particular to the processor P1 of the sensor unit CU.

Die Steuereinheit CTRL ist in dem ersten Betrieb OP1 des Steuersystems CS ausgebildet, abhängig von der zumindest einen bereitgestellten Motorbetriebsgröße und/oder von zumindest einem erfassten Drehmoment und/oder von den Motorkenngrößen in dem Kenngrößenspeicher MEM2 mittels der Steuerpulsweitenmodulationseinheit PWM2 die Treibereinheit DR und mittels der Treibereinheit DR den Motor M derart anzusteuern, dass dieser die vorgegebene Lenkbewegung unterstützt. Zur Ansteuerung der Treibereinheit DR kann in dem Kenngrößenspeicher MEM2 oder in einem weiteren Speicher der Steuereinheit CTRL ein Steuerprogramm abgespeichert sein, dass mittels des Steuerprozessors P2 abgearbeitet werden kann.The control unit CTRL is embodied in the first operation OP1 of the control system CS, depending on the at least one provided engine operating variable and / or at least one detected torque and / or on the engine characteristics in the characteristic memory MEM2 by means of the control pulse width modulation unit PWM2 the driver unit DR and by means of the driver unit DR to drive the motor M so that it supports the predetermined steering movement. For controlling the driver unit DR, a control program can be stored in the characteristic quantity memory MEM2 or in a further memory of the control unit CTRL that can be processed by means of the control processor P2.

In 2 ist das Lenksystem LS mit dem Steuersystem CS in einem zweiten Betrieb OP2 schematisch dargestellt. In dem zweiten Betrieb OP2 ist die Sensoreinheit SU mit zumindest dem ersten Drehmomentsensor TS1 mittels der Schnittstelle IF und mit der Treibereinheit DR gekoppelt. Die Kopplung kann durch ein jeweiliges Bussystem erfolgen und/oder durch separate Steuerleitungen. Die Steuereinheit CTRL ist von der Treibereinheit DR entkoppelt, insbesondere hochohmig entkoppelt. Der zweite Betrieb OP2 kann beispielsweise mittels eines vorgegebenen Fehlerzustandssignals S_ERR gesteuert werden.In 2 the steering system LS is shown schematically with the control system CS in a second operation OP2. In the second operation OP2, the sensor unit SU is coupled to at least the first torque sensor TS1 via the interface IF and to the driver unit DR. The coupling can be done by a respective bus system and / or by separate control lines. The control unit CTRL is decoupled from the driver unit DR, in particular high-impedance decoupled. The second operation OP2 can be controlled, for example, by means of a predetermined error state signal S_ERR.

Anhand eines Ablaufdiagramms (3) wird ein Verfahren zum Betreiben des Steuersystems CS erläutert. Das Verfahren wird beispielsweise als das Steuerprogramm in einer Recheneinheit ausgeführt, so z.B. einem Steuergerät, die dem Lenksystem LS zugeordnet ist. Die Recheneinheit kann auch als Vorrichtung zum Betreiben des Steuersystems CS bezeichnet werden. With reference to a flow chart ( 3 ), a method for operating the control system CS is explained. The method is executed, for example, as the control program in a computing unit, such as a control unit, which is assigned to the steering system LS. The computing unit may also be referred to as a device for operating the control system CS.

Das Programm wird in einem Schritt S0 gestartet. In einem Schritt S2 wird auf einen vorgegebenen Fehlerzustand ERR erkannt, der eingenommen wird, wenn zumindest ein Fehler der Steuereinheit CTRL und/oder zumindest ein der Steuereinheit CTRL zugeordneter Fehler vorliegt, so z.B. ein defekter Kenngrößenspeicher MEM2 und/oder eine unterbrochene Verbindung zu der Treibereinheit DR. The program is started in a step S0. In a step S2, a predetermined error state ERR is detected, which is assumed if there is at least one error of the control unit CTRL and / or at least one error associated with the control unit CTRL, e.g. a defective characteristic memory MEM2 and / or an interrupted connection to the driver unit DR.

Wird in dem Schritt S2 kein Fehlerzustand ERR detektiert, wird in einem Schritt S4 der erste Betrieb OP1 gesteuert, in dem die Steuereinheit CTRL ausgebildet ist, abhängig von der oder den Motorbetriebsgrößen die Treibereinheit DR zum Ansteuern des Motors M anzusteuern. If no error state ERR is detected in step S2, the first operation OP1 is controlled in a step S4, in which the control unit CTRL is designed to control the drive unit DR for driving the motor M, depending on the engine operating variable (s).

Ist dagegen die Bedingung in dem Schritt S2 erfüllt, wird in einem Schritt S6 das Fehlerzustandssignal S_ERR der Sensoreinheit SU und/oder weiteren Komponenten des Lenksystems LS zur Verfügung gestellt und der zweite Betrieb OP2 gesteuert, in dem die Sensoreinheit SU abhängig von dem zumindest einen erfassten Drehmoment und/oder den in dem Speicher MEM1 gespeicherten Motorkenngrößen die Treibereinheit DR mittels der Pulsweitenmodulationseinheit PWM1 ansteuert. Zur Ansteuerung der Treibereinheit DR und/oder des Motors M ist in dem Speicher MEM1 der Sensoreinheit SU vorzugsweise auch ein Programm gespeichert, dass beispielsweise mittels des Prozessors P1 der Sensoreinheit SU abgearbeitet wird. Ferner kann in dem Schritt S6 auch die Treibereinheit DR derart angesteuert werden, so z.B. abhängig von dem Fehlerzustandssignal S_ERR, dass diese die Steuereinheit CTRL hochohmig von dem Motor M entkoppelt, damit beispielsweise eine Beeinflussung der fehlerhaften Steuereinheit CTRL auf den weiteren Betrieb des Motors M reduziert wird. Vorzugsweise wird die Steuereinheit CTRL während des Fehlerzustands ERR in dem zweiten Betrieb OP2 zusätzlich von der Treibereinheit DR und/oder der Sensoreinheit SU und/oder dem ersten Drehmomentsensor TS1 entkoppelt, so dass eine Beeinflussung dieser Komponenten aufgrund des Fehlers der Steuereinheit CTRL und/oder aufgrund des der Steuereinheit CTRL zugeordneten Fehlers reduziert ist. In dem Schritt S6 kann auch eine Fahreranzeige angesteuert werden, um beispielsweise dem Fahrer den detektierten vorliegenden Fehlerzustand ERR anzuzeigen.If, on the other hand, the condition is satisfied in step S2, the error state signal S_ERR of the sensor unit SU and / or further components of the steering system LS is made available in a step S6 and the second operation OP2 controlled, in which the sensor unit SU depends on the at least one detected Torque and / or the motor characteristics stored in the memory MEM1 drives the driver unit DR by means of the pulse width modulation unit PWM1. For controlling the driver unit DR and / or the motor M, a program is preferably also stored in the memory MEM1 of the sensor unit SU that is processed, for example, by means of the processor P1 of the sensor unit SU. Further, in the step S6, the drive unit DR may also be driven such as e.g. Depending on the error condition signal S_ERR, the latter decouples the control unit CTRL from the motor M with high resistance so that, for example, an influence of the faulty control unit CTRL on the further operation of the motor M is reduced. Preferably, during the error state ERR in the second operation OP2, the control unit CTRL is additionally decoupled from the driver unit DR and / or the sensor unit SU and / or the first torque sensor TS1, so that an influence on these components due to the error of the control unit CTRL and / or the error assigned to the control unit CTRL is reduced. In step S6, a driver display can also be activated in order, for example, to indicate to the driver the detected present error state ERR.

In einem Schritt S8 wird das Programm beendet oder alternativ in dem Schritt S2 erneut ausgeführt.In a step S8, the program is ended or alternatively executed again in the step S2.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

CS

control system

CTRL

control unit

DR

driver unit

ERR

fault condition

IF

interface

LS

steering system

M

engine

MEM1

Storage

MEM2

parameter storage

OP1

first operation

OP2

second operation

P1

processor

P2

control processor

PWM1

Pulse width modulation unit

PWM 2

Control pulse width modulation unit

S

sensor

S_ERR

Error condition signal

SU

sensor unit

TS1

first torque sensor

TS2

second torque sensor

Claims

Control system (CS) for a motor (M), which is designed to support a predetermined steering movement in a motor vehicle, the control system (CS) comprising - a sensor unit (SU), which is designed, - in a first operation (OP1) the control system (CS) to detect and provide at least a predefined engine operating variable of the engine (M), - to detect the at least one predefined engine operating variable of the engine (M) in a second operation (OP2) of the control system (CS) and dependent thereon the engine ( M) depending on the given Steering motion to at least partially support the predetermined steering movement, - a control unit (CTRL), which is formed in the first operation (OP1) depending on the provided at least one engine operating variable to drive the motor (M) to support the predetermined steering movement.

Control system (CS) according to claim 1, which is associated with a steering unit for specifying the steering movement and the at least one torque sensor (TS1, TS2), wherein at least one of the at least one torque sensor (TS1, TS2) with the sensor unit (SU) is electrically coupled and is formed in each case to detect a torque on the steering unit and at least in the second operation (OP2) to provide the respectively detected torque of the sensor unit (SU).

Control system (CS) according to claim 1 or 2, comprising a driver unit (DR), which is designed Be controlled in the first operation (OP1) by the control unit (CTRL) and dependent on the motor (M) to control, - In the second operation (OP2) to be controlled by the sensor unit (SU) and depending on the motor (M) to control.

A control system (CS) according to claim 3, wherein the sensor unit (SU) comprises a pulse width modulation unit (PWM1) which is couplable to the driver unit (DR) to drive the driver unit (DR) to support the motor (M) the predetermined steering movement drives.

Control system (CS) according to one of the preceding claims, wherein the sensor unit (SU) is associated with a memory (MEM1) in which predetermined parameters of the motor (M) are stored, which are required to power the motor (M) to control predetermined steering movement.

Method for operating a control system (CS) according to one of the preceding claims, in which At least one fault of the control unit (CTRL) and / or at least one fault associated with the control unit (CTRL) is detected, - Is controlled depending on the detection of the at least one error of the control unit (CTRL) and / or the at least one of the control unit (CTRL) associated error, the second operation (OP2) and otherwise the first operation (OP1).

Method according to Claim 6, in which, in the second mode (OP2), the control unit (CTRL) is decoupled from the motor (M) in a high-impedance manner.

Method according to Claim 7, in which, in the second mode (OP2), the control unit (CTRL) is decoupled from the motor (M) by means of the driver unit (DR) in a high-impedance manner.

Device for operating a control system (CS) according to one of claims 1 to 5, wherein the device is designed To detect at least one fault of the control unit (CTRL) and / or at least one fault associated with the control unit (CTRL), To control the second operation (OP2) as a function of the detection of the at least one fault of the control unit (CTRL) and / or of the fault associated with at least one control unit (CTRL).